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CONTROLO DIGITAL

EXERCCIOS RESOLVIDOS
EXEMPLOS EM M ATLAB/ SIMULINK

U RBANO N UNES

ki
u

s+1

FT

Ganho

y
To Workspace1

Modelo

Integral
Scope
kp

Degrau1

Ganho
proporcional
p
To Workspace2

kp

y1

s+1
SAH2

Modelo

Ganho
Proporcional
Zoh
ki*h/2

z+1
z-1

Ganho integral

FTD

SAH1

To Workspace3

CONTROLO DIGITAL:
EXERCCIOS RESOLVIDOS

EXEMPLOS EM MATLAB/SIMULINK

CONTROLO DIGITAL:
EXERCCIOS RESOLVIDOS

EXEMPLOS EM MATLAB/SIMULINK

URBANO NUNES

Prefcio

Este texto rene um conjunto de problemas, uns resolvidos outros por resolver,
organizados em captulos que reflectem o decurso das aulas prticas/terico-prticas
de Controlo Digital, curso semestral ministrado no Departamento de Engenharia
Electrotcnica e de Computadores da Universidade de Coimbra, servindo de texto base
nessas aulas.
A motivao para a elaborao deste texto de apoio s aulas terico-prticas/prticas foi
sobretudo por sentir que um documento destes, com a matria sistematizada e
organizada em sintonia com o curso, pode ajudar em grande medida os alunos na sua
aprendizagem e motivao para as matrias de controlo.
No texto so apresentados diversos exemplos de resoluo em Matlab/Simulink, por ser
essa uma ferramenta usada nas aulas prticas, na anlise, sntese e simulao de
sistemas de controlo, em complemento resoluo de problemas baseada em papel e
lpis.
A leccionao de aulas na rea do controlo, a aplicao do controlo prtica,
designadamente em projectos de I&D de automao e robtica, elaborao de provas de
avaliao, contacto e discusso destas matrias com alunos e colegas, foram contributos
que me permitiram elaborar este texto de apoio s aulas onde reflectida a minha
prpria sntese sobre os assuntos a incluir num curso introdutrio de controlo digital.

Urbano Nunes
Coimbra, Outubro de 2005

CAPTULO

SISTEMAS DE CONTROLO CONTNUO:


NOES BSICAS

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 1
1.1 INTRODUO
Em controlo digital I so estudados sistemas de controlo por computador que como
se ilustra na Figura 1.1 incluem simultaneamente processos contnuos e componentes
de processamento de informao em tempo discreto (sistemas discretos). Tem-se
assim uma mistura de sistemas contnuos e de sistemas discretos com o objectivo de
robustecer o desempenho dinmico do sistema contnuo, tornando-o
designadamente mais imune a perturbaes externas. Nesta disciplina a abordagem
limita-se aos sistemas contnuos e discretos, lineares e invariantes no tempo (SLITs).
Quer seja para se efectuar a sntese do controlador discreto ou a anlise do
comportamento do sistema de controlo por computador total, fundamental ter
presente as ferramentas de anlise de sistemas contnuos. Mtodos de anlise e de
sntese de controladores contnuos foram objecto de estudo noutras disciplinas do
curso pelo que neste captulo faz-se apenas uma reviso de alguns desses conceitos
atravs da proposta de alguns problemas, uns resolvidos outros por resolver.
Controlador por computador
r(t)

ADC

e(kh)

Gc (Z)

u(kh)

u(t)

DAC

Processo
H(s)

y(t)

relgio
ADC

y(t)

Sensor
(por ex.: H (s)=1)

Figura 1. 1. - Diagrama de blocos de um sistema de controlo por computador

1.2 FUNO DE TRANSFERNCIA DE SLITS CONTNUOS


Neste captulo os sistemas SLITs contnuos so representados pela sua funo de
transferncia, H ( s ) , que se admite na forma irredutvel, isto , assume-se que foram
eliminados os plos e zeros coincidentes. Usamos a seguinte notao para a funo
de transferncia na sua forma geral

H ( s) =

Y ( s ) bm s m + bm 1 s m 1 + " + b1s + b0
=
U (s)
s n + an 1 s n 1 + " a1s + a0

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(1.1)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 1
em que para sistemas causais n m . O polinmio do denominador da funo de
transferncia representa o polinmio caracterstico. A funo de transferncia (1.1)
est numa forma normalizada correspondente a considerar como mnico o
polinmio caracterstico. De um modo geral o grau do numerador da funo de
transferncia, m, inferior ao grau do denominador, n. No caso particular m = n ,
H ( s ) pode ser expresso pela soma do coeficiente bn , coeficiente da potncia de mais
alto grau do numerador, e fraces parciais associadas aos plos da funo (veja-se o
Problema 1.1).
A funo de transferncia (1.1) pode ser rescrita de modos alternativos teis em
diferentes situaes de anlise:
Forma factorizada ou forma zpk (zeros-plos-k)

H ( s) = K

( s z1 )( s z2 )" ( s zm )
, K = bm
( s p1 )( s p2 )" ( s pn )

(1.2)

em que as razes dos polinmios do numerador zi , i = 1,", m e do denominador


pi , i = 1," , n , representam, respectivamente, os zeros e os plos do sistema.
Forma das constantes de tempo
H ( s) = K 0

(1 + sT1 )(1 + sT2 )...(1 + sTm )


s k (1 + s 1 )(1 + s 2 )...(1 + s n k )

(1.3)

em que se consideram k plos integradores e as constantes de tempo Ti , i = 1,..., m e

i , i = 1,..., n k se relacionam com os zeros e plos do sistema (excluindo os plos


integradores) atravs das expresses:
zi =

pi =

1
, i = 1,..., m ,
Ti

, i = 1,..., n k ,

zi 0

pi 0

Para sistemas sem plos na origem, k = 0 em (1.3), o ganho

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PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 1
m

K 0 = lim H ( s ) = K
s 0

zi

i =1

pi

(1.4)

i =1

designa-se por ganho esttico (ganho para a frequncia = 0 ) e representa o ganho


do sistema na baixa frequncia. Observe que (1.4) relaciona o ganho esttico da
representao na forma das constantes de tempo com a constante K da forma
factorizada.

1.3 PROBLEMAS RESOLVIDOS


PROBLEMA 1.1
Para o SLIT com funo de transferncia
1
H ( s ) = H1 ( s ) e 0.2 s
s

(1.5)

em que
H1 ( s ) =

2s
s+2

(1.6)

Determine:
a) A resposta a impulso do sistema H1 ( s ) ;
b) A equao diferencial que descreve o comportamento dinmico do sistema H ( s ) ;
c) A resposta ao escalo unitrio do sistema H ( s ) .

RESOLUO
a) Observe que H1 ( s ) uma funo com o grau do polinmio do numerador igual
ao grau do polinmio do denominador (i.e. funo prpria mas no estritamente
prpria). Nesta situao, H1 ( s ) pode ser expresso pela soma do coeficiente, da
potncia de mais alto grau do polinmio do numerador, com as fraces parciais
associadas aos plos da funo:

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PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 1
H1 ( s ) = 2 +

a
s+2

onde
a=

2s
( s + 2) |s =2 = 4
s+2

Assim

H1 ( s ) = 2

4
s+2

e, aplicando a transformada de Laplace inversa, obtm-se a resposta impulsional

h1 (t ) = 2 (t ) 4e 2t us (t ) .
b) Substituindo (1.6) em (1.5),
H (s) =

2 0.2 s
e
s+2

logo
( s + 2)Y ( s ) = 2U ( s )e 0.2 s
A equao diferencial do SLIT obtm-se aplicando a transformada de Laplace inversa

dy
+ 2 y (t ) = 2u (t 0.2) .
dt
c) A resposta ao escalo unitrio, na transformada de Laplace,
1
2
Y (s) = H (s) =
e 0.2 s
s s ( s + 2)

pode ser expandida em fraces simples


k
k
Y ( s ) = 1 + 2 e 0.2 s
s s+2

em que

k1 =

2
|s = 0 = 1
s+2

k2 =

2
|s =2 = 1
s

Aplicando a transformada de Laplace inversa obtm-se a resposta ao escalo unitrio


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PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 1
y (t ) = (1 e 2( t 0.2) ) us (t 0.2)
ou seja

1 e 2( t 0.2) , t 0.2
y (t ) =
, t < 0.2
0

PROBLEMA 1.2
Considere o SLIT de 1 ordem com funo de transferncia
s
1+
.
H (s) =
s +1
a) Para = 10 , determine as expresses das caractersticas de amplitude (em dB) e de
fase da resposta em frequncia, i.e. determine H ( j ) dB e arg H ( j ) .
b) Para = 10 , determine as expresses das caractersticas de frequncia e faa o
respectivo traado do diagrama de Bode.

RESOLUO
a) Para = 10 , temos um sistema de 1 ordem de fase mnima (com um nico zero
posicionado no semiplano complexo esquerdo) com ganho esttico unitrio. A
resposta de frequncia neste caso:
j
1+
10
H ( j ) =
1 + j
com caractersticas de amplitude (em dB) e de fase


H ( j ) dB = 20log 1 + 20log 1 + 2
10
2

(1.7)


arg H ( j ) = arctan arctan
10

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PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 1
b) Para = 10 , o sistema tem tambm ganho esttico unitrio e mantm o plo do
sistema da alnea anterior, mas passa a ter um zero no semiplano complexo direito,
pelo que se trata de um sistema de fase no mnima. A resposta de frequncia agora

j
10
H ( j ) =
1 + j
1

Este sistema tem a mesma caracterstica de amplitude do sistema da alnea a) (veja-se


a equao (1.7)). No entanto as caractersticas de fase diferem devido presena do
zero em diferentes semiplanos. Neste caso a caracterstica de fase


arg H ( j ) = arctan arctan
10

arg H ( j ) = arctan arctan
10
A Figura 1.2 apresenta os traados, assimptticos e reais, da resposta em frequncia
do sistema de fase no mnima.

Figura 1. 2. - Traado de Bode do sistema de fase no mnima do problema 1.2

Observe que no que diz respeito fase, o zero no semiplano complexo direito
comporta-se como um plo no semiplano esquerdo. O zero no semiplano complexo
direito provoca uma variao de fase de /2 rad.
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PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 1
PROBLEMA 1.3
Considere um SLIT representado pelo diagrama de blocos da Figura 1.3:

Controlador
R(s)

Uc(s) +

T (s)

K
-

2( s + 3 )
s ( s + 1)( s + 6 )

Y(s)

Figura 1. 3. - SLIT contnuo sob controlo proporcional

a) Para T ( s ) = 1 , determine a funo de transferncia do sistema em malha fechada;


b) Nas condies da alnea anterior e considerando um ganho proporcional K = 5 ,
determine a resposta do sistema em malha fechada para uma referncia escalo
unitrio. Sabe-se com a ajuda do MATLAB que
>> den_cl=[1 7 16 30];
>> raizes = roots(den_cl)
raizes = -1.0000 + 2.2361i
-1.0000 - 2.2361i
-5.0000
c) Repita a alnea anterior considerando T ( s ) = 3/( s + 3) .

RESOLUO
a) A funo de transferncia do sistema em malha fechada

H CL ( s ) =

Y ( s)
KG ( s )
= T (s)
1 + KG ( s )
R( s)

(1.8)

Para T ( s ) = 1 e sendo

G(s) =

2( s + 3)
2s + 6
= 3
s ( s + 1)( s + 6) s + 7 s 2 + 6s

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PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 1
Resulta

H CL ( s ) =

2 K ( s + 3)
s + 7 s + (6 + 2 K ) s + 6 K
3

(1.9)

Observe-se que o sistema em malha fechada mantm o zero, em s = 3 , do sistema


de malha aberta.
b) Para um controlador proporcional com ganho K = 5 , a resposta do sistema a uma
referncia escalo unitrio pode calcular-se recorrendo transformada de Laplace

Y ( s ) = H CL ( s ) |K =5 R ( s )
Usando (1.9), com K = 5 , e sabendo que R ( s ) = L {us (t )} =

Y ( s) =

1
, obtm-se
s

10( s + 3)
1
2
( s + 7 s + 16 s + 30) s
3

Do enunciado sabemos que

( s 3 + 7 s 2 + 16s + 30) = ( s + 5)( s p1 )( s p1*)


com p1 = 1 + j 2.2361 = 1 + j 5 , pelo que

Y ( s) =

10( s + 3)
s ( s + 5)( s 2 + 2 s + 6)

Na Figura 1.4 apresenta-se o lugar das razes do sistema de controlo, obtido usando o
cdigo MATLAB da Figura 1.6, com indicao de um dos plos de malha fechada
para o ganho proporcional K=5.
O sistema estvel com um par de plos complexos conjugados dominantes, com
d =2.24 rad/s, pelo que a resposta ao escalo deve ter uma componente oscilatria
com frequncia 2.24 rad/s.

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10

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 1
15

Eixo Imaginrio

10

5
K: 5
Polo: -0.997 + 2.24i
0

-5

-10

-15
-6

-5

-4

-3
Eixo Real

-2

-1

Figura 1. 4. - Lugar das razes do sistema de controlo.

Para se obter y (t ) , expande-se Y ( s ) em fraces parciais simples, por exemplo na


forma

Y ( s) =
em que

a
b
cs + d
+
+ 2
s s + 5 s + 2s + 6

(1.10)

a = sY ( s ) |s = 0 = 1 e b = ( s + 5)Y ( s ) |s =5 = 0.1905

e para o clculo de c e d escolhe-se, por exemplo, o plo s = 1 + j 5 entre o par de


complexos conjugados, e resolve-se a equao

cs + d |s =1+ j 5 =

10( s + 3)
|
s ( s + 5) s =1+ j

Desenvolvendo, vem

( c + d ) + j 5c = 0.2381 j 2.662
e facilmente se chega ao resultado
c = 1.1905 e d = 1.4286

Substituindo em (1.10) os valores de a, b, c e d, obtm-se

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PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 1
1 0.1905 1.1905s + 1.4286
Y ( s) = +

s
s+5
s 2 + 2s + 6
de onde resulta, usando o par de transformadas de Laplace (32) da Tabela A.2 do
Apndice A:
,t <0
0
y (t ) =
5 t
t
1 + 0.1905e 1.1953e cos( 5 t 0.0892), t 0
com a fase expressa em radianos.
Uma expresso alternativa para y (t ) poderia ser a seguinte, obtida por aplicao do
par de transformadas de Laplace (31) da Tabela A.2 do Apndice A:

,t <0
0
y (t ) =
5t
t
t
1 + 0.1905e 1.1905e cos( 5t ) 0.10648e sin( 5t ), t 0
Podemos efectuar um simples teste e confirmar que ambas as expresses do os
mesmos resultados para, por exemplo, os seguintes dois instantes de tempo:

y (0) = 0
y (1) = 1.24
Este resultado tambm vem confirmado na Figura 1.5 que mostra a resposta do
sistema para uma referncia escalo, obtida usando o cdigo MATLAB da Figura 1.6.
1.4

Amplitude=1.24
t (s)=1

1.2
para
T(s)=1

Amplitude

0.8

para
T(s)=3/(s+3)

0.6

0.4

0.2

Tempo (s)

Figura 1. 5. - Respostas ao escalo para os diferentes blocos T(s), com K=5 .

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PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 1
c) O bloco T ( s ) = 3/( s + 3) cancela o zero do sistema contnuo sob controlo, passando
a resposta ao escalo, na transformada de Laplace, a ser

Y ( s) =

30
s ( s + 5)( s 2 + 2 s + 6)

com expanso em fraces parciais

Y ( s) =

a
b
cs + d
+
+ 2
s s + 5 s + 2s + 6

em que

a = sY ( s ) |s = 0 = 1
b = ( s + 5)Y ( s ) |s =5 = 0.28571
cs + d |s =1+ j 5 =

30
|
s( s + 5) s =1+ j

c = 0.7143

d = 2.8571

Finalmente, obtm-se a resposta ao escalo unitrio

,t < 0
0
y (t ) =
5 t
t
t
1 0.28571e 0.7143e cos 5t 0.9583e sin 5t ,t 0
Na Figura 1.5 representam-se, em sobreposio, as respostas do sistema em malha
fechada, para uma entrada de referncia escalo unitrio, para as duas funes de
transferncia, do bloco de avano T ( s ) , consideradas nas alneas b) e c). O cdigo
MATLAB da Figura 1.6 permite obter os resultados apresentados nas Figuras 1.4 e
1.5.
% Cdigo MATLAB, exerccio 1.3

Funo de transferncia G:

clear, clc
num=[2 6]; den=[1 7 6 0];
K=5;
% ganho proporcional
disp('Funo de transferncia G:');
G=tf(num,den)
% FT do processo
disp('Funo de transferncia Gzpk:');
G_zpk=zpk(G)
rlocus(G);
% Lugar das razes
pause
disp('Funo de transferncia H_r:');
H_r=feedback(K*G,1)
% FT malha fechada
pause
step(H_r;
% Resposta ao escalo
pause
numT=[3]; denT=[1 3];

Transfer function:
2 s + 6
----------------s^3 + 7 s^2 + 6 s

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Funo de transferncia Gzpk:


Zero/pole/gain:
2 (s+3)
------------s (s+6) (s+1)
Funo de transferncia H_r:
Transfer function:

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PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 1
T=tf(numT,denT);
disp('Funo de transferncia TH_r:');
TH_r=series(T,H_r)
% FT do sistema em cascata
disp('Funo de transferncia H_s:');
H_s=minreal(TH_r) % Cancela plos e zeros iguais
step(H_r,H_s)
% Resposta ao escalo
pause

10 s + 30
----------------------s^3 + 7 s^2 + 16 s + 30
Funo de transferncia TH_r:

% Visualizao das respostas ao escalo de


% H_r e H_s usando a funo plot do MATLAB

Transfer function:
30 s + 90
--------------------------------s^4 + 10 s^3 + 37 s^2 + 78 s + 90

[y1,t1]=step(H_r); [y2,t2]=step(H_s);

Funo de transferncia H_s:

plot(t1,y1,t2,y2,t1,1)
xlabel('Tempo (s)'); ylabel('Amplitude')

Transfer function:
30
----------------------s^3 + 7 s^2 + 16 s + 30

Figura 1. 6. - Cdigo de MATLAB que permite a anlise do sistema de controlo.

PROBLEMA 1.4
Considerando o sistema G ( s ) = 1 /( s + 10 s + 29 s ) , sob controlo proporcional com
ganho K e retroaco unitria negativa, faa um esboo pormenorizado do Lugar das
Razes (LR) do sistema em malha fechada.
3

RESOLUO
A funo de transferncia do sistema em malha aberta

KG ( s ) =

K
s ( s + 10 s + 29)
2

O sistema em malha aberta tem 3 plos ( n = 3 ) e nenhum zero (m=0):

s0 = 0, s1 = 5 + j 2, s2 = 5 j 2
Passo 1: Equao caracterstica

1+ K
s 3 + 10 s 2 + 29s + K = 0
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1
=0
s ( s + 10 s + 29)
2

(1.11)
14

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 1
Passo 2: Desenhar os plos e zeros do sistema em malha aberta no plano complexo
Im
2

-5

Re

-2

Figura 1. 7. - Plos e zeros do sistema em malha aberta. Os Ramos do LR partem dos plos e terminam
nos zeros do sistema em malha aberta

Passo 3: Nmero de ramos separados = 3


Passo 4: Pertencem ao LR os pontos no eixo real ], 0]
Passo 5: Tendem para infinito n m = 3 ramos
Passo 6: Determinao das assmptotas:
a) Nmero de assmptotas: na = n m = 3
b) Centro das assmptotas:

a =

p z = 10 = 3.33
nm

c) ngulos das assmptotas (ngulos que as assmptotas fazem com o eixo real)

a =

2q + 1
, q = 0,1, 2,... ( n p nz 1)
nm

a1 =

5
, a 2 = , a3 =
3
3

Passo 7: Clculo dos pontos de confluncia/disperso no eixo real:

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PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 1
1 + KG ( s ) = 0

K =

1
= ( s 3 + 10 s 2 + 29 s )
G ( s)

dK
= 0 3s 2 + 20 s + 29 = 0
ds
s1 = 2,132 e s2 = 4.535
Conclumos que neste caso existem dois pontos de confluncia/disperso:

s1 = 2.132 e s2 = 4.535
Passo 8: Ponto crtico
Da equao caracterstica (1.11) compe-se a matriz de Routh-Hurwitz

s3
s

s1
s0

1
10
a
b

29
K
0

com

290 K

a = 10

b = K = K

a
de onde se conclui que o sistema de controlo em malha fechada estvel para

a 0 290 K 0
0 < K 290

b 0 K 0
e que o ganho crtico K Crit = 290 . Para um ganho proporcional K = 290 os plos de
malha fechada dominantes esto posicionados no eixo imaginrio.
Da matriz de Routh-Hurwitz, substituindo K = 290 na linha de s 2 , podemos
determinar esses plos que correspondem aos pontos de intercepo do LR com o
eixo imaginrio:

10 s 2 + 290 = 0 s1,2 = j 5,39

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PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 1
Daqui tambm se conclui que a frequncia de oscilao, com o sistema na margem de
estabilidade, de = 5,39 rad / s .
Passo 9: Clculo dos ngulos de partida e de chegada (resoluo ao cuidado do
leitor).

Im(s)
5.39
5
Assimptota
=

4
3
2
1

-4.53
-3.33

-5

Re (s)

-1
-2.13
-2
-3
-4
-5
-5.39

Figura 1. 8. - Lugar das Razes

Podemos visualizar o LR recorrendo ao seguinte cdigo em MATLAB:


num=[1];
den=[1 10 29 0];
sys=tf(num,den);
rlocus(sys)
Podemos comprovar que o sistema marginalmente estvel para K = 290 e que a
frequncia de oscilao na margem de estabilidade = 5.39 rad / s .

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PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 1
1.4 PROBLEMAS PROPOSTOS
PROBLEMA 1.5
Considere o sistema de controlo representado na Figura 1.9.
d
r(t)

u(t)

+
+

y(t)

G(s)

+
1
n

G (s)

d0
^

d0

D(s)

Figura 1. 9. - Exemplo de um observador de perturbao

a) Demonstre que

y=

Gn ( s )[r (1 D( s ))d ] + D( s )
1 + (1 D( s )) G ( s )Gn ( s )

em que G ( s ) = (G 1 ( s ) Gn 1 ( s )) , G ( s ) representa o sistema sob controlo e Gn ( s ) a


sua funo de transferncia nominal;
b) Discuta o resultado obtido na alnea anterior.

PROBLEMA 1.6
Considere um SLIT contnuo com a funo de transferncia

H ( s) =

a
, com a > 1.
( s + 1)( s + a )
a) Demonstre que a sua resposta ao escalo unitrio pode ser expressa na

forma

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PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 1
y (t ) = 1 a e t + e at , t 0 com = (a 1) 1 .

b) Determine a equao (funo de a) que d o instante de tempo em que


ocorre o ponto de inflexo (passagem da parte convexa para a parte cncava na
curva da resposta ao escalo unitrio). Esboce graficamente a resposta para a = 2 .
c) Para a = 2 , determine a resposta em regime permanente a uma entrada
u (t ) = 10 sin(2t / 4) .

PROBLEMA 1.7
Pretende-se que um dado sistema de controlo satisfaa os seguintes critrios de
desempenho: tempo de subida tr 0.5 s, tempo de estabelecimento ts 2 s e
percentagem de sobreelevao na gama 1% < PO < 10% .
a) Desenhe a regio no plano s na qual devem estar contidos os plos dominantes do
sistema em malha fechada.
b) Determine a funo de transferncia de um sistema de 2a ordem que satisfaa
aquelas condies. Se for possvel faa com que o sistema tenha um factor de
amortecimento = 1/ 2 .

PROBLEMA 1.8
Suponha que desejava controlar com controlo proporcional (ganho proporcional K) o
SLIT com funo de transferncia

G (s) =

5
s + 4 s + 25
2

Considere que o sistema de controlo com entrada de referncia R(s), est sujeito a
uma perturbao N(s) aditiva ao sinal de comando U(s) gerado pelo bloco
controlador. Resolva as seguintes alneas:
a) Desenhe um diagrama de blocos do sistema em malha fechada com identificao
de todos os blocos e sinais. Determine as funes de transferncia:

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19

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 1
H CL ( s) =

Y (s)
Y ( s)
e H N ( s) =
.
R( s)
N ( s)

b) Determine a Margem de Ganho e a Margem de Fase para K= 1.


c) Faa um estudo da estabilidade do sistema em malha fechada.
d) Faa um esboo do Lugar das Razes.
e) Determine o valor em regime final provocado na sada por uma perturbao
constante de valor unitrio. Diga como poderia anular este erro provocado pela
perturbao.
f) Considere agora que aplicava o controlador GC ( s ) = ( s + ) / s . Considerando > 0
e K > 0 , determine se a estabilidade do sistema em malha fechada depende ou no
da localizao do zero do controlador. Determine a frequncia natural, para o sistema
na margem de estabilidade, funo de e K.

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20

CAPTULO

DISCRETIZAO DE SLITS NA
REPRESENTAO DE ENTRADA SADA

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
2.1 INTRODUO
Neste captulo de exerccios tratado o tema da discretizao de SLITs contnuos
com modelos na representao de entrada sada (E/S). Nele so aplicados mtodos
de converso de modelos de E/S de SLITs contnuos para os modelos de E/S dos
sistemas discretos equivalentes.
Podemos estar em presena de um de dois objectivos distintos:
1. Obter um controlador discreto por aproximao de um controlador contnuo, isto
, um mtodo indirecto de sntese do controlador.
2. Obter o modelo discreto do processo a controlar considerando-o precedido por um
zoh, com a finalidade de incluir o efeito da converso digital analgica do sinal de
comando gerado pelo controlador discreto (sinal discreto) que convertido em sinal
contnuo para actuar no processo contnuo (veja a Figura 1.1 do Captulo 1).
Neste 2 caso, a sntese do controlador discreto (diz-se includa nos mtodos directos
de projecto) ser efectuada com base no modelo discreto do processo.

2.2 REPRESENTAO DE ENTRADA SADA DE SLITS DISCRETOS. FUNO DE


TRANSFERNCIA
Os SLITs discretos podem ser descritos pela seguinte equao s diferenas:

yk + n + an 1 y k + n 1 +....... + a1 yk +1 + a0 yk = bm uk + m + bm1uk + m1 + ........ + b1uk +1 + b0uk


em que se admite que n m (sistema causal).
No operador avano toma a forma

(q n + an 1q n 1 + ....... + a1q + a0 ) yk = (bm q m + bm 1q m 1 + ........ + b1q + b0 )uk


que pode ser expressa na forma compacta

L(q) yk = LA (q)uk .
Tomando a transformada Z para condies iniciais nulas directo o resultado

Y ( z) =

bm z m + bm 1 z m 1 + ... + b1 z + b0
L ( z)
U ( z) = A U ( z)
n
n 1
z + an 1 z + ... + a1 z + a0
L( z )

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23

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
ou seja

Y ( z ) = H ( z )U ( z )

em que H ( z ) define a funo de transferncia do sistema

H ( z) =

Y ( z ) LA ( z ) bm z m + bm 1 z m 1 + ... + b1 z + b0
=
= n
U ( z ) L( z )
z + an 1 z n 1 + ... + a1 z + a0

(2.1)

onde L( z ) o polinmio caracterstico do sistema, sendo as suas razes, razes


caractersticas do sistema e plos de H ( z ) .
A funo de transferncia (2.1), tal como sucede para os SLITs contnuos (ver
Captulo 1) pode ser rescrita de modos alternativos. Tem particular interesse a forma
factorizada ou forma zpk (zeros plos - k).
H ( z) = K

( z z1 )( z z2 ) ( z zm )
( z 1 )( z 2 ) ( z n )

em que as razes dos polinmios do numerador zi , i = 1, , m , e do denominador i ,


i = 1, , n , representam respectivamente os zeros e os plos do SLIT discreto.

