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TRABALHO DE GRADUAO

MANUFATURA ADITIVA: DESENVOLVIMENTO


DE UMA MQUINA DE PROTOTIPAGEM
RPIDA BASEADA NA TECNOLOGIA FDM
(MODELAGEM POR FUSO E DEPOSIO)
Por,
Bruno Ribeiro Raulino
Braslia, Julho de 2011

UNIVERSIDADE DE BRASILIA
Faculdade de Tecnologia
Curso de Graduao em Engenharia de Controle e Automao

TRABALHO DE GRADUAO

MANUFATURA ADITIVA: DESENVOLVIMENTO


DE UMA MQUINA DE PROTOTIPAGEM
RPIDA BASEADA NA TECNOLOGIA FDM
(MODELAGEM POR FUSO E DEPOSIO)
POR,
Bruno Ribeiro Raulino

Relatrio submetido como requisito parcial para obteno


do grau de Engenheiro de Controle e Automao.
Banca Examinadora
Prof. Alberto Jos lvares, UnB/ ENM
(Orientador)
Prof. Marco Antonio Egito Coelho, UnB/ ENE
Prof. Andrea Cristina dos Santos, UnB/ EPR

Braslia, Julho de 2011

ii

FICHA CATALOGRFICA
RAULINO, BRUNO
Manufatura Aditiva: Desenvolvimento de uma Mquina de Prototipagem Rpida Baseada na
Tecnologia FDM (Modelagem por Fuso e Deposio) [Distrito Federal] 2011.
xvii, 141p., 210 x 297 mm (FT/UnB, Engenheiro, Controle e Automao, 2011). Trabalho de
Graduao Universidade de Braslia. Faculdade de Tecnologia.
1. Prototipagem rpida
3. Tecnologia FDM

2. Desenvolvimento de produto
4. RepRap

I. Mecatrnica/FT/UnB

REFERNCIA BIBLIOGRFICA
RAULINO, B. R. (2011). Manufatura Aditiva: Desenvolvimento de uma Mquina de
Prototipagem Rpida Baseada na Tecnologia FDM (Modelagem por Fuso e Deposio).
Trabalho de Graduao em Engenharia de Controle e Automao, Publicao FT.TG-n ,
Faculdade de Tecnologia, Universidade de Braslia, Braslia, DF, 141p.

CESSO DE DIREITOS
AUTOR: Bruno Ribeiro Raulino.
TTULO DO TRABALHO DE GRADUAO: Manufatura Aditiva: Desenvolvimento de uma
Mquina de Prototipagem Rpida Baseada na Tecnologia FDM (Modelagem por Fuso e
Deposio).
GRAU: Engenheiro

ANO: 2011

concedida Universidade de Braslia permisso para reproduzir cpias deste Trabalho de


Graduao e para emprestar ou vender tais cpias somente para propsitos acadmicos e
cientficos. O autor reserva outros direitos de publicao e nenhuma parte desse Trabalho
de Graduao pode ser reproduzida sem autorizao por escrito do autor.

____________________________
Bruno Ribeiro Raulino
SQN 212 Bloco J AP. 103 Asa Norte.
70864-100 Braslia DF Brasil.

iii

AGRADECIMENTOS

Agradeo aos amigos e parentes pela companhia e suporte ao longo dessa jornada.

iv

RESUMO

Com o advento da prototipagem rpida, diversas novas funcionalidades tm surgido, e


dentre elas o presente trabalho destaca a utilizao de mquinas de baixo custo para
produo de objetos funcionais. feita uma abordagem com viso de produto acerca do
processo de desenvolvimento de uma mquina de prototipagem rpida. So utilizados
mtodos e ferramentas para auxiliar no levantamento de solues e anlise de viabilidade,
baseando-se no projeto RepRap. A tecnologia FDM uma soluo econmica utilizada para
implementar o sistema. O conceito escolhido demonstrou ser compatvel com a
especificao e tem grande potencial para ganhar espao em diversas aplicaes de uso
pessoal, acadmico e comercial. Como um objetivo secundrio, visou-se criar uma
plataforma para futuros trabalhos de aperfeioamento.
Palavras Chave: prototipagem rpida, tecnologia FDM, desenvolvimento de produto,
RepRap.

LISTA DE FIGURAS
1.1

Modelo de engenharia concorrente.................................................................................1

1.2

Custo de alterao de projeto ao longo do ciclo de desenvolvimento do produto..........2

2.1

Tecnologias associadas prototipagem rpida..............................................................6

2.2

Modelo slido em CAD 3D convertido para representao STL.....................................7

2.3

Fatiamento do slido em camadas..................................................................................8

2.4

Esquema genrico de funcionamento da estereolitografia.............................................9

2.5

Esquema genrico da FDM...........................................................................................11

2.6

Esquema de funcionamento da SLS.............................................................................12

2.7

Esquema bsico de LOM..............................................................................................13

2.8

Esquema grfico da Impresso Tridimensional............................................................13

2.9

Grfico da participao dos setores que utilizam RP....................................................15

2.10 Processo de obteno do modelo 3D e implante confeccionado..................................15


2.11 Maquetes produzidas com RP......................................................................................16
2.12 Evoluo da venda de mquinas RP em geral.............................................................17
2.13 RepRap Verso I Darwin e Verso II Mendel..........................................................18
2.14 MakerBot Cupcake CNC e Stratasys Dimension uPrint.19
2.15 Fases do processo de desenvolvimento de produtos...................................................20
3.1

Ciclo de vida em espiral................................................................................................22

3.2

Anlise competitiva........................................................................................................25

3.3

Esquema da matriz QFD...............................................................................................26

3.4

Telhado do QFD............................................................................................................32

4.1

Funo global do sistema..............................................................................................37

4.2

Funes parciais do sistema.........................................................................................37

4.3

Funes elementares da funo 1 - Interagir com o usurio........................................38

4.4

Funes elementares da funo 2 - Fornecer potncia................................................38

4.5

Funes elementares da funo 3 - Controlar temperatura..........................................39

4.6

Funes elementares da funo 4 - Posicionar plano de trabalho...............................39

4.7

Funes elementares da funo 5 - Controlar extrusora..............................................39

4.8

Diagrama IDEF0: Sistema integrado CAD/CAPP/CAM, nvel A0.................................43

4.9

Diagrama IDEF0 sistema CAD/CAPP/CAM integrado, nvel 1.....................................44

4.10 Diagrama IDEF0 da atividade CAD...............................................................................45


4.11 Diagram IDEF0 de CAD comercial................................................................................46
4.12 Diagrama IDEF0 das atividades do mdulo CAPP.......................................................47
4.13 Diagrama da atividade de Mapeamento de features STL.............................................48
4.14 Diagrama da atividade de Definio da operao de adio........................................48

vi

4.15 Diagrama das Estratgias de movimentao................................................................49


4.16 Diagrama das Condies tecnolgicas.........................................................................51
4.17 Diagrama das Estratgias de aquecimento...................................................................52
4.18 Diagrama das Estratgias de raft..................................................................................53
4.19 Diagrama das Estratgias de deposio.......................................................................54
4.20 Diagrama IDEF0 das atividades de Otimizao............................................................55
4.21 Diagrama IDEF0 das atividades do mdulo CAM.........................................................56
4.22 Extrusora Mendel..........................................................................................................59
4.23 Extrusora Adrian............................................................................................................60
4.24 Extrusora Wade.............................................................................................................60
4.25 Desenho CAD 3D da RepRap Mendel..........................................................................63
5.1

Conjunto do eixo X........................................................................................................65

5.2

Montagem do rolamento................................................................................................66

5.3

Dispositivo de corte da correia......................................................................................66

5.4

Opto Endstop v2.1.........................................................................................................67

5.5

Conjunto do eixo Z........................................................................................................67

5.6

Conjunto do eixo Y........................................................................................................68

5.7

Motherboard v1.2, Stepper Motor Driver v2.3 e Extruder Controller v2.2...69

5.8

Parte do conjunto estrutural..........................................................................................76

5.9

Conjunto estrutural........................................................................................................77

5.10 Extrusora Wade.............................................................................................................78


5.11 Barreira trmica e bico extrusor....................................................................................78
5.12 Bloco de aquecimento...................................................................................................79
5.13 Custo estimado de uma Mendel (Reino Unido).............................................................82
6.1

Peas prototipadas na MakerBot e na Stratasys para montagem da RepRap.............86

6.2

Barras cortadas e agrupadas........................................................................................87

6.3

Mecanismo de corte das correias..................................................................................88

6.4

Fans nos motores dos eixos X e Y................................................................................89

6.5

Mesa da MakerBot e RepRap.......................................................................................89

6.6

Mesa aquecida..............................................................................................................90

6.7

Bico da extrusora e estrutura de suporte com barreira trmica....................................91

6.8

Extrusora com o bloco de aquecimento para teste e montada no eixo X.....................91

6.9

Outras vistas da extrusora montada na carruagem do eixo X......................................91

6.10 Sensores de fim de curso..............................................................................................92


6.11 RepRap Mendel montada..............................................................................................93
6.12 Plataforma de construcao da MakerBot adaptada sobre a mesa da RepRap..............94
6.13 Objetos com escassez e abundncia de plstico..........................................................96
6.14 Cubos de calibrao......................................................................................................97

vii

6.15 Cubos de calibrao fabricados com a mesa aquecida................................................98


6.16 Georgehart tetrahedron-openface.................................................................................98
6.17 Tetraedros fabricados..99
6.18 Raft produzido pela Makerbot e estrutura de suporte da Stratasys............................101
6.19 Mesmo objeto fabricado na Stratasys e na RepRap...................................................102
6.19 Mesmo objeto fabricado na Stratasys e na RepRap...................................................

viii

LISTA DE TABELAS
2.1

Materiais utilizados pelas tecnologias de prototipagem rpida.....................................9

2.2

Comparativo dimensional entre mquinas de SLA e FDM.........................................11

2.3

Resumo das caractersticas das tecnologias de prototipagem rpida........................14

2.4

Vendas de impressoras 3D de 1996 a 2003...............................................................17

3.1

Requisitos dos clientes do projeto..............................................................................24

3.2

Estabelecimento dos requisitos de projeto.................................................................27

3.3

Matriz de relacionamento............................................................................................28

3.4

Matriz de relacionamento (cont.).................................................................................29

3.5

Matriz de relacionamento (cont.).................................................................................30

3.6

Anlise de metas.........................................................................................................33

3.7

Lista de especificaes-meta do projeto.....................................................................35

4.1

Matriz morfolgica.......................................................................................................41

4.2

Alternativas de projeto................................................................................................61

4.3

Matriz de Pugh............................................................................................................62

5.1

Listagem dos componentes........................................................................................80

5.2

Custos de aquisicao....................................................................................................82

6.1

Volumes e tempos de produo das peas prototipadas...........................................85

6.2

Organizao das barras..............................................................................................87

6.3

Valores dos parmetros de configurao inicial do firmware......................................92

6.4

Dimetro do filamento.................................................................................................94

6.5

Dimenses do cubo fabricado.....................................................................................95

6.6

Avaliao dos requisitos de projeto..........................................................................100

6.6

Avaliao dos requisitos de projeto..........................................................................100

ix

SUMRIO
1 INTRODUO ........................................................................................................ 1
1.1
1.1
1.3
1.4

ASPECTOS GERAIS ............................................................................................................. 1


OBJETIVO ............................................................................................................................. 3
SISTEMA PROPOSTO .......................................................................................................... 3
ESTRUTURA DO DOCUMENTO .......................................................................................... 4

2 ESTADO DA ARTE ................................................................................................. 5


2.1
2.2
2.3
2.4

TECNOLOGIAS DISPONVEIS ............................................................................................. 6


CENRIO INDUSTRIAL ...................................................................................................... 14
PROJETO REPRAP ............................................................................................................ 18
METODOLOGIA .................................................................................................................. 20

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6

INTRODUO ..................................................................................................................... 21
PROBLEMA DE PROJETO ................................................................................................ 21
CICLO DE VIDA .................................................................................................................. 22
NECESSIDADES DOS CLIENTES ..................................................................................... 23
REQUISITOS DE PROJETO ............................................................................................... 26
ESPECIFICAES DO PROJETO ..................................................................................... 34

3 PROJETO INFORMACIONAL .............................................................................. 21

4 PROJETO CONCEITUAL ..................................................................................... 36


4.1
INTRODUO ..................................................................................................................... 36
4.2
ESTRUTURA FUNCIONAL DO PRODUTO ....................................................................... 36
4.3
PRINCPIOS DE SOLUO ............................................................................................... 40
4.4.1
Software ..................................................................................................................... 42
4.4.2
Fonte de potncia ...................................................................................................... 57
4.4.3
Controle ...................................................................................................................... 57
4.4.4
Extrusora .................................................................................................................... 59
4.5.5
Estrutura ..................................................................................................................... 60
4.5.6
Anlise das alternativas ........................................................................................... 61
4.4.7
Concepo escolhida ............................................................................................... 63

5 PROJETO DETALHADO ...................................................................................... 64


5.1
INTRODUO ..................................................................................................................... 64
5.2
EIXOS .................................................................................................................................. 65
5.3
ELETRNICA ...................................................................................................................... 69
5.2.1
Firmware ..................................................................................................................... 70
5.2.2
Skeinforge .................................................................................................................. 72
5.4
MESA ................................................................................................................................... 75
5.5
CONJUNTO ESTRUTURAL................................................................................................ 76
5.6
EXTRUSORA ....................................................................................................................... 77
5.7
LISTA DE MATERIAIS ........................................................................................................ 80

6 CONSTRUO E TESTES DO PROTTIPO ...................................................... 84


6.1
INTRODUO ..................................................................................................................... 84
6.2.
CONSTRUO DO PROTTIPO ....................................................................................... 84
6.2.1
Peas prototipadas ................................................................................................... 84
6.2.2
Estrutura ..................................................................................................................... 87
6.2.3
Mesa ............................................................................................................................ 89
6.2.4
Extrusora .................................................................................................................... 90
6.2.5
Eletrnica ................................................................................................................... 92
6.3.
TESTES ............................................................................................................................... 93
6.3.1.
Cubo de calibrao ................................................................................................... 94
6.3.2.
Tetraedro .................................................................................................................... 98
6.3.3.
Anlise final ............................................................................................................. 100

7 CONCLUSO ..................................................................................................... 103


ANEXO A ............................................................................................................... 107
ANEXO B ............................................................................................................... 108
ANEXO C ............................................................................................................... 138
x

1 INTRODUO
Acreditamos que elas podem fazer com os bens fsicos o que os computadores fizeram
com a informao: descentralizar. Essa a previso de Adrian Bowyer, engenheiro e
professor da Universidade de Bath (Inglaterra), e seus colaboradores a respeito das
mquinas de prototipagem rpida que criaram. Sua opinio compartilhada com vrias
outras pessoas que entram em contato com a idia, como constata-se na extensa lista de
matrias em jornais e publicaes cientficas disponvel no site do projeto RepRap.
O grande diferencial dessas mquinas, que as caracteriza como um produto de ruptura,
a possibilidade de levar s casas de pessoas comuns uma ferramenta capaz de fabricar
uma infinidade de produtos teis a partir de poucos cliques, limitada apenas pela criatividade
dos usurios, incluindo as peas necessrias para a fabricao de outra mquina RepRap
(da o nome: Replicating Rapid prototyping).

1.1

ASPECTOS GERAIS
A prototipagem rpida (RP Rapid Prototyping) um processo de frabricao baseado

na adio de material em camadas planas que surgiu no final dos anos 80, devido
crescente necessidade da indstria em reduzir custos no processo de desenvolvimento de
produto mais rpido melhor. O reconhecimento de que uma grande parte dos elevados
custos de fabricao se concentram na fase de desenvolvimento est na origem do conceito
de engenharia concorrente ou engenharia simultnea. A princpio, pretende-se integrar
design e processamento na fase de desenvolvimento do produto, mas em termos mais
abrangentes esse envolvimento deve estender-se anlise do mercado e ao setor de
comercializao, tal como se ilustra na figura 1 (KUSIAK, 1993).

Figura 1.1: Modelo de engenharia concorrente (VASCONCELOS, 2001).

Alteraes no design ou na funcionalidade de um produto, quando este j se


encontra nas fases de produo e comercializao, implicam normalmente custos elevados.
Estima-se que, em mdia, estas alteraes aumentem aproximadamente uma ordem de
grandeza entre duas fases significativas do ciclo do produto, conforme indicado na figura
1.2. Isto , uma alterao realizada na fase de produo provavelmente ter um custo cem
vezes superior ao que teria se o design do produto fosse corrigido na fase de prototipagem e
ensaios. Isto sugere que a equipe multidisciplinar deve investir um maior esforo nas fases
preliminares de concepo de modo a obter o mximo de informao, realizar mais
iteraes e revises de projeto.

Figura 1.2: Custo de alterao de projeto ao longo do ciclo de desenvolvimento do produto


(WOHLERS, 2008).

Neste contexto se inserem as mquinas de RP, comumente chamadas tambm de


impressoras 3D este ltimo termo, no entanto, utilizado para indicar uma classe
especfica de equipamentos de RP rpidos, fceis de usar e relativamente baratos que
garantem qualidade razovel para modelagem conceitual e anlise de engenharia. Elas
abarcam um conjunto de tecnologias de modelao fsica para produzir rapidamente
prottipos ou mesmo peas funcionais, com todas as propriedades mecnicas desejadas
a partir da informao de desenhos do modelo gerados em CAD ou de dados digitalizados
por varrimento (engenharia reversa) que so usados para o planejamento do processo.
Alm disso, no h a necessidade de moldes ou ferramentas como ocorre em mquinas
CNC convencionais , nem mesmo para fixao (geralmente, as peas so fixadas nas
mesas de construo por material de suporte criado pela prpria tecnologia), o componente
fabricado em uma nica etapa, e uma s mquina necessria para realizar sua
construo completa. Essas caractersticas tornam o processo facilmente automatizvel .

Essa tecnologia tem o potencial de transformar a indstria porque diminui os custos e os


riscos, e outro ponto forte que contribui para isso a baixa gerao de rudos e
desperdcios, possibilitando a instalao em ambientes no industriais. Dessa forma, abrese espao para as pequenas empresas ao permitir que um comrcio local oferea produtos
personalizados criados na sua impressora. Os consumidores no se contentam mais com
itens produzidos em massa, que so todos idnticos, e a impresso 3D faz com que
produtos customizveis sejam acessveis e fabricveis em grande escala.
Entretanto, a RP est ainda restrita a alguns segmentos por envolver um alto custo
de aquisio de equipamentos e manuteno. O desenvolvimento de um sistema de
prototipagem rpida de baixo custo que permita a difuso dessa tecnologia constitui um
desafio que tem sido buscado por diversos grupos de pesquisa, dentre os quais destacamse nos ltimos anos RepRap, Fab@Home e Makerbot.

1.1

OBJETIVO
O objetivo deste trabalho de graduao o desenvolvimento de uma mquina de

prototipagem rpida com tecnologia FDM baseada no projeto RepRap, utilizando uma
abordagem metodolgica de desenvolvimento de produto, e espera-se que possa ser
utilizada como base para posteriores melhoramentos.

1.3

SISTEMA PROPOSTO
A mquina de RP utilizar a estrutra mecnica, eletrnica e software propostos pelo

projeto RepRap. Seguindo a filosofia do projeto, as peas que compem sua estrutura so
feitas pela prpria tecnologia utilizando-se outras mquinas RP previamente adquiridas ,
exceto elementos de fixao (parafusos, porcas, arruelas), rolamentos, eixos e placas de
suporte. Alm dos planos de movimentao, a mquina tambm possui um sistema de
aquecimento e extruso do material. O controle da temperatura utiliza um PID implementado
na plataforma de cdigo aberto Arduino. As placas de controle so adquiridas semi-prontas,
bastando algumas configuraoes e o download do firmware desenvolvido para a mquina.
O software recebe como entrada o modelo slido em CAD no formato STL, uma
representao desenvolvida para esse tipo de aplicao que descreve apenas a superfcie
do objeto. Este modelo cortado em planos paralelos (slicing) cuja distncia corresponde
espessura da camada a ser depositada por adio de material plstico fundido. Os
comandos gerados em cdigo G so transmitidos pela porta USB do computador ou via
carto SD para a placa me da mquina, que por sua vez transmite as instrues para as
placas controladoras dos motores de passo e da extrusora.

1.4

ESTRUTURA DO DOCUMENTO
Este trabalho contm, alm deste, outros seis captulos. Durante o desenvolvimento do

projeto procurou-se, na medida do possvel, adequar a metodologia aqui apresentada s


particularidades do conhecimento em questo. A abordagem sistemtica do projeto de
produtos de engenharia amplamente empregada no mundo empresarial, obtendo sucesso
indiscutvel. Com essa abordagem, o produto projetado numa evoluo sistemtica de
modelos, na qual um modelo simples e abstrato substitudo por outro mais detalhado e
concreto, at a viabilizao fsica do objeto projetado.
O captulo 2 enfoca o Estado da Arte da prototipagem rpida, abordando de forma
sucinta as principais tcnicas existentes atualmente. Tambm so apresentadas algumas
aplicaes industriais da prototipagem rpida, contextualizando o projeto RepRap.
O captulo 3 descreve o Projeto Informacional, no qual so relacionadas as atividades
desenvolvidas no processo de gerao das especificaes de projeto. Nessa fase, as
necessidades dos clientes (usurios da mquina proposta) sao levantadas, e a partir delas
busca-se mais informaes sobre o tema para se determinar a maneira como elas sero
atendidas.
O captulo 4 apresenta o Projeto Conceitual, fase em que so estudadas as estruturas
funcionais da funo global, parciais e de cada uma das suas variantes. Aqui, foram
estabelecidos os princpios de soluo para atender s funes da estrutura e possveis
concepes resultantes desses princpios, para comparar com o conceito da RepRap.
O captulo 5 trata do Projeto Detalhado, no qual se expem as particularidades do
sistema, dando forma e dimenses, selecionando materiais e processos de obteno e
construo. gerada a documentao tcnica, incluindo desenhos e listagem de
componentes.
O captulo 6 relata a Construo e Testes do Prottipo, com a anlise dos resultados
obtidos com a mquina construda, ressaltando as principais caractersticas e discutindo as
avaliaes de desempenho.
O captulo 7 apresenta as Concluses, comentrios e impresses finais relativos ao
trabalho, para julgar o atendimento aos objetivos propostos e frisando, com o intuito de
balizar trabalhos futuros na rea, recomendaes para alguns aspectos em que se verificou
possibilidades de melhoramento.

