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November 5, 2015
Jhon Mu
noz Vanessa Buitrago Juan Pablo Esteban
Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
Funcion de transferecia
Jhon Mu
noz Vanessa Buitrago Juan Pablo Esteban
Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
Funcion de transferencia
La funcion de transferencia de un sistema lineal invariante
en el tiempo se define como la tranformada de laplace de
la salida sobre la transformada de laplace de la entrada,
con todas las condiciones iniciales iguales a cero.
Suponiendo que G(s) denota la funcion de transferencia
de un sistema con una entrada u(t) y una salida y(t) y
respuesta al impulso g(t).Entonces la funcion de
tranferencia se define como:
(S)
G (S) = YU(S)
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Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
Funcion de transferencia
Considere que la relacion entrada-salida de un sistema
lineal invariante en el tiempo se describe mediante la
siguiente ecuacion:
n1 y (t)
n
+ an1 d dt n1
+ ... + a1 dydt(t) + ao y (t) =
an d dty (t)
n
m
m1 u(t)
bm d dtu(t)
+ bm1 d dt m1
+ ... + b1 du(t)
+ bo u(t)
m
dt
Los coeficientes son constantes reales. Para obtener la
funcion de transferencia de la ecuacion, simplemente se
toma transformada de laplace a ambos lados de la
ecuacion y se suponen condiciones iniciales cero.
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Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
Funcion de transferencia
m1
+bm1 s
+...+b1 s+bo
(S)
G (S) = YU(S)
= bmssn +a
n1 +...+a s+a
o
n1 s
1
A partir del concepto de funcion de transferencia, es
posible representar la dinamica de un sistema mediante
ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia mas alta de s
en el denominador de la funcion de transferencia es igual
a n, el sistema se denomina sistema de orden n-esimo.
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Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
Funcion de transferencia
PROPIEDADES:
-La funcion de transferencia esta definida solamente para
un sistema lineal invariante en el tiempo.No esta definida
para sistemas no lineales.
-La funcion de transferencia entre una variable de entrada
y una variable de salida de un sistema esta definida como
la transformada de laplace de la respuesta al impulso.
-Todas las condiciones iniciales son iguales a cero.
-La funcion de transferencia es independiente de la
entrada del sistema.
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Funcion de transferencia
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Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
Funcion de transferencia
LA INTEGRAL DE CONVOLUCION:
- Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la
funcion de transferencia G(s) es
Y (s)
X (s)
- donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada
e Y(s) es la transformada de Laplace de la salida, y se
supone que todas las condiciones iniciales involucradas
son cero. De aqu se obtiene que la salida Y(s) se escribe
como el producto de G(s) y X(s), o bien
Y (s) = G (s)X (s)
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Funcion de transferecia
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Matriz de transici
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Funcion de transferencia
Observese que la multiplicacion en el dominio complejo es
equivalente a la convolucion en eldominio del tiempo , por
lo que la transformada inversa de Laplace de la ecuacion
anterior se obtiene mediante la siguiente integral de
convolucion:
Z t
y (t) =
x( )g (t )d
0
g ( )x(t )d
y (t) =
0
Funcion de transferecia
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Matriz de transici
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Funcion de transferencia
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Funcion de transferencia
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Matriz de transici
on de estado
Funcion de transferencia
ASPECTOS A TENER EN CUENTA::
La funcion de transferencia es una propiedad de un
sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la
entrada o funcion de excitacion.
La funcion de transferencia incluye las unidades necesarias
para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no
proporciona informacion acerca de la estructura fsica del
sistema. (Las funciones de transferencia de muchos
sistemas fsicamente diferentes pueden ser identicas.)
Si se conoce la funcion de transferencia de un sistema, se
estudia la salida o respuesta para varias formas de
entrada, con la intencion de comprender la naturaleza del
sistema.
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Funcion de transferecia
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Matriz de transici
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Ejemplo:
(s)
Obtenga la funcion de transferencia xxoi (s)
del sistema
mecanico de la figura, calculese ademas la funcion de
transferencia del circuito de la figura.Demuestre que las
dos funciones de transferncia tienen una forma identica, y
por lo tanto son sistemas analogos.
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Matriz de transici
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b2 s
b2 s + K2
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Xo (s)
Xi (s)
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Matriz de transici
on de estado
Para el circuito
Eo (s)
=
Ei (s)
(
(R1 +
1
R2
1
+C2 s
1
s)
C1
+ R1 +
Jhon Mu
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1
C1 s
(R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1)
(R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1) + R2 C1
Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
Para el circuito
Eo (s)
=
Ei (s)
(
(R1 +
1
R2
1
+C2 s
1
s)
C1
+ R1 +
Jhon Mu
noz Vanessa Buitrago Juan Pablo Esteban
1
C1 s
(R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1)
(R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1) + R2 C1
Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
X (s) =
N(s)
D(s)
N(s) = 0; Ceros
D(s) = 0; Polos
Polos: Los valores para los cuales la funcion es igual a 0
Ceros: Los valores para los cuales la funcion tiende a
infinito.
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Matriz de transici
on de estado
Jhon Mu
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Funcion de transferecia
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Matriz de transici
on de estado
Jhon Mu
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Funcion de transferecia
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Matriz de transici
on de estado
s +5
s 2 + 3.1s + 0.3
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Matriz de transici
on de estado
s +5
(s + 0.1)(s + 3)
_
5
0+5
=
= 16. 6
(0 + 0.1)(0 + 3)
(0.1)(3)
Jhon Mu
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Matriz de transici
on de estado
Jhon Mu
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Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
f2
f1
3
= 1.48dec
0.1
N
umero de decas entre 3 y 5
Num dec = log
Jhon Mu
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5
= 0.22dec
3
Funcion de transferecia
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Matriz de transici
on de estado
dB
Los polos presentan un cambio en la pendiente de 20 dec
y
90 en el sistema.
dB
Los ceros presentan un cambio en la pendiente de +20 dec
y
90 en el sistema.