RESPOSTA IMPULSIONAL
A transformada Z inversa de H ( z ) a resposta impulsional do sistema:

h(k ) = Z 1 { H ( z )}
e

H ( z ) = Z {h(k )} = h(k ) z k .
k =0

2.3 RESPOSTA DE FREQUNCIA DE SLITS DISCRETOS CAUSAIS


Tal como para os SLITs contnuos, a resposta de frequncia do SLIT discreto
caracteriza a resposta em regime permanente (tambm designado por regime
estacionrio) do sistema a sinais de entrada sinusoidais.

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24

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
A resposta em regime estacionrio de um SLIT contnuo, estvel, para uma entrada
sinusoidal u (t ) = A cos( 0t ) :
yest (t ) = A H ( j0 ) cos (0t + ( j0 ) ) ,

em que ( j0 ) = arg H ( j0 ) .
De modo similar, a resposta em regime estacionrio de um SLIT discreto, estvel,
para um sinal de entrada sinusoidal uk = A cos( 0 k )

yest (k ) = A H (e j0 ) cos 0 k + (e j0 ) .
em que (e j0 ) = arg H (e j0 ) .
Em resumo, a resposta em regime estacionrio de SLIT discreto a um sinal de entrada
sinusoidal A sin( 0 k ) , um sinal sinusoidal com a mesma frequncia 0 , mas de
amplitude A H (e j0 ) e fase arg H (e j0 ) .
A funo H (e j ) , que se obtm da funo de transferncia para z = e j , a seguinte:

H (e j ) = H ( z )

z = e j

e representa a resposta de frequncia do SLIT discreto.


A resposta em frequncia de um SLIT discreto uma funo complexa de varivel
real , podendo ser representada graficamente atravs de dois traados:
caractersticas de amplitude e de fase. Ou seja, a resposta em frequncia composta
por

H (e j ) = H (e j ) e j ( e

em que o traado de H (e j ) em funo de representa a caracterstica de


amplitude da resposta em frequncia, e o traado de (e j ) = arg ( H (e j ) ) em funo
de representa a caracterstica de fase da resposta em frequncia.

EM

RESUMO, a resposta em frequncia do SLIT discreto (SLIT contnuo) traduz a

transformao em amplitude e fase realizada, para cada frequncia ( ) , sobre o


sinal de entrada.

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25

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
NATUREZA PERIDICA DA RESPOSTA DE FREQUNCIA
Sendo

e j 2 m = 1

m inteiro

ento

H (e j ) = H (e j ( + 2 m ) ) , m inteiro
pelo que, se conclui que a resposta em frequncia uma funo peridica em de
perodo = 2 . Por outras palavras, como a resposta em frequncia calculada para
valores de z = e j , i.e. pontos da circunferncia de raio unitrio, para um 2 clculo ao
longo da circunferncia ( [ 2 ;4 ] ) os valores da resposta de frequncia repetemse sendo iguais aos da resposta de frequncia para
sucessivamente para [ n 2 ;(n + 1)2 ] , com n inteiro.

[ 0;2 ] ; e assim

2.4 AMOSTRAGEM DE SINAIS E DE SISTEMAS


RELAO ENTRE TRANSFORMADAS DE LAPLACE E Z
Na Figura 2.1 representa-se o amostrador ideal que tendo por entrada o sinal

f (t ) contnuo, coloca sada a funo amostrada f * (t ) = f (t ) n (t ) = f (kh) (t kh)


k =0

em que se considera um perodo de amostragem constante h .

(t ) = (t kh)
n

f (t )

f * (t )

Figura 2. 1. - Amostrador ideal

A transformada de Laplace do sinal amostrado

F * ( s ) = L[ f * (t )] = f (kh)e khs
k =0

(2.2)

1
Fazendo a mudana de varivel s = ln z z = e sh obtm-se
h

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26

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2

F * ( s ) s = 1 ln z = f ( kh) z k = Fd ( z )
h

k =0

(2.3)

em que Fd ( z ) a transformada Z da sequncia discreta

f d ( k ) = f (t ) t = kh = f (kh) , k = 0,1, 2,

(2.4)

Sendo h constante usual simplificar-se a notao e usar-se simplesmente F ( z ) e


f (k ) em vez de Fd ( z ) e f d (k ) , rescrevendo-se (2.3) e (2.4) respectivamente por

k =0

k =0

F * ( s ) s = 1 ln z = f (kh) z k = f (k ) z k = F ( z )

(2.5)

f (k ) = f (t ) t = kh , k = 1, 2,3,

(2.6)

Com a mudana de varivel

z = e sh

(2.7)

passou-se a exprimir a transformada de Laplace da funo amostrada f * (t ) pela


transformada Z da sequncia discreta f (k ) (sequncia das amostras de f (t ) obtidas
1
por amostrador ideal frequncia f s = Hz ).
h
Da expresso (2.6), aplicando a transformada Z a ambos os membros, obtm-se

F ( z ) = Z f (t ) t = kh
ou seja

F ( z ) = Z L1[ F ( s )]
t = kh

(2.8)

Se F ( z ) e F ( s ) representarem funes de transferncia de SLITs, dizemos que F ( z )


a transformada Z do sistema amostrado do SLIT contnuo com transformada de
Laplace F ( s ) .
Observe que, se F ( z ) e F ( s ) representam funes de transferncia de SLITs, ento
recorrendo a (2.4) vem que
hd (k ) = hc (kh)
Esta igualdade mostra que a resposta a impulso do sistema discreto corresponde
amostragem da resposta a impulso do sistema contnuo, com intervalo h .
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27

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
Chegamos deste modo a um mtodo de discretizao em que os valores das
respostas a impulso dos SLITs contnuo e discreto so iguais nos pontos de
amostragem. Este mtodo de discretizao designado por mtodo do impulso
invariante. Tambm o designamos neste texto por mtodo da transformada Z.
Convm ainda observar que de (2.5) se conclui que as funes de transferncia dos
sistemas amostrado e discreto satisfazem

H * ( s ) = H ( z ) z = esh

(2.9)

A Tabela A.5 do Apndice 1, contm um conjunto de pares de funes de


transferncia de SLITs discretos, F ( z ) , que correspondem amostragem de SLITs
contnuos com funo de transferncia F ( s ) .

MAPEAMENTO z = e

sh

Note-se que no processo de amostragem, d-se a mudana de varivel z = e sh que


transforma o plano s no plano z , de tal forma, que o eixo imaginrio do plano
s resulta na circunferncia de raio unitrio no plano z .
A resposta de frequncia do sistema contnuo calculada ao longo do eixo
imaginrio, H ( s ) s = j = H ( j ) .
No sistema discreto obtido do equivalente contnuo por amostragem a resposta ser
ao longo da circunferncia de raio unitrio, i.e. ao longo de z = e sh
que resulta na
s = j

expresso

H ( z ) z = e jh = H (e j )
com

= h

(2.10)

Sabemos que a resposta em frequncia peridica de perodo = 2 , logo


relacionando com a frequncia , do sinal contnuo amostrado, ser peridica de
perodo
2
= h = 2 =
= s
h
em que s representa a frequncia de amostragem (em rad / s ).

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28

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
2.5 DISCRETIZAO ZOH
Conforme referido na introduo deste captulo, frequentemente vamos estar
interessados em obter os modelos discretos de processos contnuos precedidos por
zoh. Expressando a funo de transferncia do zoh por Gzoh ( s ) , obtm-se de (2.8):

G ( z ) = Z L1[Gzoh ( s )G ( s )]
t = kh

(2.11)

Sabemos que a funo de transferncia do zoh dada pela expresso:

Gzoh ( s ) =

1 e sh
s

Substituindo este resultado em (2.11) e simplificando a notao, vem

1 e sh

G ( z ) = Z L1
G ( s)

G(s)
G ( z ) = (1 z 1 ) Z L1

(2.12)

Designamos este mtodo por mtodo de discretizao zoh.


Podemos obter equivalentes discretos pelo mtodo de discretizao zoh:
de forma indirecta, usando a tabela A.5 do Apndice A e aplicar a frmula (2.12), i.e.
G(s)
em 1 lugar obtm-se o equivalente discreto de
e de seguida multiplica-se o
s
resultado por (1 z 1 ) .
de forma directa, usando a Tabela A.6.

2.6 DISCRETIZAO: OUTROS MTODOS


A Tabela 2.1 resume um conjunto de mtodos utilizados na discretizao de SLITs
contnuos. Partindo do controlador analgico, estes mtodos permitem determinar
um controlador discreto com caractersticas temporais e de frequncia aproximadas.
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29

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
Mtodo

Equao
Discreto

Aproximao rectangular para trs

s=

Aproximao rectangular para a frente


Aproximao trapezoidal, ou
Transformao bilinear ou de Tustin
Transformao bilinear com
pr-distoro da frequncia
ou

Invarincia na resposta a escalo


Mapeamento de plos e zeros (MPZ)

Mapeamento/Sistema

1 z 1
h
1 z 1
s=
hz 1
2 1 z 1
s=
h 1 + z 1
2 1 z 1
s=
h 1 + z 1

( A =

Mtodo do impulso invariante


Mtodo da transformada Z

de

T
2
tan D )
2
T

G ( z ) = Z L1 ( G ( s ) )
G ( s)
G ( z ) = (1 z 1 ) L1

s
s = a z = e ah
plo ou zero no infinito
mapeado em z=-1

Figura 2. 2. - Mtodos de discretizao

Note-se que o mtodo da invarincia na resposta a escalo usa a mesma expresso


matemtica que a discretizao zoh para obter o equivalente discreto. Mas convm
notar que, se existir um zoh a preceder o sistema contnuo, obtemos um modelo
discreto exacto, caso contrrio, se assumido que o sinal entrada do sistema
contnuo constante durante o intervalo de amostragem, mas no o na verdade,
estamos a obter um modelo discreto aproximado.

2.7 PROBLEMAS RESOLVIDOS


PROBLEMA 2.1
Determine o equivalente discreto, pelo mtodo da Transformada Z, para um perodo
de amostragem h = 0.2 s, do sistema contnuo

G(s) =

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1
s ( s + 1)
30

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
RESOLUO
O equivalente discreto F ( z ) obtido pelo mtodo da Transformada Z (2.8), consiste na
transformada Z da sequncia que deriva da amostragem do sinal f (t ) cuja
transformada de Laplace F ( s ) , i.e.

F ( z ) = Z L1 ( F ( s )) = f (t )

t = kh

= Z [ f ( kh)]

Por exemplo, para F ( s ) = 1/( s + a ) :

F ( z ) = Z L1 ( F ( s )) = e at us (t )
F ( z) =

1
1 e

ah 1

t = kh

= Z [e akh us (kh)]

z
z e ah

Com algum abuso de linguagem, dizemos que F ( z ) a transformada Z de F ( s ) , ou


de outra forma que F ( z ) o equivalente discreto de F ( s ) obtido pelo mtodo da
Transformada Z.
A Tabela A.5 (ver Apndice A) apresenta pares de transformadas de Laplace e
transformadas Z de funes simples. Usando a equivalncia, contida na Tabela A.5,

a
s(s + a)

z (1 e ah )
( z 1)( z e ah )

Conclumos que o equivalente discreto para h = 0.2 :

G( z) =

z (1 e 0.2 )
0.18127 z
=
0.2
( z 1)( z e ) ( z 1)( z 0.81873)

Os plos, como seria de esperar, so mapeados segundo a transformao z = e sh . O


perodo de amostragem no afecta o plo integrador, mas o outro plo real
aproxima-se de z = 1 quando h 0 e caso contrrio diminui de valor, deslocando-se
para o centro do plano z com h a aumentar; para h o plo tende para z = 0 .
Observe que o sistema discreto tem um zero em z = 0 .
Na Figura 2.3 apresenta-se cdigo MATLAB que ilustra a discretizao pelo mtodo
da transformada Z e mtodo ZOH (problema 2.2). Este mtodo, tambm designado
por mtodo do impulso invariante, preserva a resposta a impulso nos instantes de
amostragem.
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31

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
% Cdigo MATLAB, exerccios 2.1 e 2.2

FTD pelo mtodo da transformada Z:

clc,clear
h=0.2;
num=[1];
den=[1 1 0];
hc=tf(num,den);

Zero/pole/gain:
0.18127 z
---------------(z-1) (z-0.8187)
Sampling time: 0.2

disp('FTD pelo mtodo da transformada Z:');


hd = c2d(hc,h,'imp');
hd1=minreal(hd);
hd_zpk=zpk(hd1)
disp('FTD pelo mtodo zoh:');
hd = c2d(hc,h,'zoh');
hd1=minreal(hd);
hd_zpk=zpk(hd1)

FTD pelo mtodo zoh:


Zero/pole/gain:
0.018731 (z+0.9355)
------------------(z-1) (z-0.8187)
Sampling time: 0.2

Figura 2. 3. - Cdigo MATLAB que ilustra a discretizao pelos mtodos ZOH e transformada Z.

PROBLEMA 2.2
Considere agora que tinha o sistema G ( s ) , do problema 2.1, precedido por um zoh.
a) Determine o equivalente discreto do conjunto, para h = 0.2 s.
b) Faa um estudo sobre o posicionamento do zero em funo de h .

RESOLUO
a) Usando a equivalncia da Tabela A.6

a
s( s + a)

H ( z) =

b1 z + b2
b1 z + b2
=
z + a1 z + a2 ( z e s1h )( z e s2 h )
2

com

1
(ah 1 + e ah )
a
1
b2 = (1 e ah ahe ah )
a
b1 =

a1 = (1 + e ah )

s1 = 0

a2 = e ah

s2 = 1

e substituindo os valores de a = 1 e h = 0.2 , chega-se facilmente funo de


transferncia discreta

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32

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
H ( z) =

0.01873 z + 0.01752
0.01873( z + 0.9356)
=
z 2 1.81873 z + 0.81873
( z 1)( z 0.8187)

A introduo do zoh no afecta a localizao dos plos do sistema discreto. No


entanto alterada a posio do zero que passa a ser em z = 0.9356 . Na Figura 2.1,
lista-se cdigo MATLAB que permite obter o modelo discreto por discretizao zoh.
b) O sistema discreto tem zero em

z ( h) =

b2
b1

sendo

b2 = (1 e h he h ) = (1 e h (h + 1))
b1 = (h 1 + e h ) b1 = (1 e h h)
vem

z ( h) =

1 e h (h + 1)
.
1 e h h

A Figura 2.4 mostra de forma grfica, o posicionamento do zero em funo do


perodo de amostragem h.
Posicionamento do zero funo de h
-0.84

-0.86

-0.88

zero

-0.9

-0.92

-0.94

-0.96

-0.98

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3
h

0.35

0.4

0.45

0.5

Figura 2. 4. - Posicionamento do zero em funo de h

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33

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
PROBLEMA 2.3
Considere o sistema de controlo representado na Figura 2.5, e resolva as seguintes
questes:

Controlador
R(z)

+
-

K (z + )
(z + )

0.0187(z + 0.9356)
(z -1)(z -0.8187)

Y(z)

Figura 2. 5. - Sistema de controlo discreto

a) A Figura 2.6 apresenta o mapa de plos e zeros do sistema em malha aberta em


tempo discreto. O grfico apresenta parcelarmente o projecto do controlador de
modo a que o sistema em malha fechada tenha um par de plos complexos
dominantes z1,2 = 0.493 j 0.4493 (ponto P e ponto simtrico relativamente ao eixo
real). Determine os valores de , e K do controlador discreto.
b) Determine a funo de transferncia do sistema em malha fechada. Escreva a
equao de transferncia sinusoidal em tempo discreto (resposta em frequncia do
sistema discreto).
c) Determine os valores do coeficiente de amortecimento e frequncia natural no
amortecida do equivalente contnuo do sistema discreto em malha fechada, para um
perodo de amostragem h = 0.2 s.
d) Determine a resposta do sistema em regime permanente para um escalo unitrio.
e) Determine a resposta ao escalo unitrio.
Im(z)
Plano z

72.25
45

X
-0.9356

0.1595

X
0.8187

Re(z)

Figura 2. 6. - Mapa de plos e zeros do sistema em malha aberta

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34

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
RESOLUO
a) A funo de transferncia em malha aberta do sistema de controlo da Figura 2.4
definida por
K ( z + ) 0.0187( z + 0.9356)
D( z )G ( z ) =
( z + ) ( z 1)( z 0.8187)
em que D( z ) e G ( z ) so as funes de transferncia, respectivamente, do controlador
e do processo sob controlo. Analisando o mapa de plos e zeros da Figura 2.5
facilmente se conclui que
= 0.8187

= 0.1595
Note-se que o zero do controlador cancela um plo do processo. Resta-nos calcular o
ganho K . A equao caracterstica do sistema de controlo

1 + D ( z )G ( z ) = 1 +

0.0187 K ( z + 0.9356)
=0
( z 1)( z 0.1595)

que aps algum desenvolvimento algbrico resulta na equao:

z 2 + (0.0187 K 1.1595) z + (0.0174957 K + 0.1595) = 0

(2.13)

Por outro lado, sabemos que para o valor do ganho K que procuramos, o sistema em
malha fechada tem um par de plos complexos z1,2 = 0.4493 j 0.4493 , pelo que a
equao caracterstica nessas condies ser:

(( z 0.4493) j 0.4493)(( z 0.4493) + j 0.4493) = 0


( z 0.4493) 2 + (0.4493) 2 = 0
z 2 0.8986 z + 0.403741 = 0

(2.14)

Igualando os coeficientes de iguais potncias de z das equaes (2.13) e (2.14) obtmse duas equaes para uma s incgnita:
1) 0.01749 K + 0.1595 = 0.403741
2) 0.0187 K 1.1595 = 0.8986

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35

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
Dando ambas um resultado aproximadamente igual (no sendo totalmente iguais
devido a erros de aproximao numrica que se vo propagando ao longo dos
clculos):
K 13.95
b) Da Figura 2.4, e usando o valor de K 13.95 , retira-se a funo de transferncia do
sistema em malha fechada,
Y ( z)
D( z )G ( z )
H CL ( z ) =
=
R ( z ) 1 + D ( z )G ( z )
0.261( z + 0.9356)
H CL ( z ) = 2
z 0.8986 z + 0.40374
logo, a resposta em frequncia expressa pela equao

H ( e j ) = H ( z ) z = e j
H (e j ) =

0.261(e j + 0.9356)
e j 2 0.8986e j + 0.40374

(2.15)

c) Rescrevendo os plos de malha fechada, z1,2 = 0.4493 j 0.4493 , na frmula de


Euler obtm-se

z1,2 = re j
com r = 0.6354 e = 0.7854 rad. Como estamos a tratar de sistemas de 2 ordem, o
sistema contnuo equivalente, para h = 0.2 s, tem equao caracterstica a que
corresponde um coeficiente de amortecimento

ln r
(ln r ) 2 + 2

= 0.5

e frequncia natural no amortecida

n =

(ln r ) 2 + 2
= 4.535 rad / s
h

Notemos que n . h = 0.9 , o que significa que o perodo de amostragem envolvido na


discretizao est fora da gama de valores apropriados para os quais se deve verificar
a regra prtica:
n . h 0.2 0.6
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36

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
d) A resposta em regime permanente para uma entrada em escalo unitrio pode
calcular-se recorrendo ao teorema do valor final da transformada Z. Sabendo-se que

Y ( z ) = H CL ( z ) R( z )
em que

R( z ) =

z
z 1

pelo teorema do valor final

z 1
H CL ( z ) R ( z )
z
= lim z 1 H CL ( z )

y ( k ) = lim z 1
k

0.261 1.9356
1 0.8986 + 0.40374
=1
=

Como seria de esperar, o erro em regime final para uma entrada em escalo nulo, j
que o sistema de malha aberta do tipo 1.

OBSERVAO: Chegamos ao mesmo resultado, usando o conhecimento da resposta


em frequncia (2.15), j que em regime permanente o escalo um sinal constante de
frequncia nula, = 0 . Ento a resposta em regime permanente a um sinal discreto
de amplitude unitria
yss = 1. H (e j )

= 0

0.261(1 + 0.9356)
1 0.8986 + 0.40374
=1
=

e) A resposta ao escalo unitrio determina-se aplicando a transformada inversa de Z

y(k )

degrau

= Z 1 ( H CL ( z ).(1 z 1 ))

(2.16)

em que H CL ( z ) a funo de transferncia do sistema de controlo da Figura 2.4. A


curva da resposta a escalo, calculada no MATLAB vem ilustrada na Figura 2.7.
Deixa-se ao cuidado do leitor a obteno da funo matemtica (2.16).

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37

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
y(k)
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

Figura 2. 7. - Resposta ao escalo unitrio

PROBLEMA 2.4
Considere o sistema contnuo

G(s) =

a s
e
s+a

, a>0 e >0

a) Determine o equivalente discreto ao sistema G ( s ) precedido por zoh, para um


perodo de amostragem genrico h, h > 0 .
b) Determine os casos particulares:
i)- Sistema sem atraso de transporte, = 0
ii)- Sistema com um atraso de transporte igual a um nmero inteiro de intervalos de
amostragem, = 2h
iii)- a = 1, h = 0.2 e = 0.3
iv)- a = 1, h = 0.2 e = 0.25

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38

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
RESOLUO
conveniente definir o atraso de transporte de modo a colocar em evidncia a parte
inteira de perodos de amostragem e a parte fraccionria, inferior a um nico perodo
de amostragem. Por exemplo, pode usar-se a seguinte expresso:

0 < ' h
d 0 e inteiro

= (d 1)h + ' , com

(2.17)

Sendo d um inteiro que representa o nmero de atrasos puros e ' representa a


parte fraccionria do atraso de transporte.
Por convenincia vamos rescrever (2.17) na forma

= ( d 1)h + '
= dh h + '
= dh (h ')

(2.18)

= dh

em que = h '
O equivalente discreto dado por

G( z) =

( z 1) 1 G ( s )
Z L
z
s

(2.19)

com

G ( s ) e ( dh ) s a e dhs e s a
=
=
.
s
s (s + a) s (s + a)
Ou seja, e tendo em ateno que z = e sh :

G( z) =

( z 1) z d 1 e s a
Z L

z
s(s + a)

(2.20)

Vamos efectuar a resoluo de (2.20) passo a passo


1)

L1

1
G ( s)
1 s
a (t + )
u s (t + )
= L1
e = us (t + ) e
s
s
s
a
+

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39

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
Discretizando, t = kh , e como 0 < < h (observe a Figura 2.7) resulta a sequncia que
denotamos por x(kh) :

x(kh) = us (kh) e akh e a us (kh)


us (t )

us (t + )

sinal amostrado

us (kh)

1
...

Figura 2. 8. - Discretizando

2h

...
0

2h

us (t + ) , com t = kh , obtm-se us (kh) dado 0 < < h

2)

z
ze a
G(s)
=
=

Z L1
Z
x
(
kh
)
[
]
s
z 1 z e ah

z ( z e ah ze a + e a )
=
( z 1)( z e ah )

(2.21)

3) Finalmente de (2.20) e (2.21)

G( z) =

( z 1) ( z e ah ze a + e a )
zd
( z 1)( z e ah )

G( z) =

z (1 e a ) + (e a e ah )
z d ( z e ah )

e, assim, obtm-se o resultado:

a s
z (1 e a ) + (e a e ah )
e
s+a
z d ( z e ah )

(2.22)

com = dh , 0, d , 0 .
i) Com = 0 , por definio d e so nulos. Por conseguinte (2.22) d o resultado

G ( z ) =0 =

1 e ah
z e ah

que est de acordo com o dado da Tabela A.6.


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40

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
ii) Para = 2 , podemos ter duas situaes que do o mesmo resultado:
1) d = 2 e = 0
2) d = 3 e = h
Fazendo as substituies em (2.22), obtm-se o mesmo resultado para ambos os
casos:
1 e ah
1) G ( z ) = 2
z ( z e ah )
2) G ( z ) =

z (1 e ah )
1 e ah
=
z 3 ( z e ah ) z 2 ( z e ah )

Observe que a existncia de um atraso de transporte igual a dois intervalos de


amostragem conduz ocorrncia de dois plos em z = 0 .
iii) Atendendo a que a = 1 , para = 0.3 resulta d = 2 e = 0.1 . De (2.22) obtm-se o
sistema discreto equivalente

G( z) =

0.0952 z + 0.0861 0.0952( z + 0.9044)


= 2
z 2 ( z 0.81873)
z ( z 0.81873)

O atraso de transporte responsvel pela ocorrncia de dois plos em z = 0 . Devido


existncia da parte fraccionria no atraso de transporte o equivalente discreto
caracterizado por conter um zero em z = 0.9044 .
Observe que o ganho esttico do sistema discreto, tal como acontece para o sistema
contnuo (ver enunciado) unitrio,
G ( z ) z =1 =

0.1813
=1
0.1813

iv) Relativamente alnea anterior tudo se mantm inalterado excepo de uma


ligeira diminuio no atraso de transporte, d = 2 e = 0,05 .
Usando (2.22) facilmente se obtm

0.04877 z + 0.1325 0.04877( z + 2.7168)


=
z 2 ( z 0.81873)
z 2 ( z 0.81873)
cujo ganho esttico se mantm unitrio.
G( z) =

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41

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
Conclumos que apenas se altera o posicionamento do zero do sistema discreto. A
uma diminuio do atraso de transporte (mas mantendo-se superior a 2 intervalos de
amostragem) verificamos que corresponde um deslocamento centrpeto
relativamente ao centro do plano z , passando a localizar-se em z = 2.7168 .

PROBLEMA 2.5
Considere o sistema de controlo da Figura 2.9 O algoritmo do controlador dado
pela seguinte equao s diferenas:

u (k ) = u (k 1) K P ( y ( k ) y ( k 1)) + K I (e( k ) + e( k 1)) +


+ K D (2 y (k 1) y (k 2) y (k ))
em que e(k ) o sinal de erro e(k ) = r (k ) y ( k ) .
Determine:
a) A transformada Z da sada do controlador em funo da sada Y ( z ) e do erro E ( z ) ,
i.e. U ( z ) = f ( E ( z ), Y ( z )) . Obtenha as funes de transferncia GI ( z ) , GD ( z ) e GP ( z ) .
b) Determine o sinal u1 (k ) para um escalo como sinal hipottico de erro (e(k )) .
c) Para K P = 0.1 , K I = 0.2 e K D = 0.3 , as funes de transferncia em malha aberta e
em malha fechada considerando G ( z ) = 1/( z 0.3) .
Controlador GPID(Z)
R(Z)

E(z)

U1(z) +

GI(Z)

U2(z)
+

GD(Z)

U(Z)

G(Z)

Y(z)

GP(Z)

Figura 2. 9. - Sistema de controlo discreto

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42

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
RESOLUO
a) Aplicando a transformada Z equao s diferenas,

U ( z ) = z 1U ( z ) K P (1 z 1 )Y ( z ) + K I (1 + z 1 ) E ( z ) K D (1 2 z 1 + z 2 )Y ( z )
(1 z 1 )U ( z ) = K P (1 z 1 )Y ( z ) + K I (1 + z 1 ) E ( z ) K D (1 z 1 ) 2 Y ( z )
z + 1
z 1
U ( z ) = K PY ( z ) + K I
E( z) K D

Y ( z)
z 1
z

(2.23)

que representa um controlador PID discreto na forma vulgarmente designada por


controlador PID na forma de velocidade.
Por observao de (2.23) e Figura 2.8, directo concluir que

Gp ( z) = K P
z + 1
GI ( z ) = K I

z 1
z 1
GD ( z ) = K D

z
b) Do diagrama de blocos v-se que

z +1 z

z 1 z 1
z ( z + 1)
U1 ( z ) = K I
( z 1) 2
Para obter u1 (k ) necessrio aplicar a U1 ( z ) a transformada Z inversa. Vamos
efectu-lo por expanso em fraces parciais simples:
U1 ( z ) = K I

U1 ( z ) K I ( z + 1)
=
( z 1) 2
z
U1 ( z )
a
b
=
+
2
( z 1)
z
z 1
U1 ( z )
2K I
K
=
+ I
2
z
( z 1)
z 1

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(2.24)

43

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
em que as constantes a e b foram calculadas como se segue:

U ( z)

a = ( z 1) 2 1 a = 2 K I
z z =1

b=

U ( z)
d
( z 1) 2 1 b = K I

dz
z z =1

Multiplicando ambos os membros de (2.24) por z , obtm-se

2z
z
U1 ( z ) = K I
+

2
z 1
( z 1)
de onde resulta, aplicando a transformada Z inversa,

u1 (k ) = K I (2k + 1)us ( k )
c) Por observao da Figura 2.9 e da expresso (2.23), facilmente se conclui que
U 2 ( z) = (K P + K D

( z 1)
)Y ( z )
z

e, assim, que o diagrama de blocos da Figura 2.8 pode ser redesenhado tal como se
apresenta na Figura 2.10.