2 ESTADO DA ARTE
A prototipagem rpida uma tecnologia cuja origem se baseia em duas tcnicas: a
topografia e a fotoescultura. A primeira foi um mtodo desenvolvido por Blanther no final do
sculo XIX para a confeco de mapas de relevo, e consiste na impresso de uma srie de
discos de areia contendo as curvas de nvel das cartas topogrficas. J no incio da dcada
de 70, Matsubara (Mitsubishi Motors) props um processo fotogrfico. Regies de uma
camada de fotopolmero recoberta por p de grafite ou areia eram endurecidas aps a
exposio a luz, e mais tarde as outras partes eram retiradas com a utilizao de um
solvente. Verificou-se que essa tcnica poderia ser empregada para reproduzir as
superfcies de fabricao complexa, em funo da operao da mquina.
A tcnica da fotoescultura nasceu no sculo XIX com a aspirao de criar rplicas
exatas de peas tridimensionais. Frenchman Francois Willme propunha o posicionamento
de 24 cmeras fotogrficas igualmente distribudas em torno de um objeto, colocado no
centro de uma sala circular. Elas eram ento acionadas, simultaneamente, e com a silhueta
de cada foto um artista esculpia uma das partes da porca cilndrica do objeto. De modo a
reduzir o trabalho de escultura, desenvolveu-se uma tcnica que utilizava uma luz graduada
para expor uma gelatina fotossensvel, que se expande proporcionalmente ao contato com a
gua. Anis so ento fixados sobre um suporte para fazer a rplica do objeto.
Essas pesquisas originaram as tcnicas atualmente empregadas na RP, obtendo
xito comercial a partir do lanamento da SLA-1 pela 3D Systems (1987). A empresa
desenvolveu e patenteou o processo de estereolitografia, como tambm desenvolveu o
formato STL, utilizado at os dias de hoje na indstria.
Nos

anos

seguintes,

outras

empresas

de

RP

surgiram

vagarosamente,

comercializando suas prprias verses de estereolitografia. Em 1991, a Stratasys inovou ao


inserir no mercado uma nova tecnologia: modelagem por fuso e deposio (FDM Fused
Deposition Modeling). Em seguida, a DTM introduziu a sinterizao seletiva a laser (SLS
Selective Laser Sintering), processo em que o calor de um laser utilizado para fundir
metais pulverizados, e vrios outros foram aparecendo mais tarde.

2.1

TECNOLOGIAS DISPONVEIS
As tecnologias de RP dividem-se em duas categorias principais: os mtodos com

remoo de material e com adio de material (FERREIRA, 2001). A primeira, chamada de


prototipagem rpida subtrativa (SRP Subtractive Rapid Prototyping), consiste no desbaste
de blocos de diversos materiais, geralmente madeira ou espumas. O presente trabalho
tratar especificamente do segundo caso, tambm conhecido como fabricao de slidos de
forma livre (FFF Free Form Fabrication). A figura 2.1 ilustra as suas principais
ramificaes.

Figura 2.1: Tecnologias associadas prototipagem rpida (PHAM, 1998).

A principal diferena entre elas est no princpio fsico de construo do prottipo,


porm, quanto ao aspecto computacional, as etapas do processo de planejamento possuem
pontos em comum. Este processo divido em trs fases: pr-processamento,
processamento do prottipo rpido e ps-processamento (WOZNY, 1997).
No pr-processamento, cria-se um modelo da pea em software CAD 3D ou obtm-se
seus dados digitalizados por varrimento. Em seguida, o arquivo gerado deve ser convertido
para um padro aceito pela mquina de RP. O formato STL largamente utilizado, e
consiste na representao geomtrica da superficie do modelo em malha triangular, sem
detalhes de cores ou texturas comuns em sistemas CAD mas desnecessrios na
prototipagem (figura 2.2). Cada tringulo define um nico vetor normal, acompanhado pelas
cordenadas de um sistema cartesiano tridimensional.

Figura 2.2: Modelo slido em CAD 3D convertido para representao STL.


O processamento das informaes contidas no arquivo STL feito inicialmente atravs
da preparao do modelo, necessria s fases seguintes. Ele submetido a uma srie de
ajustes referentes validao e correo do modelo. feita a definio da orientao do
objeto, o que afeta diversas caractersticas do prottipo final, como o total de fatias geradas
no slicing e a quantidade de suporte necessria (quando disponvel na mquina). O suporte
necessrio sempre que a ao da gravidade pode afetar alguma face do slido,
provocando a queda ou desestabilizao da mesma, e normalmente feito de um material
diferente do que de fato construir o prottipo. Aps o processo, possvel remov-lo
facilmente de maneira mecnica ou qumica. No objeto da figura 2.2, os furos passantes na
horizontal constituem features que necessitariam de suporte para uma reproduo perfeita.
Alm da sustentao, em algumas tecnologias tambm utiliza-se uma camada de suporte
na base para facilitar a remoo do objeto e evitar deformaes fsicas.
Na etapa seguinte, o slido fatiado em cadamas que sero construdas de forma
sequencial na mquina de RP (figura 2.3). As fatias representam um plano de seo
transversal associado a uma espessura uniforme, e cada uma varrida (scan) para que se
possa determinar com exatido o formato desejado e o planejamento da trajetria de adio.
Envolve definio de rotas para preenchimento de bordas, deposio de material e
deposio de suporte (quando se aplica). Esta etapa possui vrias configuraes que
variam com cada tecnologia, e muito importante pois determina o tempo de construo e a
qualidade final.

Figura 2.3: Fatiamento do slido em camadas.


A prxima fase corresponde ao controle de gerao do objeto e tem como funo
propiciar de fato a fabricao do modelo fsico, atravs da emisso de sinais de controle que
monitoram ou guiam o processo de adio.
Finalmente, ocorre o ps-processamento, que compreende as atividades de cura,
remoo da estrutura de suporte e limpeza da pea (quando necessrias) para conferir o
acabamento final (PALM, 1998).
Cada tecnologia possui suas prprias vantagens e desvantagens, cabendo a uma
avaliao prvia determinar qual ser a mais eficiente para o produto a tabela 2.3 contm
um resumo das caractersticas das tecnologias descritas. Alguns pontos a se considerar:
(i) Tempo. O termo prototipagem rpida relativo, pois a sua celeridade superior a
outras tcnicas convencionais de fabricao de prottipos, mas em tempo real a velocidade
de produo geralmente muito lenta. Dependendo do nvel de preciso requerido e do
tamanho do objeto, o processo pode levar de poucas horas a dias.
(ii) Volume. Atualmente, a maioria dos equipamentos no pode fabricar itens com
volume superior a 500mm.
(iv) Acabamento. Muitas vezes a superfcie do objeto gerado necessita de um
acabamento secundrio para atingir a qualidade final desejada.
(iv) Material. A variedade de materiais disponveis para a RP com adio de
materiais ainda muito limitado, como pode ser verificado na tabela 2.1.

Tabela 2.1 Materiais utilizados pelas tecnologias de prototipagem rpida.


Tecnologia

Materiais disponveis

Estereolitografia (SLA)

Fotopolmero

Modelagem por fuso e deposio (FDM)

Termoplsticos e metais eutticos

Sinterizao seletiva a laser (SLS)

Termoplsticos e metais pulverizados

Manufatura de objetos em lminas (LOM)

Papel

Fuso por feixe de eltrons (EBM)

Ligas de titnio

a) Estereolitografia (SLA)
A SLA foi a tcnica pioneira e ainda a mais utilizada no mundo. Baseia-se na
polimerizao de uma resina fotossensvel (acrlica, epxi ou vinil) composta de monmeros,
fotoiniciadores e aditivos, atravs de um feixe de laser ultravioleta (BADOTTI, 2003). A
mquina contm uma cuba preenchida com a resina, no interior da qual h uma plataforma
que se movimenta na vertical. Um computador transmite para a plataforma a primeira
camada do modelo virtual a ser polimerizada, e ento o controle numrico da mquina
posiciona a plataforma na superfcie da resina e os espelhos galvanomtricos direcionam o
feixe de laser para a poro correspondente primeira fatia. Desencadeia-se uma reao
localizada que promove a formao de uma cadeia polimrica entre as molculas do
monmero dispersas na resina, ocorrendo a solidificao (ARTIS, 2011). A figura 2.4 ilustra
o princpio bsico.

Figura 2.4: Esquema genrico de funcionamento da estereolitografia. Fonte: CIMJECT

Aps a concluso desse primeiro passo, a plataforma desce, imergindo a primeira


camada solidificada na resina, permitindo assim que uma nova camada seja polimerizada
sobre a anterior, e assim sucessivamente. Uma faca regulariza a camada de resina lquida,
devido viscosidade elevada. Quando pronto, o modelo slido removido do banho e
lavado. Os suportes so retirados e o modelo introduzido num forno de radiao
ultravioleta para ser submetido a uma cura completa (GORNI, 2011). O prottipo, ao final,
apresenta uma estrutura translcida.
b) Fused Deposition Modeling (FDM)
A tcnica de FDM a segunda mais utilizada no mundo. Baseia-se na deposio de
camadas resultantes do aquecimento, por volta de 200C, e amolecimento de filamentos
(arames) de material termoplstico. Simultaneamente, outros fios amolecidos formam o
suporte para as superfcies suspensas do modelo, a fim de oferecer sustentao. Os
arames destinados confeco podem ser de polister, polipropileno, ABS, elastmeros ou
cera, enquanto o material de suporte uma mistura de ABS e cal. Esses materiais conferem
durabilidade e resistncia ao prottipo.
A plataforma da mquina de FDM onde se deposita o material movimenta-se no eixo
Z e o cabeote extrusor, composto por dois bicos (um para alimentar as camadas do modelo
e o outro para o suporte), movimenta-se no plano XY. Os arames so direcionados por
guias rotativas e ficam estocados dentro da mquina, em ambiente a vcuo aquecido, para
evitar que a umidade forme bolhas no material e impea a continuidade da deposio.
Preferencialmente, todo o ambiente de construo tambm deve encontrar-se fechado em
um ambiente de temperatura controlada.
O software, que composto por CAD/CAPP/CAM, no integrado maquina. Esta
conectada a um computador com o sistema que monitora os comandos de construo.
Cada camada possui um planejamento de rota por onde o bico extrusor deposita os fios
fundidos. Aps finalizar uma fatia, a plataforma desce uma distncia equivalente
espessura da camada e o cabeote inicia a deposio seguinte. A figura 2.5 mostra a
montagem do processo.

10

Figura 2.5: Esquema genrico da FDM. Fonte: XPRESS3D


Com estas mquinas no h desperdcio de material e pouca necessidade de limpeza,
em oposio SLA. Outra diferena notvel a ocupao de um espao bem menor, pois
os motores de acionamento necessitam de menos potncia e resfriamento que os lasers.
Estas caractersticas permitem sua instalao em ambientes no industriais. A tabela 2.2
mostra um exemplo comparativo.
Tabela 2.2 Comparativo dimensional entre mquinas de SLA e FDM (3DSYSTEMS e
DIMENSION PRINTING).
Viper si2 (3D Systems) - SLA

uPrint (Stratasys) - FDM

Dimenses (mm)

1340 x 860 x 1780

635 x 660 x 800

Volume de trabalho (mm)

250 x 250 x 250

203 x 152 x 152

Peso (kg)

463

94

Em termos de custos (de aquisio, operao e material), tambm se verifica grandes


diferenas entre as duas tecnologias, devido qualidade que proporcionam. Enquanto FDM
satisfaz plenamente o uso interno em empresas, atividades acadmicas e lotes de produtos
customizveis para comercializao, a SLA uma tecnologia voltada para a engenharia de
produtos mais exigentes produo de moldes e prottipos funcionais com dimenses
crticas. J em relao ao tempo total de produo, incluindo o ps-processamento, h
empate entre as duas tecnologias. Apesar do tempo de fabricao da SLA ser menor, o
objeto precisa passar por alguns tratamentos antes de ser utilizado (MELLO, 2006).
Por causa dessas caractersticas, na maioria das aplicaes e para o objetivo sugerido
pela RepRap, a tcnica de FDM apresenta a melhor relao custo-benefcio (GRIMM, 2003).

11

c) Selective Laser Sintering (SLS)


A mquina de SLS constri objetos tridimensionais pela superposio de camadas
homogneas de polmeros em p. Com o processo iniciado, uma fina camada de p, que se
solidifica com a incidncia de um laser, depositada dentro de um cilindro. Camadas
adicionais so depositadas atravs de roletes sobre a camada j sinterizada e ligadas
quimicamente entre si por ao do calor do equipamento de emisso de laser (figura 2.6).

Figura 2.6: Esquema de funcionamento da SLS. Fonte: UNINOVA


O p no sinterizado funciona como suporte e removido quando a pea estiver
completa. Uma grande vantagem desse processo a maior disponibilidade de materiais:
poliamida, elastmeros, cermica e metal com polmeros aglutinantes para aplicaes em
ferramental leve (GRIMM, 2005). Segundo Volpato (2007), os parmetros mais importantes
para a fabricao de objetos atravs da sinterizao a laser so: a potncia do laser, a
velocidade de deslocamento do feixe e o espaamento entre as passadas do feixe do laser.
Os prottipos oferecem considervel resistncia mecnica e trmica. No entanto, o custo
muito elevado.
d) Laminated Object Manufacturing (LOM)
A obteno dos objetos no processo LOM ocorre colando-se sucessivamente folhas de
papel, nas quais um feixe laser corta o permetro exterior correspondente camada do
objeto. Assim, o processo inicia-se com o desenrolar do papel impregnado de cola
termoplstica na sua superfcie inferior (GRIMM, 2005). Seguidamente um rolo pr-aquecido
comprime o papel sobre a camada anterior ficando a colagem consolidada (figura 2.7).
O prottipo tem aspecto de madeira e seu custo semelhante ao da SLA e da SLS, mas
a qualidade inferior. Peas relativamente grandes podem ser produzidas, e seu principal
uso na criao de moldes.

12

Figura 2.7: Esquema bsico de LOM. Fonte: UNINOVA

e) 3D Printing (3DP)
Esta tcnica se assemelha ao sistema de impresso a jato de tinta dos computadores,
inclusive a mquina construda com peas adaptadas de impressoras convencionais. A
diferena que, em vez de tinta, seu cabeote expele um agente aglutinante composto de
uma soluo aquosa e cola.
Em um reservatrio contendo p cermico ou polimrico, uma plataforma se movimenta
no eixo Z, onde o p aglutinado formando a camada do objeto. medida em que a
plataforma desce, um rolo acionado para a reposio e regularizao das novas camadas,
que so desenhadas pelo movimentao do cabeote no plano XY (figura 2.8). Ao fim, o
modelo deve ser infiltrado com elementos qumicos em suas porosidades para aumento de
resistncia (GRIMM, 2005).

Figura 2.8: Esquema grfico da Impresso Tridimensional. Fonte: CIMJECT

13

Tabela 2.3 Resumo das caractersticas das tecnologias de prototipagem rpida


(PROINOVA).
SLA

FDM

SLS

LOM

3DP

Pequena

Mdia

Grande

Pequena

Mdia

Qualidade superficial

Regular

Regular

Boa

Regular

Boa

Ps-acabamento

Regular

Regular

Bom

Baixo

Bom

Excelente

Regular

Boa

Baixa

Regular

Regular

Boa

Boa

Baixa

Baixa

Resistncia flexo

Baixa

Excelente

Excelente

Baixa

Baixa

Custo do prottipo

Alto

Baixo

Alto

Alto

Mdio

Ps-cura

Sim

No

Sim*

No

No

Variedade de
materiais

Preciso
Resistncia ao
impacto

*No necessita de cura quando utiliza termoplstico.

2.2

CENRIO INDUSTRIAL
No incio da indstria de RP, devido ao alto custo de aquisio na ordem de centenas

de milhares de dlares , houve pouca aceitao do mercado, mesmo com estudos


cuidadosos mostrando economias tangveis com respeito a prototipagem tradicional e ciclos
de projeto extensos, que excediam em vrias vezes o preo de tais sistemas. Os primeiros
clientes foram, portanto, empresas muito grandes que tinham condies de arcar com
investimentos to exorbitantes. Com o aumento da competio, as empresas comearam a
desenvolver alternativas mais rpidas, fceis de usar, menores e mais econmicas que a
primeira gerao de equipamentos. Em 1998, Schroff Development iniciou a venda de um
sistema LOM por menos de 10 mil dlares. Estabelecendo um comparativo dos anos iniciais
da RP com o bem estabelecido mercado de mquinas CNC (que tambm iniciaram como
aplicaes de prototipagem e evoluram no sentido da manufatura especializada e em
pequena escala), percebe-se um crescimento bem mais vertiginoso da primeira.
Diversas indstrias empregam sistemas RP para uma variedade de utilizaes. A figura
2.9 mostra a distribuio de cada rea no cenrio mundial em 2007. O mercado se divide
basicamente em trs ramos de aplicao: prototipagem rpida para testes de forma e
funo, manufatura rpida e impresso 3D. Como resultado, o desenvolvimento de sistemas
e materiais tem se especializado para atender um propsito especfico.

14

Figura 2.9: Grfico da participao dos setores que utilizam RP (WOHLERS, 2008).
O primeiro ramo, que compreende o uso original e que deu nome tecnologia, inclui
sistemas que fabricam prottipos com funcionalidade limitada ou que so usados para
processos secundrios, como moldagem para confeco de prottipos funcionais. uma
rea que j atingiu um nvel de maturidade tal que no h mais investimentos em P&D que
resultem em mudanas significantes da tecnologia. Os maiores limitantes ainda so o preo
e a variedade de materiais. Alm disso, a aquisio de uma mquina desse tipo requer um
operador habilidoso e ela no pode ser instalada em ambientes de escritrio.
Mais recentemente, as empresas comearam a enxergar alm, passando da
prototipagem rpida para a manufatura rpida. Tcnicas de manufatura aditiva oferecem
muitos benefcios em relao s tcnicas tradicionais, como a capacidade de criar mltiplas
geometrias diferentes em um lote de produo sem a necessidade de troca de ferramentas
ou mquinas. Assim, encaixa-se perfeitamente nas produes de baixo volume e de peas
customizadas. Exemplos de manufatura rpida incluem desde a indstria aeroespacial at
implantes mdicos (figura 2.10). Esta promete ser uma grande rea de aplicao nos
prximos anos, que crescer rapidamente com o advento de novos materiais.

Figura 2.10: Processo de obteno do modelo 3D e implante confeccionado. Fonte:


BIOFABRIS

15

A utilizao de RP na fabricao de prteses personalizadas, estudo da anatomia e


planejamento cirrgico j compreende importantes campos de pesquisa. O apelo em relao
rea mdica se d em face de obstculos significantes, como o fato de nenhum caso ser
igual ao outro motivo pelo qual a padronizao na produo de implantes nao vantajosa
e questes ligadas a pontos obscuros da regio da cirurgia que dificultam o planejamento
cirrgico. A entrada de dados feita sem intruso no corpo do paciente, atravs de
tomografia computadorizada ou ressonncia magntica. No caso de moldes, a
estereolitografia o processo mais utilizado pela preciso geomtrica, textura e
transparncia do prottipo. Para a produo de prteses, que so feitas principalmente com
ligas de titnio, a principal tcnica utilizada a sinterizao.
Diferentemente da engenharia mecnica e do desenho industrial, em que a RP j est
bem estabelecida, a arquitetura e construo civil constituem outro mercado relevante e com
imenso potencial, em que as aplicaes so ainda incipientes, praticamente insignificantes
at poucos anos atrs. A figura 2.11 mostra uma coletnea de maquetes prototipadas com
impressoras 3D para uso interno, nas diversas etapas do processo de projeto.
A impresso 3D o ramo mais promissor da indstria, representando grande parcela do
total de mquinas de prototipagem instaladas no mundo todo e com crescimento cada vez
mais acelerado. A tabela 2.4 e a figura 2.12 evidenciam essa evoluo. Diante dessa
constatao, as impressoras 3D tornaram-se essenciais no portflio de uma empresa de
RP. O sucesso desse nicho depende da habilidade dessas empresas em reduzir os preos
suficientemente para tornar o produto acessvel aos usurios domsticos. Essa uma das
principais dificuldades que a tecnologia encontra para entrar em mercados emergentes
como o Brasil, associada falta de mo-de-obra capacitada. medida em que as empresas
comearem a buscar melhorias nos processos de desenvolvimento, mais centros
universitrios percebero esta nova demanda.

Figura 2.11: Maquetes produzidas com RP. Fonte: ARCSPACE

16

Figura 2.12: Evoluo da venda de mquinas RP em geral, de 1988 a 2005 (WOHLERS).

Tabela 2.4 Vendas de impressoras 3D de 1996 a 2003 (WOHLERS).


Empresa

1996

1997

1998

1999

2000

2001

2002

2003

Total

Stratasys

90

40

60

75

115

95

305

497

1277

Z Corp.

48

105

170

188

210

349

1078

3D Systems

14

113

90

155

227

182

88

53

922

Objet

24

51

94

169

Envisiontec

39

41

105

160

198

335

512

489

656

1032

3487

TOTAL

A indstria de RP encontra-se na beira de uma grande mudana. Embora a prototipagem


rpida tenha se impregnado no processo de desenvolvimento de produto ao redor do
mundo, ainda h muito a evoluir antes de atingir maturidade completa. O surgimento de
novos

processos,

materiais

sistemas

eventualmente

abriro

novos

mercados

caracterizados por novos clientes e aplicaes originais.

