PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA

ING301 Manufactura Integrada por Computadora
Laboratorio N 8
Tema: Robtica
(Semestre 2015-2)

1.

INTRODUCCIN

El robot industrial es un manipulador programable y multifuncional, diseado para mover

material, partes, herramientas o dispositivos a travs de movimientos previamente programados para la
realizacin de diferentes tareas. El robot ofrece muchos beneficios en la industria, entre estos:
- Incrementar calidad del producto, ya que ofrece buena exactitud y precisin.
- Incrementa la eficiencia, ya que trabaja continuamente y no necesita tiempos de descanso.
- Incrementa la seguridad, ya que puede operar en ambientes que pueden ser peligrosos para un
operario.
- Reduce costo y tiempo de manufactura.
- Incremento de productividad.
- Flexibilidad en programacin, ya que se puede controlar por medio de un programa.
- Flexibilidad mecnica, ya que se puede equipar para distintas funciones.
1.1.

OBJETIVOS:

1.1.1. Objetivo general

El objetivo del presente laboratorio es familiarizar al alumno con los conceptos bsicos de la
estructura de un robot industrial y con el empleo de software de control y programacin en lenguaje
ACL de los robots SCORA y SCORBOT a travs de un controlador tipo B.
1.1.2. Objetivos especficos

A travs de este laboratorio el alumno deber:

Tener conocimientos bsicos sobre la estructura de un robot industrial y los grados de libertad que
este presenta.
Conocer las ventajas que brinda la robtica industrial para el desarrollo de diversas tareas.
Aprender a usar los principales comandos en lenguaje ACL para la programacin de un robot.

2.

CONCEPTOS PREVIOS

2.1.

ESTRUCTURA DE UN ROBOT INDUSTRIAL

Un robot industrial est compuesto por eslabones, que son los elementos rgidos, y articulaciones,
cuya funcin es unir los eslabones, adems de permitir el movimiento relativo de un elemento con
respecto a otro.

Figura 1: Eslabones y articulaciones de un robot.

2.2.

GRADOS DE LIBERTAD

Se define a los grados de libertad de un robot como el nmero de ejes fsicos a travs del cual
puede realizar movimiento. Generalmente, en un robot industrial, el nmero de grados de libertad es
igual al nmero de articulaciones que posee. Este indicador es conocido como DOF (Degrees of
freedom), el cual es muy usado para medir la versatilidad de movimiento de un sistema robtico. La
mayora de robots industriales del tipo brazo robtico poseen seis grados de libertad, pero es posible
encontrar sistemas robticos con muchos ms.

Figura 2: Grados de libertad de un robot.

En general, son necesarios 3 grados de libertad para posicionar un objeto en el espacio
tridimensional, y otros 3 grados de libertad para orientarlo, por lo general un brazo robot tiene adems
de los movimientos de translacin en los ejes X, Y (adelante/atrs; izquierda/derecha) y Z
(arriba/abajo); movimientos de rotacin sobre cada eje (pitch, roll, yaw).
2.3.

TIPOS DE CONFIGURACIN

Basado en su configuracin mecnica y geomtrica, existen cuatro tipos de configuraciones en

las que se pueden clasificar los robots.

2.3.1. Configuracin en coordenadas cartesianas:

Presenta tres movimientos lineales (derecha-izquierda, adelante-atrs, arriba-abajo) adecuados
para describir la posicin y movimiento del robot, los cuales se dan a travs de los tres ejes de
movimiento XYZ.

Figura 3: Robot de coordenadas cartesianas.

2.3.2. Configuracin en coordenadas cilndricas:
Presenta un eje de rotacin y dos de traslacin. El eje de rotacin se presenta en la base, este eje
define la direccin; mientras que los dos ejes de traslacin definen la altura y el radio.

Figura 4: Robot de coordenadas cilndricas.

2.3.3. Configuracin en coordenadas esfricas:
Presenta dos ejes de rotacin y uno de traslacin. Un eje de rotacin se posiciona sobre su base,
el cual define la direccin; el otro eje de rotacin se posiciona entre el primer y segundo eslabn, este
eje define cul ser su ngulo de elevacin; finalmente, el eje de traslacin define el radio.

Figura 5: Robot de coordenadas esfricas.

2.3.4. Brazo articulado:

Utiliza articulaciones para conseguir cualquier posicin, es el tipo de configuracin ms verstil,
se puede clasificar en dos tipos: articulado verticalmente y articulado horizontalmente.

Figura 6: Robot articulado verticalmente (izquierda) y horizontalmente (derecha)

3.

