Temas Todo-Gps II

EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL
NDICE GENERAL:
1
EL SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS)
1.1
Introduccin.
1.2
Sector Espacial.
1.2.1 Caracterstica de las Seales.

1.3
Control de los Satlites.
1.4
Sector de Usuarios.
1.4.1 Descripcin de los Receptores GPS.

1.4.2 Tcnicas de Procesamiento de la Seal.
1.4.3 Evolucin de Receptores GPS.
1.5
Mensaje de Navegacin.
1.5.1 Representacin de las rbitas de los Satlites.

1.5.2 Clculo de las Coordenadas de los Satlites.
1.5.3 Estructura del Mensaje de Navegacin.
1.5.4 Mensajes de Navegacin en Formato RINEX.
1.6
Impacto de la Disponibilidad Selectiva y AntiFraude.
1.7
Desarrollo Actual del Sistema GPS.
SISTEMAS DE REFERENCIA
2.1
Introduccin.
2.2
Sistemas de Referencia Convencionales.
29
2.2.1 Transformacin entre Sistemas Celeste y Terrestre.

2.3
Sistema de Referencia GPS.
2.4
El Sistema Geodsico Espaol.
2.4.1 Definicin del Sistema.

2.4.2 Integracin del Sistema.
2.5
Transformacin de Coordenadas WGS84 a ED50 y Viceversa.
2.5.1. Conversin de Coordenadas Geodsicas en Cartesianas Tridimensionales.

2.5.2. Transformacin de Coordenadas ED50 a WGS84 y Viceversa.
2.5.3. Conversin de Coordenadas Cartesianas en Geodsicas.
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LAS OBSERVABLES GPS: CARACTERSTICAS Y ERRORES
3.1
Los Observables GPS.
41
3.1.1 Medidas de Seudodistancia.

3.1.2 Fase de la Onda Portadora.
3.2
Errores Propios de los Observables.
3.2.1 Errores Relacionados con los Satlites.

3.2.2 Errores Relacionados con la Propagacin de la Seal.
3.2.3 Errores Relacionados con el Receptor y la Antena.
3.2.4 Errores Relacionados con la Estacin.
MODELOS MATEMTICOS USADOS EN GPS
4.1
Introduccin.
4.2
Ajuste mediante Mnimos Cuadrados.
57
4.2.1 El Mtodo de Observaciones Indirectas.

4.2.2 Clculo y Estimacin por Mnimos Cuadrados.
4.2.3 Modelos No Lineales.
4.2.4 Evaluacin de los Datos.
4.3
Modelo Matemtico de los Observables GPS.
4.3.1 Combinaciones Lineales de los Observables GPS.

4.3.2 Diferenciacin de los Observables.
4.3.2.1 Simples Diferencias.
4.3.2.2 Dobles Diferencias.
4.3.2.3 Triples Diferencias.
4.3.3 Matriz Varianza-Covarianza de los Observables.
4.3.4 Linealizacin de los Observables GPS.
TCNICAS DE POSICIONAMIENTO GPS
5.1
Introduccin.
5.2
Posicionamiento Absoluto.
70
5.2.1 Disminucin de la Precisin.

5.3
Posicionamiento Relativo.
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5.3.1 Posicionamiento Relativo Esttico.

5.3.2 Posicionamiento Relativo en Tiempo Real.
5.3.3 Posicionamiento Relativo Esttico Rpido.
ASPECTOS PRCTICOS Y ALGUNAS APLICACIONES DEL GPS, 86
6.1
Introduccin.
6.2
Proceso del Proyecto GPS.
6.2.1 Planificacin y Reconocimiento.

6.2.2 Recogida de Datos.
6.2.3 Procesamiento de los Datos.
6.3
Algunas Aplicaciones del GPS.
6.3.1 La Red Global IGS.

6.3.2 Redes Fundamentales GPS en Espaa.
6.3.3 El Proyecto RECORD.
6.3.4 Establecimiento de Control Vertical.
6.4.
Otros Sistemas de Posicionamiento.
6.4.1 El Sistema GLONASS.

6.4.2 GALILEO: El Proyecto Europeo de Posicionamiento.
7.
GLOSARIO DE TRMINOS Y ACRNIMOS GPS. 103
8.
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS.
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117
1. EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL:

Conceptos Preliminares
1.1
Introduccin
El Sistema de Posicionamiento Global, conocido por GPS (Global Positioning

System) o NAVSTAR-GPS (NAVgation Satellite with Time And Ranging), es un sistema
de radio-navegacin desarrollado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos
de Amrica (DoD-Department Of Defense), con la intencin de convertirlo en el principal
sistema de navegacin del ejrcito americano. Como consecuencia de la alta exactitud
proporcionada por el sistema y por el alto grado de desarrollo de la tecnologa empleada
en los receptores GPS, surgi una gran comunidad de usuarios en las ms diversas
aplicaciones civiles (navegacin, posicionamiento geodsico y topogrfico, etc.).
El GPS es un sistema de aplicacin global, tal como su nombre indica. La
concepcin del sistema permite que un usuario, en cualquier lugar de la superficie
terrestre, tenga a su disposin, como mnimo, cuatro satlites visibles que pueden ser
rastreados. Este nmero de satlites permite el posicionamiento en tiempo real, como
veremos ms adelante. Para los usuarios del rea de geodesia y topografa, una
caracterstica muy importante de la tecnologa GPS con relacin a los mtodos de trabajo
convencionales, es que no es necesaria la intervisibilidad entre las estaciones. Por otro
lado, el GPS se puede utilizar bajo cualquier condicin climtica.
La idea bsica del principio de navegacin se basa en la medida de las distancias,
llamadas seudodistancias, entre el usuario y cuatro satlites. Conociendo las coordenadas
de los satlites en un sistema de referencia apropiado, es posible calcular las coordenadas
de la antena del usuario respecto al mismo sistema de referencia de los satlites. Desde el
punto de vista geomtrico, slo tres medidas de seudodistancias seran suficientes, la
cuarta medida se hace necesaria debido a la falta de sincronizacin de los relojes de los
satlites con respecto al del usuario.
En el GPS hay dos tipos de prestaciones, los cuales son conocidos como SPS
(Standard Positioning Service) y PPS (Precise Positioning Service). El SPS es un servicio
de posicionamiento y tiempo patrn que est disponible para todos los usuarios del globo,
sin cobro de ningn tipo de impuesto (por lo menos en los prximos aos). Este servicio
proporciona la capacidad de obtener exactitud horizontal y vertical dentro de 100 y 140
metros respectivamente, y 340 ns (nanosegundos) en la obtencin de medidas de tiempo
(95% de probabilidad). El PPS proporciona mejores resultados ( 10 a 20 metros), pero est
restringido al uso militar y usuarios autorizados. En realidad el sistema tiene capacidad
para proporcionar mejores niveles de exactitud, pero el Departamento de Defensa
americano, no est interesado en ello, tngase en cuenta que el sistema es global, y puede
poner en riesgo aspectos de seguridad. De esta forma, la limitacin al nivel de exactitud
Guillermo Priz Mira
citado anteriormente queda garantizada por la adopcin de la SA (Selective Availability) y

del AS (Anti-Spoofing). La SA (disponibilidad selectiva), o sea, la prohibicin de obtener
la exactitud proporcionada por el GPS, se realiza mediante manipulacin de los mensajes
de navegacin (tcnica psilon: ) y de la frecuencia de los relojes de los satlites (tcnica
delta: ). El AS (anti-fraude) es un proceso de criptografa del cdigo P, intentando
protegerlo de imitaciones por usuarios no autorizados.
Fundamentalmente el GPS consta de tres sectores o segmentos principales:
Espacial, Control y Usuarios.
1.2
Sector Espacial
El sector espacial est formado por una constelacin de 24 satlites distribuidos en

seis planos orbitales igualmente espaciados (cuatro satlites en cada plano), a una altitud
aproximada de 20180 km. Los planos orbitales estn inclinados 550, con relacin al
ecuador y el perodo orbital es de aproximadamente 12 horas sidreas. De esta forma, la
posicin de cada satlite se repite, cada da, tres minutos y cincuenta y seis segundos antes
que la del da anterior. Esta configuracin garantiza que, como mnimo, cuatro satlites
GPS sean visibles en cualquier punto de la superficie terrestre, y a cualquier hora. Las
Figuras 1.1 y 1.2 ilustran respectivamente la constelacin de los satlites GPS y la
distribucin de los mismos en cada uno de los planos orbitales.
Figura 1.1: Constelacin de los Satlites NAVSTAR-GPS
Guillermo Priz Mira
PLANO A
160
120
280
240
2
3
ECUADOR
320
80
40
325,7
25,7
85,7
145,7
200
265,7
ASCENSION RECTA
DEL NODO
ASCENDENTE
205,7
1
0
Figura 1.2: Distribucin de Satlites en la Constelacin (Seeber, 1993)

Tres tipos de satlites forman parte del proyecto NAVSTAR-GPS. Son los
denominados satlites del Bloque I, II y IIR. Los satlites del bloque I son prototipos y los
11 satlites planificados ya fueron lanzados. El ltimo satlite de este bloque, PRN 12, fue
desactivado a finales de 1995. Un total de 28 satlites del Bloque II ( satlites
operacionales) se han proyectado para dar soporte a la configuracin de 24 satlites, que
ya estn operativos. A ttulo de informacin, el sistema se declar operacional (24 satlites
operacionales probados y en pleno uso) el 27 de abril de 1995. Los satlites del bloque II
son sustituidos por 20 satlites del bloque IIR, a medida que sea necesario. Dos de las
nuevas caractersticas de estos satlites son la capacidad de medir distancias entre ellos y
calcular efemrides en el propio satlite (Seeber, 1993).
Cada satlite dispone de patrones de frecuencia altamente estables (Cesio y
Rubidio) con estabilidad entre 10-12 y 10-13, formando una base de tiempo muy precisa.
Los satlites del bloque II estn equipados con dos osciladores de Cesio y dos de Rubidio,
mientras que los satlites del bloque I fueron equipados con osciladores de cuarzo con
estabilidad entre 10-6 y 10-8 , que son los que normalmente llevan los receptores en tierra.
Se espera que la prxima generacin de satlites estn equipados con osciladores de
Hidrogeno con una estabilidad de 1014 .
Los satlites GPS se identifican con dos esquemas de numeracin. El SVN (Space
Vehicle Number), el nmero NAVSTAR que se basa en la secuencia de lanzamiento de
los satlites y el nmero del PRN (Pseudo-Random-Noise) o SVID (Space Vehicle
IDentification) se relaciona con la configuracin de la rbita y el segmento de PRN
atribuido a cada satlite.
1.2.1
Caractersticas de las Seales GPS
Guillermo Priz Mira
Cada satlite GPS transmite dos ondas portadoras: L1 y L2 (dentro de la Banda L,

entre 1 y 2 GHz). Estas son generadas a partir de una frecuencia fundamental de 10.23
MHz, la cual se multiplica por 154 y 120 respectivamente. De esta forma, las frecuencias
(L) y las longitudes de onda (), de L1 y L2 son:
L1= 1575,42 MHz.
= 19,05 cm.
L2= 1227,60 MHz.
= 24,45 cm.
Estas dos frecuencias se generan simultneamente, permitiendo a los usuarios
corregir gran parte de los errores debidos a la refraccin ionosfrica.
Los cdigos PRN (Pseudo Random Noise) se modulan sobre estas dos portadoras.
Un PRN es una secuencia binaria (0 y 1 o +1 y -1) que parece tener caracterstica
aleatoria. Como es generado por un algoritmo, puede ser unvocamente identificado. El
cdigo C/A (Coarse Acquisition), con un perodo de 1 milisegundo y longitud de onda de
alrededor de 300 metros, es transmitido en el rango de 1.023 MHz y modulado slo sobre
la onda portadora L1. Este es el cdigo a partir del cual los usuarios civiles consiguen las
seudodistancias que permiten obtener la exactitud estipulada en el SPS. Este cdigo no se
criptografa, aunque pueda tener su precisin degradada. El cdigo P (Precise or
Protected) ha sido reservado para uso de los militares americanos y otros usuarios
autorizados. Su longitud de onda es del orden de 30 metros y es transmitida en el rango de
10.23 MHz (una secuencia de 10,23 millones de dgitos binarios por segundo), modulado
sobre las portadoras L1 y L2, con un perodo de 266 das. Cada satlite contiene el
correspondiente a 7 das de este cdigo, o sea, una semana de las 38 posibles. De esta
forma, todos los satlites transmiten en la misma frecuencia y pueden ser identificados por
su nica- semana correspondiente. El seguimiento del cdigo atribuido a cada satlite es
reiniciado cada semana a las 0 horas TU (Tiempo Universal) de sbado para domingo. El
hecho de que el cdigo P sea modulado en un rango ms alto, hace que el mismo sea ms
preciso, sin embargo, el cdigo P est encriptado (AS) y pasa a denominarse cdigo Y, el
cual no est disponible para los usuarios civiles.
La seal bsica GPS se ilustra en la figura 1.3. Los mensajes de navegacin
tambin se modulan sobre las portadoras, estos mensajes contienen los parmetros
orbitales, datos para corregir la propagacin en la atmsfera, parmetros para correccin
del error de los relojes de los satlites, estado o salud de los satlites, etc.
De esta breve explicacin se puede observar que hay tres tipos de seales: la
portadora, los cdigos y los datos (navegacin, reloj, etc.). Esta estructura permite no slo
medir la fase de la portadora y su variacin, sino tambin el tiempo de propagacin. Este
ltimo se consigue mediante la modulacin de la fase (00 o 1800), siguiendo uno de los
cdigos PRN.
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FRECUENCIA
FUNDAMENTAL
10,23 MHz
10
*154
*120
L1
CDIGO C/A
CDIGO P
1575,42 MHz
1,023 MHz
10,23 MHz
L2
CDIGO P
1227,60 MHz
10,23 MHz
50 BPS ---------- MENSAJE DE NAVEGACIN
Figura 1.3: Estructura bsica de la seal GPS

La seal L1 puede ser descrita como (Spilker, 1980):
S L Ap Pi (t ) Di (t ) sen( w1t ) Ac Ci (t ) Di (t )cos( w1t )

!
(1.1)
donde:
Ap
es la amplitud del cdigo P,
Pi(t)
es la secuencia del cdigo P (+1, -1),
Di(t)
es el flujo de los datos con estado (+1, -1),
Ac
es la amplitud del cdigo C/A,
Ci(t)
es la secuencia del cdigo C/A (+1, -1), y
sen(w1t) es la seal de la onda portadora.
El ndice i representa el satlite en cuestin. La seal L2 tiene una estructura ms
simple, porque contiene solamente el cdigo P:
S L Bp Pi (t ) Di (t ) sen( w2 t )
2
(1.2)
En esta ecuacin Pi(t) es nuevamente la secuencia del cdigo P para el satlite i,

mientras Bp representa su amplitud. El momento (t) de los dos cdigos y portadoras se
sincronizan.
La figura 1.4 ilustra la combinacin del cdigo y la portadora. Como los cdigos
PRN y los mensajes son flujo de datos binarios, slo los estados (+1) y (-1) dejan la
portadora inalterada. La transmisin de un cdigo de (+1) a (-1), o de (-1) a (+1) slo
causa una variacin en la fase de 1800.
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PORTADORA
CDIGO
PORTADORA MODULADA
EN FASE DE CDIGO
Figura 1.4: Estructura de las seales de los Satlites GPS

El acceso directo al cdigo P slo es posible para receptores bien sincronizados
con el sistema de tiempo GPS y posicionado en un punto con coordenadas bien definidas.
Esta es la razn por la cual, en general, el acceso se realiza con la ayuda del cdigo C/A
va HOW (Hand Over Word), el cual contiene el contador Z (Z-count) que acompaa los
mensajes de los satlites. El contador Z se define como un nmero entero, con perodo de
1.5 segundos, y contado desde el inicio de la semana GPS, identificando de esta forma la
fase de registro de los datos en tiempo GPS. Cuando el contador Z es conocido, la
adquisicin del cdigo P puede hacerse en los prximos seis segundos (Seeber, 1993).
1.3
Sector de Control
Las principales tareas del sector de control son:
monitorizar y controlar continuamente el sistema de satlites,
determinar el sistema de tiempo GPS,

predecir las efemrides de los satlites,
calcular las correcciones de los relojes de los satlites, y
actualizar peridicamente los mensajes de navegacin de cada satlite.
El sistema de control se compone de cinco estaciones monitoras (Hawai,
Kwajalein, Ascensin Island, Diego Garca, Colorado Springs), tres antenas para
transmitir los datos a los satlites, (Ascension Island, Diego Garcia, Kwajalein), y una
estacin de control central (MCS: Master Control Station) localizada en Colorado Springs
EE.UU. (figura 1.5). Cada estacin monitora est equipada con un oscilador externo de
alta precisin y un receptor de doble frecuencia, el cual rastrea todos los satlites visibles
y transmite los datos a la MCS, va sistema de comunicacin. Los datos son procesados en
Guillermo Priz Mira
la MCS para determinar la rbita de los satlites (efemrides transmitidas) y las

correcciones de los relojes de los satlites a fin de actualizar peridicamente los mensajes
de navegacin. La informacin actualizada es enviada a los satlites a partir de las antenas
terrestres. Las estaciones de control (Monitor Station) tuvieron, originalmente, sus
coordenadas determinadas con relacin al WGS-72, en enero de 1987 fue adoptado
definitivamente el WGS84. Las pruebas de ajuste del WGS84, realizadas por el DMA
(Defense Mapping Agency), mostraron que la nueva versin de este sistema, denominada
WGS84 (G730, donde G representa que el ajuste fue realizado usando GPS y 730 indica la
semana GPS en que fue realizado) es compatible con el ITRF-92 (IERS Terrestrial
Reference Frame 1992), del orden del decmetro.
La distribucin geogrfica de las estaciones monitoras atiende a los requisitos de
navegacin, pero no satisface la determinacin de rbitas altamente precisas debido a su
distribucin irregular, en particular para aplicaciones de geodinmica. El Servicio GPS
Internacional de Geodinmica (IGS: International GPS Service for Geodynamics),
establecido por la Asociacin Internacional de Geodesia (IAG: International Association
of Geodesy) tiene capacidad de producir efemrides con precisin del orden de 20
centmetros para cada una de las coordenadas del satlite, la cual es capaz de atender la
mayora de las aplicaciones que exijan alta precisin.
Hawai
Colorado
Springs
Ascensin
Estacin de Control Principal
Estacin Monitora de Seguimiento
Kwajalein
Diego Garca
Antena Terrestre de Comprobacin
Figura 1.5: Configuracin del Segmento de Control Terrestre del GPS
1.4
Sector de Usuarios
El sector usuario est compuesto por los receptores GPS en Tierra, los cuales
deben ser apropiados para utilizar la seal GPS para fines de navegacin, geodesia,
topografa u otra actividad complementaria cualquiera. La categora de usuarios se puede
Guillermo Priz Mira
10
dividir en civil y militar. Actualmente hay una gran cantidad de receptores en el mercado
civil, para las ms diversas aplicaciones, lo que demuestra que el GPS realmente ha
alcanzado su madurez.
1.4.1 Descripcin de los Receptores GPS
Los principales componentes de un receptor GPS, tal como se muestra en la figura
1.6 son:
Antena con preamplificador,
Seccin de RF (radio frecuencia) para identificacin y procesamiento de la seal,
Microprocesador para control del receptor, muestra y procesamiento de datos,

Reloj u oscilador,
Interfaz para el usuario, panel con pantalla de datos y mandos,
Provisin de energa (bateras), y
Memoria para almacenar los datos.
La antena detecta las ondas electromagnticas emitidas por los satlites, convierte
la energa de la onda en corriente elctrica, amplifica la seal y la enva a la seccin
electrnica del receptor. Debido a la estructura de las seales GPS, todas las antenas deben
ser polarizadas circularmente. La antena debe tener buena sensibilidad para garantizar la
recepcin de seal dbil y el rango de ganancia debe permitir la recepcin de todas las
elevaciones y acimutes visibles. Para trabajos geodsicos o topogrficos, la antena debe
garantizar, adems, alta estabilidad del centro de fase de la antena y proteccin contra
multicamino o seales reflejadas. Existen varios tipos de antenas disponibles en el
mercado: monopole o dipole, helix, spiral helix, microstrip y choke ring. Segn Seeber
(1993), uno de los tipos de antenas ms frecuentemente utilizada es la microstrip, la cual
es ideal para equipos GPS de pequeo tamao. En general, las antenas geodsicas deben
permitir la recepcin de las dos ondas portadoras (L1 y L2). La proteccin contra el
multicamino (seales reflejadas) se consigue, normalmente, colocando la antena sobre un
gran disco o mediante el uso de choke ring. Un choke ring se compone de bandas
conductoras concntricas con el eje vertical de la antena y fijadas al disco, cuya funcin es
impedir que la mayora de las seales reflejadas sean recibidas por la antena.
Guillermo Priz Mira
11
Procesador de Seal
Antena
y
Oscilador
Suplemento
de Energa
Externa
Rastreado
r de
Cdigo
MicroProcesador
Preamplificador
Rastreador
de
Fase
Memoria
Unidad de
mandos y
Display
Descargador
Externo de
Datos
Figura 1.6: Principales componentes de un Receptor bsico GPS

Las antenas GPS estn protegidas para que perduren en el tiempo y evitar posibles
daos. Para ello se utiliza un tipo de material plstico especial, el cual debe mantener las
seales con mnimas interferencias y tan prximas del original como sea posible. Las
seales GPS son muy dbiles, teniendo aproximadamente la misma potencia que las
transmitidas por los satlites de TV geoestacionarios. La razn por la cual los receptores
GPS no necesitan una antena de dimensin igual a las parablicas es debido a la estructura
de las seales GPS y la facilidad de los receptores en captarlas. La captacin de las seales
GPS est ms concentrada en el receptor que en la antena propiamente dicha. De cualquier
forma, una antena GPS, generalmente, contiene un preamplificador de bajo ruido que
aumenta la seal antes de alimentar al receptor.
Las seales GPS sufren interferencias cuando pasan a travs de la mayora de las
estructuras. Algunas combinaciones de antena/receptor son capaces de captar seales
recibidas dentro de casas de madera, sobre el panel de control de vehculos, en la ventana
de aviones. Naturalmente, se recomienda que las antenas se monten con un amplio ngulo
de recepcin, sin obstrucciones. Bajo vegetacin densa, particularmente si est hmeda,
las seales GPS se atenan de tal modo que muchas combinaciones antena/receptor
presentan dificultades en captarlas.
Las seales que entran en el receptor son convertidas en la divisin de radio
frecuencias (RF), a una frecuencia ms baja, denominada frecuencia intermedia (FI), la
cual es ms fcil de ser tratada en las dems partes del receptor. Esto se obtiene mediante
combinacin de la seal recibida en el receptor con una seal senoidal generada en el
oscilador del propio receptor. Los osciladores de los receptores GPS son, normalmente, de
cuarzo, de mejor calidad que los utilizados en los relojes de pulsera, aunque algunos
receptores geodsicos permiten el uso de osciladores externos, tal como el tipo atmico.
La seal FI contiene toda la modulacin presente en la seal transmitida, pero la
onda portadora se presenta desplazada en frecuencia. El desplazamiento es la diferencia
entre la frecuencia recibida (original) y la generada en el oscilador del receptor. Se la
Guillermo Priz Mira
12
denomina normalmente frecuencia de barrido de la portadora (Langley, 1995). Mltiples

pasos de FI se utilizan en la mayora de los receptores, reduciendo la frecuencia de la
portadora en etapas. Finalmente, la seal FI se trabaja en los rastreadores de la seal, o
sea, en los canales.
El canal de un receptor es considerado como su unidad electrnica primordial,
pudiendo poseer uno o ms canales. Existen receptores con diferentes tipos de canales que
pueden ser divididos en multicanales, secuenciales y multiplexados.
En los receptores multicanales, tambin denominados canales paralelos, cada canal
rastrea continuamente uno de los satlites visibles. Como mnimo son necesarios cuatro
canales, aunque es aconsejable cinco para obtener posicin y correccin del reloj en
tiempo real. Evidentemente si hubiera ms canales disponibles podran ser rastreado un
mayor nmero de satlites. Los receptores modernos cuentan con hasta 12 canales para
cada frecuencia.
En los receptores secuenciales, el canal salta alternativamente de satlite dentro de
intervalos regulares, normalmente no coincidentes con la transmisin de los datos,
haciendo que el mensaje del satlite slo sea recibido completamente despus de varias
secuencias. Algunos receptores disponen de un canal dedicado exclusivamente a la lectura
de los mensajes. En la mayora de los casos, en este tipo de receptores, se utilizan canales
secuenciales rpidos, cuya alternancia es del orden de un segundo.
En la tcnica multiplex, las secuencias se efectan entre satlites a una velocidad
muy alta y, cuando es el caso, en las dos frecuencias. De esta forma, la razn de cambio en
los mensajes de navegacin es mucho mejor sincronizada (diferente de la tcnica
secuencial), permitiendo que las mismas sean obtenidas casi simultneamente. Una
ventaja de la tcnica multiplex sobre la de multicanales es que no necesita considerar los
efectos sistemticos entre canales. Un receptor que utilice la tcnica multiplex necesita del
orden de 30 segundos para obtener la primera posicin, es decir, practicamente la misma
que en los receptores con canales paralelos.
Los receptores con un nico canal son de bajo coste, pero como son lentos en la
adquisicin de datos, quedan restringidos a aplicaciones de baja velocidad. Los de canales
paralelos son ms rpidos, aunque presenten efectos sistemticos entre canales, los cuales
son minimizados en el proceso de calibracin realizado por el microprocesador. La
mayora de los receptores geodsicos y topogrficos tienen de 6 a 12 canales paralelos,
con capacidad para rastrear todos los satlites visibles sobre el horizonte del lugar.
El microprocesador es necesario en el control de las operaciones del receptor
(obtener y procesar la seal, decodificar el mensaje de navegacin), as como para calcular
posiciones y velocidades, aparte de otras funciones (control de los datos de entrada y
salida, mostrar informaciones). Esencialmente, ste utiliza datos digitales para efectuar sus
funciones.
Guillermo Priz Mira
13
La unidad de mando y display proporciona la interaccin con el usuario. Las teclas

se pueden utilizar para introducir comandos con vistas a seleccionar las ms variadas
opciones de recogida de datos, monitorizacin de las actividades del receptor, mostrar las
coordenadas calculadas y otros detalles (DOP, satlites rastreados, ngulo de elevacin,
etc.), tipo de misin, as como para introducir el nombre del proyecto y/o trabajo a
realizar, la altura de antena e identificacin del punto estacin, tambin es posible realizar
un seguimiento de las observaciones efectuadas. La mayora de los receptores dispone de
una serie de operaciones preestablecido, no requiriendo intervencin del usuario.
Los receptores disponen tambin de memoria interna para almacenaje de las
observaciones (seudodistancia y medidas de fase de la portadora) y de las efemrides
transmitidas. Algunos receptores poseen, como aadido al almacenaje interno, capacidad
de almacenar los datos directamente en discos duros, tarjetas PCMCIA, disquetes
conectados externamente a microordenadores u otros. La transferencia de datos exige la
presencia de puertos serie del tipo RS-232, los cuales permiten que algunos tipos de
receptores puedan ser controlados remotamente.
El abastecimiento de energa ha sido un factor muy crtico en los receptores de la
primera generacin, debido al alto consumo. Los receptores modernos se conciben para
que tengan un consumo mnimo de energa. Algunos llegan incluso a operar con bateras
comunes (pilas), aunque dispongan de una batera interna recargable como suplemento a
la entrada de energa externa.
Los receptores GPS pueden dividirse segn varios criterios. Una posible
clasificacin puede ser, segn la comunidad usuaria: receptor militar, civil, navegacin,
geodsico, topogrfico y de adquisicin de tiempo. Otra clasificacin se basa en el tipo de
datos proporcionado por el receptor:
cdigo C/A,
cdigo C/A y portadora L1,
cdigo C/A y portadoras L1 y L2,
cdigos C/A y P y portadoras L1 y L2,

portadora L1, y
portadoras L1 y L2.
1.4.2 Tcnicas de Procesamiento de la Seal

En Geodesia, para aplicaciones en redes con bases largas o en regiones con fuerte
actividad ionosfrica, es esencial el uso de las dos portadoras (L1 y L2) y tener acceso al
cdigo P. La tcnica normalmente aplicada para conectar la portadora, cuando el AS no
est operativo, es la tcnica de la correlacin del cdigo, utilizada normalmente para
conectar la portadora L1. Como la portadora L2 tiene modulado sobre ella solamente el
cdigo P, el cual est sujeto al AS, sta debe ser conectada por una de las varias tcnicas
Guillermo Priz Mira
14
disponibles: cuadratura de la seal, correlacin cruzada, correlacin del cdigo cuadrado y

la tcnica ms reciente denominada P-W. Una breve descripcin de cada una de ellas se
desarrolla a continuacin.
(a) Correlacin del Cdigo
En esta tcnica, el receptor compara el cdigo generado por l mismo con el
cdigo recibido del satlite. Para generar el cdigo en el receptor, se necesita conocer el
cdigo generado por el satlite. El cdigo generado en el receptor se desplaza hasta
obtener mxima correlacin con el transmitido por el satlite. En cuanto los cdigos estn
alineados, un dispositivo interno (code tracking loop) garantiza que los dos cdigos
permanezcan alineados. El tiempo necesario para alinear las dos secuencias de cdigos es
la medida de tiempo del desplazamiento de la seal desde el satlite hasta el receptor.
Como hay un error de sincronizacin entre los relojes del receptor y satlite, cuando el
tiempo de propagacin se multiplica por la velocidad de la luz, se obtiene como resultado
la llamada seudodistancia, la cual puede ser generada a partir del cdigo C/A o P. La
secuencia del cdigo proporciona la lectura del reloj del satlite en el momento en que un
bit particular se transmite por el satlite.
En una segunda fase, otro dispositivo interno (carrier tracking loop) separa el
cdigo de la portadora para posibilitar la medida de fase y extraer el mensaje de
navegacin. Esta tcnica se conoce como reconstruccin de la portadora. La seal de la
fase de la portadora del satlite, debidamente demodulada, se confronta con la seal
generada por el oscilador del receptor. La observacin resultante es la fase de barrido de la
portadora, que es la fase relativa entre la seal recibida y la generada por el oscilador del
receptor. Un receptor que utilice esta tcnica puede generar observaciones de
seudodistancia, fase de barrido de la portadora y variacin de la fase de la portadora (L1)
(Doppler), aparte de extraer los mensajes de navegacin.
Esta tcnica slo puede ser aplicada en la portadora L2 cuando el AS no est
activado o para usuarios con acceso al cdigo P criptografiado (cdigo Y).
(b) Cuadratura de la Seal
En esta tcnica, las seales recibidas en el receptor se multiplican por ellas mismas,
generando una segunda portadora. Los cdigos y mensajes de navegacin se pierden y la
seal resultante es una onda senoidal de frecuencia dos veces la original y una razn seal
ruido mayor. La ventaja de esta tcnica es que no necesita el conocimiento del cdigo, lo
que la hace adecuada para conectar la portadora L2 cuando el AS est activado.
La prdida del mensaje de navegacin exige el uso de efemrides y correcciones de
los relojes de los satlites, obtenidas a partir de fuentes externas. La solucin de este
problema exige el uso del cdigo C/A, presente en la portadora L1, a partir de la cual se
Guillermo Priz Mira
15
obtiene la seudodistancia y la fase de la portadora, as como los mensajes de navegacin.