17

2.3

PROJETO REPRAP
O grupo de pesquisa de Adrian Bowyer, o fundador do projeto RepRap, foca na rea de

biomimtica, cincia que estuda os modelos e processos da natureza para tom-los de


inspirao na soluo de problemas humanos (BENYUS, 1997). A partir dessa motivao, e
provavelmente inspirado tambm pelo construtor universal de von Neumann, ele concebeu
uma impressora 3D baseada na tecnologia FDM capaz de replicar-se ou at produzir uma
verso melhorada de si prpria, possibilitando uma difuso mais rpida da tecnologia entre
os usurios comuns.
Por conta dessa capacidade evolutiva, a primeira gerao de mquinas recebeu o
codinome Darwin, e a segunda (que saiu de uma Darwin) o codinome Mendel (figura 2.13).
Os materiais comumente utilizados por elas so os plsticos ABS e PLA.

Figura 2.13: RepRap Verso I Darwin (esq.) e Verso II Mendel (dir.). Fonte: REPRAP

Por enquanto, a RepRap uma iniciativa acadmica, apesar de j contar com


financiamentos externos. Hoje, ela usada apenas por pesquisadores e uma esforada
base de autodidatas com conhecimentos tcnicos tanto em mecnica como eletrnica.
Apesar disso, Bowyer nao v barreiras para a sua popularizao, e acredita no seu potencial
para romper com a manufatura, assim como o compartilhamento de mp3 forou a indstria
da msica a se reinventar.

18

Todo o esquema de hardware, circuitos, software e montagem disponibilizado de forma


aberta na wiki do projeto, que tenta reunir tambm de maneira organizada os trabalhos em
andamento para aperfeioamento. O site conta com uma comunidade bastante participativa,
com representantes de diversos pases e apoio de outros projetos derivados, dentre os
quais destaca-se a MakerBot Industries. Fundada em 2009 por desenvolvedores que
estudaram a RepRap, a empresa tem o objetivo de comercializar impressoras 3D do porte e
preo propostos pelo projeto, mas ao contrrio dele nao foca na auto-replicao das
mquinas. Abre-se mo dessa propriedade para oferecer um design que torna o processo
de montagem e manuteno muito mais simples que a RepRap, corrigindo o grande
empecilho para sua comercializao. A empresa hospeda tambm uma comunidade na
internet, chamada Thingiverse, na qual os usurios de impressoras 3D divulgam seus
projetos pessoais de peas, hardware e software ligados tecnologia, disponibilizando toda
a documentao.
Por conta dessas caractersticas da MakerBot, adquiriu-se uma mquina (figura 2.14, a
esquerda) para a fabricao das peas da RepRap deste trabalho. Essa deciso no s
permitiu uma familiarizao com a tecnologia utilizada pelo projeto a partir de um exemplar
mais amigvel, como de fato seguiu a sua filosofia de replicao. Para a confeco de
algumas peas mais complexas nas quais no se obteve a qualidade desejada na
MakerBot, utilizou-se uma mquina da Stratasys disponvel no laboratrio (figura 2.14, a
direita), tambm baseada na tcnica FDM.

Figura 2.14: MakerBot Cupcake CNC (esquerda) e Stratasys Dimension uPrint (direita).
Fontes: MAKERBOT e DIMENSION PRINTING

19

2.4

METODOLOGIA
Neste trabalho, utiliza-se a metodologia de projeto proposta por Rozenfeld (2006), que

sintetizada na figura 2.15. O processo de desenvolvimento de produtos (PDP) o conjunto


de atividades voltadas ao projeto, produo e lanamento de produtos industriais,
atendendo s necessidades do mercado. O produto em si corresponde traduo do
conhecimento das oportunidades tecnolgicas em informaes de projeto.

Figura 2.15: Fases do processo de desenvolvimento de produtos. Fonte: PDPNET


Este trabalho dedica-se documentao do desenvolvimento de uma RepRap Mendel,
que j conta com bastante material disponvel na internet, mas consideravelmente
disperso e gera muitas dvidas para os iniciantes. Espera-se criar uma viso completa de
processo de desenvolvimento de um produto mecatrnico, relacionando as necessidades
dos clientes e a implementao dos requisitos de engenharia, e fornecer um ponto de
partida mais seguro para pessoas que desejem criar suas prprias mquinas de
prototipagem rpida.
Tratando-se da implementao de um projeto existente, muitas etapas do PDP esto
disponveis na sua documentao, e outras apenas implcitas. O projeto detalhado, que
corresponde soluo final encontrada para a mquina, j encontra-se bem explicitada,
apesar de contar com constantes modificaes. Porm, as fases de projeto informacional e
conceitual necessitam de um trabalho de abstrao e engenharia reversa, de modo a
contextualizar o produto no processo de desenvolvimento seguindo a metologia. Convm
frisar que a metodologia proposta feita com o objetivo de apoiar o desenvolvimento de
produtos como um todo, portanto etapas podem ser realizadas ou no para determidados
casos sem beneficiar ou prejudicar o seu desenvolvimento, ficando essa deciso a cargo da
equipe.

20

3 PROJETO INFORMACIONAL
3.1

INTRODUO
Neste captulo, feito o levantamento dos aspectos e influncias dos diversos

parmetros dimensionais e operacionais relativos ao sistema de prototipagem rpida. So


abordados os procedimentos para a definio das especificaes de projeto, que
correspondem ao produto final da fase de projeto informacional, a partir de um conjunto de
necessidades identificadas pelos clientes. Elas orientam a gerao de solues, e fornecem
a base sobre a qual so elaborados os critrios de avaliao e tomada de decises nas
etapas seguintes do projeto.
A principal ferramenta utilizada ao longo do projeto informacional a matriz QFD
(Quality Function Deployment Desdobramento da Funo Qualidade). Esta fase segue os
seguintes processos: definio do problema de projeto, identificao do ciclo de vida do
produto, levantamento das necessidades dos clientes, estabelecimento dos requisitos de
projeto e a criao da lista de especificaes-meta.

3.2

PROBLEMA DE PROJETO
A prototipagem rpida tem o potencial de se tornar a prxima tecnologia de ruptura na

indstria da manufatura e, futuramente, afetar profundamente a vida de pessoas comuns no


que diz respeito forma como enxergam os processos de fabricao e o acesso a produtos
personalizados. Contudo, as mquinas existentes atualmente no mercado enfrentam certos
fatores para penetrao em massa no mercado: alto custo de aquisio e necessidade de
conhecimentos tcnicos para manuteno e uso adequados.
Logo, o projeto RepRap prope uma maneira de contornar essas restries e
popularizar a tecnologia, atravs de uma impressora 3D capaz de replicar-se e ser montada
com produtos relativamente acessveis. Dessa forma, torna-se possvel sua rpida
proliferao e uma base para comercializao a baixo custo, mantendo a qualidade
satisfatria. Como j foi discutido, a tecnologia FDM a que apresenta as melhores
caractersticas para atender esssas expectativas, tanto pelo porte como pelo custo.
Portanto, o conjunto de informaes coletadas nessa fase restringe-se a este processo.

21

3.3

CICLO DE VIDA
Nesta etapa do projeto, so levantados e analisados todos os processos pelos quais o

produto passa durante um ciclo de vida completo, desde o seu desenvolvimento at o


descarte. Aspectos como custos, alocao de recursos humanos e financeiros, logstica de
distribuio, uso e estratgias de desativao trazem consigo requisitos e necessidades
para o novo produto, sendo necessrio considerar seus inter-relacionamentos. Assim,
facilita-se a definio das necessidades dos clientes distinguindo-as por etapa do ciclo.
Por este trabalho se tratar do projeto de um produto ainda muito restrito ao meio
acadmico, a abrangncia das etapas do seu ciclo e as informaes relacionadas a cada
uma restringe-se experincia dos usurios. Portanto, baseia-se em um esforo criativo
para descrever a lista com as principais etapas, ilustradas na figura 3.1. A representao em
espiral evidencia a necessidade de prever o ciclo de vida na fase de pr-desenvolvimento do
produto (percepo de mercado e maturao da idia) e em seguida realizar a busca por
informaes durante o projeto informacional, para ento partir para o projeto conceitual.

Figura 3.1: Ciclo de vida em espiral. (FONSECA, 2000)


A partir da figura 3.1 tambm possvel separar os clientes do projeto por setores do
ciclo em que esto envolvidos: clientes internos, intermedirios e externos. A primeira
categoria compreende as pessoas relacionadas ao PDP, envolvendo as reas funcionais de
projeto, manufatura e manuteno. Os clientes intermedirios so os envolvidos na
distribuio e comercializao do produto. E os clientes externos so os usurios da
mquina.

22

No projeto RepRap, os clientes internos muitas vezes coincidem com os clientes


externos, isto , quem a desenvolve e monta o prprio usurio final. Para o levantamento
das necessidades dos clientes, interessante adotar a idia de que a mquina ser usada
por pessoas inexperientes com o assunto, que no estiveram em contato com o processo de
desenvolvimento.

Os clientes

intermedirios correspondem

aos

fornecedores

dos

componentes mecnicos e eletrnicos, alm de outros proprietrios de mquinas de RP que


eventualmente possam fabricar as peas necessrias para montagem da RepRap. Por no
se tratar de um produto comercial, essa uma viso que no se aplica muito bem maioria
das metodologias.

3.4

NECESSIDADES DOS CLIENTES


Os clientes normalmente manifestam suas necessidades na forma de bens que desejam

comprar, como carros e casas. Contudo, suas necessidades reais so pelos servios que
tais bens proporcionam, como transporte e moradia. J as necessidades latentes so
despertadas por bens que oferecem servios ainda inexistentes, como os primeiros
celulares que apresentaram funes de cmeras digitais. As necessidades culturais, por sua
vez, refletem o desejo de demonstrar a aceitao de determinados padres.
Pelo fato das mquinas de prototipagem rpida serem completamente desconhecidas
at por muitos engenheiros, este produto visa atender uma necessidade latente fabricar os
prprios produtos que desejar. A partir dessa ida geral, inicia-se o trabalho de descobrir
quais necessidades esto implcitas. O levantamento se deu com base em pesquisas
bibliogrficas, na experincia com o uso de outras mquinas (Stratasys e MakerBot),
conhecimentos de engenharia e atributos do produto, tendo em mente a praticidade e o
baixo custo, que so as caractersticas mais buscadas no projeto.
Esse o procedimento inicial para relacionar os desejos do cliente com as solues de
engenharia, que so passveis de medio, testes e avaliaes objetivas para verificar sua
conformidade. Cada necessidade transformada em uma frase curta que sintetiza a
informao e em seguida divide-se os requisitos de acordo com a fase do ciclo de vida,
como listado na tabela 3.1.

23

Tabela 3.1 Requisitos dos clientes do projeto


FASE DO CICLO

Projeto

Fabricao

Utilizao

Requisitos dos clientes

Peso

Ter baixo consumo de energia

Ter reduzido nmero de componentes

Ter aparncia atrativa

Ser fcil de montar

Ter baixo custo de aquisio e montagem

Ter componentes fceis de adquirir

Ser compacta

Ser silenciosa

Ser rpida

Ter pouco peso

Ser segura

Ter alta resistncia ao uso

Ser de fcil operao

Ter baixo custo de operao

Ter boa qualidade de impresso

Ter grande volume de trabalho

Ter baixa probabilidade de falhas

Ser capaz de trabalhar com diferentes tipos de materiais

Ser compatvel com diversos sistemas operacionais

Ser de fcil manuteno

Ter baixo custo de manuteno

Manuteno

Este o primeiro campo a ser preenchido no QFD, como ilustra a figura 3.3. A partir
dele preenchida a matriz de planejamento, que geralmente contm uma anlise
competitiva, isto , avaliao de como outros produtos existentes atendem cada uma. Nesse
caso, baseou-se na experincia com as mquinas MakerBot e Stratasys. A ltima destacase pelos atributos de qualidade e confiabilidade, enquanto a outra possui um custo
significativamente inferior quase vinte vezes. O projeto RepRap possui caractersticas
muito mais prximas da MakerBot, claro, mas dependendo do grau de comprometimento
do seu executor pode chegar a uma performance ainda melhor (figura 3.2).

24

Figura 3.2: Anlise competitiva.

25

Figura 3.3: Esquema da matriz QFD. Fonte: QFDONLINE

3.5

REQUISITOS DE PROJETO
Nesta etapa (campo 3 do QFD), busca-se a converso das necessidades dos clientes (o

qu) em requisitos de projeto (como), que so as caractersticas mensurveis do produto


e podem ser mais facilmente entendidas pelos projetistas. Esta constitui-se a primeira
deciso fsica sobre o produto a ser projetado, em que ocorre a definio dos parmetros
definitivos que devem ser apresentados para atender s necessidades.
Da mesma maneira que os requisitos dos clientes so estruturados em linhas e colunas
contendo a etapa do ciclo de vida, o requisito e o peso, os atributos especficos do produto
so relacionados com as unidades de medida e a tendncia desejada de crescimento. A
tabela 3.2 apresenta essa lista, que relativamente enxuta com o objetivo de facilitar a
manipulao no processo de busca por alternativas.
O prximo campo a ser preenchido no QFD, a matriz central, avalia o relacionamento
entre os requisitos de clientes e os requisitos de projeto. Novamente, o processo realizado
de maneira subjetiva, baseado em experincias e conhecimentos prprios. A pontuao
resultante utilizada para hierarquizar os requisitos de projeto conforme sua importncia. As
tabelas 3.3, 3.4 e 3.5 ilustram o resultado. O smbolo de crculo preenchido indica
relacionamento forte (valor 9), o crculo vazio indica relacionamento moderado (valor 3) e o
tringulo indica relacionamento fraco (valor 1) entre os requisitos.

26

Tabela 3.2 Estabelecimento dos requisitos de projeto.


Requisitos

Tendncia

Unidade

Dimenses da mquina

Decrescente

mm

Volume de trabalho (dimenses mximas da peca produzida)

Crescente

mm

Potncia de funcionamento

Decrescente

Operaes de montagem (tempo)

Decrescente

dias

Peso da mquina

Decrescente

kg

Erros de montagem

Decrescente

Interface simples para o usurio (operaes de uso)

Decrescente

Custo de aquisio da mquina

Decrescente

R$

Custo de montagem

Decrescente

R$

Custo do material de fabricao das peas

Decrescente

R$

Erro de posicionamento dos eixos (preciso)

Decrescente

mm

Custo de manuteno

Decrescente

R$

Vida til

Crescente

anos

Frequncia de manuteno e ocorrncia de falhas

Decrescente

n/h

Compatibilidade com sistemas operacionais

Crescente

Nmero de componentes padronizados

Crescente

Arestas cortantes, fios e elementos quentes expostos

Decrescente

Nvel de rudo

Decrescente

dB

Velocidade dos eixos

Crescente

Dimetro do bico da extrusora

Decrescente

mm

Espessura da camada produzida

Decrescente

mm

Materiais de trabalho

Crescente

Velocidade de extruso

Crescente

cm/h

mm/min

27

Tabela 3.3 Matriz de relacionamento.

28

Tabela 3.4 Matriz de relacionamento (cont.)

29

Tabela 3.5 Matriz de relacionamento (cont.)

30

No telhado do QFD (campo 5), tambm conhecido como Matriz de Correo,


confrontam-se os requisitos de projeto aos pares, verificando-se o relacionamento existente
entre eles. Quando o relacionamento positivo, significa dizer que o aumento de um resulta
no aumento do outro, com intensidade variada. Essa informao ajuda a perceber reas
onde as melhorias levam a mais benefcios. Se o relacionamento for negativo e o ideal o
aumento dos dois, deve-se dar prioridade ao requisito mais relevante e buscar um equilbrio
que atenda satisfatoriamente as necessidades do projeto, ou pode servir como oportunidade
de solues inovadoras que evitem tal comprometimento. A figura 3.4, propositalmente
editada para melhor visualizao (QFD completo exposto no Anexo A), ilustra esse campo.
Os sinais (+) e (++) indicam relacionamento positivo e fortemente positivo, respectivamente,
e os sinais (-) e () indicam relacionamentos negativos de forma anloga.
Completa-se a matriz com a seo que resume as concluses tiradas de toda a
informao contida no QFD e anlise do projeto. O campo de alvos contm no somente os
valores de cada requisito de projeto que se pretende atingir, mas tambm sua importncia
relativa em atender as necessidades dos clientes, calculada a partir dos campos 1 e 4.
Analisando a tabela 3.6, percebe-se que os itens aos quais se atribuiu maior importncia
relativa no projeto RepRap correspondem a requisitos de facilidade de uso e aquisio, em
detrimento de versatilidade e qualidade. Isso no significa dizer que a mquina no seja
capaz de produzir grandes peas com geometrias fiis ao desenho e utilizando materiais
diversificados, mas sim que estas so caractersticas de segundo plano da filosofia do
projeto, decorrentes de maior esforo do usurio em executar e refinar a montagem e
calibrao dos componentes. O clculo do peso relativo foi feito automaticamente pelo
modelo utilizado com base na dificuldade (0 fcil de cumpri, 10 muito difcil), na matriz de
relacionamento e nos pesos de cada requisito.

31

Figura 3.4: Telhado do QFD

32

Tabela 3.6 Anlise de metas.


Requisitos

Dificuldade

Peso relativo

Dimenses da mquina

3,3

Volume de trabalho (dimenses mximas da peca produzida)

2,9

Potncia de funcionamento

2,0

Operaes de montagem (tempo)

4,1

Peso da mquina

4,3

Erros de montagem

2,5

Interface simples para o usurio (operaes de uso)

3,3

Custo de aquisio da mquina

7,4

Custo de montagem

5,9

Custo do material de fabricao das peas

4,9

Erro de posicionamento dos eixos (preciso)

5,6

Custo de manuteno

3,9

Vida til

2,9

Frequncia de manuteno e ocorrncia de falhas

8,7

Compatibilidade com sistemas operacionais

1,0

Nmero de componentes padronizados

6,9

Arestas cortantes, fios e elementos quentes expostos

2,0

Nvel de rudo

1,0

Velocidade dos eixos

3,5

Dimetro do bico da extrusora

5,6

Espessura da camada produzida

4,9

Materiais de trabalho

1,0

Velocidade de extruso

3,4

33

3.6

ESPECIFICAES DO PROJETO
O ltimo processo do projeto informacional a definio das especificaes de projeto,

levando em conta os objetivos e restries do projeto. Apenas a hierarquizao dos


requisitos no constitui ainda um conjunto de informaes suficiente para representar as
metas a serem atingidas. Portanto, a cada requisito de projeto associa-se um valor alvo
estipulado, a maneira pela qual ele ser medido, restries e sadas indesejveis. Essa lista
baliza as fases subsequentes do projeto, embora especificaes como vida til e frequncia
de manuteno no possam ser rigidamente testadas com o prottipo porque dependem da
observao do uso do produto ao longo de um tempo bastante prolongado.
Com base nos resultados obtidos com o QFD, preparou-se a lista apresentada na tabela
3.7. Os valores definidos para as metas foram baseados, na sua maioria, em caractersticas
oficiais de uma RepRap Mendel. De posse dessa lista e das relaes encontradas na matriz
QFD, possvel prosseguir para a elaborao das solues de projeto sobre as quais o
produto ser desenvolvido. Mesmo com as restries financeiras e de componentes
impostas pela RepRap, possvel atingir as especificaes estabelecidas para a construo
de uma impressora 3D.
Nao se almeja, a priori, uma qualidade semelhante

a de produtos profissionais

encontrados no mercado, mas sim tornar a prototipagem rpida mais acessvel a outros
setores alm das grandes empresas. Mesmo assim, analisando as metas estabelecidas,
percebe-se que a RepRap pode oferecer caractersticas bastante satisfatrias e, tendo em
vista o investimento proposto, uma relao custo-benefcio incomparvel.

34

Tabela 3.7 Lista de especificaes-meta do projeto.


Requisitos

Unidade

Objetivos

Sensor

Sadas indesejveis
Dimenses maiores que o

Dimenses da mquina

mm

500 x 400 x 360

Fita mtrica

Volume de trabalho

mm

200 x 200 x 140

Fita mtrica

Fonte ATX 450W

Wattmetro

Fontes de alto consumo

Lista de verificao

Muitos dias de montagem

Potncia de funcionamento
Operaes de montagem
(tempo)

Menos de uma
semana

desejado
Volume menor que o
desejado

Peso da mquina

kg

Em torno de 7kg

Balana

Mais de 10kg

Erros de montagem

Menos de 1%

Testes de montagem

Erros crticos

Testes com

Mais de 10 operaes,

softwares

tornando complexo

Interface simples para o


usurio (operaes de uso)

Menos de 10
n

fabricar uma pea

Custo de aquisio da mquina

R$

Custo de montagem

R$

Custo do material de
fabricao das peas
Erro de posicionamento dos
eixos (preciso)
Custo de manuteno
Vida til
Frequncia de manuteno e
ocorrncia de falhas
Compatibilidade com sistemas
operacionais
Nmero de componentes
padronizados
Arestas cortantes, fios e
elementos quentes expostos
Nvel de rudo
Velocidade dos eixos

Dimetro do bico da extrusora


Espessura da camada
produzida
Materiais de trabalho
Velocidade de extruso

operaes para

R$

mm

R$
anos
n/h

Menos de
R$2.500,00
Menos de R$500,00
Menos de
R$40,00/kg
Menos de 0,1mm
Menos de 5% do
custo total

Soma dos custos

Planilha de custos

Planilha de custos

Paqumetro

Custo anual

Custo superior a 500


reais
Custo superior ao
especificado
Erro superior a 0,1mm
Custo superior ao
especificado

Testes

Menos de 5 anos

1 falha a cada 200

Registro de falhas e

Muitas falhas durante o

horas de uso

testes

uso

sistemas

Projeto do software

operacionais
%

R$2.500,00

5 anos

Pelo menos 3
n

Custo exceder

Incompatibilidade com os
principais sistemas

90% disponvel no

Lista de fornecedor

Menos de 50% dos

comrcio local

(BOM)

componentes
Mquina possuir

Nenhum

Projeto

elementos que
apresentem riscos

dB

Menos de 80dB

Dosmetro

Mais de 80dB

X,Y: 2000mm/min

Paqumetro

Velocidade inferior

Z: 100mm/min

Cronmetro

especificada

mm

Menos de 0,6mm

Micrmetro

mm

Em torno de 0,4mm

Paqumetro

Camada muito espessa

PLA, HDPE, ABS

Testes

Apenas um tipo

mm/min

n
cm/h

15cm/h

Paqumetro
Cronmetro

Dimetro maior que o


especificado

Velocidade inferior

35

4 PROJETO CONCEITUAL
4.1

INTRODUO
As atividades do projeto conceitual relacionam-se com a busca, criao, representao e

seleo de solues para o problema em questo. At o projeto informacional, foi levantado


o qu se espera do produto, e daqui em diante define-se como ser implementado
transio do abstrato para o concreto. Esta uma das fases mais importantes do processo
de desenvolvilmento de produto, uma vez que as decises aqui tomadas exercem enorme
impacto sobre os resultados das fases subsequentes. H muito espao para o surgimento
de idias inovadoras, aproveitando o fato de que o custo de mudanas ainda baixo antes
delas serem executadas fisicamente.
Apesar do projeto RepRap ter solues bem definidas para a montagem da mquina de
prototipagem rpida, sero levantados e avaliados outros conceitos do produto, utilizando os
resultados obtidos no projeto informacional. Esse trabalho permite o entendimento da
estrutura funcional proposta e facilita a visualizao de reas onde possvel melhorar, ao
mesmo tempo que atende a lista de especificaes-meta.
Os processos a serem seguidos consistem em modelar funcionalmente o produto,
pesquisar princpios de solues para as funes e combin-las para compor concepes. A
entrega final corresponde ao prottipo escolhido.

