Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
(v) Composicin: f u : D R Rn ,
(f u)(t) = f (u(t)).
tt0
tt0
tt0
r (t0 ) = lm
rgeraldop
d
(f (t) f (t)) = f (t) f (t) + f (t) f (t) = 2f (t) f (t)
dt
f (t) dt =
f1 (t) dt,
f2 (t) dt, . . . ,
fn (t) dt
rgeraldop
Propiedades:
(i) Si f : R Rn es continua en R y g(t) =
Rt
a
Curvas Parametrizadas
Ejemplos:
(1) No debemos confundir la curva misma, que es una funcin, con su traza, que es un subconjunto de R2 o
R3 segn sea el caso.
Las curvas que vemos a continuacin son distintas, pero su traza es la misma.
(0, 1)
(1, 0)
rgeraldop
Observacin:
Tampoco debemos confundir la traza de la curva con el grfico de la aplicacin.
En este caso, para la curva r(t) = (cos(t), sen(t)), cuya traza est dibujada antes,
el grfico es un subconjunto de R3 , y se muestra en la figura de la derecha. El
grfico es la lnea roja, y hemos dibujado un cilindro para recalcar que el grfico
de la aplicacin es una lnea que se enrrolla alrededor de dicho cilindro.
(2) Una curva no necesariamente es inyectiva. Por ejemplo, la curva r(t) = (t3 4t, t2 4), para t = 2 y para
t = 2 tiene el mismo valor 0. Esto queda refrendado si miramos la traza de la curva:
2,5
-7,5
-5
-2,5
2,5
7,5
-2,5
-5
r2 (t) = t3 , t2 |t| ,
t R,
tR
Ambas curvas tienen la misma traza (note que para la curva r2 (t) se tiene que |x(t)| = |t3 | = |t2 | |t| = t2 |t| =
y(t) ).
5
-5
-4
-3
-2
-1
-1
En este caso r1 (t) no es diferenciable, pues la funcin |t| no es diferenciable en t = 0, pero la curva r2 (t) si es
diferenciable (ejercicio).
Este ejemplo pone de manifiesto que no basta con mirar la forma de la curva (de su traza).
(4) Otro ejemplo que reafirma lo dicho en el prrafo anterior es el siguiente:
la curva r(t) = (t3 , t2 ) es diferenciable, sin embargo tiene una punta en el origen (lo que nos podra, errneamente,
llevar a pensar que la curva no es diferenciable)
rgeraldop
-5
-4
-3
-2
-1
-1
curva no simple
rgeraldop
Observe que en el ejemplo (3), para la curva r2 (t) = (t3 , t2 |t|), se tiene que r2 (0) = (0, 0), y lo mismo para la
curva r(t) = (t3 , t2 ) del ejemplo (4).
Definicin 5 (Curva Regular)
Una curva parametrizada diferenciable : I Rn se dice regular si (t) 6= ~0 para todo t I.
i = 1, 2, 3, 4
dadas por
r1 (t) = (cos(t), sen(t))
r2 (t) = (cos(t), sen(t))
r3 (t) = (cos(2t), sen(2t))
La traza de cada una de estas parametrizaciones describe la circunferencia unitaria en R2 . Esto muestra que,
para una misma traza, existen muchas parametrizaciones de la curva.
Por otro lado, las curvas r1 y r2 recorren la circunferencia con la misma velocidad pero en sentidos opuestos
(r1 la recorre en sentido antihorario -o positivo-, mientras que r2 la recorre en sentido horario -o negativo-.).
Tambin es posible darse cuenta que r3 recorre la curva en sentido positivo, pero ms rpido que r1 . Note
adems que las curvas r1 y r2 son curvas simples cerradas, pero r3 no es una curva simple (no es inyectiva la
parametrizacin en el interior del intervalo dado; por ejemplo r3 (/8) = r3 (9/8) = (1/ 2, 1/ 2) ).
Ejemplo : Considere ahora las siguientes curvas, cuya traza es la circunferencia unitaria:
r1 : [0, 2] R2 , r1 (t) = (cos(t), sen(t)) y r2 : [0, ] R2 , r2 (t) = (cos(2t), sen(2t))
y considere la funcin : [0, 2] [0, ], (t) = t/2.
Note que (r2 )(t) = r2 (t/2) = (cos t, sen t) = r1 (t); decimos entonces que r2 es una reparametrizacion de r1 .
De manera ms precisa:
Definicin 6 Sean r : I Rn una curva parametrizada diferenciable, J R un intervalo y : J
I una funcin estrictamente montona, con derivada continua y distinta de cero en J. Entonces
la funcin r es una curva parametrizada difereciable que recibe el nombre de reparametrizacin
de la curva r.
