2.

IDEA APROKSYMACJI

2.
2. IDEA APROKSYMACJI
2.1. Prt jednowymiarowy
Sposb dojcia do sformuowania macierzy sztywnoci prostego elementu:

v1

v2
u1

u2

x1

(Rys. 1)

Liniowa funkcja przemieszcze:

u = c1 c 2 x

Globalny wektor przemieszcze

(2.1)

d = [d 1 d 2 ] = [u 1 u 2 ]

Warunki brzegowe:
x=0

u=d 1

x= L

u=d 2

c 1=d 1
d d
c 2= 2 1
L

Przemieszczenie dowolnego punktu:

x x
,
L L

][ ]

d1 =N d
d2

(2.2)

du dN
=
d =Bd
dx dx
1
B=N , x = [1 , 1 ]
L

(2.3)

u= 1

Stan odksztacenia (tylko jedna skadowa):

=[ x ]=Lu=

J.Gieczewski, M.Koczal, A.Krzyszto, D.Mejbaum, N.Roszak, M.Wojciechowski, J. Wojtkowiak

AlmaMater

2. IDEA APROKSYMACJI

Wektor naprenia (tylko jedna skadowa):

=[ x ]=D =E x =E B d

(2.4)

Macierz sztywnoci elementu:

L

[ ]

[ ]

E
EA 11
K = B D B dV = 2 1 [1 , 1 ] dA dx=
L 1 1
1
L
V
0 A
T

(2.5)

Sia masowa zmienia si liniowo:

b x =b1

b2b1
x
L

(2.6)

Wektor si masowych dziaajcych w wzach:

L
L
p b= N T b x d x= 2 b1b 2
6 b12 b 2
0

(2.7)

Twierdzenie o minimum cakowitej energii potencjalnej: spord wszystkich kinematycznie

dopuszczalnych pl przemieszcze spenia si to, ktre cakowitej energii potencjalnej
zapewnia minimum.
Cakowita energia potencjalna ukadu:
=U W

(2.8)

gdzie U energia sprysta ciaa

W praca si zewntrznych
U = ij ij dV = T dV
V

W = p i u i bi u i dV =u T p u T b dV
V

(2.9)

Po wstawieniu zalenoci (#)do wzoru(#)otrzymujemy

=

1
T dV uT b dV uT p dS
2V
V
S

u=N d

=Bd

=D

(2.10)

(2.11)

Dla elementu

J.Gieczewski, M.Koczal, A.Krzyszto, D.Mejbaum, N.Roszak, M.Wojciechowski, J. Wojtkowiak

AlmaMater

2. IDEA APROKSYMACJI

e=

1
d T BT D B d dV d T N T b dV d T N T p dS
2 Ve
Ve
Se

(2.12)

e
=0 B T D B dV d p e =Kd p e
d
V

(2.13)

p e= N T b dV N T p dS

gdzie

Se

Energia sprysta elementu belkowego:

U e=

1
1
E
T dV = 2 T D dV = 2 x 2 dV
2V
V
Ve

(2.14)

Odksztacenie spryste dla belek (Bernoulli'ego):

x = y

d2v
dx 2

(2.15)

Po podstawieniu powyszej zalenoci do poprzedniego wzoru i uwzgldnieniu e

y 2 dA=J

(2.16)

otrzymujemy:
U e=

E
d2v
y

2 Ve
d x2

dV =

E
d2v
y2

2 Ve
d x2

dV =

E
d2v

2 0 d x2

y 2 dA dx=
A

EJ
d2v

2 0 d x2

dx

(2.17)

Dla elementu belkowego:

y
d3

d1

x
d4

d2

(Rys. 2)

J.Gieczewski, M.Koczal, A.Krzyszto, D.Mejbaum, N.Roszak, M.Wojciechowski, J. Wojtkowiak

AlmaMater

2. IDEA APROKSYMACJI

d = [d 1 d 2 d 3 d 4 ]= [v 1 1 v 2 2 ]

dv
dx

x=

d ux
dx

(2.18)

Zalenoci kinematyczne
1 =

d v1
dx

2=

d v2
dx

(2.19)

Aproksymacja pola przemieszcze:

v x=c1c 2 xc 3 x 2c 4 x 3

(2.20)