COMPONENTES Y CONTROL DE UN SISTEMA ROBTICO

Los principales elementos de un sistema robtico son el robot, el controlador, el Teach Pendant y
el terminal ATS o computador. Adems, otros elementos tambin son la fuente de potencia, la cual
brinda la energa necesaria para que el robot funcione y los dispositivos perifricos, que funcionan como
entradas y salidas, estos pueden ser sensores, los cuales funcionan como entradas y actuadores, que
funcionan como salidas.

Figura 7: Componentes de un sistema robtico.

El control de un robot se puede realizar de forma indirecta, a travs de un programa en lenguaje
ACL (Advanced Control Language), grabado en el controlador; y de forma directa, a travs del Teach
Pendant, o a travs del uso de un computador que ejecute la aplicacin ATS (Advanced Terminal
Software), en el cual se ingresan los comandos por teclado.
3.1.

CONTROL A TRAVS DEL TEACH PENDANT

El teach pendant (ver figura 8) permite controlar el robot directamente e indirectamente a traves
dos modos manual y automtico. Para ejecutar el modo manual, se debe colocar el selector de la parte

izquierda del mando indicando TEACH, este modo permite controlar el robot directamente desde el
teach pendant. Para ejecutar el modo automtico, el selector debe indicar AUTO, a traves de este modo
se puede controlar el robot directamente desde la computadora, adems permite grabar un programa en
el controlador.

Figura 8: Teach Pendant

Algunos de los comandos que se pueden ejecutar en el Teach Pendant son los siguientes:
a. Control a travs de la ruta de inicio
El robot se posiciona en su origen; es necesario realizar esta tarea para inicializar el
posicionamiento del robot. Para ello se debe ejecutar los comandos:
RUN 0 ENTER
b. Movimiento a travs de las articulaciones o coordenadas
Se selecciona el tipo de movimiento que se desea realizar ya sea presionando el botn JOINTS
o el botn XYZ, luego se presiona el botn de la unin (si es que hemos presionado JOINTS) o
coordenada (si es que hemos presionado XYZ) en la que se desea realizar el movimiento, finalmente se
presiona + o -, dependiendo si queremos aumentar o disminuir la posicin. Por ejemplo:
Si se desea aumentar el ngulo la unin 4: JOINTSAXIS 4+
Si se desea mover en el sentido negativo del eje Z: XYZ Z c.

Cambiar la velocidad actual

Para cambiar la velocidad se hace uso del botn SPEED, luego se escribe el porcentaje de
velocidad mxima a la que queremos que el robot se mueva. Por ejemplo, si queremos que el robot se
mueva a un 30% de su velocidad, se presiona:
SPEED 30 ENTER
d. Abrir y cerrar el gripper
Para abrir y cerrar el gripper o pinza, se usan los botones OPEN y CLOSE.

e.

Grabar posiciones

Para guardar una posicin, se hace uso del botn RECORD POSITION, luego se escribe el
nmero con el que queremos grabar la posicin, luego se presiona ENTER. Por ejemplo, si queremos
guardar una posicin y queremos nombrarla como posicin N 201 se escribe:
RECORD POSITION 201 ENTER
f. Mover a una posicin guardada
Para movernos a una posicin que fue guardada con anterioridad se hace uso del botn MOVE.
Por ejemplo, si queremos movernos a la posicin 201, la cual fue grabada con anterioridad, se presiona:
MOVE 201 ENTER
3.2.

CONTROL A TRAVS DE LA COMPUTADORA

Los robots del laboratorio se van a programar en lenguaje ACL (Advanced Control Language), el
cual fue desarrollado por Eshed Robotec en 1982. Existen dos modos de comandar el brazo robtico:
modo directo e indirecto.
Modo directo: Los comandos se ejecutan directamente desde la computadora al controlador del robot a
travs de la aplicacin ATS (Advanced Terminal Software). Una vez que el ATS est activo, se puede
mandar comandos de ejecucin inmediata sobre el robot. Cuando se controla a travs del teach pendant,
tambin se est controlando al robot de manera directa, la diferencia es que no se hace uso de la
computadora.
Modo indirecto: Se ejecuta un programa en lenguaje ACL, el cual se manda desde el computador al
controlador del robot, el cual se guarda en la memoria EPROM del controlador. La transferencia del
programa se realiza a travs de comunicacin serial RS232 desde la computadora.
3.1.1. Programacin en lenguaje ACL
Como ya se explic anteriormente, se utilizar lenguaje ACL para la programacin de un robot.
A continuacin se explicar algunas nociones bsicas sobre este lenguaje de programacin, para mayor
informacin, consultar el manual de programacin para el controlador B.
Sistemas de coordenadas:
El lenguaje ACL permite programar en dos tipos de sistemas de coordenadas: JOINTS y XYZ.
Para el laboratorio se har uso de las coordenadas XYZ, es decir, el posicionamiento del gripper se
realiza de acuerdo a un eje cartesiano. Para el movimiento hacia una posicin intervienen todas las
uniones o articulaciones necesarias de manera que el movimiento hacia una posicin sea recto.
Tipos de datos:
Para la programacin en ACL haremos uso de tres tipos de datos.
a) Variables: Los valores estn en el rango de [-2147483647 ; +2147483647] y pueden ser de dos
tipos: variables globales y locales.
Variables Globales: Estas variables pueden usarse en todos los programas. Se definen a
travs del comando GLOBAL.
Variables Locales: Estas variables solo pueden usarse en el programa que fueron
definidas. Se definen a travs del comando DEFINE.

