Universidad Nacional de Colombia sede Medelln

Departamento de Ingeniera Civil

Postgrado en Estructuras
DINAMICA DE ESTRUCTURAS

CLASE 17: CONSTRUCCIN DE MATRICES DE

AMORTIGUAMIENTO Y EJEMPLO PRACTICO

Profesor:
LUIS AUGUSTO LARA VALENCIA

Medelln: Noviembre 2014

CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

Hasta ahora se han determinado las

frecuencias naturales y los modos
normales de vibracin en estructuras sin
amortiguacin.

Utilizando superposicin modal

Ecuaciones diferenciales desacopladas,

transformando coordenadas mediante la
propiedad ortogonal de los modos
normales.

Considerar amortiguamiento significa complicar el problema. Esto debido a que las

ecuaciones diferenciales del movimiento tienen trminos adicionales.

Para conseguir que estas ecuaciones se desacoplen, se hace necesario imponer ciertas
restricciones o condiciones en la expresin funcional de los coeficientes de amortiguacin.
A pesar de esto, la amortiguacin que
normalmente existe en una estructura es
relativamente pequeo.

Prcticamente no afecta el clculo de las

frecuencias naturales.

CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

Es por estos motivos que el efecto de la amortiguacin se desprecia en el momento de
determinar las frecuencias naturales y los modos normales de sistemas estructurales.

As, el problema caracterstico se

resuelve omitiendo la amortiguacin.

Utilizando la misma metodologa que

fue empleada en las estructuras sin
amortiguamiento.

Cuales son las condiciones bajo las cuales las ecuaciones acopladas del movimiento con
amortiguamiento pueden ser transformadas en ecuaciones independientes?
Construccin de matrices de amortiguamiento
Amortiguamiento de Rayleigh
Generalmente, no hay necesidad de expresar el amortiguamiento de un SVGL amortiguado
por medio de una matriz de amortiguamiento C, ya que es mejor en muchos casos emplear
los radios de amortiguamiento.

CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

Sin embargo, en al menos dos tipos de

anlisis dinmicos especficos, la
respuesta no puede ser obtenida por el
mtodo de la superposicin modal, y
por tanto se hace necesario conocer la
matriz de amortiguamiento del sistema.

* Sistemas no lineales, en que los modos

son variables.
* Anlisis de sistemas lineales en que
exista
amortiguamientos
noproporcionales.

En ambas circunstancias, la manera ms efectiva para definir la matriz de amortiguamiento

es evaluar una o ms matrices de amortiguamiento proporcionales.
Cuando se desarrolla un anlisis no lineal, es aconsejable definir la matriz de
amortiguamiento proporcional para el estado inicial elstico del sistema y
asumir que estas propiedades de amortiguamiento permanecen constantes.
Esto a pesar de la perdida de energa debida a la histresis causada
por cambios en la rigidez del sistema.

CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

Para
los
casos
amortiguamiento se
proporcional.

en
que
considera

Se puede construir una matriz de

amortiguamiento
global
apropiada
ensamblando un conjunto de matrices de
amortiguamiento proporcionales.

el
no

La forma ms simple de formular una matriz proporcional de amortiguamiento es hacer esta

proporcional a la matriz de masa o a la matriz de rigidez del sistema estructural estudiado.
Esto se puede realizar debido a la propiedad de ortogonalidad

De esta manera, la matriz de amortiguamiento puede ser definida como:

C = a0M

C = a1

(1)

Donde las constantes de proporcionalidad a0 y a1 tienen unidades de s-1 y s, respectivamente.

CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

Las anteriores ecuaciones son llamadas de matrices de amortiguamiento proporcionales a la
masa y a la rigidez, respectivamente. El amortiguamiento generalizado utilizando estas
matrices de amortiguamiento ser:

cn = {n } [ C] {n }
T

ccr = 2m

a1 {n } [ ] {n }
T

c2
k
=0

4m 2 m

Recordando que:

k
=
m

ao {n } [ M] {n }

c = 2 km = ccr

c
ccr

c = ccr

n =

cn
2mnn

c = 2m

CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

Combinando esta serie de ecuaciones, es posible concluir que:

2mnnn = ao mn

De donde se obtiene:

ao
n =
2n

Para el amortiguamiento proporcional a

la masa el radio de amortiguamiento es
inversamente
proporcional
a
la
frecuencia.