Warunki brzegowe:
x=0

v 0=v 1

oraz

x=l

v 1=v 2

oraz

dv 0
=1
dx
dv 1
=2
dx

(2.21)

Macierz funkcji ksztatu elementu belkowego:

N=

1
[ 2 x 33 lx 2l 3 , lx 32 x 2 l 2xl 3 ,2 x 33 lx 2 , lx 3x 2 l 2 ]
l3

(2.22)

Przemieszczenie podune:
u x= y

dv
dx

(2.23a)

Odksztalcenia:
x=

du
d2v
= y 2 = y
dx
dx

, gdzie

d2v
dx 2

(2.23b)

Operator rniczkowy:
L= y

d2
dx 2

J.Gieczewski, M.Koczal, A.Krzyszto, D.Mejbaum, N.Roszak, M.Wojciechowski, J. Wojtkowiak

(2.24)

AlmaMater

2. IDEA APROKSYMACJI

Zatem
B= L N =

y
[ 12 x6 l ,6 lx4 l 2 ,12 x6 l ,6 lx2 l 2 ]
l3

(2.25)

Macierz sztywnoci elementu belkowego w ukadzie lokalnym:

12
6 l 12 6 l
EI z 6 l
4 l 2 6 l 2 l 2
K e= 3
l 12 6 l 12 6 l
6l
2 l 2 6 l 4 l 2

(2.26)

Zadanie 1
A
u=?
P
L

Obliczy o jak wielko wyduy si prt. Posuy si zasad wariacyjn.

Korzystamy z rwnania:
=U L
U=

1
2

ij ij d

Wyraenia na ij i ij zapisane w przemieszczeniach:

ij =

1
u u
2 j ,i i , j
ij =E ij

W jednoosiowym stanie naprenia tensor ij ma posta:

11
= 0
0

0
0
0

0
0
0

,gdzie

11=

P
A

Wektor przemieszcze:

J.Gieczewski, M.Koczal, A.Krzyszto, D.Mejbaum, N.Roszak, M.Wojciechowski, J. Wojtkowiak

AlmaMater

2. IDEA APROKSYMACJI

u=[u 1 u 2 u 3 ]=[u 0 0]

Zatem wektor odksztacenia:

[]

u
x1
0
0
= 1 u
2 x2
1 u
2 x3
0

Mnoc tensory otrzymujemy:

T= 11

u
x1

u
11=E 11 =E 1
x1
U=

u
u u
1
1
1
11 1 d = E 1
d =

2
x1
2 x1 x1
2
L=

1
2

u u

E x1 x
l

dA dx 1 =

l
u u
1
EA 1
dx 1
2
0 x1 x1

P du= 12

Pu

=U L

=0
x1
u u 1
1
u
EA 1
P
=0
2
x1 x1 2 x1

u
u
EA 1 P =0
x1
x1
du 1
P
=
dx 1 EA

P
dx
EA 1
u
l
P
du
=
1 EA dx1
0
0
du 1 =

Szukane wyduenie prta:

u=

P
l
EA

J.Gieczewski, M.Koczal, A.Krzyszto, D.Mejbaum, N.Roszak, M.Wojciechowski, J. Wojtkowiak

AlmaMater

2. IDEA APROKSYMACJI

Zadanie 2
Udowodni, e poszczeglne wiersze macierzy sztywnoci elementu belkowego Ke przedstawiaj
wzory transformacyjne metody przemieszcze.

i
i

vi

vk
l

Wzory transformacyjne metody przemieszcze:

ik =

v k v i v k v i
=
l
l
l

M ik =

2 EI
4 EI
2 EI
6 EI
6 EI
EI
2 i k 3 ik =
i
k 2 v k 2 v i = 3 6 lv i 4 l 2 i 6 lv k 2 l 2 k

l
l
l
l
l
l

M ki =

2 EI
4 EI
2 EI
6 EI
6 EI
EI
2k i 3ik =
k
i 2 v k 2 v i = 3 6 lv i 2 l 2 i 6 lv k 4 l 2 k

l
l
l
l
l
l

T ik =T ki =
=

M ik M ki 6 EI
6 EI
6 EI
12 EI
12 EI
= 2 i k 2 ik = 2 i 2 k 3 v k 3 v i =
l
l
l
l
l
l