Usando la cuadratura de la seal se obtiene la fase de la portadora L2. La deteccin de
prdidas de ciclos y outliers (puntos fuera de rango), normalmente es ms difcil sobre
datos obtenidos con receptores usando la cuadratura de la seal sobre L2, que usando la
correlacin del cdigo.
(c) Correlacin Cruzada
La tcnica de la correlacin cruzada es una opcin disponible en algunos
receptores del fabricante Trimble. stos cambian automticamente el modo de operacin
cuando el AS se activa, es decir, pasan de la tcnica de correlacin del cdigo a la de
correlacin cruzada. Usando esta tcnica, se producen cuatro observaciones: dos medidas
de fase de la onda portadora y dos seudodistancias. Las medidas de fase de la onda
portadora se producen con la longitud de onda igual a la original y las seudodistancias
surgen del cdigo C/A y del cdigo Y, este ltimo va correlacin cruzada.
Esta tcnica se basa en el hecho de que el cdigo Y en L1 y L2 es idntico, aunque
no necesariamente conocido. El atraso debido a la ionosfera hace que la seal L1 alcance
la antena antes que la seal L2. Observando lo que hay en la seal L1, se puede utilizar tal
informacin para correlacionar con la seal L2 que llega un poco ms tarde. De esta
forma, el cdigo Y de la seal L1 se alimenta por un dispositivo en el receptor (variable
feed back loop) hasta que haya correlacin con el cdigo Y de la portadora L2. El atraso
que se da es equivalente a la diferencia entre las seudodistancias que seran generadas a
partir del cdigo P en L1 y L2, en caso de que estuviesen disponibles. Este valor se suma a
la seudodistancia generada a partir del cdigo C/A para generar la seudodistancia en L2.
Despus de correlacionar las dos seales, stas quedan alineadas con precisin y pueden
restarse de las portadoras, generando la portadora L2 con longitud de onda igual a la
original, o sea, 24 centmetros (Talbot, 1992).
(d) Correlacin del Cdigo con Cuadratura de la Seal
Esta tcnica aprovecha el hecho de que la mayora del cdigo Y se compone del
cdigo P. Correlacionando el cdigo Y en L2 con una rplica del cdigo P y usando
tcnicas de filtrado es posible medir la seudodistancia en la portadora L2. La seal es
ahora cuadrada para obtener la portadora L2, con longitud de onda dos veces inferiores a
la original.
(e) Tcnica P-W (P-W Code Tracking)
Esta tcnica fue desarrollada por la casa Ashtech. El cdigo Y puede ser dividido
en dos componentes: el cdigo P original, y el cdigo W, este ltimo utilizado en el
criptografiado del cdigo P. La tcnica P-W, tal como la de la correlacin cruzada, supone
que el cdigo Y es el mismo en las portadoras L1 y L2. Adems de esto, se aprovecha el
Guillermo Priz Mira
16
conocimiento de que el cdigo W es generado en una frecuencia mucho ms baja (50 bps)
si se compara con la del cdigo P. Una rplica del cdigo P se correlaciona con el cdigo
Y (P-W) y usando procesos de filtrado de seal, las seales en L1 y L2 pueden ser
comparadas, permitiendo evaluar el valor del cdigo W, el cual es eliminado, dejando slo
el cdigo P. Esta tcnica proporciona tres seudodistancias (C/A, Y1 e Y2) y dos medidas
de fase de la onda portadora (L1 y L2) ambas con longitud de onda igual a la original
(Ashjaee y Lorenz, 1992).
1.4.3 Evolucin de Receptores GPS
El primer receptor para fines geodsicos fue introducido en el mercado en 1982. Se
trata del Macrometer V1000, desarrollado con el soporte financiero de la NASA (National
Aeronautics and Space Administration). Es un receptor de frecuencia simple, que rastrea
hasta 6 satlites a partir de 6 canales paralelos, usando la tcnica de la cuadratura de la
seal. De esta forma, se pierden las informaciones de las efemrides y relojes de los
satlites, necesitando de una fuente externa para obtener las efemrides. La precisin de
bases de 100 Km, obtenida con este equipo, fue del orden de 1 a 2 ppm. En 1985, fue
introducida una nueva versin del V1000, denominado Macrometer II, el cual es un
receptor de doble frecuencia. Paralelamente, el DMA (Defense Mapping Agency) en
cooperacin con el USGS (U.S. Geological Survey) y NGS (U.S. National Geodetic
Survey) desarrollaron especificaciones para un receptor porttil de doble frecuencia, con
correlacin del cdigo. Esto dio origen a un receptor mltiplex, con capacidad de rastrear
hasta 4 satlites, denominado TI-4100, desarrollado por la Texas Instrumentos Company e
introducido en el mercado en 1984. Este fue el primer receptor que proporcionaba todas
las observaciones de inters para los geodstas, topgrafos, cartgrafos y navegantes, o
sea: seudodistancias a partir del cdigo P en L1 y L2, as como a partir del cdigo C/A en
L1 y fase de las portadoras L1 y L2. El equipo fue extensamente utilizado, dando lugar a
que la mayora de los resultados publicados entre 1985 y 1991 estn basados en datos
recogidos con el TI4100.
El desarrollo de los receptores disponibles actualmente ha estado especialmente
influenciado por la tecnologa aplicada en los dos ejemplos citados. La mayora de los
modelos comenz con receptores de frecuencia simple (L1 - correlacin del cdigo C/A)
con capacidad de rastrear slo 4 satlites. En un segundo momento, la opcin de la
portadora L2 fue ampliada usando la tcnica de cuadratura de la seal y el nmero de
posibles satlites rastreados aument simultneamente. El paso siguiente, alrededor de
1992, fue la inclusin del cdigo P en L2, e incluso en L1, intentando mejorar la calidad
de la portadora L2. Con la aproximacin de la activacin permanente del AS, alrededor de
1993, los fabricantes pasaron a desarrollar tcnicas ms avanzadas, con el objetivo de
Guillermo Priz Mira
17
obtener la portadora L2 con longitud de onda original (Correlacin cruzada, Tcnica P-W,
etc.).
Actualmente, hay una gran cantidad de receptores disponibles en el mercado, con
los ms variados precios, configuraciones y para las ms diversas aplicaciones. Para
hacerse una idea de ello basta consultar revistas especializadas.
El usuario GPS, al definir el equipo a adquirir, debe prestar bastante atencin a las
especificaciones de los equipos. En la mayora de los casos, gran parte de los accesorios
que aparecen en los folletos, son opcionales, elevando sobremanera el precio presentado
por las casas comerciales. La precisin que consta en los folletos no siempre es alcanzada,
dependiendo de condiciones especiales. Es aconsejable que los usuarios, no
acostumbrados a la nomenclatura y terminologa relacionada con el GPS, consulten con
especialistas para ayudar en la decisin sobre el equipo a adquirir.
1.5 El Mensaje de Navegacin GPS. Clculo de las Coordenadas de los

Satlites
Para determinar la posicin del receptor en el modo de navegacin, el usuario debe
tener acceso a las posiciones de los satlites en tiempo real, as como del sistema de
tiempo del satlite. Estas informaciones son conseguidas a travs de las seales de los
satlites GPS, que contienen las efemrides transmitidas. Para usuarios que no necesiten
de posicin instantnea, pero s de alta precisin, existe la opcin de acceder, va Internet,
a las efemrides posprocesadas, denominadas efemrides precisas, son producidas por
diversos centros de anlisis que componen el IGS. Mientras las efemrides transmitidas
son referenciadas al WGS84, en la estimacin de las efemrides precisas se adopta uno de
los ITRFs. No obstante, con el refinamiento del WGS84, ambos son compatibles a nivel
decimtrico.
El procedimiento para la produccin de las efemrides transmitidas se compone de
dos etapas. Primeramente se producen las efemrides de referencia para un perodo de 7
das de observaciones recogidas en las 5 estaciones monitoras. Se trata de un
procesamiento -off-line- usando programas de ordenador apropiados. En la segunda etapa,
las discrepancias entre las observaciones obtenidas en las estaciones monitoras y las
efemrides de referencia son derivadas y procesadas utilizando el algoritmo de filtrado
Kalman para predecir las correcciones de las efemrides de referencia. Este procedimiento
-on-line- comprende las observaciones de seudodistancias y Doppler integrado de todos
los satlites visibles en las estaciones monitoras, las cuales son corregidas de la refraccin
ionosfrica y troposfrica y de los efectos relativistas. Los resultados obtenidos en el
filtrado Kalman permiten corregir las efemrides de referencia y generar las transmitidas
con un polinomio que representa el comportamiento del reloj del satlite.
Guillermo Priz Mira
18
1.5.1 Representacin de las rbitas de los Satlites

Las posiciones de los satlites, estimadas en el filtrado Kalman, son representadas
en forma de elementos Keplerianos complementados con los parmetros que representan
la perturbacin de cada elemento. Un sumario de todos los parmetros que describen la
rbita y reloj del satlite se presenta en la Tabla 1.2. Los parmetros de las efemrides y
relojes se refieren respectivamente a una poca origen (toe) y (toc). Son vlidos para un
intervalo de tiempo de aproximadamente dos horas antes y dos horas despus del
momento origen. A cada 60 minutos los datos son actualizados, causando pequeos
escalones en las conexiones entre los diferentes parmetros. Un proceso de suavizacin
(smoothing), usando tcnicas de aproximacin, tal como polinomio de Chebyshev, debe
utilizarse para la reduccin de los escalones, los cuales pueden alcanzar algunos
decmetros (Seeber, 1993).
El listado de los parmetros de la Tabla 1.2, se usa para calcular el tiempo GPS de
cada satlite, as como sus coordenadas. El primer grupo de parmetros se usa para
corregir el tiempo del reloj del satlite y el segundo para determinar la elipse kepleriana en
el momento de referencia (toe). El tercer grupo contiene los nueve parmetros
perturbadores de la rbita normal. El significado de cada trmino est detallado en la
figura 1.7.
Guillermo Priz Mira
19
Parmetros de tiempo
toe
toc
a0,a1,a2
unidad
s
s
s,s/s,s/s2
Tiempo origen de las efemrides

Tiempo origen del reloj
Coeficientes del polinomio para correccin del reloj del
satlite
Emisin de los datos Antigedad de efemrides
IOD
Elementos Keplerianos
unidad
m1/2
Adimensiona
l
rad
rad
rad
rad
unidades
Raz cuadrada del semieje mayor

Excentricidad de la rbita
Inclinacin de la rbita en el toe
Ascensin recta del nodo ascendente en el toe
Argumento del perigeo
Anomala media en el toe
e
I0
0
w
M0
Parmetros
Perturbadores
rad/s
rad/s
rad/s
Correccin al movimiento medio calculado

Variacin temporal de la ascensin recta
Variacin temporal de la inclinacin
Amplitud del trmino armnico seno de correccin del
argumento de latitud
Amplitud del trmino armnico coseno de correccin del
argumento de latitud
Amplitud del trmino armnico seno de correccin de la
inclinacin de la rbita
Amplitud del trmino armnico coseno de correccin de la
inclinacin de la rbita
Amplitud del trmino armnico seno de correccin del
radio vector
Amplitud del trmino armnico coseno de correccin del
radio vector
Cus
Cuc
Cis
Cic
Crs
Crc
rad
rad
rad
rad
m
m
Tabla 1.2: Definicin de elementos de las Efemrides Transmitidas
Z
Cuc,Cus
Crc,Crs
Cic,Cis
toe
M0
Perigeo
vk
i0
rbita (a,e)
Ecuador
Fig. 1.7: Parmetros de la rbita GPS contenidos en las Efemrides Transmitidas
Guillermo Priz Mira
20
1.5.2 Clculo de las Coordenadas de los Satlites

a)
Tiempo de Transmisin en la Escala de Tiempo GPS
El tiempo GPS, conservado por relojes atmicos, se caracteriza por el nmero de

la semana GPS (contada a partir de la media noche (TUC) de 5 a 6 de enero de 1980) y el
nmero de segundos desde el inicio de la semana en cuestin, que vara de 0 segundos
(inicio de la semana) a 604800 segundos (fin de la semana). El sistema de tiempo GPS se
define por el reloj principal en la Estacin de Control Maestra (Master Control Station).
Los relojes de los satlites difieren del sistema de tiempo GPS, debido a errores inherentes
a ambos sistemas (relojes de los satlites y tiempo GPS), pero, principalmente, en razn de
los errores en los osciladores de los satlites. El comportamiento de cada oscilador
(Rubidium o Cesium) se monitoriza por el segmento de control y se predice en forma de
un polinomio de segundo grado. Los coeficientes del polinomio son transmitidos con los
mensajes de navegacin, los cuales forman parte del primer grupo de parmetros de la
Tabla 1.2. El tiempo de transmisin de la seal, en la escala de tiempo de un satlite
s
cualquiera, t t , debe ser trasladado a la escala de tiempo GPS, o sea:
t GPS t ts t s
(1.3)
donde:
t s a0 a1 (tGPS to ) a2 (tGPS to )2
c
(1.4)
y toc es el momento de referencia para los coeficientes a0, a1 y a2. El valor de tGPS en la
s
expresin anterior puede ser sustituido por t t , prcticamente sin afectar a la precisin de
los resultados.
Las coordenadas de un satlite k (Xk, Yk, Zk), dadas en el sistema de coordenadas
mostrado en la Figura 1.7 (WGS84), se calculan para un determinado instante tGPS. El
trmino tk, que representa el tiempo transcurrido desde el momento de origen de las
efemrides toe, viene dado por:
t k t GPS t o
(1.5)
Tambin hay que considerar un posible cambio de semana.

s
Resta decir como se obtiene el tiempo t t . Para responder a esta cuestin, se debe
partir del tiempo de recepcin de la seal, registrado por el receptor, o sea tr. Se trata de
otra escala de tiempo, diferente de la escala de tiempo GPS. Entonces se tiene:
t ts t r
(1.6)
donde es el tiempo de propagacin de la seal entre el satlite, en el instante de

transmisin, y el receptor, en el instante de recepcin tr. Aunque algunos detalles sobre el
Guillermo Priz Mira
21
clculo de tiempo de propagacin de la seal sern presentados posteriormente, basta

citar una forma, un tanto simple, para su obtencin. Se trata de la conocida expresin:
SD c
(1.7)
donde SD es la seudodistancia observada (prximo captulo) y c, la velocidad de la luz en

el vaco. Errores inherentes a la SD, desembocarn en errores en la obtencin del tiempo
de propagacin.
b)
Anomala Verdadera
Una vez obtenido el tGPS que interesa, resta an definir tres constantes
comprendidas en el clculo de las coordenadas de los satlites; las cuales son:
GM 3,986005 x1014 m 3 / s 2
e 7,2921151467 x10 -5 rad / s

3,1415926535898
(1.8)
con GM la constante gravitacional y e la velocidad de rotacin de la Tierra, ambos en el

WGS84.
De la tercera Ley de Kepler se tiene:
n0 GM a 3
(1.9)
que es el movimiento medio calculado, donde a es el semieje mayor de la rbita del

satlite. Se puede obtener ahora:
n n0 n
M
M nt
k
0
k
(1.10)
siendo n el movimiento medio corregido y M la anomala media.

k
De la ecuacin de Kepler de la anomala excntrica se tiene:
Ek M K e sen( Ek )
(1.11)
Esta ecuacin debe ser resuelta iterativamente. Normalmente, es suficiente con una
sola iteracin.
La anomala verdadera se obtiene, finalmente, por una de las dos ecuaciones
siguientes:
cos( v k ) (cos( Ek ) e) (1 e cos( Ek ))
sen( v k ) 1 e 2 sen( Ek ) (1 e cos( Ek ))
Guillermo Priz Mira
(1.12)
22
c)
Coordenadas Planas del Satlite
Las coordenadas planas del satlite posicionan al satlite dentro del plano orbital.
Se trata de un sistema de referencia bidimensional dextrogiro, con origen en el centro de
masas de la Tierra. El eje x se orienta positivamente hacia el nodo ascendente, conforme
se ilustra en la figura 1.8.
Las coordenadas planas del satlite se calculan utilizando las ecuaciones (1.13) a
(1.16):
u k k uk
k vk w
(1.13)
uk Cuc cos(2 k ) Cus sen(2 k )

- u k : argumento de la latitud corregida
- k : argumento de la latitud
-
uk : correccin del argumento de la latitud

rk a(1 e cos( E k )) rk
rk Crc cos(2 k ) Crs sen(2 k )
(1.14)
- rk : radio vector corregido

-
rk : correccin de la inclinacin
ik i0 it k ik
(1.15)
i k Cic cos(2 k ) Cis sen(2 k )

- i k : inclinacin corregida
- i k : correccin de la inclinacin.
x k rk cos(uk )
y k rk sin(uk )
(1.16)
- x k e y k : posicin en el plano orbital.

y
xk
Perigeo
vk
yk
u
k
x
Geocentro
Nodo
Ascendente
Figura 1.8: Coordenadas planas del Satlite

Guillermo Priz Mira
23
d)
Coordenadas Terrestres (WGS84) del Satlite
Los valores obtenidos con la expresin (1.16) posicionan al satlite en el plano

orbital. Resta ahora transformar las coordenadas planas del satlite en un sistema
tridimensional, geocntrico y fijo a la Tierra, denominado WGS84. La Figura 1.9, muestra
los parmetros implicados en la transformacin, as como los sistemas de referencia
comprendidos.
Z
y
Geocentro
Y
0
X (0 Hs GPS)
t k
Equador
GPS
Nodo ascendente (
Nodo ascendente( t o
t GPS )
Figura 1.9: Coordenadas Terrestres del Satlite

La longitud corregida del nodo ascendente, como puede verificarse en la figura 1.9,
viene dada por:
t wt
k 0
k
e GPS
(1.17)
Las coordenadas terrestres del satlite son obtenidas, finalmente, a partir de las
expresiones:
X k x k cos( k ) y k sen( k ) cos(ik )

Y k x k sen( k ) y k cos( k ) cos(ik )
(1.18)
Z k y k sen(ik )
Se puede verificar que el conjunto de expresiones (1.18) resulta de la aplicacin de
las rotaciones RZ ( k ) RX ( ik ) sobre el vector de las coordenadas planas del satlite, o
sea: x k
yk
0 .
Guillermo Priz Mira
24
La figura 1.10 muestra las coordenadas de un satlite (PRN 6) para un determinado

da, comprendiendo un perodo de aproximadamente 24 horas. Se reflejan, tambin, en
esta figura, los errores t (en milisegundos) del reloj del satlite. Queda a juicio del lector
interpretar los grficos mostrados.
X(km)
Y(km)
30000
30000
20000
20000
10000
10000
-10000
-10000
-20000
-20000
-30000
-30000
103500
121500
139400
157400
103500
Tiempo en Segundos
121500
139400
157400
Tiempo en Segundos
t(ms)
Z(km)
error del reloj
20,15
20000
10000
20,10
0
20,05
-10000
20,00
-20000
-30000
103500
121500
139400
157400
19,95
Tiempo en Segundos
103500 121500 139400 157400

Tiempo en Segundos
Figura 1.10: Coordenadas y Errores del Reloj del Satlite (PRN 6)

1.5.3. Estructura del Mensaje de Navegacin
Los datos de navegacin GPS, denominado mensaje, modulan la portadora en el
rango de 50 bps, con duracin de 30 segundos. De esta forma, las informaciones
contenidas en un mensaje completan un total de 1500 bits, denominado cuadro de datos
(data frame). Este se divide en 5 subcuadros de seis segundos de duracin (300 bits),
conteniendo 10 palabras de 30 bits cada una. El contenido de cada subcuadro se presenta
en la tabla 1.3.
Sub-cuadro 1
Sub-cuadros 2 y 3
Sub-cuadro 4
Sub-cuadro 5
Guillermo Priz Mira
- Coeficientes para la correccin del reloj del satlite

- Varias banderas (flags)
- Nmero de la semana GPS y estado del satlite
- Edad de los datos
- Parmetros orbitales
- Almanaque para los satlites 25 a 32 (pginas 2, 3, 5, 7 8, 9 y 10)
- Modelo de Ionosfera y diferencia de tiempo GPS-UTC (pgi. 18)
- Bandera de antifraude y configuracin de 32 satlites
- Estado de los satlites 25-32 (pgina 25)
- Pginas reservadas y de mensajes especiales
- Almanaque de los satlites 1 a 24 (pginas 1 a 24)
- Estado de los satlites 1 a 24 (pgina 25)
25
Tabla 1.3: Contenido de los subcuadros del Mensaje de Navegacin

Los datos de los subcuadros 1 a 3 se repiten en los cuadros siguientes hasta que los
datos sean renovados. Sin embargo, los subcuadros 4 y 5, cada uno con 25 pginas,
contienen datos diferentes en cada cuadro, teniendo en cuenta que cada cuadro contendr
una de sus pginas. Como cada cuadro tiene duracin de 30 segundos, la obtencin
completa del contenido de los subcuadros 4 y 5 durar 12,5 minutos. La figura 1.11
muestra el esquema de la estructura de un cuadro.
La duracin de 1 bit de mensaje es de 20 milisegundos. Durante este perodo, los
cdigos C/A (1023 Mbps) y P (10230 Mbps) se repiten 20 veces y el nmero de repeticin
de ciclos de la portadora L1 es 31508400 (Wells et al, 1986).
En el inicio de cada subcuadro aparecen dos palabras especiales, denominadas
palabra de telemetra (TLM) y palabra auxiliar HOW (hand-over word). Cuando los
mensajes son enviados a los satlites, o est ocurriendo otra operacin, la palabra TLM se
altera. La palabra HOW contiene un nmero que, multiplicado por 4, proporciona el
contador Z (Z-count) del prximo subcuadro. El contador Z se expresa en unidades de 1,5
segundos, contados a partir del inicio de la semana GPS y con duracin de una semana, o
sea de 0 a 403199. El contador Z se usa para auxiliar en la adquisicin del cdigo P.
30 Segundos
01 CUADRO :
05 SUBCUADROS
3
4
01 SUBCUADRO:
10 Palabras
6 Segundos
1
10
SUBCUADROS 4 Y 5
Contiene 25 Pginas
01 Palabra:
30 BITS
0,6 Segundos
0,02 Segundos
Figura 1.11: Estructura de un cuadro de mensajes GPS

1.5.4 Mensajes de Navegacin en el Formato RINEX
La lectura de los mensajes descritos arriba, as como de las observaciones, se
realiza en cada receptor, usando su propio formato binario. Para facilitar el intercambio de
datos, se desarroll el formato RINEX (Receiver INdependent EXchange format), el cual
consta de tres archivos en cdigo ASCII, los cuales son: archivo de observaciones, datos
Guillermo Priz Mira
26
meteorolgicos y mensajes de navegacin. La mayora de los receptores geodsicos

facilita programas para efectuar la conversin de datos al formato RINEX. Los parmetros
de las efemrides transmitidas (tabla 1.2), en el formato RINEX, siguen el patrn
mostrado en la tabla 1.4. Un ejemplo de archivo de navegacin RINEX se muestra en la
tabla 1.5.
DESCRIPCIN DEL ENCABEZAMIENTO
IDENTIFICACIN
RINEX VERSIN/TYPE
PGM/RUN BY/DATE
*COMMENT
*ION ALPHA
*ION BETA
*DELTA-UTC:
A0,A1,T,W
*LEAP SECONDS
END OF HEADER
DESCRIPCIN
- Versin 2/Archivo tipo N para Navegacin
Nombre del programa creando el archivo,
Nombre de la Institucin, Fecha de creacin
Lnea para comentario
Parmetros del modelo de la Ionosfera A0-A3
Parmetros del modelo de la Ionosfera B0-B3
Parmetros para calcular tiempo en UTC,
A0 y A1: trminos del polinomio,
T
: Momento de referencia para UTC
W
: Nmero de semana UTC de referencia
Salto de segundos
ltimo registro del encabezamiento
FORMATO
I6, 14X/A1, 19X
A20, A20, A20
A60
2X,4D12.4
2X, 4D12.4
3X, 2D19.12, 2I9
I6
60X
DESCRIPCIN DE LOS REGISTROS

PRN/EPOCH/SV CLK
IODE, Crs, n,
M0
Cuc,e,Cus,sqrt(a)
Toe, Cic, 0, Cis
i0, Crc, w,
i ,
Codes on L2 channel,
GPS Week, L2 P data flag
SV accuracy, SV health,
TGD, IODC
Nmero del satlite, Momento del reloj (ao, mes,

da, hora, minuto, segundos), a0,a1,a2
Emisin de los datos, amplitud del trmino armnico
seno de correccin del radio vector, correccin al
movimiento medio, anomala media a toe
Amplitud del trmino armnico coseno del
argumento de la latitud, excentricidad, amplitud
del trmino armnico seno del argumento de la
latitud, raz cuadrada del semieje mayor
Tiempo origen de las efemrides, amplitud del
trmino armnico coseno de correccin de la
inclinacin, ascensin recta en el toe, amplitud del
trmino armnico seno de correccin de la
inclinacin.
Inclinacin de la rbita en el t oe, amplitud del
trmino armnico coseno de correccin del radio
vector, argumento del perigeo, variacin temporal
de la ascensin recta
Variacin temporal de la inclinacin, cdigos del
canal L2, semana GPS, L2 P data flag
Fiabilidad del satlite, estado del satlite, TGD,

edicin de datos del reloj
Transmission
time
of Tiempo de transmisin del mensaje en segundos
message, spare, spare, spare
de la semana GPS, reserva, reserva, reserva
* Se trata de informaciones opcionales
I2,5I3,F5.1,3D19.12
3X,4D19.12
3X, 4D19.12
3X, 4D19.12
3X, 4D19.12
3X, 4D19.12
3X, 4D19.12
3X, 4D19.12
Tabla 1.4: Descripcin del Mensaje de Navegacin en Formato RINEX
Guillermo Priz Mira
27
2
NAVIGATION DATA
TRIMVEC
unesp
210598
RINEX VERSION / TYPE

PGM / RUN BY / DATE
COMMENT
.4657D-08 .1490D-07 -.5960D-07 -.1192D-06
ION ALPHA
.7782D+05 .4915D+05 -.6554D+05 -.2621D+06
ION BETA
END OF HEADER
1 98 2 16 16 0 0.0
0.504018273205E-03 -0.181898940355E-10 0.000000000000E+00
0.330000000000E+02 0.360937500000E+02 0.503806699857E-08 0.191264392402E+01
0.191293656826E-05 0.330301886424E-02 0.854954123497E-05 0.515375778008E+04
0.489600000000E+06 0.335276126862E-07 0.598418118379E+00 0.108033418655E-06
0.954468119303E+00 0.211843750000E+03 -0.142578545872E+01 -0.814533928608E-08
0.593953311968E-09 0.000000000000E+00 0.840000000000E+03 0.000000000000E+00
0.000000000000E+00 0.000000000000E+00 0.139698386192E-08 0.330000000000E+02
0.484980000000E+06 0.000000000000E+00 0.000000000000E+00 0.000000000000E+00
9 98 1 16 14 0 0.0
-0.827806070447E-05 -0.136424205266E-11 0.000000000000E+00
0.210000000000E+03 0.446562500000E+02 0.466733727047E-08 0.142066625046E+01
0.242143869400E-05 0.451862346381E-02 0.106934458017E-04 0.515361136818E+04
0.223200000000E+06 0.149011611938E-07 0.212714449659E+01 0.707805156708E-07
0.946529342724E+00 0.163437500000E+03 -0.601707671083E-01 -0.798747556756E-08
-0.490734726785E-09 0.000000000000E+00 0.836000000000E+03 0.000000000000E+00
0.000000000000E+00 0.000000000000E+00 0.139698386192E-08 0.210000000000E+03
0.219600000000E+06 0.000000000000E+00 0.000000000000E+00 0.000000000000E+00
Tabla 1.5: Mensaje de navegacin de los Satlites 1 y 9 en RINEX

1.6
Impacto de la Disponibilidad Selectiva y Anti-Fraude
Ya se cit en la seccin 1 respecto a la limitacin de la fiabilidad del sistema GPS

va disponibilidad selectiva (SA: Selective Availability) y del anti-fraude (AS: AntiSpoofing). Estos dos tipos de limitacin de la fiabilidad del sistema fueron implementados
en los satlites del Bloque II. La disponibilidad selectiva fue activada el 4 de julio de 1991
a las 4 horas TU. El AS fue activado intermitentemente durante el ao 1993 e
implementado a 31 de enero de 1994. Se trata de una reduccin provocada del nivel de
exactitud del GPS, de modo que el SPS (Standard Positioning Service) disponible para los
usuarios no autorizados sea del orden de 100 metros, con un nivel de confianza del 95%.
Esto significa que la exactitud de la posicin horizontal de un usuario posicionndose de
forma absoluta ser del orden de 100 metros o mejor, durante el 95% del tiempo.
Se esperaba que slo el AS sera suficiente para proporcionar la limitacin en el
nivel de fiabilidad. Sin embargo, el posicionamiento con el cdigo C/A mostr una
exactitud del orden de 20 a 40 metros. Esta inesperada situacin dispar el programa
llamado disponibilidad selectiva (SA), para ser incorporado en los satlites del Bloque II.
Dos efectos forman parte de la SA:
* manipulacin de las efemrides transmitidas ( tcnica ), y
* desestabilizacin sistemtica del oscilador del satlite (tcnica ).
El impacto de la SA sobre los usuarios civiles ha sido motivo de muchas
discusiones entre usuarios GPS y se realizaron varias pruebas para evaluar su efecto. Hay
Guillermo Priz Mira
28
un aumento en el ruido del cdigo y de la onda portadora. Los efectos de la tcnica

pueden provocar efectos sistemticos en la escala y orientacin de una base, en caso de
que la sesin de observacin no sea lo suficientemente larga como para eliminar el efecto
de la perturbacin de la rbita. La tcnica provoca un efecto adverso en la deteccin y
solucin de prdidas de ciclos para medidas no diferenciadas. El efecto es prcticamente
eliminado en la diferenciacin, al no depender de la geometra de los satlites. Para
navegacin, el uso de DGPS (Differential GPS) o WADGPS (Wide Area Differential
GPS) prcticamente eliminan los efectos de la SA. Actualmente, desde mayo de 2000, se
encuentra eliminada la SA, presumiblemente, dentro de un perodo de 4 a 10 aos, lo que
va a favor de las aspiraciones de la comunidad de usuarios. Vale la pena citar que el
sistema ruso, similar al GPS, denominado GLONASS, se encuentra en plena operacin,
sin las desventajas de SA y AS del GPS. Claramente, es un rival en potencia para el GPS,
o bien, pueden favorecer las observaciones conjuntas.
El AS se refiere a la denegacin de acceso al cdigo P. Para ello, el cdigo P se
criptografa, resultando un cdigo protegido, denominado Y. Solamente los usuarios
autorizados tienen acceso al cdigo P cuando el AS est activado. El objetivo primordial
del AS es evitar que usuarios no autorizados puedan generar cdigos P falsos,
interfiriendo en el uso militar del sistema. El cdigo Y es la resultante de una combinacin
de los cdigos P y W. Este ltimo se genera en una razn de 50 bps (bits por segundos),
mientras que el cdigo P presenta una razn de 10,23x106 bps.
1.7
Desarrollo del sistema
El GPS fue declarado operativo el 27 de abril de 1995. En aquella poca, haba 25

satlites en rbita, 1 del Bloque I (satlite 12) y los dems del Bloque II. El satlite 12 fue
inutilizado a finales de 1995, despus de declararse apto varias veces, aunque, con algunos
problemas. De acuerdo con los decretos de decisin del Presidente de los Estados Unidos
al respecto del GPS, la SA esta desactivada dentro de la prxima dcada. En estos
decretos, qued tambin asegurada la continuidad del GPS globalmente, sin el cobro de
tasas directas. Otro aspecto importante fue la decisin de desarrollar e implementar la
ampliacin del GPS a fin de que el mismo sea utilizado con normas concretas para
sistemas de transportes, ya sea americano o internacional. La Tabla 1.6 muestra la
situacin de los satlites GPS en 1998.
El primer satlite del Bloque IIR (reabastecimiento) es lanzado en agosto de 1996.
A finales de julio de 1996 es lanzado un satlite ms del Bloque IIA, en la posicin orbital
E3, para substituir al SVN16 (PRN16).
La generacin de satlites que substituir a los del Bloque IIR ser denominada
IIF, constar de 33 satlites. El programa de produccin de satlites se encuentra en fase
Guillermo Priz Mira
29
de estudio y representar un compromiso del gobierno americano para tener disponible el

GPS por un perodo de 20 a 30 aos.
SECUENCIA DE
LANZAMIENTO
SVN
I-1
I-2
I-3
I-4
I-5
I-6
I-7
I-8
I-9
I-10
I-11
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
Cdigo
PRN
POSICIN EN EL
PLANO ORBITAL
04
07
06
08
05
09
FECHA DE
LANZAMIENTO
SATLITES DEL
BLOQUE I
02/78
05/78
10/78
12/78
02/80
04/80
11
13
12
03
07/83
06/84
09/84
10/85
C3
C1
A1
C4
DESACTIVADO
DESACTIVADO
DESACTIVADO
DESACTIVADO
DESACTIVADO
E1
B3
E3
A4
D3
F3
B2
E2
D2
OPERATIVO
OPERATIVO
OPERATIVO
OPERATIVO
OPERATIVO
OPERATIVO
OPERATIVO
OPERATIVO
OPERATIVO
E4
D1
A2
C2
F2
A3
F1
F4
B1
C3
C4
A1
B4
D4
C1
C2
OPERATIVO
OPERATIVO
OPERATIVO
SITUACIN
DESACTIVADO 07/85
DESACTIVADO 07/81
DESACTIVADO 05/92
DESACTIVADO 10/89
DESACTIVADO 11/83
DESACTIVADO 03/91
FALLO DE LANZAMIENTO
II-1
II-2
II-3
II-4
II-5
II-6
II-7
II-8
II-9
14
13
16
19
17
18
20
21
15
14
02
16
19
17
18
20
21
15
II-10
II-11
II-12
II-13
II-14
II-15
II-16
II-17
II-18
II-19
II-20
II-21
II-22
II-23
II-24
II-25
23
24
25
28
26
27
32
29
22
31
37
39
35
34
36
33
23
24
25
28
26
27
01
29
22
31
07
09
05
04
06
03
SATLITES DEL
BLOQUE II
02/89
06/89
08/89
10/89
12/89
01/90
03/90
08/90
10/89
SATLITES DEL
BLOQUE IIA
11/90
07/91
02/92
04/92
07/92
09/92
11/92
12/92
02/93
03/93
05/93
06/93
08/93
10/93
03/94
05/96
OPER./Subst. p/ SVN 33
OPERATIVO
OPERATIVO
OPERATIVO
OPERATIVO
OPERATIVO
OPERATIVO
OPERATIVO
OPERATIVO
OPERATIVO
OPERATIVO
OPERATIVO
OPERATIVO
Tabla 1.6: Situacin de los Satlites GPS (1997)
Guillermo Priz Mira
30
2.
SISTEMAS DE REFERENCIA
2.1.
Introduccin
El posicionamiento con GPS requiere Sistemas de Referencia bien definidos y

consistentes para modelar las observables, describir las rbitas de los satlites y
representar, interpretar y transformar los resultados. La precisin de tales sistemas debe
ser compatible con el sistema de posicionamiento utilizado. De otra forma, los resultados
se deteriorarn, y la alta precisin proporcionada por el sistema de posicionamiento o
referencia no tendr valor.
En el posicionamiento con satlites, los sistemas de referencias utilizados son, en
general, globales y geocntricos, tngase en cuenta que el movimiento de los satlites es
alrededor del centro de masas de la Tierra. Las estaciones terrestres son, normalmente,
representadas en un sistema fijo a Tierra que rota con la misma, y el movimiento del
satlite se describe mejor en un sistema de referencia inercial. Para reproducir
adecuadamente los observables, es esencial que las posiciones de los satlites y estaciones
terrestres sean representadas en el mismo sistema de referencia, de esta forma, la relacin
entre ambos debe ser bien conocida.
Figura-: Superficies de Referencia