Hallamos la ganancia en cada punto:
Jhon Mu
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Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
dB
La pendiente continuara con una pendiente de 20 dec
debido a que el siguiente punto es un cero.
Recordamos los puntos con sus ganancias y graficamos:
0.1
3
5
Rad
24, 43dB
Seg
Rad
5.17dB
Seg
Rad
13.97dB
Seg
Jhon Mu
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Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
40
20
0
20
40
1
10
10
10
frecuencia (Rad/Seg)
Grafica de fase
10
10
Fase()
50
100
150
200
1
10
10
10
frecuencia (Rad/Seg)
Jhon Mu
noz Vanessa Buitrago Juan Pablo Esteban
10
10
Funcion de transferecia
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Matriz de transici
on de estado
Bode Diagram
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
10
20
30
40
0
Phase (deg)
45
90
135
3
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Jhon Mu
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Matriz de transici
on de estado
Ejemplo 2:
Identificamos la funcion de transferencia
G (s) =
Jhon Mu
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Matriz de transici
on de estado
Jhon Mu
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Funcion de transferecia
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Matriz de transici
on de estado
Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
1
) = 0.0044dec
0.99
N
umero de decas entre 1 y 1.01
Num dec = log (
1.01
) = 0.0043dec
1
N
umero de decas entre 1.01 y 2
Num dec = log (
2
) = 0.297dec
1.01
N
umero de decas entre 2 y 3
3
Num dec = log ( ) = 0.176dec
2
Jhon Mu
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Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
dB
0.0044dec = 0.176dB
dec
dB
0.0043dec = 0.344dB
dec
Jhon Mu
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Matriz de transici
on de estado
dB
0.297dec = 35.64dB
dec
dB
0.176dec = 17.6dB
dec
Jhon Mu
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Matriz de transici
on de estado
dB
La pendiente continuara con una pendiente de +80 dec
debido a que el siguiente punto es un polo.
Recordamos los puntos con sus ganancias y graficamos:
0.99
Rad
15.54dB
Seg
Rad
15.36dB
Seg
Rad
15dB
Seg
Rad
20.64dB
Seg
1.01
Rad
38.24dB
Seg
Jhon Mu
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Matriz de transici
on de estado
Magnitud
150
ganacia(dB)
100
50
50
1
10
10
10
Frecuencia rad/seg
10
10
Fase
400
350
grados()
300
250
200
150
100
50
1
10
10
Jhon Mu
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10
Frecuencia rad/seg
10
10
Funcion de transferecia
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Matriz de transici
on de estado
Bode Diagram
200
Magnitude (dB)
150
100
50
50
450
Phase (deg)
360
270
180
90
0
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Jhon Mu
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Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
Despejando X(s)
X (s) = (sI A)1 X (0) + (sI A)1 BU(s)
Sabemos que (sI A)1 = (s)
X (s) = (s)X (0) + (s)BU(s)
realizando transformada inversa de Laplace
x(t) = L1 ((s)X (0)) + L1 ((s)BU(s))
Jhon Mu
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Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
Jhon Mu
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Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
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Ejemplo:
Se tiene el siguiente sistema:
Funcion de transferecia
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Reorganizando:
y 00 (t) +
k
u(t)
0
y (t) + y (t) =
m
m
m
k
U(s)
sY (s) + Y (s) =
m
m
m
Jhon Mu
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Ejemplo:
K
Y (s)(s 2 + m s + m
)=
U(s)
m
(s)
= YU(s)
Por lo tanto la funcion de transferencia es:
1
ms 2 +s+k
G (s) =
Jhon Mu
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ms 2
1
+ s + k
Funcion de transferecia
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Matriz de transici
on de estado
Jhon Mu
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Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
0
1
2 3
s 0
0
1
s 1
(sI A) =
=
0 s
2 3
2 s +3
Jhon Mu
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Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
M 1 =
(sI A)1
Jhon Mu
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Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
(s) = s 2 + 3s + 2 = (s + 1)(s + 2)
# "
"
(s) =
s+3
(s+1)(s+2)
2
(s+1)(s+2)
"
(s) =
1
(s+1)(s+2)
s
(s+1)(s+2)
2
(s+1)
2
(s+1)
1
(s+2)
2
(s+2)
A
(s+1)
E
(s+1)
1
(s+1)
1
(s+1)
+
+
B
(s+2)
F
(s+2)
1
(s+2)
2
(s+2)
C
(s+1)
G
(s+1)
+
+
D
(s+2)
H
(s+2)
Jhon Mu
noz Vanessa Buitrago Juan Pablo Esteban
Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
Jhon Mu
noz Vanessa Buitrago Juan Pablo Esteban
Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
(a) Posicion
Jhon Mu
noz Vanessa Buitrago Juan Pablo Esteban
(b) Velocidad
Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
2e (t ) e 2(t )
e (t ) e 2(t )
2e (t ) + 2e 2(t ) e (t ) + 2e 2(t )
Jhon Mu
noz Vanessa Buitrago Juan Pablo Esteban
0
(1)d
1
Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
Jhon Mu
noz Vanessa Buitrago Juan Pablo Esteban
Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
Jhon Mu
noz Vanessa Buitrago Juan Pablo Esteban
Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transici
on de estado
(c) Posicion
Jhon Mu
noz Vanessa Buitrago Juan Pablo Esteban
(d) Velocidad