Figura 2. 10. - Sistema de controlo redesenhado

de onde se conclui que a funo de transferncia em malha aberta

H OL ( z ) = GI ( z )

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G( z)
( z 1)

1 + G( z) K P + K D

44

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
Introduzindo as expresses de GI ( z ) e GI ( z ) , e aps algumas operaes algbricas
simples chega-se ao resultado
K I z ( z + 1)
H OL ( z ) =
(2.25)
2
( z 1) z + ( K P + K D 0.3) z K D
que para os valores de K I , K P e K D dados no enunciado resulta
H OL ( z ) =

0.2 z ( z + 1)
( z 1)( z + 0.6)( z 0.5)

(2.26)

Observe em (2.25) que os plos do sistema em malha aberta no dependem da


constante K I .
Por sua vez, a funo de transferncia em malha fechada

H CL ( z ) =

H OL ( z )
1 + H OL ( z )

(2.27)

0.2 z ( z + 1)
= 3
z 0.7 z 2 0.2 z + 0.3
com plos em 0.5 e 0.6354 j 0.3489 .

INFORMAO COMPLEMENTAR
O sistema de controlo foi simulado usando para o efeito o esquema de Simulink
apresentado na Figura 2.11.
u1
-0.1

To Workspace2

Degrau

Somador1

Ganho
integral

z +1
z 1
Discrete Transfer
Fcn1

1
z 0, 3
Somador3
Somador2

Discrete Transfer
Fcn

z 1
z

-0.3

Ganho
derivativo

Band-Limited
White noise

Sw

Ganho
proporcional

0.2

Gain1

To Workspace1

Scope

Discrete Transfer
Fcn2

Figura 2. 11. - Esquema de Simulink do sistema de controlo

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45

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
Aplicou-se um escalo unitrio na referncia e verificaram-se os sinais u1 (k ) , sada
do bloco de aco integral, e y ( k ) , sada do sistema de controlo, ilustrados na
Figura 2.12.
u1(k)

y(k)

1.4

0.9

1.2
0.8

0.6

Amplitude

Amplitude

0.7

0.5
0.4
0.3

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.1
0
0

10

15

20

25

30

35

Figura 2. 12. - Sinais

u1 (k )

y (k )

10

15

20

25

30

35

para um escalo unitrio na referncia

Alterao na Funo de Transferncia de Aco Integral


Tambm comum usar-se na aco integral a funo de transferncia

1
(2.28)
z 1
que em comparao com a funo usada anteriormente deixa de possuir o zero em
z = 1 . Neste caso e mantendo os valores das constantes K I , K P e K D obtm-se as
funes de transferncia
GI ( z ) = K I

H OL ( z ) =

0.2 z
( z 1)( z + 0.6)( z 0.5)

(2.29)

H CL ( z ) =

0.2 z
z 0.7 z 2 0.2 z + 0.3

(2.30)

e
3

com plos em 0.5327 e 0.7163 j 0.223 .


Comparando as funes (2.26) e (2.27) com as que lhes correspondem (2.29) e (2.30),
verificamos que a nica diferena a salientar reside no facto da funo
GI ( z ) = K I ( z + 1) /( z 1) colocar um zero em z = 1 .
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46

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
Foi realizada a simulao em Simulink deste novo controlador, com aco integral
(2.28), obtendo-se os sinais u1 (k ) e y ( k ) para um escalo na referncia, representados
na Figura 2.13.
u1(k)

y(k)
1.4

0.9
0.8

1.2

0.7

Amplitude

Amplitude

0.6
0.5
0.4

0.8

0.6

0.3

0.4
0.2
0.1
0
0

0.2

10

15

20

25

30

Figura 2. 13. -

u1 (k )

10

15

20

25

30

y (k )

para escalo na referncia com

GI ( z ) = K I /( z 1)

PROBLEMA 2.6
Determine os sistemas discretos equivalentes, para h = 0.2 s, do SLIT contnuo
2
G(s) =
( s + 1)( s + 2)
Usando os seguintes mtodos:
a) Mtodo da invarincia na resposta a escalo
b) Mtodo bilinear
c) Mtodo do mapeamento de plos e zeros (MPZ)

RESOLUO
a) No mtodo da invarincia da resposta a escalo considera-se constante a entrada
durante o perodo de amostragem. o mesmo que considerar que o sistema contnuo

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47

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
est precedido por um zoh, i.e. trata-se do mtodo de discretizao zoh. O
equivalente discreto dado pela expresso

G ( s)
GD ( z ) = (1 z 1 ) Z L1

t = kh

ou ento directamente, usando o par 9 da Tabela A.6:

ab
( s + a )( s + b)

b1 z + b2
z + a1 z + a2
2

(a b)

Com

b(1 e ah ) a(1 e bh )
b
=
1
ba

bh

a(1 e )e ah b(1 e ah )e bh
b2 =
ba

ah
bh
a1 = (e + e )

( a +b ) h
a2 = e
Substituindo os valores (a = 1, b = 2, h = 0, 2) , obtm-se o resultado
GD ( z ) zoh =

0.03286 z + 0.0269
0.03286( z + 0.8187)
=
.
2
z 1.489 z + 0.5488 ( z 0.8187)( z 0.6703)

b) Pelo mtodo bilinear, ou de Tustin,

GD ( z ) Tustin = G ( s ) s = 2 ( z +1)
h ( z 1)

0.0155 z 2 + 0.0303 z + 0.01515


z 2 1.485 z + 0.5455
0.01515( z + 1) 2
=
( z 0.8182)( z 0.6667)

c) Usando o mtodo MPZ, tanto os plos como os zeros so mapeados segundo a lei
z = e sh , pelo que se obtm

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48

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
GD ( z ) =

K ( z + 1)
( z 0.8187)( z 0.6703)

Para que o ganho esttico se mantenha,

G ( s ) s = 0 = G ( z ) z =1
2
0.05977
K = 0.02988
1= K

Resultando

GD ( z ) mpz =

0.02988( z + 1)
( z 0.8187)( z 0.6703)

Na Figura 2.14 apresenta-se cdigo MATLAB que ilustra a discretizao pelos


mtodos ZOH, Tustin e MPZ.
% Cdigo MATLAB, exerccio 2.6
FTD pelo mtodo zoh:
clear, clc
h=0.2;
num=[0 2];
den=[1 3 2];
hc=tf(num,den);

Zero/pole/gain:
0.032859 (z+0.8187)
--------------------(z-0.8187) (z-0.6703)

disp('FTD pelo mtodo zoh:');


hdzoh=c2d(hc,h,'zoh');
hdzoh_zpk=zpk(hdzoh)
disp('FTD pelo mtodo de Tustin:');
hdtus=c2d(hc,h,'tustin');
hdtus_zpk=zpk(hdtus)

FTD pelo mtodo de Tustin:


Zero/pole/gain:
0.015152 (z+1)^2
--------------------(z-0.8182) (z-0.6667)
FTD pelo mtodo MPZ:

disp('FTD pelo mtodo MPZ:');


hdmpz=c2d(hc,h,'matched');
hdmpz_zpk=zpk(hdmpz)
bode(hdzoh,hdtus,hdmpz)

Zero/pole/gain:
0.02988 (z+1)
--------------------(z-0.8187) (z-0.6703)

Figura 2. 14. - Cdigo MATLAB relativo ao problema 2.6.

Na Figura 2.15 esto representados os traados de Bode da resposta em frequncia


dos sistemas discretos obtidos pelos mtodos anteriores.

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49

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2

Figura 2. 15. - Respostas em frequncias dos sistemas discretos obtidos pelos mtodos zoh, Tustin e
mapeamento de plos e zeros

2.8 PROBLEMA S PROPOSTOS


PROBLEMA 2.7
Resolva a seguinte equao s diferenas ( q 2 5q + 6) yk = (3q + 5)uk , para um sinal
de entrada uk = 2 k k e condies iniciais y[1] = 0, 2 e y[2] = 1 . Identifique as
componentes da resposta entrada nula e da resposta ao estado zero. Identifique
tambm as componentes da resposta natural e da resposta forada.

PROBLEMA 2.8
Seja

G(s) =

10s + 1
s + 0.2s + 1
2

Resolva as seguintes questes:


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50

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 2
a) A resposta transitria (por exemplo ao escalo unitrio) tem componente
oscilatria? Se sim qual a frequncia de oscilao?
b) Determine o equivalente discreto, considerando G ( s ) precedido por zoh,
amostrado com h = 2 / d , em que d representa a frequncia natural amortecida do
sistema G ( s ) .
c) A resposta transitria do equivalente discreto tem componente oscilatria? Se sim
qual o valor da frequncia de oscilao? Discuta este resultado tendo em conta o
resultado obtido na alnea a).

PROBLEMA 2.9
Determine os grficos das caractersticas de amplitude e de fase da resposta de
frequncia do SLIT discreto y ( k + 1) 0.5 y ( k ) = 0.5u (k ) . Determine a resposta em

regime permanente do sistema a uma entrada sinusoidal u (t ) = cos1000t

,
3

amostrada com h = 0.5 ms .

PROBLEMA 2.10
Obtenha o filtro digital equivalente, G ( z ) , do filtro analgico descrito pela equao:

d2y
dy
+ a1
+ a2 y (t ) = u (t )
2
dt
dt
utilizando o mtodo das diferenas para trs.

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51

CAPTULO

CONTROLADOR PID: CONTNUO E DISCRETO

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
3.1 INTRODUO
O controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) muito utilizado em
aplicaes industriais. Tendo por entrada o sinal de erro (e(t ) = r (t ) y (t )) , o
controlador PID gera o sinal de comando

1
u (t ) = K P e(t ) +
Ti

t
0

e(t )dt +Td

de(t )

dt

(3.1)

onde K P representa o ganho proporcional, Ti designado tempo integral e Td tempo


derivativo. Tomando a transformada de Laplace com condies iniciais nulas, obtmse a funo de transferncia do controlador PID:
Gc ( s ) =

U ( s)
1
= K P 1 +
+ Td s
E (s)
Ti s

(3.2)

K D s2 + KP s + K I
s

(3.3)

que pode tomar a forma


Gc ( s ) =

onde

KP
Ti
Se a dinmica do processo, e as perturbaes que sobre ele se exercem, forem
parmetros conhecidos, ento K I , Ti e Td podem ser determinados analiticamente.

K D = K PTd e K I =

Contudo, foram desenvolvidos mtodos de sintonizao experimentais simples e que


se mostraram vlidos na prtica. Entre outros, destacam-se os mtodos de
sintonizao de Ziegler-Nichols que passamos a apresentar de forma sucinta.

3.2 1 MTODO: SINTONIZAO DE ZIEGLER-NICHOLS DE MALHA ABERTA


Neste mtodo de sintonizao K P , Ti e Td , so obtidos a partir da resposta ao escalo
que pode ser verificada experimentalmente. Este mtodo aplica-se a sistemas com
resposta ao escalo que se assemelha a uma curva em forma de S, tal como
apresentada na Figura 3.1 a curva em forma de S pode ser caracterizada por duas
constantes, tempo de atraso aparente L e constante de tempo aparente T.

55

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
A funo de transferncia Y ( s ) / U ( s ) pode ser aproximada por um modelo de 1a
ordem com atraso de transporte como se segue:
Y ( s ) Ke Ls
=
U ( s ) 1 + sT

(3.4)

Figura 3. 1. - Mtodo de sintonizao de Ziegler-Nichols em malha aberta

De seguida apresenta-se a figura da tabela de sintonizao:


Tipo de controlador

KP

T
L

PI

0.9

T
L

L
0.3

PID

1.2

T
L

2L

Ti

Td

0.5 L

Figura 3. 2. - Sintonizao de Ziegler-Nichols em malha aberta

O controlador PID sintonizado pelo 1 mtodo de Ziegler-Nichols tem um plo


1
integrador e um zero duplo em s = vejamos:
L

1
T
1

Gc ( s ) = K P 1 +
+ Td s = 1.2 1 +
+ 0.5 Ls
L 2 Ls

Ti s

s +
L
Gc ( s ) = 0.6T
s

56

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
3.3 2 MTODO: SINTONIZAO DE ZIEGLER-NICHOLS DE MALHA FECHADA
O mtodo consiste basicamente nos seguintes passos:
Determinar K Crit (ganho crtico), considerando-se apenas o sistema sob controlo
proporcional.
Determinar a frequncia de oscilao para o sistema na margem de estabilidade (sob
controlo proporcional com ganho KCrit ).
Determinar o perodo de oscilao da resposta do sistema na margem de estabilidade
( PCrit ).
De seguida apresenta-se a figura da tabela de sintonizao:
Tipo de controlador

KP

0.5KCrit

PI

0.45KCrit

1
PCrit
1.2

PID

0.6 KCrit

PCrit
2

Ti

Td

PCrit
8

Figura 3. 3. - Sintonizao de Ziegler Nichols em malha fechada

O controlador PID sintonizado pelo 2 mtodo de Ziegler-Nichols tem um plo


integrador e um zero duplo em s = 4 / PCrit :

1
Gc ( s ) = K P 1 +
+ Td s
Ti s

1
= 0.6 K Crit 1 +
+ 0.125 PCrit s
0.5 PCrit s

= 0.075 K Crit PCrit

57

4
s +

P
Crit

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
3.4 MTODO ANALTICO (EXEMPLO)
Caso seja conhecido o modelo do processo a controlar possvel determinar os
parmetros do PID de forma analtica. Por exemplo, considere-se o sistema de
segunda ordem sem zeros:
G(s) =

b0
s + a1s + a0

(3.5)

ao qual se aplica um controlador PID. O mtodo de sintonizao (sistema sob


controlo de 2ordem) resume-se aos seguintes passos:
Definir a dinmica de 2 ordem desejada para o sistema em malha fechada:

, n s 2 + 2n s + n2 = 0
Introduzir um terceiro plo no dominante (plo p), obtendo-se a equao
caracterstica desejada:
( s + p )( s 2 + 2n s + n2 ) = 0

Determinar a equao caracterstica do sistema em malha fechada:


s 3 + (a1 + b0 K D ) s 2 + (a0 + b0 K P ) s + b0 K I = 0

Igualar as duas equaes caractersticas de terceira ordem, e resolver em ordem aos


parmetros do controlador PID:
KP =

2 pn + n2 a0
b0

KD =

2n + p a1
b0

KI =

pn2
b0

(3.6)

importante notar que com este mtodo so introduzidos zeros na malha fechada,
do controlador PID, que podem ter uma influncia negativa na dinmica do sistema
de controlo.

3.5 PID MODIFICADO


Considerando as equaes (3.1) e (3.2) so agora introduzidas algumas modificaes
que conduzem geralmente a um melhor desempenho do controlador PID.
58

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
3.5.1 MODIFICAES COMUNS
Filtro no termo derivativo: o ganho do termo derivativo deve ser limitado de modo a
evitar amplificaes elevadas de rudo de medida.

sTD

sTD
1 + sTD / N

(3.7)

A funo de transferncia resultante uma boa aproximao do termo derivativo s


baixas frequncias e o ganho s altas-frequncias limitado superiormente por N. N
assume valores tipicamente na gama de 3 a 20.
Para evitar sobreelevaes e sobreesforos no actuador

MODIFICAES DO TERMO DERIVATIVO: para alm do filtro mencionado o termo


derivativo deve apenas agir sobre a sada do processo; j que s deste sinal que vm
reflectidas as perturbaes no processo.
Termo derivativo:

K PTD s
Y ( s)
1 + sTD / N

(3.8)

MODIFICAES DO TERMO PROPORCIONAL: agir apenas sobre uma fraco do sinal


de referncia (mantendo a aco sobre a sada)
Termo proporcional:

K P bR ( s ) K PY ( s )

, 0 < b <1

(3.9)

Aps as modificaes mencionadas obtm-se a seguinte equao que traduz o


controlador PID modificado:
U ( s ) = K P (bR ( s ) Y ( s )) +

KP
K PTD s
E (s) +
Y ( s)
1 + sTD / N
sTi

(3.10)

3.6 PID DISCRETO


O controlador PID pode ser discretizado usando um qualquer dos mtodos
standard. Nesta seco vamos apresentar duas das aproximaes mais conhecidas
e usadas.

59

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
3.6.1 PID DISCRETO-APROXIMAO I
Da equao (3.2), discretizando o termo derivativo usando aproximao rectangular
para trs e o termo integral usando o mtodo bilinear, obtm-se a seguinte funo de
transferncia do PID discreto:
GD ( z ) =

U ( z)
h ( z + 1) K D ( z 1)
= KP + KI
+
2 ( z 1)
E(z)
h
z

(3.11)

KP
e K D = K PTd .
Ti
A equao (3.11) conhecida como a forma posicional do controlador PID discreto.
O PID (3.11) toma a forma modificada

em que K I =

U ( z ) = K PY ( z ) + K I

K ( z 1)
h ( z + 1)
E(z) D
Y ( z)
h
z
2 ( z 1)

(3.12)

se as aces proporcional e derivativa actuarem somente sobre o sinal de sada (sinal


onde vm reflectidas as perturbaes que actuam ou emergem devido a erros de
modelao).

3.6.2 PID DISCRETO-APROXIMAO II


Novamente a partir de (3.2), discretizando o termo derivativo usando aproximao
rectangular para trs e o termo integral usando aproximao rectangular para a
frente, obtm-se uma nova aproximao para o PID discreto:

GD ( z ) =

Kh
K ( z 1)
U ( z)
= KP + I + D
( z 1)
E( z)
h
z

(3.13)

que tambm pode assumir uma forma modificada (do tipo (3.12)) fazendo com que
as aces proporcional e derivativa actuem somente sobre o sinal de sada:

U ( z ) = K PY ( z ) +

KI h
K ( z 1)
E( z) D
Y ( z)
h
z
( z 1)

(3.14)

Os esquemas PID (3.12) e (3.14) so dois exemplos de variantes da designada forma


de velocidade do controlador PID, cuja representao em diagrama de blocos
ilustrada na Figura 3.4.
60

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3

Figura 3. 4. - Diagrama de blocos do esquema de controlo na forma de velocidade do PID discreto

Na Figura 3.4,

h ( z + 1)
2 ( z 1)

GI ( z ) = K I

para o PID expresso pela equao (3.12) e

GI ( z ) =

KI h
( z 1)

para o PID dado pela equao (3.14).

3.6.3 PID DISCRETO MODIFICADO APROXIMAO III


Tomando em considerao as modificaes referidas na seco 3.4.1, expressas pelas
equaes (3.8), (3.9) e (3.10) e discretizando o termo derivativo usando aproximao
rectangular para trs e o termo integral usando aproximao rectangular para a
frente, obtm-se o seguinte PID discreto:
U ( z ) = K P bE ( z ) +

KI h
K D (1 z 1 )
E(z)
Y ( z)
T
( z 1)
h + (1 z 1 ) D
N

61

(3.15)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
3.7 PROBLEMAS RESOLVIDOS
PROBLEMA 3.1
Considere o sistema de controlo representado na Figura 3.5:

Figura 3. 5. - Diagrama de blocos do sistema de controlo

a) Considere inicialmente que estamos perante um sistema de controlo proporcional,


i.e. GC ( s ) = K P . Nestas condies determine o erro estacionrio do sistema para uma
referncia a escalo.
b) Faa um estudo da estabilidade do sistema em funo do ganho proporcional.
Diga qual o valor do ganho proporcional que coloca o sistema na margem de
estabilidade ( K PCrit ).
c) Determine a frequncia de oscilao do sistema na margem de estabilidade.
d) Desenhe em detalhe o Lugar das Razes (LR).
e) Imagine que K P tomava o valor a que corresponde um factor de amortecimento
= 0.707 associado ao par de plos complexos conjugados. Ser que o
comportamento do sistema de controlo se aproxima do comportamento de um
sistema de 2ordem? Justifique.
f) Com base nos resultados das alneas anteriores, determine a funo de
transferncia do controlador PID (sem modificaes) adequado ao sistema de
controlo da Figura 3.5. Utilize o 2 mtodo de sintonizao de Ziegler-Nichols.

RESOLUO
a) O sinal de erro em funo do sinal de referncia pode ser determinado com base
na funo de transferncia

62

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
E (s)
R(s)

onde

1
1 + GC ( s ) G ( s )

GC ( s ) = K P

G (s) =

0.5
.
s ( s + 2.5s + 1)
2

Aplicando o teorema do valor final, facilmente se obtm o erro estacionrio para a


referncia em escalo unitrio:

ess ( t ) = lim e ( t )
t

= lim sE ( s )
s 0

= lim s
s 0

1
1
1
=
=0
1 + GC ( s ) G ( s ) s 1 + K P G ( 0 )

Uma vez que

G ( 0) =

1
=
0

podemos concluir que o erro estacionrio do sistema de controlo nulo, na gama de


valores de K P que garantem a sua estabilidade, para uma entrada em escalo.
Observe-se que
1
ess ( t ) =
=0
1 + K ep
J que para um sistema em malha aberta de tipo 1 o coeficiente de erro de posio
esttico

K ep = lim GC ( s ) G ( s ) = K P G ( 0 ) =
s 0

A condio anterior verifica-se no caso em estudo uma vez que o sistema em malha
aberta do tipo 1.
b) Para o sistema de controlo em estudo, a equao caracterstica

1 + GC ( s ) G ( s ) = 0
Assume a expresso
63

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
1+

0.5 K P
=0
s ( s + 2.5s + 1)
2

ou seja,

s 3 + 2.5s 2 + s + 0.5 K P = 0

(3.16)

De (3.16) compe-se a matriz de Routh-Hurwitz:

s3
s

s1
s0

2.5
2.5 0.5 K P
2.5
0.5 K P

0.5 K P
0

de onde se conclui que o sistema de controlo estvel para


KP > 0
0 < KP < 5

2.5 0.5K P > 0

(3.17)

Da condio (3.17) resulta que o ganho crtico K PCrit = 5 .


c) Para o ganho proporcional K P = 5 os plos de malha fechada dominantes esto
posicionados no eixo imaginrio. Da matriz de Routh-Hurwitz, fazendo K P = 5 na
linha de s 2 , podemos determinar esses plos que correspondem aos pontos de
intercepo do LR com o eixo imaginrio, isto substituindo K P = 5 na equao

2.5s 2 + 0.5K P = 0 ,
obtm-se

s 2 + 1 = 0 s1,2 = j .
Daqui se conclui que a frequncia de oscilao para o sistema na margem de
estabilidade de = 1 rad / s a que corresponde um perodo T = 2 6, 28 s .
d) Nesta alnea vamos proceder ao desenho detalhado do LR relativo ao sistema de
controlo em estudo.
O sistema em malha aberta tem 3 plos ( n = 3 ) e nenhum zero ( m = 0 ):
64

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
s0 = 0
2.5 2.52 4
s1,2 =
2

s1 = 0.5
s2 = 2

Passo 1: Equao caracterstica:

1+ K
com

1
= 0,
s ( s + 0.5 )( s + 2 )

K = 0.5K P

Passo 2: Desenhar os plos e zeros do sistema em malha aberta no plano complexo:

Figura 3. 6. - Plos e zeros do sistema em malha aberta

Os ramos do LR partem dos plos e terminam nos zeros do sistema em malha aberta
(para um nmero inferior de zeros finitos relativamente ao nmero de plos, os
ramos terminam no infinito).
Passo 3: Nmero de ramos separados = 3
Passo 4: Pertencem ao LR os pontos no eixo real

], 2] ]0.5,0] ;
Passo 5: Tendem para infinito n m = 3 ramos
Passo 6: Determinao das assmptotas:
a) Nmero de assmptotas: na = n m = 3

65

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
b) Centro das assmptotas:

a =

p z = 2 0.5 = 5 = 0.833
nm

c) ngulos das assmptotas (ngulos que as assmptotas fazem com o eixo real):
a =

2q + 1
, q = 0,1, 2,...( n p nz 1)
nm

a1 =

5
; a 2 = a3 =
3
3

Passo 7: Clculo do ponto de disperso:

1+ K

1
= 0 K = ( s 3 + 2.5s 2 + s )
s ( s + 0.5 )( s + 2 )
dK
= ( 3s 2 + 5s + 1) = 0
ds

s1 = 0.23; s2 = 1.43
Uma vez que s2 = 1.43 no pertence ao LR, conclui-se que o ponto de disperso
em s = 0.23 .
Passo 8: resolvido na alnea 1b)
K PCrit = 5 e os pontos de intercepo do LR com o eixo imaginrio so: s1,2 = j

Passo 9: como todos os plos de malha aberta pertencem ao eixo real, no


necessrio o clculo do passo 9.

66

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3

Figura 3. 7. - Esboo do lugar das razes

Comprova-se que para K P = 5 o sistema marginalmente estvel e caracterizado por


uma frequncia de oscilao na margem de estabilidade de = 1 rad / s . Na Figura 3.8
representa-se a resposta do sistema de controlo na margem de estabilidade. Esta
resposta obteve-se simulando o sistema de controlo usando o esquemtico de
Simulink representado na Figura 3.9.

Figura 3. 8. - Resposta do sistema na margem de estabilidade (Kp=5). Aplicou-se um sinal em escalo


unitrio na referncia

67

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3

Figura 3. 9. - Esquemtico de Simulink

e) Por observao do LR vemos que para = 0.707 (ngulo = 45) a parte real do par
de plos complexos de malha fechada inferior, em mdulo, a 0.23. Por outro lado, o
mdulo da parte real do 3 plo de malha fechada (plo real pertencente ao ramo
], 2] ) superior a 2. Logo, o sistema de controlo exibe um par de plos
complexos conjugados a que corresponde um comportamento tpico de 2 ordem
com factor de amortecimento = 0.707 .
f) Das alneas 1b) e 1c) sabemos que K PCrit = 5 e = 1 rad / s , logo
PCrit =

= 2 s

A funo de transferncia do PID

GC ( s ) =

KD s2 + K P s + K I
s

com

K D = K PTd

KI =

KP
Ti

Os valores de K P , Ti e Td so obtidos com base na tabela de valores de sintonizao


em malha fechada de Ziegler-Nichols:

K P = 0.6 K PCrit = 3
Ti = 0.5 PCrit = = 3.14
Td = 0.125PCrit = 0.785
Resultando

GC ( s ) =

3 ( 0.785s 2 + s + 0.318 )
s

68

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
A ttulo de curiosidade faamos o desenvolvimento da funo de transferncia do
PID. Esta funo de transferncia tem um zero duplo em s 0.636 , pelo que pode
ser rescrita na forma:

GC ( s ) =

3 0.785 ( s + 0.636 )
s

2.355 ( s + 0.636 )

Isto , o controlador PID tem um zero duplo em 0.636 e um plo situado na origem.
Este resultado comprova o que dito na seco (3.3), que o PID sintonizado pelo
mtodo Ziegler-Nichols em malha fechada tem um plo integrador e um zero duplo
em s = 4 / PCrit :

4
s +

PCrit

GC ( s ) = 0.075K PCrit PCrit


s

Observe que

0.075 K PCrit PCrit = 0.075 5 2 = 2.355


e que

4
4
=
PCrit 2

0.636 .