b) Cadenas de texto: Son argumentos textuales de hasta 10 caracteres y se utilizan a travs del
comando PRINT y PRINTLN. Estos permiten una lnea de comando de hasta 40 caracteres o
espacios.
c) Posiciones: Las posiciones se reservan en un rea de memoria. Se definen a travs del
comando DEFP y para guardar una posicin se hace uso del comando HERE.
Lista de comandos ms utilizados
Comando y Formato
MOVE <pos>
MOVED <pos>
OPEN
CLOSE
SPEED <val>
RUN <prog>
SHIFTC <pos> BY <coord>
<val>
DELAY <var>
WAIT <var1><cond><var2>
DEFP <pos>
HERE <pos>
DEFINE <var>
SET <var1> = <var2>
SETP <pos2> = <pos1>
IF <var1><cond><var2>
ELSE
ENDIF
FOR <var> = <val1> TO
<val2>
ENDFOR
PRINTLN string
END

Descripcin
Mueve el robot a la posicin especificada y a la velocidad actual
Igual que el comando MOVE excepto que el programa continuar con
el prximo comando solo cuando haya alcanzado la posicin.
Abre el gripper
Cierra el gripper
Ajusta el valor de la velocidad en porcentaje para todos los ejes al
valor seleccionado
Ejecuta el programa especificado
Modifica la posicin a lo largo del eje cartesiano un valor determinado
Suspende la ejecucin del programa durante el tiempo especificado en
centsimas de segundos
Suspende la ejecucin de un programa hasta que la condicin se
cumpla
Crea (define) una posicin
Graba en coordenadas de ejes una posicin absoluta del robot
Crea (define),variables locales
Asigna el valor de var2 a var1
Copia los valores de las coordenadas y el tipo de posicin de pos1 a
pos2
Comprueba la relacin condicional
Sigue a IF y precede a ENDIF. Ejecuta los comandos si IF es falso
Indica el fin del condicional IF
Comando de bucle. Ejecuta el contenido entre FOR y ENDFOR para
todos los valores de la variable
Fin del bucle FOR
Presenta en pantalla la cadena de caracteres string
Fin del programa

3.1.2. Secuencia de pasos para el desarrollo de una aplicacin

Antes de empezar a controlar el robot se debe seguir una serie de pasos.
1) Entrar a la carpeta ATS-6, la cual se encuentra en el escritorio, luego abrir la aplicacin
DOWNLOAD.EXE. Nos aparecer la pantalla que se muestra en la figura 9.
2) Presionar la tecla F4 para entrar al terminal ATS, en el terminal ATS, escribir AUTO y presionar
ENTER, nos aparecer un aviso que dice O.K.(ver figura 10), este paso siempre se debe realizar
cuando queremos escribir en el terminal. Para realizar este paso se debe asegurar que el selector de
modo de funcionamiento del Teach Pendant se encuentre en AUTO (ver figura 9),
3) El siguiente paso es la ejecucin del HOME, este paso es muy importante y se debe realizar antes
de empezar a controlar el robot, ya sea controlarlo a travs del Teach Pendant o del computador,
de lo contrario el robot no podr realizar movimiento en ningn eje. Para ello se debe escribir
RUN HOMES en el terminal, entonces el robot empezar a moverse en todos sus ejes, para lo

cual debemos esperar a que el robot termine de inicializarse. Una vez que el robot termine de
ejecutar el home, nos aparecer el aviso Homing complete, tal como se muestra en la figura 10.

Figura 9: Men principal.

Figura 10: Terminal ATS despus de haber inicializado el home.

