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SCA-115
RESUMEN.
En el presente apartado se detallara el resumen de la prctica N5 realizada en el
laboratorio, el cual consta de 2 partes:
PRCTICA 5.1:
Figura 1.
Ki
La funcin de transferencia del controlador PI, es la siguiente: GC ( s )=K P + S .
De la prctica 5.1 tenemos los datos importantes para realizar las iteraciones necesarias,
tenemos que tener en cuenta los siguientes datos:
Factor de amortiguamiento: =0.6365772.
Se determino el centroide del lugar geomtrico del sistema, esto es necesario
considerando que dicho valor implica cual es el eje de movimiento que tendrn las
races complejas conjugadas del sistema en conjunto a las asntotas del mismo, para ello
utilice la siguiente ecuacin:
Laboratorio N 5: Diseo de Controladores PI y PID desde el dominio del tiempo y desde el
dominio de la frecuencia, utilizando SISOTOOL de MATLAB
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31
ki
)
kp
7.5+ ki/kp
=
2
4 /3
4.83
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Figura 2.
Se genero la grfica del lugar geomtrico para determinar el valor de Kp para operar con un
amortiguamiento de valor determinado en el paso 1, para esto nos auxiliamos del uso de la
funcin rlocfind, tal como se muestra en la figura 3; el resultado de utilizar esta funcin
aparece en la figura anterior.
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Figura 4.
Finalmente se determine el valor de Ki, sustituyendo el valor de Kp:
Ki
Kp
=3
Ki=( 4.0676 )3
Ki=12.2028
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Figura 6:
Resultados con step.
Como pudimos observar en el proceso de iteracin no se pudieron cumplir con los
requerimientos realizando una nica iteracin, cabe de estacar que nuestro intento estuvo
cercano a los valores requeridos.
Ki
S
Los pasos que se siguieron para la realizacin del diseo utilizando SISOTOOL fueron los
siguientes:
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Inicialmente al realizar las pruebas tal como se indican en la prctica, obtuvimos una
respuesta al sistema en la cual claramente observamos no es la que mejor describe al
diseo, los resultados obtenidos en la primera prueba son los siguientes:
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Adems se verifico que la respuesta diseada en SISOTOOL corresponda a la exhibicin
por el motor, utilizando Simulik como se indico en la prctica. El resultado fue el siguiente:
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KD = 0.01631
KP = 0.5140
Ki = 8.4264
El resultado en la ventana de diseo fue el siguiente:
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Figura 11:
Respuesta transitoria del sistema.
Adems se verifico que la respuesta diseada en SISOTOOL corresponda a la exhibicin
por el motor, utilizando Simulik como se indico en la prctica. El resultado fue el siguiente:
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Desarrolle las iteraciones necesarias para alcanzar los requerimientos de diseo de la
prctica 5.1, mostrando un cuadro resumen con los valores obtenidos en cada iteracin, con
la respuesta final y los valores de Ki y KP.
Los requerimientos que se deben cumplir son los siguientes:
Mximos pico de sobresalto (MP) menor a 8%
Tiempo de asentamiento (ts) menor a 3 segundos
Error en estado estable ante una seal rampa menor a 25%
Tiempo de subida menor a 0.5 segundos
De la prctica 5.1 de laboratorio y adems del resumen tenemos los datos importantes para
realizar las iteraciones necesarias, tenemos que tener en cuenta los siguientes datos:
Factor de amortiguamiento: =0.6365772.
Condicin 1 que debe cumplirse: Ki/KP < 4.83.
Las iteraciones realizadas con los datos obtenidos respectivamente se presentan en el
siguiente cuadro resumen:
CUADRO RESUMEN
N de
iteracin
Valor de KP
(Utilizando
rlocfind)
Ki/KP = 4.75
2.0748
N de
iteracin
Valor de KP
(Utilizando
rlocfind)
Valor de Ki
9.8553
Valor de Ki
Caractersticas del
sistema.