EI
12 vi 6 l i 12 v k 6 l k
l3

Macierz sztywnoci elementu belkowego w ukadzie lokalnym:

12
6 l 12 6 l
EI z 6 l
4 l 2 6 l 2 l 2
K e= 3
l 12 6 l 12 6 l
6l
2 l 2 6 l 4 l 2

Mnoc wiersze macierzy sztywnoci elementu przez wektor przemieszcze wzowych powinnimy
otrzyma wzory transformacyjne metody przemieszcze:

][ ]

12
6 l 12 6 l
vi
EI 6 l
4 l 2 6 l 2 l 2 i

=Kde
3
l 12 6 l 12 6 l v k
2
2
6l
2 l 6 l 4 l
k

J.Gieczewski, M.Koczal, A.Krzyszto, D.Mejbaum, N.Roszak, M.Wojciechowski, J. Wojtkowiak

AlmaMater

2. IDEA APROKSYMACJI

Porwnujc wspczynniki ze wzorw transformacyjnych i elementy macierzy sztywnoci mona

stwierdzi, e wiersze macierzy sztywnoci odpowiadaj wzorom transformacyjnym metody przemieszcze.
Odpowiednio wiersz pierwszy Tik, drugi Mik, trzeci Tki, czwarty Mki. Niezgadzaj si jednak znaki
w wyraeniu na Tik. Jest to zwizane z inn konwencj znakowania tncych ni w metodzie przemieszcze.

2.2. Aproksymacyjne metody rozwiza rniczkowych

Idea aproksymacji:
{u} x , y , z=[ N ] x , y , z{d }

(2.27)

gdzie {u}(x, y, z) oznacza nieznane pola przemieszcze, [N](x, y, z) funkcje prbne (ksztatu),
natomiast {d} wybrane punkty przemieszcze.
Macierz sztywnoci elementu w ukadzie lokalnym moemy zdefiniowa:

[ K e ]= [ BT ] [ D ][ B ] d

(2.28)

[ B ]=[ L ][ N ]

(2.29)

Dokadno rniczkowania wyraenia 2.29 bdzie wpywa na dokadno macierzy ksztatu.

Jeeli macierz sztywnoci nie zaley bezporednio od przemieszcze wzw to mamy do czynienia z
zadaniem liniowym, w ktrym:
{}=[ B ]{d }

(2.30)

{}=[ D]{}

(2.31)

[ K ]{d }={ p}

(2.32)

Otrzymujemy ukad rwna:

Warunkiem koniecznym istnienia rozwiza tego ukadu jest:

det [ K ]0

J.Gieczewski, M.Koczal, A.Krzyszto, D.Mejbaum, N.Roszak, M.Wojciechowski, J. Wojtkowiak

(2.33)

AlmaMater

2. IDEA APROKSYMACJI

Std po przeksztaceniu:

[ K ]1 [ K ]{d }=[ K ]1 { p}

(2.34)

[ K ]1 [ K ]

(2.35)

Warto zauway, e iloczyn

daje w efekcie macierz jednostkow.

Aby zadanie byo liniowe, musz zachodzi nastpujce warunki:
1. Macierz sztywnoci {K} ma charakter

symetryczny,

pasmowy.

2. Zasada zesztywnienia warunki rwnowagi zapisujemy w konfiguracji nieodksztaconej.

k 0

k k
Rys. 2.4. Konfiguracja pocztkowa i kocowa

Zakadamy, e k 0 = k k, przy czym k 0 oznacza konfiguracj zerow (pocztkow), natomiast

k k konfiguracj kocow (po przemieszczeniu).
3. Rodzaj materiau.
Zrezygnowanie z zasady zesztywnienia powoduje, i zadanie staje si zadaniem nieliniowym. Nalezy
1
pamita rwnie o tym, e aby obliczy wyraenie ij ij d , ij oraz ij musz byc przyjte wedug tej
2
samej definicji.

Przykad 2.3. Przedstawmy prt, ktry bdzie podlega rozciganiu.