2mnnn = a1 kn

a1n
n =
2

(2)

(3)

Para el amortiguamiento proporcional a

la rigidez el radio de amortiguamiento es
directamente
proporcional
a
la
frecuencia.

CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

Es importante notar que la respuesta dinmica generalmente incluye la contribucin de
todos los N modos de la estructura, as en realidad se incluyan algunos pocos modos en las
ecuaciones de movimiento desacopladas.

De esta manera, ninguna de las matrices de amortiguamiento analizadas anteriormente

(proporcional a la masa o a la rigidez) es adecuada para utilizar con SVGL en el que las
frecuencias de los modos significativos abarquen un amplio rango, esto debido a que las
amplitudes relativas de los diferentes modos se vern seriamente distorsionadas por radios
de amortiguamiento inapropiados.

Como superar este obstculo?

Amortiguamiento de Rayleigh

Combinando el efecto de las matrices de

amortiguamiento proporcionales a la masa y a la
rigidez.

Sumando
las
mostradas en (1)

expresiones

CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

De esta manera se obtiene:

C = a0M + a1

(4)

Empleando las expresiones mostradas en (3), es posible determinar que:

n =

ao a1n
+
2n
2

(5)

Las relaciones entre radio de amortiguamiento y frecuencia pueden ser vistas, grficamente,
en la Figura 1.

*Modificado de Clough y Penzien, 2003

Figura 1. Relaciones entre radio de amortiguamiento y frecuencias

CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

Como puede ser visto, los dos factores de amortiguamiento de Rayleigh (a0 y a1) pueden ser
evaluados si se soluciona un sistema de ecuaciones simultaneas. Esto es valido siempre y
cuando se conozcan los valores de radio de amortiguamiento m y n asociados a dos
frecuencias especificas m y n.

Escribiendo la ecuacin (5) para dos valores de radio de amortiguamiento se obtiene:

1
m 1 m
=
n 2 1

a
o
a
n 1

(6)

Despejando los valores de a0 y a1 de la ecuacin (6) es posible obtener :

CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

n
a
o
mn
=
2

1

2
2

1
n
m
n

m
m

1
n
m

(7)

Una vez evaluados estos factores, la matriz de amortiguamiento que proporcionar los
valores requeridos de radios de amortiguamiento en las frecuencias especificas (m y n)
estar dada por las expresiones de amortiguamiento de Rayleigh (ecuacin (4)).

Debido a que raramente se dispone de informacin detallada de la variacin de los radios de

amortiguamiento en relacin a la frecuencia, generalmente se asume que el mismo radio de
amortiguamiento aplica para las dos frecuencias de control. Esto es:

m = n

(8)

CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

As, los factores de proporcionalidad estaran dados por una simplificacin de la expresin
(7):

ao
2 mn
=

a
1

1
m
n

(9)

Para aplicar este procedimiento en la practica se recomienda:

m debe tomarse generalmente

como la frecuencia fundamental del
SVGL.

n debe tomarse la frecuencia del modo

ms alto que contribuya de manera
significativa a la respuesta dinmica.

De esta forma, se asegura que el radio de amortiguamiento deseado sea obtenido para esos
dos modos.

CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

De esta forma, los modos que se

encuentran
entre
esas
dos
frecuencias especificas tendrn los
valores
de
radio
de
amortiguamiento mas bajos

Por otra parte, los modos con

frecuencias mayores a n tendrn
radios de amortiguamiento que se
incrementan por encima de n de
manera montona con la frecuencia.

El resultado final de esta situacin es que la respuesta de los modos mas

altos es eliminada debido a sus altos radios de amortiguamiento.