(Utilizando stepinfo)
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Ki/KP = 4.5
2.2093
9.94185
Ki/KP = 4
2.3014
9.2056
Ki/KP = 3.5
3.2811
11.4838
Ki/KP = 3
4.7746
14.3238
Valor de KP
(Utilizando
rlocfind)
N de
iteracin
Valor de Ki
13
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Ki/KP = 2.75
6.2615
17.2191
Ki/KP = 2.50
10.00
25.00
Ki/KP = 2.00
16.8024
33.6048
Ki/KP = 1.7
17.3246
29.4582
Se realizaron 9 iteraciones de las cuales las que ms se aproximan a cumplir todos los
requerimientos son las numero 8 y 9, tal como se muestran las caractersticas para cada
iteracin respectivamente en el cuadro resumen. Para comprobar los datos obtenidos nos
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auxiliamos de Matlab utilizando la funcin step, los resultados obtenidos fueron los
siguientes:
Iteracin N 8:
Figura 13:
Resultados
obtenidos con step.
Iteracin N 9:
En el proceso de iteracin obtener resultados que cumplan todos los requerimientos tiene
muchas dificultades puesto es un procedimiento de ensayo y error. Como ya se menciono
las iteraciones 8 y 9 son las ms cercanas a cumplir los requerimientos de diseo del
sistema.
ASIGNACIN 2:
Laboratorio N 5: Diseo de Controladores PI y PID desde el dominio del tiempo y desde el
dominio de la frecuencia, utilizando SISOTOOL de MATLAB
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Disee un circuito con una funcin de transferencia de orden 2 utilizando SISOTOOL
con el cual deber mostrar los resultados siguientes: El circuito, el proceso para
obtener la funcin de transferencia, las respuestas al escaln en sus diferentes
presentaciones (Crticamente amortiguada, sobre amortiguada, y sub amortiguada).
V =V (t)
I C =I R=I L=I (t )
I C =
d
dt
V C (t )
Ec.1
LC
d
dt
I ( t) + V ( c )
Ec.2
RC
d
dt
V C (t) +
LC
d
dt
(V C )
V (c )
Despejando la mayor derivada en el dominio de S, tenemos:
Laboratorio N 5: Diseo de Controladores PI y PID desde el dominio del tiempo y desde el
dominio de la frecuencia, utilizando SISOTOOL de MATLAB
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2
S V C (s)=
V (s)
LC
RSV C (s)
L
V C ( s)
LC
Una vez simplificado el diagrama de estado podemos obtener los parmetros para
poder formar nuestra matriz y obtener la funcin de transferencia VC(s)/V(s).
Al aplicar superposicin obtenemos los siguientes resultados mediante el diagrama
de estado:
X 1| X 1=0
X 2| X 1=1/ LC
V C (s )| X 1=1
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X 1| X 2=1
X 2| X 2=R/C
V C (s )| X 2=0
X 1|V (s )=0
X 2|V (s )=1/ LC
V C ( s )|V (s)=0
Tabla 1.
Con los datos obtenidos formamos la matriz donde queda de la siguiente forma:
[ ][
][ ] [ ]
X 1
X1
0
1
=
+ 0 V (s) Ec .8
2 1/ LC R / L X 2 1 /LC
X
[ ][
][ ] [
X 1
X1
0
1
0
=
+
V (s)
2 1/(53) 2/5 X 2 1/(53)
X
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Figura 18: Funcin de transferencia.
Ki
S
Para observar que se modifique la respuesta transitoria del sistema modificaremos los
valores que controlan dicha respuesta transitoria con el fin de poder cumplir los parmetros
para obtener un sistema: crticamente amortiguada, sobre amortiguada, y sub amortiguada.
Los resultados al utilizar SISOTOOL fueron los siguientes:
Al realizar los cambios necesarios y cumplir los requerimientos, los resultados fueron
los siguientes:
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Figura
20:
Controlador para un sistema crticamente amortiguado.
De igual manera al realizar los cambios necesarios y cumplir los requerimientos, los
resultados fueron los siguientes:
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Finalmente al realizar los cambios necesarios para obtener el sistema sub amortiguado,
los resultados fueron los siguientes:
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Figura
25:
Lugar geomtrico con controlador.
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OBSERVACIONES.
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asentarse al sistema y mientas ms amortiguamiento hay el sistema se asienta ms
rpido.
El trmino integral suma el valor instantneo del error a travs del tiempo, este
trmino contribuye proporcionalmente para reducir la magnitud y duracin del
error. La magnitud con que el trmino integral contribuye a la accin de control se
determina promedio de la ganancia integral Ki.
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BIBLIOGRAFA.
http://es.wikipedia.org/wiki/Sistemas_de_segundo_orden