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Anais do 12O Encontro de Iniciao Cientfica e Ps-Graduao do ITA XII ENCITA / 2006

Instituto Tecnolgico de Aeronutica, So Jos dos Campos, SP, Brasil, Outubro, 16 a 19, 2006

IDENTIFICAO DOS PARMETROS ELTRICOS DE UM MOTOR DE


CORRENTE ALTERNADA
Alessandro Soares
Universidade Braz Cubas
Av. Francisco Rodrigues Filho, 1233 CEP 08773-380
Mogi das Cruzes - SP
alessandro.soares@gm.com

Francisco Roberto Corts Junior


Universidade Braz Cubas
Av. Francisco Rodrigues Filho, 1233 CEP 08773-380
Mogi das Cruzes - SP
frcjunior4@hotmail.com

Jesus Franklin Andrade Romero


Universidade Federal do ABC
Rua Santa Adlia, 166 CEP 09.210-170
Santo Andr - SP
jesus.romero@ufabc.edu.br
Resumo. O motor de induo trifsico (MIT, apresenta-se atualmente como uma excelente opo para a implementao de
acionamentos eltricos controlados. De qualquer forma, as mquinas de corrente alternada (CA) exibem estruturas altamente
acopladas, no lineares e multivariveis. Uma vez que o primeiro passo no projeto do controlador de um servo acionamento
eltrico consiste na determinao de modelos matemtico representativos, no presente trabalho proposto um procedimento de
identificao parmetricas baseada no algoritmo Mnimos Quadrados No-Linear.Inicialmente, so implementados ensaios
clssicos de laboratrio para a determinao de valores aprximados dos parmetros eltricos do motor e posteriormente utilado
o algoritmo deidentificao no-linear de forma a melhorar as estimativas dos parmetros. O ambiente utilizado para a
implementao do procedimento de identificao o MATLAB/Simulink.

Palavras chave: Identificao paramtrica, Controle de acionamentos eltricos, Motor de induo.


1. Introduo
Os motores de induo foram utilizados, durante muito tempo, em acionamentos de baixo desempenho devido a
sua estrutura no-linear e multivarivel (Gabriel 1980, Leonhard 1996). Os acionamentos de alto desempenho eram
dominados totalmente pelas mquinas de corrente contnua, devido a possibilidade de obteno de modelos linearizados
para longas faixas em torno de um ponto de operao, e a estrutura bastante simples, facilitando o projeto e
implementao de controladores. Contudo, as mquinas CC tm as desvantagens de possurem custos elevados,
necessitarem de manutenes mais freqentes e terem sua utilizao no recomendada para alguns ambientes. Ao
contrrio, os motores de induo so mais baratos, necessitam de pouqussima manuteno e podem ser usados em
ambientes diversos.
Somente com o surgimento, na dcada de 70, da teoria de controle vetorial (Blaschke 1972), que se teve
ferramentas tericas para um controle mais preciso das mquinas de corrente alternada. Adicionalmente, a partir da
dcada de 80, com o desenvolvimento dos componentes eletrnicos, o motor de induo comeou a surgir como uma
alternativa em aplicaes de alto desempenho.
De forma a implementar um sistema de controle de alto desempenho baseado no motor AC necessrio conhecer o
modelo estrutural da planta e identificar o valor dos seus parmetros. No caso especfico do motor de induo, os
parmetros eltricos considerados no seu modelo estrutural so: resistncias estatrica (Rs) e rotrica (Rr), Indutncias
estatrica (Ls) e rotrica (Lr) e indutncia de magnetizao (Lm).
Procedimentos clssicos de laboratrio permitem a medio direta e indireta dos parmetros eltricos do motor de
induo mediante ensaios sem carga e a rotor travado (Murphy and Turnbull, 1988). O ensaio sem carga consiste em
ligar o motor de induo sem carga e alimentado por tenso nominal. Nesse ponto de operao so realizadas medies
das tenses e correntes de linha e a potncia trifsica de entrada. O ensaio a rotor travado consiste em travar o eixo
rotrico do motor e alimentar o circuito estatrico com uma tenso definida de forma a forar correntes com valores
nominais. Nesse novo ponto de operao so medidas tenses e correntes de linha assim como a potncia de entrada.
Mesmo considerando condies e equipamento de laboratrio adequados importante observar que os parmetros
eltricos do motor, calculados mediante os ensaios descritos, apresentam valores aproximados. No presente trabalho
proposto o uso do algoritmo de identificao paramtrica Mnimos Quadrados No-Linear para a obteno de

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estimativas mais acuradas considerando as aproximaes determinadas nos ensaios clssicos como valores de
inicializao.
Na seo 2 so apresentados os modelos eltricos do motor de induo em diferentes condies de operao. Na
seo 3 so descritos os ensaios a vazio e rotor travado implementados em laboratrio e na seo 4 o algoritmo
mnimos quadrados no linear descrito e so apresentados os resultados do trabalho. Na seo 5 apresentado o
procedimento de validao do modelo determinado. Na seo 6 so apresentadas as principais concluses do trabalho e
na seo 7 so listadas as referncias bibliogrficas consideradas.
2. Modelo Eltrico do Motor de Induo
O circuito equivalente (uma fase) do motor de induo trifsico apresentado na figura 1.