Hay que tener en cuenta que la gran mayora de los levantamientos ejecutados
hasta ahora estn referidos a sistemas locales, tal como la mayora de los documentos
cartogrficos. En el caso de Espaa, el Sistema de Referencia adoptado (ED50: European
Datum del ao 1950), coincide con el Sistema de Referencia Europeo, el cual no es
geocntrico. Por tanto, es necesario conocer la relacin matemtica entre los sistemas
locales y los utilizados en posicionamiento con satlites. La tendencia mundial se inclina
hacia la adopcin de un sistema geocntrico, no slo para fines geodsicos, sino tambin
para fines cartogrficos, geofsicos u otros.
Guillermo Priz Mira
31
Figura-: Punto Fundamental

La definicin de un sistema de referencia se caracteriza por la idea conceptual del
mismo. Tal definicin puede ser bastante complicada, pues conlleva factores relacionados
con la deformacin de la Tierra a nivel global, regional y local, aparte de otros aspectos.
Hace falta, adems de la definicin de un sistema de referencia, la teora fundamental que
conlleva y los patrones adoptados. Por otro lado, la realizacin viene dada por una red de
puntos o vrtices, perfectamente distribuidos por el Territorio, con sus respectivas
coordenadas. Un sistema de referencia para geodesia espacial y geodinmica se define
para una poca particular. Segn la deformacin de la Tierra, los modelos utilizados para
la determinacin de la velocidad de las estaciones, basados en modelos de placas o a partir
de medidas de larga duracin, tambin hay que tenerlos en cuenta para la definicin de un
sistema de referencia.
2.2.
Sistemas de Referencias Convencionales
A travs del mensaje de navegacin emitido por los satlites de la constelacin

NAVSTAR, las efemrides nos ofrecen la posicin de los diferentes satlites, definidos en
el plano orbital que, junto con las coordenadas de las estaciones de seguimiento y control
de los satlites en tierra, pueden formar un sistema o marco de referencia donde poder
correlacionar las observaciones.
Con el objetivo de buscar sistemas de referencia ideales, como son los sistemas
inerciales, y dada la imposibilidad de obtenerlos, debido fundamentalmente al campo
gravitatorio donde es necesario aplicar la teora de la relatividad, se adoptan modelos
fsicos para intentar acercarse al mximo a ese sistema ideal. De aqu surgen los sistemas
convencionales, es decir, el CCRS (Convencional Celestial Reference System) que se
relaciona con el sistema de referencia GPS. Evidentemente, como el sistema donde se
efectan los clculos es terrestre y adems hay que realizar otra transformacin al sistema
local, hay que definir un sistema CTRS (Convencional Terrestrial Reference System) para
referenciar los sistemas de coordenadas intervinientes en las transformaciones.
Guillermo Priz Mira
32
Los sistemas de coordenadas propios de los sistemas Celeste Convencional y

Terrestre Convencional son geocntricos. El eje X tiene orientacin fija en el plano
fundamental y el eje Z, normal a este plano, puede rotar o no. El eje Y, perpendicular a los
anteriores, se define de tal forma que corresponda a una definicin de sistema dextrogiro.
En el Sistema de Referencia Convencional Celeste (CCRS: Convencional
Celestial Reference System) el eje Xc, seala hacia el Equinocio Vernal medio a las 12
horas TDB (Barycentric Dynamical Time ) el 1 de enero del 2000 (Dia Juliano
2451545,0), que corresponde a la poca de referencia J2000. El eje Zc seala en la
direccin del Polo Norte Celeste medio para la misma poca, y el eje Yc , perpendicular a
los anteriores, completa el sistema dextrogiro. El sistema se realiza mediante un catlogo
de coordenadas ecuatoriales de fuentes de radio extragalctico (quasares) en la poca
J2000, calculada de modo que no presente movimiento propio.
El Sistema de Referencia Terrestre Convencional (CTRS: Convencional Terrestrial
Reference System) se define de la siguiente forma (McCarthy, 1992):
Es geocntrico, de manera que el centro de masas se define usando toda la Tierra,
incluyendo ocanos y atmsfera,
La escala corresponde a la de un sistema de referencia local, considerando los
efectos relativistas de la teora de la gravitacin,
Su orientacin se da por el BIH (Bureau International de L`Heure) en la poca
1984, y
Su evolucin temporal en orientacin ser la de una red sin rotacin.
El CTRS es un sistema fijo a Tierra, es decir, rota con la Tierra. La realizacin de
este sistema debe ser especificada, preferentemente, en coordenadas cartesianas X, Y, Z.
El eje Z apunta en la direccin del polo terrestre convencional (CIO: Conventional
International Origin. La nueva denominacin del CIO es CTP: Conventional Terrestrial
Pole), y el eje X en la direccin media del meridiano de Greenwich. Si fuesen necesarias
coordenadas geodsicas, se recomienda utilizar el elipside GRS80 (Global Reference
System de 1980). La realizacin del CTRS es un catlogo de coordenadas geocntricas de
estaciones VLBI (Very Long Baseline Interferometry), SLR (Satellite Laser Range) y
GPS. La red se designa ITRF (International Terrestrial Reference Frame: Marco de
Referencia Terrestre Internacional), la cual se mantiene por el IERS (International Earth
Rotation Service). El IERS, basndose en modelos estndares, define el ITRF
correspondiente para una poca determinada utilizando los parmetros de transformacin
respecto al CCRS y calculando las coordenadas correspondientes en ese momento.
Guillermo Priz Mira
33
Este sistema CTRS es el calculado y adoptado por las estaciones de control GPS en
tierra y normalmente al que han de referirse las coordenadas obtenidas por los usuarios.
2.2.1. Transformacin entre Sistemas Celeste y Terrestre
La transformacin del CCRS en el CTRS se efecta usando una secuencia de
rotaciones que tienen en consideracin la precesin, nutacin y rotacin de la Tierra,
incluyendo el movimiento del polo. La transformacin se efecta a partir de la siguiente
expresin:
(2.1)
X T SNPX c
c T
donde X y X representan, respectivamente, vectores posicionales en los sistemas
celeste y terrestre, y SNP, los valores del movimiento del polo, nutacin y precesin,
respectivamente.
a)
Precesin y Nutacin
El eje de rotacin de la Tierra y su plano ecuatorial giran respecto a un sistema

inercial, tal como el CCRS. Tal hecho se debe a la atraccin gravitacional de la Luna y del
Sol sobre la protuberancia ecuatorial de la Tierra. Del movimiento total resultante hace
falta una componente principal, secular (precesin), y otra peridica (nutacin). La
precesin y nutacin se ilustran en la Figura 2.1. Cuando solamente se considera el efecto
de la precesin, se considera el ecuador medio y el punto vernal medio. Se trata, por tanto,
del sistema de referencia denominado Celeste Medio. Cuando tambin se tiene en cuenta
la nutacin se considera el ecuador y el punto vernal verdadero y se trata del sistema de
referencia Celeste Verdadero.
En
Pn
a ,21
b
23, 27
a
15`,6
18,6 aos
Eclptica
Ecuador
Ps
Es
Figura 2.1: Descripcin de Precesin y Nutacin
Guillermo Priz Mira
34
Las posiciones medias en la poca de referencia t0 (J2000) pueden ser

transformadas a la poca en cuestin utilizando la matriz de precesin, y la transformacin
del sistema Celeste Medio en Verdadero a travs de la matriz de nutacin.
b)
Rotacin de la Tierra y Movimiento del Polo
La transformacin del sistema Celeste Verdadero en Sistema Terrestre

Convencional, requiere parmetros adicionales, a saber: parmetros de rotacin de la
Tierra (ERP: Earth Rotation Parameters ) o parmetros de orientacin de la Tierra (EOP:
Earth Orientation Parameters). Estos son el tiempo sidreo aparente de Greenwich y las
coordenadas del polo (xp, yp).
Para las coordenadas del polo, si stas no son estimadas a partir de las
observaciones, pueden utilizarse los valores publicados por el IERS. En cuanto al tiempo
sidreo aparente de Greenwich, para una poca de observacin, se obtienen, sin mayor
problema, a partir de ciertas expresiones.
2.3.
Sistema de Referencia del GPS
El sistema de referencia del GPS es el World Geodetic System 1984 (WGS84),

de esta forma, cuando se efecta una recogida de datos usando el GPS, las coordenadas de
los puntos observados se obtendrn en el mismo sistema de referencia. La figura 2.2
ilustra el WGS84. Su origen es el centro de masas de la Tierra, con los ejes cartesianos X,
Y, Z, idnticos al Sistema de Referencia Terrestre Convencional (CTRS) para la poca
1984.0.
POLO CIO
Z
Centro de Masas
de la Tierra
Meridiano
Origen
Y
X
Figura 2.2: Sistema de Referencia del GPS (WGS84)
Guillermo Priz Mira
35
El elipsoide de referencia es el GRS80 (Geodetic Reference System 1980), un

elipsoide de revolucin equipotencial y geocntrico. Algunos parmetros relacionados con
este elipsoide aparecen listados en la Tabla 2.1 (Hofmann-Wellenhof et al, 1992).
DESCRIPCIN
PARMETRO
Semieje mayor
a = 6378137 m
Semieje menor
b = 6356752,314 m
Achatamiento
f = 1/298,2572221
Velocidad angular de la Tierra
e = 7292115. 108 rad/s
Constante gravitacional de la Tierra
GM= 3986005. 108 m3/s2
Tabla 2.1: Parmetros del Elipsoide WGS84

En la realizacin del WGS84 se utilizaron 1591 estaciones determinadas por el
DMA (Defense Mapping Agency) utilizando el sistema TRANSIT, con precisin del
orden de 1 a 2 metros. El ajuste se ha efectuado usando la tcnica de posicionamiento
GPS, efectuando una nueva realizacin, la cual es compatible con el ITRF92 a nivel
decimtrico. Esta realizacin se denomina WGS84 (G730), donde G representa que el
ajuste fue efectuado utilizando GPS y 730 la semana GPS en que fue realizado. Las
efemrides transmitidas por el GPS son referidas al WGS84. Por tanto, como ya se cit,
las coordenadas derivadas tambin estarn referidas al WGS84. Vale la pena resaltar que
los usuarios que requieran una mayor fiabilidad en los resultados, podrn reprocesar sus
datos usando efemrides precisas, generadas por los diversos centros de anlisis que
componen el IGS. En este caso se tendr como sistema de referencia, uno de los ITRFs.
2.4.
El Sistema Geodsico Espaol
2.4.1. Definicin del Sistema

El Sistema Geodsico Espaol es el ED50 (Europeam Datum de 1950),
materializado fsicamente por el RE50 (Red Europea de 1950), se define a partir de un
conjunto de puntos geodsicos implantados en la superficie terrestre delimitada por la
frontera del pas. Tal como cualquier otro sistema geodsico de referencia, puede ser
dividido en dos componentes en cuanto a las posiciones horizontal y vertical, compuestos
por los sistemas de coordenadas y superficies de referencia (elipsoide y geoide) y la red de
referencia, monumentadas en estaciones con pilares de construccin, las cuales
representan la realizacin fsica del sistema.
La red horizontal (Red Geodsica Nacional Convencional) se compone
aproximadamente de 11000 vrtices. La Red Nacional por Tcnicas Espaciales est
formada por 1200 estaciones ROI y NAP. La red de nivelacin de Alta Precisin, cuenta
Guillermo Priz Mira
36
con aproximadamente 12000 Km. de desarrollo y est siendo ajustada actualmente.

Tambin esta la Red Gravimtrica con 90 estaciones en reobservacin.
El ED50 tiene como origen el vrtice Helmert en Postdam (Alemania) y el elipsoide
adoptado es el Internacional de Hayford, que coincide con la definicin del Sistema
Geodsico Europeo. Los parmetros que definen el elipsoide Internacional de Hayford, y
se corresponden con el ED50, son:
- semieje mayor: a = 6378160,0
- achatamiento: f = 1/298,25
La orientacin geocntrica del elipsoide establece que el eje de rotacin es paralelo
al eje de rotacin de la Tierra y el plano meridiano origen es paralelo al plano meridiano
de Greenwich, tal como define el BIH. La ondulacin del geoide en este vrtice se
considera nula, es decir, N=0.
Considerando la definicin y realizacin del ED50 y el sistema de referencia del
WGS84, podemos afirmar que se trata de sistemas diferentes. Como las actividades
cartogrficas en el territorio Espaol toman como referencia el ED50, deben aportarse
algunas soluciones para que los resultados obtenidos con el GPS puedan ser utilizados
para fines cartogrficos u otras actividades georreferenciadas.
Las coordenadas de los vrtices de la red nacional, al ser utilizadas como vrtice
base (conocido) para dar soporte a las actividades con GPS deben ser transformadas a
WGS84. Una vez que las redes GPS de puntos se concluya, sus coordenadas estarn
referidas al WGS84, debiendo ser transformadas a ED50, a fin de ser utilizadas en las
actividades cartogrficas espaolas establecidas.
En Espaa, el Instituto Geogrfico Nacional (IGN) es el rgano responsable del
establecimiento y mantenimiento de la red nacional. Los parmetros de transformacin
aproximados y preconizados para realizar la transformacin de WGS84 a ED50, son los
siguientes:
Tx = -87 metros.
Ty = -98 metros.
Tz = -121 metros.
Se trata de tres traslaciones, pues los dos sistemas son paralelos y con la misma
escala. Evidentemente, los parmetros de transformacin se deben calcular para cada zona
en concreto si lo que se desea es tener precisin en el tipo de trabajo concreto, sin embargo
para muchas aplicaciones estos parmetros sern suficientes.
Sumando los parmetros anteriores a las coordenadas X, Y, Z en WGS84, se
obtienen las respectivas coordenadas en ED50. Para transformar coordenadas de ED50 en
WGS84, basta substraer los parmetros arriba indicados de las coordenadas X, Y, Z en
Guillermo Priz Mira
37
ED50. Es de resaltar que, al considerar la precisin ofrecida por el GPS, las redes
convencionales, as como los parmetros de transformacin en uso, ofrecen una precisin
muy inferior, degradando la calidad de los resultados obtenidos con el GPS. Adems, los
vrtices de las redes convencionales estn, de modo general, situados en lugares de difcil
acceso, limitando la capacidad del sistema.
2.4.2. Integracin del Sistema

La concepcin de estas redes deber atender a la mayora de los usuarios GPS en
trminos de precisin, aparte de tener sus vrtices en lugares de acceso relativamente fcil.
Los parmetros de transformacin citados tambin debern ser adecuados, en cada zona,
para fines cartogrficos, siendo conveniente reevaluarlos. Obsrvese que se trata de una
red pasiva, que exige la ocupacin de sus vrtices en la definicin de nuevas estaciones.
En muchos casos, la conexin a la red por usuarios que slo disponen de receptores de
frecuencia simple exigir la ejecucin de ms de una base, teniendo en cuenta que en estas
circunstancias se recomiendan bases de unos 10 km. debido fundamentalmente a los
problemas de cambio de las condiciones atmosfricas, sobre todo de refraccin
ionosfrica.
Se entiende que, en un determinado momento, los usuarios de un determinado pas
como, por ejemplo, el nuestro, estarn utilizando tres sistemas geodsicos de referencia
(ED50, WGS84 e ITRF). El primero se usa para la cartografa, el segundo para recogida
de datos con GPS utilizando efemrides transmitidas y el tercero para fines cientficos. Tal
situacin representa el impacto de nuevas tecnologas y la necesidad de atender a los
usuarios. Sin embargo, en un determinado momento deber haber una integracin de estos
sistemas y lo ms obvio parece ser la adopcin del sistema de mejor exactitud, en este
caso podra ser el ITRF. Tal solucin es a largo plazo y requiere que la mayora de los
documentos cartogrficos estn disponibles en medio digital, posibilitando efectuar una
transformacin masiva de todos los datos. De esta forma, el clculo de parmetros de
transformacin necesarios y fiables entre los diferentes sistemas es esencial para obtener el
rendimiento mximo de esta importante tarea.
Es oportuno destacar que la Asociacin Internacional de Geodesia (IAG)
recomienda el uso del WGS84 para fines cartogrficos, de navegacin o banco de datos
digitales (McCarthy, 1992).
2.5.
Transformacin de Coordenadas WGS84 a ED50 y Viceversa
La transformacin de coordenadas entre el WGS84 y el ED50 es de fundamental

importancia en las actividades con uso de GPS. Mientras el primero es el datum del
Guillermo Priz Mira
38
GPS, el segundo es el adoptado en Espaa, para todas sus realizaciones. A continuacin se

presentan las etapas fundamentales, incluidas las ecuaciones contenidas en la
transformacin.
2.5.1. Conversin de Coordenadas Geodsicas en Cartesianas Tridimensionales
Representando las coordenadas cartesianas rectangulares de un punto en el
espacio por X, Y, Z, y asumiendo un elipsoide de revolucin con el mismo origen del
sistema de coordenadas cartesianas, un punto puede, tambin, expresarse por las
coordenadas geodsicas (elipsoidales) , y h. La Figura 2.4 ilustra el caso en cuestin.
P
h
b
N
Figura 2.4: Coordenadas Geodsicas y Cartesianas Tridimensionales

La relacin entre las coordenadas cartesianas y elipsoidales viene dada por:
X ( N h) cos() cos( )
Y ( N h) cos() sen( )

Z ((1 e 2 ) N h) sen
N a / (1 e 2 sen 2 ( )) 1/ 2
e 2 (a 2 b 2 ) / a 2 2 f f
f ( a b) / a
(2.11)
donde:
es la latitud geodsica, que es el ngulo que la normal al elipsoide, pasando
por P, forma con su proyeccin ecuatorial,
Guillermo Priz Mira
39
es la longitud geodsica, que es el ngulo comprendido entre los meridianos

geodsicos de Greenwich (origen) y el del punto P (positiva al Este) o de cualquier
punto sobre la normal,
h
es la altitud geodsica, que es la distancia de P al elipsoide, contada sobre la
normal,
es la gran normal ( radio de curvatura del primer vertical),
e2
es la primera excentricidad numrica, y
es el achatamiento.
El valor de la altitud geodsica viene dado, aproximadamente, por:
h N H
(2.12)
donde N es la ondulacin del geoide y H la altitud ortomtrica. La figura 2.5 ilustra estas
tres cantidades de fundamental importancia para las actividades geodsicas. La cantidad
de especial inters para actividades de ingeniera es la altitud ortomtrica H. El GPS
proporciona la altitud geodsica h, cuya conversin a ortomtrica, necesita el
conocimiento de la ondulacin del geoide (N).
P
Superficie
Topogrfica
H
h
Geoide
N
Elipsoide
Figura 2.5: Relacin entre las tres superficies utilizadas en Geodesia

2.5.2. Transformacin de Coordenadas ED50 a WGS84 y viceversa
Asumiendo que las coordenadas cartesianas obtenidas en el apartado anterior
vengan dadas en el ED50, se pueden transformar a WGS84, o viceversa, de acuerdo con
los parmetros calculados o adoptados en la zona de actuacin.
Guillermo Priz Mira
40
2.5.3. Conversin de Coordenadas Cartesianas en Geodsicas

Se trata del problema inverso de la Geodesia: Dadas las coordenadas geodsicas,
(, y h) obtener las coordenadas cartesianas (X, Y, Z). El problema puede solucionarse
iterativamente o directamente.
a) Solucin Directa
Las frmulas que proporcionan la solucin directa vienen dadas por:
Z e' b sen 3 ( )
arctan (
)
p e 2 a cos 3 ( )
arctan (Y / X )
2
h p / cos() N
arctan ( Za / pb)
(2.15)
e' (a 2 b 2 ) / b 2
La penltima ecuacin del conjunto (2.15) es una cantidad auxiliar y la ltima es
la segunda excentricidad numrica.
b) Solucin Iterativa
Las expresiones utilizadas son:
p X2 Y2
h p / cos( ) N
(2.16)
Z
N 1
arctan ( )(1 e 2
)
p
N h
arctan (Y / X )
La longitud puede calcularse directamente a partir de la ltima ecuacin del

conjunto (2.16). Observe que latitud y altitud geodsica aparecen del lado derecho de la
ecuacin, aunque, sin embargo, sean incgnitas. Para solucionar este tipo de problema se
necesita efectuar iteraciones a partir de soluciones aproximadas. Para obtener la solucin
es preciso seguir los siguientes pasos:
1. Calculo de p
X 2 Y2
Z
p
2. Calculo de la latitud aproximada 0 arctan( )(1 e )

2
3. Calculo de un valor aproximado para la gran normal N 0 a / (1 e sen ( 0 ))

2
1/ 2
4. Calculo de la altitud geodsica h p cos( 0 ) N 0
Guillermo Priz Mira
41
Z
p
5. Calculo de un valor mejorado para la latitud arctan( )(1 e
N 0 1
)
N0 h
6. Verificar si hay necesidad de otra iteracin. Si = 0, vaya al prximo paso; si no,

vuelva al paso 3 y utilice el valor de la latitud mejorado, obtenido en el paso 5.
7. Calculo de la longitud
arctan(Y / X )
Cualquiera de los dos mtodos puede emplearse segn convenga en cada caso
concreto.
Guillermo Priz Mira
42
3. LOS OBSERVABLES GPS: CARACTERSTICAS

Y ERRORES
3.1.
Los Observables GPS
Los observables son los elementos fundamentales dentro del sistema GPS.
Las caractersticas propias de las seales emitidas por los satlites y los relativos
a la configuracin instantnea de la constelacin permiten obtener diversos tipos de
observables, que sern tratados con diferentes tcnicas de medicin.
Los observables bsicos del GPS pueden ser identificados como (Seeber, 1993):
Seudodistancia a partir del cdigo,
Diferencia de seudodistancia a partir de la cuenta Doppler integrada,
Fase de la onda portadora o diferencia de fase de la onda portadora, y
Diferencia del tiempo de propagacin a partir de medidas interferomtricas.

En la prctica, slo se utilizan dos observables fundamentales: seudodistancia a
partir del cdigo y la fase de la onda portadora. En adelante, se denominarn como
observable seudodistancia y observable fase de la onda portadora.
3.1.1. Seudodistancia
Antes de describir el observable seudodistancia, se presenta una breve revisin de
la estructura de las seales transmitidas por los satlites GPS. Cada satlite transmite dos
seales para los propsitos de posicionamiento: la seal L1, basada en la portadora con
frecuencia de 1575,42 MHz y la seal L2, con frecuencia de 1227,60 MHz. Modulados
sobre la portadora L1 estn los dos cdigos seudoaleatrios (PRN): C/A y P(Y) con
duracin de 1 milisegundo y una semana, respectivamente. Sobre la portadora L2 se
modula el cdigo P(Y). Superpuesto sobre las portadoras L1 y L2 est, tambin, el
mensaje de navegacin. Los cdigos (PRN) utilizados en cada satlite son nicos y
cualquier par de ellos presenta baja correlacin, permitiendo que todos los satlites
compartan la misma frecuencia.
Las medidas de distancias entre el satlite y la antena del receptor se basan en los
cdigos generados en los satlites (Gs(t)). El receptor genera una rplica del cdigo
producido en el satlite, que ser denominada Gr(t). El retardo entre la llegada de una
transicin particular del cdigo, generado en el satlite, y la rplica del mismo, generada
en el receptor en el mismo instante, no es ms que el tiempo de propagacin de la seal en
el trayecto que une el satlite al receptor. El receptor realiza esta medida utilizando la
tcnica de correlacin cruzada, la cual est ilustrada en la Figura 3.1.
La seudodistancia se obtiene mediante la multiplicacin del tiempo de
propagacin de la seal, que resulta del proceso de correlacin cruzada, por la velocidad
Guillermo Priz Mira
43
de la luz. Este observable se denomina seudodistancia, al contrario de distancia, por razn

de no existir sincronismo entre los relojes responsables de la generacin del cdigo en el
satlite y su rplica en el receptor. El error de sincronizacin se determina en el receptor
junto con la posicin, a partir de las medidas de seudodistancias.
Tiempo de Transmisin
Cdigo Generado
en el satlite
G s (t )
Rplica generada
en el receptor
Gr ( t )
Tiempo de Llegada
Tiempo de
Retardo
t
t se obtiene por correlacin cruzada
Figura 3.1: Principio de la Medida de Seudodistancia

Los satlites GPS disponen de patrones atmicos de tiempo de alta precisin
(osciladores), que operan en el denominado sistema de tiempo del satlite (ts), en el cual
son referenciadas todas las seales generadas y transmitidas. Los receptores, normalmente,
disponen de osciladores de menor calidad que operan en el llamado sistema de tiempo del
receptor (tr). Es en esta escala de tiempo son referenciadas las seales recibidas. Estos dos
sistemas de tiempo, satlite y receptor, pueden ser relacionados con el sistema de tiempo
GPS (tGPS) a partir de las siguientes expresiones:
t GPS t s dt s
s
(3.1)
t GPSr t r dt r
donde:
s
- dt es el error del reloj del satlite con relacin al tiempo GPS en el instante ts y
- dt r es el error del reloj del receptor con relacin al tiempo GPS en el instante tr.
Observe que los subndices y superndices se refieren respectivamente a
cantidades relacionadas con el receptor y el satlite.
Segn se cit, seudodistancia (SD) es igual a la diferencia ente el tiempo tr del
receptor, en el instante de recepcin de la seal, y el tiempo ts en el instante de transmisin
de la seal, multiplicada por la velocidad de la luz en el vaco. La SD puede obtenerse va
correlacin con el cdigo P (correlacin del cdigo Y) sobre las portadoras L1 y L2 y/o
con el cdigo C/A, sobre la portadora L1.
SDRS c rs c[dtr dt s ] SDr
Guillermo Priz Mira
(3.2)
44
rs es el tiempo de propagacin de la seal, contado desde su generacin en el satlite

s
hasta la correlacin en el receptor, c es la velocidad de la luz y PD r es el error de la
seudodistancia.
El tiempo de propagacin
rs multiplicado por la velocidad de la luz en el vaco no

s
da como resultado la distancia geomtrica r entre la antena del satlite y la del receptor,
s
s
debido, entre otros factores, a la refraccin atmosfrica (ionosfera ( I r ) y troposfera ( Tr ))
y efectos de multicamino (multipath: mp). As, una forma alternativa para la ecuacin
(3.2) es:
SDRS rs c[dt r dt s ] I rs Trs mprs SD r
(3.3)
Las coordenadas del receptor y del satlite estn implcitas en la distancia

s
geomtrica r . Todos los trminos del lado derecho de la ecuacin (3.3) han de ser
comprobados matemticamente, pues se trata del modelo matemtico de la seudodistancia,
cualquier trmino desarrollado incorrectamente dar lugar a errores en las coordenadas del
receptor.
La disponibilidad selectiva (SA), la cual afecta a las coordenadas y relojes de los
satlites, fue introducida en el sistema GPS intentando degradar el modelo contenido en
esta ecuacin, para los casos en los que la seudodistancia se obtenga va cdigo C/A.
3.1.2. Fase de la Onda Portadora
Un observable mucho ms preciso que la seudodistancia es la fase de la onda
portadora, observable bsica para la mayora de las actividades geodsicas y topogrficas.
s
La fase de la onda portadora r es igual a la diferencia entre la fase de la seal del satlite
recibida en el receptor ( ) y la fase de la seal generada en el receptor ( r ), ambas en el
s
instante de recepcin t. La fase observada ( r ), tambin denominada frecuencia de

s
barrido (en ciclos), viene dada por:
rs t s t r t M rs rs
(3.4)
donde :
t es el tiempo de recepcin de la seal en la estacin r,
(t) es la fase de la portadora generada en el satlite s y recibida en la
s
estacin r: instante de recepcin,

r (t) es la fase generada en el receptor en el instante de recepcin,
M rs
es la llamada ambigedad de la fase, y
es el error de la fase de la onda portadora.
Los receptores miden la parte fraccionaria de la portadora y realizan el cmputo

del nmero de ciclos que entran en el receptor, resultando una medida acumulativa. El
Guillermo Priz Mira
45
trmino M rs de la ecuacin expresada arriba representa el nmero de ciclos (enteros) del

primer momento de observacin que es denominada ambigedad, que se estima en el
ajuste, juntamente con los dems parmetros. La precisin de la medida de la fase es del
orden de 1/100 del ciclo.
La medida de fase para una onda cualquiera con frecuencia f, puede ser
representada por:
t
(t ) fd (t 0 ) f * (t dt )
(3.5)
t0
donde ( t 0 ) es la fase en un momento de referencia t0, dt es el error del reloj y f la

frecuencia.
La fase de la portadora
s (t) generada en el satlite s es recibida en la estacin r,
y puede ser relacionada con la fase generada en el instante de transmisin tt como:
tt t
donde
(3.6)
es el tiempo de propagacin de la seal, el cual es funcin de la distancia
geomtrica entre el satlite y el receptor, as como de los efectos de la ionosfera y

troposfera. Esta relacin viene dada por la ley de la conservacin de los ciclos, o sea: la
s
fase recibida en el receptor es igual a la transmitida por el satlite ( t ). De esta forma se
obtiene la siguiente expresin:
s (t ) ts (t ) ts (t ) f
(3.7)
La cual se obtiene a partir de desarrollos en serie, despreciando los trminos de

orden superior a uno. La frecuencia f es nominalmente constante, pero vara debido a la
inestabilidad en el oscilador y a la degradacin va SA. Utilizando un desarrollo similar al
de la expresin (3.5) se obtiene:
s (t ) ts (t 0 ) f *[t dt s (t t )] f
(3.8)
De manera anloga se puede, tambin, extender la expresin representando la

fase generada en el receptor, o sea:
r (t ) r (t 0 ) f *[t dt r (t )]
(3.9)
Substituyendo (3.8) y (3.9) en (3.4) se obtiene:
rs t f f * [dt s (t t ) dt r (t )] [ r (t 0 ) ts (t 0 )] M rs rs
(3.10)
El tiempo de propagacin en (3.10) se compone de la parte geomtrica ( r / c ),

s
de los efectos de refraccin ionosfrica y troposfrica, respectivamente I rs / c y Trs / c , y

de los efectos multicamino (mp/c). Esta expresin puede, entonces, ser reescrita como:
Guillermo Priz Mira
46
rs t f (
rs I rs Tr s dm
) f *[dt s dt r ]
c
s
[ r (t 0 ) ts (t 0 )] N rs r
(3.11)
Ntese que en la observacin de la seudodistancia el efecto de la ionosfera es

aditivo, sin embargo en la fase de la onda portadora es substrado.
3.2.
Errores Propios de los observables
Los observables GPS, tal como todos los otros observables propios de los
procesos de medidas, estn sujetas a errores sistemticos y accidentales. Para obtener
resultados fiables, el modelo matemtico (funcional y estocstico) establecido debe ser
vlido y capaz de detectar problemas. De esta forma, las fuentes de errores contenidas en
el proceso de medida deben ser bien conocidas. Los errores sistemticos pueden ser
parametrizados (configurados como trminos adicionales) o eliminados por tcnicas
apropiadas. Los errores aleatorios, a su vez, no presentan ninguna relacin funcional con
las medidas y son, normalmente, las discrepancias que permanecen en las observaciones
despus de que los errores sistemticos son eliminados. Los mismos son inevitables,
siendo por tanto considerados como una propiedad inherente a la observacin, aunque se
pueden modelar. Los errores groseros o equivocaciones aqu no se consideran.
En los apartados siguientes de este captulo, sern descritas las fuentes de error en
el GPS y sus efectos sobre los observables. Se destacan los mtodos y modelos utilizados
para minimizarlos. La Tabla 3.1 presenta una subdivisin en cuanto a las fuentes de error
y relaciona alguno de sus efectos. Los errores, en esta tabla, estn convenientemente
agrupados de acuerdo con sus fuentes, las cuales estn relacionadas con los satlites,
propagacin de la seal, receptor/antena y estacin.
FUENTES
Satlite
Propagacin de la
seal
Receptor/Antena
Estacin
Guillermo Priz Mira
EFECTOS
Error de la rbita
Error del reloj
Relatividad
Atraso de Grupo
Refraccin troposfrica
Refraccin ionosfrica
Prdidas de ciclos
Seales reflejadas
Rotacin de la Tierra
Error del reloj
Error entre los canales
Centro de fase de la antena
Error en las coordenadas
Mareas terrestres
Movimiento del Polo
Carga de los ocanos
Presin de la atmsfera
47
Tabla 3.1.: Fuentes y Efectos de los Errores Propios del GPS