4.2

ESTRUTURA FUNCIONAL DO PRODUTO


O estabelecimento das estruturas funcionais se deu atravs do mtodo da funo

sntese, presente em diversos trabalhos da literatura de PDP, destacando-se a proposio


de Pahl e Beitz (1996). Devem ser compreendidas as aes para formular a funo global
isto , a misso do sistema como um todo e as funes parciais ou elementares que a
substituem, sintetizadas em expresses compostas por um verbo e um substantivo. A
estratgia decompor o problema inicial em outros menores de complexidade reduzida,
pelo mapeamento das necessidades dos clientes.
A modelagem funcional ajuda a descrever o produto em um nvel abstrato, sem pensar
ainda em como ser realizado de fato, e a criatividade favorecida pela manipulao de
solues parciais. Este desdobramento tambm facilita a visualizao de quais aes o
sistema realizar, suas interfaces e as variveis de entrada e sada, que so representadas
pelo fluxo de energia, material e sinal (ou informao).

36

A funo global o resumo do problema de projeto, e est definida na figura 4.1, bem
como as grandezas de entrada e sada envolvidas no sistema. Nessa representao em alto
nvel, no h uma identificao quantitativa.

Figura 4.1: Funo global do sistema.


O bloco que representa a funo uma espcie de caixa preta. O fluxo de entrada
composto pela energia eltrica, o plstico que alimenta a mquina e o desenho da pea a
ser prototipada transformado na pea acabada, e h gerao de energia trmica (calor)
perdida para o meio ambiente. Seguindo a idia de manter o modelo bem generalizado, no
h detalhamento de outros componentes menos relevantes, como gerao de rudos ou tipo
de plstico a ser utilizado.
Verifica-se que desta maneira impossvel visualizar uma soluo que realize essa
tarefa de maneira direta, ento preciso efetuar o desdobramento da funo global nas
suas funes parciais. Trata-se da exploso desse grande bloco inicial em outros menores,
que interagem e atuam em conjunto para atender a funo global. Tendo conhecimentos
apenas do processo utilizado (tecnologia de prototipagem rpida FDM), distingue-se cinco
funes principais que formam esse sistema, ilustradas na figura 4.2.

Figura 4.2: Funes parciais do sistema.


Mesmo assim, essas funes ainda so muito complexas e envolvem diversas atividades
que no podem ser solucionadas diretamente. Ento preciso descer mais um nvel de
abstrao para visualizar cada funo elementar individualmente. Pelo fato da sequncia de
atividades do processo seguir sempre uma mesma estrutura funcional, possvel desdobrar
cada funo parcial separadamente, como mostram as figuras 4.3 a 4.7.

37

A figura 4.3 mostra os processos que dependem da atuao direta do usurio, que esto
ligados ao processamento do desenho da pea atravs de software, e a insero do
material (termoplstico) na mquina. Por se tratarem de tarefas independentes entre si,
esto representados em paralelo. Aps essa funo, toda a fabricao automatizada. Esta
ltima representada apenas para completar o modelo funcional, no sendo relevante
identificar solues para sua realizao. O material utilizado geralmente fornecido em
rolos de filamentos com cerca de 3mm, que so manualmente inseridos na mquina.

Figura 4.3: Funes elementares da funo 1 - Interagir com o usurio.

Na figura 4.4 esto representadas as funes relacionadas gerao de energia para


acionar os demais componentes da mquina, incluindo as placas de controle, os motores e
circuitos de aquecimento. Existem diversas opes, desde que forneam a voltagem
indicada para estes componentes, porm cada uma propicia maior ou menor flexibilidade na
organizao do ambiente de trabalho.

Figura 4.4: Funes elementares da funo 2 - Fornecer potncia.

A funo de controle da temperatura, expandida na figura 4.5, no se restringe apenas


ao aquecimento do filamento de plstico que ser extrudado. Ela compreende tambm todo
o ambiente de trabalho da mquina, que deve ser mantido a uma temperatura no muito
inferior de fuso do material termoplstico para facilitar a sua adeso. Ao mesmo tempo,
esse calor deve ser isolado de componentes mais sensveis e do usurio.

38

Figura 4.5: Funes elementares da funo 3 - Controlar temperatura.


A funo seguinte a de posicionamento do plano de trabalho e consiste na
movimentao dos trs eixos (X, Y e Z) da impressora 3D. As suas funes elementares
encontram-se na figura 4.6, e as diversas alternativas existentes sero discutidas
posteriormente. Como em qualquer mquina de controle nmerico, este movimento deve ser
o mais preciso possvel, na ordem do centsimo do milmetro.

Figura 4.6: Funes elementares da funo 4 - Posicionar plano de trabalho.


Por fim, aps elevar a temperatura ao valor adequado e obter o correto posicionamento,
a ltima funo trata da deposio do material, atravs da extruso do termoplstico pelo
bocal. As funes elementares esto ilustradas na figura 4.7, ficando implcita a ocorrncia
ou no da extruso de material para suporte. Esse processo tambm exige uma preciso
milimtrica para fornecer a quantidade certa de material, e na velocidade certa, para que se
obtenha a sobreposio perfeita das camadas e a qualidade desejada.

Figura 4.7: Funes elementares da funo 5 - Controlar extrusora.

39

4.3

PRINCPIOS DE SOLUO
A estrutura funcional proposta se adequa s necessidades do problema de projeto, mas

existem vrias solues para cada funo, e elas atendem distintamente s especificaesmeta. Quanto maior o nmero de solues geradas, maior o nmero de combinaes
possveis para conceber o produto. Este o trabalho que exige mais esforo criativo, e pode
ser auxiliado por alguns mtodos que recomendam a criao de idias em quantidade sem
preocupar-se com questes de viabilidade (mais transpirao do que inspirao). A rea da
biomimtica, por exemplo, busca inspirao nos sistemas naturais para fazer analogia a
solues de problemas dos seres humanos.
Um mtodo sistemtico amplamente utilizado e que alcana bons resultados a Matriz
Morfolgica. A sequncia de funes do processo preenche a primeira coluna da matriz, e
em cada linha so registradas as respectivas solues, na forma grfica ou literal. Estas
solues so buscadas atravs de outros processos criativos, como o brainstorming,
viabilizado atravs de pesquisas bibliogrficas e estudos de materiais tcnicos. Para
resolver o problema global, combina-se os princpios de uma linha com as demais para
gerar a alternativa de concepo do produto. interessante notar que cada funo
elementar pode ser substituda por um componente ou conjunto que far parte da mquina.
Muitas figuras exibidas na tabela 4.1 so representaes de equipamentos utilizados de fato
em impressoras RepRap ou MakerBot, visando uma maior aproximao s solues reais.
Para simplificar a matriz e evitar redundncias de solues, primeiro verificou-se se
algumas funes poderiam ser suprimidas e implicitamente englobadas por outras. A funo
3.4 (fundir plstico), associada ao controle de temperatura, est intimamente relacionada
5.3 (extrudar filamento de plstico), que representa de uma maneira mais geral a soluo
utilizada para a extrusora. As funes 3.1 (controlar aquecimento), 4.1 (controlar avano) e
5.1 (controlar velocidade) no esto representadas na tabela pela sua placa de controle mas
pelo motor ou sensor utilizado (estas duas ltimas, apesar de fazerem parte de funes
parciais diferentes, apresentam as mesmas solues controle de motores e por isso
apenas a 4.1 foi representada). O hardware utilizado para os controles de temperatura e
velocidade na RepRap e na MakerBot baseado na arquitetura aberta Arduino, de uso
amplamente difundido e bem documentado. Na primeira gerao de eletrnicos da RepRap
(Darwin) o controle era feito utilizando microcontrolador PIC.

40

Tabela 4.1 Matriz morfolgica.


Funo

Princpios de solucao

1.1.Ler desenho
ReplicatorG

1.2.Processar
algoritmo de
fatiamento

RepRap Host

RepSnapper

Interruptor

Boto

Tomada

Fonte ATX

Fonte de alimentao

Transformador

Termistor

Termopar

Termostato

Filamento de NiCr

Trilhas de cobre (PCB)

PTFE (teflon)

Madeira

Poliuretano (espuma expansiva)

Motor de passo

Motor DC

Servomotor

1.3.Gerar cdigo de
mquina

Skeinforge

2.1.Acionar/
Interromper

2.2.Transformar

3.1.Controlar
aquecimento

3.2.Acionar
aquecimento
Resistncia encapsulada em
alumnio

3.3.Isolar
aquecimento

4.1.Controlar avano

4.3.Transmitir
movimento
4.4.Suportar carga
Correia e polia

Fuso de esferas recirculantes e guias


lineares

Pinho e cremalheira

5.3.Extrudar filamento
de plstico
Extrusora Mendel

Extrusora Wade

Extrusora Adrian

Mesa de acrlico

Mesa aquecida coberta por fita

Mesa aquecida sob vidro

5.4.Fixar camadas

41

4.4

ESTABELECIMENTO DA CONCEPO DO PRODUTO


Nesta seo, so discutidos os princpios de soluo da tabela 4.1 que formam o

prottipo

da

RepRap

Mendel

ser

construdo.

Muitos

deles

sero

utilizados

simultaneamente na mquina para executar suas diversas funes, e por isso torna-se aqui
pertinente uma breve descrio destes componentes ou conjuntos que formam o prottipo
escolhido pelo projeto, e em seguida um comparativo de suas combinaes. Cada um
comparado de maneira absoluta, utilizando conceitos de julgamento de viabilidade,
disponibilidade tcnica e confrontando com os requisitos.

4.4.1 Software
Os princpios de soluo paras as funes de 1.1 a 1.3 so softwares de
CAD/CAPP/CAM. Todos so gratuitos, tm o cdigo fonte livremente disponvel na internet
e so compatveis com Windows, Linux e OSX, o que j atende os requisitos de projeto de
possuir baixo custo e compatibilidade com os trs principais sistemas operacionais.
Portanto, a anlise deve ser feita atravs de um benchmarking que compare no s a
simplicidade da interface (outro requisito de projeto) mas tambm as capacidades do
software. Antes disso, importante compreender melhor as atividades de CAD/CAPP/CAM
envolvidas no processo de FDM para entender qual o escopo do software.
As figuras 4.8 a 4.21 exibem os diagramas IDEF0 do sistema. IDEF (Integration
DEFinition) baseado na Tcnica de Anlise e Projetos Estruturados (Structured Analysis
and Design Techinique - SADT), que uma abordagem grfica para a descrio de um
sistema, introduzida por Douglas T. Ross na dcada de 70. Em 1981, a Fora Area
Americana padronizou e levou ao conhecimento do pblico um subconjunto do SADT,
chamado de IDEF0. A necessidade desta padronizao deveu-se ao fato de que a Fora
Area trabalhava com diversas indstrias espaciais e cada uma trabalhava de uma forma
diferente. Isto dificultava o controle e a documentao de seus processos. Ela permite a
representao de uma coleo de atividades e outras aes utilizando-se de ICOMs
(Input,Control, Output, Mechanism, ou entrada, controle, sada e mecanismo), setas e caixas
lembrando a abordagem de sntese funcional. Cada atividade ou funo conceitualmente
representada por uma caixa retangular, sendo que esta atividade pode ser decomposta em
vrios nveis. Estes sub-nveis seguem as mesmas convenes. Portanto, um modelo
completo de IDEF0 uma representao hierrquica do processo, decomposta por
atividades ou funes em quantos nveis forem necessrios (MICHEL, 2002).

42

O sistema integrado visto de maneira macro na figura 4.8, semelhante funo global.
Tem como entrada as features de projeto, nome da pea, material utilizado, o prprio
usurio que ir interagir com o software e a qualidade desejada. Atravs dos mecanismos
identificados pelos sistemas CAD, CAPP e CAM, a mquina de RP e uma rede de
comunicao e dos controles representao grfica 3D, regras de produo, recursos
disponveis (mquina), biblioteca de features e regras de validao de features , so
geradas as sadas: pea acabada (prottipo fabricado), o controle efetivo da mquina de
RP, o cdigo G usado para esse controle, o modelo grfico 3D e as features STL.

Figura 4.8: Diagrama IDEF0: Sistema integrado CAD/CAPP/CAM, nvel A0


A figura 4.9 mostra o primeiro nvel, em que se distinguem as entradas, mecanismos,
controles e sadas de acordo com o sistema a que pertencem. A descrio se concentrar
no sistema CAPP, por ter um valor mais significativo para o entendimento do planejamento
de processo da prototipagem rpida. nele em que se definem as caractersticas de maior
influncia no resultado final da pea produzida.

43

Figura 4.9: Diagrama IDEF0 sistema CAD/CAPP/CAM integrado, nvel 1

44

O sistema CAD, na verdade, no completamente executado por nenhuma das opes


indicadas na matriz morfolgica. A criao do desenho deve ser feita a parte, em um
software especializado na funo, e ento salvo no formato aceito pela tecnologia (STL),
como indicam as figuras 4.10 e 4.11.

Figura 4.10: Diagrama IDEF0 da atividade CAD

O modelo IDEF0 tambm sugere a criao de um sistema CAD para tornar o


software mais completo, uma vez que atualmente eles limitam-se a manipular a posio da
pea na mesa de trabalho ou sua orientao. Dentre os programas citados, o RepSnapper e
o RepRap Host destacam-se por permitir a insero de mltiplas peas simultaneamente,
mas o ReplicatorG o que oferece a melhor interface para as funes de CAD. No entanto,
at o momento da finalizao deste trabalho ainda havia compatibilidade muito limitada do
firmware da RepRap com o ReplicatorG, desenvolvido inicialmente para uso com a
MakerBot.

45

Figura 4.11: Diagram IDEF0 de CAD comercial


A figura 4.12 mostra as atividades do mdulo CAPP. O mapeamento de features
(figura 4.13) corresponde a uma etapa inicial do pr-processamento, cujas sadas so a
espessura (altura) e a largura da extruso. Essas escolhas determinam as fatias geradas
pelo slicing. A definio da operao de adio (figura 4.14) corresponde escolha da
mquina, que est associada a uma das tecnologias de RP (no caso, FDM). As atividades
de estratgia de movimentao (explicitadas na figura 4.15) so as mais importantes do
sistema, e esto destrinchadas nas figuras seguintes.

46

Figura 4.12: Diagrama IDEF0 das atividades do mdulo CAPP

47

Figura 4.13: Diagrama da atividade de Mapeamento de features STL

Figura 4.14: Diagrama da atividade de Definio da operao de adio

48

Figura 4.15: Diagrama das Estratgias de movimentao

49

As condies tecnolgicas, figura 4.16, consistem na determinao de parmetros


crticos do processo FDM: temperatura e velocidade de extruso do termoplstico, raft
(suporte construdo de apoio para a base da peca), refrigerao (acionamento de
ventiladores ou outros dispositivos para reduo de temperatura) e escolha da temperatura
da mesa de trabalho (ou ambiente em que a mquina est inserida, se houver controle).
A figura 4.17 mostra o esquema das estratgias de aquecimento do material.
Primeiramente, deve-se posicionar a extrusora em um plano de segurana, em seguida
aquecer e ento extrudar um comprimento do material para teste. Este um procedimento
importante antes de iniciar uma fabricao para verificar se a extrusora funciona bem, a
temperatura mais adequada e para efetuar a calibrao.
A figura 4.18 descreve as principais caractersticas do raft. Essa estrutura pode ser
feita do mesmo material que se constri a pea o que torna sua remoo razoavelmente
trabalhosa e indispensvel para mquinas que nao possuem um ambiente ou mesa
aquecidos, pois facilita a adeso das primeiras camadas depositadas e evita o efeito de
empenamento, que ocorre quando as camadas inferiores comeam a descolar da mesa de
trabalho mais notavelmente com plstico ABS. Isso alcanado por causa da velocidade
reduzida com que ele depositado, oferecendo uma maior superfcie de contato. O raft
tambm ajuda a diminuir a influncia de imperfeies da mesa na pea.
No diagrama 4.19 constam atividades de estratgia de deposio. A velocidade de
movimentao da mesa um dos parmetros mais influentes no processo, pois afeta a
quantidade de plstico depositado. Quando se percebe vazios entre os fios depositados,
normalmente possvel corrigir o problema diminuindo a velocidade, e vice-versa.
Para a atividade de otimizao, figura 4.20, interessante modificar a densidade do
objeto. Uma densidade baixa oferece economia mas tambm reduz a resistncia da pea, e
uma densidade alta toma muito tempo e pode exigir uma mquina bem calibrada. A
densidade tambm influencia no efeito de empenamento.
Os softwares de controle da RepRap permitem a escolha dessas caractersticas em
maior ou menor nvel de personalizao. O Skeinforge (utilizado pelo ReplicatorG) o
gerador de cdigo mais eficiente, graas ao seu alto grau de detalhamento das estratgias
de movimentao.

50

Figura 4.16: Diagrama das Condies tecnolgicas

51

Figura 4.17: Diagrama das Estratgias de aquecimento

52

Figura 4.18: Diagrama das Estratgias de raft

53

Figura 4.19: Diagrama das Estratgias de deposio

54

Figura 4.20: Diagrama IDEF0 das atividades de Otimizao

55

Para encerrar o modelo, a figura 4.21 ilustra as atividades do mdulo CAM, associadas
ao controle da mquina de RP. Dos softwares testados, o RepSnapper foi o que apresentou
o melhor controle, sem ocorrncia de bugs durante o uso, mas o ReplicatorG tem muito
potencial quando for corrigida sua compatibilidade com o firmware da RepRap.

Figura 4.21: Diagrama IDEF0 das atividades do mdulo CAM

Diante dessas razes, optou-se por utilizar o Skeinforge para gerar o cdigo G e
carreg-lo no RepSnapper para controle da mquina e fabricao das peas.

56

4.4.2 Fonte de potncia


Um requisito de baixo custo foi determinante para a escolha da fonte de potncia. Como
todas as placas de controle operam com 12V de alimentao (padro Arduino), uma fonte
ATX de 400W supre adequadamente essa necessidade. Alm disso, essas fontes so
confiveis, baratas e imediatamente disponveis no laboratrio, extradas de computadores
antigos.
A mesa aquecida tambm foi projetada para operar com essa tenso, porm foi
constatado mais tarde que seria preciso aument-la, e para isso utilizou-se uma fonte
controlada disponvel no laboratrio.

4.4.3 Controle
O controle da RepRap Mendel feito por uma placa-me e outra placa ligada a ela que
controla a extrusora, baseadas na arquitetura Arduino, e podem ser adquiridas prontas
atravs de importao ou montadas do zero. Muitos componentes, no entanto, so difceis
de encontrar, e no final a economia mnima, ainda mais levando em conta o tempo gasto.
Para a montagem de uma RepRap Mendel, so necessrios: uma placa-me, uma
controladora da extrusora, trs placas adicionais para controlar os motores dos eixos e
sensores de fim de curso (3 sensores para identificar a posio home e outros 3 opcionais
para identificar limite mximo). Normalmente, elas j vm com o firmware instalado, caso
contrrio deve ser escolhido um dentre os disponveis na internet e transmiti-lo usando a
IDE do Arduino. O PID implementado nem sempre o mais adequado, mas pequenos
ajustes podem ser feitos para adaptar mquina.
Para o controle de temperatura da extrusora, conecta-se um termistor ou um termopar
placa. Termistores so dispositivos que variam a resistncia direta ou inversamente
proporcionais temperatura, permitindo a sua medio precisa. O tempo de resposta pode
variar desde uma frao de segundos at minutos, dependendo do tamanho da massa
detectora e da capacidade trmica do termistor. Termopares geram sua prpria tenso, no
requerem corrente de excitao (isso significa que no h erros por auto-aquecimento, que
podem ocorrer com os anteriores). So simples, robustos, imunes a vibraes, fceis de
construir, operam em ampla faixa de valores. Por essas caractersticas, so amplamente
usados em equipamentos industriais. Certamente as principais desvantagens so o baixo
nvel da sada (valores tpicos esto na faixa de 50 mV), a no linearidade e a necessidade
de compensao da temperatura da juno de referncia. Com nveis to baixos de tenso,
cuidados devem ser tomados para evitar ao de interferncias.