PROBLEMA 3.2
Considere um SLIT contnuo com a seguinte funo de transferncia:

Y (s)
2.05
=
U ( s ) s ( s + 3.74)

(3.18)

Projecte um controlador analgico PID de modo que o sistema em malha fechada


tenha uma dinmica predominante de 2 ordem caracterizada por um coeficiente de
amortecimento = 0,5 e frequncia natural no amortecida wn = 2 rad / s . Simule o
sistema de controlo em ambiente Matlab/Simulink.

69

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
RESOLUO
O mtodo analtico de projecto do PID, exposto na seco 3.4 pode ser aplicado no
caso presente. Comparando as funes de transferncia (3.18) e (3.5) conclui-se que o
mtodo aplicvel com

b0 = 2.05; a1 = 3.74; a0 = 0

(3.19)

Para determinar os valores dos parmetros do PID (3.6) falta-nos apenas atribuir um
valor a p , parmetro que define o terceiro plo de malha fechada que se pretende
suficientemente afastado dos plos dominantes, par de plos complexos conjugados,
a que corresponde um = 0.5 e wn = 2 rad / s . A parte real dos plos dominantes
wn = 1 .
A fim de dar ao sistema um comportamento predominantemente de 2 ordem,
colocamos o plo real em s = 10 , ou seja, plo com parte real em mdulo 10 vezes o
valor do mdulo da parte real dos plos dominantes. Isto significa que se atribui a p
o valor 10, ou seja

p = 10

(3.20)

Substituindo (3.19), (3.20) e os valores de e wn desejados em (3.6) obtm-se os


valores dos parmetros do controlador PID:

K P = 11.707

K D = 4.029
K = 19.512
I
O sistema de controlo obtido foi simulado em ambiente Matlab/Simulink usando o
esquema representado na Figura 3.10 e o cdigo apresentado na Figura 3.11. As
respostas ao escalo unitrio, com e sem fontes de rudo na carga e na medida, so
representadas na Figura 3.12.

70

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3

Figura 3. 10. - Esquema de Simulink usado na simulao do controlador PID analgico standard

Simulando uma perturbao na carga, escalo em t= 5s, observa-se na Figura 3.11


que o sistema de controlo elimina o seu efeito devido existncia de aco integral
no controlador.
clear, clc
% modelo do processo
b0=2.05; a1=3.74;a0=0;
num=[b0];den=[1 a1 0];

tempo2=y.time;
y2=y.signals.values;

% controlador PID
p=10; zeta=0.5; wn=2;
Kp=(2*p*zeta*wn+wn^2-a0)/b0;
Kd=(2*zeta*wn+p-a1)/b0;
Ki=(p*wn^2)/b0;
% sem rudo
sw1=0;sw2=0; sw3=0;
sim('p32s');
tempo1=y.time;
y1=y.signals.values;
% com rudo de medida
sw1=0.2;

% com rudo na carga


sw1=0; sw2=0.2;
sim('p32s');
tempo3=y.time;
y3=y.signals.values;
% com perturbao
carga
sw2=0; sw3=1;
sim('p32s');
tempo4=y.time;
y4=y.signals.values;

constante

na

plot(tempo1,y1,'r',tempo2,y2,'k:',t
empo3,y3,'b') pause
plot(tempo1,y1,'r',tempo4,y4,'k:')

Figura 3. 11. - Cdigo de Matlab

71

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3

Figura 3. 12. - Resposta a uma referncia escalo


unitrio: sem rudo; com rudo de
medida; com rudo na carga. O
efeito do rudo na carga reduzido,
sendo a resposta com rudo e sem
rudo na carga semelhantes.

Figura 3. 13. - Resposta para uma perturbao na


carga em escalo com incio em
t=5s.

PROBLEMA 3.3
Pretende-se controlar um processo contnuo com funo de transferncia
G(s) =

1
s +1

(3.21)

de modo a que o sistema completo em malha fechada exiba um comportamento


tpico de 2 ordem com factor de amortecimento = 0.7 e frequncia natural no
amortecida wn = 5 rad / s .
a) Projecte a colocao de plos usando um controlador PI analgico (standard).
Simule em Matlab/Simulink a resposta do sistema de controlo para uma referncia
em escalo.
b) Considere que se pretendia implementar o controlador num microcontrolador.
Simule em Matlab/Simulink a resposta a escalo do sistema com controlador PI
discreto (aproximao do PI analgico) com funo de transferncia

72

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
GC ( z ) = K P + K I

h ( z + 1)
2 ( z 1)

(3.22)

use na simulao os perodos de amostragem h = 0.1 s e h = 0.2 s .


c) Projecte analiticamente o controlador PI discreto (3.22), tomando em considerao
o efeito ZOH, na converso do sinal de comando de digital para analgico. Simule
em Matlab/Simulink a resposta a escalo do sistema de controlo para os novos
valores dos ganhos do PI discreto, para os perodos de amostragem h = 0.1 s e
h = 0.2 s .

RESOLUO
a) O sistema de controlo analgico tem a equao caracterstica

1 + GC ( s )G ( s) = 0
com GC ( s ) =

KPs + KI
1
e G(s) =
s
s +1

Substituindo, obtm-se facilmente o resultado


s 2 + (1 + K P ) s + K I = 0

(3.23)

Por sua vez, a equao caracterstica desejada, de 2 ordem,

s 2 + 7 s + 25 = 0
obtida

substituindo

= 0.7

wn = 5 rad / s

(3.24)
na

equao

de

ordem

s + 2 wn s + wn = 0 .
2

De (3.23) e (3.24) conclui-se que o sistema de controlo dever ter o comportamento


dinmico desejado com o controlador PI com os ganhos

K I = 25

KP = 6

(3.25)

73

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 3
Um esquemtico de Simulink do sistema global poder ser o representado na Figura
3.14, composto por dois blocos separados de simulao. Na parte superior da Figura
tem-se o esquema de Simulink do sistema controlado por PI analgico e na parte
inferior o esquema relativo ao sistema controlado por PI discreto.
No caso do esquema de controlo analgico, optou-se por explicitar os valores dos
ganhos do PI por no dependerem de h , enquanto que no caso do PI digital se
usaram variveis nos blocos de ganho cujos valores dependem de h (os valores
dessas variveis so atribudos fazendo correr um script de Matlab adequado). Notese que tambm os blocos ZOH e SAH so dependentes de h cujo valor tambm
atribudo atravs do script de Matlab de inicializao de variveis.

Figura 3. 14. - Esquema de Simulink: Em cima) sistema de controlo com PI


analgico; Em baixo) sistema de controlo com PI discreto

FCTUC 2005 / Urbano Nunes

74

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3

Figura 3. 15. - Resposta ao escalo unitrio. Foi aplicada uma perturbao na carga,
aditiva, em escalo com amplitude 0.5, com incio em t=2 s.

Na Figura 3.15 dado a observar as respostas do sistema a uma referncia em


escalo, para o sistema controlado pelo PI analgico e, pelo PI discreto obtido por
discretizao do PI analgico (alnea b), para dois valores do perodo de amostragem,
h = 0.1 s e h = 0.2 s . Note que se obtm wn h h = 0.1 = 0.5 e wn h h = 0.2 = 1 , logo estando
este ltimo valor j fora da gama aconselhada para os sistemas de 2 ordem que
wn h 0.2 0.6 .
b) Nesta alnea vamos obter um controlador discreto por aproximao de um
controlador projectado para um sistema de controlo analgico. Vamos analisar o
desempenho do controlador PI discreto obtido por discretizao do seu equivalente
analgico. usado o conhecido PI discreto (3.22) com os ganhos do PI analgico
(3.25), isto

GC ( z ) = 6 + 12,5h

( z + 1)
( z 1)

(3.26)

Na Figura 3.15 podemos observar as respostas a escalo unitrio correspondentes ao


uso do controlador discreto (3.26), para h = 0.1 s e h = 0.2 s , em sobreposio
resposta ao escalo para o caso em que se aplica o controlador PI analgico. Note-se
que foi aplicada uma perturbao aditiva na carga, em escalo, com amplitude
0.5 com incio em t=2s.
75

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
Ambos os controladores reagem bem referida perturbao fazendo com que o seu
efeito seja sentido na sada apenas levemente nos instantes iniciais e anulando-o em
regime permanente. Como seria de esperar o desempenho do controlador discreto
inferior ao do controlador analgico. O facto per si de se usarem sinais discretos j
introduz degradao no sistema de controlo global, mas aqui acresce o facto de se
fazer uso de um controlador discreto obtido por aproximao de um equivalente
analgico, sem se ter tido em considerao os novos dispositivos introduzidos no
sistema, com destaque para o conversor digital analgico que provoca uma distoro
bem conhecida no sinal de comando (sinal analgico em forma de escada sada do
ZOH). Ainda assim, os resultados que se obtm com este mtodo, controlador
discreto obtido por aproximao, so em muitos casos satisfatrios, satisfazendo os
requisitos de projecto.
c) Nesta alnea vamos obter o modelo discreto do processo sob controlo, tomando em
considerao o ZOH que o precede. Tendo este modelo, podemos efectuar
analiticamente o projecto do controlador PI, fazendo a colocao de plos, mas tendo
por base os modelos discretos dos mdulos envolvidos, i.e. do processo e do
controlador.
i) Equivalente discreto do processo
O equivalente discreto do processo contnuo (3.21) precedido por ZOH, bem
conhecido
1 e h
(3.27)
G ( z ) zoh =
z e h
ii) PI discreto
O PI discreto, dado no enunciado (3.22), pode ser rescrito na forma

GC ( z ) =

(2 K P + K I h) z + ( K I h 2 K P )
2( z 1)

(3.28)

iii) Equao caracterstica discreta desejada


Do enunciado pretende-se que o sistema em malha fechada tenha um
comportamento tpico de 2 ordem com = 0.7 e wn = 5 rad / s .
Ento, a equao caracterstica discreta desejada
z 2 + a1 z + a2 = 0

76

(3.29)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
com

a1 = 2e wn h cos( wd h)

2 w h
a2 = e n

(3.30)

em que wd representa a frequncia natural amortecida wd = wn 1 2 .


iv) Equao caracterstica do sistema de controlo
A equao caracterstica do sistema em tempo discreto

1 + GC ( z )G ( z ) = 0

(3.31)

Substituindo (3.27) e (3.28) em (3.31) e aps alguma manipulao algbrica chega-se


ao seguinte resultado:

z 2 + 0,5(1 e h )(2 K P + K I h) (1 + e h ) z + 0,5(1 e h )( K I h 2 K P ) + e h = 0

(3.32)

Igualando os coeficientes de (3.29) e (3.32) obtm-se

0.5(1 e h )(2 K P + K I h) (1 + e h ) = a1

h
h
0.5(1 e )( K I h 2 K P ) + e = a2

(3.33)

em que a1 e a2 so dados por (3.30).


A equao (3.33) pode ainda ser rescrita na forma

2(a1 + 1 + e h )
+
=
K
h
2
K
I
P
(1 e h )

h
K h 2 K = 2(a2 e )
I
P

(1 e )

Para h = 0.1 s obtm-se os valores


a1 = 1.3205; a2 = 0.49666
que substitudos em (3.34) conduzem soluo:

K P = 5.2154; K I = 18.506
77

(3.34)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
Para h = 0.2 s ,

a1 = 0.7505; a2 = 0.2466
e

K P = 4.5247; K I = 13.684

Na Figura 3.16 representam-se as respostas no tempo ao escalo unitrio


correspondentes ao uso do controlador PI discreto, projectado no ponto iv), para
h = 0.1 s e h = 0.2 s , em sobreposio resposta ao escalo quando se aplica o
controlador analgico. Tambm nestas simulaes se introduziu uma perturbao na
carga, aditiva e em escalo, com amplitude 0.5 e com incio em t=2s.

Figura 3. 16. - Resposta ao escalo unitrio. Foi aplicada uma perturbao na carga,
aditiva, do tipo escalo com amplitude 0.5, com incio em t=2 s.

Comparando os resultados ilustrados nas Figuras 3.15 e 3.16, conclui-se que este
ltimo controlador PI discreto tem um melhor desempenho em comparao com o PI
discreto obtido por aproximao.

NOTA:
Prope-se que o aluno faa uma anlise, com recurso a simulao, do esforo de
comando em funo do perodo de amostragem.

78

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
3.8 PROBLEMAS PROPOSTOS
PROBLEMA 3.4
Considere o SLIT contnuo com funo de transferncia:

Y ( s)
2.05
=
U ( s ) s ( s + 3.74)
A sada pode ser interpretada como a posio de um veio de um motor cc controlado
pela corrente do induzido e a entrada como o sinal de tenso aplicado ao circuito do
induzido. No Problema 3.2 projectou-se um controlador PID analgico com o
objectivo de se obter um sistema em malha fechada com um comportamento
dinmico tpico de 2a ordem com = 0.5 e n = 2 rad/s. Pretende-se agora, substituir
o PID analgico por um PID digital que conduza a um desempenho do sistema de
controlo aproximado ao do sistema totalmente analgico.
a) Indique um perodo de amostragem adequado e redesenhe o esquemtico de
Simulink da Figura 3.10 para possibilitar a simulao do sistema de controlo com o
controlador PID discreto.
b) Analise o desempenho do sistema para diferentes perodos de amostragem, para
variaes paramtricas, e para perturbaes externas exercidas na carga (ex.
colocao de uma carga no motor). Faa um resumo das concluses a que chegou.
c) Considere as fontes de rudo, tal como so apresentadas na Figura 3.10, analise a
influncia desse rudo no sistema de controlo com o controlador PID discreto.
Investigue o efeito do termo derivativo na sensibilidade do sistema ao rudo. Escolha
valores de K d entre 0 e 20 e interprete os resultados.
d) Modifique o controlador PID discreto, de modo a tornar o sistema mais imune ao
rudo. Verifique se obtm algumas melhorias de desempenho face a alguma das
fontes de rudo. Investigue, e compare com os resultados obtidos na alnea anterior, o
efeito do termo derivativo na sensibilidade do sistema ao rudo

PROBLEMA 3.5
Considere o sistema de controlo representado na Figura 3.17. O Lugar das Razes do
sistema sob controlo proporcional dado na Figura 3.18. Determine os ganhos do
79

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
controlador PID, a aplicar no sistema de controlo, utilizando o 2 mtodo de
sintonizao de Ziegler-Nichols. Verifique, com a ajuda do Matlab/Simulink, a
resposta a uma referncia a escalo. Observe se a sobreelevao mxima ultrapassa
os 25%. Caso isso acontea, ajuste os parmetros de forma calculada de modo a
reduzi-la para um valor prximo dos 25%.

Figura 3. 17. - Diagrama de blocos do sistema de controlo

Figura 3. 18. - Lugar das razes para o sistema de controlo da Figura 3.17, sob controlo proporcional

PROBLEMA 3.6
Considere agora a seguinte funo de transferncia:

G(s) =

(s + 2)(s + 3)
s(s + 1)(s + 5)

Prove que neste caso no pode aplicar o 2 mtodo de sintonizao de ZieglerNichols.


80

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 3
PROBLEMA 3.7
Considere agora a seguinte funo de transferncia:
G(s) =

12
s2 + 7s + 12

a) Projecte o controlador PID analgico que permita obter as seguintes caractersticas


de malha fechada: frequncia natural no amortecida igual a 2 rad/s e factor de
amortecimento igual a 0.5.
b) Obtenha o controlador PID discreto com funo de transferncia (3.11) e, atravs
da simulao em ambiente Matlab/Simulink, faa uma anlise comparativa ao
desempenho dos sistemas com o PID discreto e sistema totalmente analgico.

81

CAPTULO

ANLISE DA ESTABILIDADE DE SLITS DISCRETOS.


CRITRIO DE JURY. LUGAR DAS RAZES.

URBANO NUNES
DEEC-FCTUC

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 4
4.1 INTRODUO
Neste captulo de exerccios vamos abordar dois instrumentos de anlise de SLITs
discretos:
Teste de estabilidade baseado no critrio de Jury
Lugar das razes aplicado a SLITs discretos

4.2 TESTE DE ESTABILIDADE DE JURY


Para SLITs contnuos, o critrio de Routh-Hurwitz consiste numa tcnica simples de
testar a estabilidade de sistemas de controlo em malha fechada de ordem no muito
elevada.
Uma vez que a fronteira de estabilidade no plano z diferente da do plano s, o
critrio de Routh-Hurwitz no pode ser aplicado de forma directa aos sistemas
discretos descritos em termos da transformada Z; pode ser aplicado aps uma
transformao de semelhana que aplica o crculo unitrio no semiplano complexo
esquerdo, mas no vamos abordar essa soluo.
O critrio de estabilidade de Jury consiste num critrio de estabilidade para SLITs
discretos, similar ao critrio de Routh-Hurwitz mas que pode ser aplicado a equaes
caractersticas expressas na transformada Z.
Existem outros critrios para o teste de estabilidade de SLITs discretos, de que
exemplo o teste de Schur-Cohn.
Os mtodos so equivalentes sendo o critrio de Jury uma apresentao sistemtica
do teste de Schur-Cohn, razo pela qual nos limitamos a abordar a tcnica de Jury.
A partir da equao caracterstica de coeficientes reais do sistema discreto,

Q( z ) = a0 z n + a1 z n 1 +

+ an 1 z + an = 0, a0 > 0,

(4.1)

compe-se a matriz de Jury como se exemplifica na Figura 4.1. A primeira e segunda


linhas da tabela so constitudas pelos coeficientes de Q( z ) em ordem directa e
inversa.

85

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 4
A terceira linha obtm-se multiplicando a segunda linha por n e subtraindo da
primeira. A quarta linha constituda pelos elementos da terceira linha colocados por
ordem inversa. Este mtodo ento repetido at se terem construdo 2n + 1 linhas.
A ltima linha constituda por um nico elemento.

Q( z ) = a0 z n + a1 z n 1 +

+ an 1 z + an = 0

ai ai
n

a0

an

n 1

n 1

an 1

a0

an 2

a1

an 1

n 1

a0

n2
n2

n 1

an

a0

a1

n2

a1

an
a0

a0

n 1 =

n 1

an 1
a0

n 1

an 2

n2

an 3

n =

an 1

n 1

an 2

n2

n 1

a1

n2

an 1

a0

a0
Figura 4. 1. - Tabela para teste de estabilidade de Jury

em que
k 1

ai = k ai k k ak i

k =

k
k

ak
a0

TEOREMA (CRITRIO DE JURY)


Se a0 > 0 , a equao Q( z ) = 0 tem todas as razes no interior do crculo unitrio, se e
s se todos os coeficientes k a0 , k = 0,1, , n 1 na tabela de Jury forem positivos, i.e.
k

a0 > 0 , k = 0,1,, n 1

(4.2)

Se nenhum dos k a0 for nulo, o nmero de razes fora do crculo unitrio igual ao
nmero de coeficientes k a0 negativos.
86

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 4
OBSERVAO 1: CONDIES NECESSRIAS (NO SUFICIENTES)
Prova-se que

Q (1) > 0
( 1) n Q( 1) > 0

(4.3)

an < a0

so condies necessrias para que os zeros de Q( z ) estejam todos dentro do crculo


unitrio (i.e. condies necessrias para que o sistema com polinmio caracterstico
Q( z ) seja estvel). Assim, devem testar-se estas condies antes de se formar a tabela
(ou matriz) de Jury.
OBSERVAO 2: CONDIES NECESSRIAS E SUFICIENTES PARA SLITS DE 2 ORDEM
Para sistemas de 2a ordem, as condies (4.3) definem o conjunto de condies
necessrias e suficientes que uma vez satisfeitas garantem a estabilidade do sistema.
APLICAO DO CRITRIO DE JURY
Em resumo, o critrio de Jury pode ser aplicado da seguinte forma:

Testar as condies (4.3). Parar com o processo de anlise se alguma destas


condies no for satisfeita.
Construir a matriz de Jury e ir testando as condies (4.2) medida que
cada linha calculada. Parar se alguma condio no for satisfeita.

4.2.1 EXEMPLO 1
Considere a seguinte equao caracterstica, de coeficientes reais, de 2 ordem:
Q( z ) = z 2 + a1 z + a2 = 0

(4.4)

As restries (4.3) conduzem s seguintes condies necessrias e suficientes para


que as razes da equao estejam contidas no crculo unitrio:
1- Q (1) > 0 1 + a1 + a2 > 0
2- (1) 2 Q (1) > 0 1 a1 + a2 > 0
87

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 4
3- an < a0 a2 < 1
de onde resulta
a2 > 1 + a1

a2 > 1 a1
a <1
2

(4.5)

Na Figura 4.2 representa-se a rea definida pelas condies (4.5) funo dos
coeficientes a1 e a2 , que definem o conjunto de valores que a1 e a2 podem assumir
mantendo-se o sistema de 2 ordem estvel.

Figura 4. 2. - rea de estabilidade para o SLIT discreto com


equao caracterstica (4.4)

Vejamos que condies se obteriam a partir da matriz de Jury:


a1
a1

1
a2

1 a2

2 = a2

a1 (1 a2 )

a1 (1 a2 )
0

a2

1 =

1 a2 2

a0

em que
0

a0 = 1 a2 2

88

a12 (1 a2 )
1 + a2

a1
1 + a2

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 4
Para que as razes estejam dentro do crculo unitrio, so necessrias e suficientes as
seguintes condies
2
1 a2 > 0
0
a0 > 0
o que conduz s condies de estabilidade para um SLIT discreto de 2 ordem:
a2 < 1

a2 > 1 + a1
a > 1 a
1
2

(4.6)

As condies (4.6) so iguais s condies (4.5), o que confirma a Observao 2


(associada ao critrio de Jury). Note-se que no conjunto de restries suficiente a
condio a2 < 1 (em vez de a2 < 1 ).

4.2.2 EXEMPLO 2
Considere o sistema de controlo discreto da Figura 4.3, com

0.01873z + 0.01752
( z 1)( z 0.8187)
H ( z) = 1

G( z) =

(4.7)

Figura 4. 3. - Sistema de controlo discreto

Vamos determinar a gama de valores que o ganho proporcional K pode assumir


sem levar o sistema instabilidade. A equao caracterstica do sistema em malha
fechada

1 + KGH ( z ) = 0

89

(4.8)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 4
Substituindo as funes de transferncia (4.7), obtm-se

z 2 + ( 0.01873K 1.81873) z + ( 0.81873 + 0.01752 K ) = 0

(4.9)

Da restrio a2 < 1 (4.6) resulta:

(0.81873 + 0.01752 K ) < 1


ou seja K < 10.346 . Da restrio a2 > 1 + a1 resulta K < 3006 , e da 3 restrio
a2 > 1 a1 resulta K > 0 .
Assim, o sistema estvel para

0 < K < 10.346

(4.10)

O ganho K = 10,346 coloca o sistema na margem da estabilidade e a equao


caracterstica assume a expresso:

z 2 1.6249 z + 1 = 0
cujas razes so:

z = 0.8125 j 0.5830 = 1 e j 0.6224


o que significa que

= h = 0.6224 rad

OBSERVAO: O sistema discreto G ( z ) (4.7) equivalente discreto do SLIT contnuo


1
G (s) =
(veja-se o Problema 2.2) para um perodo de amostragem h = 0, 2 s.
s ( s + 1)

4.3 - LUGAR DAS RAZES


Na Figura 4.4 apresentam-se as regras mais importantes para a construo do Lugar
das Razes (LR) tendo por referncia sistemas de controlo discretos com a estrutura
representada na Figura 4.3.

90

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 4
Relembra-se que a equao caracterstica em malha fechada destes sistemas dada
pela expresso (4.8).
A construo do LR para sistemas discretos e contnuos semelhante. No caso dos
sistemas discretos aplica-se uma regra extra (regra 7 exposta na Figura 4.4) que
consiste na determinao da intercepo do LR com o crculo unitrio.
1 O LR tem origem nos plos de GH ( z ) e termina nos zeros de GH ( z ) .
2 Parte do eixo real que pertence ao LR: um ponto do eixo real pertence ao LR
se sua direita existir um nmero mpar de plos e zeros.
3 O LR simtrico relativamente ao eixo real.
4 O nmero de assimptotas igual ao nmero de plos de GH(z) menos o
nmero de zeros de GH ( z ) (i.e n-m assimptotas), com ngulos dados por
(2k + 1) /(n m), k = 0,1, (n m 1) .
5 As assimptotas interceptam o eixo real em

polos deGH ( z) zeros deGH ( z)


nm

6 Os pontos de intercepo do LR com o eixo real (pontos de


confluncia/disperso) so dados pelas razes de
d [GH ( z )]
=0
dz

ou de forma equivalente,

D( z )

dN ( z )
dD( z )
N ( z)
N (z)
= 0, GH ( z ) =
dz
dz
D( z )

7 Os pontos de intercepo do LR com o crculo unitrio podem ser


determinados por construo grfica ou atravs do teste de estabilidade de Jury.
8 Os pontos de intercepo do LR com o eixo imaginrio podem ser
determinados atravs do teste de estabilidade de Routh-Hurwitz.
Figura 4. 4. - Regras de construo do lugar das razes (sistemas discretos)

91

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 4
4.3.1 EXEMPLO
Considere-se o sistema discreto da Figura 4.2, com

H ( z) = 1

G( z) =
e

0,01873 z + 0,01752
( z 1)( z 0,8187)

(4.11)

A partir da equao caracterstica do sistema em malha fechada


1 + KGH ( z ) = 1 + 0,01873K

( z + 0,9356)
( z 1)( z 0,8187)

(4.12)

Constri-se o LR seguindo os seguintes passos:


Pontos iniciais e finais

n = 2 : { p1 = 1; p2 = 0.8187}

m = 1: { z1 = 0.9356 ; z2 = }

LR sobre o eixo real ( ; 0.9356] , [0.8187 ;1]


Existe uma assmptota com ngulo de 180
Pontos de confluncia/disperso
Estes pontos que se obtm de

d 0.01873 z + 0.01752
=0
dz ( z 1)( z 0.8187)
( z 2 1.81873z + 0.81873)0.01873 (0.01873z + 0.01752)(2 z 1,8187) = 0
0.0187z 2 0.0350 z + 0.0472 = 0
ocorrem em

{ z = 0.907}
e

{ z = 2.78}

92

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 4
Pontos de intercepo com o crculo de raio unitrio
Determinam-se aplicando o critrio de Jury equao caracterstica. Esse estudo j
foi realizado na seco 4.1, onde se concluiu que o sistema estvel para (4.10),

0 < K < 10.346


Assim, o sistema colocado na margem de estabilidade com K = 10,346 , tendo nessa
situao os plos de malha fechada:

z = 0.8125 j 0.5830 = 1 e j 0.6224


Pontos de intercepo com o eixo imaginrio
Determinam-se aplicando o critrio de Routh equao caracterstica (4.9) que
voltamos a rescrever para facilidade de leitura:

z 2 + (0.01873K 1.81873) z + (0.81873 + 0.01752 K ) = 0


de onde se compe a matriz de Routh

z2
1
0.81873 + 0.01752 K
1
z 0.01873K 1.81873
z 0 0.81873 + 0.01752 K
O ponto de intercepo com o eixo imaginrio corresponde condio:

0.01873K 1.81873 = 0

K = 97
A localizao no plano z , sobre o eixo imaginrio, calcula-se a partir da equao
auxiliar
z 2 + 0.81873 + 0.01752 97 = 0
de onde resulta

z = 1.587 j

Na Figura 4.5 representa-se o LR, obtido com o Matlab, salientando-se os pontos de


maior importncia: o ponto de intercepo do LR com o circulo unitrio que ocorre
93

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 4
para K 10.4 , o ponto de confluncia/disperso do LR com o eixo real que ocorre
para plo duplo em z = 2.78 para K 394 , e o pontos de intercepo com o eixo
imaginrio que ocorrem para K 97 .