Si la funcin es creciente, se dice que la reparametrizacin conserva la orientacin, y si es
decreciente, se dice que invierte orientacin.
Ejercicio:
Demuestre que toda curva : [a, b] Rn puede ser reparametrizada con dominio [0, 1].
Estamos interesados en una reparametrizacin particular, la llamada parametrizacin por longitud de arco.
rgeraldop
No es dificil probar que si r : [a, b] Rn es una parametrizacin de una curva simple (o cerrada simple),
Z b
kr (t)k dt (demostracin en
entonces la longitud de esta curva, desde r(a) hasta r(b) esta dada por rab =
a
clase).
kr (u)k du
ds
= s (t) = kr (t)k > 0; luego, s (t) es continua en [a, b] y adems estrictamente creciente en
dt
[a, b]. Por el teorema de la funcin inversa, existe la inversa de la funcin s, s1 : [0, rab ] [a, b]. Esto es,
si s(t) = ts entonces s1 (ts ) = t. Adems
Se tiene que
1
>0
s (t)
: [0, rab ] Rn es tal que
s1 (ts ) =
(ts ) = r s1 (ts ) = r s1 (ts ) = r(t)
1
(ts ) = r s1 (ts ) = r s1 (ts ) s1 (ts ) = r (t)
s (t)
s (t)
kr (t)k
=
=1
ks (t)k
ks (t)k
Con esto se concluye la demostracin.
y de aqu, k (ts )k =
rgeraldop
Curvatura
Estudiaremos en esta y en la siguiente seccin una forma de medir cunto se curva y cun torcida es una
curva. Al primero de estos conceptos lo llamaremos curvatura y al otro torsin. Para hacer esto, ocuparemos
las parametrizaciones de la curva. Como hemos visto antes, las curvas admiten infinitas parametrizaciones, por
lo tanto, debemos procurar que esta forma de medir la curvatura y torsin no dependa de la parametrizacin elegida. En este sentido, tomaremos una parametrizacin con velocidad constante (la parametrizacin por longitud
de arco es adecuada).
Sea una curva suave y simple en R3 y r(s) una parametrizacin de por longitud de arco.
Se define el vector tangente unitario por
T(s) = r (s)
En caso de contar con una parametrizacin arbitraria r(t), el vector tangente unitario est dado por
T(t) =
r (t)
kr (t)k
Definicin 8 Sea una curva parametrizada por longitud de arco r(s). Se define la curvatura de
en un punto r(s) por
dT
k(s) =
ds
Evidentemente, el clculo de la curvatura por definicin es bastante complicado. Una forma equivalente de
calcular la curvatura, a partir de una parametrizacin arbitraria r(t) es dada a continuacin. Note que
T (t) =
dT ds
dT
=
dt
ds dt
y entonces
t
0
dT
kT (t)k
=
k=
ds
ds
dt
ds
= s (t) = kr (t)k, y por ende
dt
k=
kT (t)k
kr (t)k
Existe otra forma de calcular la curvatura cuando se dispone de una parametrizacin arbitraria.
Teorema 3 Si r(t) es una parametrizacin cualquiera de la curva , entonces
k(t) =
kr (t) r (t)k
kr (t)k3
8
rgeraldop
r (t)
kr (t)k
kr (t)k =
ds
, se tiene
dt
ds
d2 s
ds
T(t) = r (t) = 2 T(t) +
T (t)
dt
dt
dt
Entonces
ds
r (t) r (t) =
T(t)
dt
2
ds
d2 s
ds
T(t) T (t)
T(t) +
T (t) =
dt2
dt
dt
Ahora, por el Teorema1, como kT(t)k = 1, entonces T(t) y T (t) son ortogonales. Adems, recordando que
k
u
v k = k
u k k
v k sen , donde es el ngulo entre
u y
v , tenemos:
kr (t) r (t)k =
Entonces
ds
dt
2
T(t) T (t)
=
kT (t)k =
y
ds
dt
2
2
ds
dt
2
kT (t)k
kr (t) r (t)k
kr (t) r (t)k
=
2
ds
kr (t)k2
kT (t)k
=
k=
kr (t)k
dt
kr (t)r (t)k
kr (t)k2
kr (t)k
kr (t) r (t)k
kr (t)k3
Observacin: Es importante preguntarse en este punto si la curvatura de una curva en un punto depende
de la parametrizacin. La respuesta es NO (demostracin en clase).
T (s)
T (s)
=
k(s)
kT (s)k
Inmediatamente,
T (s) = k(s) N(s)
(F 1)
rgeraldop
En el caso de una parametrizacin cualquiera, el vector normal principal unitario se puede calcular mediante
N (t) =
T (t)
kT (t)k
Observacin:
(i) Dado que el vector kT(t)k = 1 para todo t, entonces T(t) y T (t) son ortogonales, por lo tanto, el vector
N(t) (y obviamente N(s)) es ortogonal a T(t)
(ii) El vector N apunta hacia adentro de la curva.