Figura 1. Circuito equivalente (uma fase) do motor de induo.


A varivel escorregamento (S na figura 1) definida na equao como

S=

wS wm
onde wS representa a
wS

freqncia sncrona e wm a velocidade do eixo rotrico. Quando o motor travado, i.e. wm=0, o escorregamento igual
a 1. Na figura 2 apresentado o circuito equivalente do motor para o caso do ensaio a rotor travado.

Figura 2. Circuito equivalente (uma fase) do motor de induo com o rotor travado.
Assumindo a tenso de estator, V(s), e a corrente de estator, I(s), como entrada e sada do motor de induo, a
funo de transferncia do sistema apresentada na equao (1). (Proca and Keyhani, 2002)

G (s ) =

s(Lr + Lm )Q + Rr Q
I (s ) Y (s )
=
= 2
V (s ) U (s ) s + s(Rs (Lr + Lm ) + Rr (Ls + Lm ))Q + Rs Rr Q

Onde Q =

(1)

1
e s representa o operador de Laplace. Portanto, os parmetros eltricos do
(Ls + Lm )(Lr + Lm ) L2m

motor podem ser determinados mediante algum algoritmo de identificao,

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3. Descrio dos Ensaios de Bancada


Dois ensaios e uma medio so efetuados para caracterizar uma mquina de induo. O motor utilizado no
presente trabalho apresenta as seguintes caractersticas fsicas:
Potncia: 0.5 CV
Tenso nominal: 220 V, 60 Hz
Corrente nominal: 0.4 A
Velocidade nominal: 3350 rpm
3.1 Resistncia DC do Estator
A resistncia do estator medida diretamente no terminal de conexo utilizado um multmetro comum. Esta
medio dever ser efetuada novamente aps o travamento do rotor, ponto de operao no qual a temperatura ir
aumentar e alterar algumas caractersticas fsicas do motor.
3.2 Ensaio sem Carga
Atravs deste ensaio possvel estimar o fator de potncia sem carga assim como outras perdas no motor. Mais
precisamente, possvel dividir a potncia de entrada da mquina em trs componentes (Chapman, 1985) :
a) Perdas no cobre do estator
b) Perdas na Carcaa
c) Perdas por ventilao e frico
A figura 3 apresenta a configurao implementada no laboratrio para o ensaio sem carga.

Figura 3. Configurao para o ensaio sem carga.


Na implementao apresentada na figura 3, a coleta dos sinais eltricos foi realizada mediante transformadores de
tenso e corrente para compatibilizar e isolar os sinais com os nveis de entrada da placa de som de um PC
convencional.

3.3 Ensaio com Rotor Travado


Neste ensaio o rotor mantido esttico mediante equipamentos de fixao. O estator alimentado com baixos
nveis de tenso de forma a obter um valores nominais de corrente. A configurao do ensaio apresentado na figura 4.
Novamente o motor de induo alimentado com um inversor de freqncia, e mediante um VARIAC fixado o valor
de tenso de forma independente da configurao do inversor de freqncia.
Da mesma forma que no ensaio a vazio, o inversor configurado com quatro diferentes freqncias (60, 30, 20 e 10
Hz). A tenso do estator incrementada progressivamente e a corrente, conjuntamente com o atraso de fase, so
medidos.

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Figura 4. Configurao para o ensaio com rotor travado.

3.4 Clculo dos Parmetros Eltricos do motor


Aps a execuo dos ensaios possvel calcular os parmetros eltricos do motor. A tabela 1 apresenta os
resultados obtidos nos ensaios descritos.
Tabela 1 - Resultados obtidos nos ensaios.

Utilizando o resultado dos ensaios com o rotor travado e utilizando o circuito da figura 2, os parmetros eltricos do
motor de induo so calculados (Chapman, 1985). A tabela 2 apresenta o valor de todos os parmetros determinados.

Rs(Ohms)
6.47

Tabela 2 Parmetros eltricos calculados.


Ls (H)
Rr(Ohms)
Lr (H)
Lm (H)
0.013
9.89
0.013
0.5

4. Procedimento de Identificao Paramtrica


Uma vez determinados os valores nominais dos parmetros eltricos do motor (tabela 1), o algoritmo Mnimos
Quadrados no-linear (Pearson, 1967) utilizado para a determinao de estimativas mais prximas aos valores reais. A
figura 5 apresenta a configurao utilizada para a identificao dos parmetros eltricos.

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Figura 5. Configurao para identificao paramtrica.


A seguir, na seo 4.1 definido o problema de Mnimos Quadrados No-linear e na seo 4.2 so apresentados os
resultados determinados para o caso do motor de induo.
4.1 Problema de Minimos Quadrados No-linear
O problema de mnimos quadrados definido como:

min f (x ) = V (x )
Onde

f (x )

(2)

: R n R ( funo objetivo);

()
V (x)

: norma euclidiana;
: R n R m ( funo residual)

Quando existe ponderao das equaes residuais, o problema definido por:

min f (x ) = V (x )
Onde V ( x )

2
w

2
2w

(3)

V T PV , sendo P a matriz dos pesos.