Figura 4. 5. - Lugar das razes

4.4 PROBLEMAS RESOLVIDOS


PROBLEMA 4.1
Considere o sistema de controlo representado na Figura 4.6, onde o controlador
GC ( z ) e o clculo da referncia so implementados num computador digital.

Figura 4. 6. - Sistema de controlo por computador

94

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 4
Assuma que o algoritmo de controlo dado por

u ( (k + 1)h ) = K P ( r (k d )h y (k d )h ) com d
em que K P > 0 e d representa o nmero de intervalos de amostragem que constituem
o atraso introduzido no sistema pelo processamento computacional. Dizemos que
d representa o nmero de atrasos puros.
Calcule o valor mximo do ganho K P para o qual o sistema em malha fechada
estvel, para:
a) d = 0
b) d = 1 (considere neste caso h = 1 s )

RESOLUO
a) O modelo discreto do processo, precedido por zoh, obtm-se directamente da
Tabela A.6 (Apndice A):

G( z) =

h
z 1

Com d = 0 , temos um atraso natural de um perodo de amostragem introduzido pelo


processamento computacional (controlador)
zU ( z ) = K P E ( z )

em que

E ( z ) = R( z ) Y ( z )
Ento

GC ( z ) =

U ( z)
= K P z 1
E ( z)

95

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 4
e o sistema em malha fechada tem a seguinte equao caracterstica:

1 + GC ( z )G ( z ) = 0
h
=0
z 1
z ( z 1) + K P h = 0

1 + K P z 1

z2 z + KPh = 0

(4.13)

Testando as condies de estabilidade (4.6), que derivam do critrio de Jury para


sistemas de 2a ordem,
KPh < 1

K P h > 1 + 1
K h > 1 1
P
Conclumos pela primeira inequao que o valor mximo do ganho do controlador
para que o sistema no fique instvel
1
KP =
mx
h
Note-se que por definio consideramos K P sempre positivo, i.e. K P > 0 , pois s
nestas condies a realimentao no sistema de controlo ser mantida negativa.

Figura 4. 7. - Lugar das Razes para

96

d = 0; h = 1 .

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 4
b) Neste caso GC ( z ) = K P z 2 , pelo que o novo sistema de controlo tem a seguinte
equao caracterstica:
h
1 + K P z 2
=0
z 1
z 2 ( z 1) + K P h = 0

z3 z 2 + KP h = 0

que para h = 1 s

z3 z 2 + K P = 0

(4.14)

Para testar a estabilidade em funo de K P , necessrio neste caso compor a matriz


de Jury. Mas vejamos em primeiro lugar que resultados do as restries (4.3):

Q (1) > 0 1 1 + K P > 0

KP > 0
(1) Q (1) > 0 1 + 1 + K P > 0
3

an < a0 K P < 1

KP < 1

Construa-se a matriz de Jury:

Q( z ) = z 3 z 2 + K P = 0
1
KP

-1
0

0
-1

a0

-1

KP

KP

-1

1 K P2

a0

1 +
0

1 +

KP

3 = K P

2 =

KP
2
a0

KP
2
a0

KP
2
a0

1 =

1 + K P / 2 a0
1
a0

a0

Figura 4. 8. - Tabela para teste de estabilidade de Jury

97

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 4
em que
2

a0 = 1 K P2

a0 = 2 a0

a0 = 2 a0

K P2
2
a0

(4.15)

2
P

K
K
1 (1 2 P )
2
a0
a0

O sistema estvel para a gama de valores de K P que d garantia de que todos os


i

a0 ,{i = 0,1, 2} da matriz de Jury so positivos. Na Figura 4.9, representam-se os

valores desses elementos funo do ganho proporcional, de onde se conclui que o


sistema de controlo estvel na gama

0 < K < 0.61


Esta concluso confirmada no traado do Lugar das Razes apresentado na Figura
4.10, que pode ser obtido pelo seguinte Script de Matlab:
h=1
num=[h]
den=[1 -1 0 0]
axis('square')
rlocus(num,den)

Figura 4. 9. - Representao grfica dos elementos

98

a0 ,{i = 0,1, 2}

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 4

Figura 4. 10. - Lugar das Razes para

d = 1; h = 1

4.5 PROBLEMAS PROPOSTOS


PROBLEMA 4.2
Considere o sistema de controlo analgico representado na Figura 4.11.

Figura 4. 11. - Diagrama de blocos do sistema de controlo analgico

a) Determine o valor de K P que faz com que o sistema em malha fechada seja
caracterizado por um plo duplo. Determine o valor desse plo.
b) Considere que se efectuou a substituio do controlador PD analgico por um
discreto aproximado, tal como se apresenta na Figura 4.12, em que K D = 10 K P .

99

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 4

Figura 4. 12. - Diagrama de blocos do sistema com controlador PD discreto

Para o valor de K P usado na alnea a) e fazendo h = 0.2 s , determine a equao


caracterstica na transformada Z do novo sistema.
Diga quais so os plos de malha fechada e obtenha as caractersticas (factor de
amortecimento e frequncia natural no amortecida) que lhes correspondem em
espao contnuo.
c) Faa o estudo de estabilidade do sistema de controlo da Figura 4.12.

PROBLEMA 4.3
No exemplo 2, seco 4.2.2, feita a anlise de estabilidade do sistema discreto da
Figura 4.3 com G ( z ) dado pela expresso (4.7).
a) Verifique que esse G ( z ) equivalente discreto do SLIT contnuo

G(s) =

1
s ( s + 1)

(4.16)

precedido por zoh , para um perodo de amostragem h = 0.2 s .


b) Determine o G ( z ) equivalente de (4.16) considerando agora um perodo de
amostragem h = 0.5 s .
c) Considere de novo o sistema de controlo discreto da Figura 4.3, mas agora com
G ( z ) dado pelo resultado da alnea b). H ( z ) mantm-se unitrio. Determine a gama
de valores que o ganho proporcional K pode assumir, nesta nova situao, sem levar
o sistema instabilidade.
100

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 4
d) Compare a gama de valores agora obtida na alnea c) para h = 0.5 s com a gama
obtida para h = 0.2 s (4.10):

0 < K < 10.346

OBSERVAO: para um novo aumento do perodo de amostragem, por exemplo


para h = 1 s obtm-se o equivalente discreto
G( z) =

0.368( z + 0.717)
( z 1)( z 0.368)

e uma gama de valores para K , que garante a estabilidade do sistema em malha


fechada, mais reduzida:

0 < K < 2.39 .

PROBLEMA 4.4
Considere o sistema de controlo representado na Figura 4.13.

Figura 4. 13. - Diagrama de controlo por computador

Assuma que o algoritmo de controlo do tipo proporcional dado por:

( (k + 1)h ) = K P ( r (k d ) h y (k d )h ) com d
em que K P > 0 e d representa o nmero de atrasos puros (veja-se o Problema 4.1)

101

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 4
a) Escreva a funo de transferncia em malha fechada
H CL =

Y ( z)
R( z )

para o caso genrico de um controlador proporcional que introduz d atrasos


puros.
b) Considerando que o tempo de computao do controlador proporcional
TC = 0,1 h , calcule a gama de valores do ganho proporcional para a qual o sistema
estvel.

102

CAPTULO

MODELO DE ESTADO: SISTEMAS CONTNUOS E


DISCRETOS

Urbano Nunes

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5
5.1 INTRODUO
Este Captulo dedicado representao de SLITs (lineares ou incrementalmente
lineares) contnuos e discretos, pelo modelo de estado. Os exerccios propostos visam
familiarizar o leitor com algumas das propriedades e conceitos envolvidos no
modelo de estado. Descreve-se a obteno do modelo de estado de dois sistemas
contnuos clssicos: motor cc controlado pela tenso do induzido e pndulo invertido
movimentado por carro.

5.2 MODELO DE ESTADO: SISTEMAS CONTNUOS


De um modo geral, qualquer sistema linear de ordem n pode ser representado
matematicamente atravs de um conjunto de n variveis de estado linearmente
independentes, pelo modelo de estado definido por duas equaes da forma

x (t ) = Ax(t ) + Bu (t )

y (t ) = Cx(t ) + Du (t )

(5.1)

em que
- u (t ) \ m : sistema com m entradas,
- y (t ) \ p : sistema com p sadas,
- x(t ) \n : sistema de ordem n.
A primeira equao em (5.1) representa a equao de estado do sistema. A matriz A ,
de dimenso n n , designa-se por matriz da dinmica ou matriz do sistema. Para
sistemas com uma nica entrada, B um vector de dimenso n , designado vector de
entrada ou vector de controlo. A segunda equao em (5.1) representa a equao de
sada. Para sistemas com uma nica sada, C um vector linha de dimenso n ,
designado vector de sada. D uma matriz de feedforward geralmente nula. Em
sistemas SISO, D uma grandeza escalar.

5.3 MODELO DE ESTADO: SISTEMAS DISCRETOS


O equivalente discreto do modelo de estado contnuo (5.1)

x(k + 1) = x(k ) + u (k )

y (t ) = Cx(t ) + Du (t )
105

(5.2)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5
em que
- u (k ) \ m : sistema com m entradas,
- y (k ) \ p : sistema com p sadas,
- x(k ) \ n : sistema de ordem n.
De modo similar ao caso contnuo, a matriz , de dimenso (n n) , designa-se por
matriz da dinmica ou matriz do sistema. Para sistemas com uma nica entrada,
um vector de dimenso n , designado vector de entrada ou vector de controlo. Para
sistemas com uma nica sada, C um vector linha de dimenso n , designado vector
de sada. Em sistemas SISO, D uma grandeza escalar. De um modo geral D nulo.

5.4 MODELO DO MOTOR CC CONTROLADO POR TENSO DO INDUZIDO


A Figura 5.1 representa o modelo de um motor de corrente contnua, vulgarmente
conhecido por motor cc. O binrio gerado electricamente no veio do motor funo
da corrente do induzido e da corrente de excitao:

e (t ) = K m .ia (t )i f (t )

(5.3)

em que K m uma constante de acoplamento electromagntico. A velocidade do veio


gera uma fora contra-electromotriz induzida expressa por:

ve (t ) = eg (t ) = K m i f (t )m (t )

Figura 5. 1. - Modelo de um motor de corrente contnua

106

(5.4)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5
De acordo com a figura os parmetros do sistema so os seguintes:

Jm
bm
Ra
La
Km

m
m

Momento de inrcia do veio do motor


Coeficiente de atrito
Resistncia interna do circuito do induzido
Indutncia do circuito do induzido
Constante de acoplamento electromagntico
Velocidade do veio do motor
Posio angular do veio do motor
Figura 5. 2. - Parmetros do modelo do motor cc

As equaes (5.3) e (5.4) so equaes no lineares. Para as tornar lineares pode


optar-se por:
Motor controlado pelo induzido: fazer i f constante, controlar a velocidade e
posio do veio do motor atravs da corrente no circuito do induzido;
Motor controlado por campo: fazer ia constante, controlar a velocidade e posio
do veio do motor atravs da corrente no circuito de excitao.
Neste estudo vamos considerar apenas o modelo do motor controlado pelo induzido
governado pelas seguintes expresses:

1. e (t ) = K1ia (t )
2. K1 = K m I f = cte

(5.5)

3. ve (t ) = K 2 m (t )
As equaes tm o seguinte significado:
1. o binrio do motor, e (t ) , proporcional corrente do induzido, ia (t ) ;
2. a constante de proporcionalidade K1 ;
3. a tenso ve (t ) (fora contra electromotriz) proporcional velocidade do veio
m (t ) (constante de proporcionalidade, K 2 ) .

107

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5
Podemos ter um comando por corrente ou um comando por tenso (motor
controlado pela tenso do induzido). Neste ltimo caso o sinal de comando um
sinal em tenso que est relacionado com a corrente que circula no induzido pela
expresso:

Va ( s) Ve ( s) = ( Ra + sLa ) I a ( s)

(5.6)

I a ( s)
1
=
Va ( s ) Ve ( s) Ra + sLa

(5.7)

de onde se obtm

O binrio elctrico do motor proporcional corrente no circuito do induzido

Te (s) = K1 I a ( s)

(5.8)

Para a parte mecnica, socorrendo-nos da 2 lei de Newton obtm-se a equao de


movimento do veio do motor (sem carga):

J mm (t ) = e (t ) bmm (t )

(5.9)

que assume a seguinte forma na transformada de Laplace:

ou seja,

onde

( s 2 J m + sbm )m ( s) = Te ( s)

(5.10)

m ( s)
1
=
Te ( s) sJ m + bm

(5.11)

m ( s) = sm (s)

(5.12)

Por outro lado como se expressa na equao (5.4), a velocidade do veio cria uma
fora contra-electromotriz induzida expressa por

Ve ( s) = K2 m ( s) .

(5.13)

Das equaes (5.7), (5.8), (5.11) e (5.13) obtm-se o diagrama de blocos do modelo do
motor cc representado na Figura 5.3.

108

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5

Figura 5. 3. - Diagrama de blocos do motor cc controlado por tenso no induzido

Eliminando I a ( s ) das equaes (5.7 5.11) e (5.13) obtm-se a funo de transferncia


do modelo do motor cc, sendo a tenso, Va ( s) , a entrada e a velocidade de rotao do
veio, m (s) , a sada:

m (s)
K1
=
Va ( s ) ( Ra + sLa )(bm + sJ m ) + K1 K 2

(5.14)

Considerando que a indutncia, La ( s) , do circuito do induzido geralmente muito


pequena podendo ser desprezada, obtm-se um modelo simplificado de primeira
ordem para modelo do motor cc,

m (s)
K1
=
Va ( s) ( sJ m Ra + bm Ra ) + K1 K 2

(5.15)

que usualmente apresentado na forma

m (s)
Km
K
=
=
Va ( s ) s + 1 + sTm

(5.16)

Onde

i) K =

K1
Ra J m

iii) Tm =

ii) =

K1 K 2
1
bm +

Jm
Ra

iv) K m =

109

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5
No modelo (5.16), Tm representa a constante de tempo do motor e K m o ganho DC
do motor. Por fim, se tivermos como sada a posio angular, obtm-se das equaes
(5.12) e (5.16) a nova funo de transferncia:

m (s)
Va ( s)

REPRESENTAO

Km
K m / Tm
=
s (1 + sTm ) s( s + 1/ Tm )

(5.17)

EM ESPAO DE ESTADOS DO MODELO DO MOTOR CC

CONTROLADO POR TENSO NO INDUZIDO

Aplicando a transformada inversa de Laplace a (5.17) resulta a equao diferencial:

m (t ) +

K
1 
m (t ) = m va (t )
Tm
Tm

(5.18)

Considerando para variveis de estado a posio angular e a velocidade angular do


veio,
x1 = m
(5.19)
x = 
2

e para variveis de entrada e de sada, respectivamente u = va e y = m = x1 chega-se


ao modelo de estado:

1
0
0
x1
x1

x = 0 1 x + K m u;
2
Tm 2 Tm

x
y = [1 0] 1
x2

(5.20)

5.5 PNDULO INVERTIDO MOVIMENTADO POR CARRO


A Figura 5.4 ilustra o sistema do pndulo invertido movimentado por carro.
Considera-se a massa do pndulo concentrada na sua extremidade superior. O
movimento do sistema fica definido, de forma nica, pelo movimento do carro
relativamente ao sistema de coordenadas inercial { y, z} e pelo ngulo, , que o
pndulo faz com a vertical. O sistema tem dois graus de liberdade, sendo ( y, ) uma
escolha adequada para as suas coordenadas generalizadas.

110

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5

Figura 5. 4. - Pndulo invertido movimentado por carro

De seguida apresentamos os pontos principais na deduo das equaes que


descrevem o comportamento dinmico do sistema [Friedland, 1987], baseada na
formulao de Lagrange:
1. Coordenadas generalizadas: ( y, )
2. A energia cintica do sistema a soma da energia cintica de cada massa. O
carro est confinado a mover-se na direco horizontal, pelo que a sua energia
cintica dada por:

1
T1 (t ) = My 2 (t )
2

(5.21)

O pndulo roda em torno do ponto pivot (ponto P na Figura 5.3), movendo-se nas
direces horizontal e vertical, pelo que a sua energia cintica dada por:

1
T2 (t ) = m( y 2 (t ) + z 2 (t ))
2

(5.22)

Mas, dada a rigidez do sistema tm-se as seguintes restries:

y2 (t ) = y (t ) + l sin (t )

z2 (t ) = l cos (t )

y 2 (t ) = y (t ) + l(t ) cos (t )

z2 (t ) = l(t )sin (t )

111

(5.23)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5
Deste modo, a energia cintica total dada por

T (t ) = T1 (t ) + T2 (t )
1
1
= M y 2 (t ) + m( y 2 (t ) + 2 y (t )l(t )cos (t ) + l 2 2 (t ))
2
2

(5.24)

A nica energia potencial est armazenada no pndulo, sendo expressa por

U (t ) = mgz2 (t ) = mgl cos (t ) .

(5.25)

O Lagrangiano vem dado por


1
1
L(t ) = T (t ) U (t ) = ( M + m) y 2 (t ) + ml cos (t ) y (t )(t ) + ml 2 2 (t ) mgl cos (t )
2
2

(5.26)

Tendo em conta as coordenadas generalizadas escolhidas, tm-se as seguintes


equaes de Lagrange:

d L L
= f (t )

dt y y
d L L
=0

dt 
Sendo:

(5.27)

L
= ( M + m) y (t ) + ml cos (t )(t )
y
L
=0
y
L
= ml cos (t ) y (t ) + ml 2(t )

L
= mgl sin (t )

as equaes (5.27) escrevem-se do seguinte modo:

( M + m) 
y (t ) + ml cos (t )(t ) ml sin (t ) 2 (t ) = f (t )
ml cos (t ) 
y (t ) ml sin (t ) y (t )(t ) + ml 2(t ) mgl sin (t ) = 0

112

(5.28)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5
que constituem a representao matemtica do sistema (no linear) em estudo. A no
linearidade em (5.28) e (5.29) devida presena de sin , cos e dos termos
quadrticos em  2 e y . Se o pndulo estiver estabilizado, ser mantido com um
valor reduzido, pelo que, nessa condio, se justificam as aproximaes

cos 1 , sin

(5.29)

Por outro lado, assumindo que  e y so mantidos pequenos, os termos quadrticos


em (5.28) podem desprezar-se. Usando todas as aproximaes anteriores, obtm-se a
verso linearizada da dinmica:

( M + m) 
y (t ) + ml(t ) = f (t )

my(t ) + ml(t ) mg (t ) = 0

(5.30)

Das equaes (5.30) obtm-se um modelo de estado, com y (t ) a sada e f (t ) a entrada


do sistema ( u (t ) = f (t ) ) , escolhendo, por exemplo, as seguintes variveis de estado
(todas com significado fsico):

x1 (t ) = y (t ); x2 (t ) = (t ); x3 (t ) = y (t ); x4 (t ) = (t )

(5.31)

Para obter o modelo de estado necessrio transformar o sistema de duas equaes


de segunda ordem (5.30) num sistema de quatro equaes diferenciais de primeira
ordem. De (5.31),

x1 (t ) = y (t )

x2 (t ) = (t )

(5.32)

as restantes equaes obtm-se de (5.30), aps algumas manipulaes algbricas


simples,

mg
1

(t ) + u (t )
y (t ) =
x3 (t ) = 
M
M

x (t ) = (t ) = M + m g (t ) 1 u (t )
4
Ml
Ml
Finalmente, de (5.32) e (5.33) imediata a escrita do modelo de estado:

113

(5.33)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5
0
0
0
0
x (t ) =
0
mg / M

0 ( M + m) g / Ml

1
0
0
0

0
0

0
1
u (t )
x (t ) +
1/ M
0

0
1/ Ml

y (t ) = [ 0 1 0 0] x(t )

5.6 PROBLEMAS RESOLVIDOS


PROBLEMA 5.1
Considere um sistema linear contnuo (precedido por um zoh) cujo equivalente
discreto, para um perodo de amostragem h=1s representado por

1
1 0,61
x(k + 1) =
x(k ) + u (k )

0
1
0
y (k ) = [1 0,6] x(k )

a) Identifique a forma cannica da equao em espao de estados. Com base nessa


identificao escreva a funo de transferncia H ( z ) do sistema discreto.
b) Determine o polinmio caracterstico do sistema contnuo.
c) A Figura 5.5 apresenta as respostas de frequncia dos sistemas discreto e contnuo.
Sabendo que a funo de transferncia do sistema contnuo da forma

H ( s ) = (b1 s + b2 ) /( s 2 + a1 s + a2 ) d, justificando, uma estimativa para o coeficiente


b2 .

114

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5

Figura 5. 5. - Respostas de frequncia dos sistemas discreto e contnuo

RESOLUO
a) O sistema est representado na forma cannica da controlabilidade, pelo que se
conclui por simples observao que a sua funo de transferncia

H ( z) =

z + 0.6
z z + 0.61
2

Trata-se de um sistema de 2 ordem discreto com:


1 zero : z = 0.6
2 plos : z1,2 = +0.5 j 0.6 = re j

em que r = 0.781 e = 0.876 rad .

115

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5
b) Tratando-se de um sistema de 2 ordem, o factor de amortecimento e a frequncia
natural no amortecida so:
ln r

=
wn =

(ln r ) 2 + 2

= 0.2716

ln r
= 0.9102
h .

a que corresponde o polinmio caracterstico

s 2 + 2 wn s + wn 2 s 2 + 0.4943s + 0.8286
c) Sabe-se do enunciado, que a funo de transferncia do sistema contnuo da
forma
b s + b2
H (s) = 2 1
s + a1 s + a2
em que a1 e a2 so conhecidos da alnea anterior. O ganho esttico dado no grfico
da caracterstica de amplitude da resposta em frequncia:
ganhodc

dB

 8.38dB = 20log( ganhodc )

ganhodc = 100.419 = 2.624

Da funo de transferncia o ganho esttico (para a frequncia = 0 ) dado por:

ganhodc =
ento

b2
a2

b2 = ganhodc a2 = 2.624 0.8286 = 2.174

Sugesto: Verifique, recorrendo ao MatLab, que a funo de transferncia do


sistema contnuo

H (s) =

0.1935s + 2.173
s + 0.4943s + 0.8286
2

116

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5
PROBLEMA 5.2
Considere o sistema em cascata da Figura 5.6 que representa um compensador
aplicado a um processo instvel.
(A)

(B)

Figura 5. 6. - Sistema de controlo em malha aberta

Vamos analisar se o sistema , ou no, controlvel tendo em conta que o


compensador est projectado para realizar um cancelamento matematicamente
exacto do plo instvel do processo. Para tal resolva as seguintes alneas:
a) Determine a funo de transferncia G ( s ) (Figura 5.6 (B)) de modo que os sistemas
representados pelos diagramas de blocos (A) e (B) sejam equivalentes.
b) Considerando o vector de estado x = [ x1

x2 ] T , determine a representao do

sistema em cascata no espao de estados. Discuta a controlabilidade do sistema.

RESOLUO
a) O compensador do sistema (A) pode ser expandido na forma

s 1
2
=1+
s +1
s +1
O diagrama de blocos (A) pode ser redesenhado na forma (B) com a seguinte funo
de transferncia

G(s) =

X 1 ( s ) 2
=
R( s) s + 1

(5.34)

b) De (5.34) obtemos a primeira equao diferencial de primeira ordem do modelo de


estado do sistema em cascata,
117

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5
sX 1 ( s ) + X 1 ( s ) = 2 R ( s )

logo

x1 (t ) = x1 (t ) 2r (t ) .

Do diagrama de blocos (B) obtm-se a segunda equao diferencial do modelo de


estado

1
X 2 ( s)
=
sX ( s ) = X 2 ( s) + X 1 ( s ) + R( s)

2
U (s) s 1
x2 (t ) = x2 (t ) + x1 (t ) + r (t )
U (s) = X ( s) + R( s)
1

Ento, o modelo de estado do sistema em cascata


1 0
2
x (t ) + r (t )
x (t ) =

1 1
1

(5.35)

O sistema ser completamente controlvel sse a matriz de controlabilidade

WC = B AB
tiver caracterstica completa.
Sendo
2 2
WC =

1 1

Ento det (WC ) = 0 pelo que a matriz no tem caracterstica completa e por
conseguinte o sistema em cascata no completamente controlvel.

PROBLEMA 5.3
Considere o sistema de controlo representado pelos diagramas de blocos da Figura
5.7. Considere ainda que o processo G ( s ) tem a seguinte funo de transferncia:

G(s) =

1
s ( s + 1)

118

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5

Figura 5. 7. - Diagrama de blocos do sistema de controlo

a) Determine o factor de amortecimento e wn do sistema (A) em malha fechada


para K = 0.391 .
b) Determine o equivalente discreto de G ( s ) , precedido por ZOH, considerando um
perodo de amostragem h = 1 s . Determine o e wn do equivalente contnuo do
sistema (B) continuando a considerar K = 0.391 .
c) Determine os contedos dos blocos do sistema (C), de modo que as representaes
(B) e (C) sejam equivalentes.
d) Obtenha o modelo de estado do sistema completo com sada Y ( z ) e entrada R ( z ) .
e) Usando o Simulink, obtenha as respostas dos sistemas (A), (B) e (C) para um
escalo unitrio. Construa um 4 diagrama de blocos que represente um modelo
discreto equivalente ao do diagrama (C) recorrendo ao bloco Discrete State
Space do Simulink.

119

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5
RESOLUO
a) A equao caracterstica do sistema em malha fechada
1 + KG ( s ) = 0
1+

K
=0
s ( s + 1)

s2 + s + K = 0
Substituindo K = 0.391 , obtm-se

s 2 + s + 0.391 = 0
de onde se conclui que

n = 0.625 rad / s

= 0.8

(5.36)

b) Utilizando a Tabela A.6, obtm-se o equivalente discreto de G ( s ) , precedido por


zoh, para h = 1 s :
0.3679 z + 0.2642
0.3679( z + 0.7181)
=
G( z) = 2
z 1.368 z + 0.3679 ( z 1)( z 0.3679)
O sistema de controlo (B) tem a seguinte equao caracterstica na transformada Z:
1 + KG ( z ) = 0
z 2 1.2242 z + 0.4712 = 0

Assim, conclui-se que os plos de malha fechada so:

z1,2 = 0.6121 j 0.3107 = re j


com r = 0.687 e = 0.4724 rad . Tratando-se de sistemas de 2 ordem, o sistema
contnuo equivalente, para h = 1 s , tem coeficiente de amortecimento

ln r
(ln r ) 2 + 2

120

= 0.6252

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5
e frequncia natural no amortecida

n =

(ln r ) 2 + 2
= 0.6018
h

em resumo

= 0.6252

n = 0.6018

(5.37)

Comparando os parmetros (5.36) e (5.37), conclui-se que o sistema com controlador


discreto (obtido por mtodo aproximado, i.e. usa-se o valor do ganho proporcional
do sistema de controlo totalmente analgico) ficou ligeiramente menos amortecido.
c) O diagrama de blocos (C) claramente representa o sistema discreto G ( z ) num
modelo de estado em estrutura paralela (a matriz da dinmica tem estrutura
diagonal) que se obtm a partir da funo de transferncia fazendo a sua expanso
em fraces parciais simples como se segue,

G( z) =

Y ( z)
1
0.6321
=

U ( z ) z 1 z 0.3679

Desta equao e do diagrama de blocos (C) podemos escrever

Y ( z ) = Y1 ( z ) Y2 ( z )
= X 1 ( z ) 0.6321X 2 ( z )

(5.38)

Fazendo
1

X 1 ( z ) = z 1U ( z )

1
X ( z) =
U ( z)
2
z 0.3679
Tem-se ento de uma forma resumida:
Y ( z ) = X 1 ( z ) 0.6321X 2 ( z )

z X1 ( z) = X1 ( z) + U ( z)
z X ( z ) = 0.3679 X ( z ) + U ( z )
2
2

de onde se conclui que o diagrama de blocos (C) tem os seguintes valores:


121

(5.39)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5

Figura 5. 8. - Diagrama de blocos do sistema de controlo

Observao: o modelo de estado correspondente ao sistema com funo de


transferncia G ( z ) , obtm-se do sistema de equaes (5.39)
0 x1 (k ) 1
x1 ( k + 1) 1
x (k + 1) = 0 0.3679 x (k ) + 1 u (k )
2
2

x1 ( k )
y (k ) = [1 0.6321]

x2 (k )

d) Pretende-se nesta alnea, o modelo de estado do sistema de controlo completo, i.e.


com sada y ( k ) e entrada r (k ) .
De (5.38) e (5.39) obtm-se

y (k ) = x1 (k ) 0.6321x2 (k )

x1 (k + 1) = x1 (k ) K ( x1 (k ) 0.6321x2 ( k ) ) + Kr (k )

x2 (k + 1) = 0.3679 x2 (k ) K ( x1 ( k ) 0.6321x2 ( k ) ) + Kr ( k )
de onde se retira o modelo de estado pretendido
0.6321K
x1 (k + 1) 1 K
x1 ( k ) K
x (k + 1) = K 0.3679 + 0.6321K x ( k ) + K r (k )
2
2

x1 (k )
y (k ) = [1 0.6321]

x2 (k )

122

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5
e) As figuras 5.9 e 5.10 apresentam respectivamente, o modelo Simulink usado na
simulao dos sistemas de controlo, e o cdigo Matlab associado. As respostas ao
escalo dos diversos sistemas de controlo so apresentadas na figura 5.11.

