ESCUELA SECUNDARIA TECNICA No.

11
Dr. Manuel Sandoval Vallarta

Tema: En las Escuelas Secundarias Tcnicas se

Innova con Visin de Emprendedor.

Proyecto: Robot Velocista Seguidor de lnea

Blanca

Alumnos: Ros Palma Juan Mauricio 3E

Varela Prez Miguel ngel 3 D
Asesor: Paredes Barrios Eduardo

Abril 2014

Construir un seguidor de lneas.

Como parte del trabajo, se plantea el problema de hacer un robot seguidor de lnea capaz de
hacer el recorrido en el menor tiempo posible y con la mayor velocidad.
Se encontr en la bsqueda de informacin gran variedad de propuestas, que de un modo u otro,
se cean a las necesidades buscamos encontramos que las clasifican en dos configuraciones:
1.- Tipo diferencial/ clsico: Su principal
ventaja est en que tiene una mayor
precisin gracias a que posee un motor y
un sensor en cada rueda; su giro
depende de que motor este girando con
mayor velocidad; pero como son
motores con reductor y su velocidad es
baja.

2.- Tipo triciclo/velocista: Este seguidor de lnea es ms rpido dado a que tiene un motor de
empuje que gira al 100% de su capacidad y motor con un eje conectado a un sensor que controla
la rueda delantera para darle direccin; su velocidad es alta pero su construccin requiere mayor
precisin.

Dada la condicin del evento optamos por el tipo triciclo ya que es el que ms se adaptaba al tipo
de robot que queramos lograr: rpido, ligero y preciso.

Una vez que determinamos que el robot seria del tipo triciclo, este fue nuestro primer boceto:

En cuanto al sistema de traccin se ava contemplado el rodillo alimentador de hojas de una

impresora, pero como causaba problemas para centrar el motor con los engranes se decicio
utilizar el actual.

Nuestro punto de partida fue este circuito

Nos caus varias problemticas la ms importante fue que los transistores usados se calentaban
cuando se cruzaban las seales; intentamos protegerlo con un flip-flop bsico pero no acopl con
el circuito as que cambiamos el tipo de transistor usado en la etapa de control.
Por cuestiones de espacio cambiamos el led y el fototransistor por un
encapsulado CNY70 por ser el ms verstil popular en la Internet
Incluimos
un
generador de ancho
de pulsos con un
NE555
para
controlar el motor
de empuje y un
circuito digital para proteger los transistores con
su propia fuente de alimentacin.

Para
la parte mecnica empezamos a desarmar juguetes
para familiarizarnos con engranajes y sistemas

mecnicos bsicos; llegamos a la conclusin

que debamos poder girar un eje con el
circuito as que buscamos un motor que
pudiera girar un eje y buscamos en varios
tipos de electrodomsticos hasta que
encontramos el motor indicado en una
impresora antigua.

de

Para el motor de empuje buscamos en juguetes de control remoto y el motor lo adecuamos para
que el motor de la impresora pudiera hacerlo girar hacia la izquierda o la derecha.

Ya que tuvimos los motores procedimos a la construccin de la base para la mquina con acrlico
una para las ruedas traseras de 7x13 cm y otra para el circuito y el motor de control de 9x7 cm
unidas con unos tornillos de 1/8x 2.5 pulga.
Las ruedas que utilizamos son de 5cm de
dimetro hechas de caucho que
conseguimos en una tienda de
aeromodelismo unidas con un eje y
sostenidas en la placa con un Nylon nose
gear block que tambin se usan en
aviones a escala.
Las ruedas delanteras fueron sacadas de
un auto a control remoto y tienen un
dimetro de 2.5 cm hechas de plstico
comn.
Sobre el motor de empuje colocamos una
lmina de aluminio de 11x2.5 cm habilitada para sostener los sensores.
El sistema que controla el movimiento de las ruedas funciona con dos engranes uno con 10
dientes y el otro de 43 lo que nos da la potencia y la velocidad que desebamos desde un
principio.
Para dar el giro de la plataforma
el segundo motor mueve una
serie
de
engranes
que
proporcionan
la
suficiente
energa potencial para convertirla
en mecnica.

En resumen cuando la luz del led infrarrojo del CNY70 es recibida por el fototransistor del mismo
encapsulado emite un voltaje que es amplificado un transistor y ese voltaje hace conducir a otro
transistor que completa un circuito que hace girar al motor; lo mismo pasa con el otro sensor y
hace girar al motor en sentido opuesto.
Cuando los dos sensores mandan activan el puente al mismo tiempo el primer voltaje en llegar al
flip-flop(memoria bsica compuesta por la interconexin de compuertas nand) es el que prevalece
evitando cruce de seales que causara que todos los transistores del puente se activaran
provocando un sobrecalentamiento por corto circuito; como las compuertas nand son un circuito
digital requieren 5v y como
nuestra alimentacin general
es de 6v colocamos un 7805
para adaptar el voltaje del
circuito a la compuerta nand.
Para controlar la velocidad de
giro del motor de empuje
usamos una modificacin de
un oscilador normal con un
NE555; normalmente en un
oscilador con 555 se controla la
cantidad de pulsos pero en este caso requerimos controlar el ancho del pulso para ello

Nuestro diagrama elctrico final es el siguiente.

En la elaboracin del circuito impreso se utiliz el SOFTWARE Sprint-Layout 5.0, obteniendo el

circuito impreso y la serigrafa

Se estampo, y grabo en tablilla fenlica:

Procedimos a soldar los componentes que para poner a punto el circuito.

Ya con todos los componentes soldados se procedi a realizar la prueba sobre la pista, pero el
circuito no respondi, se sospecha que al hacer la transferencia de los componentes desde el
protoboard a la tablilla fenlica algunas pistas quedaron con fallos y no se logr hacer que
funcionara de nuevo el circuito.
Debido a que por la premura de tiempo no se logr que quedara bien a punto nuestro circuito, por
lo que nuestro robot se tiene que redisear en el circuito de censado, lo que se logro es cambiar
los transistores 2N3904 y dispositivos asociados, por un conjunto del integrado amplificador
operacional LM 358 en arreglo con el inversor 74lS04N, como se muestra en el diagrama y la foto
del circuito impreso

Evaluacin.
Fallo general del sistema y no se logr echar a funcionar el circuito, por lo que estamos sin concluir
el proyecto, en esta etapa,.

2.- Se realiz la modificacin al circuito, logrando excelentes resultados, y con ello la participacin
en concurso.

10