La contribucin de una fuente de error particular se analiza en trminos de sus
efectos en la determinacin de la distancia entre el satlite y el receptor, o sea, en la
seudodistancia. El efecto combinado de los errores, cuando se proyecta sobre la lnea que
une a usuario y satlite, se denomina UERE (User Equivalent Range Error), que
representa el error equivalente a la distancia. En la mayora de los receptores se muestra el
UERE de cada satlite. La Tabla 3.2, extrada de Leick (1995), muestra valores medios de
cada fuente de error, excepto para los errores relacionados con la estacin.
Fuentes de Errores
SA
Propagacin de la Seal
Ionosfera
Troposfera
Reloj y Efemrides
Receptor
Multicamino
Total
UERE
Errores tpicos (m, 1)

SPS con satlites II/IIA
PPS con satlites II/IIA
24,0
0,0
7,0
0,7
3,6
1,5
1,2
25,3
0,01
0,7
3,6
0,6
1,8
4,1
Tabla 3.2.: Contribuciones de los Errores GPS en la Seudodistancia

3.2.1. Errores Relacionados con los Satlites
(a) Errores orbitales
Las informaciones orbitales pueden obtenerse a partir de las efemrides
transmitidas por los satlites directamente o de las posprocesadas, obtenidas de los
Centros de Control, denominadas efemrides precisas. Las coordenadas de los satlites,
calculadas a partir de las efemrides, normalmente son impuestas como fijas durante el
proceso de ajuste de los datos GPS. Siendo as, cualquier error en las coordenadas del
satlite se propagar para la posicin del usuario. En el posicionamiento absoluto
(prximo captulo), los errores se propagan directamente para la posicin del usuario. Sin
embargo, en el posicionamiento relativo, los errores orbitales son prcticamente
eliminados, pero los errores remanentes degradan la precisin de la lnea base en la
medida en que sta se torna ms larga. Una regla muy til, que expresa el error en la base
como funcin del error en la posicin del satlite (Well et al, 1986) viene dada por:
b b
r
r
(3.12)
donde:
b
b
r
es el error resultante en la base,

es la longitud de la base (Km),
es el error en la posicin del satlite, y
es la distancia del satlite al receptor ( 20.200 Km.).
Guillermo Priz Mira
48
La precisin de las efemrides transmitidas, de acuerdo con la literatura

especializada (Seeber, 1993; Hofmann-Wellenhof et al, 1992; Leick, 1995), debe variar
entre 20 y 50 metros (1). Las mismas estn disponibles en tiempo real, teniendo en
cuenta que son transmitidas con las observaciones. Las efemrides precisas, con precisin
estimada de 20 centmetros a 1 metro, resultantes del posprocesamiento, slo estn
disponibles para los usuarios dentro de la semana posterior a la recogida de datos. En la
Tabla 3.3 se presentan los errores tpicos originados en el procesamiento de bases de
longitud variable entre 10 y 5000 Km. Para el caso de las efemrides transmitidas (ET) se
adoptaron como errores orbitales los valores entre 20 y 100 metros; con efemrides
precisas (EP) se consideran errores de 20 centmetros a 2 metros. Los valores de 100 y 2
metros, aunque por encima de los lmites esperados, corresponden a 2.
Resultados documentados en la literatura GPS han evidenciado que la regla citada
(ecuacin 3.12) es un tanto pesimista. Se ha sugerido que la misma representa, ms
propiamente, la propagacin de los errores orbitales sobre la componente vertical. De
cualquier forma, queda claro que el uso de las efemrides precisas deber atender a la
mayora de las actividades geodsicas, pues llega a alcanzar una precisin relativa del
orden de 10 ppb. (partes por billn). En las actividades que necesitan posicionamiento en
tiempo real, se han utilizado las ET. Sin embargo, si la precisin deseada debe ser mejor
que la proporcionada por el sistema GPS con el uso de ET en el mtodo diferencial
(DGPS), la tendencia actual es el uso de WADGPS (Wide Area Differential GPS), en fase
de desarrollo, aunque en Estados Unidos, estos sistemas de WADGPS ya se encuentran en
funcionamiento. En Espaa con el proyecto RECORD (mencionado en el capitulo 6) en
marcha y utilizando el sistema Rasant, el IGN ya se estn estudiando estas posibilidades
de redes en grandes reas de actuacin.
EFEMRIDES
Error Orbital
r(m)
100
ET
ET
20
EP
EP
0,2
Guillermo Priz Mira
Longitud de la
base b (km)
10
100
1000
5000
10
100
1000
5000
10
100
1000
5000
10
100
1000
5000
Error en la
base
b(cm)
5
50
500
2500
1
10
100
500
0,1
1
10
50
0,01
0,1
1
5
Precisin
relativa
b/b(ppm)
5,0
1,0
0,1
0,01
49
Tabla 3.3.: Efectos de los Errores Orbitales en las Lneas de Base

(b) Errores en el Reloj del Satlite
Aunque altamente precisos, los relojes atmicos incorporados en los satlites no se
corresponden exactamente con el sistema de tiempo GPS. La diferencia llega a ser, como
mximo, de 1 milisegundo (Wells et al, 1986). Los relojes son monitorizados por el
segmento de control. El valor por el cual difieren del tiempo GPS se incluye en el mensaje
de navegacin en forma de coeficientes de un polinomio de segundo grado, dado por:
dt (t ) a0 a1 (t t oc ) a2 (t t oc ) 2
(3.13)
donde:
toc
es el tiempo de referencia de reloj,
a0
es el estado del reloj del tiempo de referencia,
a1
es la marcha lineal del reloj, y
a2
es la variacin de la marcha del reloj.
La tcnica , utilizada en la SA, se implementa mediante la introduccin de un
error en el parmetro a1. En consecuencia, cuando la SA est activa, el polinomio
expresado no reproduce adecuadamente los errores de los relojes de los satlites, aunque
los efectos pueden ser minimizados con el posicionamiento diferencial.
(c) Relatividad
Los efectos de la relatividad en el GPS no se circunscriben slo a los satlites
(rbitas y relojes), sino tambin a la propagacin de la seal y a los relojes de los
receptores. El reloj del satlite, aparte de los errores ya mencionados, vara debido a la
relatividad general y especial. Los relojes de las estaciones de control y los integrados en
los satlites estn situados en lugares con potenciales gravitatorias diferentes, aparte de
moverse con velocidades diferentes, esto provoca una aparente alteracin en la frecuencia
de los relojes de los satlites con relacin a los terrestres. Los efectos son compensados
por la reduccin de la frecuencia nominal de los relojes de los satlites en 4,55x10 -3 Hz,
antes del lanzamiento.
A pesar de estos cuidados, algunos efectos no son eliminados. Sin embargo, en el
procesamiento que usa la tcnica diferencial, se eliminan la mayora de estos efectos.
(d) Retraso de Grupo
Este error se deriva del retardo de las seales cuando pasan a travs del hardware
del satlite, afectando al tiempo de propagacin de la seal. Sin embargo, la calibracin
durante la fase de pruebas de los satlites permite determinar la magnitud del retraso e
introducirla como parte de los coeficientes del polinomio del reloj.
Guillermo Priz Mira
50
3.2.2. Errores Relacionados con la Propagacin de la Seal

Las seales provenientes de los satlites atraviesan la atmsfera donde sufren
refraccin, dando lugar a una trayectoria curva asociada a un retraso en la llegada de la
seal. La trayectoria curva se debe al hecho de que la seal pasa a travs de varios niveles
de densidad variables. El retardo de la seal es una consecuencia de la diferencia entre la
velocidad de la seal en la atmsfera y en el vaco. El medio donde ocurre la propagacin
se encuentra esencialmente en la troposfera y la ionosfera. La troposfera se extiende desde
la superficie terrestre hasta aproximadamente 50 Km. y se comporta como un medio no
dispersivo, es decir, la refraccin es independiente de la frecuencia de la seal. La
ionosfera es un medio dispersivo (la refraccin depende de la frecuencia), lo que significa
que la fase de la portadora y la modulacin sobre ella, son afectadas de forma diferente. La
ionosfera abarca aproximadamente la regin que va desde los 50 hasta los 1000 Km. por
encima de la superficie terrestre. Por tratarse de regiones que presentan comportamientos
diferentes, sern tratadas separadamente. Adems de estos efectos, se incluye, en esta
seccin, el efecto del movimiento de rotacin de la Tierra en las coordenadas del satlite
durante la propagacin de la seal.
(a) Refraccin Troposfrica
El efecto ms significativo de la troposfera puede variar desde pocos metros hasta
llegar, aproximadamente, a los 100 metros, dependiendo de la densidad de la atmsfera y
del ngulo de elevacin del satlite. La refraccin troposfrica es muy sensible a la
cantidad de vapor de agua presente, razn por la que se la suele dividir en dos
componentes: una seca y otra hmeda. Una de las expresiones que existen para la
refractividad es:
N 77,6
P
e
3,73x105 2
T
T
(3.14)
donde:
P
es la presin atmosfrica total (milibares),
T
es la temperatura absoluta (Kelvin), y
e
es la presin parcial de vapor de agua.
El primer trmino del lado derecho de la expresin (3.14) se refiere a la
componente seca (s) y el segundo, a la componente hmeda (h). Por tanto, la ecuacin
(3.14) puede ser reescrita como:
N Ns Nh
Guillermo Priz Mira
(3.15)
51
La integracin de la refractividad a lo largo del camino de la seal entre el

receptor (r) y el lmite de la troposfera proporciona la influencia total sobre la medida
(distancia), o sea:
Hs
Trs 10 6 [ N s ds
r
Hh
(3.16)
ds
Los trminos Hs e Hh son las altitudes efectivas de las componentes seca y

hmeda respectivamente.
La medida directa de la refractividad a lo largo de la propagacin de la seal sera
muy cara y prcticamente imposible de ser efectuada. Esta es la razn por la cual hay una
serie de modelos desarrollados para describir el comportamiento de esta variable.
Uno de los modelos ms conocidos es el de Hopfield, desarrollado durante los
aos 60, que con algunas modificaciones an es utilizado actualmente. El siguiente
algoritmo se deriva del modelo de Hopfield (Seeber, 1993):
Ks
Kh
1/ 2
2
sen( E 6,25)
sen( E 2,25)1 / 2
P
K s 155,2 x10 7 H d
T
4810e
K h 155,2 x10 7
Hh
T2
H s 40136 148,72(T 273,16)
Trs
(3.17)
H h 11000 m
Los trminos Ks y Kh describen el efecto total de la refraccin troposfrica en la
direccin del zenit, y el ngulo de elevacin E del satlite se da en grados.
Otro de los modelos, viene dado por:
T N[
s
r
A A 2 4 B(2 R C )C
]10 6
2 B
A 2 R tg( E ) B 1 tg 2 ( E ) C = 8458 m
N=
(3.18)
77,6P 3,73x10 5 e
T
T2
siendo (P) la presin atmosfrica y (e) la presin del vapor de agua expresadas en
milibares.
Los modelos presentados, as como otros disponibles, que utilizan medidas en la
superficie, son capaces de reproducir con buena fiabilidad la componente seca, la cual es
responsable de la mayor parte de la refraccin troposfrica (90%). La contribucin del
trmino hmedo, aunque pequea si se compara con el seco, es ms difcil de modelar. La
razn de ello est en las medidas de temperatura y presin del vapor de agua recogidas en
Guillermo Priz Mira
52
la estacin, las cuales no son representativas de las condiciones a lo largo del camino
recorrido por la seal. Siendo as, es bastante comn utilizar un modelo representativo
para las condiciones meteorolgicas, al contrario de las medidas efectuadas en los lugares
de las observaciones GPS. De cualquier forma las medidas meteorolgicas son recogidas
con la intencin de identificar cualquier condicin adversa.
Otra tcnica utilizada, juntamente con los modelos disponibles, es la introduccin
de un factor de escala () como una incgnita extra en el procesamiento, el cual representa
una correccin en el modelo basada esencialmente en las observaciones GPS. En realidad
se utilizan diversas formas de parametrizar . Se puede estimar un factor de escala por
estacin, durante determinados intervalos, o un parmetro global para toda la red, aparte
de otras opciones. Este ltimo caso es apropiado para redes de pequea dimensin. En el
procesamiento de datos GPS de larga duracin, 24 horas por ejemplo, el factor de escala
puede ser definido por un polinomio, intentando modelar el comportamiento variable de la
troposfera durante el perodo de observacin. En este caso, el modelo es correlacionado en
el tiempo, va conexin del instante inicial (t0) con los dems. Es de resaltar que la
mayora, o casi todos los programas comerciales, no dispone de estas opciones, las cuales
son, normalmente, aplicadas en procesamiento de redes GPS de alta precisin.
(b) Refraccin Ionosfrica
La ionosfera, al contrario que la troposfera, es un medio dispersivo, esto significa
que la refraccin ionosfrica depende de la frecuencia de la seal. Una relacin bsica
entre el ndice de refraccin (n) y la frecuencia (f) viene dada por (Hofmann-Wellenhof et
al, 1992):
n 1 A1
De
trminos de orden mayor
f2
(3.19)
donde:
es una simple combinacin de constantes fsicas ( = 40,3 Hz2 ),
es la densidad de electrones libre en la ionosfera ( 1016 eltron/m3), y
depende, si el ndice de refraccin es para utilizarse con el cdigo ( +
para el ndice de refraccin de grupo) o con la portadora (- para el ndice
de refraccin de la fase).
En esta expresin puede verse que el ndice de refraccin de la fase es menor que
la unidad, significando que la fase sufre un avance cuando pasa a travs de la ionosfera. El
cdigo a su vez sufre un retraso, ya que n es mayor que uno para este caso. De esta forma,
las seudodistancias son ms largas y las medidas de fase de la portadora ms cortas que la
distancia geomtrica entre el satlite y el receptor, la diferencia es idntica en ambos
A1
De
casos. En la parte de la frecuencia de la seal n esta afectada, tambin, por la densidad de
Guillermo Priz Mira
53
electrones libres, dependiendo de la actividad solar. Las tempestades (tormentas)

magnticas superponen un patrn irregular sobre el ciclo de la mancha solar, resultando
muy difcil de evaluar la prediccin de la densidad de electrones libres. Las regiones que
presentan los mayores disturbios en la ionosfera son la ecuatorial y la polar.
Considerando slo los trminos de primer orden, la refraccin ionosfrica se
obtiene de la siguiente expresin:
I rs
A1
Dt
f2
(3.20)
donde Dt es el contenido total de electrones, que representa el nmero de electrones de una

columna atravesando la ionosfera junto con la seal, con un rea de la seccin transversal
igual a 1 m2.
La dependencia de la frecuencia hace posible eliminar los efectos de primer orden
cuando se recogen los datos con un receptor de doble frecuencia, al tener comparacin.
Para receptores de frecuencia simple, la ionosfera es la mayor fuente de error. En el
posicionamiento relativo, sobre distancias cortas (menores de 20 Km.), la mayora de los
errores se eliminan. Sin embargo, los receptores de frecuencia simple se utilizan
normalmente sobre lneas base mayores que las consideradas adecuadas para eliminar gran
parte de los efectos de la ionosfera, de esta forma, el uso de modelos de la ionosfera puede
mejorar los resultados. En estos modelos, se usan las medidas de fase recogidas con
receptores de doble frecuencia, para estimar las correcciones para los usuarios de
frecuencia simple que operen en la zona de actuacin de los trabajos.
(c) Prdidas de Ciclos
Las medidas de fase son, normalmente, continuas respecto al perodo de una sesin
de observacin. Cuando hay una discontinuidad en la medida de la fase se dice que ha
ocurrido prdida de ciclos. Esto puede deberse al bloqueo de la seal, aceleracin de la
antena, variaciones bruscas en la atmsfera, interferencias de otras fuentes de radio y
problemas con el receptor y software. Cuando ocurren prdidas de ciclos, es de esperar
que la parte fraccionaria permanezca correcta, slo si el nmero entero de ciclos sufre un
salto. Es necesario, y en la mayora de las veces es posible, corregir la fase de la portadora
del nmero entero de ciclos provocando la discontinuidad. Diversas tcnicas han sido
desarrolladas para este fin. Otra opcin es introducir una nueva ambigedad como
incgnita en el modelo de ajuste.
(d) Seales reflejadas (multipath)
El receptor puede recibir, en alguna circunstancia, adems de la seal que llega
directamente a la antena, seales reflejadas en superficies vecinas a la misma (multipath) o
multicamino. Tal circunstancia depende de la refractividad del medio donde se coloca la
Guillermo Priz Mira
54
antena, caractersticas de la antena y de tcnicas utilizadas para impedir seales reflejadas.

Las condiciones, un tanto arbitrarias, integradas en la recogida de datos, hace un tanto
difcil modelar estos efectos, a pesar de que algunas combinaciones de observables
permitan evaluar el nivel de seales reflejadas. Estos efectos son considerados,
normalmente, como errores aleatorios, no obstante, en algunos casos, se pueden comportar
como efectos sistemticos. De esta forma, la recomendacin ms efectiva es evitar
recogidas en lugares propicios a estos efectos. En el mercado actual, existen antenas que
procuran eliminar este efecto (choke ring). En la figura 3.2 se muestra la aparicin de
seales reflejadas.
Figura 3.2.: Seal Reflejada

(e) Rotacin de la Tierra
El clculo de las coordenadas del satlite, presentado en el captulo primero, fue
para el instante de transmisin de la seal y en un sistema de coordenadas fijo a la Tierra,
sin embargo ahora se comprueba que se hace necesario efectuar la correccin del
movimiento de rotacin de la Tierra. Durante la propagacin de la seal, el sistema de
coordenadas gira con relacin al satlite, alterando sus coordenadas. Las coordenadas
originales del satlite deben girar sobre el eje Z un ngulo , definido como el producto
del tiempo de propagacin por la velocidad de rotacin de la Tierra e :
(3.21)
e
Siendo X, Y, Z las coordenadas originales del satlite y X, Y, Z las corregidas,
se tiene que:
Guillermo Priz Mira
55
X 1
Y 1

Z 0 0
0 X '

0 Y '
1 Z '
(3.22)
con en radianes, debido a ser un ngulo muy pequeo ( 1,25).

Este efecto se consigue aplicando la matriz en el modelo de tratamiento del
ajuste.
3.2.3. Errores Relacionados con el Receptor y la Antena
Los errores relacionados con el receptor y la antena son los debidos al hardware
del receptor y diseo de la antena.
(a) Error del reloj
Los receptores GPS estn equipados, normalmente, con osciladores de cuarzo, los
cuales poseen buena estabilidad interna y son de coste relativamente bajo. Cada receptor
posee su propia escala de tiempo, definido por el oscilador interno, la cual difiere de la
escala de tiempo GPS. Algunos receptores poseen osciladores altamente estables,
pudiendo aceptar patrones de tiempo externo. No obstante, son receptores de coste
elevado, normalmente utilizados en trabajos de muy alta precisin. De cualquier forma, en
el posicionamiento relativo, los errores de los relojes son prcticamente eliminados, no
exigiendo, para la mayora de las aplicaciones, patrones de tiempo altamente estables, con
el coste que ello supondra.
(b) Errores entre Canales
Cuando un receptor posee ms de un canal de rastreo, puede ocurrir un error
sistemtico entre los canales. Actualmente, la mayora de los receptores geodsicos o
topogrficos poseen canales mltiples, para cada uno de los canales que registran los datos
de un satlite particular y por tanto sujeto a este tipo de error. Para corregirlo, el receptor
realiza una calibracin en el inicio de cada toma de datos (puesta en estacin). Para ello,
cada canal rastrea simultneamente un satlite en particular y determina los errores con
relacin a un canal tomado como patrn. Todas las medidas siguientes son corregidas de
este efecto.
(c) Centro de Fase de la Antena
El centro elctrico de la antena es un punto en el cual son referenciadas las
medidas de las seales y generalmente no coinciden con el centro fsico de la antena. La
discrepancia vara con la intensidad y direccin de las seales y es diferente para la
portadora L1 y L2. Para la recogida de datos de alta precisin, todas las antenas que
intervengan en un determinado proyecto deben ser calibradas, intentando corregir las
Guillermo Priz Mira
56
observaciones. Antenas del mismo fabricante y modelos iguales no deben presentar

mayores problemas. Sin embargo, se recomienda que la orientacin de todas las antenas
que participan en un proyecto estn colocadas en una misma direccin, como puede ser el
norte aproximado.
3.2.4 Errores relacionados con la Estacin
Aparte de errores en las coordenadas de la estacin, en el caso de fijar las
coordenadas de la estacin base, otros errores derivados de fenmenos geofsicos pueden
causar variaciones en las coordenadas de las estaciones implicadas en la toma de datos
durante el perodo de recogida de las observaciones. Entre los mismos estn incluidos los
efectos de mareas terrestres, carga de los ocanos y carga de la atmsfera. En este
apartado se han supuesto eliminados los errores propios de centrado y puesta en estacin,
que se han de valorar pues pueden producir errores de consideracin, en algunos casos.
(a) Coordenadas de la Estacin
El posicionamiento GPS, en el modo relativo, proporciona diferencias de
coordenadas tridimensionales (X, Y, Z) de alta precisin. Las diferencias de
coordenadas no contienen informaciones sobre el sistema de referencia (datum), las cuales
son indispensables en cualquier tipo de recogida de datos. Para ello, por lo menos, un
punto debe mantenerse como fijo, pues cualquier error en sus coordenadas ser propagado
a las coordenadas de los puntos determinados a partir de l. Otro tipo de problema que casi
siempre pasa desapercibido es el error en la posicin del punto fijo, el cual tambin
afectar a las componentes relativas, no especialmente a los incrementos de X, Y, Z,
sino a los incrementos de coordenadas , , h. La obtencin de cada una de estas
componentes es funcin de las coordenadas supuestamente equivocadas. Se ha
demostrado que un error de 5 metros en las coordenadas de una estacin base puede
producir errores de 1.0, 0.9 y 0.8 ppm en las diferencias de coordenadas geodsicas ,
y h respectivamente. Ello muestra la importancia de tener coordenadas de las
estaciones bases compatibles en cuanto a precisin con las del WGS84, en otro caso
pueden ser previsibles deformaciones del orden de 20 metros o mayores, lo que
ciertamente deteriorar la alta fiabilidad proporcionada por el GPS.
(b) Mareas Terrestres
La deformacin de la Tierra debido a las fuerzas de las mareas respecto al sol y a
la luna se denomina mareas terrestres. Prximo al ecuador, la superficie se desplaza
alrededor de 40 cm durante un perodo de 6 horas. La variacin es funcin de la posicin
del sol y de la luna, siendo los perodos principales de estas variaciones de 12 horas
(semidiurna) y de 24 horas (diurna). Tal variacin es funcin del tiempo, pero tambin
Guillermo Priz Mira
57
depende de la posicin de la estacin. El efecto es similar para estaciones adyacentes y es

probable que la mayora de ellos sea cancelado en el proceso diferencial. Para redes con
lneas base largas, tales efectos deben ser modelados. Detalles del algoritmo patrn, para
ser utilizados con GPS, se dan en el IERS Estndares.
(c) Movimiento del Polo
La variacin de las coordenadas de las estaciones causadas por movimientos del
polo tambin debe ser considerada. Tal variacin alcanza incluso los 25 mm (componente
radial) y no se cancela durante el tiempo de observacin de la sesin. Sin embargo, en el
posicionamiento relativo es prcticamente eliminada.
(d) Carga de los Ocanos
El peso que el ocano ejerce sobre la superficie terrestre produce cargas
peridicas en la superficie terrestre resultando un desplazamiento. La magnitud del
desplazamiento depende de la alineacin del sol, luna y posicin del observador, pudiendo
alcanzar cerca de 10 cm en la componente vertical en alguna parte del globo. En regiones
apartadas de la costa, este valor disminuye, pero an as pueden alcanzar cerca de 1 cm
para distancias (ocano-estacin) de 1000 km. Considerando la precisin anunciada para
el GPS, tales efectos deben ser tenidos en consideracin cuando se pretende una recogida
de datos de alta precisin. Para la mayora de las aplicaciones, tal efecto puede ser
despreciado, como en efecto lo es, sin mayores problemas.
(e) Presin de la Atmsfera
La presin o carga (el peso) de la atmsfera ejerce una fuerza sobre la superficie
terrestre. Variaciones de la distribucin de la masa atmosfrica, la cual puede ser valorada
a partir de la medida de presin de la atmsfera, inducen a deformaciones sobre la corteza,
principalmente en la direccin vertical. Las mayores deformaciones estn asociadas con
tempestades en la atmsfera, pudiendo alcanzar los 10 mm. La mayora de los programas
para procesamiento de datos GPS an no presentan modelos para correcciones de esta
naturaleza. Para redes de gran dimensin, que requieran alta fiabilidad, se recomienda que
las campaas que duren de 3 a 5 das, se amplen a 2 semanas. No se trata de un efecto con
el cual el usuario deba preocuparse, pero vale la pena tener conocimiento del mismo y
saber que el GPS es sensible al mismo.
Guillermo Priz Mira
58
4. MODELOS MATEMTICOS USADOS EN GPS
4.1.
Introduccin
Cualquier proyecto de Topografa o Geodesia abarca una serie de actividades

relacionadas con la planificacin, recogida, anlisis preliminares, procesamiento de datos
y, finalmente, la evaluacin y presentacin de los resultados. En la planificacin y
preanlisis del proyecto, as como en el procesamiento de los datos obtenidos, el modelo
matemtico (funcional y estocstico) es el elemento central. ste relaciona los datos
recogidos con los parmetros incgnita.
Es normal recoger una cantidad de datos redundantes, es decir, superior al
mnimo necesario para obtener una nica solucin de los parmetros incluidos en el
proyecto, lo que permite efectuar el control de calidad del proceso. La valoracin de los
parmetros incgnita con datos redundantes se basa generalmente en el mtodo de los
mnimos cuadrados (MMCC).
A continuacin se presenta un resumen de los principios bsicos de la valoracin
por MMCC y control de calidad, seguido de una breve descripcin de los modelos
matemticos bsicos utilizados en el procesamiento de datos GPS. Los modelos se
reducen a los casos en que las posiciones de los satlites son conocidas a partir de las
efemrides transmitidas o precisas.
4.2.
Ajuste por Mnimos Cuadrados
El ajuste por MMCC puede efectuarse usando el mtodo de las observaciones

indirectas o ecuaciones de observacin, el mtodo de las ecuaciones de condicin y el
mtodo combinado. El mtodo utilizado frecuentemente en el procesamiento de datos
GPS, as como en los modelos clsicos actuales por su mayor simplicidad de clculo, es el
de las observaciones indirectas, el cual se presenta a continuacin.
4.2.1. El Mtodo de las Observaciones Indirectas
Un modelo lineal o linealizado inconsistente se vuelve consistente con la
introduccin del vector V (mx1) de los residuos, tal que:
AX V K
con m > n
(4.1)
donde:
m
n
K
X
A
es el nmero de ecuaciones,
es el nmero de incgnitas,
es el vector (mx1) de las observaciones,
es el vector (nx1) de los parmetros incgnita,
es una matriz (mxn) de escalares conocidos, designada matriz de diseo.
Guillermo Priz Mira
59
Para obtener medidas de la calidad de los resultados de la valoracin de mnimos

cuadrados, debe formar parte del modelo una descripcin cualitativa de los datos de
entrada (vector de las medidas). Tal descripcin es de naturaleza probabilstica, teniendo
en cuenta que las medidas, cuando son repetidas bajo circunstancias similares, pueden ser
definidas, con buena aproximacin, por una variable aleatoria. Ser entonces asumido que
el vector que contiene los valores numricos de las medidas representa una muestra del
vector aleatorio de las observables, entonces este vector es el resultado de la adicin de
una parte determinista (AX) y de una parte aleatoria (V), tal como viene reflejado en la
ecuacin (4.1).
Asumiendo que la naturaleza probabilstica de la variabilidad de las medidas est
definida por el vector V, parece aceptable asumir que la media del valor esperado de la
variabilidad sea cero, es decir: E {V } 0 , donde E{.} representa la esperanza
matemtica. La medida de la variabilidad se representa por la matriz varianza-covarianza,
en adelante simplemente matriz covarianzas la cual se considera conocida, representada
por K,
K D{K}
4.(2)
donde D{.} representa el operador de dispersin. La ecuacin (4.1), ampliada con el

modelo estocstico, puede ser reelaborada, teniendo en cuenta (4.2), como:
AX E{K}
(4.3)
que es el modelo matemtico de los vectores de los observables.

4.2.2. Clculo y Estimacin por Mnimos Cuadrados
El principio de mnimos cuadrados viene dado por:
( K AX )t P( K AX ) mnimo
(4.4)
donde P es una matriz simtrica definida positiva (mxm), denominada matriz de los pesos,
la cual tiene en consideracin la diferencia de precisin de las observaciones. La
minimizacin de (4.3) proporciona el clculo del parmetro en cuestin, es decir:
X ( At PA)1 ( At PK )
(4.5)
donde el superndice t representa la transposicin de una matriz.

A partir del valor calculado para el parmetro X , se obtienen respectivamente los
clculos de las observaciones ajustadas y residuos
AX K
K AX V
(4.6)
La calidad de las cantidades calculadas, pueden ser obtenidas a partir de los dos
primeros momentos de K, es decir, media y desviacin tpica. Asumiendo que el modelo
Guillermo Priz Mira
60
representado por (4.3) sea vlido, los clculos de mnimos cuadrados no son tendenciosos
y esta propiedad es independiente de la eleccin de la matriz P. La misma se puede
obtener a partir de la inversa de la matriz covarianzas de K, escalada por el factor de
2
varianza a priori 0 , es decir,
P 02
1
K
(4.7)
que se puede definir como un estimador de MMCC.