O problema de mnimos quadrados dito ser no-linear quando as equaes residuais so no-lineares, mais
precisamente,

V = g (x )

(4)

Onde a funo g(x) no-linear.

4.2 Identificao dos Parmetros Eletricos do Motor de Induo via Minimos Quadrados No-linear
Para a identificao paramtrica do motor de induo, a dinmica do motor assim como o algoritmo Mnimos
Quadrados no-linear foi implementado no ambiente Matlab/Simulink, conforme a figura 6.

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Asynchronous machine fed by PWM inverter
ir,is (A)
11.9

Tm

<Rotor current ir_a (A)>


<Stator current is_a (A)>

A
m

<Rotor speed (wm)>

-KC

rpm

vab (V)

vab

1/4 HP - 220 V
60 Hz - 1725 rpm

+
v
-

N (rpm)

<Electromagnetic torque Te (N*m)>

Te (N.m)
peak2rms
magnitude

1
76.96

-K-

signal
angle

isa_out
Signal
Conversion

RMS Vab voltage

isa

Fourier

To Workspace1

vsa

From
Workspace1

To Workspace

Vab

[tempo vinputb]

Adjust Gain
-K+

Vbc

vsa_in
1

Transport
Delay

Double click here for more info

Transport
Delay1

vbc (V)

vbc
+
v
-

Figura 6. Simulao da dinmica do motor utilizando valores de tenso e corrente reais.


As variveis vsa e isa correspondem ao conjunto de dados de tenso e corrente reais coletados mediante a placa de
som. Na figura 7 apresentada uma realizao onde os parmetros eltricos so identificados para um conjunto de
dados (tenses e correntes) coletados em um ensaio a rotor travado.
Trajectories of Estimated Parameters

Lm

0.5

0.01
0
0.2

Ls

Parameter Values

Lr

0
0.02

0.1
0
30

Rr

20
10

Rs

0
20
10
0

10

12

14

16

18

Iterations

Figura 7. Simulao da dinmica do motor utilizando valores de tenso e corrente reais.

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Como possvel observar na figura 7, os parmetros eltricos do motor de induo convergem em valores
diferentes aos obtidos nos ensaios clssicos (valores utilizados para a inicializao do algoritmo de identificao). Os
valores finais determinados pelo algoritmo de identificao so apresentados na tabela 3.

Rs(Ohms)
0.1

Tabela 3 Parmetros eltricos identificados.


Ls (H)
Rr(Ohms)
Lr (H)
Lm (H)
0.010
24.00
0.010
0.5

5. Validao de Resultados
O resultado determinado validado mediante a comparao da simulao do modelo determinado e o conjunto de
dados reais (tenses e correntes estatricas) amostrados em diferentes condies de operao. Na figura 8 so
apresentadas as variveis de corrente real e simulada, considerando os parmetros calculados com ensaios clssicos.

Figura 8. Correntes estatricas considerando os parmetros calculados.


A seguir, na figura 9, so apresentadas as variveis de corrente real e simulada, considerando os parmetros
identificados mediante o algoritmo de Mnimos Quadrados no-linear.

Figura 9. Correntes estatricas considerando os parmetros identificados.


Como possvel observar nas figuras 8 e 9, existe uma evidente diminuio na aproximao das variveis de
corrente, reais e simuladas, quando utilizado o algoritmo de identificao.

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6. Concluses
No presente trabalho foi implementado um procedimento identificao paramtrica no-linear aplicada dinmica
da mquina de induo trifsica. Os resultados obtidos verificam que possvel, e necessrio para a implementao de
sistema de controle adequados, melhorar as estimativas dos parmetros eltricos do motor obtidos por ensaios clssicos.
Prximos trabalhos devero comparar o desempenho do algoritmo utilizado com outras tcnicas de identificao,
e.g. filtro de Kalman estendido. Da mesma forma, dever ser analisada a possibilidade de inserir os parmetros
mecnicos do motor ao vetor variveis estimadas.
7. Referncias
Blaschke F., 1972, The Principle of Field Orientation as Applied to the New TRANSVEKTOR Closed-Loop
Control System for Rotating-Field Machines. Adjustable Speed AC Drive Systems, IEEE Press, Bimal K. Bose.
Chapman S. J., 1985, Electric Machinery Fundamentals, McGraw Hill Series
Gabriel R., Leonhard W. and Nordby C. J., 1980, Field- Oriented Control of a Standard AC Motor Using
Microprocessors. Adjustable Speed AC Drive Systems, IEEE Press, Bimal K. Bose.
Leonhard W., 1996, Control of Electrical Drives, Springer- Verlag, 2nd Edition
Murphy J.M.D. and Turnbull F.G., 1988, Power Electronics Control of AC Motors, Pergamon Press, 1st Edition.
A. Proca, A Keyhani, 2002, Identification of variable frequency induction motor models from operating data,
IEEE Transactions on Energy Conversion, Volume 17, Issue 1, Pages: 24 31
Pearson, J. B., 1967, On nonlinear least squares Filtering, Automatica