J.Gieczewski, M.Koczal, A.Krzyszto, D.Mejbaum, N.Roszak, M.Wojciechowski, J. Wojtkowiak

AlmaMater

2. IDEA APROKSYMACJI
100

10
1

Rys. 2.5. Prt rozcigany

Zamy, e dugo pocztkowa wynosi 100, a zmierzone wyduenie 1. Definiujc ij, ij

przyjmujemy t sam zasad, na przykad stosunek przyrostu do dugoci kocowej lub przyrostu do
dugoci pocztkowej:
=

wyduenie
1
wyduenie
1
=
lub =
=
d. pocztkowa 100
d. kocowa 101

2.3. Transformacja
Macierz sztywnoci transformujemy do ukadu globalnego:
Ke Kg

(2.36)

otrzymujc w ukadzie globalnym zaleno

[ K k ]{D}={P }

(2.37)

Dla wielu elementw praktyczne jest wyznaczenie macierzy sztywnoci w ukadach lokalnych.
Transformacj trzeba jednak zastosowa, poniewa skadowe wszystkich macierzy sztywnoci naley
wyrazi w odniesieniu do jednego wsplnego ukadu wsprzdnych.

Przykad 2.4. Transformacja na przykadzie dwuwymiarowego ukadu kratowego.

J.Gieczewski, M.Koczal, A.Krzyszto, D.Mejbaum, N.Roszak, M.Wojciechowski, J. Wojtkowiak

AlmaMater

2. IDEA APROKSYMACJI

11

x'

V'j v'j
y'

U'j u'j

e
'
i

V v

U'i u'i

'
i

e element
U, V odpowiednie siy wzowe
u, v przemieszczenia wzw

Rys. 2.6. Dwuwymiarowy ukad kratowy

W powyszym przypadku atwiej bdzie operowa w ukadach lokalnych, a dopiero na koniec

transformowa odpowiednie macierze i wektory do globalnego (wsplnego) ukadu odniesienia.
Wyduenie wynosi:

Nl
EA

(2.38)

U i'=

EA
ui ' u j '
l

(2.39)

U j'=

EA
u j ' u i '
l

(2.40)

V i ' =0

(2.41)

V j ' =0

(2.42)

Rwnanie rwnowagi naley zapisa w postaci ukadu rwna. Std otrzymamy:

][ ] [ ]

1 0 1 0
EA 0 0 0 0
l 1 0 1 0
0 0 0 0

macierz sztywnoci

ui '
Ui'
vi '
V '
= i
uj'
U j'
v j'
V j'

(2.43)

przy czym
L= x j x i 2 y j y i 2

(2.44)

a zatem rwnanie w postaci macierzowej, w ukadzie lokalnym i w odniesieniu do odpowiedniego

elementu przyjmie posta:

J.Gieczewski, M.Koczal, A.Krzyszto, D.Mejbaum, N.Roszak, M.Wojciechowski, J. Wojtkowiak

AlmaMater

2. IDEA APROKSYMACJI

12

K e' d e' = p e'

(2.45)

Wiemy, i macierz sztywnoci jest symetryczna i osobliwa, natomiast z chwil wprowadzenia

warunkw brzegowych macierz traci osobliwo.
K e' = BT D B dV

(2.46)

u x= N d =[ N 1 x N 2 x ]
N 1 x=1
N 2 x=

[]
u1
u2

(2.47)

x
l

(2.48)

x
l

(2.49)

Odksztacenia moemy opisa wzorem

= L u=L N d =B d
= x =u , x =

[ ][

][ ]

d
1 1 u 1
u
N 1 N 2] 1 =
[
dx
l
l u2
u2
B

(2.50)

a naprenia

= x =E x 0

(2.51)

0 = T

(2.52)

gdzie

oznacza pocztkowe odksztacenie przy dziaaniu temperatury T;

rozszerzalnoci cieplnej.

jest wspczynnikiem

Transformacja do globalnego (wsplnego) ukadu odniesienia:

J.Gieczewski, M.Koczal, A.Krzyszto, D.Mejbaum, N.Roszak, M.Wojciechowski, J. Wojtkowiak

AlmaMater

2. IDEA APROKSYMACJI

13
x'

y'
e

x'
y

rx

ry

j'