Figura 5. 9. - Esquemtico de simulao. O diagrama de blocos (D) representa o modelo discreto


equivalente a (C) usando o bloco Discrete State Space do Simulink.
clear, clc
num=[1], den=[1 1 0];
% Modelo de estdo continuo
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);
% Modelo de estado discreto
h=1;
[phi,gama]=c2d(A,B,h)
% simulao dos sistemas
K=0.391;
sim sim_prob5_3
plot(yt.time,yt.signals.values,'k',yk1.time,yk1.signals.values,'r'),

123

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5
xlabel('tempo (s)'); ylabel('amplitude')
grid
figure
plot(yk2.time,yk2.signals.values,'g',yk3.time,yk3.signals.values,'k:')
xlabel('tempo (s)'); ylabel('amplitude')
grid

Figura 5. 10. - Cdigo Matlab

Figura 5. 11. - a) Respostas dos modelos (A) e (B) ao escalo unitrio; b) Respostas dos modelos (C) e (D)
ao escalo unitrio. As respostas de (B), (C) e (D) so coincidentes.

5.7 PROBLEMAS PROPOSTOS


PROBLEMA 5.4
Considere o sistema descrito em espao de estados
x (t ) = Ax(t ) + Bu (t )

y (t ) = C x(t )

com variveis de estado x =   T .


a) Obtenha a matriz de transformao T que transforma o vector de estado x (t ) no
novo vector x (t ) =   T , i.e. x (t ) = T x (t ) .

124

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5
b) Obtenha a matriz T 1 .
c) Escreva as equaes para obteno das novas matrizes A, B e C do sistema
descrito nas novas variveis de estado definidas na alnea a); i.e. o sistema
x (t ) = Ax (t ) + Bu (t )

y (t ) = C x (t )

d) Qual a relao entre os valores prprios de A e A ?

PROBLEMA 5.5
Considere o sistema com a funo de transferncia

H (s) =

s+
, sendo constante
s ( s + 3)

a) Obtenha a representao de estado de 2 ordem do sistema nas formas cannicas


controlvel e observvel. Designe por x1 e x 2 as variveis de estado que utilizar;
b) Com base nas duas representaes obtidas na alnea anterior discuta a
controlabilidade do sistema. Diga para que valores do parmetro , tomando como
variveis de estado x1 e x 2 possvel dimensionar os ganhos de uma realimentao
linear de todas as variveis de estado, por forma a posicionar arbitrariamente os
plos do sistema em malha fechada. No calcule explicitamente o polinmio
caracterstico do sistema em malha fechada.

PROBLEMA 5.6
Determine o modelo de estado do motor cc controlado por tenso no induzido
incluindo uma varivel de estado extra correspondente corrente do induzido, i.e.
considerando como variveis de estado

x1 (t ) = m (t ) ; x2 (t ) = x1 (t ); x3 (t ) = ia (t )

125

(5.36)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 5
PROBLEMA 5.7
Obtenha a representao em espao de estados para o sistema apresentado na Figura
seguinte:

Figura 5. 12. - Diagramas de blocos do sistema de controlo

PROBLEMA 5.8
Obtenha a matriz de transio de estados do seguinte sistema:

x1 0 1 x1 0
x = 2 3 x + 1 u
2
2
Obtenha tambm a inversa da matriz de transio.

126

CAPTULO

6
DISCRETIZAO EM ESPAO DE ESTADOS

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6
6.1 INTRODUO
Neste captulo de exerccios tratado o tema da discretizao em espao de estados.
Nele so aplicados mtodos de converso de modelos de estado de SLTIs contnuos,
precedidos por zoh, para modelos de estado dos sistemas discretos equivalentes. Os
SLITs contnuos sem atraso de transporte so representados pelo seguinte modelo de
estado:

x (t ) = Ax(t ) + Bu (t )

y (t ) = Cx(t ) + Du (t )
sendo a 1 equao designada por equao de estado e a 2a por equao de sada.
Considerando que o sistema est precedido por um zoh e que o perodo de
amostragem que designamos pela letra h, constante, ento o sistema equivalente
discreto tem o seguinte modelo de estado

x(k + 1) = x(k ) + u (k )

y (k ) = Cx(k ) + Du (k )

(6.1)

onde

= (h) = e Ah
h

= (h) = e A d . B

(6.2)

AMOSTRAGEM DE SLITS COM ATRASO DE TRANSPORTE


O SLIT contnuo com atraso de transporte > 0 tem o seguinte modelo de estado:

x (t ) = Ax(t ) + Bu (t )

y (t ) = Cx(t ) + Du (t )
conveniente expressar o atraso de transporte por duas componentes, por exemplo
na forma

= (d 1)h + ' , 0 < ' h , d 

131

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6
ou seja, com um termo cujo valor mltiplo inteiro do perodo de amostragem e
outro com um valor normalmente fraccionrio de h (esta componente pode assumir
no limite o valor de h), i.e com um valor inferior ou igual a h.
Havendo atraso de transporte o modelo de estado do equivalente discreto dado por

x(k + 1) = x(k ) + 0u (k (d 1)) + 1u ( k d )

y (k ) = Cx(k ) + Du (k )

(6.3)

onde

= e Ah
0 =
1 = e

h ' A

e d . B

' A
A ( h ')

0 e

(6.4)

d . B

que podem ser rescritos na forma

= e Ah
h

0 = e A d . B
0

1 = e Ah

h
0

(6.5)

e A d . B

onde

h = h '

(6.6)

Note-se que as equaes (6.4) podem ser expressas com base nas equaes (6.2) e (6.6)
do seguinte modo:

= e Ah
0 = (h )

(6.7)

1 = (h ) ( ')

MODELO DE ESTADO AUMENTADO PARA D=1


Com d = 1 tem-se o caso particular de sistemas com atraso de transporte inferior ou,
no limite, igual ao perodo de amostragem. Este caso abrangido pelas equaes (6.3)
e (6.4):

= ' ( ' h)

132

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6
e

x(k + 1) = x(k ) + 0u (k ) + 1u (k 1)

(6.8)

Este ltimo modelo assume a forma standard da representao em espao de


estados introduzindo-se uma varivel de estado extra, da resultando o seguinte
modelo de estado aumentado:

x(k + 1) 1 x(k ) 0
u (k ) = 0 0 u (k 1) + I u (k )

(6.9)

em que I (r r ) , com r = dim (u ( k )) , representa a matriz identidade. Notemos que no


modelo foram introduzidas r variveis de estado u ( k 1) adicionais que
representam os valores passados do sinal de comando (vector de entradas).
No caso particular de um sistema com uma nica entrada, ento apenas se introduz
uma varivel adicional e a matriz de entrada o vector coluna


B = 0
1

MODELO DE ESTADO AUMENTADO PARA D>1


Para d > 1 , o modelo de estado aumentado que deriva da equao ( 6.3 ), passa a ter a
forma

x(k + 1) 1
u (k (d 1)) 0 0


u (k (d 2)) 0 0

=
M

L L
u (k 1) 0 0


u (k )

0 0

0 0 L 0
x( k )
0

I 0 L 0 u (k d ) 0
0 I L 0 u (k (d 1)) 0

+ u (k )
M
L L O L
M
0 0 L I u (k 2) 0


0 0 L 0 u (k 1) I

Notemos que se introduzem d r variveis de estado adicionais para descrever o


atraso, onde r o nmero de entradas. O polinmio caracterstico do modelo em
espao de estados d r P ( ) , onde P ( ) o polinmio caracterstico de .

133

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6
CONVERSO

ENTRE REPRESENTAES: DO MODELO DE ESTADO PARA A MATRIZ

DE TRANSFERNCIA
A) SEM ATRASO DE TRANSPORTE

Aplicando a transformada Z ao modelo de estado (6.1), e aps algumas manipulaes


algbricas simples chega-se ao resultado

G( z) =

Y (z)
= C ( zI ) 1 + D
U (z)

(6.10)

No caso SISO representa a funo de transferncia do SLIT discreto e no caso MIMO


representa a matriz de transferncia do sistema em que cada elemento da matriz
representa uma funo de transferncia, i.e o elemento (i, j ) representa a funo de
transferncia definida entre a sada i e a entrada j.
B) COM ATRASO DE TRANSPORTE

Aplicando a transformada Z a ambos os membros das equaes (6.3) e admitindo


condies inicias nulas, obtm-se:
( d 1)
+ 1 z d )U ( z )
zX ( z ) = X ( z ) + ( 0 z

Y ( z ) = CX ( z ) + DU ( z )

Aps algumas manipulaes algbricas simples, chega-se matriz de transferncia


(caso MIMO) ou funo de transferncia (caso SISO)

G( z) =

Y (z)
= C ( zI ) 1 ( 0 z ( d 1) + 1 z d ) + D
U (z)

6.2 PROBLEMAS
PROBLEMA 6.1
Para o SLIT contnuo, precedido por zoh,

G (s) =

a s
e , 0
s+a
134

(6.11)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6
Determine:
a) O modelo de estado do sistema discreto equivalente, considerando x1 (t ) = y (t ) .
b) A funo de transferncia do SLIT discreto.

RESOLUO
a) Aplicando ao sistema de 1 ordem a transformada de Laplace inversa

a s
e U (s)
s+a
sY ( s ) + aY ( s ) = ae sU ( s )
Y (s) =

obtm-se a equao diferencial que descreve o seu comportamento dinmico

dy
+ ay (t ) = au (t )
dt
Com x1 (t ) = y (t ) , o sistema contnuo tem o seguinte modelo de estado:

x(t ) = ax(t ) + au (t )

y (t ) = x(t )
O modelo de estado do SLIT discreto equivalente da forma

x(k + 1) = x(k ) + 0 u (k (d 1)) + 1u (k d )

y (k ) = x(k )
em que , 0 e 1 se determinam usando (6.5) e (6.6)

= e Ah = e ah
1
h
0 = e a d . a = a e a
0
a

0 = e ah + 1 = 1 e ah

135

0
h

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6
1 = e

ah

h h a
e d
0

.a =e

ah

1
a e a
a

h h

1 = e ah (e ah . e ah + 1) = (e ah e ah )

EM RESUMO:

= e ah
0 = 1 e ah
1 = e ah e ah

com = (d 1) + e h = h .
b) Facilmente se obtm a funo de transferncia,

( z e ah )Y ( z ) = (1 e ah ) z ( d 1)U ( z ) + (e ah e ah ) z dU ( z )

G( z) =

Y ( z ) (1 e ah ) z + (e ah e ah )
=
U (z)
z d ( z e ah )

resultado que, como seria de esperar, coincide com o resultado obtido no Problema 3
do Captulo 2.
Observe que neste caso, sistema SISO de 1 ordem, se verifica que

G( z) =

0 z + 1
z d ( z )

PROBLEMA 6.2
Na Figura 6.1 o sistema A tem a funo de transferncia seguinte:

X 2 (s)
=
U (s)
s +

136

(6.12)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6
Resolva as seguintes alneas:
a) Determine o modelo de estado do SLIT contnuo com entrada u (t ) e sada y (t ) .
b) Determine o modelo de estado do sistema discreto equivalente para um perodo
de amostragem genrico h .
c) Determine a funo de transferncia do sistema discreto.

Figura 6. 1. - Diagrama de blocos do modelo simplificado de um motor CC

RESOLUO
a) Da Figura 6.1 conclui-se que

Y (s) =

. U (s) = 2
U (s)
s + s
s +s

o que significa que o sistema tem a funo de transferncia


G(s) =

s(s + )

e pode ser descrito pela equao diferencial

y (t ) + y (t ) = . u (t )
Da mesma Figura 6.1 observa-se que o sistema tem as variveis de estado

x1 (t ) = y (t )

x2 (t ) = x1 (t ) = y (t )
e ento

x1 (t ) = x2 (t )

x 2 (t ) = x2 (t ) + . u (t )
de onde imediata a obteno do modelo de estado
137

(6.13)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6
x (t ) = Ax(t ) + Bu (t )

y (t ) = Cx(t )
com

1
0
0
A=
, B=

, C = [1
0
.

0]

b) O sistema discreto equivalente representado pelo modelo de estado

x(k + 1) = x(k ) + u (t )

y (k ) = Cx(k )
em que a matriz C mantm os valores do modelo de estado do sistema contnuo e se
torna necessrio calcular e . Uma possibilidade fazer o clculo da matriz
com recurso transformada de Laplace, como se segue:

1
s
(t ) = e At = L1 ( sI A) 1 = L1

s ( s + ) 1
=
1
0
s +

(1 e t )
u (t )

s
t
e

e, assim

1
= (k + 1, k ) = (h) =

(1 e h )

e h

Por sua vez,

h A
e d .B
0

h
0

(1 e )
h (1 e
)
0
d =

0 e

( h + e h 1)

h
(1 e )
c) A funo de transferncia determina-se resolvendo (6.10). Sendo
138

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6

z 1
1
( zI ) =

(1 e

z e h

h
(1 e h )
z

0
z 1

1
( zI ) =
h
( z 1)( z e )
obtm-se a funo de transferncia

[1
G( z) =

z e h
(1 e h )

0]

z 1
0

h
( z 1)( z e )

h
z e
G( z) =

h
( h + e 1)
(1 e )

h
(1 e )
( z 1)( z e h )

( h + e h 1) z + (1 e h he h )
G( z) =

z 2 (1 + e h ) z + e h

PROBLEMA 6.3
Considere um SLIT contnuo com a funo de transferncia

G (s) =

Y (s)
8
=
e 0,01s
U ( s ) s ( s + 8)

(6.14)

a) Escreva o modelo de estado do sistema, escolhendo para variveis de estado

x1 (t ) = y (t )

x2 (t ) = x1 (t )

139

(6.15)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6
b) Determine o modelo de estado do sistema discreto equivalente, considerando o
sistema contnuo precedido por um zoh e um perodo de amostragem h = 0.025 s .

RESOLUO
a) Fazendo uso do resultado da alnea a) do problema 6.2, substituindo = 8 e = 1
e tendo em ateno que h um atraso de transporte de = 0.01s , chega-se facilmente
ao modelo em espao de estados

0 1
0
x
t
+
(
)
x (t ) =

8 u (t 0, 01)
0 8

y (t ) = 1 0 x(t )
[
]

(6.16)

b) Sendo o atraso de transporte inferior ao perodo de amostragem, o sistema discreto


pode ser representado pelo seguinte modelo de estado aumentado:

x(k + 1) 1 x(k ) 0
u (k ) = 0 0 u (k 1) + 1 u (k )

Dos resultados intermdios do problema 6.2 a) calcula-se , fazendo = 8 e


h = 0.025 :

1
= ( h) =

(1 e h ) 1
=

0
h
e

0.02267
0.81873

De modo similar, 0 e 1 obtm-se da expresso deduzida para no problema 6.2


a) introduzindo os valores = 8 , h = 0.025 , = 1 e h = h = 0.015 :

0 =

h
0

( h + e h 1) 0.000865

=
e d .B =

0.11308
h
(1 e )
A

140

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6

1 = (h ). e A d B
0

1 =

(1 e h ) ( + e 1)

h
e
(1 e )

0.0015
1 =

0.0682
e finalmente podemos escrever o modelo de estado,

1 0.02267 0.0015
0.000865
x
(
k
)
x(k + 1)

u (k ) = 0 0.81187 0.0682 u (k 1) + 0.11308 u (k )

0
0
1
0

y (k ) = [1 0 0] x(k )

(6.17)

Do modelo de estado (6.17) chega-se mesma funo de transferncia (a menos de


algumas aproximaes numricas):

H ( z) =
com

0.000865 z 2 + 0.003355 z + 0.000318


z ( z 2 1.819 z + 0.8187)

plos: 0; 1; 0.8187
zeros: -3.7818; -0.0972

h=0,025; tau=0,01;
%sistema
contnuo
sem
transporte
num=[0 0 8]; den=[1 8 0];
%SLIT em espao de estados
[a,b,c,d]=tf2ss(num,den);

atraso

de

Transfer function:
0.0008651 z^2 + 0.00333 z + 0.0003364
------------------------------------z^3 - 1.819 z^2 + 0.8187 z
Sampling time: 0.025

%discretizao
introduzindo
atraso
de
transporte
[phi,gama,C,D]=c2dt(a,b,c,h,tau);
%obteno da funo de transferncia do
SLIT %discreto
[numz,denz]=ss2tf(phi,gama,C,D,1);
sysd=tf(numz,denz,h)

plos =
0
1.0000
0.8187
zeros =
-3.7460
-0.1038

Figura 6. 2. - Cdigo e resultados do Matlab

141

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6
PROBLEMA 6.4
Considere o seguinte sistema contnuo descrito em espao de estados:

1 0
1
x (t ) =
x(t ) + u (t 0, 4)

1 0
0
y (t ) = [ 0 1] x(t )

(6.18)

Determine:
a) A matriz de transio de estados na transformada de Laplace, ( s ) .
b) A funo de transferncia G ( s ) = Y ( s ) / U ( s ) .
c) O modelo de estado do sistema discreto equivalente do sistema contnuo,
considerando este ltimo precedido por um zoh, para um perodo de amostragem
h = 0.2 s.
d) A funo de transferncia do sistema discreto da alnea anterior.
e) Compare os plos dos sistemas contnuos e discreto e comente os resultados.

RESOLUO
a) A matriz de transio de estado na transformada de Laplace

( s ) = ( sI A)

1
s + 1 0 s + 1
( s) =
=
1 s 1
s ( s + 1)

1
s

b) A funo de transferncia obtm-se do modelo de estado,

142

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6
G ( s ) = C Be 0.4 s
1
s +1
G ( s ) = [ 0 1]
1
s ( s + 1)

G (s) =

0
1
e 0.4 s
1 0
s

1
e 0.4 s
s ( s + 1)

(6.19)

Vamos determinar G ( s ) de forma alternativa, servindo o exerccio fins pedaggicos e


tambm para confirmar o resultado. O modelo de estado, dado no enunciado do
problema, pode ser desenvolvido no sistema de equaes

x1 = x1 + u (t 0.4)

x 2 = x1
y = x
2

(6.20)

Facilmente se conclui das ltimas equaes que

y = x1
Substituindo na primeira equao obtm-se a equao diferencial do SLIT contnuo

y + y = u (t 0.4)
Tomando a transformada de Laplace com condies iniciais nulas,

s 2Y ( s ) + sY ( s ) = e0.4 sU ( s )
de onde se chega funo de transferncia

G (s) =

Y (s)
1
=
e 0.4 s
U ( s ) s ( s + 1)

que, como se esperava, igual ao resultado (6.12).

143

(6.21)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6
Observao: Notemos que a funo de transferncia (6.21) estruturalmente
semelhante funo de transferncia (6.14) do problema 6.3.
Por simples inspeco, conclui-se que o modelo de estado de (6.21), fazendo analogia
com (6.14) e correspondente modelo de estado (6.16), pode tomar a forma

0 1
0
x (t ) =
x(t ) + u (t 0.4)

0 1
1
y (t ) = [1 0] x(t )

(6.22)

Os modelos de estado (6.18) e (6.22) so equivalentes; representam o mesmo SLIT


contnuo. Basicamente de (6.18) para (6.22) d-se a troca de posio das variveis de
estado.
A Figura 6.3 ilustra atravs de um diagrama de blocos o SLIT contnuo em que se
mostra as duas atribuies de variveis:

a = x2
b = x1

no modelo (6.18) :

no modelo (6.22) :

a = x1
b = x2

Figura 6. 3. - Diagrama de blocos do SLIT contnuo

c) O atraso de transporte duplo do perodo de amostragem, podendo ns optar por


considerar ' = h e d = 2 (em alternativa a ' = 0 e d = 3 ). Assim, tem-se o atraso de
transporte = (d 1)h + ' com d = 2 , h = 0.2 e ' = 0.2 .
Para a obteno do modelo de estado torna-se necessrio determinar as matrizes ,
0 e 1 .

144

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6
A partir da matriz de transio de estados

1
s +1
(t ) = L1 ( s ) = L1
1
s ( s + 1)

0
et
=
1 1 et

0
us (t )
1

obtm-se a matriz da dinmica

e h
= ( h) =
h
1 e

0
0.8187
=

1 h =0.2 0.18127

0
1

Sendo h ' = 0 , ento 0 = 0 e

1 = (0).

h A
e d .B
0

= I

h
0

e
d


1 e

1 e
0.18127
1 =
=

h + e 1 h =0,2 0.01873
Substituindo os valores calculados no modelo de estado do sistema em estudo,

x1 (k + 1)
x1 (k ) 0
x (k + 1) 1 0 x (k ) 0
2
= 0 0 1 2

u (k 2) + 0 u (k )
u (k 1)

0 0 0

u (k 1) 1
u (k )
resulta

0.8187 0 0.18127 0
0

0.18127 1 0.01873 0

x (k + 1) =
x (k ) + 0 u (k )
a
a

0
0
0
0
1

0
0
0
0

y (k ) = [ 0 1 0 0] xa (k )

145

(6.23)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6
em que xa (k ) representa o vector de estado do espao de estados aumento.

OBSERVAO: Fazendo a troca de posio das variveis de estado intrnsecas do


sistema (variveis x1 e x2 ) o modelo de estado passa a ter a seguinte forma:

1 0.18127 0.01873 0
0

0 0.8187 0.18127 0

x (k + 1) =
x (k ) + 0 u (k )
a
a
0
0
0
0
1

0
0
0
0

y (k ) = [1 0 0 0] xa (k )
d) A funo de transferncia determina-se resolvendo (6.11), ou seja
1

G ( z ) = C ( zI ) ( 0 z ( d 1) + 1 z d )
Substituindo valores, vem

z 0 0.8187
G ( z ) = [ 0 1]

0 z 0.18127

0 0.18127 2
z
.
1 0.01873

0.01873 z 1 + 0.0175 z 2
( z 1)( z 0.8187)
0.01873 z + 0.0175
G( z) = 2
z ( z 1)( z 0.8187)
G( z) =

e) O SLIT contnuo tem um plo integrador e um plo real em s = 1 . O SLIT


discreto equivalente tem os plos correspondentes mapeados segundo z = e sh , isto
um plo integrador em z = 1 e um plo em z = e 0.2 = 0.8187 .
Alm disso tem dois plos em z = 0 devido ao atraso de transporte igual a dois
perodos de amostragem.
O SLIT discreto tambm tem um zero finito em z = 0.934 .
A Figura 6.4 mostra cdigo Matlab, semelhante ao usado no problema 6.3, que gera a
soluo do exerccio.
146

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6
h=0.2; tau=0.4;
%sistema contnuo sem atraso de transporte
num=[0 0 1];
den=[1 1 0];
[a,b,c,d]=tf2ss(num,den);
%SLIT em espao de estados
%discretizao introduzindo atraso na entrada
%(u-tau)e perodo de amostragem h
[phi,gama,C,D]=c2dt(a,b,c,h,tau);
%obteno da funo de transferncia do SLIT discreto
[numz,denz]=ss2tf(phi,gama,C,D,1)
sysd=tf(numz,denz,h)

Figura 6. 4. - Cdigo do Matlab

PROBLEMA 6.5
Pressupondo que as seguintes equaes de diferenas descrevem processos
contnuos, amostrados usando zoh e perodo de amostragem h, determine, se for
possvel, os sistemas contnuos correspondentes.
a) y ( kh) = 0.8 y ( kh h) + 0.2 u ( kh h)
b) y ( kh) = 0.8 y ( kh h) + 1.2 u ( kh h) .

RESOLUO
a) O sistema de 1 ordem com funo de transferncia

G( z) =

0.2
z 0.8

cujo modelo de entrada-sada, descrito pela equao s diferenas, pode ser reescrito
na forma

y (k + 1) = 0.8 y (k ) + 0.2u (k )
e pode ser representado pelo modelo de estado

x(k + 1) = 0.8 y (k ) + 0.2u (k )

y (k ) = x(k )

147

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6
Este sistema ter por equivalente contnuo, um sistema tambm de 1 ordem com
modelo de estado

x (t ) = ax(t ) + bu (t )

y (t ) = x(t )
Resta-nos calcular os valores de a e b que so facilmente determinados usando as
frmulas de converso entre sistemas contnuos e discretos equivalentes,
representados por modelo de estado:

= e Ah

h A

= 0 e d .B
ou seja,

= e Ah = 0.8

a=

ln(0.8)
0.223
=
h
h

e
h

= e A d .b = 0.2
0

b=

ln(0.8) 0.223
=
h
h

A funo de transferncia do sistema equivalente contnuo assim

0.223
h
G (s) =
0.223
s+
h
b) O SLIT discreto de 1 ordem com funo de transferncia

1.8
z + 0.8
O sistema tem um plo real negativo z = 0.8 . No existe sistema contnuo

G( z) =

equivalente pois sendo os plos mapeados do plano s para o plano z segundo a lei
z = e sh , nenhum plo do sistema contnuo ser mapeado para o semiplano complexo
negativo do plano z.
148

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL I


CAPTULO 6
6.3 PROBLEMAS PROPOSTOS
PROBLEMA 6.6
Considere o processo contnuo, precedido por zoh, representado pela funo de
transferncia

G (s) =

2
e1.2 s
s + 0.2

amostrado com um perodo de amostragem h = 1 s.


a) Determine o modelo de estado do sistema amostrado, considerando x1 (t ) = y (t ) .
b) Determine a funo de transferncia do sistema obtido na alnea anterior.
c) Compare os plos e os zeros de G(s) e do sistema discreto. Comente os resultados.

PROBLEMA 6.7
Considere o seguinte processo contnuo descrito em espao de estados:

1 0
1
x (t ) =
x(t ) + u (t 0.2)

1 0
0

y (t ) = [0 1]x(t )
Determine:
a) A matriz de transio na transformada de Laplace, (s ) .
b) A funo de transferncia G ( s ) = Y ( s ) / U ( s ) .
c) O modelo de estados do sistema amostrado, equivalente discreto precedido por
zoh, usando para tal um perodo de amostragem h = 0.5 s.
d) A funo de transferncia do sistema discreto G ( z ) = Y ( z ) / U ( z ) .
e) Compare os plos de G(s) com os de G(z) e comente os resultados.

