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SUPORTE DE CURSO

IEC 1131-3
Ladder
Livro Texto:

Programming industrial control systems using IEC 1131-3


R.W. Lewis

UFMG Informtica Industrial


Prof. Constantino Seixas Filho

IEC1131-3 - Ladder

IEC 1131-3 Ladder


Structured Text (ST)
Instruction List (IL)
Function Block Diagram (FBD)
Ladder Diagram (LD)
Sequential Function Charts (SFC)

Textuais

Grficas

SFC
ST

IL

TEXTUAIS

LD

FBD
GRFICAS

usada para descrever o comportamento de :


Funes
Blocos de funes
Programas
Em SFC para expressar o comportamento de passos, aes e transies.

Princpios bsicos
A lgica ladder uma tcnica utilizada para desenhar lgica usando rels. Estes
diagramas j eram utilizados para documentar antigos armrios de rels, antes da
existncias dos CLPs.
Sua notao bastante simples:
Uma linha vertical esquerda representa um barramento energizado. Uma outra
linha paralela direita representa uma barra de terra. Os elementos constitudos
por contatos normalmente abertos de rels, contatos normalmente fechados e
bobinas de rels, so dispostos na horizontal formando malhas seriais ou paralelas.
A corrente eltrica (ou de potncia) sempre flui da esquerda para a direita.
O diagrama final se parece com uma escada em que as laterais so as linhas de
alimentao e os degraus representam a lgica.
Cada contato est associado ao estado de uma varivel lgica.
Se a varivel associada a um contato normalmente aberto (NA) est em TRUE
ento o contato estar ativo e se fechar deixando fluir a energia. Se a varivel

IEC1131-3 - Ladder

associada a um contato normalmente aberto (NA) est em FALSE, ento o contato


estar aberto e o circuito ser interrompido.
Se a varivel associada a um contato normalmente fechado (NF) est em TRUE
ento o contato estar ativo e se abrir interrompendo o circuito. Caso contrrio o
contato ficar fechado e a energia fluir.
Quando todos os contatos de uma linha horizontal esto fechados, ento a corrente
fluir at a bobina que o ltimo elemento da linha ou degrau. A bobina ser
energizada e os contatos a ela associados, passaro para os seus estados ativos,
aberto ou fechado dependendo da natureza destes contatos (NF ou NA).

Exemplo:

Trilho de alimentao
esquerdo
DrenoFechado

PortaFechada

BombaDesligada
Trilho de
alimentao
direito
(opcional)

Manual

Bobina
Fluxo de alimentao
Contato

Este diagrama equivalente ao seguinte trecho de programa em Texto


estruturado:
BombaDesligada := (DrenoFechado AND PortaFechada) OR Manual;
Cada lgica associada a uma bobina denominada ladder rung ou degrau.
Tabela: Funcionamento de contatos da lgica ladder

Contatos
Varivel associada
TRUE / 1 / ATIVA
FALSE / 0 / PASSIVA

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NA
FECHADO
ABERTO

NF
ABERTO
FECHADO

Simbologia
Elemento Grfico
Linha horizontal (fluxo
de potncia)

Forma semi-grfica

Forma Grfica

---------------------------

Interconexo entre
linhas horizontais e
verticais

|
|
------------------+------------------------+
|

Conexo com a barra


de alimentao
esquerda

|
|
+--------------------------|

Conexo com a barra


de alimentao direita

|
|
--------------------------+
|

Conectores
-------- LOAD_JOB>

LOAD_JOB>

>LOAD_JOB>---------- > LOAD_JOB >

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Contatos:
Elemento Grfico

Representao semi
grfica

Contato NA

--------| |-------

Contato NF

--------| / |-------

Representao
Grfica

Contato sensvel
borda de subida

--------| P |-------

Contato sensvel
borda de descida

--------| N |-------

Equivale a:

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Bobinas:
Elemento Grfico

Representao semi
grfica

Representao
Grfica

Bobina

--------( )------Bobina Negada


setada para o oposto do
estado
da
linha
de
potncia.

--------( / )-------

Bobina SET

setada
quando

alimentada e resetada pela


instruo RESET.
Bobina RESET
A bobina passa para o
estado OFF e permanece
neste estado at ser setada
pela instruo SET.
Bobina Retentiva (com
memria).
Estado

mantido em caso de falha


de alimentao do CLP
Bobina Set Retentiva (com
memria)..
Bobina Reset
(com memria)

Retentiva

--------( S )-------

--------( R )-------

--------( M)-------

-------( SM )------

SM

-------( RM )------

RM

Bobina sensvel borda de


subida. Vai para 1 durante
um scan, se o fluxo de
potncia vai de 0 para 1.

-------( P )------

Bobina sensvel borda de


descida. Vai para 1 durante
um scan, se o fluxo de
potncia vai de 1 para 0.

-------( N )------

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As bobinas com reteno so utilizadas para salvar o estado de variveis


que precisam ser recuperadas aps o retorno de falha de alimentao. Por
exemplo, o CLP precisa se lembrar dos modos de operao correntes, e
quaisquer outras variveis que denotem estado.
Use VAR_RETAIN para definir variveis associadas com bobinas
retentivas.
Exemplo:

Switch

Trigger

Switch

t
Trigger
t
Scan

Basicamente a lgica de rels ideal para representar circutos


combinacionais, onde as duas operaes bsicas so as operaes AND e
OR.

