DINAMICA ROTACIONAL

Rotacin es el movimiento de cambio de orientacin de un cuerpo extenso de

forma que, dado un punto cualquiera del mismo, este permanece a una
distancia constante de un punto fijo. En un espacio tridimensional, para un
movimiento de rotacin dado, existe una lnea de puntos fijos denominada eje
de rotacin.
La velocidad angular se expresa como el ngulo girado por unidad de tiempo y
se mide en radianes por segundo. Otras unidades que se pueden utilizar son
Hercios (ciclos por segundo) o revoluciones por minuto (rpm). Comnmente se
denomina por las letras: u . La rotacin es una propiedad vectorial de un
cuerpo. El vector representativo de la velocidad angular es paralelo a la
direccin del eje de rotacin y su sentido indica el sentido de la rotacin siendo
el sentido horario negativo y el sentido antihorario positivo. En ocasiones se
utiliza tambin la frecuencia como medida escalar de la velocidad de rotacin.
El grado de variacin temporal de la frecuencia angular es la aceleracin
angular (rad/s) para la cual se utiliza frecuentemente el smbolo .
Perodo y frecuencia: Estos parmetros son de uso frecuente en sistemas
rotantes a velocidad constante. El perodo es el inverso de la frecuencia y
representa el tiempo que se tarda en dar una revolucin completa. Perodo y
frecuencia se representan respectivamente como:

Perodo:

Frecuencia:

TRANSFORMACION DE ROTACION

En matemticas las rotaciones son transformaciones lineales que conservan

las normas en espacios vectoriales en los que se ha definido una operacin de
producto interior. La matriz de transformacin tiene la propiedad de ser una
matriz unitaria, es decir, es ortogonal y su determinante es 1.
Sea un vector A en el plano cartesiano definido por sus componentes x e y,
descrito vectorialmente a travs de sus componentes:

La operacin de rotacin del punto sealado por este vector alrededor de un

eje de giro puede siempre escribirse como la accin de un operador lineal
(representado por una matriz) actuando sobre el vector (multiplicando al vector)
.
En dos dimensiones la matriz de rotacin para el vector dado puede escribirse
de la manera siguiente:

.
Al hacer la aplicacin del operador, es decir, al multiplicar la matriz por el
vector, obtendremos un nuevo vector A' que ha sido rotado en un ngulo en
sentido horario:
, es decir

donde
y
componentes del nuevo vector despus de ser rotado.

son

las

TEOREMA DE ROTACION DE EULER

El teorema de rotacin de Euler dice que cualquier rotacin o conjunto de
rotaciones sucesivas puede expresarse siempre como una rotacin alrededor
de una nica direccin o eje de rotacin principal. De este modo, toda rotacin
(o conjunto de rotaciones sucesivas) en el espacio tridimensional puede ser
especificada a travs del eje de rotacin equivalente definido vectorialmente
por tres parmetros y un cuarto parmetro representativo del ngulo rotado.
Generalmente se denominan a estos cuatro parmetrosgrados de libertad de
rotacin.

ELASTICIDAD

La elasticidad es estudiada por la teora de

la elasticidad, que a su vez es parte de
la mecnica de slidos deformables. La
teora de la elasticidad (TE) como la
mecnica de slidos (MS) deformables
describe cmo un slido (o fluido
totalmente confinado) se mueve y deforma
como respuesta a fuerzas exteriores. La
diferencia entre la TE y la MS es que la
primera solo trata slidos en que las
deformaciones son termodinmicamente
reversibles y en los que el estado
tensiones en un punto en un instante dado dependen solo de las
deformaciones en el mismo punto y no de las deformaciones anteriores (ni el
valor de otras magnitudes en un instante anterior). Para un slido elstico
la ecuacin constitutiva funcionalmente es de la forma:

donde
denota el conjunto de tensores simtricos de segundo orden del
espacio eucldeo. Si el slido es homogneo el valor de la funcin anterior no
depender del segundo argumento.
La propiedad elstica de los materiales est relacionada, como se ha
mencionado, con la capacidad de un slido de sufrir transformaciones
termodinmicas reversibles e independencia de la velocidad de deformacin
(los slidos viscoelsticos y los fluidos, por ejemplo, presentan tensiones
dependientes de la velocidad de deformacin). Cuando sobre un slido
deformable actan fuerzas exteriores y ste se deforma se produce un trabajo
de estas fuerzas que se almacena en el cuerpo en forma de energa potencial
elstica y por tanto se producir un aumento de la energa interna. El slido se
comportar elsticamente si este incremento de energa puede realizarse de
forma reversible, en este caso se dice que el slido es elstico.