Con la aplicacin de la ley de propagacin de covarianzas, las ecuaciones (4.5) y
(4.6) revierten en las siguientes expresiones:
X 02 (A t PA) 1
K A X A t
(4.8)
V K K
donde:
es la matriz covarianzas de los parmetros ajustados,
es la matriz covarianzas de las observaciones ajustadas, y
es la matriz covarianzas de los residuos estimados.
Estos valores posibilitan la descripcin de la calidad de los resultados en trminos

2
de media y matriz covarianzas, el trmino 0 es denominado factor de varianza a
posteriori, el cual es utilizado para analizar la calidad global del ajuste.
4.2.3.
Modelos no Lineales
Los resultados presentados implican clculo lineal, sin embargo, es prctica usual
en geodesia trabajar con modelos no lineales. Las ecuaciones de observacin no lineales
son linealizadas antes de aplicar los MMCC; Iniciando el ajuste con un valor aproximado
X0 para los parmetros incgnita, prximo o suficiente de X, se aplica una linealizacin a
travs de la serie de Taylor y el modelo de MMCC se aplica entonces sobre el modelo
linealizado, el cual se expresa como:
E{K} AK X
con:
(4.9)
K K K 0
K0 F ( X 0 )
AK
(4.10)
F
X 0
donde:
K
es el vector de las observaciones substrado del vector de las observaciones

calculadas en funcin de los parmetros aproximados (X0),
Guillermo Priz Mira
61
AK
es la matriz de las derivadas parciales de las funciones no lineales F (en
adelante denominada simplemente A)

el vector de las correcciones a los parmetros aproximados X0.
La primera solucin del modelo lineal mejora el vector de los parmetros iniciales.
El proceso se repite utilizando los parmetros resultantes de la solucin anterior como
aproximados. Este ciclo iterativo se cierra cuando las diferencias entre sucesivas
soluciones no sean significativas, o bien, imponiendo un nmero de iteraciones
determinado, que no suele ser mayor que dos.
4.2.3. Evaluacin de los Datos
La calidad de los resultados del ajuste es representativa slo en los casos en que
el modelo de las observaciones de ecuaciones representado por las ecuaciones (4.2 y 4.3)
sea vlido, significando que no hay presencia de errores en el modelo. Si se necesita una
descripcin significativa de la calidad, es decir, evidencias de la presencia o ausencia de
errores en el modelo, esta debe ser investigada y valorada. Esto se obtiene por medio de
pruebas de hiptesis, donde el modelo original, designado como la hiptesis nula H0 es
probado frente a un modelo extendido, denominado hiptesis alternativa H1. Para la
realizacin de la prueba, se asume que los observables K tienen distribucin normal con
esperanza matemtica AX y dispersin K, es decir:
H 0 : K ~ N ( AX , K )
(4.11)
Para obtener evidencias de la presencia de errores en el modelo, la magnitud del

error se introduce en el modelo como una incgnita adicional. El modelo extendido
forma la hiptesis alternativa:
H1 : K ~ N ( AX C, K )
(4.12)
donde C es una matriz (mxq) a determinar segn que caso, y es un vector incgnita de
orden (qx1), donde q representa el nmero de errores a probar en el modelo, pudiendo
variar en el intervalo 1 q (m-n). Tras calcular y testar su importancia, es posible
tomar una decisin sobre la presencia o no de errores en el modelo.
El caso q = 1, tiene una importante aplicacin en GPS, se trata de la deteccin de
errores groseros, conocido como data snooping, desarrollado en la Universidad Tcnica de
Delft (Holanda). El caso q = (m-n) corresponde al test global del ajuste, tambin conocido
como test Chi-cuadrado ( 2 ), el cual viene dado por:
Guillermo Priz Mira
62
02 V t PV /( m n)
(4.13)
con (m-n) representando el nmero de grados de libertad. El test se rechaza si
20 2q , / (m n) . Esta prueba funciona como una proteccin, pues ofrece una

indicacin sobre la validez del modelo. En caso de rechazo, es conveniente investigar en el
procesamiento de datos para localizar el posible problema que afecta al modelo.
4.3.
Modelo Matemtico de los Observables GPS
Cada medicin de los observables GPS fundamentales, seudodistancia y fase de la

portadora, genera una ecuacin de observacin en el modelo representado por las
ecuaciones (4.2 y 4.3), esto implica que los errores que afectan a las observaciones tenga
esperanza matemtica igual a cero. Esta condicin es prcticamente alcanzada al
diferenciar las observaciones (simples, dobles y triples diferencias) y utilizando algunas
combinaciones especiales de los observables, sin embargo, cada diferenciacin aumenta el
ruido del observable resultante.
La ecuacin de observacin de la seudodistancia, para las seales L1 y L2, son de
la forma:
SD1 rs rs c[dtr dt s ] I rs Trs mp vS1
(4.14)
SD2 r rs c[dtr dt s ] I rs Trs mp vS 2

s
Bsicamente, la seudodistancia (SD) es igual a la diferencia ente el tiempo (t)r del

receptor, en el instante de recepcin de la seal, y el tiempo (t)s en el instante de
transmisin de la seal, multiplicada por la velocidad de la luz (c) en el vaco. El tiempo
s
de propagacin ( r ) multiplicado por la velocidad de la luz en el vaco no da como
resultado la distancia geomtrica ( r ) entre la antena del satlite y la del receptor, debido,
s
entre otros factores, a la refraccin atmosfrica ionosfera ( I r ) y troposfera ( Tr ) y efectos

s
reflejados de multicamino (multipath: mp); dt y dt r son los errores del reloj del satlite y
del receptor con relacin al tiempo GPS en los instantes (t)s y (t)r , y () los residuos de las
observaciones.
Los subndices y superndices se refieren respectivamente a cantidades
relacionadas con el receptor y el satlite, y las seales correspondientes se identifican por
los subndices 1 y 2. Por simplicidad, la dependencia del instante de la observacin (t) ha
sido ignorada en las ecuaciones desarrolladas.
Guillermo Priz Mira
63
La ecuacin de observacin de la portadora, para las dos portadoras L1 y L2

viene dada como:
f1 (
s
r1
rs I rs Trs
c
) f1 * [dt s dtr ] [1r (t0 ) 1t (t0 )] N1 v1

s
(4.15)
rs 2 f 2 (
I T
s
r
s
r
s
r
) f 2 * [dt s dtr ] [2 r (t0 ) 2t (t0 )] N 2 v 2

s
Los trminos que componen las ecuaciones del conjunto (13) ya fueron definidos
anteriormente en la ecuacin de la seudodistancia, excepto que es la fase de la
portadora, N i es la llamada ambigedad de la fase, y f la frecuencia; los efectos de seales
reflejadas sern considerados como parte de los residuos ( v 1 y v 2 ).
4.3.1. Combinaciones Lineales de los Observables GPS
Una de las cuestiones de inters en los mtodos de clculo es la determinacin de
ambigedades de fase de la portadora. Para ello los algoritmos de clculo utilizan tcticas
para determinar el nmero entero de longitudes de onda utilizando los mtodos de
bsqueda y fijacin de ambigedades y procurando no acumular ruido. Estas operaciones
son fundamentales para obtener la precisin adecuada en infinidad de trabajos.
Para el propsito de estas notas, slo sern abordadas combinaciones con la fase
de la portadora, debido a su mayor precisin y aplicacin en topografa y geodesia, aunque
esto tambin pueda ser aplicado a las seudodistancias o combinaciones entre ambas y
tambin empleando las portadoras y cdigos sobre las frecuencias mencionadas.
Una combinacin lineal (Li) de las portadoras 1 y 2 viene dada por:
Li m11 m22
(4.16)
Utilizando distintos valores para los mi se obtienen algunas combinaciones

frecuentemente empleadas.
Un resumen de las principales propiedades de algunas combinaciones lineales,
incluyendo las originales (L1 y L2), se dan en la Tabla 4.1.
La desviacin tpica de la observacin de fase original (L1) puede ser propagada
para las diferentes combinaciones lineales a partir de la expresin:
m m m12 m22 L1
1 2
(4.17)
La desviacin tpica de la observacin original L1 y L2 (ruido) es asumida como

L = 0,10 radianes, que corresponde a 3,0 y 3,9 mm respectivamente en las portadoras L1
y L2, y representa aproximadamente las especificaciones dadas en los equipos por los
fabricantes.
Guillermo Priz Mira
64
mm
Observable
m1
m2
m m (cm)
L0
f 12 / ( f 12 f 22 )
f 1 f 2 / ( f 12 f 22 )
19,0
9,0
L1
1
0
1
1
0
1
-1
1
19,0
24,0
86,2
10,7
3,0
3,9
19,4
2,2
L2
L
L
1 2
(mm)
1 2
Tabla 4.1: Combinaciones Lineales de las Portadoras

Una combinacin lineal muy importante es la denominada libre de la ionosfera,
identificada en la Tabla 4.1 como L0, algunos autores la denominan como observable L3.
Esta reduce considerablemente los efectos de la ionosfera y es el observable normalmente
utilizada en el posicionamiento de alta precisin, especialmente en redes que incluyan
bases muy largas. El procesamiento del observable L0, juntamente con la denominada
wide lane (L) de frecuencia 347.82 MHz, es muy til en la etapa de deteccin de la
prdida de ciclos, esto se debe al sincronismo de los dos observables, por un lado con los
efectos de la ionosfera prcticamente nulo y por otro con longitud de onda mayor. En el
procesamiento de bases cortas, donde los efectos de la ionosfera son prcticamente
eliminados en el posicionamiento relativo, su uso no ofrece ventajas pues el ruido de este
observable (L0) se hace dominante.
La mayor longitud de onda del observable L0 la hace importante en los
problemas de resolucin de la ambigedad. Sin embargo la observable L (narrow lane)
de frecuencia 2803.02 MHz, presenta el ruido ms bajo de todas las combinaciones
lineales, sin embargo debido a su menor longitud de onda la hace ms difcil en la
resolucin de ambigedades. Este observable (L), una vez substrada de la L, es
denominada seal ionosfrica, pues contiene todos los efectos de la ionosfera. La misma
permite un anlisis detallado del comportamiento de la ionosfera y es til para ayudar en
la resolucin de ambigedades (Teunissen, 1991).
4.3.2. Diferenciacin de los Observables
Las combinaciones lineales presentadas en la seccin anterior se refieren a las
combinaciones entre observables recogidas en una misma estacin, estas pueden ser
combinadas entre diferentes estaciones, satlites y pocas, as como entre diferentes
observables (seudodistancia y portadora). Cuando combinamos observables entre
estaciones, se trata de posicionamiento relativo, se asume entonces, en una lnea base, que
una de las estaciones posea coordenadas conocidas a partir de las cuales se determinan las
coordenadas de la nueva estacin.
Una ventaja del posicionamiento relativo es que los errores incluidos en las
observaciones originales son eliminados o reducidos cuando se forman las diferencias
Guillermo Priz Mira
65
entre los observables de las estaciones. Los observables secundarios, derivados de las
originales, son denominadas simples, dobles y triples diferencias.
4.3.2.1.
Simples Diferencias
Las simples diferencias se pueden formar entre dos receptores, dos satlites o dos
pocas o momentos. Las combinaciones normales incluyen diferencias entre satlites y
estaciones. La simple diferencia calculada entre dos receptores se muestra en la figura 4.1,
es una suposicin fundamental el que dos receptores (r1 y r2) rastreen simultneamente el
mismo satlite (s1).
S1
r1
r2
Figura 1: Formacin Bsica de la Simple Diferencia

La diferencia entre las seudodistancias observadas simultneamente en dos
estaciones es la simple diferencia de seudodistancia, en este caso la ecuacin de
observacin de la seudodistancia viene dada por:
SD11, 2 11, 2 c(dt1 dt2 ) vSDS
(4.18)
112, 11 12
(4.19)
con:
Los subndices (S, D, T) se identifican con las simples, dobles y triples diferencias de fase.
En esta observacin, el error del reloj del satlite dts que aparece en la ecuacin
(4.14) se elimina. As mismo, los errores debidos a las posiciones del satlite y refraccin
atmosfrica son minimizados, especialmente en bases cortas, donde los efectos de la
ionosfera y troposfera son similares en cada estacin. Para bases largas, la refraccin
Guillermo Priz Mira
66
troposfrica debe ser modelada y la ionosfrica reducida por el uso de la combinacin

lineal L0, otra opcin es simplemente ignorar los efectos, lo que deteriora los resultados.
Los errores no modelados o no totalmente eliminados (ignorados) son asumidos como de
naturaleza aleatoria y formando parte del residuo en cuestin.
Con las mismas consideraciones expuestas, la simple diferencia de la fase de onda
portadora se expresa como:
11, 2
f
11, 2 f [dt1 dt2 ] 1, 2 (t0 ) N11, 2 + vS
c
(4.20)
donde f es la frecuencia de la observable en consideracin. Se tiene adems que,
12 (t0 ) 1 (t0 ) 2 (t0 )
(4.21)
N11, 2 N11 N 21
Observe que, aparte del error del reloj del satlite (dts), la fase inicial en el satlite
1
correspondiente en el momento de referencia t0 ( t (t 0 ) ), tambin queda eliminada.
4.3.2.2.
Dobles Diferencias
La doble diferencia es la diferencia entre dos diferencias simples. Abarca, por

tanto, dos receptores y dos satlites, como muestra la figura 4.2:
S1
S2
r1
r2
Figura 4.2: Formacin Bsica de las Dobles Diferencias

La ecuacin de doble diferencia de la seudodistancia viene dada por:
SD11,,22 11,,22 vSDD
(4.22)
,
1
2
12
12
, 12
, 12
,
(4.23)
donde:
Guillermo Priz Mira
67
La ecuacin correspondiente a la fase de la onda portadora viene dada como:

11,,22
f
(11,,22 ) M 11,,22 v D
c
(4.24)
con:
N11,,22 N11 N21 N12 N22
(4.25)
El trmino N11,,22 se llama ambigedad de la doble diferencia, la cual para algunas

combinaciones lineales se supone un nmero entero. Observe que los trminos que
representan las combinaciones de la fase inicial de los receptores y los errores de los
relojes de los receptores (dt1 e dt2 ) son eliminados.
La ecuacin de doble diferencia es normalmente la observable preferida en los
procesos de datos GPS que incluyen la fase de la portadora, pues parece proporcionar la
mejor combinacin entre el ruido resultante y la eliminacin de errores sistemticos
incluidos en los observables originales.
4.3.2.3.
Triples Diferencias
La ecuacin de triple diferencia viene dada por la diferencia entre dos dobles
diferencias, incluyendo incluso receptores y satlites, pero en pocas distintas (t1 y t2). En
el caso de la seudodistancia, la triple diferencia no ofrece ninguna ventaja con relacin a
las anteriores. Sin embargo, para la fase de la portadora, la ambigedad se elimina,
dejando como incgnitas slo las coordenadas de los receptores. sta viene dada por:
11,,22 (t1 ) 11,,22 (t 2 )
f
[11,,22 (t1 ) 11,,22 (t 2 )] vT
c
(4.26)
Este observable es bastante sensible a la prdida de ciclos, razn por la que es

normalmente utilizada en la deteccin de prdidas de ciclos en la fase de preprocesamiento. Normalmente, no se utiliza en la solucin final, pues el beneficio
conseguido con la eliminacin de las ambigedades se contrapone con un mayor ruido en
el observable, adems de introducir correlacin temporal entre las diferentes
combinaciones.
4.3.3. Matriz Varianza-Covarianza de los Observables
Las observaciones de fase o seudodistancia pura, es decir, las observaciones
originales, se suponen no correlacionadas en el espacio y tiempo. Siempre que los
observables diferenciadas sean combinaciones de varias observables originales, se vuelven
correlacionadas, debiendo ser considerada, esta correlacin, en el ajuste.
La matriz covarianzas de un vector i que contenga las observaciones recogidas
en dos estaciones durante un momento ti se consigue de la siguiente forma:
Guillermo Priz Mira
68
iT [ 11 , 12 ,..., 1n , 12 , 22 ,..., n2 ]
(4.27)
que viene dada por:
2 I 2n
(4.28)
donde I2n es la matriz identidad de orden igual al nmero de observaciones (2n) y 2 es la

varianza de la observacin no diferenciada. Las observaciones de simples diferencias
pueden ser escritas ahora como:
S [ I n , I n ] i
(4.29)
donde Si es un vector (nx1) que contiene las simples diferencias.

Aplicando la ley de propagacin de covarianzas, se obtiene la matriz covarianzas
del vector de las simples diferencias.
S 2 2 I n
(4.30)
Las ((n-1)x1) observables de doble diferencia contenidas en el vector Di se

obtienen a partir de las simples diferencias, y pueden ser escritas como:
D C S
i
(4.31)
La matriz C de orden ((n-1)xn) que contiene las informaciones de doble

diferencia puede ser definida de varias formas. En la prctica, slo dos formas son
extensamente utilizadas, las cuales se denominan diferencia secuencial y satlite de
referencia o base. En el mtodo de la diferencia secuencial, la matriz C viene dada por:
1 1 0 ... 0 0
0 1 1 0 ... 0
C
...
0 1 1
0 ...
(4.32)
y en el mtodo del satlite base, con el satlite 1 definido como base, viene dada por:
1 1 0 ... 0 0
1 0 1 0 ... 0
C
...
0 0 1
1 0
(4.33)
Aplicando la ley de propagacin de covarianzas, y considerando la matriz C dada

por el mtodo de diferencia secuencial (4.32), se obtiene:
Ci
2
1
2
2 ...
0
0
Guillermo Priz Mira
1
2
0
0
1 0 ... 0
0
... 0 1 2 1
... 0 0 1 2
0
...
(4.34)
69
En el caso en que se considera el satlite base, independiente del satlite escogido

como referencia, se tiene:
Ci
2 1 ... 1 1
1 2 1 ... 1
2 2
...
1 1 ... 1 2
(4.35)
Es importante resaltar que la eleccin del mtodo para formar las dobles
diferencias no afectan a los resultados del procesamiento.
Las dobles diferencias no son correlacionadas entre pocas (momentos), por
tanto, la matriz covarianzas de, por ejemplo, k pocas, se compone por k bloques
diagonales, similares a los de la ecuacin (4.34) o (4.35). El desarrollo de la matriz
covarianzas de la triple diferencia, para el caso de una lnea base, se deduce de inmediato
siguiendo los mismos pasos anteriores.
4.3.4. Linealizacin de los Observables GPS

Los observables GPS son no lineales respecto a las coordenadas de las estaciones y
satlites, las cuales componen la distancia geomtrica . En esta seccin, la linealizacin
de se deduce a partir de la expresin:
ij (S ) ( X j (S ) X i ) 2 (Y j (S ) Yi ) 2 (Z j (S ) Z i ) 2
(4.36)
Las coordenadas del satlite j, (Xj(S), Yj(S), Zj(S)) son, normalmente, impuestas a
los valores obtenidos a partir de las efemrides transmitidas o precisas y consideradas
como constantes en el ajuste. Asumiendo los valores aproximados Xio, Yio, Zio para las
coordenadas del receptor i (estacin), la distancia aproximada puede ser calculada como:
ij0 (S ) ( X j (S ) X i 0 ) 2 (Y j (S ) Yi 0 ) 2 (Z j (S ) Z i 0 ) 2
(4.37)
y las coordenadas de la estacin pueden representarse por:
X i X i0 X i
Yi Yi 0 Yi
(4.38)
Zi Zi 0 Zi
donde Xi, Yi y Zi son las correcciones a los valores aproximados, siendo, de esta
forma, las incgnitas del ajuste.
Introduciendo la ecuacin (4.38) en (4.36) y desarrollando la expresin resultante
en una serie de Taylor de primer orden, se obtiene:
Guillermo Priz Mira
70
ij (S ) ij0 (S )
ij0 (S )
j (S )
j (S )
X i i 0
Yi i 0
Z i
X i 0
Yi 0
Z i 0
(4.39)
con las derivadas parciales dadas por:

j ( S )
X j (S ) X i 0
aij ( S ) i 0
X i 0
ij0 ( S )
ij0 ( S )
Y j ( S ) Yi 0
bi ( S )
Yi 0
ij0 ( S )
j
cij ( S )
(4.40)
ij0 ( S )
Z j (S ) Z i0
Z i 0
ij0 ( S )
Ahora, la ecuacin (34) es lineal con respecto a las incgnitas Xi, Yi, Zi,
pudiendo ser escrita como:
(4.41)
ij (S ) ij0 (S ) aij (S )X i bi j (S )Yi cij (S )Zi
como solucin final.
El resultado de los modelos presentados, segn la literatura consultada, son los
propios para el desarrollo y clculo de las observaciones GPS y los establecidos
bsicamente en los programas de desarrollo de los equipos normalmente utilizados en las
mediciones.
Guillermo Priz Mira
71
5. TCNICAS DE POSICIONAMIENTO GPS

5.1.
Introduccin
El posicionamiento topogrfico o geodsico puede ser realizado en el modo absoluto

o relativo. En el primer caso, la posicin del punto se determina en un sistema de
referencia bien definido, que en el caso del GPS es el WGS-84. En el posicionamiento
relativo, la posicin de un punto es determinada con relacin a la de otro u otros, cuyas
coordenadas deben ser conocidas. Las coordenadas del punto conocido deben estar
referenciadas al WGS-84, o en un sistema compatible, en caso de que se efecte el
posicionamiento utilizando el GPS. En este caso, se determinan los elementos que
componen la lnea base, o sea, X, Y, Z, que al ser aadidos a las coordenadas del
punto base, proporcionan las coordenadas del punto deseado. Tanto en el posicionamiento
absoluto como en el relativo, el objeto puede estar en reposo o en movimiento, dando
origen a las denominaciones de posicionamiento esttico y dinmico.
5.2.
Posicionamiento absoluto
En el posicionamiento absoluto se necesita slo un receptor. Este mtodo de
posicionamiento es el ms utilizado en navegacin de reducida precisin. El

posicionamiento instantneo de un punto (tiempo real), utilizando la seudodistancia
derivada del cdigo C/A (SPS), presenta precisin planimtrica del orden de 100 metros
(95% de los casos). Incluso si la recogida de datos sobre un punto fijo es de larga
duracin, la calidad de los resultados no mejora significantemente, en razn de los errores
sistemticos incluidos en el observable. Es posible incluir en el procesamiento, adems de
la seudodistancia, la fase de la onda portadora en el procesamiento, en caso de que esta
medida est disponible. Sin embargo, tal combinacin no es una prctica muy utilizada en
el posicionamiento absoluto, debido a no proporcionar refinamiento de la solucin. Por
tanto, el posicionamiento absoluto no se trata de un mtodo utilizado para fines geodsicos
y topogrficos. De cualquier forma se presentarn los fundamentos del mtodo, pues el
mismo ser til para la presentacin de algunos conceptos bsicos incluidos en el GPS.
Considrese un receptor A, recogiendo seudodistancias de los satlites visibles.
Cada observacin recogida genera una ecuacin que compondr el sistema de ecuaciones
representado por la expresin (4.6) del captulo anterior. La ecuacin de observacin viene
dada de acuerdo con la ecuacin (4.14), la cual debe ser linealizada siguiendo las lneas
Guillermo Priz Mira
72
presentadas en la expresin (4.41), resultando una ecuacin lineal de la siguiente forma

(en este caso se ignora la dependencia del tiempo ):
E{SDAj } aAj X A bAj YA cAj Z A c(dt A dt j )
(5.1)
con SDAj como la diferencia entre la seudodistancia observada entre la estacin A y el

satlite j y la calculada en funcin de los parmetros aproximados. Se trata de una
ecuacin con 4 incgnitas (XA, YA, ZA y dtA), exigiendo la presencia de, como
mnimo, cuatro satlites para obtener una posicin instantnea (tiempo real). Cuando son
visibles slo tres satlites, se puede obtener una posicin bidimensional. Cuando el
receptor est en reposo, se pueden procesar los datos en un ajuste secuencial, sin la
necesidad de la presencia de cuatro satlites.
5.2.1. Disminucin de la Precisin
Los diversos DOPs (Dilution of Precision), frecuentemente utilizados en
navegacin, se obtienen a partir del concepto de posicionamiento absoluto. El DOP
proporciona una indicacin de la precisin de los resultados obtenidos. ste depende
bsicamente de dos factores:
la precisin de la observacin de seudodistancia, expresada por el error

equivalente del usuario (UERE: User Equivalent Range Error), que se asocia
a la desviacin tpica de la observacin (r), y
la configuracin geomtrica de los satlites.
La relacin entre r y la desviacin tpica asociado al posicionamiento (P), se

describe mediante la siguiente expresin (Seeber, 1993)
P DOP r
(5.2)
En la literatura consultada, se encuentran las siguientes designaciones:

H = HDOP r
para posicionamiento horizontal,
V = VDOP r
para posicionamiento vertical,
P = PDOP r
para posicionamiento tridimensional, y
T = TDOP r
para determinacin de tiempo.
(5.3)
El efecto combinado de posicin y tiempo se denomina
GDOP ( PDOP) 2 (TDOP) 2
Guillermo Priz Mira
(5.4)
73
El PDOP puede ser interpretado como el inverso del volumen V de un tetraedro

formado por las posiciones del usuario y de los satlites
PDOP
1
V
(5.5)
En la Figura 5.1 se presenta una ilustracin geomtrica de la situacin. Es el caso

tpico del error en la interseccin inversa clsica.
La mejor situacin geomtrica ocurre cuando el volumen se maximiza, lo que
implica un PDOP (ecuacin 5.5) mnimo. A partir de la Figura 5.1 se puede observar que,
en la situacin (a), los satlites estn ms dispersos que en relacin a la situacin (b),
donde se deduce que el volumen en (a) es mayor que en (b). Por tanto, el PDOP de (a) es
mejor que (b). En resumen se puede decir que cuanto menor sea el valor de los diferentes
DOPs, mejor ser la configuracin de los satlites para realizar el posicionamiento.
P
P
PDOP bueno
PDOP malo
(a)
(b)
Figura 5.1.: Geometra de los Satlites y PDOP

Las mismas conclusiones pueden derivarse a partir del concepto de ajuste de las
observaciones GPS, en particular en el anlisis previo. La primera ecuacin del grupo
(4.8) del captulo anterior, o sea:
X 20 (A T PA) 1
(5.6)
que proporciona la MVC de los parmetros. Las seudodistancias son consideradas de igual
precisin e independientes, presentando una desviacin tpica r. De esta forma, la matriz
de peso resultante es diagonal y, para el propsito de este anlisis, igual a la matriz
identidad. Tratndose del anlisis previo de los resultados, la expresin (5.6) puede ser
calculada antes de la recogida de datos. Para ello se acepta que el factor de varianza a
posteriori ( 0 ) sea igual a la varianza de las observaciones, o sea
2
2r . La MVC de los
parmetros a estimar viene dada, aproximadamente, por:

Guillermo Priz Mira
74
X 2r (A T A) 1
(5.7)
la cual contiene los siguientes elementos:
xx
yx
2
X r
zx
tx
xy xz xt
yy yz yt
zy zz zt
ty tz tt
(5.8)
donde ii representa la varianza de la variable en cuestin (i) y ij la covarianza entre las

variable i y j. La varianza de la determinacin de una posicin viene dada por:
2P 2r ( xx yy zz )
(5.9)
que corresponde a
P PDOP r
(5.10)
Para el caso de las componentes horizontales y verticales se tiene

respectivamente:
2H 2r ( xx yy )
(5.11)
V2 2r zz
(5.12)
H HDOP r
(5.13)
o sea:
V VDOP r
(5.14)
En general se tiene:
GDOP
diag( A
A) 1
(5.15)
La seleccin adecuada de valores de los diferentes DOPs para la definicin de la

ventana de observacin no es ms crtica, en la actualidad, debido a que a partir del
momento en que la constelacin GPS se hizo completa, los valores de los PDOPs son
relativamente bajos. En general, los valores alrededor de 3 e incluso mayores, segn el
DOP utilizado, son adecuados para la mayora de las aplicaciones. El anlisis de los DOPs
tambin es importante en navegacin, especialmente si se utiliza un receptor con
Guillermo Priz Mira
75
capacidad de rastrear solamente cuatro satlites. En este caso se deben seleccionar los
cuatro satlites que proporcionen mejor PDOP.
En las aplicaciones geodsicas y topogrficas los valores DOPs son de menor
importancia, pues los receptores modernos son capaces de rastrear todos los satlites
visibles. Son, no obstante, tiles para el control de las observaciones y en las operaciones
de planificacin de la toma de datos. En las aplicaciones geodsicas y topogrficas se
utiliza el posicionamiento relativo y, en este caso, es de mayor importancia el anlisis del
RDOP (Relative DOP), introducido por Goad en 1988 (Seeber, 1993). La Figura 5.2
muestra el nmero de satlites visibles y los PDOPs para una estacin concreta y fecha
reciente determinada. Se puede observar que en esta zona es posible efectuar recogidas de
datos GPS con PDOP del orden de 5 durante 24 horas y que hay ciertos perodos con 9
satlites disponibles.
Figura 5.2.: Nmero de Satlites con PDOP y GDOP.
5.3.
Posicionamiento Relativo
Para realizar posicionamiento relativo es necesario que el usuario disponga de dos o

ms receptores. Sin embargo, con la llegada de los llamados Sistemas de Control Activos
(SCA, en estos sistemas los receptores rastrean continuamente los satlites visibles y se
puede acceder a los datos va sistema de comunicacin), un usuario con slo un receptor
podr efectuar posicionamiento relativo referido al sistema de referencia del SCA. Deber,
Guillermo Priz Mira
76
para tal, acceder a los datos de una o ms estaciones pertenecientes al SCA determinado, a
travs de algn sistema de comunicacin.
El posicionamiento relativo es susceptible de ser realizado utilizando una de las
siguientes observables:
seudodistancias,
seudodistancias suavizadas por la portadora, y
fase de la onda de la portadora junto con las seudodistancias.
En navegacin, normalmente, se hace uso de las seudodistancias o

seudodistancias suavizadas por la portadora, pero se utilizan ms frecuentemente las
seudodistancias. La tcnica ms popular en navegacin se conoce como DGPS
(Diferential GPS), la cual puede proporcionar precisin del orden de 2 a 5 m, cuando se
hace uso de las seudodistancias. El DGPS tiene la capacidad de proporcionar
posicionamiento en tiempo real, aunque tambin pueda ser posprocesado. El
posicionamiento cinemtico relativo, bajo la denominacin de OTF (On The Fly) o RTK
(Real Time Kinematic), tiene la portadora como observable fundamental, presentando alta
precisin. Estos mtodos sern presentados dentro del concepto de mtodos de
posicionamiento relativo en tiempo real, junto con la tcnica DGPS.
En los mtodos estticos, que utilizan como observable bsica la portadora, se
puede alcanzar precisin centimtrica, o incluso milimtrica. Aunque se trate de un
mtodo esttico, se puede aplicar la tcnica OTF en el procesamiento, reduciendo
sobremanera el tiempo de ocupacin de las estaciones a rastrear. Se puede tambin utilizar
como observable la Seudodistancia pura o suavizada por la portadora, casos en que se
reduce la fiabilidad hasta el orden del decmetro.
Se encuentran tambin en la literatura GPS los mtodos denominados esttico
rpido, stop & go (pare y contine), semi o seudocinemtico, adems de cinemtico puro,
entre otros. Estos mtodos son utilizados fundamentalmente para trabajos donde el
objetivo es la rapidez y no hay inters en la precisin de las coordenadas de la trayectoria.
stos se presentarn dentro del concepto de mtodos rpidos.
Un resumen de los mtodos a tener en cuenta dentro del posicionamiento relativo
sealan hacia las siguientes denominaciones:
Posicionamiento relativo esttico,
Posicionamiento relativo en tiempo real (cinemtico),
Posicionamiento relativo esttico rpido.
Guillermo Priz Mira
77
A continuacin, se describen cada uno de ellos.

