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1.

Locomocin de robots mviles: Configuracin Cinemtica

Los robots mviles brindan la posibilidad de navegar en distintos terrenos y tienen


muchas aplicaciones tales como la exploracin minera, misiones de bsqueda, trabajo con
desechos y artefactos peligrosos, vigilancia, entre otros, principalmente en la
automatizacin de procesos especialmente en la industria.
Los robots mviles se pueden clasificar por el tipo de locomocin utilizado, en
general, los tres medios de movimiento son: ruedas, patas y orugas. El mayor desarrollo en
robtica se ha enfocado en la locomocin por ruedas es por esto que este tipo de sistemas es
denominado Robots Mviles con Ruedas o RMR. Por tanto, un robot mvil con ruedas es
un sistema electromecnico controlado, que utiliza como locomocin ruedas de algn tipo,
y es capaz de desplazarse de forma autnoma. Esta autonoma es proporcionada por la
capacidad de procesamiento y toma de decisiones, definida por la programacin del sistema
y por los sensores que permiten ir muestreando el entorno de trabajo y ser capaces de tomar
decisiones.
Existen diferentes configuraciones cinemticas para robots mviles y estas deben ser
usadas dependiendo principalmente de la aplicacin, no obstante, de manera general se
presentan las siguientes configuraciones como se muestra en la Figura 2-3 : Ackerman,
triciclo clsico, traccin diferencial, skid steer, sncrona y traccin omnidireccional.

Fig. 3-1

Adems dependiendo de la configuracin cinemtica que lo conforme, los RMR


utilizan cuatro tipos de ruedas para el movimiento, estas son: convencionales, tipo castor,
ruedas de bolas y omnidireccionales, y se muestran en la Figura 2-4.

Fig. 3-2

Importante es considerar el escenario en el que este robot operar, tomando en cuenta


condiciones de roce y posibles irregularidades en el terreno que pueden afectar
directamente en los movimientos y giros.

1 RESTRICCIONES DE ENTORNO E INSTRUMENTACIN PARA LA


PLATAFORMA MOVIL.
A continuacin se presentarn todos los factores que influirn en la arquitectura de la
plataforma mvil, desde la instrumentacin necesaria hasta el escenario en el que trabajar.
Es importante tener claro en este proyecto todas las aristas y todas las tecnologas
disponibles para obtener los objetivos planteados es por esto que podemos dividir nuestro
sistema como se muestra en la Figura 2-1. El propsito de la plataforma movil, las tareas
que realizar y su entorno limitar la arquitectura de este, siendo primordial estudiar en
primera instancia estos factores para finalmente definir la distribucin de cada pieza y de la
electrnica que dar vida y movimiento al sistema.

Fig. 3-3

En el captulo anterior se revisaron algunos luxmetros y sus principales


caractersticas. Lo principal de la instrumentacin utilizada, especficamente el luxmetro,
es que sea un instrumento vlido para las normativas rigentes y la forma en la cual se
extraen los datos, ya que esto ayudar en el procesamiento y recoleccin de los datos.
1.2

Escenario y condiciones del entorno.

El escenario en el cual trabajar la plataforma mvil es de suma importancia para


fisionoma de este. Este trabajo se enfocar en las mediciones realizadas en caminos y
carreteras y pese a que el reglamento de alumbrado pblico dispone de una clasificacin de
superficies de calzada segn ndices de especularidad y tipo de reflectancia, los materiales
que se trabajarn son hormign, concreto, asfalto o similares. La diferencia entre uno y otro
respecto a las ruedas de la plataforma mvil no es importante, ya que son muy parecidos,
poroso y con una superficie regular.