Ejercicio
Para la estructura mostrada en la Figura 2, se definir una matriz de amortiguamiento tal
que el radio de amortiguamiento del primer y tercer modo ser 5% del amortiguamiento
critico. Asumiendo un amortiguamiento de Rayleigh, evalu los factores de
proporcionalidad y calcule la matriz de amortiguamiento del sistema.

EJEMPLO PRACTICO CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

*Modificado de Clough y Penzien, 2003

Figura 2. Sistema estructural discretizado

Solucin
Determinacin de las propiedades de rigidez y masa del modelo estructural:
1

[K ]

k1
=
k1

k1 1
k1 2

[K ]

k2
=
k2

k2 2
k2 3

[K ]

k3
=
k3

k3 3
k3 4

EJEMPLO PRACTICO CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

1

k1
k
[ K ] = 0 1

k1
k1 + k2
k2

k2
k 2 + k3

k3

0
0

k3

k3

1
2
3
4

3000 1200 0
[ K ] = 1200 1800 600
0
600 600

Matriz de masa de la estructura

0 0 0 0
0 m 0 0

[ M ] =
0 0 m 0

0 0 0 m

1
2
3
4

2 0 0
[ M ] = 0 1,5 0
0 0 1

EJEMPLO PRACTICO CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

Frecuencias del sistema

det ( K M ) = 0

3000 2
1200

det 1200
1800 1,5

0
600

3000 1200
0
2 0 0

det 1200 1800 600 0 1,5 0 = 0

0
0 0 1
600 600

600 = 0
600

Det ( K iM) = ( 3000 2 ) (1800 1,5 ) ( 600 ) + ( 1200) ( 600) ( 0)

+ ( 0) ( 1200) ( 600) ( 3000 2 ) ( 600) ( 600) ( 1200) ( 1200) ( 600 )
( 0) (1800 1,5 ) ( 0) = 0

EJEMPLO PRACTICO CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

Det ( K iM) = 3 +33002 -2700000 + 432000000 =0

La solucin de esta ecuacin algebraica de tercer grado tiene las siguientes races:

1 = 210,88

2 = 963,96

3 = 2125,16

Con esto, las frecuencias naturales pueden ser calculadas:

1 = 14,52 rad / s

2 = 31,05 rad / s

3 = 46,10rad / s

Los modos normales quedan determinados por la sustitucin de los valores de las
frecuencias naturales en la siguiente ecuacin:

EJEMPLO PRACTICO CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

( K iM) i = 0

1200
0 1i
3000 2
1200 1800 1,5 600 = 0
2i

600
600 3i
0

( 3000 2i ) 1i 12002i = 0
1200 1i + (1800 1,5i ) 2i 600 3i = 0
600 2i + ( 600 i ) 3i = 0
Escogiendo arbitrariamente 1i =1, 2i =1 y 3i =1, entonces se encontrar que:

11 1
2,15
21 =

31 3,32

12 1
0,89
22 =

32 1,47

13 1
1,04
23 =

33 0,41

EJEMPLO PRACTICO CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

Ahora, se puede centrar en el problema de la matriz de amortiguamiento proporcional de
Rayleigh. El problema de coeficientes estara definido por:

1
m 1 m
=
n 2 1

a
o
a
n 1

0,0344a0 + 7, 26a1 = 0,05

0,0108a0 + 23,05a1 = 0,05

14,52
a
0,05 1 14,52
o

=
a1
0,05 2 1
46,1
46,1

ao 1,1123
=

a1 0, 0016

Calculados los coeficientes de participacin, se calcula la matriz de amortiguamiento del

sistema.

RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

AMORTIGUADOS

C = 1,1123 M + 0,0016 K

0
2 0 0
3000 1200
C = 1,1123 0 1,5 0 + 0,0016 1200 1800 600
0 0 1
0
600 600

0
7,02 1,92
C = 1,92 4,55 0,96 kip s / in
0
0,96 2,07

A manera de ejemplo, se calcular cual seria el radio de amortiguamiento del segundo modo
si se utilizan los coeficientes de proporcionalidad de Rayleigh a0 y a1. De esta manera es
posible observar que:

EJEMPLO PRACTICO CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

n =

ao a1n
+
2n
2

2 =

1,1123 0,0016 31,05

+
2 31,05
2

2 = 0,0428 = 4,28%

As, es posible comprobar que a pesar de usar nicamente los radios de amortiguamiento del
primer y tercer modo para determinar los coeficientes de proporcionalidad, el valor del radio
de amortiguamiento obtenido para el segundo modo mediante la expresin (5) es consistente
con lo que se esperara de l (un valor del 5%).

Vale la pena aclarar que existen otros mtodos de clculo de la matriz de amortiguamiento
proporcional de un sistema estructural. Mayores detalles de estas formulaciones pueden ser
encontradas en Clough and Penzien, 2003.

CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

Construccin de matrices de amortiguamiento no proporcional

Se han descrito procedimientos para el

clculo de matrices C para sistemas con
distribucin de amortiguamiento uniforme.

Son la mayor parte de las

estructuras usuales, pero que pasa
con las estructuras compuestas?

Cuando se tiene mas de un tipo de material, generalmente se tienen

diferentes mecanismos de perdida de energa en varias partes de la
estructura.

La
distribucin
de
fuerzas
de
amortiguamiento no ser similar a la
distribucin de las fuerzas elsticas e
inerciales.

El amortiguamiento ser no
proporcional

CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

Matrices de amortiguamiento
no proporcional

Se construyen aplicando procedimientos

similares a los ya aplicados con las matrices de
amortiguamiento proporcional.

Se calculan matrices de amortiguamiento proporcional para cada seccin de la estructura,

y despus se combinan dentro de una matriz formada por ensamble directo.
La Figura 3 muestra un edificio de 10 pisos compuesto que servir de ejemplo:

*Modificado de Clough y Penzien, 2003

Figura 3. Sistema discretizado

CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

La Figura 4 presenta el ensamble de las matrices de propiedades combinadas del edificio

Figura 4. Ensamble de las matrices

*Modificado de Clough y Penzien, 2003

Para la mayora de casos se recomienda utilizar el procedimiento de Rayleigh para

determinar las submatrices de amortiguamiento proporcional de cada subestructura.

CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

De esta forma, las submatrices de las subestructuras de acero y concreto sern
respectivamente:

Cacero = a0 aceroM + a1 acero

Cconcreto = a0 concretoM + a1 concreto

(10)

De donde las constantes de proporcionalidad de la subestructura de acero pueden ser

evaluadas por:

aoacero 2acero

=
a1acero m + n

mn

(11)

Las constantes de proporcionalidad de la subestructura de concreto del ejemplo tomado

sern el doble de las de la subestructura de acero, esto debido a que el radio de
amortiguamiento del sistema construido en concreto es el doble del sistema construido en
acero.

CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

Las constantes de proporcionalidad

dependen de las frecuencias (m y
n).

Estas
frecuencias
deben
ser
determinadas
solucionando
el
autoproblema del sistema combinado.

Debe usarse las matrices de masa y rigidez combinadas

m debe tomarse como la frecuencia

fundamental del SVGL combinado.

n , para este edificio de 10 pisos, debe

emplearse la sptima u octava
frecuencia.

Al determinar la matriz de amortiguamiento generalizado, se encontrara que la matriz

resultante no es diagonal, esto debido a la no proporcionalidad del sistema.

No se puede usar superposicin modal

Usar mtodos de integracin paso a paso

CONSTRUCCIN DE MATRICES DE AMORTIGUAMIENTO

Una solucin aproximada puede ser obtenida ignorando los trminos fuera de la diagonal de
la matriz de amortiguamiento, y resolver las ecuaciones desacopladas como se ha mostrado
en el mtodo de superposicin.