P
Equivale a :
A

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AN

AN

Ligao em srie = Operao AND

A1

A3

A2

X1

Ligao em paralelo = Operao OR

A1

A2

A3

X1

A3

C1

C2

X1 := (A1 OR B1 AND A2 AND A3) OR (C1 AND C2);

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Uso de blocos de funo em diagramas ladder

Variveis
Booleanas
SW1

MOTOR_CONT
START

INHIB_2

MTR_2

MOTOR

SW1

STOP
FORWARD

2300.0
BATCHCNT

MAX

SPEED

SPD_2

CYCLE

O bloco de funo ser


avaliado se as linhas de
potncia que chegam ao
bloco estiverem em OFF ?

O standard no define.

Controlando a avaliao dos blocos de funo


COMPLETE
CHECK

MAX
EN

ENO

GT
EN ENO

P
COOL

TEMP1
TEMP2
TEMP2

1000.0

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Toda vez que CHECK passar de 0 para 1, o bloco MAX ser executado
uma nica vez.
Qual o resultado produzido por este programa ?
____________________________________________________________

Realimentao em diagramas ladder

LIGA

PERMISSO

VENT

PARE

VENT

Funciona como selo,


mantendo o motor ligado

Todas as entradas associadas a contatos ladder so avaliadas antes da


execuo do rung.

JUMPS e LABELS

Transfere execuo de programa


para Borbulha, somente aps todo
o circuito ter sido avaliado.

LIGA
BORBULHA
OXIGNIO

BORBULHA:
BORB_EN

BORBULHADOR

Jumps no so recomendados.
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Regras de avaliao do ladder

Regras de consistncia:
Regra
Geral
1
Nenhum elemento de uma rede
ser avaliado at que o estado
de todas as entradas tenham
sido avaliadas
2

A avaliao de um elemento de
uma rede s ser completada,
quando os estados de todas as
suas sadas tiverem sido
avaliados.

A avaliao de uma rede s


estar completa quando todas as
sadas de seus elementos
tiverem sido avaliadas.

Quando dados so transferidos


de uma rede para outra, todos os
valores
provenientes
da
primeira rede devem ter sido
produzidos
pela
mesma
avaliao da rede. A segunda
rede no dever iniciar sua
avaliao enquanto todos os
valores
provenientes
da
primeira rede no estiverem
disponveis

IEC1131-3 - Ladder

Ladder
Nenhum
degrau
de
um
diagrama ladder, funo ou
bloco de funo, ser avaliado a
menos que todas as entradas
tenham sido avaliadas
A sada de um bloco de funo
s estar disponvel, quando
todas as sadas tiverem sido
avaliadas. Uma bobina s
mudar de estado aps todos os
caminhos do ladder terem sido
avaliados.
Todas as sadas de todas as
funes, blocos de funes e
bobinas ladder devem ser
atualizados antes que uma rede
LD seja considerada completa.
.

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Equivalncia entre ST, FBD e LD

Traduo de lgica booleana simples:


A1

A2

A3

X1

A3

C1

AND

A2
A3
A1

C2

OR
OR

X1

B1

C1

AND

C2

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Traduo de ladder com Blocos de funo


COMPLETE
GT

MAX

CHECK

EN

EN ENO

ENO

COOL
TEMP1
TEMP2
TEMP2

1000.0

R TRIG
CHECK

CLK

MAX

GT

EN EN0

EN EN0

COMPLETE
COOL

TEMP1
TEMP2
TEMP3

1000.0

Traduo entre ST em LD encontra dificuldades:


Mapeamento de comandos
IF..THEN
CASE
FOR
WHILE
REPEAT
Referncia a elementos em vetores e estruturas.

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Layout de diagramas ladder


Bons para:
Representao de lgicas booleanas simples.
No so indicados para:
Clculos
Controle em malha fechada
Seqenciamento de operaes
Limites tais como nmero de blocos de funo, nmero de contatos em um
degrau, nmero de degraus, etc. dependem da implementao e no so tratados
no standard.
Exemplo: Sistema de monitorao de incndio:

Um sistema de deteco de incndio possui trs sensores: FD1, FD2 e FD3.


O alarme s dispara se pelo menos dois sensores acusarem fogo (votao 2
em 3). Um boto manual tambm pode ser usado para disparar o alarme de
incndio.
Uma chave manual serve para desligar o alarme depois que os sensores
voltam ao normal. Se for feita uma tentativa de desligar o sistema de alarme
com os sensores ativados, o alarme continua.
Um led indica que pelo menos um dos sensores est atuado. Isto pode
significar um fogo localizado perto do detetor ou um detetor defeituoso.

MAN1
FD1
FD2

LimpaAlarme
LED AlarmeIncndio

FD3
ALARME

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ALARME_SR
FD1

FD2

SR
S

FD1

FD3

FD2

FD3

Alarme

Q1

MAN1

LimpaAlarme
P
FD1

AlarmeIncndio

FD2

FD3

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Leitura Complementar:
q Bonfatti, Monari, Sampieri, IEC1131-3 Programming Methodology, CJ
International, 1997.

Exerccios:
1. Escreva o ltimo exemplo do alarme de incndio em ST.
2. Faa um programa em linguagem ladder para comandar a partida de um
motor. O motor deve ser desligado quando um boto de Desliga for acionado
ou quando sua temperatura for maior ou igual 2000 C. Voc deve contar o
nmero de partidas e paradas do motor, e o seu tempo de funcionamento
(hormetro).
3. Desenhe o diagrama ladder equivalente :

N
4. Desenhe o diagrama ladder para a funo ou exclusivo.
5. Determine a tabela verdade par ao circuito a seguir e determine sua funo:

&
1

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