149

CAPTULO

CONTROLO POR REALIMENTAO DAS VARIVEIS DE


ESTADO: COLOCAO DE PLOS

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
7.1 INTRODUO
Neste captulo vamos dar exemplos de exerccios sobre controlo linear em espao de
estados. Vamos cingir-nos ao problema da regulao. Considerando o processo sob
controlo representado pelo modelo de estado

x(k + 1) = x(k ) + u (k )

y (k ) = Cx(k ) + Du (k )

(7.1)

pretende-se projectar controladores lineares de colocao de plos por realimentao


das variveis de estado.

Figura 7. 1. - Diagrama de blocos do problema de regulao por realimentao das variveis de estado

Tal como est representado na Figura 7.1, vamos aqui assumir que todas as variveis
de estado esto acessveis para medio, e que se vai implementar um controlador
por realimentao das variveis de estado atravs da seguinte equao que define a
lei de controlo:

u (k ) = Lx(k )

(7.2)

onde

L = [l1 l2 ln ] ,
um vector de ganhos.
Vamos tambm assumir que o sistema est sujeito a perturbaes na forma de um
estado inicial no nulo para o sistema. Como estamos perante um problema de
regulao, o objectivo do controlador ser ento levar o sistema ao estado nulo.
Objectivo encontrar uma lei de controlo da forma (7.2) para que o sistema em malha
fechada seja caracterizado por uma dada dinmica desejada. Isto permite garantir
que o efeito das perturbaes decai de forma desejada. Vamos analisar a soluo do
problema de colocao de plos para sistemas com um nico sinal entrada caso
particular em que o vector de entrada, u(k), se reduz a um escalar u(k).
153

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
7.2 COLOCAO DE PLOS FRMULA DE ACKERMANN
Consideremos o sistema descrito pelo modelo de estado (7.1), com equao
caracterstica:

z n + a1 z n 1 +  + an = 0
Assumindo que o sistema completamente controlvel, podemos transform-lo na
forma cannica da controlabilidade por aplicao da transformao de coordenadas

z = Tx

(7.3)

em que z o novo vector de estados. No novo sistema de coordenadas, a dinmica


dada por

 z (k ) +
u (k )
z (k + 1) =

(7.4)

onde

a1
1

= 0


0

a2  an 1
0 
0
1 
0
 

0 
1

an
0
0 ,


0

1
0

 = 0



0

(7.5)

Os coeficientes do polinmio caracterstico que determinam os plos deste sistema


em malha aberta, aparecem explicitamente na primeira linha da matriz da dinmica.
Para a lei de controlo

 (k )
u (k ) = Lz
obtm-se a equao de estado em malha fechada

 z (k )
z (k + 1) =
CL
em que

 L
 =


CL
 da seguinte forma:
Se definirmos o vector de ganhos L

154

(7.6)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
 = l 1 l 1  l n = [ p a
L
1
1

p2 a2  pn an ]

(7.7)

ento por (7.5) e (7.7) a matriz de transio de estado em malha fechada vem:

CL

p1
1

= 0


0

p2  pn 1
0 
0
1 
0
 

0 
1

pn
0
0


0

Por simples observao desta matriz de transio de estado, com estrutura da forma
cannica da controlabilidade, se v que o polinmio caracterstico em malha fechada
o seguinte:

P( z ) = z n + p1 z n 1 +  + pn

(7.8)

 que serviria para solucionar o problema atravs da


A equao (7.7) d-nos o vector L
realimentao linear das variveis de estado z. No entanto, as variveis de estado que
esto acessveis so as do vector x so estas as que assumimos mensurveis - e no
as de z. Para encontrar a soluo do problema original necessrio calcular o vector
de ganhos L associado realimentao das variveis de estado x. Para tal aplique-se a
transformao de coordenadas (7.3) na lei de controlo (7.6), obtendo-se
 (k ) = LTx
 (k ) = Lx (k )
u (k ) = Lz

(7.9)

Daqui se conclui que


L = LT

(7.10)

e, assim, que nos falta calcular a matriz de transformao de coordenadas T. Uma


forma simples de a calcular baseada numa propriedade das matrizes de
alcanabilidade WC. Seja WC a matriz de alcanabilidade do sistema (7.1), i.e.,

WC =  n 1

(7.11)

 a matriz de alcanabilidade do sistema (7.4). Estas matrizes esto relacionadas


eW
C
atravs de
WC = T WC

155

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
ou seja, a matriz de alcanabilidade transforma-se da mesma forma que as
coordenadas (as variveis de estado, ou o vector de estado).
Segue-se que
T = WCWC1
(7.12)
pelo que, e resumindo, a partir de (7.7), (7.10) e (7.12), podemos concluir que a
soluo para o problema de projecto dada por uma lei de realimentao linear das
variveis de estado, com o vector e ganhos dado por:

L = [ p1 a1

p2 a2  pn an ]WCWC1

(7.13)

Pode-se mostrar que esta equao pode ser expressa de forma ligeiramente diferente
conforme especifica o seguinte resultado.

TEOREMA (FRMULA

DE

ACKERMANN): Colocao de Plos por Realimentao

das Variveis de Estado.


Considere-se o sistema (7.1) assumindo que existe apenas um sinal escalar de
entrada. Se o sistema alcanvel, existe uma lei de realimentao linear que permite
obter um sistema em malha fechada com polinmio caracterstico P(z) conforme a
equao (7.8). A lei de controlo por realimentao das variveis de estado dada
por:

u(k ) = Lx(k )
com

L = [ p1 a1

p2 a2  pn an ]WCWC1

= [ 0  0 1]WC1 P()

(7.14)

 e W so as matrizes de alcanabilidade dos sistemas (7.1) e (7.4)


onde W
C
C
respectivamente,
P () = n + p1 n 1 +  + pn I

(7.15)

e I a matriz identidade de dimenso n. A equao (7.14) designada por frmula


de Ackermann.
Ao usarmos a lei de controlo (7.2), obtm-se a seguinte equao de estado do sistema
de regulao:

156

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
x(k + 1) = CL x(k )

(7.16)

CL = L

(7.17)

Sendo

a matriz da dinmica do sistema de regulao.


Os plos de CL so os plos do sistema de regulao. O problema de colocao de
plos consiste em, dadas as matrizes e , encontrar uma matriz L tal que a matriz
L tenha os valores prprios desejados.

CONTROLO DEADBEAT
Aplicando sucessivamente a equao (7.16), facilmente se conclui que
n
x(k + n) = CL
x(k )

(7.18)

Se os plos desejados estiverem todos na origem, o polinmio caracterstico em


malha fechada ser o seguinte:

P( z ) = z n
Pelo teorema de Hamilton-Cayley [Astrom et al, 1998, pg. 533] temos que a matriz
da dinmica de regulao (7.17) satisfaz:
n
CL
=0

De (7.18) conclui-se que esta estratgia de controlo tem a propriedade de conduzir o


estado (todas as variveis de estado) a zero no mximo em n intervalos de
amostragem, aps uma perturbao em impulso no estado do processo:
n
x(k + n) = CL
x(k ) = 0.x(k ) = 0

Segue-se pela frmula de Ackermann (7.14) que o vector de ganhos para


implementar a estratgia deadbeat dado por

L = [ 0  0 1]WC1 n

157

(7.19)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
O controlo deadbeat tem apenas um parmetro de projecto: o perodo
amostragem, h. Dado que o erro de estado se anula, no mximo em n intervalos
amostragem, o tempo de estabelecimento no mximo nh.
O tempo
estabelecimento portanto proporcional ao perodo de amostragem. O perodo
amostragem tambm influencia o esforo de comando (amplitude do sinal
comando u(k)) que aumenta drasticamente com a diminuio do perodo
amostragem, pelo que importante escolher cuidadosamente o perodo
amostragem quando se usa controlo deadbeat.

de
de
de
de
de
de
de

A estratgia deadbeat nica para sistemas discretos; no existe nenhuma


capacidade equivalente em sistemas contnuos.
Para sinais de referncia r (k ) no nulos, veremos no captulo sobre servocontrolo
(captulo 9) que uma lei de controlo possvel

u (k ) = Lx(k ) + LC r (k )

(7.20)

em que o ganho LC permite ajustar o ganho em regime estacionrio, ganhoDC :

LC =

ganhoDC
C ( CL ) 1

(7.21)

Neste caso, a equao de estado em malha fechada inclui a entrada de referncia:

x(k + 1) = CL x(k ) + LC r (k )

7.3 PROBLEMAS RESOLVIDOS


PROBLEMA 7.1
Considere o sistema

x (t ) = x(t ) + u (t )

y (t ) = x(t )

(7.22)

a) Determine o equivalente discreto para um valor de amostragem genrico h > 0 .


Determine para que valores de h ( h > 0 ) e , estvel o sistema discreto.

158

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
b) Considerando = 1 e h = 0.5 resolva as alneas:
b1) Calcule o vector L do controlador linear de realimentao das variveis
de estado de modo a obter-se um sistema em malha fechada com plo real
z = e h .
b2) Assuma que a implementao do controlador em computador introduz
um atraso de h no sinal de comando. Determine um modelo de estado do
sistema amostrado que inclua o atraso.

RESOLUO
a) O equivalente discreto da forma:

x(k + 1) = x(k ) + u (k )

y (k ) = Cx(k )

(7.23)

sendo , e C escalares, uma vez que o sistema de 1 ordem:

= e h
h

= eh d =

(e h 1)

C =1
Aplicando a Transformada Z equao de estado (7.23), tomando as condies
iniciais nulas, facilmente se obtm a funo de transferncia do sistema discreto:

H ( z) =

z e h

Para que o sistema seja estvel, o plo tem de estar contido no crculo unitrio, i.e.

e h = e h < 1
h < ln1

h < 0
Como h > 0 a condio de estabilidade : < 0

159

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
Observe que esta tambm a condio necessria para que o sistema contnuo (7.22)
seja estvel.
b1) O ganho do controlador linear pode calcular-se pela frmula de Ackermann, que
no caso em estudo assume a forma:

L = [1] (WC ) 1 P( )
h
Como se pretende obter um sistema em malha fechada com plo real em z = e ,
ento:

P() = z e h

z =

= e h

e substituindo o valor de ,
P ( ) = e h e h

Sendo a matriz de controlabilidade dada por


WC = =

(e ah 1) ,

ento
(WC ) 1 =

(e h e h )
e h 1

Para os valores do problema obtm-se

L = 1.6065
b2) Havendo um atraso de transporte, inferior ao perodo de amostragem,
necessrio introduzir uma varivel de estado extra, fazendo-se a representao do
sistema, em espao de estados aumentado:
x(k + 1) 1 x(k ) 0
u (k ) = 0 0 u (k 1) + 1 u (k )



y (k ) = [1 0] x(k )

em que

160

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
h

0 =

1 = e

e d = e h 1

0 e d = e

(e 1) = e h e h

RESUMINDO: Para um atraso de transporte < h , tm-se as seguintes matrizes do


modelo de estado
= e h = 1.6487

0.5
1
0 = e

0.5
1 = 1.6487 e

PROBLEMA 7.2
Pretende-se controlar por computador um sistema contnuo que possui o modelo de
estado:

1
0
0
+
x (t ) =
x
(
t
)

4 u (t )
2 3

y (t ) = [1 0] x(t )

(7.23)

usando realimentao das variveis de estado, em tempo discreto, com perodo de


amostragem h = 0.1 s .
a) Calcule a matriz de transio de estados (t ) .
b) Calcule o modelo de estado do sistema equivalente discreto.
c) Escreva um programa em Matlab que calcule os ganhos de realimentao das
variveis de estado, de modo a que o sistema discreto em malha fechada apresente os
seguintes plos:
c1) z1,2 = 0.4 j 0.3
c2) plo real duplo em z = 0.4

161

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
d) Suponha que tem acessveis as duas variveis de estado. Desenhe um esquemtico
de Simulink do sistema global. Obtenha as curvas da resposta, e da varivel de
estado interno, para um escalo aplicado na referncia (para as alneas c1 e c2).
e) Suponha que s a varivel de sada est acessvel para leitura. Use o mtodo das
diferenas para trs para obter estimativas da varivel de estado inacessvel a partir
da varivel de sada. Obtenha as curvas da resposta do sistema global para um sinal
de referncia em escalo unitrio, atravs da simulao do esquema de Simulink
(para as alneas c1 e c2).

RESOLUO
a) A matriz de transio pode ser calculada com recurso transformada de Laplace
(t ) = L1 [ ( s) ]

em que
( s ) = ( sI A) 1
s+3

( s + 1)( s + 2)
(s) =
2

( s + 1)( s + 2)

( s + 1)( s + 2)

( s + 1)( s + 2)

Calculando a transformada inversa de Laplace obtm-se

2e t e2t
(t ) =
t
2 t
2e + 2e

e t e 2 t
us (t )
e t + 2e 2 t

Por observao dos elementos da matriz de transio de estados conclumos que o


sistema contnuo tem dois plos reais: s1 = 1 e s2 = 2 .
b) O modelo de estado do equivalente discreto, para h = 0.1 s ,
x( k + 1) = x(k ) + u (k )

y (k ) = Cx(k )

em que

162

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
C = [1 0]
0.9909 0.0861
= ( h) =

0.1722 0.7326

0.1
0.1 e
e 2
0.0181
= ( )d B = 4
d =

0
0
e + 2e
0.3444
c) Para os plos do sistema
z1,2 = a jb

O polinmio caracterstico
( z a + jb)( z a jb) = z 2 2az + (a 2 + b 2 )

ou seja, da forma
z 2 + p1 z + p2

com
p1 = 2a e

p2 = a 2 + b 2

RESOLUO USANDO O MATLAB


Na Figuras 7.2 apresenta-se cdigo de Matlab que soluciona o problema em estudo e
na Figura 7.3 so apresentados os resultados, matrizes do modelo discreto e vectores
de ganho de avano e de realimentao das variveis de estado, que se obtm
correndo o cdigo. O mesmo cdigo usado em conjunto com os modelos Simulink
da Figura 7.4 nas simulaes do sistema de controlo nas condies das alneas b) e c).
clear, clc
% modelo de estado do sistema contnuo
A=[0 1; -2 -3];B=[0 4]';
C=[1 0];C1=[0 1];D=0;
% matrizes usadas no bloco State-Space model no modelo Simulink
% para simular o caso de todas as variveis de estado acessveis
Ca=[1 0;0 1];Da=[0; 0];
% modelo de estado discreto
h=0.1
% h=0.05
[phi,gama]=c2d(A,B,h)
% dinmica de regulao

163

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
a=0.4; b=0.3;
% b=0;
% para plo duplo em z=0.4
p1=-2*a; p2=a^2+b^2;
% Matriz de controlabilidade completa
Wc=[gama phi*gama];
% Ganhos de realimentao das varaveis de estado
% obtidos pela frmula de Ackermann
L=[0 1]*inv(Wc)*(phi^2+p1*phi+p2*eye(2))
phic=phi-gama*L;
% Ganho de avano Lc
Lc=1/(C*inv(eye(2)-phic)*gama)
% Simulao
sim ex73s.mdl
plot(yc.time,yc.signals.values,'k',yk.time,yk.signals.values,'ro-');
xlabel('tempo (s)'); ylabel('amplitude')
figure
plot(yc1.time,yc1.signals.values,'k',x2.time,x2.signals.values,'r');
xlabel('tempo (s)'); ylabel('amplitude')

Figura 7. 2. - Cdigo de Matlab

h=0.1

h = 0.0500

phi =
0.9909
-0.1722

0.0861
0.7326

gamma =
0.0181
0.3444
L = 12.5434
Lc =

13.0434

phi =
0.9976
-0.0928

0.0464
0.8584

gamma =
0.0048
0.1856
2.0219

L =

47.9795

Lc =

48.4795

4.4610

Figura 7. 3. - Resultados correndo o cdigo de Matlab descrito na Figura 7.2:


a) esquerda para h=0.1s; b) direita para h=0.05s.

OBSERVAO: O ganho LC foi introduzido, sem que tenha sido mencionado no


enunciado, para que o servocontrolo tenha ganho em regime estacionrio unitrio.
Este assunto ser abordado no captulo dedicado ao controlo de seguimento.
d) Na Figura 7.4 apresenta-se um esquema de Simulink que permite simular o
sistema de controlo nas duas condies em estudo: todas as variveis de estado
acessveis (modelo B); apenas acessvel a varivel de estado x1 ( k ) (modelo A).
164

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7

Figura 7. 4. - Esquema em Simulink para simulao do sistema de controlo nas condies: modelo (A)
para x1 ( k ) acessvel; modelo (B) todas as variveis acessveis.

Figura 7. 5. - Resposta a escalo para o caso de todas as variveis de estado estarem acessveis (modelo
B). Em sobreposio apresenta-se a evoluo temporal da varivel de estado interna.

165

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
Na Figura 7.5 apresenta-se a resposta do sistema de servocontrolo, para o caso de
todas as variveis de estado estarem acessveis para realimentao. A resposta do
sistema est de acordo com as especificaes de controlo. Note-se os valores elevados
que caracterizam a varivel de estado interna.
e) A nica varivel acessvel a sada, i.e.
y (k ) = x1 (k )

Vamos seguir a sugesto dada no enunciado que consiste em obter estimativas de


x2 (k ) a partir da varivel de sada.
Do modelo de estado do sistema contnuo (7.23) sabe-se que

x1 = x2

y = x1
ento

y = x2
Usando o mtodo das diferenas para trs (tambm conhecido por mtodo da
aproximao da derivada por diferenas finitas), obtm-se a equao s diferenas
y (k ) y ( k 1)
= x2 (k )
h

que no Simulink implementada pela funo de transferncia


X 2 ( z ) 1 z 1
=
Y ( z)
h

O modelo A apresentado na Figura 7.4, corresponde ao servocontrolo com


realimentao da varivel de estado interna obtida de forma aproximada do sinal de
sada. Na Figuras 7.6a e 7.6b apresentam-se as respostas ao escalo, o sinal contnuo
sada em sobreposio com o sinal amostrado que usado na malha de
realimentao, respectivamente para os perodos de amostragem h=0.1s e h=0.05s.
Como se pode observar, as respostas apresentam um forma oscilatria, distorcida
relativamente ao resultado visvel na Figura 7.5, que devida ao facto de se efectuar
neste caso a realimentao de um sinal estimado da varivel de estado interna.

166

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7

Figura 7. 6. - a) Resposta a escalo para h=0.1


(sinal na sada y e sinal amostrado)

Figura 7.6. - b) - Resposta a escalo para h=0.05.


(sinal na sada y e sinal amostrado)

Para plo duplo real em z=0.4 basta usar a=0.4 e b=0 no script da Figura 7.2.
Na Figura 7.7 apresenta-se a resposta do modelo (A) ao escalo, para plo duplo em
z = 0.4 , e considerando o perodo de amostragem h = 0.1 s .

Figura 7. 7. - Resposta ao escalo (sinal sada e sinal amostrado com h=0.1s).


Sistema em malha fechada com plo duplo em z=0.4

167

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
PROBLEMA 7.3
Considere o seguinte sistema em tempo discreto:
1
x(k + 1) =
0

h2
h
x(k ) + 2 u (k )


1
h

y (k ) = [1 0] x(k )

com condies iniciais x(0) = 2 em que h representa o perodo de amostragem.



1

a) Determine o vector dos ganhos do controlador de realimentao das variveis de


estado de forma a obter-se uma dinmica em malha fechada definida pelo polinmio
caracterstico de 2 ordem: P ( z ) = z 2 + p1 z + p2
b) Determine os ganhos do controlador de realimentao das variveis de estado,
tipo deadbeat. Aplique a frmula de Ackermann.
c) O estado x(2) . O controlador que projectou mesmo deadbeat? Justifique.

RESOLUO
a) A equao de estado do sistema sob controlo

x(k + 1) = x(k ) + u (k )

h2 2
1 h
com =

, =
0 1
h
Para u (k ) = Lx(k ) = [l1

l2 ] x( k ) , o polinmio caracterstico em malha fechada

det ( zI CL )

(7.24)

em que

CL = L
1 0.5l1h2
CL =
l1h

168

h 0.5l2 h 2

1 l2 h

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
Substituindo CL em (7.24) e desenvolvendo o determinante chega-se ao seguinte
resultado:
l h2
l h2

det ( zI CL ) = z 2 + 1 + l2 h 2 z + 1 l2 h + 1
2
2

Igualando com o polinmio desejado


P ( z ) = z 2 + p1 z + p2

vem:
1

l1 = h 2 (1 + p1 + p2 )

l = 1 (3 + p p )
1
2
2 2h

(7.25)

b) Aplicando a frmula de Ackermann, o vector de ganhos de realimentao para um


controlador deadbeat dado por
1

L = [ 0 1][ ] 2
L = [ 0 1] 2 1

Sendo
1 h
1 =
1
0
1 2h
2 = 1 1 =
1
0

h2
1 = 2

h2
2h 2 +
2

=
2

ento
3h 2
L = [ 0 1] 2

1
1
h2
h2

2 =
3
h
2h

169

(7.26)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
Notemos que este resultado obtm-se directamente de (7.25), sabendo que para o
caso do controlador deadbeat p1 = p2 = 0 .
c) Em malha fechada
x(k + 1) = CL x(k )
1
2
x(k + 1) =
1
h

h
4
x(k )
1

ento
1
2
x(1) =
1
h

h
h

1 + 4
4
x
(0)
=

1
2 1

2
h 2

1
2
x(2) =
1
h

h h
1+
4 4 0

=
1 2 1 0


2 h 2

CONCLUSO: O controlador deadbeat uma vez que conduziu o sistema de 2


ordem ao estado nulo em dois intervalos de amostragem.
Na Figura 7.8 apresenta-se um esquema em Simulink que permite efectuar a
simulao do sistema de controlo em estudo. Na Figura 7.9, representa-se a evoluo
do estado do sistema com controlador deadbeat, para entrada nula e condies
2
iniciais x = . Na simulao considerou-se o caso particular de h = 1 .
1

Figura 7. 8. - Esquema em Simulink para simulao do sistema de controlo

170

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7

Figura 7. 9. - Resposta do controlador deadbeat, considerando h=1s, para entrada nula e condies
iniciais

x = [2 1] T .

PROBLEMA 7.4
Considere um sistema linear contnuo (precedido por um zoh) cujo equivalente
discreto para um perodo de amostragem h=1 s representado por
0.8 0
0.3
x(k + 1) =
x(k ) +

u (k )
0.2 0.8
0.04
y (k ) = [ 0 1] x(k )

a) Calcule a funo de transferncia do sistema discreto equivalente.


b) Determine os plos do sistema contnuo.
c) Pretende-se controlador o sistema contnuo usando um computador, de modo a
que o sistema em malha fechada exiba uma dinmica de um sistema equivalente
contnuo de 2a ordem com uma frequncia natural de 1.118 rad/s e factor de
amortecimento de 0.805. Determine L . Confirme o resultado determinando os plos
de malha fechada.
d) Comente a afirmao o sistema discreto em malha fechada tem pelo menos um
zero em z=-0.7.
171

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7

RESOLUO
a) A funo de transferncia dada por
H ( z ) = C ( zI ) 1 .

sendo
0
z 0.8
1
=
( zI )1 =

2
0.2 z 0.8 ( z 0.8)

0
z 0.8

z 0.8
0.2

ento
0 0.3
z 0.8

0.2 z 0.8 0.04


0.2 0.3 + 0.04( z 0.8)
H ( z) =
( z 0.8) 2
0.04 z + 0.028
H ( z) = 2
z 1.6 z + 0.64
O sistema discreto tem

H ( z ) = [ 0 1]

1
( z 0.8)2

1 plo duplo real em z = 0.8


1 zero em z = 0.7
b) Os plos so mapeados do plano z para o plano s segundo a equao
s=

ln z
h

logo, o sistema contnuo equivalente tem um plo duplo real em


s1 = s2 =

ln 0.8
= 0.2232
1

c) O polinmio caracterstico desejado


P ( s ) = s 2 + 2n s + n 2
P ( s ) = s 2 + 1.8s + 1.25

e assim, o polinmio caracterstico desejado em tempo discreto ser

172

(7.27)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
P ( z ) = z 2 + p1 z + p2

com

p = 2e (n h ) cos( h 1 2 )
1
n

2n h
p2 = e
Substituindo valores, chega-se ao seguinte resultado:
P ( z ) = z 2 0.6407 z + 0.1653

(7.28)

Torna-se agora possvel determinar os ganhos do controlador linear de realimentao


das variveis de estado. Usando a frmula de Ackermann, vem

L = [ 0 1]WC1 P()
5.111 13.3333
1
WC1 = [ ] =

2.2222 16.6667
0
0.2927
P() = 2 + p1 + p2 I =

0.1919 0.2927
de onde resulta
L = [ 2.5471 4.8788]

Vamos confirmar o resultado, calculando os plos de malha fechada e por


conseguinte o polinmio caracterstico do sistema em malha fechada. Os plos de
malha fechada so os valores prprios da matriz
CL = L
0.8 0 0.3
CL =

[ 2.5471 4.8788]
0.2 0.8 0.04
0.0359 1.4636
CL =

0.0981 0.6048

ento, o polinmio caracterstico em malha fechada

PCL ( ) = det( I CL )
PCL ( ) =

0.0359
0.0981
173

1.4636
0.6048

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
PCL ( ) = 2 0.64 + 0.1653
que se confirma ser igual a (7.28).
Os plos de malha fechada so as razes do polinmio caracterstico, logo da resulta
serem

z1,2 = 0.32 j 0.25


d) O projecto do controlador linear de realimentao das variveis de estado
efectuado na alnea anterior, no altera os zeros do sistema de malha aberta, pelo que
o zero em z = 0.7 do sistema em malha aberta (7.27) permanece no sistema de
controlo.
Na Figura 7.10, apresenta-se cdigo em Matlab que confirma os resultados obtidos na
resoluo do problema.
clear, clc
% modelo de estado discreto
phi=[0.8 0; 0.2 0.8];
gama=[0.3;0.04]; C=[0 1]; D=[0];
h=1;
wn=1.118; zeta=0.805;
wnh=wn*h;
ganhodc=1;
% coeficientes do polinomio
% caracteristico desejado
a1=2*zeta*wn; a2=wn^2;
% polinomio caracteristico
% discreto desejado
p1=-2*exp(-zeta*wnh)*cos(wnh*sqrt(1zeta^2));
p2=exp(-2*zeta*wnh);
pmfd=roots([1 p1 p2])

0.3204 - 0.2503i

sysd=ss(phi,gama,C,D,h);
% funao de transferencia

Transfer function:
0.04 z + 0.028
-----------------z^2 - 1.6 z + 0.64

Hd=tf(sysd)
% polinomio caracteristico discreto

Sampling time: 1
pd =
0.8000
0.8000
zd = -0.7000
Transfer function:
0.004344 s + 0.08465
-----------------------s^2 + 0.4463 s + 0.04979
pc =

pd=pole(sysd)
zd=zero(sysd)
sysc=d2c(Hd)
pc=pole(sysc)
% controlador pela formula de
% Ackermann

174

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
Wc=[gama phi*gama];
L=[0 1]* inv(Wc)*(phi^2+p1*phi+p2*eye(2))
phic=phi-gama*L;
pmf=eig(phic)
fechada
% ganho para
% unitario

% polos de malha

-0.2231 + 0.0000i
-0.2231 - 0.0000i
L = 2.5471
4.8787
pmf =
0.3204 + 0.2503i
0.3204 - 0.2503i

garantir ganho DC

Lc=ganhodc/(C*inv(eye(2)-phic)*gama);

Figura 7. 10. - Resposta do controlador deadbeat, considerando h=1, para entrada nula e condies
iniciais

x = [2 1] T .