4) Una vez inicializado el home, se empieza a guardar posiciones que van a ser conocidas en nuestro
programa, esto se puede realizar a travs del Teach Pendant (con RECORD POSITION) o a travs
del terminal (utilizando el comando HERE).
5) Una vez que se han guardado las posiciones, regresamos al men principal, para ello se presiona
Shift+F9.
6) Escribir un programa en un editor de texto y guardarlo como un archivo DNL, el cual es el tipo de
archivo que reconoce este software.
En el men principal escribir la ruta de acceso a nuestro programa, presionar ENTER y luego F1
para la descarga y compilacin del programa. Si nuestro programa no tiene errores de sintaxis nos
aparecer un mensaje diciendo que nuestro programa es vlido. Tal como aparece en la figura 11.

7) Finalmente, entramos al terminal presionando F4, ejecutamos el comando AUTO como se hizo en
el paso N2, y corremos nuestro programa a travs del comando RUN, en este ejemplo, como
nuestro programa se llama CETAM escribimos RUN CETAM, entonces nuestro programa
empezar a ejecutarse.

Figura 11: Programa compilado.

4.

SISTEMAS ROBTICOS A USAR EN EL LABORATORIO

Se utilizarn dos robots: El Scorbot ER-IR y el Scora ER-14. Ambos se programarn a travs del
controlador B.
4.1. BRAZO ROBTICO SCORBOT ER-IR
Este robot es un brazo articulado verticalmente, en la figura 12 se muestra el robot.

Figura 12: Brazo Robtico Scorbot ER-IR

El Robot Scorbot ER-IX de la marca Eshed Robotec tiene 5 grados de libertad:

Son del tipo rotacional.

Los tres primeros son llamados: base, hombro y codo que definen el espacio de trabajo del
robot.

Los dos ltimos son llamados pitch y roll que definen la orientacin del objeto y conforman la
mueca del robot.
Cada articulacin est compuesta por un motor DC de 24V, un encoder incremental, y un
sistema de transmisiones.

Figura 13: Grados de libertad del Scorbot ER-IR

4.2.

Movimiento del eje

Rango del eje

Veloc. Efect.

Veloc. Mx.

Base

270

79 /seg

112 /seg

Brazo inferior

145

68 / seg

99 /seg

Brazo superior

210

76 / seg

112 /seg

Mueca (elevacin)

196

87 /seg

133 /seg

Mueca (rotacin)

737

166 /seg

240 /seg

El encoder incremental obtiene la posicin y velocidad de cada eje.

La transmisin incrementa el torque y la resolucin.
Radio de operacin mximo
: 691 mm, sin la pinza.
Repetibilidad
: 0.09 mm
Carga Mxima
: 2kg, incluida la pinza.
Pinza (Gripper)
: neumtico
BRAZO ROBTICO SCORA-ER14
Este robot es un brazo articulado horizontalmente, en la figura 14 se puede apreciar el robot.

Figura 14: Robot Scora-ER14

El Robot Scorbot ER-IX de la marca Eshed Robotec tiene 4 grados de libertad:

Tres son del tipo rotacional y uno de tipo traslacin.

Dos de los ejes de tipo rotacional definen la posicin en las coordenadas XY, mientras que el
otro define orientacin respecto al eje Z del gripper
El eje de traslacin define la altura, en otras palabras la posicin del eje Z.
Caractersticas
4 ejes y un servo gripper
Movimiento de los ejes:
Eje 1: Rotacin
Eje 2: Rotacin
Eje 3: Traslacin
Eje 4: con el gripper
Radio de Operacin mnimo:
Radio de Operacin mximo:
Repetibilidad:
Carga mxima:
Peso:

4.3.

288
218
182 mm
+/- 527
230 mm
500 mm
+/- 0.5 mm
2kg incluido el gripper
30kg.

CONTROLADOR TIPO B
Como ya se explic anteriormente, tanto Scorbot ER-IR y el Scora-ER14
Comunicacin: 2 canales RS232 (expandible sobre 10 canales).
Puerto paralelo bidireccional (para imprimir o para una rpida comunicacin).
Lenguaje propio de programacin ACL (Advanced Control Language).
Control de trayectorias continuas (lineal, circular, funciones matemticas: seno, etc).
Tiempo de respuesta: 5 milisegundos.
16 entradas y 16 salidas.
Est equipado con tarjetas controladoras para 6 ejes (expandible a 12).
Microcontrolador Motorola 68020 que le otorga la capacidad de ejecucin de hasta 20
programas simultneamente, sensado y monitoreo en tiempo real y respuesta a entradas
externas.