ELASTICIDAD LINEAL
Un caso particular de slido elstico se presenta cuando las tensiones y las
deformaciones estn relacionadas linealmente, mediante la siguiente ecuacin
constitutiva:

Cuando eso sucede se dice que el slido es elstico lineal. La teora de la

elasticidad lineal es el estudio de slidos elsticos lineales sometidos a
pequeas deformaciones de tal manera que adems los desplazamientos y
deformaciones sean "lineales", es decir, que las componentes del campo de
desplazamientos u sean muy aproximadamente una combinacin lineal de las
componentes del tensor deformacin del slido. En general un slido elstico
lineal sometido a grandes desplazamientos no cumplir esta condicin. Por
tanto la teora de la elasticidad lineal solo es aplicable a:

Slidos elsticos lineales, en los que tensiones y deformaciones estn

relacionadas linealmente (linealidad material).

Deformaciones pequeas, es el caso en que deformaciones y

desplazamientos estn relacionados linealmente. En este caso puede
usarse el tensor deformacin lineal de Green-Lagrange para representar el
estado de deformacin de un slido (linealidad geomtrica).

Debido a los pequeos desplazamientos y deformaciones a los que son

sometidos los cuerpos, se usan las siguientes simplificaciones y
aproximaciones para sistemas estables:

Las tensiones se relacionan con las superficies no deformadas

Las condiciones de equilibrio se presentan para el sistema no deformado

Para determinar la estabilidad de un sistema hay presentar las condiciones de

equilibrio para el sistema deformado.

TENSIN
La tensin en un punto se define como el lmite de la fuerza aplicada sobre una
pequea regin sobre un plano que contenga al punto dividida del rea de la
regin, es decir, la tensin es la fuerza aplicada por unidad de superficie y
depende del punto elegido, del estado tensional de slido y de la orientacin
del plano escogido para calcular el lmite. Puede probarse que la normal al
plano escogido n y la tensin t en un punto estn relacionadas por:

Donde T es el llamado tensor tensin, tambin llamado tensor de tensiones,

que fijada una base vectorial ortogonal viene representado por una matriz
simtrica 3x3:

Donde la primera matriz es la forma comn de escribir el tensor tensin en

fsica y la segunda forma usa las convenciones comunes en ingeniera. Dada
una regin en forma de ortoedro con caras paralelas a los ejes coordenados
situado en el interior un slido elstico tensionado las componentes xx, yy y
zz dan cuenta de cambios de longitud en las tres direcciones, pero que no
distorsinan los ngulos del ortoedro, mientras que las componentes xy, yz y
zx estn relacionadas con la distorsin angular que convertira el ortoedro en
un paraleleppedo.

DEFORMACIN
En teora lineal de la elasticidad dada la pequeez de las deformaciones es una
condicin necesaria para poder asegurar que existe una relacin lineal entre
los desplazamientos y la deformacin. Bajo esas condiciones la deformacin
puede representarse adecuadamente mediante el tensor deformacin
infinitesimal o tensor de pequeas deformaciones (este tensor solo es vlido
para algunas situaciones, siendo este un caso particular de los tensores de
Cauchy-Almansy y Green-Saint-Venant) que viene dada por:

Los componentes de la diagonal principal contienen los alargamientos

(dilataciones), mientras que el resto de los componentes del tensor son los
medios desplazamientos. Las componentes estn linealmente relacionadas con
los desplazmientos mediante esta relacin:

ECUACIONES CONSTITUTIVAS DE LAMHOOKE

Las ecuaciones de Lam-Hooke son las ecuaciones constitutivas de un slido
elstico lineal, homogneo e istropo, tienen la forma:

En el caso de un problema unidimensional, = 11, = 11, C11 = E y la

ecuacin anterior se reduce a:

Donde E es el mdulo de elasticidad longitudinal o mdulo de Young

y G el mdulo de elasticidad transversal. Para caracterizar el
comportamiento de un slido elstico lineal e istropo se requieren
adems del mdulo de Young otra constante elstica,
llamada coeficiente de Poisson () y el coeficiente de temperatura ().
Por otro lado, las ecuaciones de Lam para un slido elstico lineal
e istropo pueden ser deducidas del teorema de Rivlin-Ericksen, que
pueden escribirse en la forma:

Ciertos materiales muestran un comportamiento solo

aproximadamente elstico, mostrando por ejemplo variacin
de la deformacin con el tiempo o fluencia lenta. Estas
deformaciones pueden ser permanentes o tras descargar el
cuerpo pueden desaparecer (parcial o completamente) con el
tiempo (viscoplasticidad, viscoelasticidad). Adems algunos
materiales pueden presentar plasticidad es decir pueden
llegar a exhibir pequeas deformaciones permanentes, por lo
que las ecuaciones anteriores en muchos casos tampoco
constituyen una buena aproximacin al comportamiento de
estos materiales.

ELASTICIDAD NO LINEAL
En principio, el abandono del supuesto de pequeas deformaciones obliga a
usar un tensor deformacin no lineal y no infinitesimal, como en la teora lineal
de la elasticidad donde se usaba el tensor deformacin lineal infinitesimal de
Green-Lagrange. Eso complica mucho las ecuaciones de compatibilidad.

Adems matemticamente el problema se complica, porque las ecuaciones

resultantes de la anulacin de ese supuesto incluyen fenmenos de no
linealidad geomtrica (pandeo, abolladura, snap-through,...).
Si adems de eso el slido bajo estudio no es un slido elstico lineal nos
vemos obligados a substituir la ecuaciones de Lam-Hooke por otro tipo
de ecuaciones constitutivas capaces de dar cuenta de la no linealidad
material. Adems de las mencionadas existen otras no linealidades en una
teora de la elasticidad para grandes deformaciones. Resumiendo las fuentes
de no linealidad seran:1

El tensor deformacin no se relaciona linealmente con el

desplazamiento , concretamente es una aplicacin cuadrtica
del gradiente de deformacin:

Para muchos materiales la ecuacin constitutiva es no lineal.

Las ecuaciones de equilibrio sobre el dominio ocupado por el slido,
escrito en trminos del segundo tensor de Piola-Kirchhoff son
nolineales:

Donde
es el difeomorfismo que
relacin entre los puntos antes y despus de la deformacin.

da

la

En algunos casos, como las cargas muertas las fuerzas que aparecen
en los segundos miembros de las ecuaciones experesados en el dominio
de referencia incluyen no linealidades, por ejemplo cuando en la
configuracin deformada aparece una presin normal a la superficie, eso
comporta que

Las condiciones de incomprensibilidad, de positividad del jacobiano de la

deformacin, o de la inyectividad en el caso de contactos que evian la
autopenetracin del slido deformado tambin imponen ecuaciones
adicionales que se expresan en forma de ecuaciones no lineales.

DEFORMACIN:
Una deformacin elstica finita implica un cambio de forma de un cuerpo,
debido a la condicin de reversibilidad ese cambio de forma viene representado
por undifeomorfismo. Formalmente si
representa la forma del cuerpo
antes de deformarse y
la forma del cuerpo despus de deformarse,
la deformacin viene dada por un difeomordismo:

El tensor deformacin puede definirse a partir del gradiente de deformacin

que no es otra cosa que la matriz jacobiana de la transformacin anterior:

Existen diversas representaciones alternativas segn se escojan las

coordenadas materiales iniciales sobre el cuerpo sin deformar (X, Y, Z) o las
coordenadas sobre el cuerpo deformado (x, y, z):

El primero de los dos tensores deformacin recibe el nombre de tensor de

deformacin de Green-Lagrange, mientras que el segundo de ellos es el tensor
deformacin de Almansi. Adems de estos tensores en las ecuaciones
constitutivas, por simplicidad de clculo, se usan los tensores de Cauchy-Green
derecho e izquierdo: