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Introduccin.
sta prctica tiene como fin el diseo y la identificacin de sistemas mecnicos. La planta fue
una propuesta en clase por el profesor.
Es importante tener en cuenta todos los factores, como los engranes que se utilizarn, estos
son muy importantes ya que sobre este observaremos el movimiento o reaccin que tendr
nuestra planta. Cabe mencionar que los engranes deben de ser de diferente tamao para que
este se tenga un mejor movimiento.
En sta prctica es necesario identificar la respuesta de la planta, as como su funcin de
transferencia y comparar la grfica obtenida por el osciloscopio con el software Matlab, y dar
una interpretacin clara de lo que sucedi.
Material.
Para la realizacin de la prctica se necesitaron de los siguientes materiales.

Sistema de 3 engranes de plstico

Motor de corriente directa a

Potencimetro de alambre de

Madera (para el soporte del mecanismo)

Amplificadores operacionales TL084CN

Trimpots de varios valores

Resistencia de varios valores

Diodos zener de

Diodos 1N4148

Integrado 74LS14

Integrado TL494

Puente H L298N (circuito armado)

Protoboards

Alambre para protoboard

Push-button

Capacitor de polister

Fuente de alimentacin digital

12V
5 k

5.1V

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Multmetro digital

Osciloscopio

Puntas de osciloscopio

Puntas mixtas

Desarrollo.
El mecanismo de la planta que utilizamos lo armamos con un tren de engranaje al cual iban:
un engrane pequeo perteneciente al motor en un extremo, al centro un engrane con el
tamao ms grande el cul ira a un eje, y por ltimo, al otro extremo un tercer engrane menor
perteneciente al potencimetro de alambre.
Una vez armado el mecanismo se prosigui a armar el circuito, que fue el propuesto en clase,
sin embargo, nosotros agregamos algunos seguidores en las salidas que controlaban el giro
del motor para que funcionara bien pues nos daba problemas al probar sistema completo.
El puente H utilizado en la prctica fue realizado manualmente dentro del protoboard del
circuito, sin embargo, tuvimos pequeos problemas y optamos por sustituirlo por un puente H
armado en una placa, el cual nos funcion perfectamente.
El diente de sierra fue previamente calculado para que la frecuencia obtenida fuese de
aproximadamente 1 kHz , sin embargo el voltaje que tenamos que obtener deba ser el
mismo que el error, pero nos sala ms que ste por lo que se redujo con un dos inversores en
un amplificador operacional.
Al potencimetro lo conectamos a

12V

y la seal de salida se conect a la entrada del

sensor del diferencial ya indicado. Nuestro Set-Point era de 5 V que era nuestra posicin
inicial, esto lo hicimos con fines de proteccin.
Fotografas.
Primer circuito propuesto.

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Circuito.

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La grfica en el osciloscopio, hay dos porque estbamos probando dnde podamos grabar la
informacin obtenida.

La imagen obtenida del osciloscopio es la siguiente.

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La grfica que se encuentra arriba es la entrada de la planta, un pulso escaln, y la grfica

que se encuentra debajo es la respuesta real de la planta. Se aprecia que la respuesta real
vara mucho con respecto al escaln que es la respuesta que en realidad se espera. La
diferencia entre las dos grficas es conocida como el error, en nuestro caso el error es de
2.18 V .
Fsicamente, en el mecanismo, el engrane da aproximadamente media vuelto con respecto a
la posicin inicial, lo ideal sera que diese la vuelta completa, que se traducira como que
sistema responde como se espera, sin error.
Obtencin de la funcin de transferencia del sistema en MatLab
Una vez que se han exportado los datos de la respuesta del sistema del osciloscopio, se debe
crear en MatLab 2 vectores columna que contengan esos mismos datos, cuidando que el
tamao sea el mismo. Despus se utiliza la herramienta System identification de MatLab con
el comando ident.
Aparece una ventana y en la primera pestaa de Import Data daremos clic en Time Domain.

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A continuacin
se
despliega
otra ventana en la que debemos poner el nombre del vector que
contiene los datos de entrada y salida correspondientes. Tambin
en el Starting time poner 0 y en el Sampling interval poner el valor
de la frecuencia en que se tomaron los datos, esto aparece al
principio del archivo de Excel. Dar clic en import.

En seguida daremos clic en Estimate y

Process Model.

En la siguiente ventana seleccionamos un modelo que contenga 3 polos y desactivamos la

casilla de Delay. Damos clic en Estimate.
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Con esto se obtiene la siguiente funcin de transferencia:

Podemos comparar la repuesta del sistema real (color negro) obtenido con la respuesta del
modelo encontrado por MatLab (color azul).

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Conclusiones.
Con sta prctica nos queda ms claro cmo son las respuestas reales de las plantas con
sistemas mecnicos en los que no tenemos un control preciso. Se demostr que la planta no
responde como idealmente se propone, que influyen los componentes electrnicos y el diseo
mecnico en el correcto funcionamiento de la misma.
Lo que nos cost ms en la realizacin de sta prctica fue la identificacin e interpretacin de
los problemas que durante el desarrollo se nos presentaron.
Con forme el semestre avance y nuestros conocimientos crezcan seremos capaces de hacer
que sta planta funcione como idealmente se propuso.

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