5.3.1. Posicionamiento Relativo Esttico
El observable normalmente usado en el posicionamiento relativo esttico es la
doble diferencia de fase de la portadora, aunque tambin pueda utilizarse la doble
diferencia de seudodistancia, o incluso una combinacin de ambas. Los casos en que se
tiene la fase de la portadora como observable fundamental son los que presentan mejores
resultados en trminos de precisin. Se trata de la tcnica ms utilizada en
posicionamiento geodsico y topogrfico. En este tipo de posicionamiento, dos o ms
receptores rastrean los satlites visibles por un perodo de tiempo que puede variar de
decenas de minutos, hasta algunas horas. El caso que incluye cortos perodos de ocupacin
(hasta diez minutos), ser tratado como mtodo rpido.
Como en el posicionamiento relativo esttico el perodo de ocupacin de las
estaciones es relativamente largo, slo las dobles diferencias de fase de la portadora sern
incluidas como observables. Como la precisin de la fase de la portadora es muy superior
a la de la seudodistancia, esta ltima no mejora los resultados significativamente cuando el
perodo de recogida de datos sea largo. Incluso as, las seudodistancias deben estar
disponibles, pues son utilizadas principalmente en el preprocesamiento para valoracin del
error del reloj del receptor.
Considerando dos receptores r1 y r2, lo que constituye una simple lnea base, la
doble diferencia de fase (ecuacin 4.24) se reformula ahora en la forma lineal utilizando la
expresin (4.41) y asumiendo que los efectos de la refraccin ionosfrica y troposfrica
fuesen debidamente eliminados u omitidos,
1,2
1,2
[(a11,2 ) X 1 (b11,2 ) Y1 (c11,2 ) Z1 +
1,2
1,2 0
2 ,1
2 ,1
1,2
+ (a 2,1
2 ) X 2 (b2 ) Y2 ( c2 ) Z 2 N 1,2 v
(5.16)
DD
donde:
ai1,2 ai1 ai2 ; bi1,2 bi1 bi2 ; ci1,2 ci1 ci2 para i = 1,2
2
1,2
1,2
[ 11,0 12 ,0 1,0
22 ,0 ] N 1,2
1,2 0
(5.17)
Obsrvese que la expresin (4.24) del captulo anterior viene dada en unidades de
ciclos y fue convertida en unidad mtrica en la ecuacin (5.16).
Guillermo Priz Mira
78
Asumiendo que los datos fueron recogidos durante k pocas en las dos estaciones
(1 y 2), incluyendo los mismos n satlites, el modelo linealizado de las dobles diferencias
de fase puede ser representado por:
L1
L2
E {
}
...
Lk
A1,2
A
1,2
...
A1,2
I N 1
I N 1 R1,2
... N
I N 1
(5.18)
donde:
Li
es un vector de orden ((n-1)x1) de las diferencias entre las dobles
diferencias observadas (metros) y las calculadas en funcin de los

parmetros aproximados (segunda ecuacin de 5.2),
A1,2
es una matriz de orden ((n-1)x6) compuesta por los coeficientes de las
correcciones a las coordenadas aproximadas de las estaciones 1 y 2,

IN-1
es la matriz identidad de orden (n-1)x(n-1), que contiene los
coeficientes de las ambigedades,

R1,2 es un vector de orden (6x1) de las correcciones a las coordenadas
aproximadas de las estaciones 1 y 2, es decir:
R1T,2 [ X 1 , Y1 , Z1 , X 2 , Y2 , Z2 ]
N
es un vector de orden ((n-1)x1) de las ambigedades.
La matriz de pesos P (ecuacin 4.7) viene dada por la inversa de la MVC de las
observaciones de dobles diferencias. Si las observaciones de dobles diferencias se asumen
como no correlacionadas entre pocas, la MVC ser un bloque diagonal, y la matriz P se
obtiene, simplemente, por la inversin de cada bloque separadamente. En un momento
cualquiera, cuando es utilizado el mtodo del satlite de referencia, cada bloque ser del
tipo de la ecuacin (4.35). La inversa de la matriz, en este caso particular, viene dada por
(Hofmann-Wellenhof et al, 1992)
1
1
...
(n 1)
1
(n 1) 1
...
1
Pi
2n ...
...
1 (n 1)
1
Guillermo Priz Mira
(5.19)
79
donde (n-1) es el nmero de dobles diferencias consideradas en ese momento. En la

prctica, no existe necesidad de utilizar algoritmos especficos para el clculo de la inversa
de una matriz, simplemente es la resultante de algunas operaciones matemticas incluidas
en el proceso. Analizando las ecuaciones (5.20), (4.35) y (4.7) se puede concluir que la
varianza de peso a priori ( 0 ) ha sido tomada igual a la varianza de la pura observacin
2
de fase (2).
El modelo representado por la ecuacin (5.18) tiene solucin, es comn, no
obstante, fijar las coordenadas de una de las estaciones en el ajuste. Esto puede efectuarse
mediante eliminacin de las columnas de la matriz A1,2 relacionadas con las coordenadas
en cuestin. Otra forma es introducir rdenes en el modelo (5.18), a partir de las
ecuaciones de observacin posicionales (seudo-observaciones) con peso suficiente para
mantener las coordenadas fijas en el ajuste. Tal procedimiento es el preferido, pues es
ms fcil de ser implementado.
En este proceso, debido a que la duracin de la recogida de datos es relativamente
larga, las ambigedades, salvo algunos problemas no esperados, se solucionan
naturalmente en el proceso de ajuste. Esto se debe a la alteracin de la geometra de los
satlites durante la sesin, reduciendo la correlacin entre las componentes de la base y
ambigedades incluidas en el modelo (5.18), lo que facilita la fijacin de las mismas. La
figura 5.1 muestra la precisin de las coordenadas X, Y, Z y de las ambigedades,
representadas para una lnea base de aproximadamente 10 Km.
En esta figura se puede observar que, despus de un cierto perodo de recogida de
datos (20-25 pocas), la precisin, tanto de las coordenadas, como de las ambigedades, se
estabiliza. A partir de entonces las observaciones adicionales se prestan a proporcionar
una mayor fiabilidad en la solucin. Para bases de longitud diferentes, el comportamiento
ilustrado en la figura 5.1 se debe alterar un poco. Tambin se esperan alteraciones cuando
hay cambio en la configuracin de los satlites.
Guillermo Priz Mira
80
Coordenadas
Ambiguedades
20
Desvio-Patron (m)
3
2
Desvio-Patron (Ciclos)
X
Y
Z
E
F
G
H
I
15
10
5
0
0
0
10
15
20
25
Epocas de 15 seg
30
10
15 20 25 30
Epocas de 15 seg
Fig. 5.1: Precisin de Coordenadas y Ambigedades en funcin del tiempo
5.3.2. Posicionamiento Relativo en Tiempo Real

En el posicionamiento relativo en tiempo real, adems de los dos receptores
normalmente empleados en el posicionamiento, uno de los receptores debe recibir, aparte
de las observaciones por l recogidas, informaciones adicionales va algn sistema de
comunicacin. Estas informaciones pueden ser las propias observaciones recogidas,
simultneamente, en otro receptor o estacin, caso denominado en la literatura como
cinemtico puro (Pure Kinematic Method), o correcciones diferenciales, mtodo
denominado como DGPS (Diferencial GPS).
(a) GPS Diferencial (DGPS)
El DGPS fue desarrollado para las aplicaciones en navegacin necesitando de
mejor precisin que la ofrecida por el GPS cuando se utiliza el SPS en modo absoluto. El
concepto de DGPS abarca el uso de un receptor instalado en una estacin con coordenadas
conocidas, rastreando todos los satlites visibles. El procesamiento de los datos en esta
estacin (posicionamiento absoluto) permite que se calculen correcciones posicionales o
de seudodistancias. Las correcciones a las coordenadas X, Y, Z pueden ser
determinadas, pues se conocen las coordenadas de la estacin base. Las correcciones de
las seudodistancias se basan en las diferencias entre las seudodistancias observadas y las
calculadas a partir de las coordenadas de los satlites y de la estacin base. Con la estacin
base localizada en las proximidades de la regin de inters, hay una fuerte correlacin
entre los errores calculados en la estacin base y los errores de la estacin mvil. De esta
forma, si el usuario recibe tales correcciones, podr corregir sus posiciones o las
seudodistancias observadas, dependiendo del mtodo de correccin adoptado. La Figura
5.2 ilustra el concepto de DGPS.
Guillermo Priz Mira
81
La aplicacin de correcciones en las posiciones es el mtodo ms fcil de utilizar

en DGPS, pero el mismo est significativamente afectado por la SA si cualquiera de los
satlites no es rastreado simultneamente en las dos estaciones. En estos casos, los
resultados presentaran una calidad inferior a lo usual.
SATLITE GPS
ESTA CIN BASE
USUARIO
Figura 5.2: Concepto bsico de GPS Diferencial (DGPS)

Cuando se utilizan correcciones para las observaciones de seudodistancias, no
hay necesidad de que el usuario rastree la misma constelacin de satlites presente en la
estacin base, pues slo aplicar las correcciones en las seudodistancias de los satlites
efectivamente rastreados. Si alguno de los satlites rastreados no presenta correcciones, y
hay un nmero suficiente de satlites para efectuar el posicionamiento, es aconsejable no
utilizar tales satlites.
Otro aspecto importante en el DGPS es la transmisin de las correcciones. Para
evitar desajustes en el tiempo, el RTCM-104 (Radio Technical Committee for Marine
Service), introdujo la variacin de la correccin en funcin del tiempo en los mensajes de
correccin tipo. En este caso la correccin de la seudodistancia tiene la siguiente forma:
p(t ) p(t 0 ) p(t 0 ) * (t t 0 )
(5.20)
donde p(t) es la correccin a ser aplicada,

p(t0) es la correccin en el mensaje
(
p t0 )
es la razn de variacin de la correccin, tambin incluida en el
mensaje.
El trmino t0 es el tiempo de referencia para las correcciones.
La aplicacin del DGPS en navegacin tiene una limitacin en lo que respecta al
rea de cobertura de las correcciones. A medida que se aparta de la estacin base, ocurre
una rpida degradacin de su fiabilidad, debido a decorrelacin espacial.
Guillermo Priz Mira
82
Actualmente se encuentra en desarrollo, en algunos pases, una expansin de la

funcionalidad del DGPS, cuya denominacin es WADGPS (Wide Area DGPS). En este
caso se utilizan estaciones mltiples de referencia, junto con el modelado de varios
factores afectados. En los Estados Unidos ya operan desde algn tiempo algunos sistemas
transmitiendo correcciones a travs de redes FM, el patrn utilizado para las correcciones
es el RTCM-104.
Como se ha comentado, este sistema est materializado, en Espaa, con el proyecto
RECORD, pasada ya la fase de implantacin en Espaa, podr en el futuro servir como
una red tipo WADGPS y proveer correcciones, a travs del sistema RASANT, para los
usuarios interesados.
(b) Mtodo Dinmico
En este mtodo, tambin llamado cinemtico, se asume que el observable
fundamental es la fase de la onda portadora. Hay una gran cantidad de aplicaciones que
necesitan las coordenadas de la trayectoria del receptor GPS con alta precisin. Un
ejemplo interesante para las actividades de cartografa, tiene que ver con los vuelos
fotogramtricos que utilizan GPS para determinar las coordenadas del centro perspectivo
de la cmara en el instante de toma de la foto. Se trata, no obstante, de un caso que se
puede efectuar en posprocesamiento. En algunas aplicaciones martimas o en la aviacin,
se necesitan posiciones en tiempo real. Es fcil comprender que, en estos casos, la
produccin de prdida de ciclos sin la posibilidad de recuperacin, mientras se est en
movimiento, no pueda aceptarse. Se debe pues disponer de mtodos capaces de corregir
las prdidas de ciclos o solucionar las ambigedades en pleno movimiento. Esta tcnica se
denomina solucin de la ambigedad OTF (On The Fly: en el aire).
En la tcnica OTF para aplicaciones en tiempo real, las ambigedades deben ser
resueltas inmediatamente tras la recogida de datos. Como se trata de posicionamiento
relativo, en el que se utilizan las observaciones de dobles diferencias, las observaciones
recogidas en la estacin base deben ser transmitidas a la estacin mvil, de forma
diferente a la tcnica DGPS, donde se transmiten slo correcciones. Esto exige un sistema
de comunicacin con gran capacidad de transmisin.
Dentro de la tcnica OTF hay varios mtodos disponibles para la solucin de la
ambigedad, pudindose citar el denominado LAMBDA (Least square AMBiguity
Decorrelation Adjustment), FARA (Fast Ambiguity Resolution Approach), tratamiento
como red neural; (Beutler, 1990; Teunissen, 1995) entre otros. Los mtodos se basan, en
general, en la estimacin de mnimos cuadrados con algoritmos de bsqueda. Como las
ambigedades se solucionan en tiempo real, esto equivale a que el usuario disponga de
Guillermo Priz Mira
83
distancias entre el receptor y satlites con precisin milimtrica, permitiendo

posicionamiento con fiabilidad del orden de 10 cm o mejores (Seeber, 1993).
Es de destacar que estos mtodos no siempre proporcionan las soluciones de la
ambigedad correctamente, exigiendo medios para analizar la calidad de los resultados.
Las investigaciones an estn desarrollndose y los sistemas actualmente capaces de
proporcionar solucin OTF an tienen costes bastante elevados. Conviene llamar la
atencin sobre los mtodos que usan el concepto OTF, aunque desarrollados con vista a
aplicaciones cinemticas, pueden muy bien ser utilizados en aplicaciones estticas,
reduciendo sobremanera el tiempo de ocupacin de las estaciones con las que se trabaja.
5.3.3. Posicionamiento Relativo Esttico Rpido
En esta seccin sern abordados los mtodos de posicionamiento denominados
seudocinemtico y semicinemtico. Dentro de esta clasificacin estamos incluyendo el
mtodo stop and go (para y contina), ya que aparece en la literatura como un mtodo de
posicionamiento semicinemtico. El trmino esttico rpido tal vez no sea totalmente
adecuado para el conjunto de mtodos que se presentan en este apartado, pero como
durante la toma de datos se debe parar en la estacin, por lo menos para introduccin de la
identificacin de la misma, tal condicin tal vez justifique la nomenclatura. El objetivo es
agrupar los mtodos con caractersticas similares a fin de evitar la adopcin de trminos
diferentes para el mismo procedimiento.
Se presentan inicialmente los mtodos denominados seudocinemtico en Seeber,
(1993) y semicinemtico en Teunissen, (1991). Se trata del posicionamiento en que hay
reocupacin de una o todas las estaciones. Se sabe que para solucionar la ambigedad, sin
la aplicacin de los mtodos rpidos (OTF), se necesita un perodo de recogida de datos
relativamente largo, debido a la necesidad de alteracin de la geometra de los satlites
rastreados. En realidad, solamente las primeras y ltimas observaciones contribuyen
significativamente a la solucin. La concepcin del mtodo se basa entonces en la
recogida de datos durante, por lo menos, dos perodos en la misma estacin. Las dos
recogidas deben estar separadas por un intervalo de tiempo suficientemente largo (20-30
minutos) para proporcionar alteracin en la geometra de los satlites. Durante este
intervalo, otras estaciones pueden ser ocupadas por un perodo de tiempo relativamente
corto. El mtodo requiere que el receptor contine rastreando durante las visitas a las
estaciones, circunstancia que exige una cuidadosa planificacin de la recogida antes de la
ejecucin. El modelo matemtico se representa por el siguiente sistema lineal:
Guillermo Priz Mira
84
L1
L
2
E {
}
...
Lk
A1
0
0
AK
...
A2
0
...
...
0
...
Ak 1
0
...
0
I
I
I
I
X 1
X
2
...
X k 1
N
(5.21)
Solamente la primera estacin fue reocupada, en este caso, en el momento k. Otra

posibilidad sera la reocupacin de todas las estaciones.
Hay an otra opcin, en la cual se puede desconectar el receptor durante el
traslado de una estacin a otra; pero todos los puntos deben ser reocupados. El punto
inicial debe ser visitado nuevamente despus de un intervalo que permita el cambio de la
geometra de los satlites (30-60 minutos), prosiguindose con la reocupacin en los
dems puntos. En este caso, los dos archivos de datos recogidos en una misma estacin,
pero en instantes diferentes, son considerados como nicos, con prdida de ciclos entre
ellos, los cuales deben ser corregidos por tcnicas de dobles o triples diferencias.
Considerando las prdidas de ciclos corregidas adecuadamente, lo cual no siempre es
posible, el modelo se presenta de la siguiente forma:
L1,1 A1,1
L 0
2 ,1
... ...

Lk ,1 0
E{
}
L1,2 A1,2

L2 , 2 0
... ...

Lk , 2 0
0
A2 ,1
...
0
0
...
...
0
A2 , 2
0
...
0
Ak ,1
0
...
...
Ak , 2
I
I
X 1
I X 2
I ...
X
I N
(5.22)
En esta expresin, el segundo ndice indica si es la primera o segunda ocupacin,

de un total de k estaciones observadas.
El mtodo stop and go se basa en determinar rpidamente las ambigedades y
mantenerlas durante el trabajo con las estaciones de inters. La antena se mantiene
recogiendo datos sobre la estacin que trabaja por un breve perodo de tiempo, el
necesario para la recogida de la identificacin de la estacin y montaje de la antena. Por
tanto, la cuestin fundamental es la determinacin de la ambigedad antes de iniciar la
recogida de datos. Las principales tcnicas que han sido extensamente utilizadas son:
Guillermo Priz Mira
85
1- Determinacin de una base con larga ocupacin, antes de iniciar el mtodo stop
and go,
2- Corto perodo de ocupacin sobre una base conocida, y
3- Cambio de antena.
El primer caso se trata del posicionamiento relativo esttico, pudindose por tanto
aplicar la tcnica OTF para la solucin inicial de la ambigedad. No obstante, si tal opcin
estuviese disponible, sera ms conveniente tambin utilizarla en las dems estaciones,
evitando algunos problemas del mtodo stop and go. En el segundo caso, como se
conocen las coordenadas de dos estaciones, los parmetros a determinar en el ajuste son
las ambigedades, las cuales pueden solucionarse rpidamente. El tercer mtodo ha sido
extensamente utilizado, pues aparte de ser preciso, rpido y fiable, no requiere el
conocimiento de una lnea base prxima al lugar. La figura 5.3 ilustra el procedimiento.
El mtodo consiste en instalar uno de los receptores en una estacin de la zona de
recogida de datos, la cual posee coordenadas conocidas, y el otro en una estacin auxiliar
prxima (2 a 5 metros). Se recogen datos por un perodo de 1 minuto y despus se
cambian las dos antenas, sin perder el contacto (lock on) con los satlites, y se recogen
nuevamente datos por un perodo de 1 minuto. No habiendo prdida de ciclos, las
ambigedades antes y despus del cambio de antenas son las mismas. Combinando las
ecuaciones de observacin, comprendidas en el primer perodo de recogida de datos, con
las del perodo siguiente, pueden ser determinados los valores de las ambigedades. En el
caso de que la geometra fuese alterada al hacer el cambio de antenas, las ambigedades
pueden ser solucionadas rpidamente sin aplicar tcnicas de bsqueda, tipo OTF.
Estaciones
Levantadas
Estacin
auxiliar
Estacin Base
Fig. 5.3: Posicionamiento Relativo Rpido con Cambio de Antena
Guillermo Priz Mira
86
Si hubiera prdidas de ciclos durante el desplazamiento, el trabajo debe ser

reiniciado, partiendo, por ejemplo, del ltimo punto observado, el cual sera la estacin
base. Se trata por tanto de un mtodo adecuado para reas no sujetas a las obstrucciones de
la seal. En estos casos es esencial que el receptor informe acerca de la existencia de
prdidas de ciclos, pues esto puede ser crucial en cierto tipo de trabajos.
Guillermo Priz Mira
87
6. ASPECTOS PRCTICOS Y ALGUNAS

APLICACIONES DEL GPS
6.1.
Introduccin
En este captulo se presentan algunos aspectos prcticos relacionados con el GPS,

principalmente en lo que concierne a la planificacin, recogida y procesamiento de datos.
Los asuntos tratados en los captulos anteriores han intentado proporcionar al lector la
base terica necesaria para que, al ejecutar trabajos relacionados con el GPS, tengan un
conocimiento razonable de los matices que integran el proceso. Agotar todos los aspectos
que abarca no es posible y no es la intencin, pues en cada proyecto surgen nuevos
elementos a considerar. Tambin se incluye, en este captulo, una breve descripcin de las
aplicaciones GPS, en algunos casos, esta descripcin se presentar junto con ciertos
aspectos prcticos, teniendo en cuenta que para abordar aspectos se debe considerar la
aplicacin en cuestin.
6.2.
Proceso del Proyecto GPS
6.2.1. Planificacin y Reconocimiento

En la planificacin, previa a la recogida de datos GPS, tal como en cualquier otro
mtodo convencional, es esencial tener disponible la documentacin cartogrfica ms
reciente de la zona de trabajo. sta dar apoyo en la tarea de definicin de los puntos que
van a ser observados y la definicin de los trayectos que se seguirn, entre otras
cuestiones. La condicin y existencia del apoyo geodsico o topogrfico, en la zona de
recogida, debe ser verificada a fin de definir los vrtices del sistema de referencia elegido
que se usarn como estaciones base de origen. Considerando la dimensin territorial de
Espaa y la distribucin del apoyo bsico, muchas veces tales vrtices estarn localizados
a una gran distancia de la zona de trabajo y su acceso puede ser dificultoso. Se trata, por
tanto, de una cuestin fundamental en el estudio de los costes del proyecto.
La planificacin de la toma de datos con vistas al transporte de coordenadas para
las estaciones bases, a partir del apoyo fundamental, depende de diversos factores, entre
ellos la precisin exigida en la recogida, equipos disponibles, etc. Si el usuario dispone de
dos equipos de doble frecuencia y la precisin exigida fuera decimtrica, el transporte de
coordenadas de la red geodsica bsica para la regin de trabajo podr ser realizada
nicamente con una lnea base, uniendo un vrtice de la red geodsica bsica y otro en la
zona de trabajo. La duracin de la recogida de datos, dependiendo de las distancias
Guillermo Priz Mira
88
implicadas puede variar de 30 minutos a 2 horas o ms, para lneas bases de hasta 500 km.
Usuarios con equipos de frecuencia simple (portadora y cdigo), y que necesiten precisin
decimtrica, debern ejecutar la tarea en cuestin con lneas bases de, como mximo, 30
km cada lnea y con tiempo de recogida de datos mayor de una hora. Para garantizar la
fiabilidad del trabajo, las coordenadas de las estaciones bases debern ser obtenidas
teniendo como referencia ms de un vrtice de la red fundamental.
Tambin, con respecto a la fase de obtencin de las coordenadas de puntos base en
la zona de trabajo, se deben tener en cuenta las posibilidades futuras, teniendo en cuenta
que, en breve, la red geodsica bsica espaola, es decir, la Red de primer orden y la Red
de Orden Inferior (ROI), dispondr de coordenadas GPS, o sea, deber estar operativa, y
de echo ya lo est en algunos vrtices. La misma ser bastante til para usuarios que
dispongan de, por lo menos, un receptor de doble frecuencia, cuyos datos podrn ser
combinados con los de la estacin de la red geodsica bsica ms prxima, permitiendo
conectar el punto de inters al sistema de referencia de la red geodsica bsica de forma
bastante eficiente. Ello es el resultado de la innecesaria ocupacin de puntos de la red
fundamental (red clsica), normalmente situados en lugares de difcil acceso.
Evidentemente el usuario interesado en esta posibilidad deber tener acceso a los datos de
las estaciones que dispongan de coordenadas GPS de la red geodsica.
En la planificacin para la toma de datos de estaciones GPS, el responsable de tal
tarea debe tener en mente las facilidades ofrecidas por este sistema de posicionamiento, en
relacin con los mtodos convencionales, donde exista la necesidad de implantar puntos
bsicos en una regin adecuada para observaciones angulares. Con el GPS lo ideal es que
los puntos estn situados en lugares de fcil acceso, principalmente mediante automovil
apropiado o incluso motocicleta, evitando desplazamientos innecesarios y fatigosos.
Una vez definidos los puntos bsicos o de apoyo, debe establecerse la planificacin
de las observaciones. Este fue un factor preponderante durante la fase experimental del
GPS, pues, debido al limitado nmero de satlites, era necesario saber a qu horas estaban
visibles en la zona; La planificacin de las observaciones, en estos casos, dependa
esencialmente de la disponibilidad de satlites. En la actualidad, con el sistema completo,
a cualquier hora del da o de la noche, se tienen, como mnimo, cuatro satlites visibles.
Por tanto, el plano de observacin es prcticamente independiente de la configuracin del
sistema GPS, y se podr definir una planificacin bastante ptima, teniendo en
consideracin eficiencia, precisin, costes y fiabilidad interna (capacidad para detectar
Guillermo Priz Mira
89
errores groseros). Aunque en la actualidad no es esencial, en esta etapa es posible

confeccionar grficos que muestren los diversos DOPs, elevacin de satlites sobre el
horizonte del lugar, etc.
Ntese que el modo de posicionamiento a utilizar, tratndose de posicionamiento
para fines geodsicos o topogrficos, es el relativo, en razn de la precisin exigida. En la
implantacin de los puntos bsicos, a partir de los cuales se basarn las recogidas de datos
locales, se utiliza esencialmente el posicionamiento relativo esttico. La recogida de los
puntos dentro de la zona de inters, dependiendo de la precisin exigida, podr ser
efectuada usando uno de los mtodos presentados dentro del posicionamiento relativo
esttico rpido. La duracin de la recogida de datos ser definida en funcin de la
precisin deseada, longitud de la base y de los equipos y software disponibles.
En la planificacin que incluya la recogida de datos de larga duracin, se debe
siempre considerar, en el establecimiento del plan de trabajo, la capacidad de
almacenamiento de datos, lo cual es funcin del nmero de puntos observados y del
tiempo de vida til de carga de las bateras de los receptores.
El reconocimiento es tambin una fase muy importante en las recogidas de
precisin geodsica y topogrfica (mm a m) utilizando el GPS. Para todos los mtodos de
posicionamiento aplicables, se deben verificar las condiciones locales intentando
identificar objetos que puedan obstruir seales, producir multicamino, etc. Como regla
general, la lnea de visin por encima del horizonte debe estar libre en todas las
direcciones. Las obstrucciones deben ser registradas por medio de un diagrama en la hoja
de campo, intentando auxiliar en la definicin de planificacin de las observaciones.
Como los efectos de la refraccin troposfrica son crticos para ngulos de elevacin muy
bajos, se adopta, en general, un ngulo de elevacin de entre 10 y 150, lo que puede
tambin eliminar algunos problemas relacionados con la obstruccin de la seal. En
algunos tipos de recogida de datos, por ejemplo, en cartografa urbana, no siempre es
posible recoger todos los puntos suficientes y necesarios, debido a causas diversas, pero
esencialmente debido a que los puntos estn en lugares imposibles de ser recogidos
mediante el GPS ( debajo de un rbol, al lado de un edificio, etc.). En estos casos, es
esencial disponer de equipos convencionales de topografa clsica para completar la
recogida. Durante esta fase, todas las incidencias e informaciones esenciales deben ser
registradas en la hoja de campo, a saber: nombre de la estacin y cdigo de identificacin,
Guillermo Priz Mira
90
descripcin de la localizacin, coordenadas aproximadas, tipo de acceso (vehculo,

carretera, etc.), diagrama de obstrucciones, etc.
6.2.2. Recogida de datos
El equipo que participa en la recogida de datos debe ser capaz de efectuar todas las
operaciones necesarias para la ejecucin del trabajo. Las mismas incluyen desde las ms
simples, como el montaje y centrado del trpode, medida de la altura de la antena, hasta las
un poco ms elaboradas, abarcando operaciones del receptor y recogida de atributos. Es
necesario un conocimiento adecuado del equipo a utilizar, ello podr auxiliar en la
identificacin y correccin de algunos problemas que puedan ocurrir durante las
actividades de campo. Hay que tener un cuidado especial con la lectura y registro de la
altura de la antena, en caso de que la misma no se mantenga constante durante el trabajo.
Este es un tipo de error bastante comn en los trabajos GPS, lo cual puede no ser
detectado, en caso de que la estrategia de recogida de datos no considere todos los
aspectos de fiabilidad.
Algunos receptores modernos disponen de colector de datos que permite el registro
de los atributos de los puntos a estudiar. Esto exige que el tcnico encargado de esta tarea
tenga conocimientos sobre la descripcin de los datos grficos. Para ayuda de los
interesados, se presentan, de forma bastante simple, algunos conceptos esenciales.
Se puede decir que una forma- rasgo o aspecto caracterstico distintivo de un
objeto -, es un dato geogrfico sobre el cual se desea recoger informaciones. Las clases o
tipos de formas normalmente disponibles en los colectores de datos incorporados a los
receptores GPS son puntos, lneas y reas, y las cuestiones acerca de la forma constituyen
sus atributos, la localizacin, por ejemplo, es un atributo de posicionamiento en la
superficie terrestre, la cual se obtiene va GPS.
En la realizacin de la recogida, el proceso se inicia con la introduccin del
nombre de la forma, clase de la misma y los atributos deseados, seguidos por el comando
de almacenamiento de datos.
En campaas de larga duracin es imprescindible disponer, en la zona de trabajo,
de un microordenador para almacenaje y anlisis inicial de los datos, preferentemente un
ordenador porttil, el cual podra formar parte de los equipos de campo.
Evidentemente al comienzo de la recogida, y una vez puesto en estacin el equipo,
lo inmediato es definir, aparte del nombre del trabajo y misin correspondiente, los
parmetros que van a regir durante las observaciones, como son: la mascara de elevacin,
Guillermo Priz Mira
91
el intervalo de almacenamiento de los datos ( pocas) u otros necesarios para efectuar

correctamente los trabajos a realizar.
6.2.3. Procesamiento de los Datos
Las actividades que abarcan el procesamiento de los datos recogidos son tan
importantes como las descritas anteriormente. Ellas incluyen, en especial, el anlisis de la
calidad de los resultados obtenidos, lo que requiere un tcnico con conocimientos
apropiados para realizar esta tarea. Los softwares que acompaan a los equipos
proporcionan incluso sugerencias sobre los resultados ms adecuados, sin embargo esto no
es suficiente cuando se pretenden realizar trabajos de buena calidad.
El primer paso en el procesado de los datos es la transferencia de estos desde el
receptor al disco duro del ordenador, a travs del software que acompaa al equipo. Los
archivos contenidos en una sesin son los de los observables y el archivo principal de
datos (DAT). Existen, adems de ste, los archivos de efemrides (EPH), de mensajes, que
contiene, por ejemplo, la identificacin de la estacin y altura de la antena y los de
coeficientes para correccin de la ionosfera (ION). Un buen procedimiento para asegurar
que las identificaciones de las estaciones y alturas de la antena son correctas, es la
preparacin, durante la toma de datos, de un croquis de campo que contenga todas las
informaciones relevantes, las cuales se verifican en esta fase.
El paso siguiente es el procesado individual de las lneas base, aunque algunos
softwares permitan, en esta etapa, la ejecucin del proceso individual en modo absoluto.
Normalmente en los programas comerciales es posible realizar las tareas automticamente,
sin interferencia del operador. El procesado puede ser realizado base a base o a toda la red
en conjunto. Si slo fueran utilizados dos receptores en la toma de datos, la nica opcin
es la primera. La segunda se refiere al caso en que ms de dos receptores participaran en la
recogida, aunque, no todos los softwares disponen de esta opcin. De esta forma, es
comn realizar el procesado individual de las bases que componen la red, lo que no es
matemticamente correcto pues lo lgico es procesar en bloque.
Cuando la recogida de datos se realiza base a base, y varias bases forman una red,
los resultados obtenidos a partir de las bases individuales permiten efectuar algn tipo de
anlisis para evaluar la calidad de los resultados. Si, por ejemplo, las bases forman un
polgono cerrado, se puede evaluar su error de cierre, que debe ser un valor pequeo (1 a 3
ppm). Las diferentes composiciones de bases tambin pueden ser combinadas en un
ajuste. Las cantidades estadsticas derivadas del proceso de ajuste de la red y bases
Guillermo Priz Mira
92
individuales (desviacin tpica, factor de varianza a posteriori) son las informaciones ms

importantes para analizar la calidad del estudio.
Cuando la recogida de datos se realiza con ms de dos receptores, combinados para
proporcionar posibilidades de detectar y localizar posibles errores internos y externos (red
con buena fiabilidad), se trata de una red de alta precisin, en este caso, se aplican
diversos tipos de anlisis de fiabilidad, adems de la deteccin y localizacin de errores.
Los anlisis citados abarcan aspectos relacionados con la precisin de la red.
Cuando se desea evaluar la exactitud, debe formar parte del estudio, una o ms estaciones
con coordenadas conocidas, en un nivel de calidad igual o superior al que se pretende
determinar, cuestin bastante improbable dada la calidad de las redes nacionales. Las
discrepancias entre los valores conocidos y calculados indicarn el nivel de exactitud
alcanzado. Se trata, por tanto, de un aspecto a tener en cuenta durante la planificacin de
las observaciones.
Otro aspecto contenido en el anlisis de la calidad de los resultados puede
realizarse a partir del procesado base a base. Este anlisis abarca las soluciones de triples
diferencias (TRP), dobles diferencias con ambigedad (float) real (FLT) y dobles
diferencias con ambigedad forzada (fixed to integers) o fija (FIX). En condiciones
normales es de esperar que la solucin TRP proporcione resultados de peor calidad en
trminos de desviacin tpica de las coordenadas, los cuales mejoran en la solucin FLT.
Si la solucin FIX se obtiene correctamente, la precisin de las coordenadas ser an
mejor que la de la solucin FLT. Para obtener la solucin FIX se debe definir y probar un
conjunto de vectores de ambigedades definidos como probables candidatos. La solucin
2
ms probable es aquella que proporciona factor de varianza a posteriori 0 (ecuacin
4.13) mnimo. Una cuestin a tener en cuenta es si el segundo mejor conjunto nos
2
proporciona un valor de 0 muy prximo a la solucin escogida, en el caso en que no
hubiera una buena aproximacin entre los dos conjuntos, podra conducir a resultados
2
incorrectos. Para verificar esta condicin, se calcula la razn entre los valores de 0 del
segundo con el del primer conjunto de candidatos. Esta estrategia se denomina ratio test.
Si el valor de la razn fuese mayor que 3, la solucin escogida tiene alta probabilidad de
ser la correcta, en caso contrario, es ms aconsejable adoptar la solucin FLT. Conviene
resaltar que cuanto mayor es el valor de la razn, ms fiable ser la solucin. En trminos
estadsticos, esta razn sigue la distribucin F (Snedecor), pues se trata de la razn entre
dos varianzas.
Guillermo Priz Mira
93
Una vez que el procesamiento se acepta, se debe efectuar la transformacin de

coordenadas de WGS84 (o Datum del GPS) al sistema local, que en nuestro caso es el
ED50 (Datum adoptado en Espaa). Esta transformacin fue presentada en el captulo 2.
Como normalmente los datos recogidos intentan apoyar proyectos de ingeniera,
cartografa, etc., las coordenadas estimadas deben ser transformadas en coordenadas
planas, en general a la proyeccin, como puede ser la UTM (Universal Transversal
Mercator), o simplemente coordenadas locales. Para el procesamiento de estos datos se
debe disponer de un programa para ejecutar la transformacin correspondiente.
Como etapa final de una campaa se debe producir un informe que contenga todas
las informaciones pertinentes a la misma.
6.3.
Aplicaciones del GPS

