Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
CAPITULO 1
CONCEPTOS PRELIMINARES.
CAPTULO 1: INTRODUCCIN
La Teora de control trata de comprender y controlar los fenmenos fsicos par en
beneficio de la Humanidad.
05/10/2015
CAPTULO 1: INTRODUCCIN
1.1 Visin general e historia de los sistemas automticos.
Primeros sistemas de control con flotadores en el periodo 300 a. C.
CAPTULO 1: INTRODUCCIN
MODELACION MATEMATICA:
El modelo matemtico equivale a una ecuacin matemtica (ED) o un conjunto de
ellas en base a las cuales podemos conocer el comportamiento del sistema.
05/10/2015
05/10/2015
05/10/2015
05/10/2015
()
<
05/10/2015
= ()
=
0
= 1 ()
() =
05/10/2015
=
0
1
=
0
=
+
05/10/2015
10
= ()
=
0
=
0
1 1
=
2
1
1
1
1
2 + 0 0 + 2 0
1
= 2
05/10/2015
11
05/10/2015
12
05/10/2015
13
1.) =
2.) = sin
3.) = cos
4.) =
05/10/2015
14
1 1 + 2 2 () = 1 1
05/10/2015
+ 2 2 =1 1 +2 2
15
= (), entonces
= ( ),
c) Cambio de escala.
El equivalente de desplazamiento en el plano s
05/10/2015
= (), entonces
= (),
16
0 = (0)
05/10/2015
1 0 2 0 . 2 0 1 0
17
1
= ()
05/10/2015
18
lim () = lim ()
DEMOSTRACION:
05/10/2015
19
05/10/2015
20
= 2
2
1
2 +
+ = ()
Ejemplo de EDP
2
05/10/2015
2 2
=
2 2
21
05/10/2015
22
+ 1 1 + + 1
+ 0 = ()
05/10/2015
23
= +
Root Locus
1.5
0.962
0.925
0.86
0.72
0.45
0.982
1
0.992
0.5
0.998
-0.5
System: g
Gain: 0
Pole: -4
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/s): 4
System: g
Gain: 0.00215
Pole: -2
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/s): 2
System: g
Gain: 0
Pole: -0.5
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/s): 0.5
0.998
0.992
-1
0.982
0.962
-1.5
-6
-5
0.925
-4
0.86
-3
0.72
-2
0.45
-1
05/10/2015
24
+ 0 + 1
=
+ 0 + 0
Las races del polinomio del numerador se les denomina ceros, los mismos son
representados con crculos en el plano s.
Por otra parte a las races del polinomio se les denomina polos y se representa con
+ en el plano s.
05/10/2015
25
Sistemas hbridos.
05/10/2015
26
CAPTULO 1: Investigacin
INVESTIGAR:
FRACCIONES PACIALES PARA ENCONTRAR LA TRANSFORMADA INVERSA DE
LAPLACE:
05/10/2015
27