57

Na tabela 4.1, citado tambm o termostato, instrumento que tem a funo de impedir
que a temperatura de determinado sistema varie alm de certos limites preestabelecidos por
um elemento sensor. O termostato encontrado, por exemplo, em ferros de passar roupa.
Por incrvel que parea, esse tipo de equipamento utilizado por donos de mquinas de RP
caseiras para aquecer a mesa de trabalho. Improvisaes assim so muito comuns, e at o
prprio Adrian Bowyer j utilizou um secador de cabelo para elevar a temperatura do
ambiente de sua mquina.
Neste projeto, sero utilizados termistores NTC (coeficiente de temperatura negativo
resistncia diminui com o aumento de temperatura), por serem uma soluo simples, que
no exige circuitos adicionais, e j so amplamente testados e documentados para uso com
a RepRap e MakerBot.
O elemento que realiza o aquecimento propriamente dito normalmente composto por
um bloco metlico (usualmente alumnio, pela facilidade de usinagem, baixo custo e
caractersticas termodinmicas) com uma resistncia no seu interior, pela qual passa uma
corrente que provoca o aquecimento. Na extrusora, esse bloco deve ser posicionado o mais
prximo possvel do bico, para que o aquecimento ocorra no local mais adequado, e o
termistor fixado nas imediaes. Para o aquecimento da mesa, utiliza-se blocos como este
na sua parte inferior formando um circuito em srie, e o termistor no centro. Como a
mquina feita com o mesmo termoplstico extrudado, geralmente utiliza-se um elemento
de PTFE politetrafluoretileno, mais conhecido como teflon (nome comercial) na extrusora
para isolar o calor, e uma camada de spray de espuma expansiva na parte de baixo da
mesa.
Para o controle dos eixos de movimentao, vrios motores eltricos podem ser
aplicados em mquinas CNC e RP, que exigem alta performance e preciso. Entre eles, os
motores de passo e os servomotores se destacam. A principal vantagem no uso de motores
de passo reside no fato de serem mais econmicos e fceis de controlar, bastando
dimension-los para a carga exigida.
O motor de passo um dispositivo sncrono muito usado em produtos mecatrnicos
caracterizado pela capacidade de gerar fora e velocidade atravs de sinais eltricos em
suas bobinas. Diferente de um motor DC, que rotaciona quando uma tenso fixa aplicada,
a todo impulso na alimentao corresponde um avano angular elementar constante, dito
passo, e a sucesso de impulsos a uma determinada frequncia permite impor uma
velocidade de movimento constante.

Os motores DC so mais fceis de usar, porm

precisam de um mecanismo externo (encoder) e uma ponte H para conseguir velocidade e


direo varivel.

58

A Mendel utiliza motores de passo bipolares com ngulo de passo de 1,8 (200 passos
por revoluo), que garantem torque e preciso, inclusive para a extrusora. A MakerBot
inicialmente comercializava suas mquinas com motores DC na extrusora, mas atualmente
a maioria dos usurios est migrando para os motores de passo em busca de maior
qualidade de impresso.
A transmisso do movimento feita atravs de polias acopladas extremidade do
motor, nas quais se encaixam correias presas estrutura que desliza pelas barras que
compem os eixos. Na extrusora, a polia empurra diretamente o filamento de plstico em
direo ao bico aquecido.
A movimentao no eixo X feita locomovendo a extrusora nessa direo. Ela
montada em eixos que se acoplam nas extremidades em barras roscadas que vm a
compor o eixo Z, que movimenta essa estrutura no sentido vertical. A movimentao no eixo
Y realizada pela locomoo da mesa nessa direo.

4.4.4 Extrusora
A extrusora um dos componentes mais importantes de toda a mquina, a comear pela
qualidade do bico, que determina qual ser a preciso mxima que uma camada pode ter. A
velocidade de deposio tambm est associada sua construo, as engrenagens
utilizadas, o trator que empurra o filamento e a prpria configurao do motor. Apenas
solues mais sofisticadas da extrusora oferecem a capacidade de inserir material de
suporte diferente do material de construo. Esse uso ainda no muito frequente entre os
usurios da RepRap e no foi feito um estudo nesse sentido.
O modelo original da Mendel, como visto na figura 4.22, era bem simples. Um fio de
nquel-cromo era enrolado em torno do bico para gerar o aquecimento, isolado por um bloco
de PTFE. A soluo de nquel-cromo caiu em desuso pelas dificuldades de conexo e piores
desempenhos no controle do aquecimento quando comparada com a resistncia dentro do
bloco de alumnio. A prpria polia do motor empurrava diretamente o filamento para baixo,
pressionado contra um rolamento.

Figura 4.22: Extrusora Mendel. Fonte: REPRAP

59

Esse projeto tornou-se obsoleto e foi substitudo por uma estrutura mais resistente, que
utiliza o bloco de aquecimento e engrenagens no motor (figura 4.23). As engrenagens
possuem uma proporcao de 59:11, o que significa menos necessidade de corrente; os
nmeros primos de dentes resultam em menor desgaste. Dentre outras melhorias, esse
projeto permite trabalhar com maiores velocidades de extruso, levando a menores tempos
de fabricao.

Figura 4.23: Extrusora Adrian. Fonte: REPRAP


Esses projetos esto em constante evoluo, e um modelo ainda mais robusto,
barato e fcil de fazer que surgiu depois foi a extrusora Wade (figura 4.24). Ela dispensa o
uso de ferramentas caras e complexas e sua montagem muito simples, mantendo o alto
desempenho e qualidade. Por essas caractersticas que se encaixam nos requisitos do
projeto foi a opo escolhida para a construo do prottipo.

Figura 4.24: Extrusora Wade. Fonte: REPRAP

4.5.5 Estrutura
O conjunto estrutural no faz parte da estrutura funcional do produto, mas a sua
presena indispensvel na agregao dos demais conjuntos do sistema. A estrutura da
mquina segue a filosofia do projeto e feita a partir de componentes produzidos em outras
mquinas de prototipagem rpida, nomeadamente MakerBot Cupcake CNC e Stratasys
uPrint Plus.

60

O uso da MakerBot tambm ajudou a familiarizar-se com a tecnologia empregada na


RepRap, mas peas mais complexas tiveram que ser fabricadas na Stratasys. Apenas
elementos de fixao, como porcas e parafusos, e outros como eixos, barras roscadas e
rolamentos, fogem regra. Quando no h uma mquina de RP disposio, possvel
fabricar essas peas com metais ou madeira tambm. Para a construo da mesa de
trabalho, inicialmente planejou-se uma sem estratgia de aquecimento, mas j com previso
de posterior implementao devido experincia com a mesa aquecida da MakerBot, que
mostrou significativo ganho em qualidade

4.5.6 Anlise das alternativas


Aps a anlise comparativa de todas as concepes, utiliza-se a matriz de Pugh (1991)
para confrontar os critrios associados ao QFD com as combinaes possveis. Esse
mtodo fornece uma maneira de medir a capacidade das concepes de atender os critrios
atravs de uma comparao relativa com uma referncia. As combinaes escolhidas
encontram-se na tabela 4.2.
Tabela 4.2 Alternativas de projeto.
Alternativas
Funo elementar
Variante 1
1.1.Ler desenho

Variante 3

RepRap Host

RepSnapper

ReplicatorG

1.2.Processar algoritmo de
fatiamento

Variante 2

Skeinforge

1.3.Gerar cdigo de mquina


2.1.Acionar/ Interromper

Interruptor

Boto

Tomada

2.2.Transformar

Fonte ATX

Fonte de alimentao

Transformador

3.1.Controlar aquecimento

Termistor

Termopar

Termostato

Filamento de NiCr

Trilhas de cobre (PCB)

3.2.Acionar aquecimento
3.3.Isolar aquecimento
4.1.Controlar avano

Resistncia encapsulada
em alumnio
PTFE (teflon)

Madeira

Motor de passo

Motor DC

Poliuretano (espuma
expansiva)
Servomotor

4.3.Transmitir movimento
4.4.Suportar carga
5.3.Extrudar filamento de
plstico
5.4.Fixar camadas

Correia e polia

Fuso de esferas recirculantes e


guias lineares

Pinho e cremalheira

Extrusora Mendel

Extrusora Wade

Extrusora Adrian

Mesa de acrlico

Mesa aquecida coberta por fita

Mesa aquecida sob vidro

61

Os critrios de avaliao escolhidos so os requisitos de projeto e seus respectivos


pesos (escores obtidos com o uso do QFD). Esses pesos trazem embutidos em seus
valores as relaes entre requisitos de clientes e requisitos de projeto, e assim os requisitos
de projeto so valorados de modo imparcial. Uma concepo escolhida de referncia e
todas as outras so comparadas a ela. Escolheu-se como referncia a variante 1.
Para cada comparao com relao aos requisitos de projeto, a concepo avaliada
julgada como sendo melhor que (+), mesmo que (0) ou pior que (-) a referncia. O total
global obtido pela diferena de escores negativos e positivos, calculando o produto de
cada escore pelo peso. O resultado pode ser visualizado na tabela 4.3.
Tabela 4.3 Matriz de Pugh
Concepes

Peso

Requisitos de projeto

(QFD)

Dimenses da mquina

3,3

Volume de trabalho

2,9

Potncia de funcionamento

2,0

Operaes de montagem

4,1

Peso da mquina

4,3

Erros de montagem

2,5

Interface simples para o usurio

3,3

Custo de aquisio da mquina

7,4

Custo de montagem

5,9

Custo do material de fabricao das peas

4,9

Erro de posicionamento dos eixos

5,6

Custo de manuteno

3,9

Vida til

2,9

Frequncia de manuteno e ocorrncia de falhas

8,7

Compatibilidade com sistemas operacionais

1,0

Nmero de componentes padronizados

6,9

Arestas cortantes, fios e elementos quentes expostos

2,0

Nvel de rudo

1,0

Velocidade dos eixos

3,5

Dimetro do bico da extrusora

5,6

Espessura da camada produzida

4,9

Materiais de trabalho

1,0

Velocidade de extruso

3,4

Total (+)

Total (-)

12

Total global

-8

-4

TOTAL (com pesos)

-33,8

-16

62

O escore total de cada concepo no foi considerado como sendo uma medida
absoluta de superioridade ou inferioridade, e sim um indicativo de quais os pontos positivos
e negativos de cada soluo. A observao mais apurada de cada concepo e de seus
pesos totais leva criao de uma nova concepo, que combina todas as caractersticas
positivas das concepes sob avaliao).

4.4.7 Concepo escolhida


Identificados os princpios de soluo para a gerao do prottipo, discutidos durante a
descrio das alternativas, o resultado o desenho conceitual da figura 4.25 (retirado do
site da RepRap). As peas verdes so os componentes prototipveis, conectados por
barras. Tambm esto representados os motores de passo, eixos, correias, e a posio das
placas de controle. Este modelo apenas um leiaute da concepo que ir prosseguir no
processo de projeto, o que significa que ainda devero ocorrer alteraes na sua
configurao.

Figura 4.25: Desenho CAD 3D da Mendel. Fonte: REPRAP


Apesar do direcionamento para uma soluo j definida, o objetivo deste captulo foi
converter o projeto informacional do produto, representado pela lista de especificaesmeta, em outro nvel de informaes, o projeto conceitual. O produto adquiriu forma fsica,
resultante da combinao de diferentes princpios gerados a partir da sntese funcional.
Cada um apresenta as caractersticas mais interessantes de acordo com a avaliao de
requisitos do projeto, e em seguida os esforos so direcionados para o seu
dimensionamento fsico, seleo de materiais e processos de fabricao.
Na prxima fase, h um aumento no nvel de complexidade em virtude de se considerar
todas as interaes entre os elementos do sistema, e pequenos detalhes como restries de
espao, materiais e processos podem acarretar em adaptaes das solues. O ideal seria
o teste prtico de mais solues, porm o tempo disponvel foi um limitante.

63

5 PROJETO DETALHADO
5.1

INTRODUO
Definida a soluo conceitual para a RepRap Mendel, inicia-se o desenvolvimento do

projeto detalhado. So definidas as formas e materiais adequados ao projeto, so


confeccionados os desenhos e a documentao tcnica do produto, sendo este o ltimo
passo de abstrao antes da materializao da mquina. Este captulo tem por objetivo
finalizar todas as definies de especificaes do produto e disponibiliz-la para futuras
implementaes.

Sero

utilizadas

muitas

terminologias

em

ingls

criadas

pelos

desenvolvedores da RepRap para no destoar da bibliografia.


Procurou-se utilizar, sempre que possvel, as proposies referentes ao projeto para
manufatura e montagem (DFMA Design for Manufacture and Assembly), disponveis em
Pahl e Beitz (1996). O uso das diretrizes de DFMA objetivou a reduo dos custos inerentes
aos processos de manufatura e montagem do produto. Como resultado, foram projetados
componentes de fcil fabricao, com tolerncias nas medidas que condizem com a
qualidade oferecida por mquinas de RP caseiras, e necessitam de pouco trabalho de
acabamento. Frequentemente os furos por onde passam parafusos e barras no atingem a
dimenso desejada, ento recomendvel abri-los o suficiente antes de iniciar a montagem,
com uma furadeira por exemplo, para ter mais facilidade nos encaixes. A fixao desses
elementos feita com porcas e arruelas, ento no precisam estar realmente apertados
dentro da estrutura.
A utilizao de componentes comumente encontrados no mercado contribui para a
reduo dos custos do projeto. Para os componentes no normalizados, foram selecionados
os processos de fabricao e os materiais mais adequados demanda do produto. Alm do
plstico (geralmente ABS e PLA), a estrutura composta em sua maioria por ao, alumnio
e borracha. Pelo fato do ao inoxidvel ser muito mais caro que o comum, importante
atentar para a oxidao dos eixos e rolamentos, untando graxa em sua superfcie para evitar
problemas na movimentao.
No intuito de otimizar o trabalho a ser realizado, dividiu-se a mquina em conjuntos
portadores de funes. Para identific-los, recorreu-se estrutura funcional do produto, e
como resultado foram obtidos 5 conjuntos: eixos (X, Y e Z); eletrnica; estrutura; mesa; e
extrusora. A introduo de cada um ser feita pela ordem natural de construo.

64

5.2

EIXOS
Os eixos desenvolvem papis bastante importantes no sistema em desenvolvimento.

Alm de serem responsveis pela movimentao ao longo das suas respectivas direes,
servem de suporte para outros conjuntos importantes, como a extrusora e a mesa. Cada um
dos trs ser brevemente descrito para ento visualizar os desenhos das peas e a lista de
materiais.
a)

Eixo X
O eixo X (figura 5.1) composto basicamente por 3 sub-conjuntos: motor bracket

(suporte do motor) e idler bracket (suporte da polia de tensao) nas extremidades, e carriage
(carruagem). Os dois primeiros so montados posteriormente nas barras do eixo Z para
adquirir o suporte e movimentao da estrutura no sentido vertical. A carruagem serve de
apoio para a extrusora, que no desenho da figura 5.1 representada pelo modelo original da
Mendel, apenas para facilitar a visualizao.

Figura 5.1: Conjunto do eixo X. Fonte: REPRAP


A carruagem apoiada por rolamentos nas duas barras que compem o eixo X, e
desliza por elas quando puxada pela correia a qual se prende. Esta correia acoplada
polia do motor, montado na motor bracket, e fica tensionada em volta de toda a estrutura,
apoiada em rolamentos nas extremidades. Os eixos da Mendel exigem oficialmente 13,7
N.cm de torque dos motores, e utiliza-se motores de passo NEMA 17 com 26 N.cm, entao
h bastante folga. Os rolamentos devem sempre conter arruelas dos dois lados para garantir
uma circulao suave (figura 5.2). O uso de porcas de presso (nylock) e arruelas reduz a
probabilidade dos fixadores afrouxarem.

65

Figura 5.2: Montagem do rolamento. Fonte: REPRAP


De uma extremidade a outra, a estrutura do eixo X tem cerca de 550mm, e as barras
possuem um comprimento de 495mm. Elas devem ser perfeitamente retas e oferecer
deslize suave. O material mais indicado o ao, j que o alumnio certamente empena e se
desgasta facilmente a medida que os rolamentos passam por ele.
A correia desse eixo tem um comprimento mnimo de 1300mm, mas no precisa ser
exato porque ela pode ser cortada para o tamanho certo e presa pelas duas pontas
carruagem. A sua largura recomendada de 5mm, mas dificilmente so encontradas com
esse tamanho. Isso tambm no problema, porque foi criado um dispositivo especialmente
para a funo de cort-las na largura correta (figura 5.3). O passo e o perfil, porm, so
parmetros crticos. A correia deve ser compatvel com dentes grossos e com o mesmo
afastamento da polia, que de 5mm (0,2), melhor valor alcanvel para impresso.

Figura 5.3: Dispositivo de corte da correia.


Na figura 5.1 tambm possvel visualizar o posicionamento do sensor de fim de
curso, na extremidade do suporte do motor. Esse sensor tico montado em um circuito
bem simples (figura 5.4), contando com um LED que indica a interrupo do feixe de luz
infra-vermelha. Uma chapa bem fina fixada na extrusora que, ao atingir o limite mnimo de
curso (definido como a extremidade do motor) interrompe o feixe. A espessura dela deve ser
inferior a 2mm para passar com folga pelo sensor, o material deve ser opaco a luz infravermelha, no reflexvel e fcil de curvar para obter a forma requerida. Alumnio uma boa
escolha.

66

Figura 5.4: Opto Endstop v2.1


b) Eixo Z
O eixo Z est representado na figura 5.5, onde as barras vermelhas so eixos e as
barras amarelas so barras roscadas. O esqueleto da RepRap composto por vrias barras
roscadas, que conectam as peas de plstica em que se encaixam os componentes, e
tambm mantm a rigidez da mquina. As barras amarelas na vertical (330mm de
comprimento) da figura 5.5, paralelas aos eixos, tm ainda a funo de locomocao do eixo
X, no qual esto enroscadas. As barras vermelhas apenas apiam o deslizamento da
estrutura do eixo X para cima ou para baixo, ajudando a manter o equilbrio da altura dos
dois lados, e ficam presas no topo da mquina juntando-se estrutura. Tambm possuem
330mm de comprimento, e s parecem maiores na figura porque estao montadas um pouco
mais acima na base. As barras horizontais esto mais ligadas funo do conjunto
estrutural, e sero detalhadas nessa seo.

Figura 5.5: Conjunto do eixo Z

67

A correia, que se estende por baixo da mquina de um lado ao outro, est acoplada na
polia do motor e nas duas polias que giram as barras. Essa rotao permitida por
rolamentos no interior de cada uma das duas bases por onde atravessam as barras.
Diferente das outras correias, esta no pode ser cortada. Seu tamanho pode variar entre
960mm e 1008mm, e conta com um elemento de ajuste de tenso (a direito na figura 5.5).
Alm desses componentes, tambm h o sensor de fim de curso do eixo Z (em vermelho
na figura 5.5), que montado em uma base ajustvel, para se adequar altura da mesa e o
comprimento do bico da extrusora. A chapa que identifica esse limite mnimo fixada no
suporte do eixo X.
c)

Eixo Y
O eixo Y est representado na figura 5.6. A chapa transparente que forma o corpo do

conjunto poderia ser feita de plstico como as demais pecas, mas as suas dimenses so
muito grandes para ser impressa em uma RepRap. O material deve ter uma espessura entre
4 e 6 mm para garantir rigidez, e tambm importante que seja bem plano. A pequena
chapa montada sobre a maior fica exposta em um nvel inferior mesa e tem a funo de
recolher testes de extruso (expurgo). A mesa montada sobre essa estrutura, separada
por espaadores e parafusada nos quatro cantos.

Figura 5.6: Conjunto do eixo Y. Fonte: REPRAP


No esto representados na figura 5.6 os dois eixos de 406mm, que se apiam nos
rolamentos. As peas em que eles se apiam podem ser ajustadas com a adio ou
remoo de arruelas de acordo com o encaixe final. A maioria desses ajustes feito
somente no final da montagem, quando todos os conjuntos esto reunidos.

68

As peas da mquina so projetadas para serem impressas em mquinas de RP, e


por isso so disponibilizadas no site da RepRap diretamento no formato STL, alm de outros
formatos aceitos em softwares CAD 3D. Apenas recentemente alguns usurios tiveram a
iniciativa de, a partir desses arquivos, gerar os desenhos tcnicos das peas, por conta da
necessidade de fabric-las com mtodos tradicionais quando uma impressora 3D no est
disponvel. O Anexo B contm os desenhos das peas dos eixos X, Y e Z.

5.3

ELETRNICA
Como j foi discutido anteriormente, muito mais prtico comprar as placas eletrnicas

prontas do que faz-las, poupando o tempo gasto para obter e soldar cada componente.
Elas podem ser importadas de alguns fornecedores, infelizmente ainda no h fabricao
delas no Brasil. Para construir uma Mendel, so necessrias as seguintes placas
eletrnicas: 1 placa-me, 3 drivers de motores de passo, 3 placas de sensores ticos de fim
de curso, 1 controladora de extrusora para cada extrusora instalada.
A figura 5.7 mostra os modelos das placas feitas para a MakerBot, que podem ser
usadas na RepRap sem alteraes de componentes, apenas com algumas conexes
adaptadas. Algumas otimizacoes podem ser feitas para se adaptar aos requisitos da
RepRap, como subsituicao dos conectores RJ45 subutilizados pelo firmware da RepRap
por outros mais simples. Geralmente, essas placas j vm com firmware instalado. No caso
das placas compradas na loja da MakerBot, vm com o firmware prprio para a mquina
dela, que no funciona perfeitamente no hardware RepRap. O desenho das chapas em que
as placas ficam montadas para serem anexadas ao conjunto estrutural est no Anexo B.

Figura 5.7: Da esquerda para a direita: Motherboard v1.2, Stepper Motor Driver v2.3 e
Extruder Controller v2.2 (escalas diferentes) Generation 3 Electronics

69

5.2.1 Firmware
Optou-se por utilizar o firmware desenvolvido pela RepRap para o prottipo, devido
ao seu uso mais amplo e melhor documentao, mas existem diversos outros desenvolvidos
pelos usurios, derivados dele e que prometem melhores performances e ajustes mais
prticos. O firmware da RepRap conhecido como FiveD. Esse nome foi dado porque ele
trata a mquina como um sistema de cinco dimenses: os trs eixos (X, Y e Z), o
comprimento extrudado (E) e a taxa com que o bico se move sobre a superfcie (F). Elas
so controladas por um DDA (Analisador Diferencial Digital) penta-dimensional que
automaticamente as sincroniza.
Isso significa que o comprimento de extruso depositado sempre est correto, no
importa quo rpido o bico se mova sobre a plataforma, e tambm que a mquina pode
acelerar e desacelerar enquanto fabrica (j que a taxa de alimentao pode variar em um
movimento). Com isso, os motores dos eixos podem funcionar com corrente muito menor
sem sacrificar velocidade, porque usar alguns milmetros para acelerar at a velocidade (e
reduzir dela) precisa de muito menos corrente do que alcan-la no primeiro passo. Esse
firmware tambm armazena os movimentos enfileirados, no havendo pausa entre um
movimento e o prximo, tornando a fabricao mais suave. A sua implementao foi feita
para o hardware baseada na placa Sanguino, uma verso mais poderosa do Arduino que
possui mais memria.
A interface de programao a mesma do Arduino, e uma vez baixado o cdigo os
arquivos que o usurio pode querer configurar so ThermistorTable.h (contm as tabelas de
configurao dos termistores utilizados na extrusora e na mesa aquecida) e configuration.h
(contm vrios parmetros que determinam o comportamento da mquina, como a
velocidade dos motores). A controladora da extrusora possui seu prprio cdigo separado,
implementado para hardware do Arduino convencional, e funciona como escravo da placame. Ele tambm possui um arquivo configuration.h com alguns parmetros que podem ser
ajustados para alguns casos especficos.
O Anexo C apresenta o arquivo de configurao utilizado na placa-me com os valores
ajustados para o prottipo construdo. A maioria dos valores definidos mantido como est,
mas alguns so de muito interesse. Estes so, pela ordem em que aparecem:
a)

ENDSTOPS_ MIN_ENABLED e ENDSTOPS_MAX_ENABLED


Ativam e desativam a utilizao de sensores de fim de curso para os limites mnimos e

mximos de curso dos eixos. Os sensores de mnimo vm ativados por padro, mas
prefervel desativ-los nos testes iniciais para reduzir a variedade de erros.