'

x
(a)

i'
i

x
(b)

Rys. 2.7. Wektor r w ukadzie globalnym (a) i lokalnym (b)

Wektor r w ukadzie globalnym opisuje wyraenie

r=r xir yj

(2.53)

r=r x 'i ' r y 'j '

(2.54)

a w ukadzie lokalnym

Przyrwnujc do siebie obie postaci:

r xir yj=r x 'i 'r y 'j '

(2.55)

Po obustronnym pomnoeniu przez wersor i oraz pamitajc, e iloczyn dwch tych samych
wersorw wynosi 1, a wersorw ortogonalnych (na przykad ij) 0, otrzymujemy:
r x =r x ' ii 'r y ' ij '

(2.56)

Oznaczmy
J.Gieczewski, M.Koczal, A.Krzyszto, D.Mejbaum, N.Roszak, M.Wojciechowski, J. Wojtkowiak

AlmaMater

2. IDEA APROKSYMACJI

14

n11=cos x , x ' =i i '

(2.57)

n12=cos x , y ' =i j '

(2.58)

r x =n11 r x ' n12 r y '

(2.59)

Otrzymujemy

co w zapisie macierzowym przybiera posta

[ ][

][ ]

rx
n
n
r '
= 11 12 x
ry
n 21 n 22 r y '

(2.60)

Naley pamita o zalenociach

r=T r ' ,

(2.61)

r '=T r ,

(2.62)

T T =T 1 ,

(2.63)

gdzie T oznacza macierz transformacji.

Dla przemieszcze:

[ ][
ui '
vi '
uj'
vj'

][ ]

n11 n 21 0
0 ui
n12 n 22 0
0 vi
0
0 n11 n 21 u j
0
0 n12 n 22 v j
d e' =R d e

(2.64)

(2.65)

gdzie

R=

TT 0
0 TT

(2.66)
T

d e =[ u i v i u j v j ]

(2.67)

Dla obcie:
J.Gieczewski, M.Koczal, A.Krzyszto, D.Mejbaum, N.Roszak, M.Wojciechowski, J. Wojtkowiak

AlmaMater

2. IDEA APROKSYMACJI

15

p e' =R p e

(2.68)

gdzie

p e =[ U i V i U j V j ]

(2.69)

Std po uwzgldnieniu powyszych zalenoci i podstawieniu do wzoru 2.45 otrzymujemy

K e' R d e =R pe

(2.70)

Mnoymy obustronnie przez RT (RT=R-1, RTR=R-1R=I):

'

R K Rd =p

(2.71)

Ke

Ostatecznie rwnanie elementu wyraone w ukadzie globalnym przyjmuje posta

K e d e= pe

(2.72)

Otrzymujc macierze sztywnoci w ukadzie globalnym dla poszczeglnych elementw mona przej
w atwy sposb do scalenia konstrukcji (skadajcej si z tych elementw) poprzez agregacj.
Agregacja macierzy sztywnoci polega na sumowaniu odpowiednich skadowych macierzy
sztywnoci elementw Ke (przetransformowanej do ukadu globalnego) w odpowiednich miejscach
macierzy K (caego ukadu).
Agregacja zapewnia nam:

rwno przemieszcze wzw, ktre nale do rnych elementw,

nierozdzielno odksztace warunek cigoci,

zwikszenie sztywnoci odpowiednich wyrazw macierzy K.

Agregacja macierzy sztywnoci nie powoduje utraty przez ni symetrycznoci bd stania si

nieosobliw. Natomiast wprowadzenie warunkw brzegowych spowoduje nieosobliwo wyej
wymienionej macierzy. Jest to modyfikacja odpowiednich ukadw rwna majca na celu narzucenie, i
przemieszczenia danych punktw podporowych bd rwnay si zeru.
Po rozwizaniu zadania naley rozway, czy konstrukcja zostaa dobrze zdefiniowana,
zaprojektowana, rozwizana. Celem jest znalezienie optymalnego rozwizania.

J.Gieczewski, M.Koczal, A.Krzyszto, D.Mejbaum, N.Roszak, M.Wojciechowski, J. Wojtkowiak

AlmaMater