El GPS est revolucionando todas las actividades en cuanto a posicionamiento de
puntos de cualquier aplicacin. Junto con los sistemas de comunicacin se estn creando
nuevos conceptos de posicionamiento, los llamados sistemas activos. Es difcil enumerar
actividades que necesiten de posicionamiento que no estn relacionadas, o en fase de
relacionarse, con el GPS. Por tanto, las aplicaciones del GPS son innumerables, lo que
vuelve imposible relatarlas todas. Conviene recordar tambin que el GPS es extensamente
utilizado en la transferencia de tiempo, para lo cual existen equipos exclusivos para este
fin.
A continuacin se relacionan algunas actividades donde el GPS ha sido utilizado
extensamente, seguidas de algunas descripciones pormenorizadas de algunas aplicaciones:
Navegacin terrestre, area y martima, a nivel global y regional,
Establecimiento de redes geodsicas y topogrficas locales, regionales,

continentales y globales (activas y pasivas),
Estudios topogrficos para fines cartogrficos, apoyo fotogramtrico,

deteccin de deformaciones,
Nivelacin expedita y de precisin,
Etc..
Guillermo Priz Mira
94
6.3.1. La Red Global IGS

El IGS (International Geodynamics Service) es un servicio internacional
permanente establecido en 1990 por el IAG. Los objetivos principales del IGS son
(Mueller, 1994): (i) proveer a la comunidad cientfica de rbitas de los satlites GPS
altamente precisas, (ii) proveer parmetros de rotacin de la Tierra de alta resolucin, (iii)
expandir geogrficamente el ITRF mantenido por el IERS y (iv) monitorizar globalmente
las deformaciones de la corteza terrestre. Forma parte del IGS una red global, con ms de
75 estaciones GPS, rastreando continuamente los satlites GPS. Todos los receptores son
de doble frecuencia, con capacidad de obtener los cuatro observables.
Los centros que componen el IGS estn divididos en tres categoras: operacional,
regional y global. Los centros operacionales estn en contacto directo con las estaciones
de rastreo, efectan el control de calidad de las observaciones recogidas y transmiten los
datos recogidos al centro regional ms prximo. Los centros regionales recogen los datos
de varios centros operacionales, mantiene un archivo de los mismos, adems de
transmitirlos a uno de los tres centros de datos globales, los cuales intercambian datos
entre ellos a fin de mantener los mismos archivos de datos. Estos datos quedan disponibles
para usuarios e investigadores, entre ellos los de los centros de anlisis del IGS, los cuales
procesan los datos regularmente intentando determinar parmetros de rotacin de la Tierra
y rbitas GPS altamente precisas. La oficina central del IGS funciona en el laboratorio del
centro de anlisis del IGS, localizado en California (EE.UU.).
Cualquier usuario que disponga de recursos para acceder a Internet puede acceder
a los datos del IGS.
6.3.2. Redes Fundamentales GPS en Espaa
El Instituto Geogrfico Nacional de Espaa (IGN) es el encargado del
establecimiento y mantenimiento de las Redes Geodsicas y Topogrficas Bsicas en todo
el Territorio espaol, ello incluye las Redes clsicas y las GPS, tanto Nacionales como su
correspondencia con otras Redes Internacionales para la definicin y conexin de modelos
en conjunto.
Con este fin, a lo largo del tiempo, se estudian y disean Redes Fundamentales
como las Redes de Orden Cero, que establezcan el Marco de Referencia y sirvan para
establecer los parmetros bsicos y, al mismo tiempo, para su conexin, principalmente,
con Europa Occidental, es decir, con nuestro entorno ms prximo. A continuacin se
ofrece una breve descripcin de algunas de estas redes (Capdevila, 1995).
Guillermo Priz Mira
95
a) Red EUREF89
Esta Red EUREF (EUropean REference Frame) fue respaldada por la IAG para
establecer un Marco de Referencia apropiado en Europa Occidental. La Red est apoyada
en los vrtices VLBI y SLR de las estaciones pertenecientes al ITRF88. Concretamente, el
bloque Ibrico consta de 14 vrtices en Espaa y 2 en Portugal. El resultado del ajuste
final en coordenadas est dentro de los 5 centmetros de error medio cuadrtico.
Posteriormente se realizan campaas, con apoyo en los vrtices de la Red
EUREF89, para establecer una Red Geodsica de enlace ente Amrica del Norte y Europa,
Red TANGO, con el objetivo del estudio de la Geodinmica y su integracin en la Red
Mundial del Servicio Internacional Geodinmico (IGS).
Tambin se realizan campaas para establecer la Red EUROGAUGE, que
pretende compaginar mediciones GPS con los registros mareogrficos, con el objetivo de
controlar el nivel del mar en el Atlntico Norte.
b) Red IBERIA
Con la idea del control de las Redes, al objeto de la definicin del ITRF, se lleva
a cabo la campaa de observaciones GPS, nombrada como IBERIA95, para densificar y
mejorar los marcos de referencia EUREF89 en Espaa y Portugal. En este caso, la
densificacin aumenta a 27 vrtices en la zona Espaola y de 9 vrtices en Portugal. Esta
Red est apoyada en las estaciones VLBI de Robledo (Madrid) y algunas estaciones
Europeas.
c) Red REGENTE
El objetivo fundamental de esta Red es la densificacin de la Red EUREF89, para
dotar a los usuarios del GPS de una mayor precisin que la establecida en las Redes
Clsicas como la ROI.
Se trata de una Red Geodsica Tridimensional observada con GPS y, por tanto,
con coordenadas en los sistemas WGS84 y ED50, en la se establecen precisiones mejores
que cinco centmetros en las tres coordenadas (X,Y,Z).
Esta Red constituida por un vrtice por cada hoja del MTN50 (Mapa Topogrfico
Nacional a escala 1/50000), comienza en el ao 1994 y tiene previsto finalizar en el ao
1999. Una vez efectuada contar con 1200 estaciones ROI y NAP y se realizar una
compensacin conjunta con la Red IBERIA95 para incluirla en el Sistema de Referencia
Europeo ITRF89.
Guillermo Priz Mira
96
d) Red FIDUCIARIA
El rea de Geodesia del IGN pretende establecer una red de estaciones GPS
permanentes, que adems pertenezcan a la red EUREF, al objeto de obtener coordenadas
precisas y campos de velocidad en el Sistema de Referencia Global como es el ITRF.
La importancia de estas Redes es la definicin de un Marco de Referencia Global
para una concrecin del ITRF, adems de la determinacin de las coordenadas del Polo y
variaciones en la rotacin de la Tierra, estudio de la geodinmica terrestre, as como la
distribucin de efemrides precisas GPS.
Este proyecto comienza en el ao 1998 instalando un Datum Nacional en el
Maregrafo del Puerto de Alicante con registros de datos continuos. A partir de ese
momento, y hasta el ao 2000, se instalan 8 estaciones mas, y se espera que en un futuro
prximo, sean un total de 15 estaciones permanentes, para cubrir todo el territorio,
(Sanchez et al, 2000).
6.3.3. Proyecto RECORD: Radiodifusin Espaola de Correcciones Diferenciales
(IGN, 5/2000).
El proyecto RECORD forma parte del programa del rea de Geodesia del IGN,
REPONTE (Red Espaola para Posicionamiento y Navegacin) y trata de la difusin de
correcciones diferenciales GPS a travs de la subportadora no audible RDS (Radio Data
System: Sistema de Datos en Radio) de las emisoras de Radio Nacional de Espaa (RNE).
La correccin diferencial GPS de cdigo, obtenida a partir del observable de
seudodistancia suavizada con fase, se dispone en formato RTCM SC104. A continuacin,
es analizada y comprimida en formato RASANT 2.6 (Radio Aided Satellite Navigation
Technique: Tcnica de Navegacin Asistida por Satlite). Es en este formato en el que se
enva a RNE quien lo incorpora a la seal FM que se emite. Un receptor
FM/RDS/RASANT descomprime y proporciona las correcciones originales RTCM SC104
integrables en los receptores GPS adecuados.
En la base del conjunto se encuentra el Sistema de Posicionamiento Global, que
an presenta algunas limitaciones para su uso prctico, ms an en tiempo real . El usuario
puede obtener, mediante un receptor FM adecuado, las correcciones RTCM originales e
incorporarlos a su receptor GPS obteniendo as posiciones ms precisas.
Las correcciones diferenciales en formato RTCM se generan y comprimen en el
IGN donde son enviadas a RNE. En RNE se integran en el servidor RDS encargado de
transmitir y mezclar las distintas tramas RDS. Desde RNE se inyectan en el satlite
Hispasat y se difunden a los centros emisores.
Guillermo Priz Mira
97
Las distintas emisoras FM difunden las correcciones diferenciales que reciben de

Hispasat. Se transmite correccin diferencial por la cadena de emisoras Radio 2 (radio
clsica), y por algunas emisoras de Radio 1 para completar cobertura, por ejemplo, en
grandes ncleos de poblacin.
Actualmente el sistema tiene cobertura peninsular, Islas Baleares e Islas Canarias.
Est proporcionada por ms de 81 emisoras. El retardo total hasta que llega la seal al
GPS del usuario se cifra entre 3 y 5 segundos a fin de hacer posible precisiones
submtricas.
Estos receptores de FM pueden incluir en su interior un sensor GPS en cuyo caso
la salida de datos proporciona directamente posiciones corregidas susceptibles de ser
incorporadas en una aplicacin especfica.
Se est trabajando para dotar al sistema de una solucin peninsular de tipo
WADGPS (Wide Area Differential GPS) a travs de enlaces VSAT y un centro de
clculo. Esta solucin permitir mejorar la calidad del servicio notablemente.
Tambin se est instalando un servicio de monitorizacin remoto desde Prado del
Rey por parte de RNE, en l se verifica la emisin de audio y datos. El IGN por su parte
ha equipado a distintas delegaciones provinciales con equipos FM/RDS/RASANT+GPS a
efectos de una monitorizacin redundante (20/01/2000).
Desde Junio de 1997 se estn transmitiendo correcciones diferenciales GPS en
formato RASANT a travs de emisoras de FM de Radio Nacional de Espaa (RNE).
En la figura 6.1, se muestra la constitucin bsica del proyecto RECORD.
Figura 6.1: Funcionamiento bsico proyectado, RECORD (IGN)
Guillermo Priz Mira
98
6.3.4. GALILEO: El Proyecto Europeo de Posicionamiento por Satlite

Actualmente, existen en el mundo dos redes de satlites de navegacin, una
americana (GPS) y la otra rusa (GLONASS). Ambas han sido concebidas para poder
localizar con gran precisin la posicin de unidades, artefactos u objetivos militares. Esta
redes pueden utilizarse con fines civiles pero presentan algunas deficiencias a considerar,
tales como:
Falta de garantas y compromisos de responsabilidad por parte de sus

operadores, con implicaciones evidentes en caso, por ejemplo, de accidentes areos;
La fiabilidad no es total: en caso de que aparezcan errores, no se informa

inmediatamente a los usuarios, y la transmisin es a veces aleatoria, especialmente en las
ciudades y regiones situadas en latitudes extremas del norte de Europa;
Una precisin mediocre (del orden de 70 a 100 metros solamente) para las
aplicaciones que necesitan posicionamiento en plazos rpidos.
Por todas estas razones, la Unin Europea tiene intencin de desarrollar, con el
proyecto GALILEO, un sistema bajo su control, que responda a sus exigencias de
precisin, fiabilidad y seguridad de aqu al ao 2008.
Sin embargo esta tecnologa de radionavegacin por satlite, se encuentra
dominada en este momento por Estados Unidos con el sistema GPS, financiada y
controlada por militares, ha conseguido un xito creciente, coronado cada da por nuevas
aplicaciones en los pases de la Unin y en el mundo entero, su uso y mercado abarcan ya
multitud de aplicaciones en diversas actividades.
En este siglo XXI millones de ciudadanos europeos utilizan la telefona mvil, la
televisin y las redes informticas. Estas aplicaciones emplean ya la tecnologa de
satlites.
Para la industria, las aplicaciones son todava ms importantes y diversas: por
ejemplo, para la navegacin martima y area, las transacciones financieras internacionales
que requieren una sincronizacin muy precisa, la prospeccin de petrleo y gas, la
agricultura y los grandes proyectos de ingeniera civil, etc.
En su Comunicacin de 10 de febrero de 1999, la Comisin Europea, present un
programa autnomo de radionavegacin por satlite denominado GALILEO, cuyo
desarrollo se propuso en 4 fases, en este orden:
1. Fase de desarrollo y validacin (2001-2005), que incluye:
- Definicin detallada del conjunto de los segmentos (espaciales, terrestres y
usuarios).
- Desarrollo de los satlites y los componentes terrestres.
- Validacin "en rbita" del sistema.
2. Fase de despliegue (2006-2007), que incluye:
Guillermo Priz Mira
99
- Fabricacin y lanzamiento de los satlites.

- Instalacin del segmento terrestre completo.
3. Fase de explotacin (a partir del 2008), que incluye:
- Renovacin de los satlites, explotacin de los centros y mantenimiento.
Destacando, a la vez, la necesidad de dar un impulso positivo a nuestras
industrias y servicios y la de conseguir la independencia de Europa en una tecnologa tan
esencial, el Consejo solicit a la Comisin encargada que desarrollase un sistema mundial
para usos civiles gestionado por los poderes pblicos civiles y con un valor aadido
significativo con respecto a los sistemas existentes, siendo, al mismo tiempo, compatible
con ellos.
Durante la fase de definicin en el 2000, la Comisin y la Agencia Espacial
Europea han movilizado a una gran parte de la industria espacial europea, as como a los
posibles suministradores de servicios, para definir las caractersticas de este proyecto y
obtener el xito de GALILEO.
La Comisin Europea considera indispensables las siguientes condiciones:
a) La radionavegacin por satlite es una tecnologa clave para el desarrollo de nuestras
economas y el despliegue, con este fin, de una constelacin de satlites propia de la
Unin Europea es indispensable para salvaguardar su independencia;
b) Basndose en los resultados de los estudios sobre costes/beneficios, GALILEO es
rentable y suficientemente atractivo para que, a partir de 2007, no sea ya necesaria la
financiacin pblica en forma de subvenciones;
c) Para la fase de desarrollo y validacin (2001-2005), est programada la financiacin
indispensable a partir de subvenciones pblicas, sin que sea necesario recurrir a otras
aportaciones pblicas con cargo al presupuesto comunitario o al de la Agencia
Espacial Europea;
d) La financiacin de la fase de despliegue, que consiste en la fabricacin y el
lanzamiento de satlites, as como en el establecimiento de la red de infraestructuras
terrestres, requerir una inversin del sector privado de 1500 millones de Euros. Con
este fin se creara una asociacin pblico/privada, para la fases de desarrollo y
validacin, con un marco jurdico y financiero que sirva de apoyo al proyecto.
El objetivo de GALILEO, con el apoyo de la Agencia Espacial Europea, es lanzar
una serie de al menos 20 satlites, que se situarn en rbita a unos 20.000 kilmetros y
estarn seguidos por una red de estaciones de control en tierra, a fin de asegurar una
cobertura mundial. El sistema GALILEO permitir a cualquier individuo, gracias a un
pequeo receptor individual barato, conocer su posicin con un margen de unos metros, en
comparacin con las decenas de metros que ofrece actualmente el GPS. Adems, la
garanta de continuidad de emisin de la seal ofrecer una fiabilidad total del sistema, lo
que no es posible con el GPS.
Guillermo Priz Mira
100
El proyecto nace para crear un sistema eficaz y de alta seguridad al servicio de la

diversidad creciente de aplicaciones para los ciudadanos y las empresas, en definitiva, para
toda la comunidad.
Basado en una infraestructura espacial, GALILEO estar integrado en los
diferentes sistemas y tecnologas terrestres para dar respuesta a las necesidades de los
usuarios dondequiera que se encuentren: en las ciudades (donde las transmisiones por
satlite sin repetidores terrestres pueden quedar bloqueadas por los edificios), en las zonas
de riesgo (obras, fbricas, almacenes...), en zonas aisladas (donde el coste de la instalacin
y mantenimiento de sistemas de comunicacin terrestres es prohibitivo) y en la regiones
en latitudes altas (donde las seales de satlite quedan debilitadas).
GALILEO, a diferencia de los sistemas existentes, aportar la precisin necesaria
a estas aplicaciones y ofrecer las garantas y las tomas de responsabilidad que no existen
actualmente, dentro de un esquema que incluye tres niveles de servicio:
1) Un servicio de base gratuito para aplicaciones destinadas al pblico en
general, especialmente en el mbito del ocio (por ejemplo, en excursiones o en el mar),
2) Un servicio de pago, de acceso restringido para aplicaciones comerciales y
profesionales que requieren prestaciones superiores y una garanta de servicio, y
3) Un servicio restringido a muy alto nivel, tambin de pago, para aplicaciones
que, por razones de seguridad, no deben sufrir interrupcin ni perturbacin de ningn tipo.
De esta forma, Europa dispondr de un factor de control de su porvenir, as como
de una baza importante en la competencia econmica mundial. GALILEO permitir a
Europa y a sus socios desarrollar nuevas normas que se impondrn por el avance tcnico
que representan y que darn a las industrias europeas participantes una ventaja comercial
considerable sobre sus competidores.
La Unin Europea considera crucial la cooperacin con socios internacionales
para proyectos de esta naturaleza, por tanto se disea como un proyecto abierto a la
cooperacin internacional. Evidentemente, se trata de cooperar con los dos pases ya
equipados de sistemas de satlite, pues en el mundo complejo e interdependiente de hoy
en da, el hecho de ser competidores no impide la concertacin sobre temas de inters
comn. Con los Estados Unidos, Europa est estudiando ya un cierto nmero de
cuestiones tcnicas de compatibilidad y se propone establecer un mecanismo de
cooperacin slido.
Adems de estos pases, Europa est dispuesta a implicar en la investigacin, el
desarrollo y la puesta en servicio industrial del proyecto GALILEO a todos los pases que
quieran unrsele para crear el sistema eficaz, fiable y seguro que el mundo necesita.
Asimismo, una intensa colaboracin entre la Unin Europea y los pases terceros
interesados ofrece un potencial considerable de oportunidades a nivel industrial. Tanto si
Guillermo Priz Mira
101
la cooperacin da lugar a asociaciones propiamente dichas como si no, todos podrn

beneficiarse de las ventajas que aporta GALILEO.
En el proyecto intervienen cada uno de los pases interesados de la Comunidad
Europea, concretamente en Espaa es el IGN el encargado de participar, y as lo esta
haciendo, en todas las actividades de puesta en marcha del sistema.
Fuente: Diario Oficial de las Comunidades Europeas, 3.8.99.
6.3.5. Sistema GLONASS
La antigua Unin Sovitica ha desarrollado a principio de los ochenta un sistema
de posicionamiento y navegacin por satlites llamado GLONASS (GLobal Orbiting
NAvigation Satellite System) muy similar al GPS americano.
Este sistema GLONASS est constituido por tres sectores fundamentales:
espacial, control y usuario.
El Sector de Control controla los satlites y genera los parmetros contenidos en
los mensajes de navegacin transmitidos. Los Centros principales ms importantes se
encuentran en Mosc y estn compuestos por el Centro de Control de Tierra, el Centro
Sincronizador y el Centro de Control de Fase. Otras estaciones de seguimiento y
comunicacin se hayan distribuidas a lo largo de la geografa de la antigua Unin
Sovitica, como son: St. Petesburg, Ternopol, Jenissejsk, Komsomol sk-na-Amure,
Baklash, Jevpatoria y Kitala.
Las principales funciones del Sector de Control son la determinacin de los
elementos orbitales de los Satlites, el mantenimiento de la escala de tiempo del sistema y
el clculo de los parmetros de frecuencia de los satlites. Esta informacin se usa
principalmente para la generacin de los mensajes de navegacin (es decir el almanaque,
las efemrides, los estados de los relojes y la salud de las seales) transmitidos por los
satlites.
Este sector de control tambin mantiene el Sistema de Tiempo de Referencia en
GLONASS sincronizado con UTC (Tiempo Universal Coordinado) de Mosc o UTCsu
(igual al Tiempo Universal Coordinado ms tres horas). Los parmetros contenidos en el
mensaje de navegacin permiten que los relojes de los receptores puedan sinconizarse con
UTC Mosc con una precisin de 1s.
El Sistema de Referencia Geodsico usado en GLONASS es el SGS90 (Soviet
Geodetic System 1990). Dicho sistema tiene como origen el centro de masa de la Tierra y
est fijo a sta. El eje Z es el paralelo a la direccin del eje de rotacin medio de la Tierra,
el plano XY es paralelo al plano del ecuador y el XZ al meridiano de Greenwich.
Guillermo Priz Mira
102
Una vez completado, el Sector Espacial de GLONASS estar compuesto por 24

satlites distribuidos en tres planos orbitales, es decir, con ocho satlites en cada plano.
Todos los planos tienen una misma inclinacin de 64,8 sobre el ecuador y cada uno
contiene ocho satlites en rbitas circulares. La altitud es aproximadamente 19100 Km, lo
que hace que el periodo orbital tenga una duracin 8/17 de un da sidreo.
Aunque las frecuencias de emisin sean tambin dos L1 y L2, dentro de la banda
L, la diferencia con el GPS es que los satlites transmiten las seales en diferentes
frecuencias con un solo cdigo PRN comn a todos. La frecuencia base para L1 es de
1602 MHz. El resto de las frecuencias es funcin del nmero de satlite (n) multiplicado
por la frecuencia de apoyo (Fa) de 562,5 KHz ms la frecuencia fundamental (Fo), es
decir: Fn = Fo + Fa * n. Para L2, la frecuencia base es de 1246 MHz y la frecuencia de
apoyo de 437,5 KHz, con la misma formulacin para el clculo. Sobre estas dos
portadoras (L1 y L2), tambin, se modulan el mensaje de 50 Hz y un cdigo P de 5,11
MHz, y sobre la L1 se modula adems un cdigo C/A de 0,511 MHz.
Una de las principales ventajas del GLONASS es que no tiene ningn tipo de
degradacin de las seales, lo que lo hace atractivo sobre todo para su utilizacin conjunta
con el sistema americano GPS, y de hecho, ya existen soluciones de equipos combinados
con resultados efectivos, sobre todo si tenemos en cuenta que es posible, con esta
solucin, utilizar receptores de una sola frecuencia para eliminar incertidumbres, la
desventaja es la desconfianza actual por la que pasa el antiguo Bloque Sovitico en estos
momentos.
6.3.6. Establecimiento de Control Vertical
Tal como ya se cit, el GPS se est utilizando para las ms variadas actividades
de posicionamiento. Sin embargo, las actividades relacionadas con la nivelacin de
precisin an necesitan soluciones ms eficaces. El GPS proporciona altitudes puramente
geomtricas, mientras que la mayora de las actividades prcticas lo que interesa son las
altitudes relacionadas con el campo gravitacional, o sea, las altitudes ortomtricas, las
cuales tienen conexin con la realidad fsica. Para determinar altitudes ortomtricas (H), a
partir de las geomtricas (h), determinadas con el GPS, es indispensable el conocimiento
de la ondulacin del geoide (N). De una forma simplificada, pero con muy buena
aproximacin, se puede escribir:
Hh N
(6.1)
Estos valores son adecuados para una serie de aplicaciones. Sin embargo, la
determinacin de altitudes ortomtricas va GPS, para sustituir a la nivelacin geomtrica
Guillermo Priz Mira
103
de precisin, es un objetivo a largo plazo. Hasta que esto suceda, deben aplicarse
soluciones locales y tcnicas aproximadas, como por ejemplo, la interpolacin a partir de
estaciones observadas utilizando GPS y con altitudes ortomtricas conocidas.
Con tales valores disponibles (h-H), se puede intentar modelar el geoide dentro
de una regin, usando alguna superficie, como por ejemplo (Lachapelle, 1992 ):
z aE bN c
(a)
z aE bN cNE d (b)
(6.2)
donde z es la ondulacin del geoide en las regiones consideradas (h-H), E y N son las
coordenadas horizontales (X e Y) de la superficie y a, b, c y d son parmetros a calcular.
Usando los parmetros calculados, se determinan las ondulaciones del geoide en las dems
estaciones, posibilitando la obtencin de las correspondientes altitudes ortomtricas. Es
importante resaltar que las estaciones utilizadas para calcular los parmetros de la
superficie deben ser cuidadosamente seleccionadas; Las mismas deben, siempre que sea
posible, estar localizadas en los extremos de la regin de estudio, en posiciones adecuadas
a la determinacin de la superficie en cuestin. Por ejemplo, en la determinacin de una
superficie plana, los puntos no deben ser colineales.
Actualmente estn disponibles diversos modelos geoidales en diferentes
territorios. En Espaa se ha efectuado la determinacin del geoide gravimtrico completo
de la Pennsula Ibrica y su entorno, en el que se han utilizado ms de 11000
observaciones de anomalas que se han transformado al sistema de referencia GRS80. El
modelo Geoide Ibrico 95 (IBERGEO) se ha desarrollado en el Instituto de Astronoma y
Geodesia (UCM-CSIC), rectificado con las observaciones de las Redes Regente e Iberia
95. Con este modelo, que dispone de un vrtice por cada hoja del MTN 1/50000, se ha
representado en un mapa con curvas equidistantes cada metro con el que se pueden
obtener resultados excelentes (Sevilla, 1997).
Tambin se pueden citar otros modelos, como el GEM-T3 (Goddard Earth Model
- T3), y el mapa geoidal MGB-92 (IBGE/EPUSP) con precisin absoluta y relativa del
orden de 1 cm/km. respectivamente. En Canad y Estados Unidos, el nivel de precisin
absoluta del geoide es del orden de 10 cm y la relativa vara de 4 a 0.1 ppm (partes por
milln) para distancias de hasta 1000 Km. (Sideris y She, 1994).
Guillermo Priz Mira
104
7.
GLOSARIO
DE
RELACIONADOS CON GPS
TRMINOS
ACRNIMOS
Este Glosario de trminos y acrnimos relacionados con GPS contiene palabras y

referencias equivalentes en espaol e ingls. Cuando el significado es el mismo, la
explicacin tambin se adjunta la expresin en espaol.
Ajuste: Procedimiento por el cual se someten las observaciones de una figura

geodsica a compensar.
Almanaque: Es un conjunto de parmetros incluidos en el mensaje de navegacin

de cada satlite que el receptor utiliza para predecir la posicin aproximada de todos
ellos, a una hora determinada, en cualquier punto de la Tierra.
Altura del geoide: Ondulacin del geoide
Altura Elipsoidal: Medida de la distancia de un punto terrestre a la superficie de un

elipsoide referencia.
Altura ortomtrica: Medida de la distancia de un punto al geoide segn la lnea de

la plomada.
Ambiguity = Ambigedad: El nmero arbitrario de ciclos de una observacin de

fase al comienzo de sta. La fase de la onda que ingresa es comparada con la fase de
una seal de referencia generada dentro del receptor. La diferencia de fase observada
corresponde a la porcin residual de onda completa. El nmero total, N, de ondas
completas entre observador y satlite es, al principio, incgnita. Esta ambigedad se
mantiene tanto como el receptor invierta en determinarla mediante una tcnica
adecuada.
Antena: Es el componente de un sistema GPS que, centrado sobre el punto, colecta

las seales provenientes de los satlites y las enva al receptor para el procesamiento.
Pueden estar incorporadas o no al cuerpo del mismo y existen diferentes tipos, desde
modelos ms simples corno el "microstrip" hasta complejos "choke rings" que
mitigan los efectos del multicamino o multipath.
AS o Anti-Spoofing; Anti-engao: Es un tratamiento aplicado a la seal cuya

finalidad es que los receptores no caigan en la trampa de tomar como autnticas
seales falsas emitidas por el supuesto enemigo. Para ese fin se procede a encriptar
el cdigo P a travs de un nuevo cdigo secreto, W, generando en total un llamado
"cdigo Y", protegido, al cual pueden acceder sobre ambas portadoras slo los
usuarios autorizados a travs de una clave otorgada por el DoD.
Guillermo Priz Mira
105
ASCH: American Standard Codefir Information Interchange: conjunto de

caracteres (letras, nmeros y smbolos) usados para mostrar y transferir datos
digitales en formato estndar.
Banda L: Grupo de frecuencias de radio comprendidas entre 390MHz y 1550MHz

entre las que se incluyen las frecuencias GPS.
Bearing = Rumbo: Orientacin fija a tomar durante una travesa para dirigirse de
un punto a otro. Usualmente se la mide en el sentido de las agujas del reloj a partir del
norte.
Bias = Error sistemtico

Block I, II, IIR, IIF: Son distintas generaciones de satlites GPS segn reemplazos
progresivos. Los ltimos corresponden a una clase que operar en el futuro.
Blunder = Error grosero.
C/A code = Coarse/Acquisition code = Cdigo C/A.
Canal : Es el circuito de un receptor GPS necesario para recibir la seal de un

nico satlite.
Carrier = Portadora: Una onda de radio cuya frecuencia, amplitud o fase puede ser
variada por modulacin.
Carrier frecuency: Frecuencia de una seal no modulada que emite un radio

transmisor.
Carrier phase GPS = Mediciones GPS de fase: Mediciones GPS basadas en las
seales portadoras LI y L2.
Centro de fase: El centro de fase de una antena es el lugar fsico de sta donde las
seales crudas GPS son observadas y, en consecuencia, el punto cuya posicin ser
determinada. Por eso, para lograr las coordenadas de una marca del terreno, deben
encontrarse ambos sobre la misma vertical (antena centrada) y medirse la distancia
entre ambos a fin de incorporar este dato al procesamiento.
CEP = Circular Error Probable = Error Probable Circular.
Chip: El intervalo de tiempo requerido para la transmisin de cada 0 1 en la

secuencia pseudo-aleatoria. (Se usa tambin para designar un circuito integrado) .
Ciclo flotante o ciclo perdido: Discontinuidad en la medicin de fase resultante de

la prdida de conexin durante el seguimiento de un satlite.
CIO = Conventional International Origin.
Guillermo Priz Mira
106
Clock bias = Sesgo del reloj: Diferencia entre el tiempo indicado por el reloj y el
tiempo GPS.
Clock offset = error del reloj : Diferencia constante entre las lecturas de tiempo de
dos relojes.
Cdigo C/A: Modulado sobre la seal GPS L l. Se trata de una secuencia de 1023
bits generados con una frecuencia de 1,023MHz (millones de bits por segundo), por
lo que se repite ntegramente cada milisegundo. En otras palabras, es una serie
ordenada de dgitos binarios (0 y 1) modulada sobre la seal segn un patrn propio
de cada satlite. Esto se traduce en un ruido electrnico con apariencia aleatoria, por
eso se lo llama Pseudo Random Noise o PRN. Cada satlite tiene el suyo y se usa
para identificarlo, del SV1 al SV36. Su funcin es permitir determinar el tiempo
invertido por la seal en recorrer la distancia entre el satlite y el receptor: espacio o
distancia = velocidad * tiempo.
Cdigo P: Cdigo preciso o protegido de la seal GPS, usado normalmente por los
receptores militares o usuarios autorizados por el DoD. Difundida en 10,23Mhz, se
trata de una secuencia binaria muy larga (1014 bits) modulada sobre una portadora
GPS, la cual se repite cada 267 das. Semanalmente se le adjudica a cada satlite una
porcin o segmento nico del mismo modificndose los sbados a medianoche.
Confidence Level = Nivel de confianza.
Constellation = Constelacin:
Conjunto de satlites GPS en rbita. Comprende 27 satlites NAVSTAR

operacionales que giran en torno a la Tierra distribuidos en seis planos orbitales
equidistantes, inclinados 55 con respecto al ecuador, describiendo rbitas casi circulares
(excentricidad 0,01) a una altitud media de 20200km, con un perodo de 12 horas sidreas.
Esta ltima particularidad hace que para un lugar dado la configuracin satelital se repita y
que cada da la misma se adelante cuatro minutos con respecto al tiempo universal o el
local.
Un grupo especfico de satlites usados para calcular la posicin de un punto.
Nmero mnimo: tres satlites para una determinacin 2D, cuatro para 3D.
Control Segment = Segmento de Control.