70

b) X_STEPS_PER_MM, Y_STEPS_PER_MM e Z_STEPS_PER_MM


Nmero de passos necessrios para o motor mover a mquina em 1mm no respectivo
eixo. O valor padro normalmente vem bem perto do ideal, se a mquina tiver sido
construda com as engrenagens especificadas. Para calibrar, um bom mtodo enviar um
comando para a RepRap mover-se 50mm (distncia percorrida esperada) nas vrias
direes, medir a distncia percorrida (d distncia percorrida real) e multiplicar o valor
apropriado de STEPS_PER_MM por 50/d. O desenvolvimento da equao 5.1 descreve a
teoria desse processo.

__ = __
c)

(5.1)

INVERT_X_DIR, INVERT_Y_DIR e INVERT_Z_DIR


Invertem o sentido de crescimento do eixo. Normalmente esses valores so modificados

se os sensores de fim de curso forem posicionados no outro extremo do eixo.


d) E_STEPS_PER_MM
De forma anloga aos eixos, define quantos passos o motor da extrusora deve dar para
produzir 1mm de filamento. Esse o parmetro mais complicado de resolver, pois mesmo
encontrando valores de outros usurios que possuem o mesmo modelo de extrusora e
razo entre engrenagens, sempre h peculiaridades na montagem que interferem no torque
do motor, alterando a velocidade necessria.
O processo emprico de calibrao similar ao dos eixos: se sair mais plstico do que o
esperado, reduz-se o valor, e se sair menos, aumenta-se. A maioria dos mtodos de
calibrao calculada nao funciona perfeitamente, principalmente porque so feitas
assunes para simplificar o modelo que no correspodem realidade. Por exemplo, alguns
plsticos como o ABS nao apresentam uma relao 1:1 entre o volume de plstico entrando
e o volume saindo da extrusora. A equao 5.2 sugere um mtodo que produz resultados
bem prximos do ideal.
=

=
; / =
( )

(5.2)

71

e)

ACCELERATION_ON
H uma linha definindo ACCELERATION_ON que vem comentada por padro. Dessa

forma, desabilita a funo de acelerao e a RepRap se move a taxas constantes para cada
movimento, que a maneira como o cdigo G normalmente usado em mquinas CNC.

5.2.2 Skeinforge
Como discutido no projeto conceitual, o Skeinforge o melhor gerador de cdigo para
impressoras 3D open source, usado tanto na MakerBot como na RepRap. Ele uma cadeia
de ferramentas composta de scripts escritos em Python que convertem o modelo
tridimensional do objeto em instrues de cdigo G, compreensveis pelo firmware das
mquinas. Cada uma dessas ferramentas trata de uma caracterstica do processo, e a
combinao final resulta nas estratgias de movimentao e condies tecnolgicas do
processo.
A maioria das configuraes pode ser mantida com os valores padro, mas existem
alguns parmetros muito importantes atravs dos quais se obtm o ajuste correto para a
mquina e se consegue alterar o nvel de qualidade.
a)

Altura da camada (layer thickness)


Uma impressora 3D imprime um objeto desenhando (com plstico) uma camada,

subindo um pouco e desenhando outra camada. Fazendo isso vrias vezes e depositando
camadas suficientes se obtm um objeto fsico real. A altura da camada simplesmente
esse pouco que se sobe, e no possvel imprimir um objeto com camadas de alturas
diferentes um valor escolhido e aquela ser a altura para cada camada no objeto.
De diversas maneiras, a altura da camada igual resoluo. Por exemplo, se ao tentar
imprimir um copo de vinho fosse possvel faz-lo apenas com uma altura de dois
centmetros, no seria possvel guardar a descrio fiel dos seus primeiro centmetros
uma fina e larga base que se reduz para uma haste com essa resoluo, e o objeto ficaria
irreconhecvel. Para um cubo de 6 centmetros de lado essa resoluo funcionaria bem, mas
para objetos com muitos detalhes no.
A medida que a altura da camada diminui, a resoluo aumenta. Para os bicos
tradicionais com sada de 0,5mm de dimetro, um valor de 0,4mm para a altura da camada
perfeitamente alcancvel. O recorde atual de uma MakerBot pertence a um usurio que
alcanou a marca de 0,1mm com um bico de 0,3mm melhor do que muitos produtos
comerciais.

72

b) Taxa de fluxo (flow rate)


Determina quo rpido o motor da extrusora gira e frequentemente chamado de PWM
(Pulse Width Modulation). PWM como ligar e desligar uma luz muito rapidamente para
simular um dimmer variando-se a largura de tempo que est ligada, ajusta-se o seu
brilho. A taxa de fluxo a mesma coisa para um motor. Um valor de 255 significa velocidade
mxima, ou seja, a taxa de entrada do filamento de plstico que alimenta a extrusora a
maior possvel. Essa taxa de entrada depende tambm do dimetro das engrenagens.
Esse valor no determina a taxa com que o plstico sai da extrusora. Quando se quer
obter impresses com alta qualidade isso muito importante, porque ao comprar os rolos de
plstico que possuem nominalmente 3mm de dimetro na verdade eles possuem algo entre
2,7mm e 3,1mm dependendo do lote. Se as configuraes do Skeinforge esto bem
ajustadas para uma taxa de fluxo de 255 para um filamento de 2,7mm, os resultados so
bem diferentes com 3,1mm. Um filamento de 2,7mm tem uma seo transversal de
aproximadamente 5,7mm e o de 3,1mm tem uma rea de 7,5mm, o que representa
acrscimo de 30% de plstico por comprimento a uma mesma taxa de entrada do filamento.
Um aspecto da taxa de fluxo tratar apenas da quantidade de plstico entrando na
extrusora que a altura da camada tem um impacto muito menor no tempo de construo
do que se pensa. Por exemplo, supondo que se fosse preencher duas caixas idnticas a
partir de um tubo de plstico lquido que flui a uma taxa constante. Em uma caixa move-se o
tube muito mais rpido, ento ele faz vrias pequenas camadas. Na outra caixa ele se move
vagarosamente e produz um nmero menor de camadas mais espessas. Porm, ambos
preenchem a caixa no mesmo perodo de tempo.
Isso tambm verdade quando se imprime a diferena em tempos de construo entre
camadas altas e baixas (num mesmo objeto com mesmo filamento e PWM) a diferena
dos tempos em que no se est imprimindo. Os tempos em que no se est imprimindo
correspondem a viagens e rbitas rbita um termo utilizado no programa para identificar
uma movimentao forada da extrusora em volta do objeto, geralmente enquanto se
espera uma mudana de temperatura; j viagem corresponde trajetria de um ponto a
outro que se deseja imprimir, e no se est apenas matando tempo sem depositar material.
Para algo fcil de imprimir como um cubo, existe pouco tempo de viagem ento a diferena
bem pequena. Para algo mais complicado, os tempos em que no se est imprimindo
podem fazer diferena.
Quado se est buscando qualidade de extruso, importante conhecer o valor mnimo
de taxa de fluxo com que a mquina funciona.

73

c)

Taxa de alimentao (feed rate)


Este o primeiro valor que se ajusta em um perfil de configurao. Ele determina quo

rpido os eixos X e Y se movem, em milmetros por segundo. importante conhecer o valor


mximo com que os eixos podem se locomover sem perder qualidade. O valor padro gira
em torno de 30mm/s, mas alguns imprimem bem mais rpido, at 65mm/s. Contudo, isso
no algo que influencia para uma impresso ser mais rpida taxa de fluxo, tempos de
viagem e rbita que influenciam , e um problema que isso pode causar a perda de
qualidade da impresso. As correias que movem os eixos X e Y na RepRap (e na MakerBot)
sofrem uma pequena sacudida quando mudam de direo por conta de pequenas folgas,
que sempre existiro no importa o quanto se aperte, e quanto mais rpido se move mais
elas vibram propagando para a impresso.
Apesar de incrementar a velocidade dos eixos no ajudar nos tempos de construo,
algo que se precisa fazer quando se quer melhorar a resoluo por meio da reduo da
altura das camadas ou usando bicos com dimetros menores. Manter as correias e
parafusos apertados e as barras dos eixos lubrificadas ajuda a aumentar a taxa mxima de
alimentao.
d) Razo entre largura e altura (width over thickness)
Essa razo indica para o Skeinforge quo largo o filamento sendo depositado em
relao a quo alto ele . Se a altura da camada de 0,25mm e a razo entre largura e
altura 2,0 o programa gera um cdigo G que funciona para fios que tm 0,25mm de altura
e 0,5mm de largura. Mudar a largura tem grande impacto sobre duas coisas. Primeiramente,
valores maiores proporcionam mais fixao mais superfcie para uma camada aderir de
baixo. O outro impacto na taxa de alimentao.
Quando o plstico sai da extrusora e nem ela nem a mesa esto se movendo, forma-se
uma grande gota. Se ela movimenta-se muito rapidamente, o plstico se estica em uma
linha fina, provavelmente mais fina que o bico. Mas se ela mover-se devagar, a linha
mantm-se larga e sem formao de gotas. Incrementando-se a razo largura/altura,
necessrio diminuir a taxa de alimentao para fazer os fios mais largos. Isso ajuda a
equilibrar os aumentos de taxa de alimentao causados por uma diminuio na altura da
camada, uma vez que h um limite mximo aceitvel. Essa razo s no pode aumentar
tanto que torne a largura maior do que o dimetro externo do bico extrusor, que tambm tem
a funo de achatar e tornar as camadas mais suaves.

74

5.4

MESA
A mesa a superfcie onde a primeira camada do material depositada, e a sua

qualidade influi muito em todas as outras camadas. Uma caracaterstica infeliz do processo
FDM que os erros tendem a ser acumulativos. Se uma camada no adere inferior como
deveria, a camada seguinte no vai ter em que se sustentar e vai falhar tambm. O defeito
ento se propaga at o topo do objeto.
O projeto da mesa padro consiste em uma chapa plana simples de 230mm x 230mm,
com espessura suficiente para manter a rigidez. No entanto, a sua superfcie precisa passar
por um acabamento que propicie adeso para o termoplstico, seno ele vai simplesmente
escorregar e no ser fixado. Isso acontece especialmente com o ABS. Na MakerBot, a
mesa padro feita de acrlico e possui pequenas salincias na sua superfcie para evitar
que a primeira camada simplesmente deslize. Mesmo assim, nota-se que em objetos mais
altos ocorre o efeito do empenamento, decorrente do descolamento de camadas inferiores.
Por conta dessa experincia, previu-se o projeto de uma mesa aquecida para a RepRap. Ela
evita que o material depositado endurea imediatamente, e aumenta a adeso.
O desenho da mesa pode ser conferido no Anexo B. A entrada no lado inferior funciona
para o teste de extruso, como mencionado anteriormente na discusso do eixo Y. Ela
permite que sejam realizados testes automticos na mesma altura da mesa (Z=0) antes do
incio de uma impresso, e o material no fique depositado no ambiente de trabalho. Uma
possvel adio seria a implementao de uma escova para limpar o bico extrusor nessa
posio.
Para a construo da mesa aquecida, existem algumas alternativas, mas a mais
eficiente e barata que se encontrou foi o posicionamento de blocos de resistncia em srie
na sua parte inferior, estrategicamente espaados, conectadas a uma fonte. Para o circuito
ficar anlogo ao do aquecimento da extrusora, pretende-se utilizar o mesmo valor de
resistncia e alimentao em torno de 6,5 ohms e 12V , juntamente de um termistor para
realizar o controle. A mesa de alumnio coberta com fita kapton fita adesiva resistente a
altas temperaturas e, em seguida, importante isolar a regio do circuito com um material
que evite o aquecimento de outras partes da mquina, que so feitas de plstico e podem
derreter.

75

5.5

CONJUNTO ESTRUTURAL
Esse conjunto corresponde estrutura que funciona apenas como suporte para os

demais conjuntos. formada basicamente por barras roscadas que se encaixam em


algumas pecas de plstico que as conectam e se associam aos eixos. A figura 5.8 ilustra
como fica a estrutura inicial j com parte do eixo Z. Essa montagem comea a dar a cara de
como ficar o tamanho final da mquina. Os dois tringulos formados so equilteros, com
J1 = 290mm, e o espaamento M3 = 90mm.

Figura 5.8: Parte do conjunto estrutural. Fonte: REPRAP


Na figura 5.9, j possvel ver a forma definitiva do conjunto estrutural, com parte do
eixo Y encaixado tambm. As barras superiores do um espaamento J2 = 234mm, o
suficiente para o encaixe da mesa. Nas suas extremidades vo ser encaixadas as barras do
eixo Z, com distncia M1 = 398mm. M2 igual a 52mm e M4 a 94mm.
A chapa que apia os circuitos de controle dos motores de passo fica na parte de baixo
da mquina, sob a plataforma do eixo Y, ficando prxima dos motores e ao mesmo tempo
deixando a aparncia mais limpa, uma vez que no h necessidade de interao dessas
placas com o usurio. A placa-me e a controladora da extrusora fixam-se no lado da frente
ou de trs, na parte de cima, para ficarem mais prximas da extrusora e permitirem mais
fcil acesso aos comandos de liga/desliga e reset. O desenho das peas segue no Anexo B.

76

Figura 5.9: Conjunto estrutural. Fonte: REPRAP

5.6

EXTRUSORA
A extrusora provavelmente o componente mais importante de toda a mquina. Os

eixos contribuem para o seu correto posicionamento, mas normalmente o limitante da


qualidade final a extrusora. Alm de poder extrudar camadas finas e em velocidades
variadas, imprescindvel atingir um fluxo constante e bem calibrado.
A extrusora Wade (figura 5.10) foi o modelo escolhido para o prottipo, pela robustez e
facilidade de fabricao e montagem. A relao de transmisso das engrenagens de
39:11, exigindo menos torque do motor. Encaixada na engrenagem maior fica um parafuso
M8 que ir de fato realizar o trabalho de empurrar o filamento de plstico. Uma seo do
parafuso usinada para criar os dentes que encaixam no filamento e o seu dimetro final
fica com cerca de 7mm. Molas (lado esquerdo da figura 5.10) ajudam a empurrar o
rolamento contra o fio de plstico.

77

Figura 5.10: Extrusora Wade. Fonte: HODGSON


Este projeto define apenas o suporte e a alimentao da extrusora, restando definir o
seu corpo de fato. A figura 5.11 ilustra o modelo original da barreira trmica (teflon) e o bico
extrusor da Mendel. Baseou-se nesse projeto simples para projetar a extrusora do prottipo
deste trabalho. Foram necessrias pequenas adaptaes nas dimenses para melhor-lo e
adapt-lo a nossa soluo e aos materiais disponveis. No havia disponibilidade de uma
broca de 0,5mm na universidade, ento o furo da ponta do bico foi feito com 0,7mm.

Figura 5.11: Barreira trmica (esquerda) e bico extrusor (direita). Fonte: REPRAP
Este projeto propunha o uso de filamento de nquel-cromo para efetuar o aquecimento, o
que se comprovou menos eficiente do que o bloco com a resistncia, conforme pesquisa
efetuada. Ento alongou-se um pouco o bico e projetou-se o bloco da figura 5.12. O bico
enroscado no furo central e no outro encaixada uma resistncia de 6,8 ohms 5W. Outros
blocos pesquisados possuem tambm um espao para encaixar o termistor, para ficar bem
prximo do ponto de aquecimento. Optou-se por fix-la com fita kapton no prprio bico da
extrusora, para obter uma leitura mais fiel da temperatura no local que realmente interfere
no processo.

78

Figura 5.12: Bloco de aquecimento. Fonte: REPRAP

O termoplstico ABS (Acrylonitrile Butadiene Styrene) precisa atingir uma temperatura


entre 225C e 250C para amolecer o suficiente, e quando quente libera alguns gases
txicos, mas em quantidade insuficiente para causar prejuzo a sade tambm no h
riscos para o meio-ambiente, pode ser descartado como lixo comum. Nesses aspectos o
PLA (Polylactic Acid) apresenta certas vantagens, por ser um polmero biodegradvel feito a
base de milho, e derreter a temperatures menores, entre 180C e 220C. Ele tambm
dispensa o uso de mesa aquecida fixando-se bem no acrlico e no apresenta tanto o efeito
de empenamento.
Entretanto, as propriedades fsicas do ABS so superiores ao PLA. Este ltimo absorve
mais umidade, o que leva formao de bolhas que prejudicam o correto funcionamento, e
at a sua pigmentao (cor) pode alterar a qualidade de extruso. Alm disso, a grande
vantagem do ABS que seu coeficiente de atrito menor, exigindo menos esforo do motor
e evita ocasionais congestionamentos requer uma fora de 49N, contra 73,6N do PLA.
Na extrusora, o motor deve trabalhar a baixas velocidades para permitir a adeso
apropriada do plstico. Uma velocidade razovel de 16mm/s (isto , em 1 segundo sai um
filamento com 16mm de comprimento do bico) para uma mquina pouco ajustada a
maioria opera a 30mm/s permite um volume de extruso igual a 10,17mm/s (conforme
equao 1), sendo que a meta estabelecida na lista de especificaes de 4,17mm/s.

79

A equao 5.3 leva em considerao o bico de 0,7mm, que extruda um filamento de


aproximadamente 0,9mm de dimetro. Essa expanso acontece por causa das
propriedades fsicas do ABS. Como j foi discutido, um valor to grande assim nem sempre
indica mais velocidade de impresso tampouco qualidade.
=

5.7


(0,9)
= 16
= 10,17
4
4

(5.3)

LISTA DE MATERIAIS
A tabela 5.1 contm a lista dos materiais (BOM Bill of Materials) utilizados para a

construo dos conjuntos citados. Foi aproveitada grande parte da lista oficial, com algumas
atualizaes

e as adies dos componentes fabricados. O nome dos componentes

prototipados guarda informao de sua localizao e funo, e foi mantido no idioma original
para preservar a fidelidade bibliogrfica.
Tabela 5.1 Listagem dos componentes.
Nome do componente

Tipo

Qnt.

Observaes

Eixo X
Eixo Y
Eixo Z
Rolamento 608
Rolamento 624
Correia X
Correia Y
Correia Z
Bloco de aquecimento
Fita kapton
Termistor NTC 100k
Resistncia 1R5 5W
Resistncia 1R 5W
Espuma expansiva
Resistncia 6R8 5W
Bico da extrusora
Barreira trmica
Parafuso M3x20
Parafuso M3x25
Porca comum M3
Porca de presso M3
Arruela M3
Porca comum M4
Porca de presso M4
Arruela M4
Parafuso M4x16
Parafuso M4x20
Parafuso M4x40
Arruela M5x20
Porca M8
Arruela M8
Motor de passo
Extruder controller v2.2
Opto Endstop v2.1
Motherborad v1.2
Stepper motor driver v2.3
Flag X
Flag Y

Barra
Barra
Barra
Rolamento
Rolamento
Correia
Correia
Correia
Extrusora/Mesa
Extrusora/Mesa
Extrusora/Mesa
Mesa
Mesa
Mesa
Extrusora
Extrusora
Extrusora
Fixador
Fastner
Fixador
Fixador
Fixador
Fixador
Fixador
Fixador
Fixador
Fixador
Fixador
Fixador
Fixador
Fixador
Motor
Placa eletrnica
Placa eletrnica
Placa eletrnica
Placa eletrnica
Chapa fina
Chapa fina

2
2
2
2
48
1
1
1
6
1
2
4
1
1
1
1
1
50
4
18
34
102
25
129
449
38
1
115
15
104
104
4
1
3/6
1
3
1
1

495mm, 8mm
406mm, 8mm
330mm, 8mm
530 XL (precisa cortar na largura)
330 XL (precisa cortar na largura)
388 XL (precisa cortar na largura)
1 para extrusora, 5 para mesa
Isolamento trmico
A mesa pode usar um de 10k
Circuito de aquecimento
Circuito de aquecimento
Spray para isolamento trmico

NEMA 17
3 opcionais para limite mximo
Detectar fim de curso
Detectar fim de curso

80

Flag Z
Bed spring
Circuit board bracket m3
Circuit board spacer m4
Drive pulley
Frame vertex
Extruder body
Idler block
11 teeth gear
39 teeth gear
X 180 z bearing plate
X 360 z bearing plate
X 360 z bearing plate mirror
X axis side plate nut jig
X bar clamp m3
X bar clamp m4
X carriage belt clamp
X carriage lower
X carriage upper
X end bracket
X motor bracket spacer
X vert drive nut trap
X vert drive side plate 180 end
X vert drive side plate
Y bar clamp
Y bearing 180 inner
Y bearing 180 outer left
Y bearing 180 outer right
Y bearing 360 inner
Y bearing 360 outer left
Y bearing 360 outer right
Y belt clamp
Y idler bracket
Y motor bracket
Z axis opto spring
Z bar top clamp
Z driven pulley
Z drive pulley rim
Z leadscrew base
Z leadscrew base bar clamp
Z motor bracket
Z opto bracket
Z tensioner
Belt width adjuster
Belt split jig bracket universal
Lmina
Mesa
Chapa placa-me
Chapa expurgo
Chapa drivers motores
Chassis Y
Barra estrutura
Barra topo
Barra lateral
Barra base Z longa
Barra base Z curta
Barra eixo Z

Chapa fina
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Prototipvel
Folha de metal
Chapa grossa
Chapa grossa
Chapa grossa
Chapa grossa
Chapa grossa
Barra roscada
Barra roscada
Barra roscada
Barra roscada
Barra roscada
Barra roscada

1
4
4
2
3
6
1
1
1
1
2
2
2
2
6
4
2
1
1
2
2
4
2
2
10
2
1
1
2
1
1
2
1
1
1
4
2
4
2
2
1
1
1
1
2
1
1
1
1
1
1
4
2
6
2
2
2

Detectar fim de curso


Mola para ajustar a mesa
Polias dos motores dos eixos
Extrusora Wade
Extrusora Wade
Extrusora Wade
Extrusora Wade

Dispositivo de corte da correia


Dispositivo de corte da correia
Dispositivo de corte da correia

M8, 294mm
M8, 440mm
M8, 370mm
M8, 418mm
M8, 355mm
M8, 330mm

81

Alm desses componentes, foram adquiridos tambm rolos de plstico ABS para
fabricao das peas prototipveis e ferramentas, como a broca de 0,5mm para fazer o furo
do bico da extrusora. Alguns componentes no foram encontrados na cidade de Braslia, e
tiveram que ser comprados de So Paulo, alm dos componentes importados (placas
eletrnicas, termistores, motores de passo). Mesmo assim, o custo total do material
manteve-se bem abaixo da meta de R$2000,00 (custo total menos custo de montagem,
estimado em R$500,00), conforme mostra a tabela 5.2. Os extras correspondem a itens
adquiridos ao longo do projeto conforme a necessidade, como a espuma expansiva, as
brocas para a extrusora e rolo de fita kapton.
Tabela 5.2 Custos de aquisio
Componentes

Custo (R$)

Rolamentos

80,00

Eixos

170,00

Parafusos, porcas, arruelas

75,00

Barras M8

80,00

Eletrnicos e motores (imp.)