Vamos a definir ahora un tercer vector, ortogonal a T y a N.
Definicin 9 Se define el Vector Binormal por
B(s) = T(s) N(s)
o bien
Observacin:
(i) Note que kB(t)k = kT(t) N(t)k = kT(t)k kN(t)k sen ,
Adems, kTk = kNk = 1, por lo tanto kB(t)k = 1
2.
(ii) Estos tres vectores, T, N y B forman un sistema de referencia, denominado sistema de referencia
mvil, denotado TNB.
El siguiente Teorema nos provee una manera ms fcil para calcular el vector B(t), cuando disponemos de
una parametrizacin arbitraria.
Teorema 4 Sea r(t) una parametrizacin para una curva dada.
El vector binormal puede ser calculado mediante
B(t) =
r (t) r (t)
kr (t) r (t)k
T (t)
kT (t)k
ds
d2 s
T(t) +
T (t)
2
dt
dt
ds
dt
Reemplazando estas expresiones en la igualdad de ms arriba, se obtiene
2
ds
d2 s
N(t)
r (t) = 2 T(t) + k
dt
dt
kT (t)k
implica que
kr (t)k
kT (t)k = k kr (t)k = k
ds
T(t), tenemos
dt
10
rgeraldop
ds
r (t) r (t) = T(t)
dt
d2 s
T(t) + k
dt2
ds
dt
2
N(t)
ds d2 s
=
(T(t) T(t)) + k
dt dt2
ds
dt
3
(T(t) N(t))
ds
dt
3
B(t) =
kr (t) r (t)k
kr (t)k3 B(t)
kr (t)k3
r (t) r (t)
kr (t) r (t)k
Torsin
Si B(s) es derivable en s, entonces B (s) nos da una medida de la tendencia de la curva a salirse del plano
osculador en el punto correspondiente a r(s).
Vamos a probar que B (s) es un mltiplo de N(s), o lo que es equivalente, que es ortogonal a B(s) y a T(s).
Dado que para todo s I, se tiene B(s) B(s) = 1, derivando a ambos lados se obtiene B (s) B(s) = 0. Esto
quiere decir que B (s) se encuentra en el plano osculador.
Por otro lado derivando la expresin B(s) T(s) = 0, tenemos
11
rgeraldop
d
(B(s) T(s)) = B (s) T(s) + B(s) T (s) = 0
ds
luego, B (s) T(s) = B(s) T (s) = B(s) k(s)N(s) = 0 (pues B(s) es perpendicular a N(s)).
Esto quiere decir que el vector B (s) es ortogonal a T(s), y como adems se encuentra en el plano osculador,
debe ser mltiplo de N(s).
Definicin 11 Con las condiciones anteriores, se define la funcin : I R por B (s) =
(s)N(s).
Este valor es conocido como torsin de la curva en r(s).
rgeraldop
Observacin:
Las frmulas de Frenet son tambin vlidas para parametrizaciones arbitrarias de la curva r(t). En tal caso,
tenemos el siguiente:
Teorema 6 Suponga que r(t) es una parametrizacin arbitraria de una curva, con segundas derids
vadas. Llamamos v =
= kr (t)k. Entonces, las Frmulas de Frenet toman la forma
dt
T = k v N
N = k v T + v B
B = v N
Demostracin: Ejercicio.
Evidentemente, el clculo de la torsin usando la definicin es bastante complicado. A continuacin un teorema
que ayuda en esta tarea.
Teorema 7 Si r(t) es una parametrizacin cualquiera de una curva, entonces
=
r r r
kr r k2
Demostracin: Todos los vectores que consideremos, adems de la curvatura y la torsin, son respecto de
una parametrizacin arbitraria r(t). Vimos en la demostracin del Teorema 3 que
r =
d2 s
T+k
dt2
ds
dt
2
d2 s
d3 s
T
+
T + 2k
dt3
dt2
ds
dt
d2 s
N+k
dt2
d2 s
d3 s
T
+
T + 2k
dt3
dt2
ds
dt
ds
dt
2
3
B.
d2 s
N+k
dt2
ds
dt
r r r
ds
dt
ds
dt
2
Como B T = 0, B T = 0 y B N = 0, se tiene
r r r
=k
ds
dt
5
(B N )
ds
dt
T+
ds
dt
13
rgeraldop
r r r = k 2
ds
dt
5
ds
ds
T+
B
B k
dt
dt
ds
dt
6
ds
= kr k implica
dt
r r r =
ds
dt
6
= kr k6 .
kr r k2 6
kr k
kr k6
de donde
=
r r r
kr r k2
14
rgeraldop