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Mecanismos

Condio de Grashof p/ Mecanismos de 4 barras


Simplicidade uma das marcas de um bom projeto. A menor quantidade de

peas que podem realizar um trabalho geralmente fornece a soluo mais barata
e confivel. Alm disso,

o mecanismo de quatro barras deve estar entre as

primeiras solues para os problemas de

controle de movimento a serem

investigadas. A condio de Grashof uma relao muito simples, que prev a


condio de rotao ou rotatividade de inverses do mecanismo de quatro barras
com base apenas no comprimento dos elos.
p

q
s
l

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Condio de Grashof p/ Mecanismos de 4 barras
Sendo:
S = comprimento do elo menor
L = comprimento do elo maior
P = comprimento do elo remanescente
Q = comprimento do outro elo remanescente
Ento, se

S +L<P+Q
For verdadeiro a montagem atende condio de Grashof, e pelo menos
um dos elos capaz de fazer uma revoluo completa em torno do elo de
referncia. Isso chamado cadeia cinemtica de Classe I.
Se a equao for falsa, ento a montagem no Grashof e nenhum elo ser
capaz de girar totalmente em torno do elo de referncia. Essa a cadeia
cinemtica de Classe II.

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Condio de Grashof p/ Mecanismos de 4 barras
Note que as declaraes acima so aplicadas indiferentemente da

ordem

de

montagem

dos elos. Isto , a determinao da condio de

Grashof pode ser feita com o conjunto de elos desmontado. Se eles forem
montados posteriormente em uma cadeia cinemtica S, L, P, Q ou S, P, L, Q

ou qualquer outra ordem, isso no vai alterar a condio de Grashof.

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Condio de Grashof
Os movimentos possveis para o mecanismo de quatro barras vai

depender da condio de Grashof e da inverso escolhida. As inverses


sero definidas de acordo com o elo menor. Os movimentos so:

Mecanismos
Condio de Grashof Classe I
Para o caso da Classe I, onde:

S+L<P+Q

Fixe qualquer elo adjacente ao menor e voc ter a manivela seguidor, em


que o menor elo girar totalmente e o elo fixado ir oscilar.

Mecanismos
Condio de Grashof Classe I

Fixe o menor elo e voc ter


a

dupla

manivela,

na

qual

ambos os elos fixados giraro


totalmente
acoplador.

de

acordo

com

Mecanismos
Condio de Grashof Classe I

Fixe o elo oposto ao menor e


voc ter a duplo

seguidor de

Grashof, na qual ambos os elos


fixados oscilaro e apenas o
acoplador girar totalmente.

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Todas as inverses do mecanismos de 4 barras de
Grashof Classe I

Mecanismos
Condio de Grashof Classe II

S+L>P+Q
Todas as inverses sero triplo s seguidores, nas quais nenhum elo
conseguir girar totalmente.

Mecanismos
Condio de Grashof Classe II

Todas as inverses do
mecanismo

de

quatro

barras no Grashof so
triplo seguidor.

Mecanismos
Condio de Grashof Classe III

S+L =P+Q

Tratado como caso especial de Grashof e tambm como Classe III da cadeia
cinemtica, todas

as

configuraes

sero

dupla manivela

ou

manivela

seguidor, mas tero dois pontos de mudana para cada revoluo da


manivela de entrada quando os elos ficarem colineares. Nesses pontos de
mudana, o comportamento das respostas ser indeterminado.

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Condio de Grashof Classe III

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Inverso Cinemtica
Uma inverso criada pelo fato de aterrar um elo diferente na
cadeia cinemtica. Assim,

existem

tantas

inverses

quanto o

nmero de elos existentes no mecanismo.

Acontece quando em um mecanismo se libera uma pea que era


originalmente fixa e outra pea livre passa a ser fixa.

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Inverso Cinemtica

A inverso 1, com a conexo 1 como fixa


e com o bloco mvel em pura translao,
a mais comumente vista e usada para

motores e bombas a pisto.

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Inverso Cinemtica

A inverso 2 obtida fixando a conexo 2,


resultando

no

mecanismo

de retorno rpido

Whitworth ou manivela formador, no qual o bloco


mvel tem um movimento complexo.

Mecanismos
Inverso Cinemtica

A inverso 3 obtida fixando a conexo 3,


dando ao bloco mvel rotao pura.

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Inverso Cinemtica
A inverso 4 obtida fixando

conexo

mvel 4 e usada em operaes manuais,

mecanismos de bombeamento de poo, nos


quais a manivela a conexo 2 (estendida) e
a conexo 1 passa pelo tubo do poo para

acionar o pisto no fundo (est invertido na


figura).

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Exerccios

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Exerccio 01
Calcule a condio Grashof para os mecanismos de quatro barras definidos
abaixo.
Os comprimentos esto em centmetros:
a) 4

14

18

b) 4

14

18

c) 4

12

16

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Exerccio 2
Calcule a Mobilidade e a condio Grashof para do alicate de presso

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Exerccio 3
Calcule a Mobilidade e a condio Grashof para o mecanismo abaixo

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Exerccio 4
Calcule a Mobilidade e a condio Grashof para o mecanismo abaixo

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Exerccio 5
Calcule a Mobilidade e a condio Grashof para o mecanismo abaixo

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Exerccio 6
Calcule a Mobilidade e a condio Grashof para o mecanismo abaixo

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Exerccio 6
Encontre a mobilidade e a a condio Grashof para a bomba de leo de
campo mostrada abaixo

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Exerccio 7 - Desafio
Encontre a mobilidade e a condio Grashof para a tampa do bagageiro
superior do avio mostrado abaixo.