700,00

ABS 5lbs

100,00

Extras

200,00

TOTAL

1405,00

A figura 5.50 mostra um levantamento dos custos de material para construo de uma
Mendel, no Reino Unido, totalizando 400 libras. As 90 peas RP de uma Mendel padro
correspondem apenas a uma parcela de 5% (20 libras), que seria com certeza muito maior
caso tivessem que ser fabricadas com processos tradicionais de usinagem. A estimativa
baseada no custo do material, sem levar em conta o custo homem-hora.

Figura 5.13: Custo estimado de uma Mendel (Reino Unido). Fonte: REPRAP

82

Aps a concepo definitiva da geometria dos subsistemas construtivos que compem o


sistema escolhido, passa-se para a construo do sistema propriamente dito com foco nos
seguintes objetivos: funcionalidade do sistema como um todo, anlise de modo especial no
desempenho da extrusora, visando a qualidade. A identificao dos materiais e o
dimensionamento dos componentes tiveram como base as especificaes tcnicas, no qual
se optou por uma aproximao aos componentes de dimenses j disponveis de forma a
otimizar custo e simplicidade.
Cabe salientar que mesmo tendo sido concludo o projeto detalhado, algumas
caractersticas do produto podem ser alteradas durante sua construo e realizao de
testes, pois o produto foi projetado com uma flexibilidade que possibilita que mudanas
possam ser feitas em sua configurao, sem que seja necessria sua reconstruo, o que
tornaria o projeto mais oneroso.

83

6 CONSTRUO E TESTES DO PROTTIPO


6.1

INTRODUO
Este captulo trata dos procedimentos e resultados das etapas de construo e testes do

prottipo da RepRap Mendel. Ambas as atividades objetivam a validao do conceito do


produto, verificando o atendimento das exigncias estipuladas nas fases iniciais do projeto.
Principalmente por se tratar de um sistema to inovador, a realizao do projeto implica em
uma srie de testes e correes. So abordados o planejamento prvio dos testes, o
histrico do processo de manufatura do prottipo, as diferenas existentes entre a mquina
construda e produtos comerciais, os resultados e anlises preliminares dos testes.
O planejamento do processo de construo se iniciou com a obteno dos materiais
necessrios, listados na Tabela 5.1. Os componentes mecnicas puderam ser todos
comprados no Brasil, e apenas as placas eletrnicas e os motores de passo foram
importados. Os eixos foram comprados no tamanho certo, e as barras roscadas foram
adquiridas em unidades com comprimentos de 1m para posterior corte. As chapas finas e
grossas, para confeco das flags de fim de curso, placas de suporte e mesa, foram feitas
com material disponvel na universidade e auxlio dos tcnicos. O mesmo ocorreu com a
extrusora.
Para a fabricao das quase 100 peas prototipadas, foi adquirida uma MakerBot
Cupcake CNC. O seu uso intenso permitiu ganhar familiarizao com a tecnologia e os
eventuais problemas enfrentados na produo. Para a fabricao das peas mais
complexas que a MakerBot no obtinha qualidade satisfatria, utilizou-se a Stratasys uPrint.
Esse leque de mquinas, que ao final contou tambm com a Mendel, permitiu uma melhor
anlise dos resultados.

6.2.

CONSTRUO DO PROTTIPO

6.2.1 Peas prototipadas


A mquina MakerBot foi comprada desmontada, mas o processo de montagem bem
simples e pde ser realizado em poucos dias. A lgica utilizada na fabricao dos
componentes de plstico foi dar prioridade aos mais simples e rpidos de fazer, e calibrar a
mquina a medida que se ganhava experincia e confiana no processo, para ento partir
para os mais complexos, com longos tempos de fabricao. Como descrito no projeto
conceitual, a MakerBot utiliza o software ReplicatorG e o Skeinforge como gerador de
cdigo, cuja configurao utilizada nos testes ser descrita.

84

A tabela 6.1 mostra os tempos e volumes mdios de cada pea que forma a estrutura da
mquina, exceto a extrusora. Esses dados variam ligeiramente conforme as configuraes
de processamento do desenho STL para gerao de cdigo. O volume calculado refere-se
quantidade de plstico de fato depositada, lembrando que as peas prototipadas no
precisam ser completamente preenchidas para apresentar boas qualidades mecnicas.
Tabela 6.1 Volumes e tempos de produo das peas prototipadas.
Nome da pea

Qnt

Tempo (seg)

Volume de material (cm)

Bed spring

668

1,22

Circuit board bracket m3

646

1,53

Circuit spacer m4

881

2,18

Drive pulley

614

1,56

Frame vertex

7203

16,7

X 180 z bearing plate

3233

7,42

X 360 z bearing mirror

860

1,95

X 360 z bearing plate

823

1,94

X axis side plate nut jig

1130

2,60

X bar clamp m4

837

2,11

X bar clamp m3

837

2,11

X carriage lower

9287

33,0

X carriage upper

7445

17,4

X end bracket

4578

12,0

X motor bracket spacer

454

1,27

X vert drive nut trap

878

2,00

X vert drive side plate 360 end

2911

7,34

X vert drive side plate 180 end

1855

4,62

Y bar clamp

10

1321

3,08

Y bearing 180 inner

1770

4,34

Y bearing 180 outer left

2240

5,37

Y bearing 180 outer right

2170

5,45

Y bearing 360 inner

3513

8,41

Y bearing 360 outer left

3954

9,45

Y bearing 360 outer right

3917

9,45

Y belt clamp

480

1,24

Y idler bracket

4139

10,3

Y motor bracket

8929

22,5

Z bar top clamp

1938

4,90

Z driven pulley

668

1,90

Z drive pulley rim

187

0,55

Z leadscrew base

12144

30,2

Z leadscrew base bar clamp

1532

3,86

Z motor bracket

8873

22,0

Z opto bracket

567

1,43

Z tensioner

7378

18,7

90

216471

535,16

TOTAL

85

O tempo total de fabricao dessas peas bastante alto, mais de 60 horas, e gasta-se
cerca de 535 cm de plstico. O volume total estimado das peas de 1110 cm (utilizou-se
aproximadamente 50% de preenchimento nos objetos). As maiores e mais complexas peas
so: z leadscrew base, x carriage upper e x carriage lower. Suas dimenses so to
grandes que mal cabem na pequena plataforma de construo da MakerBot, e tiveram que
ser feitas na Stratasys. A figura 6.1 mostra o desenho do conjunto completo de peas e a
foto das peas fabricadas.

Figura 6.1: Peas prototipadas na MakerBot e na Stratasys para montagem da RepRap

86

6.2.2 Estrutura
As barras roscadas, que cumprem a funo de suporte estrutural da mquina alm das
barras do eixo Z que promovem a movimentao vertical da extrusora , foram encontradas
em comprimentos de 1m. Pelo fato de no necessitarem de muita preciso e nem serem
to perfeitamente retas como os eixos, foi mais econmico cort-las no laboratrio,
utilizando uma serra de arco comum. As oito barras foram cortadas nos comprimentos
indicados na lista de materiais e agrupadas conforme a tabela 6.2, podendo ser visualizadas
na foto da figura 6.2.
Tabela 6.2 Organizao das barras.
#

Comprimentos

1
2
3
4
5
6
7
8

370 + 234 + 370


370 + 157 + 440
294 + 370 + 294
294 + 370 + 294
330 + 290 + 330
418 + 440
370 + 418
355 + 355

Figura 6.2: Barras cortadas e agrupadas.


As correias compradas tambm tiveram de ser ajustadas, conforme previsto no captulo
anterior. Os modelos comprados (indicados na lista de materiais) possuem passo e
comprimento adequados, mas a largura ligeiramente maior. O ajuste foi feito com o
dispositivo citado anteriormente, que corta com facilidade a correia na largura correta de
5mm (figura 6.3). O uso de luvas de couro recomendado para evitar acidentes com a
lmina.

87

Figura 6.3: Mecanismo de corte das correias.


De posse da maioria dos componentes, iniciou-se o processo de montagem da mquina,
seguindo as instrues do site da RepRap primeiro a montagem do eixo X, depois os
eixos Z, Y, e por fim a estrutura com as placas. As instrues esto bem descritas e no h
requisito de grandes habilidades tcnicas, mas as ferramentas corretas fazem diferena.
Dependendo da qualidade obtida nas impresses das peas, pode ser bastante til ter uma
furadeira ao alcance para realizar trabalhos de acabamento e encaixe.
Certos atrasos decorreram em funo da espera de disponibilidade dos tcnicos para
confeco de alguns componentes, como as chapas e a extrusora (bico, bloco de
aquecimento e barreira trmica), e do tempo de entrega para componentes comprados fora.
Nessa etapa percebeu-se a enorme diferena de tempo de montagem entre a MakerBot e a
RepRap. Enquanto a primeira levou apenas poucos dias, esta ltima demorou mais de 20
aps a finalizao das peas prototipadas, com dedicao mdia de 20 horas semanais
contando tambm a preparao de materiais. Isso evidencia a caracterstica que trouxe
mais sucesso comercial para a MakerBot.
Durante o processo de montagem da estrutura, muitos cuidados so tomados para
garantir que os espaos estejam corretos, as correias fiquem bem apertadas mas no muito
tensas, os eixos se encaixem corretamente e fiquem perpendiculares entre si. muito
importante ter ateno em todas as instrues, porque se algo passa desapercebido requer
um ajuste muito demorado. Esse outro ponto em que a MakerBot mais vantajosa, pois
no possui um nmero to grande de componentes e encaixes na estrutura, permitindo
acessos mais fceis e manutenes rpidas.
A estrutura finalizada apresenta excelente rigidez, e ainda foram adicionados apoios de
borracha nos ps (frame vertex) para reduzir a transmisso de vibraes quando ela estiver
trabalhando, consequentemente diminuindo rudos, que um requisito de projeto. Tambm
foram includos fans prximos aos motores para evitar superaquecimento, conforme ilustra a
figura 6.4.

88

Figura 6.4: Fans nos motores dos eixos X (direita) e Y (esquerda)

6.2.3 Mesa
A figura 6.5 mostra a mesa construda para a RepRap ao lado da mesa de acrlico
padro da MakerBot, o que j mostra a diferena da rea de trabalho das duas mquinas
(400cm contra 100cm). Para tentar imitar a capacidade de adeso da mesa da MakerBot,
que possui pequenas salincias na superfcie, foram feitos sulcos na horizontal e na vertical
com um riscador, na inteno de que a primeira camada depositada infiltrasse e se fixasse
melhor. Esta soluo provou-se ineficaz, a medida que no proporcionou nenhuma adeso
do ABS.

Figura 6.5: Mesa da MakerBot (esquerda) e RepRap (direita)


Em vista disso, foi dado prioriadade finalizao do projeto da mesa aquecida. A figura
6.6 mostra o posicionamento dos blocos de resistncia parafusados (4x1R5 e 1x1R) e do
termistor, fixado no centro com fita kapton, e o posterior isolamento trmico com espuma
expansiva.

89

Figura 6.6: Mesa aquecida


Alimentou-se o circuito inicialmente com 12V, aproveitando a fonte ATX da mquina.
Contudo, a temperatura estabilizou-se logo em 60C, insuficiente para o plstico ABS aderir
adequadamente. Utilizando uma fonte de alimentao regulada em 20V, foi possvel chegar
a 80C em poucos minutos. Nos testes, essa temperatura provou-se suficiente para fixar a
primeira camada de plstico. Esperava-se atingir temperaturas mais elevadas, mas pela
grande rea e massa da mesa seria necessria uma alimentao maior. Apesar disso, o
resultado foi satisfatrio, o plstico ABS teve boa adeso e sua remoo no danificou a
cobertura de fita adesiva.
Entretanto, percebeu-se um gradiante de temperatura nesta mesa, com a concentrao
do calor razoavemente constante no seu centro, e diminuindo em direo s extremidades,
chegando a menos de 60C. Nessa condio, no possvel utilizar toda a rea de trabalho
disponvel. Outra observao importante que o zeramento do eixo Z deve ocorrer com a
mesa quente, para evitar erros sistemticos provocados pela dilatao do conjunto
parafusos, ABS, porcas, arruelas e mesa.

6.2.4 Extrusora
Como foi discutido nos captulos anteriores, optou-se por utilizar a extrusora Wade e o
bico com bloco de aquecimento. O comprimento do bocal teve que ser alongado em relao
ao desenho proposto para que o bloco no ficasse to prximo da carruagem do eixo X. A
barreira trmica tambm sofreu uma otimizao no modo de fixao, passando a ser
parafusada na estrutura de encaixe ao invs de enroscada. Os resultados podem ser
conferidos nas figuras 6.7 a 6.9. A figura 6.8 mostra o termistor fixado na ponta. Com essa
montagem, a temperatura ideal de extruso obtida foi 225C, e utilizando o bico com 0,7mm
o filamento produzido possui 0,9mm de dimetro.

90

Figura 6.7: Bico da extrusora e estrutura de suporte com barreira trmica

Figura 6.8: Extrusora com o bloco de aquecimento para teste e montada no eixo X

Figura 6.9: Outras vistas da extrusora montada na carruagem do eixo X

91

6.2.5 Eletrnica
O passo seguinte foi a montagem das placas eletrnicas na mquina e a ligao dos
cabos. Antes de testar todo o conjunto funcionando, cada placa foi testada individualmente.
Como foram adquiridas da loja da MakerBot, todas vieram com o firmware desta mquina
instalado. A funcionalidade era relativamente normal, com algumas restries visveis na
movimentao dos eixos, j que o firmware estava preparado para trabalhar com outro
hardware.
Em funo disso, partiu-se para o firmware prprio da RepRap e houve uma modificao
importante na conexo da extrusora com a placa-me. A MakerBot trabalha com os
conectores RJ45 para se comunicar com os drivers da extrusora, mas a RepRap no est
preparada para utilizar essa comunicao no seu firmware, sendo necessrio conectar os
pinos SCL/SDA da placa-me aos pinos D9/D10 da placa da extrusora.
Realizou-se a calibrao dos eixos e da extrusora como descrito no captulo anterior,
equaes 5.1 e 5.2, resultando nos valores da tabela 6.3. Os movimentos ocorreram de
forma suave e sem rudos. Ajustou-se os sensores de fim curso para as posies
adequadas (figura 6.10) e ento partiu-se para os primeiros testes de impresso.
Tabela 6.3 Valores dos parmetros de configurao inicial do firmware
Parmetro

Valor

X_STEPS_PER_MM

10.047

Y_STEPS_PER_MM

10.047

Z_STEPS_PER_MM

842.398

E_STEPS_PER_MM

7.89

Figura 6.10: Sensores de fim de curso

92

A figura 6.11 mostra a aparncia inicial da mquina montada, ainda sem o sistema de
mesa aquecida e os ventiladores.

Figura 6.11: RepRap Mendel montada

6.3.

TESTES

Concluda a construo, foram realizados alguns testes visando a validao do prottipo.


Normalmente recomenda-se para as primeiras impresses construir um cubo pequeno, cuja
geometria simples permite avaliar a correta calibrao dos eixos e da extrusora. Ajustados
esses primeiros parmetros, a mquina est capacitada a partir para objetos mais
complexos que exijam ajustes mais complicados das configuraes.
A verso 41 do Skeinforge (a mais atual disponvel na data dos testes), utiliza o dimetro
do filamento de plstico que alimenta a extrusora como um parmetro para gerar o cdigo.
Com esse valor, calcula-se o volume que est entrando e considera-o igual ao volume
saindo entretanto, isso no 100% verdadeiro para alguns plsticos, como o ABS. Logo,
efetuou-se a medio do filamento em 10 pontos distintos, e em cada um tomou-se dois
valores utilizando-se o paqumetro em posies ortogonais. O resultado est resumido na
tabela 6.4.

93

Tabela 6.4 Dimetro do filamento.


#

Medida 1 (mm)

Medida 2 (mm)

Mdia (mm)

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

2,96
3,01
3,00
2,90
2,83
2,86
2,94
2,86
2,85
2,85

2,86
2,85
2,85
2,86
2,83
2,85
2,86
2,86
2,94
2,87

2,91
2,93
2,93
2,88
2,83
2,86
2,90
2,86
2,90
2,86

Mdia total (mm)

2,89

6.3.1. Cubo de calibrao


O desenho de um cubo com 20mm de lado foi feito em um software CAD comercial,
salvo no formato STL e carregado no Skeinforge para gerao do cdigo, utilizando os
valores padro. Como j se antecipou, a mesa projetada no conferiu aderncia e no foi
possvel criar as primeiras camadas do objeto nela. Ainda faltavam alguns componentes
para a finalizao da plataforma aquecida, ento utilizou-se uma pequena adaptao para
fixar a mesa de acrlico da MakerBot sobre a mesa da RepRap. Como esperado, o plstico
aderiu perfeitamente ao material e o processo correu normalmente, conforme ilustra a figura
6.12.

Figura 6.12: Plataforma de construcao da MakerBot adaptada sobre a mesa da RepRap


Finalizada a fabricao, a pea foi retirada na plataforma e removeu-se o raft para
efetuar a medicao de suas dimensoes com um paqumetro digital. Tomou-se trs medidas
de cada dimensao em posicoes diferentes e calculou-se a mdia (tabela 6.4).

94

Tabela 6.5 Dimenses do cubo fabricado


Eixo

Medida 1

Medida 2

Medida 3

Mdia

Erro

X (comprimento)

18,23 mm

18,56 mm

18,71 mm

18,50 mm

-1,50 mm

Y (largura)

19,78 mm

19,87 mm

20,05 mm

19,90 mm

-0,10 mm

Z (altura)

20,21 mm

20,40 mm

20,56 mm

20,39 mm

0,39 mm

No geral, as dimenses apresentaram erros bem pequenos, indicando que a calibrao


inicial foi boa. O eixo Y apresentou um erro de apenas 0,1mm, que atende a meta
especificada para preciso. De posse desses valores, aplicou-se a equao 5.1 para corrigir
o nmero de passos por milmetro dos eixos X e Z, multiplicando as constantes por 20/18,5
e 20/20,39 respectivamente.
Realizada a calibrao dos eixos, passou-se a buscar a otimizao das configuraes do
Skeinforge para atingir melhor qualidade. O planejamento adotado consistiu em criar perfis
diferentes no programa para cada parmetro alterado. A maioria das pessoas escolhe uma
altura de camada e uma taxa de alimentao, e ento imprime um objeto de parede fina
para medir a largura da parede. Com um pouco de matemtica, encontra-se a razo
largura/altura (L/A) e a substitui no Skeinforge. Este um mtodo vlido, contudo faz mais
sentido escolher uma altura de camada e a razo L/A, para depois ajustar a taxa de
alimentao at que a impresso saia corretamente.
O motivo dessa escolha que a altura da camada tem tudo a ver com resoluo e,
similarmente, L/A diz muito sobre a resistncia do objeto. Basicamente, a altura e a razo
L/A so caractersticas visveis do objeto acabado e por conta disso so valores que o
usurio deseja selecionar. Taxa de alimentao e taxa de fluxo, por outro lado, no dizem
nada de fato sobre uma pea produzida elas tratam mais do processo de como o objeto foi
impresso do que da sua aparncia final. Portanto, no h porque se preocupar com essas
taxas e sim com o resultado final.
Para manter um controle das mudanas, copiou-se o perfil padro do Skeinforge e deuse a ele um nome descritivo com os principais valores que o identificam. O primeiro foi
chamado de 0.7mm, 0.5mm, 1.8, 2.89mm dimetro do bocal, altura da camada, razo
L/A, dimetro do filamento. Ento se estabele uma meta e gradativamente modifica-se os
parmetros para atingi-la, encontrando a taxa de alimentao que resulta na qualidade
desejada. A fim de atingir uma resoluo melhor, buscou-se menores valores para a altura
da camada e variou-se a razo L/A para observar as implicaes no objeto final.
A chave para a calibrao de um perfil consiste na habilidade de reconhecer quando se
est produzindo pouco plstico ou plstico demais. A figura 6.13 ilustra os dois casos
citados. Os objetos mostrados foram retirados da internet para efeito ilustrativo as fotos
dos cubos com ABS branco no ficaram tao ntidas.