Coordenadas cartesianas o rectangulares tridimensionales: Nmeros reales X, Y,
Z, representativos de la posicin de un punto P de la Tierra en relacin a tres ejes
mutuamente perpendiculares que se intersecan en un punto comn u origen. Tambin
se las reconoce como las componentes rectangulares del vector que identifica a un
punto P.
Guillermo Priz Mira
107
Coordenadas geodsicas: Un sistema de coordenadas donde la posicin de un

punto es definida usando los elementos latitud, longitud y altura elipsoidal.
Coordenadas fijas: Coordenadas de un punto que no estn sujetas a ajustes.
Correccin ionosfrica = Retardo ionosfrico.
Correccin troposfrica = Retardo troposfrico.
CTS = Sistema terrestre convencional: Acrnimo de Conventional Terrestrial

System, es un sistema conformado por un conjunto de coordenadas cartesianas de
estaciones fundamentales dentro de una red global.
Cycle slip = Ciclo faltante o ciclo perdido.
Data file = Archivo de datos.
Datos crudos: Datos GPS que no han sido procesados o corregidos

diferencialmente.
Datum geodsico: Modelo matemtico elegido como el mejor ajuste para una parte
o el total del geoide. Est definido por un elipsoide de dimensiones y orientacin
definidas relacionado con un punto de la superficie topogrfica elegido como origen
del mismo. Por su aplicacin puede ser regional, nacional, continental o global.
Datum global: Un datum geodsico mundial est definido por el tamao, forma y
orientacin de un elipsoide y la ubicacin del centro de ste con respecto al centro de
la Tierra.
Differencial Positioning = Posicionamiento diferencial.
Disponibilidad Selectiva (SA) = Selective Availability: A fin de inducir
imprecisin en las posiciones GPS el DOD ha introducido la SA, la cual consiste en
un proceso de manipulacin intencional de la seal del satlite, cuyos principales
mecanismos son: la desestabilizacin sistemtica del reloj y/o un error inyectado en
sus datos o efemrides. En la actualidad ha sido anulada el 2 de mayo de 2000. Sus
efectos causan una importante indeterminacin en las medidas, an as, las tcnicas
GPS diferenciales reducen sus efectos.
DMA = Defense Mapping Ageney: En la actualidad "National Imagery and

Mapping Agency" (NIMA), es la Agencia Nacional de Mapeo e lmgenes de los
Estados Unidos.
DoD: Departamento de Defensa de los Estados Unidos.
DOP = Dilution of Precision = Dilucin de la Precisin: Los DOP son nmeros
adimensionales que cuantifican la contribucin de la disposicin geomtrica relativa
Guillermo Priz Mira
108
de los satlites a la incertidumbre de una posicin fija. Es decir, un DOP es una

descripcin del efecto de la geometra de los satlites que intervienen en la medicin
sobre el clculo de las coordenadas del punto y el tiempo. Se representa por un
escalar que multiplica al error medio cuadrtico de la medida en s, por lo tanto, a
mayor DOP mayor inexactitud en el valor calculado. Los menores DOP estn
asociados a satlites separados y bien distribuidos sobre la esfera celeste.
Doppler shift: Aparente cambio de frecuencia de una onda causado por el

movimiento relativo transmisor- receptor.
Double difference = Doble diferencia: Observable GPS formado por diferencias de

fases, o pseudodistancias, medidas por un par de receptores (i, j) que rastrean el
mismo par de satlites (S1, S2). Las dobles diferencias se usan esencialmente para
eliminar todos los errores de reloj.
2D: Posicionarniento horizontal de un punto.

ECEF = Earth Centered Earth-Fixed: Sistema tridimensional de coordenadas
cartesianas fijadas a la Tierra de modo tal que el origen coincide con el baricentro
terrestre, el eje X en la interseccin del primer meridiano con el ecuador , Y en la
longitud 90 y Z paralelo al eje de rotacin terrestre. La versin corriente de este
sistema es el llamado WGS84.
Efemrides: Conjunto de parmetros numricos que describen las posiciones

precisas de los satlites en funcin del tiempo. Las mismas pueden ser transmitidas o
precisas.
Efemrides trasmitidas (Broadcast Ephemeris): cada satlite transmite su propia
efemrides extrapolada, la que repite cada 30 segundos.
Efemrides precisas: se calculan en base a observaciones realizadas por redes de
rastreo de los satlites GPS y est disponibles unos das despus de la toma de datos.
Elementos Keplerianos: Seis parmetros que describen tericamente la posicin y

velocidad de un satlite sobre una rbita elptica pura.
Elevacin de un punto: Altura sobre el nivel del mar.
Elipse de error: Es una figura cuyos parmetros sealan aspectos de la precisin de
la posicin de un punto despus de haberse realizado un ajuste por mnimos
cuadrados. Su semieje mayor significa en mdulo y orientacin el mximo error
estndar y el semieje menor, el mnimo, en tanto que la superficie de dicha elipse
representa un porcentaje cercano al 37% de probabilidad de ubicacin del punto. Para
alcanzar la imagen del 95% de probabilidad deben multiplicarse los semiejes por 2,5.
Guillermo Priz Mira
109
Elipsoide: Superficie matemtica cuyas secciones planas son elipses, la cual es

usada para representar la Tierra. En Geodesia se aplica el "elipsoide de revolucin
aplastado", figura tridimensional generada por una elipse que rota alrededor de su eje
menor. Se define por dos cantidades, semieje mayor ( a ) y aplastamiento:
f=
(a-b) / a.
Elipsoide de error: Concepto anlogo al de elipse de error aplicado a 3D.
EGM = Earth Gravitational Model: Modelo gravitatorio terrestre
EMC: RMS = Error Medio Cuadrtico: Definido matemticamente como la raz

cuadrada del cociente entre la suma de los cuadrados de los errores aleatorios y el
nmero de errores menos uno, se minimiza con una solucin por el mtodo de los
mnimos cuadrados. l da una medida estadstica de la dispersin de las posiciones
calculadas en torno a la "posicin mejor ajustada". A menor EMC mayor precisin.
Error Probable Circular = CEP: Una medida estadstica de la precisin horizontal.

El CEP es el valor que define un crculo de un radio tal que encierra el 50% de los
puntos datos.
Error Probable Esfrico = SEP: Una medida estadstica de la precisin 3D. El SEP
es el valor que define el radio de una esfera que contiene la mitad de los puntos datos.
Errores aleatorios o accidentales: Errores que no obedecen a un ley matemtica o

fsica conocida y tienden a distribuirse en torno a la media simtricamente, con
frecuencia creciente en la medida que diminuye su magnitud.
Errores groseros: Errores o equivocaciones que resultan del mal funcionamiento

del equipo, condiciones de observacin adversas o de una equivocacin o distraccin
del operador. Son fciles de reconocer y deben exclurselos de cualquier
procesamiento posterior.
Errores sistemticos: Errores que siguen una ley determinada que sesga las
observaciones porque actan siempre en mismo sentido. Deben eliminarse
determinando su influencia para corregirlos o por una tcnica adecuada de medicin.
Error o desvi estndar (sigma): Concepto equivalente al de EMC.
Error relativo: Nmero que caracteriza la relacin entre el error y la magnitud

medida. Corrientemente se la expresa en ppm o como 1/x.
Estacin base: En posicionamiento GPS diferencial una estacin base es aqulla

que siendo extremo de un vector se asume como de coordenadas conocidas. Tambin
se la suele llamar "estacin de referencia".
Guillermo Priz Mira
110
Exactitud: El grado de acuerdo entre la estimacin o la medida de una posicin y el

valor de la misma considerado como "verdadero". No se lo utiliza como sinnimo de
precisin, contrariamente a lo que dice el diccionario.
Factor de escala: Multiplicador utilizado principalmente en los sistemas de

proyeccin conformes para convertir distancias del elipsoide en distancias sobre el
plano y viceversa. Tambin se hace uso de un factor de escala cuando se refiere un
punto expresado en un sistema a otro datum geodsico diferente, problema conocido
como transformacin de datum.
File = archivo: Coleccin homognea de datos almacenada en un dispositivo

informtico, receptor, computadora, disquete, etc., bajo un nombre especfico. Segn
la estructura de su presentacin se reconocen diferentes formatos.
Filtro Kalman: Es una tcnica o procedimiento de prediccin, iterativo, usado para

estimar los parmetros correctos del modelo de un proceso. En otras palabras, un
algoritmo para optimizar sistemas que varan en el tiempo, por ej. Coordenadas; as se
pueden predecir las correcciones a las efemrides.
Firmware: Dispositivo electrnico bsico de un receptor GPS donde estn

codificadas las instrucciones relativas a las funciones del mismo e insertados los
algoritmos de procesamiento de datos como partes integrales del circuito interno.
Frame/Framework = Marco de referencia
GAUSS KRGER: Caso especial del sistema de coordenadas planas Mercator

Transversa, por el cual se representa el elipsoide sobre un cilindro tangente al mismo
a lo largo de un meridiano cuya imagen en el plano no tiene alteraciones pues el
correspondiente factor de escala k = 1.
GDOP: Medida de la calidad geomtrica de una constelacin para las soluciones

conjuntas de posicin y tiempo.
Geodesia: Disciplina que se ocupa de la determinacin de la figura y dimensiones

de la Tierra, del campo gravitatorio terrestre y las variaciones temporales de los
mismos.
Geoide: Es una superficie particular equipotencial del campo gravitatorio terrestre

(perpendicular a la direccin de la gravedad en todos sus puntos), ondulante y
suavizada, que coincide con el nivel medio del mar imaginado extendido a travs de
los continentes. Muchos receptores GPS, as como los softwares tienen incorporado
un modelo de geoide para poder corregir las posiciones determinadas por la
separacin geoide-elipsoide.
Guillermo Priz Mira
111
GLONASS (Global Navigation Satellite System): Globainaya Navigatsionnaya

Sputnikovaya Sistema: sistema ruso de navegacin por satlites de diseo muy
similar al GPS.
GMT: Hora de Greenwich, Tiempo Medio en Greenwich.
GPS o Sistema de Posicionamiento Global: Creado, administrado y operado por el
Departamento de Defensa de los Estados Unidos. Es un sistema de navegacin pasivo
(o de una va) que permite determinar con alto grado de exactitud la posicin de
puntos en tierra, mar y aire. Consiste bsicamente de tres partes: un segmento
espacial (la constelacin de satlites NAVSTAR), un segmento de control (estaciones
terrestres de rastreo) y el segmento del usuario (hardware, software y accesorios).
GRS80: Sistema de Referencia Geodsica adoptado por la Asamblea General de

Asociacin Internacional de Geodesia (IAG) del ao 1979. Sus principales
parmetros son: a = 6378137m; 1 / f = 298.257222101.
HDOP: Es el DOP referido a mediciones horizontales (latitud, longitud). (Ver

PDOP).
Heading: En navegacin, la direccin corriente en la que uno se est moviendo.
Hertz: Unidad de frecuencia igual a un ciclo por segundo. La seal GPS tiene una
frecuencia fundamental de 10,23 MHz (10,23 Megahertz = 10.230.000 Hz)
IERS = International Earth Rotation Service: El Servicio Interncional de Rotacin

de la Tierra , establecido conjuntamente por la International Astronomical Union
(IAU) y la International Union of Geodesy and Geophysics (IUGG) en 1988, tiene
por misin proveer al mundo cientfico y a la comunidad tcnica valores de referencia
para los parmetros de orientacin de la Tierra (EOP) que surgen al considerar el
movirniento del polo y las variaciones de la velocidad de rotacin de la Tierra. Para
ello contribuyen tcnicas espaciales geodsicas entre las que se incluye el GPS.
IGS = International GPS Geodynamies Service: Auspiciado por la Asociacin

Internacional de Geodesia y basado en un conjunto de ms de 200 estaciones de
rastreo GPS distribuidas por todo el planeta, tiene por misin proveer productos GPS
de alta calidad tales como efemrides precisas, parmetros de rotacin de la Tierra,
coordenadas y velocidades de las estaciones de rastreo e informacin de reloj de los
satlites. Por otra parte, se ocupa de monitorear las deformaciones de la Tierra slida,
tectnica de placas, el nivel del mar y el estado de la atmsfera.
Intervalo de registro = Logging interval = Recording interval: Es el intervalo de

tiempo entre registros sucesivos de datos GPS crudos en la memoria del receptor
Guillermo Priz Mira
112
GPS. Por ej. un intervalo de registro de 10 segundos indica que los datos crudos se
guardan en memoria cada 10 segundos.
Ionosfera: Zona de la atmsfera ubicada aproximadamente entre los 60km y los

1000km de altura, caracterizada por la presencia de partculas cargadas
elctricamente que la convierten en un medio no homogneo y dispersivo para las
seales de radio.
Ionospherie Delay = Retardo ionosfrico.
ITRF = IERS Terrestrial Reference Frame: Marco de referencia terrestre

internacional definido, materializado y mantenido por el IERS. Sus coordenadas estn
relacionadas a un sistema con origen en el centro de masa de la Tierra (incluidos los
ocanos y la atmsfera) y orientacin de sus ejes consistentes con las resoluciones
emanadas de la Unin Internacional de Geodesia y Geofsica ( IUGG) y la Unin
Astronmica Internacional (IAU). El elipsoide de referencia es el mismo que el del
WGS84. Corrientemente es acompaado por un nmero que seala el ao al cual
corresponden las coordenadas, por ej. ITRF96.
Latitud geodsica: ngulo entre la normal a la superficie del elipsoide que pasa
por el punto de inters y el plano del ecuador. Se la mide entre 0 y 90 hacia el Norte
(+) y el Sur (-) de este ltimo.
Longitud geodsica: Angulo entre los planos del primer meridiano o meridiano 0 y
del meridiano geodsico del punto en cuestin. Usualmente se utilizan los valores de
entre 0 y 180 al Este (+) y al Oeste (-) de aqul.
Lnea de base o Baselnea: Longitud del vector tridimensional entre un par de

estaciones donde se han colectado datos simultneamente y procesado con tcnicas
diferenciales.
Log: Palabra inglesa usada para indicar la accin de almacenar datos en un

receptor o en una computadora.
Loop iniciosures = errores de cierre.
L1 y L2: Seales radiadas por cada satlite de la constelacin GPS. L1 a

1575,42Mhz est modulada con los cdigos C/A y P, a los que se le suma el mensaje
de navegacin. L2 en 1227,60MHz, slo porta el cdigo P y el mensaje de
navegacin.
Marco de referencia: Materializacin de un sistema de referencia a travs de un

conjunto de estaciones de control fijas, establecidas sobre la superficie terrestre por
sus respectivas coordenadas y correspondientes variaciones en el tiempo.
Guillermo Priz Mira
113
Mscara de elevacin = ngulo de corte: La menor elevacin, en grados, a la cual

se le permite al receptor rastrear un satlite. Medida a partir del horizonte del lugar de
observacin, corrientemente se fija en 15 para evitar problemas de interferencia
causados por edificios, rboles y errores de multipath.
Mscara de DOP: El valor ms alto de PDOP hasta el cual el receptor computar

posiciones.
Mscara SNR: La mnima relacin seal-ruido a la cual el receptor usar un

satlite para determinar posicin.
Medicin cinemtica: Una forma de medicin de fase continua que requiere slo
perodos muy cortos de recopilacin de datos en cada punto a posicionar. Las
restricciones operacionales incluyen comenzar a partir de una lnea de base,
rastreando cuatro satlites como mnimo y mantener la conexin con stos. Uno de
los receptores se coloca esttico en un punto de control en tanto otro, u otros, se
desplaza de punto a punto. Este mtodo requiere atencin y cuidado para evitar
situaciones de prdida de la seal.
Medicin esttica: Mtodo de medicin caracterizado por la ocupacin simultnea

de dos o ms puntos durante un perodo suficientemente prolongado de tiempo
mientras los receptores se mantienen estacionarios en tanto registran los datos. Es la
tcnica de mayor precisin.
Mediciones de cdigo: Mediciones GPS basadas en el cdigo C/A.
Mensaje de navegacin: Es el paquete de informacin modulada sobre ambas

frecuencias portadoras el cual incluye, entre otros datos, las efemrides del satlite en
cuestin, los parmetros de correccin del reloj del mismo e informacin sobre su
estado de "salud". Se trasmite a 50 bits por segundo y su estructura es tal que el total
de la informacin est disponible despus de 12,5 minutos.
Mtodo de los Mnimos Cuadrados = MCM: Mtodo de clculo muy poderoso

ideado por Gauss que consiste en imponer la condicin de mnimo a la suma de los
cuadrados de los errores de una medicin sin sesgo. En el caso del ajuste de una red el
MCM realiza tres tareas bsicas: l) desplaza los vectores para que estn conectados en
una red de polgonos contiguos, 2) agrega pequeas correcciones a las componentes
de cada vector para obtener una figura plana cerrada y 3) calcula las coordenadas y
alturas de todos los puntos.
MSL = mean sea level = nivel medio del mar.
Guillermo Priz Mira
114
Multicanal: Tipo de receptor continuo, de canales paralelos, dispone de 4, 6, 8

hasta 12 canales, a cada uno de los cuales se le asigna un satlite en particular. As se
miden los retardos en forma simultnea resultando ms rpidos y precisos.
Multipath = Multicamino = Multitrayectoria: Es un fenmeno de interferencia

causado por seales GPS reflejadas en estructuras o superficies reflectoras las cuales,
habiendo recorrido mayor distancia que la correcta, inducen errores de posicin.
Multiplexador: Es una clase de receptor que utiliza uno o pocos canales para el
seguimiento rpido de varios satlites en tiempo compartido.
Nanosegundo: Fraccin de tiempo igual a una milmillonsima de segundo (10-9

segundos) .
NAD-83: Datum nortearnericano 1983.
NAVSTAR: Acrnimo de Navigation System with Timing and Ranging, es el

nombre de los satlites del sistema GPS.
Nivel de confianza: La estimacin estadstica de un error tiene un nivel de

confianza asociado con l que indica la probabilidad de que el valor verdadero
(desconocido) se encuentre dentro de un rango generado al restar y sumar el error
estimado al valor medido. Por ejemplo si una medida de 100,00m tiene un error
estndar de 0,01m se puede asegurar con un nivel de confianza del 68% que el valor
correcto se encuentra entre 99,99 y 100,01. Igualmente, con un nivel de confianza del
95 %, que el mismo es mayor o igual que 99,98 y menor o igual que 100,02.
Observable: En medicin GPS es el nombre general dado a los datos crudos que
estn siendo colectados por el receptor. En general reciben este nombre todas las
magnitudes susceptibles de ser observadas o medidas.
Observacin: El acto de ocupar un sitio y grabar un archivo de datos GPS.
Ondulacin del geoide = separacin geoide-elipsoide: Diferencia entre la altura

elipsidica y la altura ortomtrica de un punto de la superficie terrestre. Suele tambin
usarse la denominacin altura del geoide.
Origen Internacional Convencional (CIO): Posicin promedio del eje de rotacin

terrestre durante los aos 1900 a 1905.
OTF = On the fly: Tcnica de tiempo real que resuelve las ambigedades de fase
sin requerir que el receptor GPS permanezca estacionario.
Outage: Breve perodo de tiempo durante el cual el GPS no puede ser usado para
computar una posicin.
Guillermo Priz Mira
115
PDOP: Es el DOP referido a la posicin 3D de un punto (latitud, longitud y altura).

El mismo est relacionado con los DOP horizontal y vertical a travs de: PDOP =
HDOP + VDOP.
Posicionamiento autnomo: Recibe este nombre el posicionamiento que se realiza

con un nico receptor, sin ningn tipo de procesamiento diferencial. Es la tcnica de
menor grado de exactitud y se la conoce tambin como posicionamiento simple.
Posicionamiento diferencial: Procedimiento en el que se corrigen los datos GPS

colectados en un punto de coordenadas incgnitas con datos colectados
simultneamente en una estacin base ubicada en la misma rea de trabajo. Existen
dos maneras de aplicarlo: en tiempo real y en postproceso.
Posicionamiento relativo: Tcnica diferencia para determinar la diferencia de

coordenadas entre dos marcas del terreno. Se coloca una antena sobre cada una de los
puntos y se observan simultneamente los mismos satlites.
Postproceso: Procedimiento de correccin y clculo de las coordenadas de los

puntos posterior a la medicin.
ppm = partes por milln (milmetros por kilmetro): Expresin del error relativo
usado frecuentemente para referirse al error en la determinacin de distancias.
PPS = Precise Positioning Service: Es el ms alto nivel de servicio ofrecido por el

sistema GPS, con acceso a ambas frecuencias, cdigo P y eliminacin de la
disponibilidad selectiva. Es prcticamente de uso militar exclusivo o para usuarios
autorizados por el DoD.
Pseudorange = Pseudistancia: Una distancia medida entre el satlite y el receptor

que no ha sido corregida de los errores de sincronizacin entre los relojes de arribos.
PRN = Pseudo Random Noise (Ver Cdigo C/A).
Raw data = Datos crudos.
Recording interval = Intervalo de registro.
Receptor GPS: El Receptor GPS es el conjunto de piezas del hardware cuya misin
es captar las seales emitidas por los satlites. Segn el destino y fabricante, cada
equipo de stos puede presentar diferencias notables con respecto a otros de igual
designacin, pero genricamente todos poseen las mismas componentes bsicas, total
o parcialmente integradas a l. Basados en el tipo de observables y en la
disponibilidad de los cdigos pueden clasificarse en: 1) Pseudorange con cdigo C/A,
2) Fase y cdigo C/A, y 3) Fase y cdigo P.
Guillermo Priz Mira
116
RTK = Real Time Kinematic = Tiempo Real Cinemtico: Procedimiento GPS

cinemtico diferencial por el cual las correcciones de fase son transmitidas desde una
estacin de referencia a un receptor mvil, tan rpido como son colectadas. Requiere
radio-enlaces entre base y rover.
Relojes atmicos: Son relojes de altsima precisin, osciladores, basados en el

comportamiento de elementos tales como cesio, hidrgeno y rubidio. Los satlites
GPS llevan a bordo relojes atmicos que les permiten mantener una escala de tiempo
prcticamente perfecta.
Remote o Rover = Remoto: Es el receptor GPS que se mueve de un punto a

posicionar a otro durante un posicionamiento relativo, o a lo largo de una trayectoria
si se aplica tcnica cinemtica.
Retardo ionosfrico: Demora que experimenta una seal GPS al atravesar la

ionosfera. El retardo de fase depende de la densidad de electrones en dicha zona y
afecta las portadoras.
Retardo troposfrico: Es el error que introduce el paso de la seal por la troposfera.

Dicha zona es un medio no dispersivo para las ondas de radio, por lo tanto sus efectos
refractivos son independientes de la frecuencia y depende solo de los parmetros
meteorolgicos y de la longitud del recorrido a travs de aqulla.
RINEX: Acrnimo de Receiver Independent Exchange Format es un conjunto de

formatos y definiciones para tiempo, fase y distancia que permite intercambiar y
procesar datos provenientes de receptores GPS de diferentes caractersticas, marcas y
modelos.
Satlite GPS o NAvSTAR: Vehculo espacial de la familia GPS.
Satellite message = Mensaje del satlite
Segmento de control: Una red mundial de estaciones GPS que se ocupan del
monitoreo y control de los satlites para asegurar la exactitud de sus posiciones y
buen funcionamiento de sus relojes.
Segmento del usuario: El conjunto de elementos constituido por todos los equipos,
software y tecnologa utilizados para la recepcin de las seales provenientes de los
satlites que permiten el posicionamiento y la determinacin del tiempo
Segmento espacial: Parte del Sistema GPS localizada en el espacio, es decir, los
satlites y sus componentes. Su propietario y administrador es el DoD.
Semana GPS: Nmero de semanas enteras desde que el Tiempo GPS fue cero,
medianoche del sbado al domingo del 6 de enero de 1980. Se mide segn mdulo
Guillermo Priz Mira
117
1024 por lo que la cuenta se recicl el 22 de agosto de 1999, volviendo la cuenta de

las mismas a cero.
Seal GPS: Todos los satlites GPS transmiten una seal electromagntica
estructurada sobre la frecuencia fundamental de 10,23MHz, originada en relojes
atmicos, osciladores, muy estables instalados a bordo. Bsicamente la misma
comprende:
Dos ondas portadoras mltiplos de la frecuencia base.
Dos cdigos de medicin de distancias modulados sobre las anteriores.
Un mensaje de navegacin.
Las frecuencias de las ondas portadoras resultan de multiplicar la frecuencia

fundamental por 154 y 120, con lo que se obtienen dos productos de la banda L del
espectro electromagntico, Ll y L2, tales que: f L1 = f F * 154 = 1575,42MHz => k1 c / f
L1 = 19 cm; f L2 = f F * 120 = 1227,60MHz => k2 c / f L2 = 24 cm, donde: c: velocidad
de la luz en el vaco: 299.792.458m/s, y k: longitud de onda.
SEP = Spherical Error Probable = Error probable esfrico.
Sesin: Es el conjunto de datos crudos colectados simultneamente con dos o ms

receptores durante el curso de un proyecto GPS determinado.
SIRGAS: Acrnimo de Sistema de Referencia Geocntrico para Amrica del Sur,

fue creado con el objetivo de definir un sistema de referencia para Sudamrica,
establecer y mantener una red de referencia y establecer un dato geocntrico, Dicha
red est integrada por unas 57 estaciones diseminadas por el continente. El sistema de
referencia SIRGAS es un ITRF.
SPS = Standar Position Service: Servicio normal ofrecido por el sistema GPS a los
usuarios civiles a travs de una sola frecuencia y el cdigo C/A. Con la disponibilidad
selectiva activada garantiza un error menor a 100m en una posicin horizontal (2D) el
95% de las veces usando la tcnica de posicionamiento autnomo.
SNR = Relacin seal-ruido: Tambin llamado "nivel de seal", es una medida de

cunto afecta el ruido la fidelidad de la seal GPS y se define como el cociente:
potencia de la seal / potencia del ruido por lo tanto, ms pura ser la informacin
cuanto mayor resulte el SNR, as como en la medida que la razn decrece, la seal se
pierde en el ruido y la medida resulta inexacta.
Stop and go = Mtodo semi-cinemtico. Mtodo de posicionamiento relativo en el

cual el receptor rover permanece estacionarlo por varios segundos sobre cada punto y
mantiene el contacto con los satlites mientras se desplaza.
Guillermo Priz Mira
118
SV = Vehculo espacial = Satlite.
TDOP: DOP correspondiente a la determinacin del tiempo.
Tiempo GPS: En el sistema GPS el tiempo es mantenido internamente segn una

escala continua propia denominada Tiempo GPS dado por un reloj compuesto que
comprende los relojes de todas las estaciones monitoras en operacin y la frecuencia
estndar de los satlites. El mismo est referido al Reloj Principal (Master Clock) del
Observatorio Naval de los Estados Unidos de Norteamrica (USNO) y adaptado a las
fracciones del Tiempo Universal Coordinado con un grado de coincidencia bsica del
orden de algunas centenas de nanosegundos, pero como el tiempo GPS no es
corregido con los "leap seconds" la diferencia con el UTC va incrementndose
paulatinamente, aunque ambos sean atmicos.
3D: Posicionamiento de un punto en tres dimensiones: latitud, longitud y altura.
Triple diferencia: Diferencia de dobles diferencias de observaciones de fase. Las

triples diferencias cancelan la ambigedad y son tiles para detectar ciclos perdidos.
Troposfera: Capa atmosfrica de unos 40km de espesor, en contacto con la

superficie terrestre, dentro de la cual se presentan los distintos fenmenos
meteorolgicos. La propagacin de la seal depende fundamentalmente del vapor de
agua contenido y de la temperatura de los sucesivos estratos.
UERE: Acrnimo de User Equivalent Range Error, es el efecto combinado de la

indeterminacin de las efemrides, errores de propagacin, errores de reloj y tiempo y
ruido del receptor, proyectado sobre la lnea observador-satlite.
URA: Es una prediccin del mximo UERE total (menos el error ionosfrico) que
trasmite el mensaje de navegacin de cada satlite.
UTC: El Tiempo Universal Coordinado es un tiempo atmico notablemente exacto

y estable que mediante la insercin de saltos de un segundo (leap second) se mantiene
muy prximo al tiempo universal corregido de las variaciones estacionales de la
rotacin terrestre.
UTM = Mercator Transversa Universal: Es un caso especial de la proyeccin

Mercator Transversa la cual consiste en dividir el elipsoide terrestre en 60 zonas
norte-sur de 6 de amplitud en longitud cada una, numeradas de 0 a 60 hacia el Este, a
partir del antemeridiano de Greenwich. Aunque parecida a la Gauss-Kruger las
diferencias entre ambas son importantes: 1) El ancho de faja es 6. 2) En UTM el
cilindro auxiliar es secante y la deformacin para el meridiano central es k = 0,9996
mientras que las lneas de k = 1 se hallan a l 3' de aqul. 3) Un punto se determina
por el par N,E (Norte, Este) y no X,Y. 4) La coordenada Norte (N) tiene como origen
Guillermo Priz Mira
119
un punto ubicado a 10.000.000m. del ecuador -valor conocido como "falso norte"- el
cual no coincide con el polo. 5) El sistema de abscisas y ordenadas es el mismo para
las 60 zonas por lo que es preciso al presentar las coordenadas de un punto agregar el
nmero de zona correspondiente.
VDOP: DOP para el posicionamiento vertical. (Ver PDOP).

Vertical: Recta cuya direccin es perpendicular al geoide en todos sus puntos, por
lo tanto se la puede materializar con el hilo de la plomada. Generalmente no coincide
con la normal al elipsoide, formando ambas un ngulo denominado "desviacin de la
vertical".
Waypoint: Un waypoint es un par de coordenadas, latitud y longitud, o norte y

este, con un nombre y nmero asignado, que representa un punto geogrfico de
inters.
WGS 84 = World Geodetic System 1984: Es el sistema de referencia mundial de

uso ms extendido. Definido y mantenido por la Defense Mapping Agency (DMA) de
los Estados Unidos, es el datum al cual se relaciona toda la informacin del
posicionamiento GPS por utilizarlo justamente para sus mensajes de navegacin. La
materializacin del mismo es un catlogo de coordenadas de ms de 1500 estaciones
geodsicas distribuidas por todo el mundo. WGS84 est determinado por un conjunto
de parmetros primarios y secundarios. Los primeros para definir: dimensiones,
forma, velocidad angular y masa de la Tierra. Los segundos detallan un modelo
gravitatorio terrestre y son necesarios para describir las rbitas satelitales. La DMA
ha mejorado la definicin original recalculando en dos ocasiones, 1994 y 1996, las
coordenadas de las estaciones de rastreo GPS. En la ltima oportunidad se determin
el actual sistema de referencia designado como WGS84 (G873) vigente desde el 29
de enero de 1997, consistente con el ITRF94 a nivel de unos pocos cm.
WGS72: Predecesor del WGS 84. Usado hasta 1986 sus parmetros eran: a =
6378135m; 1/f = 298.26.
Guillermo Priz Mira
120
8.- REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

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EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL

EL SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS)

1.2.1 Caracterstica de las Seales.

Control de los Satlites.

1.4.1 Descripcin de los Receptores GPS.

1.5.1 Representacin de las rbitas de los Satlites.

Impacto de la Disponibilidad Selectiva y AntiFraude.

Desarrollo Actual del Sistema GPS.

Sistemas de Referencia Convencionales.

2.2.1 Transformacin entre Sistemas Celeste y Terrestre.

Sistema de Referencia GPS.

El Sistema Geodsico Espaol.

2.4.1 Definicin del Sistema.

Transformacin de Coordenadas WGS84 a ED50 y Viceversa.

2.5.1. Conversin de Coordenadas Geodsicas en Cartesianas Tridimensionales.

Guillermo Priz Mira

EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL

LAS OBSERVABLES GPS: CARACTERSTICAS Y ERRORES

Los Observables GPS.

3.1.1 Medidas de Seudodistancia.

Errores Propios de los Observables.

3.2.1 Errores Relacionados con los Satlites.

MODELOS MATEMTICOS USADOS EN GPS

Ajuste mediante Mnimos Cuadrados.

4.2.1 El Mtodo de Observaciones Indirectas.

Modelo Matemtico de los Observables GPS.

4.3.1 Combinaciones Lineales de los Observables GPS.

TCNICAS DE POSICIONAMIENTO GPS

5.2.1 Disminucin de la Precisin.

Guillermo Priz Mira

EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL

5.3.1 Posicionamiento Relativo Esttico.

ASPECTOS PRCTICOS Y ALGUNAS APLICACIONES DEL GPS, 86

Proceso del Proyecto GPS.

6.2.1 Planificacin y Reconocimiento.

Algunas Aplicaciones del GPS.

6.3.1 La Red Global IGS.

Otros Sistemas de Posicionamiento.

6.4.1 El Sistema GLONASS.

GLOSARIO DE TRMINOS Y ACRNIMOS GPS. 103

Guillermo Priz Mira

EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL

1. EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL:

El Sistema de Posicionamiento Global, conocido por GPS (Global Positioning

Guillermo Priz Mira

EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL

citado anteriormente queda garantizada por la adopcin de la SA (Selective Availability) y

El sector espacial est formado por una constelacin de 24 satlites distribuidos en

Figura 1.1: Constelacin de los Satlites NAVSTAR-GPS

Guillermo Priz Mira

EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL

Figura 1.2: Distribucin de Satlites en la Constelacin (Seeber, 1993)

Caractersticas de las Seales GPS

Guillermo Priz Mira

EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL

Cada satlite GPS transmite dos ondas portadoras: L1 y L2 (dentro de la Banda L,

Guillermo Priz Mira

EL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL

50 BPS ---------- MENSAJE DE NAVEGACIN

Figura 1.3: Estructura bsica de la seal GPS

S L Ap Pi (t ) Di (t ) sen( w1t ) Ac Ci (t ) Di (t )cos( w1t )

En esta ecuacin Pi(t) es nuevamente la secuencia del cdigo P para el satlite i,

Guillermo Priz Mira