95

Figura 6.13: Objetos com escassez e abundncia de plstico. Fonte: MAKERBOT


Na parte de cima da figura 6.13, os fios do objeto nem mesmo se tocam e possvel ver
as camadas inferiores. O perfil que gerou o cdigo dessa pea no estava depositando
material suficiente para gerar uma impresso slida e resistente. Na foto de baixo, h vrias
protuberncias e os fios esto ondulados, pois a extrusora empurrou plstico demais em
uma rea muito pequena. Se essa pea possusse furos para encaixe de parafusos, por
exemplo, precisaria de muito retrabalho para possibilitar a montagem.
A configurao da taxa de velocidade baseada nos resultados observveis, ento foi
assumida a seguinte lgica: altura ou L/A do objeto produzido menor que o especificado
implica em incremento da velocidade; altura ou L/A maior implica em decrscimo; variar a
velocidade entre 3 e 4 mm/s para cara variacao de 0,01mm na altura; variar a velocidade em
5 mm/s para cada variacao de 0,1 na razao L/A. A medida que se aproxima de resultados
satisfatrios, as variaes vo se tornando menores.
A observao do processo de fabricao essencial para descobrir quais fenmenos
esto ocorrendo exatamente para atingir aquele resultado final. Geralmente, as primeiras
camadas podem apresentar alguns problemas porque nem sempre a altura inicial est bem
configurada, mas depois de algumas deposies a maioria dos problemas corrigido. Alm
disso, importante manter um histrico das modificaes, conforme ilustra a figura 6.14,
com os cubos de calibrao fabricados numerados de 1 a 5.

96

Figura 6.14. Cubos de calibrao

O primeiro cubo apresentou um preenchimento muito bom, e a medida que se diminuiu a


altura da camada e se aumentou a velocidade de alimentao (segundo a lgica
estabelecida) o preenchimento foi se tornando mais espaado. Concluiu-se que com o
dimetro de 0,7mm no foi possvel melhorar a resoluo inicial da camada de 0,5mm.
A figura 6.15 mostra os cubos de calibrao que foram posteriormente fabricados com a
mesa aquecida. Esperava-se atingir melhores resultados, porm o que se notou foi uma
maior irregularidade na deposio das camadas. Isso pode ter sido ocasionado pelo
aumento da temperatura na sada do bico extrusor, alterando a consistncia dos filamentos
depositados. Alguma melhoria foi obtida aps ajustes sucessivos inclusive nos passos dos
eixos, mas ainda necessita de maior nmero de testes e observaes para atingir resultados
satisfatrios.

97

Figura 6.15: Cubos de calibrao fabricados com a mesa aquecida

6.3.2. Tetraedro
No intuito de configurar outros parmetros, relacionados a geometrias mais complexas,
pesquisou-se no Thingiverse um objeto que desafiasse mais as capacidades da mquina, e
escolheu-se o tetraedro de faces abertas da figura 6.16.

Figura 6.16. Georgehart tetrahedron-openface. Fonte: THINGIVERSE

98

Um dos problemas mais irritantes do processo de FDM a formao de fios bem finos
no meio da estrutura onde deveria estar vazio. Esse fenmeno no somente torna o aspecto
do objeto indesejvel, exigindo um trabalho de remoo desses fios, como tambm pode
enfraquecer a sua resistncia mecnica. Um dos motivos que levam a sua formao o
agarramento de parte do plstico da extrusora no ltimo ponto em que se depositou material
quando ela viaja para outro do objeto, criando um pequeno vazio onde deveria haver
plstico na prxima vez que ela iniciar a deposio. Durante longas trajetrias de viagem,
outro fator que influencia na formao desses fios a gravidade, que provoca um pequeno
escorrimento do plstico fundido no bocal.
Uma maneira de corrigir esse problema atravs de algumas configuraes do
Skeinforge relacionadas retrao do plstico nesses pontos de sada e chegada em
trajetrias de viagem. Basicamente, o filamento tem que ser retrado mais rpido do que sua
taxa de escorrimento, mover a extrusora o mais rpido possvel durante a viagem e retornar
o filamento para sua posio original o quanto antes quando chegar do outro lado. Essa
mudana de velocidade s possvel nas extrusoras que usam motor de passo. A figura
6.17 mostra o tetraedro fabricado sem (esquerda) e com (direita) essas configuraes.

Figura 6.17: Tetraedros fabricados

99

Na figura 6.17 possvel observar a ocorrncia de vrios fios entre as arestas do


tetraedro a esquerda, formando uma espcie de teia. J no objeto da direita, impresso aps
a implementao das configuraes de retrao, essa teia nao est presente. Entretanto,
observa-se que h alguns pontos com falta de material nessas camadas em que se eliminou
as teias. Isto mostra que a velocidade de retorno do filamento para a posio original deve
ser aumentada para que no haja esse atraso.

6.3.3. Anlise final


A construo do prottipo da RepRap Mendel e os testes realizados forneceram
subsdios fundamentais para verificar se a concepo desenvolvida atende aos requisitos
estabelecidos no projeto. A avaliao se baseou nos resultados dos testes, comparaes
com as outras mquinas de RP do laboratrio e o espao para melhorias.
A tabela 6.6 resume a anlise comparativa dos requisitos. De um modo geral, os
requisitos foram bem atendidos, com pequenas restries. A ltima coluna da tabela
apresenta os comentrios pertinentes a cada um, ressaltando que h reas onde possvel
melhorar. Adicionalmente, as figuras 6.18 e 6.19 comparam a qualidade de peas fabricadas
nas impressoras de baixo custo e na Stratasys.
Tabela 6.6 Avaliao dos requisitos de projeto
Requisitos

Objetivo

Valor obtido

Dimenses da
mquina (mm)

500 x 400 x 360

550 x 425 x 355

Volume de trabalho
(mm)

200 x 200 x 140

190x203x124

Meta praticamente atingida. O


volume de trabalho da mquina
muito grande.
A mesa aquecida exigiu uma
alimentao maior do que o
esperado, seria necessria uma
reviso do seu projeto para
readequao.

Potncia de
funcionamento

Fonte ATX de
450W

Fonte ATX e
Fonte de 20V

Operaes de
montagem (tempo)

Menos de uma
semana

3 semanas

Peso da mquina
Erros de montagem

Em torno de 7kg
Menos de 1%

O grande nmero de componentes


e a necessidade de retrabalho de
muitas peas atrasou a montagem.

Nenhum erro significativo foi detectado.

Interface simples para


o usurio (operaes
de uso)

Geralmente 5

Custo de aquisio da
mquina

Menos de
R$2.500,00

R$1405,00

Custo de montagem

A mquina possui um tamanho


pequeno para o volume de
trabalho.

No houve uma pesagem oficial, mas o sistema leve


o suficiente para um adulto levantar com uma mo.

Menos de 10
operaes para
fabricar uma
pea

Menos de
R$500,00

Comentrio

1 Carregar STL
2 Orientar/Posicionar
3 Configurar gerador
4 Criar cdigo G
5 Executar cdigo
Sem considerar custos de homemhora e tempo de mquina.

Mquina toda montada pelo prprio aluno, ocorrendo


poucos gastos imprevistos. A MakerBot completamente
montada cerca de 20% mais cara que o custo de
todos os componentes parcialmente montados.

100

Custo do material de
fabricao das peas

Menos de
R$40,00/kg

R$43,00/kg

Erro de
posicionamento dos
eixos (preciso)

Menos de
0,1mm

0,1mm

Custo de manuteno
Vida til

Menos de 5%
do custo total
5 anos

Barato quando comparado a


materiais de outros processos RP
Preciso atingida.

Dificilmente necessrio substituir componentes muito


caros da mquina (5% equivale a cerca de R$70,00)
A mquina apresenta elevada resistncia, mas o
perodo de uso foi muito curto para avaliar
quantitativamente.

Frequncia de
manuteno e
ocorrncia de falhas

1 falha a cada
200 horas de
uso

Ocorreram vrios travamentos da extrusora enquanto


se efetuava o ajuste, mas nada provocado por falha do
hardware projetado.

Compatibilidade com
sistemas operacionais

Pelo menos 3
sistemas
operacionais

Windows, Linux
e OSX

Os softwares so open source e


ativamente desenvolvidos por uma
grande comunidade.

90% disponvel
no comrcio
local

88%(*)

Considerando os itens prototipados


como padronizados, uma vez que
h fornecedores, pode-se dizer que
a meta foi atingida

Nenhum

A mesa aquecida o nico


elemento de risco. Poderia-se isolar
o ambiente de trabalho com um
tecido resistente ao calor.

Menos de 80dB

No foi obtido um sensor para o


teste. A mquina apresentou nvel
de rudo inferior ao da MakerBot.

Velocidade dos eixos

X,Y:
2000mm/min
Z: 100mm/min

X, Y:
+2000mm/min
Z: 50mm/min

Dimetro do bico da
extrusora

Menos de
0,6mm

0,7mm

O bocal de 0,5mm foi fabricado


mas ainda no foi testado na
mquina.

Espessura da camada
produzida

Em torno de
0,4mm

0,5mm

Limitada pelo bocal de 0,7mm.

Materiais de trabalho

PLA, HDPE,
ABS

ABS

15cm/h

19cm/h

Nmero de
componentes
padronizados
Arestas cortantes, fios
e elementos quentes
expostos
Nvel de rudo

Velocidade de
extruso

O eixo Z o nico com velocidade


restrita, mas a sua movimentao
no um limitante para a qualidade
de impresso.

Apenas ABS disponvel para teste.


Meta atingida com folga.

(*)No se levou em conta a quantidade de itens repetidos na lista de materiais, pois somente pelo nmero de
arruelas a meta seria atingida.

Figura 6.18: Raft produzido pela Makerbot (direita) e estrutura de suporte da Stratasys.

101

Figura 6.19. Mesmo objeto fabricado na Stratasys (esquerda) e na RepRap (direita)


As figuras 6.18 e 6.19 evidenciam a diferena de qualidade obtida em uma impressora
de baixo custo como a RepRap e uma comercial. O uso de material de suporte diferente do
material de impresso possibilita sua fcil remoo e a construo de objetos com
geometrias complexas. Apesar da qualidade final em impresses mais complicadas no ser
tao boa, a RepRap demonstrou ser uma mquina com muitas oportunidades de melhorias,
em especial no que tange extrusora como evidenciaram os testes. O bocal utilizado para
os testes foi fabricado com uma especificao inferior ao que foi projetado, acarretando na
maioria das deficincias.
Embora tenha sido experimentado por pouco tempo, foi possvel avaliar as capacidades
do equipamento. Quanto ao processo, os sensores de fim de curso permitiram uma
automao da fabricao das peas em um nvel superior do que se tinha na MakerBot, na
qual era necessrio efetuar o zeramento das posies iniciais a cada nova impresso. A
RepRap conta com um firmware que oferece um grande leque de parmetros que o usurio
pode configurar para se adequar ao hardware implementado, ou seja, ela pode ser to boa
quanto se investe tempo para otimiz-la.

102

7 CONCLUSO
Este projeto ajudou a demonstrar o potencial da nova gerao de mquinas de
prototipagem rpida de baixo custo. No momento, elas ainda no se apresentam em um
estgio comparvel aos melhores produtos comerciais, mas a relao custo benefcio
inegavelmente um atratativo sedutor no s para usurios domsticos ou acadmicos como
tambm pequenos e mdios empreendedores. Vale ressaltar a contribuio das
metodologias e ferramentas de apoio ao longo do processo do projeto que nortearam as
decises tomadas durante o desenvolvimento do conceito do prottipo da mquina que seria
construda. Espera-se que o mtodo utilizado contribua para uma melhor base de
preparao e organizao em futuras implementaes, nao s do projeto RepRap, mas
impressoras 3D em geral.
Diante dos resultados obtidos com a mquina de prototipagem rpida, constata-se que o
seu desenvolvimento atingiu um estgio satisfatrio. Com base na avaliao do produto e
nos testes realizados, ficou evidente o bom desempenho no cumprimento das metas
especificadas. Apesar do processo trabalhoso de ajustes e configuraes para gerao do
cdigo G mais eficaz, foi possvel verificar a grande capacidade do equipamento. Os erros
dimensionais identificados so da ordem do dcimo do milmetro, e geometrias simples so
reproduzidas com fidelidade considervel.
A tecnologia apresentada em muito contribui para a reduo de custos de projeto e no
futuro substituir processos de fabricao convencional, a medida que novas tcnicas so
criadas e diferentes tipos de materiais ficam a disposio. Durante o desenrolar do projeto,
acomponhou-se nas comunidades de usurios um exponencial crescimento da participao
dos membros no desenvolvimento de solues inovadoras, que trazem ganhos de
performance e reduo de custos.
Nesse contexto, acredita-se que foi estabelecida uma boa plataforma de aprendizado e
oportunidade de melhorias futuras. Ao longo do texto alguns campos para otimizao foram
comentados, principalmente no que diz respeito extrusora, que o maior limitante do
sistema. Esses campos se relacionam com o o aperfeioamento da estrutura que reduza a
exigncia do torque, proporcione um fluxo contnuo e preciso de material, e aumente a
velocidade de fabricao. Outras pendncias ficam por conta do sistema de aquecimento da
mesa e incluso de material de suporte.
Os prximo trabalhos a serem realizados sobre o tema podem se concentrar tanto no
aperfeioamento dos sistemas mecnicos como em um estudo mais profundo dos
parmetros de configurao para gerao de cdigo G e estabelecimento de algoritmos de
processamento que proporcionem uma qualidade mais elevada, permitindo a reproduo de
geometrias complexas.

103

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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<http://www.3dsystems.com/content/news/25th-anniversary/>. Acesso em: maio de 2011.
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106

ANEXO A

MATRIZ QFD

107

ANEXO B

X CARRIAGE BELT CLAMP

X AXIS SIDE PLATE NUT JIG

108

X CARRIAGE LOWER

109

X CARRIAGE UPPER

110

X END BRACKET

111

X BAR CLAMP M3

112

X 180 Z BEARING PLATE

113

X VERT DRIVE NUT TRAP

114

X VERT DRIVE SIDE PLATE 180 END

115

X BAR CLAMP M4

116

X 360 Z BEARING PLATE

117

X 360 Z BEARING PLATE MIRROR

118

X VERT DRIVE SIDE PLATE 360 END

Z OPTO BRACKET

119

Z LEADSCREW BASE

120

Z LEADSCREW BASE BAR CLAMP

Z DRIVE PULLEY

121

Z MOTOR BRACKET

122

Z TENSIONER

123

Y MOTOR BRACKET

124

Y IDLER BRACKET

Y BELT CLAMP

125

Y BEARING 360 INNER

126

Y BEARING 360 OUTER LEFT

127

Y BEARING 360 OUTER RIGHT

128

Y BEARING 180 INNER

129

Y BEARING 180 OUTER LEFT

Y BEARING 180 OUTER RIGHT

130

Y CHASSIS

131

CHAPA DA PLACA-MAE E DA EXTRUSORA

132

CHAPA DOS DRIVERS DE MOTORES DE PASSO

133

MESA DA REPRAP

134

Z BAR CLAMP

135

FRAME VERTEX

136

CIRCUIT BOARD SPACER M4

Y BAR CLAMP

CIRCUITBOARD BRACKET M3

137

ANEXO C
configurations.h
#ifndef PARAMETERS_H
#define PARAMETERS_H
/*
* This is the configuration file for the RepRap Motherboard
microcontroller.
* Set values in it to match your RepRap machine.
*
* Lines in here with a
*
*
// *RO
*
* Comment at the end (read-only) should probably only be changed if you
really
* know what you are doing...
*/
// Here are the Motherboard codes; set MOTHERBOARD to the right one
// A standard Mendel is MOTHERBOARD 2
//
//
//
//

(Arduino: 0 - no longer in use)


Sanguino or RepRap Motherboard with direct drive extruders: 1
RepRap Motherboard with RS485 extruders: 2
Arduino Mega: 3

#define MOTHERBOARD 2
// Comment out the next line if you are running a Darwin
#define MENDEL 1
// The speed at which to talk with the host computer; default is 19200
#define HOST_BAUD 19200 // *RO
// The number of real extruders
#define EXTRUDER_COUNT 1
// Set 1s where you have endstops; 0s where you don't
// Both Darwin and Mendel have MIN endstops, but not MAX ones.
#define ENDSTOPS_MIN_ENABLED 1 //###default 1
#define ENDSTOPS_MAX_ENABLED 0
// The width of Henry VIII's thumb (or something).
#define INCHES_TO_MM 25.4 // *RO
// The number of mm below which distances are insignificant (one tenth the
// resolution of the machine is the default value).
#define SMALL_DISTANCE 0.01 // *RO
// Useful to have its square
#define SMALL_DISTANCE2 (SMALL_DISTANCE*SMALL_DISTANCE) // *RO

138

#ifdef MENDEL
// define the XYZ parameters of Mendel
#define X_STEPS_PER_MM
10.047 * (20 / 18.5) * (20 / 20.0567) // numero de
passos ajustado
#define X_STEPS_PER_INCH (X_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM) // *RO
#define INVERT_X_DIR 1 //###default 0
#define Y_STEPS_PER_MM
10.047
#define Y_STEPS_PER_INCH (Y_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM) // *RO
#define INVERT_Y_DIR 1 //###default 0
#define Z_STEPS_PER_MM
842.398 * ( 20/ (20.39) ) // numero de passos
ajustado
#define Z_STEPS_PER_INCH (Z_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM) // *RO
#define INVERT_Z_DIR 0 //###default 0
#else
// This is for Darwin.
#define X_STEPS_PER_MM
7.99735
#define X_STEPS_PER_INCH (X_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM) // *RO
#define INVERT_X_DIR 0
#define Y_STEPS_PER_MM
7.99735
#define Y_STEPS_PER_INCH (Y_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM) // *RO
#define INVERT_Y_DIR 0
#define Z_STEPS_PER_MM
320
#define Z_STEPS_PER_INCH (Z_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM) // *RO
#define INVERT_Z_DIR 0
#endif
// For when we have a stepper-driven extruder
// E_STEPS_PER_MM is the number of steps needed to
// extrude 1mm out of the nozzle.
//#define E_STEPS_PER_MM
1.8
// NEMA 17 extruder 5mm diameter drive empirically adjusted - ###valor padrao
#define E_STEPS_PER_MM 7.89 * 1.075 // valor encontrado
//#define E_STEPS_PER_MM
diameter drive

2.2

// NEMA 14 geared extruder 8mm

#define E_STEPS_PER_INCH (E_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM) // *RO


//our maximum feedrates
#define FAST_XY_FEEDRATE 3000.0
#define FAST_Z_FEEDRATE 50.0
// Data for acceleration calculations
// Comment out the next line to turn accelerations off
//#define ACCELERATION_ON
#define SLOW_XY_FEEDRATE 1000.0 // Speed from which to start accelerating
#define SLOW_Z_FEEDRATE 20
// Set to 1 if enable pins are inverting
// For RepRap stepper boards version 1.x the enable pins are *not*
inverting.

139

// For RepRap stepper boards version 2.x and above the enable pins are
inverting.
#define INVERT_ENABLE_PINS 1
#if INVERT_ENABLE_PINS == 1
#define ENABLE_ON LOW
#else
#define ENABLE_ON HIGH
#endif
//
//
//
//
//
//

Set these to 1 to disable an axis when it's not being used,


and for the extruder. Usually only Z is disabled when not in
use. You will probably find that disabling the others (i.e.
powering down the steppers that drive them) when the ends of
movements are reached causes poor-quality builds. (Inertia
causes overshoot if the motors are not left powered up.)

#define
#define
#define
#define

DISABLE_X
DISABLE_Y
DISABLE_Z
DISABLE_E

0
0
1
0

// Set to one if the axis opto-sensor outputs inverting (ie: 1 means open,
0 means closed)
// RepRap opto endstops with H21LOI sensors are not inverting; ones with
H21LOB
// are inverting.
#define ENDSTOPS_INVERTING 1
// The number of 5-second intervals to wait at the target temperature for
things to stabilise.
// Too short, and the extruder will jam as only part of it will be hot
enough.
// Too long and the melt will extend too far up the insulating tube.
// Default value: 10
#define WAIT_AT_TEMPERATURE 10
//our command string length
#define COMMAND_SIZE 128 // *RO
// The size of the movement buffer
#define BUFFER_SIZE 4 // *RO
// Number of microseconds between timer interrupts when no movement
// is happening
#define DEFAULT_TICK (long)1000 // *RO
// What delay() value to use when waiting for things to free up in
milliseconds
#define WAITING_DELAY 1 // *RO
#if MOTHERBOARD > 1
#define MY_NAME 'H'
#define E0_NAME '0'
#define E1_NAME '1'

// Byte representing the name of this device


// Byte representing the name of extruder 0
// Byte representing the name of extruder 1

140

#define RS485_MASTER

// *RO

#endif
//*************************************************************************
*****
// You probably only want to edit things below this line if you really
really
// know what you are doing...
extern char debugstring[];
void delayMicrosecondsInterruptible(unsigned int us);
// Inline interrupt control functions
inline void enableTimerInterrupt()
{
TIMSK1 |= (1<<OCIE1A);
}
inline void disableTimerInterrupt()
{
TIMSK1 &= ~(1<<OCIE1A);
}
inline void setTimerCeiling(unsigned int c)
{
OCR1A = c;
}
inline void resetTimer()
{
TCNT2 = 0;
}
#endif
//*************************************************************************
#if 0
// Green machine:
//#define ENDSTOPS_INVERTING 0
// parameters for the Bath U. mendel prototype
#define X_STEPS_PER_MM
13.333333
#define X_STEPS_PER_INCH (X_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM)
#define INVERT_X_DIR 0
#define Y_STEPS_PER_MM
13.333333
#define Y_STEPS_PER_INCH (Y_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM)
#define INVERT_Y_DIR 0
// Green machine:
#define Z_STEPS_PER_MM
944.88
// Fat Z cog machine:
//#define Z_STEPS_PER_MM
558.864
// Standard Mendel:
//#define Z_STEPS_PER_MM
833.398
#define Z_STEPS_PER_INCH (Z_STEPS_PER_MM*INCHES_TO_MM)
#define INVERT_Z_DIR 0
#endif

141