PROBLEMA 7.5
Considere o sistema de regulao da Figura 7.11, onde

1 0.1
0.005
=
, =

, C = [1 0]
0 0.9
0.1
a) Determine os plos e os zeros do sistema em malha aberta.
b) Compare os zeros do sistema de regulao com os zeros do processo sob controlo.
Comente.

Figura 7. 11. - Sistema de regulao

RESOLUO
a) O processo discreto sob controlo um sistema SISO com modelo de estado
175

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7

x( k + 1) = x(k ) + u (k )

y (k ) = Cx(k )

em que
1 0.1
0.005
=
, =
e C = [1 0]

0 0.9
0.1

A fim de se determinarem os zeros e plos do sistema calcula-se a sua funo de


transferncia:
G ( z ) = C ( zI ) 1
Sendo
1

z 1 0.1
( zI ) =
z 0.9
0
0
z 0.8
0.2
z 0.8

1
( zI ) =
( z 1)( z 0.9)
1

Ento
0.005
0.1]

0.1 = 0.005( z + 1.1)


( z 1)( z 0.9)
( z 1)( z 0.9)

[ z 0.9
G( z) =

O sistema tem:



dois plos reais um em z = 1 e outro em z = 0.9


um zero em z = 1.1

b) O sistema em malha fechada tem a seguinte funo de transferncia:


1

H CL ( z ) = C [ zI CL ]

com
1 0.1 0.005
CL = ( L) =

[ 4.5 1.1]
0 0.9 0.1
0.9775 0.0945
CL =
0.79
0.45

pelo que, e aps algumas operaes algbricas simples se chega ao resultado


H CL ( z ) =

0.005( z + 1.1)
z 1.7675 z + 0.81475
2

176

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
De acordo com o esperado, o sistema de regulao mantm o zero do sistema de
malha aberta, mas com plos que passaram a ser z1,2 = 0.8838 j 0.1837 .
Na Figura 7.13, apresenta-se exemplo de cdigo de Matlab que confirma os
resultados obtidos na resoluo analtica do problema.
clear, clc
% sistema em malha aberta
h=1;
phi=[1 0.1; 0 0.9];
gamma=[0.005 0.1]';
C=[1 0];d=0;
[z,p,k]=ss2zp(phi,gamma,C,d)

% sistema de regulaao
L=[4.5 1.1]
phic=phi - gamma*L
[zc,pc,kc]=ss2zp(phic,gamma,C,d)

z =
p =
k =

-1.1000
1; 0.90
0.0050

L =

4.5000

phicl =
0.9775
-0.4500
zc =
pc =
kc =

1.1000

0.0945
0.7900

-1.1000
0.8838 + 0.1837i;
0.0050

0.8838 - 0.1837i

Figura 7. 12. - Cdigo de Matlab e resultados

PROBLEMA 7.6
Considere o seguinte SLIT discreto:
1
0
0
x(k + 1) =
x(k ) + u (k )

0.16 1
1
y (k ) = [ 0.16 0] x(k )

Determine:
a) A equao da resposta de frequncia;
b) A resposta em regime permanente para um sinal sinusoidal
u (t ) = 2 + 5cos(10t / 2) amostrado com perodo de amostragem h = 0.1 s .
c) A matriz dos ganhos de realimentao das variveis de estado do controlador
deadbeat.
T

d) O estado x(2) para entrada nula e condies iniciais x(0) = [1 0.5] . Confirme se o
controlador que projectou ou no deadbeat.
177

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
RESOLUO
a) O sistema do problema est na forma cannica controlvel pelo que se obtm
directamente a funo de transferncia discreta
H ( z) =

0.16
z z + 0.16
2

e a equao da resposta de frequncia


H (e j ) =

j 2

0.16
= H (e j ) e j ( )
e j + 0.16

em que a caracterstica de amplitude


H (e j ) =

0.16
(cos 2 cos + 0.16) 2 + (sin 2 sin ) 2

e, a caracterstica de fase
sin 2 sin

() = tan 1

cos 2 cos + 0.16

Na Figura 7.13, representa-se a resposta de frequncia do SLIT discreto obtida


atravs do Matlab.

Figura 7. 13. - Caractersticas de amplitude e fase do SLIT discreto

178

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
b) A resposta em regime permanente para a entrada
u (t ) = 2 + 5cos (10t / 2 )

y (k ) = 2 + 0.91 5cos(1k 124.4o )

porque para = 0 e = 1 rad ,

H (e j 0 ) = 1 ; H (e j ) =1 = 0.814dB = 0.91 ; (0) = 0 e (e j ) | =1= 34.4


c) Para o controlador deadbeat
1

L = [ 0 1] [ ]

0 1 0.16 1
= [ 0 1]

= [ 0.16 1]
1 1 0.16 0.84
2

0 1
d) x(k + 1) = ( L ) x(k ) =
x(k )
0 0
1
0.5
0
para x(0) = facilmente se obtm x(1) = e x(2) = .
0.5
0
0
Os estados x( k ) , k > 2 tm valor nulo pelo que se trata de um controlador
deadbeat.

7.3 PROBLEMAS PROPOSTOS


PROBLEMA 7.7
Considere o seguinte sistema discreto:
2 0.75
0.25
x(kh + h) =
x(kh) +

u (kh)
0 0.5
0.5
y (kh) = [1 0] x(kh)

a) O sistema observvel? Justifique.

179

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
b) Determine a matriz do controlador de realimentao das variveis de estado de
modo a obterem-se os seguintes plos em malha fechada: z = 0.5 j 0.3 .

PROBLEMA 7.8
Pressupondo que o modelo de estado discreto
1
0.5
0.5
x(k + 1) =
x(k ) + u ( k )

0.3
0
0.7
y (k ) = [1 1] x(k )

descreve um processo contnuo, amostrado usando zoh e perodo de amostragem h ,


determine:
a) Os plos do processo discreto.
b) Se for possvel, o sistema contnuo correspondente.

PROBLEMA 7.9
Considere o seguinte sistema contnuo descrito no espao de estados

1 1
0
+
x (t ) =
x
(
t
)

u (t ) e
0 1

y (t ) = [

0] x(t )

com 0 e 0
a) Discuta a controlabilidade do sistema funo de e .
b) Determine o modelo de estado do sistema equivalente discreto, para um intervalo
de amostragem genrico h . Considere que o sistema contnuo est precedido por um
zoh.
c) Discuta a observabilidade do sistema discreto para h = ln 2 .

180

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 7
PROBLEMA 7.10
Considere um dado processo contnuo com o seguinte modelo de estado:

1 1
0
x (t ) =
x(t ) + u (t )

0 1
1
y (t ) = [1 0] x(t )
a) Determine o modelo de estado do sistema equivalente discreto, considerando o
processo contnuo precedido por zoh, para um intervalo de amostragem h = ln 2 . O
sistema discreto observvel? Justifique.
b) Determine a matriz do controlador de realimentao das variveis de estado,
u (k ) = Lx( k ) , de modo a obterem-se os seguintes plos em malha fechada:
z = 0.5 j 0.3 .

181

CAPTULO

CONTROLO COM OBSERVADOR DE ESTADO

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
8.1 INTRODUO
Este captulo dedicado anlise e projecto de observadores de estado e sua
funo e desempenho quando includos nos sistemas de controlo. Por outras
palavras, vamos estudar sistemas de controlo por realimentao das variveis de
estado observadas.
usual no ser possvel medir todos os estados para depois usar na realimentao.
Impossibilidade de instalao de sensores, razes econmicas e porque nem sempre
uma varivel de estado do sistema tem relao com uma nica grandeza fsica, so
exemplos de causas que impedem o acesso medio de estados do sistema.
Assim, h todo o interesse em determinar os estados do sistema a partir de medies
disponveis. Aos estados assim obtidos vamos design-los por estados observados.
Neste captulo considera-se o modelo de estado de sistemas lineares discretos
expresso por:

x(k + 1) = x(k ) + u(k )


y(k ) = Cx(k )

(8.1)

Apenas se considera o caso em que tanto a entrada como a sada so escalares, ou


seja, sistemas SISO.

PROBLEMA: estimar/reconstruir o estado x(k ) a partir das sequncias de entrada e


de sada y(k ); y(k 1);K u(k ); u(k 1) . Os mtodos para fazer esta reconstruo so
designados genericamente por observadores. Este captulo aborda uma classe de
observadores que reconstroem o estado do sistema usando modelos dinmicos com
estrutura tpica exemplificada na Figura 8.1.

Figura 8. 1. - Observador de estado baseado em modelo dinmico

185

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8

8.2 OBSERVADOR-PREDITOR DE ORDEM PLENA


A reconstruo de estado baseada em modelo dinmico inclui uma malha de
realimentao do erro de estado, sendo expressa por

x (k + 1 k ) = x (k k 1) + u (k ) + Ky% (k )
ou, ainda,

x (k + 1 k ) = ( KC ) x (k k 1) + u (k ) + Ky (k )

(8.2)

onde K uma matriz de ganhos e o erro de estado, termo realimentado, dado por:

)
y% ( k ) = y ( k ) Cx ( k | k 1)

(8.3)

O observador (8.2) um sistema dinmico, com entradas y(k ) e u (k ) , com equao


caracterstica

det( zI ( KC )) = 0

(8.4)

Neste texto usada a notao x (k + 1 k ) para representar uma estimativa de x ( k + 1)


baseada nas medies at ao instante k, logo (8.2) representa um observadorpreditor. Se x (k k 1) = x(k ) , i.e. se a estimativa for perfeita, ento a contribuio do
termo (8.3) nula.
necessrio determinar a matriz K . Para tal, comecemos por definir o erro de
reconstruo (ou erro de observao):

x% = x x

(8.5)

Subtraindo (8.2) da primeira equao de (8.1) vem:

x% (k + 1| k ) = x% (k | k 1) K [ y (k ) Cx (k | k 1)]
= x% (k | k 1) KC[ x(k ) x (k | k 1)]

(8.6)

= ( KC ) x% (k | k 1)
De (8.4) e (8.6) conclui-se que a dinmica do erro de reconstruo igual do
observador, pelo que se K for escolhido tal que (8.6) seja assimptoticamente estvel,
ento h garantia de que o erro de reconstruo, x% , converge para zero. O sistema
186

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
(8.2) define um observador do sistema (8.1) porque produz o estado de (8.1) a partir
das medies das entradas e das sadas.
Falta, ainda, obter a matriz de ganhos do observador, K , tal que o observador (8.2)
seja estvel e caracterizado por uma dinmica desejada. Sendo conhecidas as
matrizes e C , o problema encontrar a matriz K tal que a matriz ( KC )
tenha valores prprios desejados. Dado que uma matriz e a sua transposta tm os
mesmos valores prprios, o problema o mesmo que encontrar a matriz K T tal que
T
T
T
a matriz ( C K ) tenha os valores prprios desejados. Este problema foi
resolvido na Seco 7.2 na soluo do problema da colocao de plos do sistema de
regulao. Estamos, assim, perante um problema formalmente semelhante quele
problema. Se traduzirmos os resultados daquela seco para o contexto presente,
vemos que o problema de observao tem soluo se a matriz WoT , e assim, a matriz

Wo , matriz de observabilidade do sistema (8.1), tiver caracterstica completa.

TEOREMA: DINMICA DO OBSERVADOR


Consideremos o sistema discreto (8.1). Seja P ( ) um polinmio de grau n, onde n a
ordem do sistema. Assumindo que o sistema completamente observvel, ento
existe uma matriz K tal que a matriz ( KC ) do observador (8.2) tem polinmio
caracterstico P ( ) .

FONTES DE ERRO
Existem diversas fontes de erro, designadamente, erros de modelao do processo,
erros de medida e perturbaes que actuam sobre o processo. Uma forma de levar
em conta o efeito de determinado tipo de perturbaes, w , e erros de medio, v ,
consiste em expressar o modelo de estado por

x(k + 1) = x(k ) + u (k ) + 1w(k )

y (k ) = Cx(k ) + v(k )

(8.7)

Da aplicao do observador (8.2) a este sistema, resulta o erro de reconstruo

x% ( k + 1 k ) = ( KC ) x% ( k k 1) + 1w( k ) + Kv( k )

187

(8.8)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
Os erros tendem para zero se o observador for estvel, contudo, os termos de
excitao 1w(k ) e Kv(k ) no permitem que o erro estacionrio de estimao seja
nulo. De (8.8) v-se que os plos da dinmica do erro de reconstruo so dados
pelas razes da equao caracterstica (8.4), ou seja, so os mesmos do observador
(8.2).

RESUMINDO: Os plos do observador-preditor, com ou sem fontes de erro (do tipo


considerado), so as razes da equao caracterstica (8.4) que por sua vez so
tambm os plos da dinmica do erro de reconstruo (8.6) e (8.8).

8.2.1 PROJECTO DO OBSERVADOR-PREDITOR


A determinao da matriz K do observador (8.2) um problema matemtico similar
ao da determinao dos ganhos de realimentao, L , no problema de regulao.
Os aspectos prticos tambm esto intimamente relacionados: a seleco dos plos
do observador envolve um compromisso entre sensibilidade aos erros de medio e a
dinmica de recuperao dos estados do sistema aps alteraes de estado. Um
observador rpido converge rapidamente, mas mais sensvel a erros de medio. A
determinao da matriz K o problema dual da determinao da matriz de ganhos L
para a colocao de plos por realimentao das variveis de estado. Este problema
solucionado pela frmula de Ackermann (Seco 7.2).
Fazendo as correspondncias:

L KT
Wc WoT
T
CT

( L ) ( T C T K T )
e, atendendo equao (7.14), obtm-se

K T = [ 0 0 L 1] (W0T ) 1 P ( T )

(8.9)

ou, alternativamente,
T

K = P ( )W0 1 [ 0 0 L 1]
em que

188

(8.10)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8

P ( ) = n + 1 n 1 + L + n I

(8.11)

que se obtm do polinmio caracterstico desejado para o observador:

P ( z ) = zn + 1 z n 1 + L + n

(8.12)

CONDIO NECESSRIA E SUFICIENTE PARA OBSERVAO DE ESTADO: a condio


necessria e suficiente para a observao de estado que o sistema seja
completamente observvel.
Satisfeita aquela condio, a matriz de observabilidade admite inversa condio que
necessria para que (8.9), e (8.10), tenham soluo.

8.2.2 OBSERVADOR DEADBEAT


Ao observador deadbeat corresponde o tempo de estabelecimento mnimo para o erro
de observao, mas com o problema de lhe corresponder uma elevada sensibilidade
ao rudo. Os valores prprios da matriz que define a dinmica do observador so
neste caso todos nulos.

8.3 OBSERVADOR-CORRENTE DE ORDEM PLENA


O observador-preditor (8.2) contm um atraso puro j que o estado estimado no
)
intervalo k, x ( k ) , funo de y ( k 1); y ( k 2);K , ou seja, o valor actual da sada,

y ( k ) , no usado.
Podemos realizar um observador sem aquele atraso puro. Trata-se do observador
corrente cujo algoritmo composto pelos seguintes dois passos:

)
)
x (k k 1) = x (k 1 k 1) + u (k 1)
)
)
)
x (k k ) = x (k k 1) + K [ y ( k ) Cx (k k 1)]

(8.13)

Neste caso, faz todo o sentido simplificar a notao e expressar o observador-corrente


por
)
x ( k ) = x ( k 1) + u ( k 1)
(8.14)

)
x ( k ) = x (k ) + K [ y ( k ) Cx ( k )]
189

(8.15)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
A equao (8.14) implementa uma primeira estimativa do estado no intervalo k,
baseada na dinmica do modelo do sistema e no sinal de entrada u ( k 1) . A equao
(8.15) implementa uma correco tendo em conta a medio da sada, y(k ) ,
efectuada no instante presente. Substituindo (8.14) em (8.15) obtm-se

)
)
x ( k ) = x ( k 1) + u ( k 1) + K [ y ( k ) Cx ( k )]

(8.16)

Substituindo agora (8.14) em (8.16) e desenvolvendo, vem

)
)
x (k ) = ( I KC )x (k 1) + ( I KC )u (k 1) + Ky (k )

(8.17)

e, assim, se conclui que a dinmica do observador caracterizada pelas razes da


equao caracterstica

det( zI ( KC )) = 0

(8.18)

Considerando um processo onde se inclui uma perturbao p(k ) aditiva, da forma

x(k + 1) = x(k ) + u (k ) + p (k )

(8.19)

y (k ) = Cx(k )
Resultaria no observador-corrente

)
)
x (k ) = ( I KC )x (k 1) + ( I KC )u (k 1) + Ky (k ) + ( I KC )p(k 1)
ANLISE

DO

ERRO

DO

OBSERVADOR-CORRENTE

NO

PROCESSO

(8.20)
COM

PERTURBAO

Usando (8.15) podemos escrever a seguinte expresso para o erro de observao:

)
x% (k ) = x(k ) x (k )

= x(k ) ( x (k ) + Ky (k ) KCx (k ))
Substituindo nesta equao as igualdades (c.f. (8.20)),

x ( k ) = x(k 1) + u (k 1) + p (k 1)
y ( k ) = Cx ( k ) = C x(k 1) + C u (k 1) + C p (k 1)
pelo que
190

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
)
x% (k ) = ( x(k 1) + u (k 1) + p (k 1) ) ( x (k 1) + u (k 1) )

( KC x(k 1) + KC u (k 1) + KC p (k 1) )
)
+ ( KC x (k 1) KC u (k 1) )
e, desenvolvendo, facilmente, se chega ao seguinte resultado para o erro de
observao:

x% (k ) = ( I KC )x% (k 1) + ( I KC )p (k 1)

(8.21)

A dinmica deste erro de observao a dinmica do observador-corrente, sendo


caracterizada pela equao caracterstica

det( zI ( KC )) = 0

(8.22)

PROJECTO DO OBSERVADOR-CORRENTE DE ORDEM PLENA


Para efectuar o projecto de um observador-corrente necessria a equao (8.17),
bem como determinar a matriz de ganhos K . Para este fim, vamos usar a
metodologia seguida na obteno das equaes de projecto do observador-preditor
(Seco (8.2.1))
Da observao de (8.4) e (8.22), conclui-se que a frmula de Ackermann para o
observador-corrente se obtm da frmula de Ackermann do observador-preditor
(8.9), efectuando as seguintes substituies:

C C

W0 W0

(8.23)

obtendo-se

K T = [ 0 0 L 1] (W0 ) T P (T )

(8.24)

ou, alternativamente,

C 1

C 2

K = P ( )
M

n
C

0
M
= P( ) (W0 )1 [ 0 0 L 1]T
0

1

191

(8.25)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
com P ( ) dado pela equao (8.11).
Pela definio da matriz de observabilidade Wo , o par ( ; C ) observvel se o par

( ; C )

for observvel. Isto significa que se podem atribuir valores prprios

arbitrrios a ( KC ) atravs da seleco apropriada da matriz de ganhos K .

8.4 OBSERVADORES PARCIAIS


Os observadores estudados nas Seces 8.1 e 8.2, so projectados para reconstruir o
vector de estado completo a partir de medies da entrada e sada, e, por isso, so
designados observadores de ordem plena. Se forem estimadas pelo observador
apenas as variveis de estado que no so mensurveis (por sensores), i.e. as
variveis no acessveis ao controlador-observador, este designado observador de
ordem mnima. O observador parcial que estima todas as variveis de estado no
mensurveis mais alguma (s) mensurveis (no todas) designado observador de
ordem reduzida.
Havendo rudo significativo nas medies, o observador de ordem plena fornece
uma verso filtrada dos elementos medidos bem como a reconstruo dos
elementos de estado no medidos. Assim, de um modo geral, no controladorobservador faz-se uso de observadores de ordem plena, no se realimentando
elementos de estado directamente medidos, mas o estado completo reconstrudo
fornecido pelo observador.

OBSERVADOR DE LUENBERGER
Um exemplo de observador parcial bem conhecido o observador de Luenberger.
Para observador do tipo corrente (seco 8.3), o erro de observao da sada pode-se
definir e desenvolver sucessivamente da seguinte forma, usando para tal (8.21) (com
p(k ) = 0 ):

y% (k ) = y (k ) y (k )
= Cx% (k )
= C ( I KC )x% (k 1)
= ( I KC )C x% (k 1)

192

(8.26)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
Se o sistema tem p sadas, ento ( I KC ) de ordem p p , e se a caracterstica de C
for p, ento pode-se escolher K tal que CK = I , o que significa que a sada do sistema
reconstruda sem erro:

CK = I

y% (k ) = 0

y (k ) = Cx (k ) = y (k )

Por esta razo, torna-se possvel eliminar p (n de sadas) equaes no observador.


Pode-se definir novas coordenadas em que o vector de estado contm a sada y(k )
como sub-vector:

y ( k ) C
z (k ) =
= x(k ) = Tx(k )
z ( k ) C
O erro de observao , ento, nulo para as variveis de estado que coincidem com a
sada:

y% (k ) 0
z% (k ) =
=

z% (k ) z% (k )
onde as dimenses dos vectores obedecem a:

dim( z% ) = dim( x) dim( y ) = n p

8.5 CONTROLADOR COM OBSERVADOR-PREDITOR


O Captulo 7 abordou o controlo por colocao de plos com realimentao das
variveis de estado, onde foram consideradas como sendo todas directamente
mensurveis. No presente captulo foram estudados observadores cujo objectivo a
estimao dos estados a partir da observao das sadas e das entradas do sistema.
Uma aplicao natural que ser objecto de estudo na presente seco a combinao
do observador e controlador. Designamos o conjunto por controlador-observador.
Nesta seco considera-se o modelo de estado (8.1), e que o sistema est sujeito a
perturbaes do tipo impulsivo: impulsos suficientemente espaados, permitindo
que o sistema atinja o regime estacionrio entre impulsos sucessivos, ou, o que
equivalente estados iniciais no nulos.
Se todos as variveis de estado forem mensurveis, podemos aplicar a lei de controlo
193

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8

u (k ) = Lx(k ) + Lc r (k )

(8.27)

que permite impor os plos desejados em malha fechada. Em (8.27) r (k ) a entrada


de referncia do servocontrolo (objecto de estudo no Captulo 9) que especifica a
evoluo desejada para a sada e Lc um ganho que permite ajustar o ganho em
regime estacionrio do servocontrolador.
No controlador-observador realimentam-se as variveis de estado observadas,

u (k ) = Lx () + Lc r (k )

(8.28)

em que x() = x(k | k 1) se for usado um observador-preditor, e x() = x(k ) se for


usado um observador-corrente. Considere-se o uso do observador-preditor, ento

x (k + 1 k ) = x (k k 1) + u (k ) K ( y (k ) Cx (k k 1) )

(8.29)

O controlador-observador (8.28) (8.29), ele prprio um sistema dinmico com


variveis de estado prprias. Note-se que no caso sem observador, no se introduz
nenhuma varivel de estado extra, uma vez que nessa situao o controlador um
sistema esttico (bloco de multiplicao matricial).

8.5.1 ANLISE DO CONTROLADOR COM OBSERVADOR-PREDITOR


Nesta seco analisado o sistema constitudo pelo processo (sob controlo),
observador-preditor, e controlador. Para esse fim faz-se, inicialmente, a deduo do
modelo de estado do sistema global com controlador-observador. O estado do
sistema global alm das variveis de estado do processo vai incluir uma varivel,
extra, do observador. Considere-se como varivel de estado do observador o erro de
observao:

x% (k k 1) = x ( k ) x ( k k 1)

(8.30)

De (8.1), (8.28) e (8.30), facilmente se deduz a equao de estado

x(k + 1) = ( L) x(k ) + Lx% (k k 1) + Lc r (k )


A equao de erro do observador-preditor conhecida (8.6):
194

(8.31)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8

x% (k + 1 k ) = ( KC ) x% (k k 1)

(8.32)

Combinando (8.31) e (8.32), obtm-se o modelo do sistema de controlo por


realimentao do estado observado

L x ( k )
x(k + 1) L
Lc
x% (k + 1 k ) =
x% (k k 1) + r (k ),

KC
0

(8.33)

y(k ) = Cx(k )
(8.34)

= [C 0] xa (k )
onde

xa (k ) = x(k )

x% (k k 1)

(8.35)

representa o estado aumentado que inclui o estado do processo e do estado


observador.
A equao caracterstica do sistema global com realimentao do estado observado
vem ento:

L
I + L

=0
det
I + KC
0

(8.36)

det( I + L).det( I + KC ) = 0
Os valores prprios do sistema global em malha fechada so constitudos por:
(1) Os valores prprios de L , que constituem os plos de regulao;
(2) Os valores prprios de KC que constituem os plos do observador.

PROPRIEDADES:
(1) Princpio da separao: A soluo do problema global passa pela soluo
de dois problemas independentes; o projecto do controlador e o projecto do
observador.

195

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
(2) As solues da realimentao de estado e do observador so problemas
duais.
(3) O mesmo algoritmo numrico (frmula de Ackermann) pode ser usado
para o clculo dos ganhos de realimentao, L, e do observador, K.
(4) Os plos em malha fechada esto divididos em dois grupos: os associados
com a realimentao de estado e os associados com o observador.
O observador contm um modelo do processo. Trata-se de um caso especial em que
surge o princpio do modelo interno que estabelece que um bom controlador contm
um modelo do sistema sob controlo. A resposta do observador deve ser mais rpida
do que a do regulador. Intuitivamente, o objectivo que o observador estime os
estados rapidamente para que o controlador possa utilizar no controlo as estimativas
adequadas dos estados. Como regra emprica podemos escolher uma resposta do
observador 4 a 5 vezes mais rpida do que a resposta do regulador. A dinmica do
sistema global em malha fechada vem ento dominada pelos plos de regulao.

8.6 CONTROLADOR COM OBSERVADOR-CORRENTE


O observador preditor usa o valor da sada no instante k 1 , ou seja y(k 1) para
obter x(k k 1) que uma estimativa de x(k ) . O observador corrente usa y (k ) para
obter x(k | k ) que uma estimativa de x(k ) . Este ltimo observador permite retirar
ao controlador global o atraso adicional em relao entrada y. Neste caso usa-se a
lei de controlo,
u (k ) = Lx (k ) + Lc r (k )
(8.37)
o que permite obter os plos de regulao desejados em malha fechada. Na equao
(8.37) x obtido do observador-corrente:

x (k ) = ( I KC )x (k 1) + ( I KC )u (k 1) + Ky (k )

(8.38)

Vamos analisar o sistema constitudo pelo processo, observador-corrente, e


controlador. Para tal, ao estado do processo junta-se o estado do observador,
obtendo-se um vector de estado global aumentado. Considere-se para representar o
estado do observador o erro de observao,

x% ( k ) = x ( k ) x ( k )

196

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
De (8.1), (8.37) e (8.38) obtm-se o modelo global do controlador-observador

x ( k + 1) L
x% ( k + 1) = 0

x(k )
L
+ c r (k )

( I KC ) x% (k ) 0
L

(8.39)

com equao caracterstica

L
I ( L )

det
=0
I ( I KC )
0

ou, ainda

det( I ( L)).det( I ( I KC )) = 0

(8.40)

Novamente, o problema global pode ser decomposto em dois problemas separados,


de soluo simples e independentes: realimentao de estado e observao. Por
outras palavras, os ganhos de regulao, L, e os ganhos de observao, K, podem ser
calculados de forma independente. A matriz de ganhos de realimentao, L, no
necessita de ser alterada com a alterao do observador, de preditor para corrente ou
vice-versa.

8.7 CONTROLADOR COM OBSERVADOR-PREDITOR


APLICADO A SISTEMAS COM PERTURBAES

DE

ESTADO AUMENTADO

Um factor importante a considerar no projecto de controladores o do desempenho


do sistema de controlo na atenuao ou rejeio de perturbaes. Generalizando o
problema considere-se, ento, que o sistema descrito por:

x& (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) + v(t )

y (t ) = Cx(t )

(8.41)

onde v(t ) expressa uma perturbao actuando sobre o processo. Tipicamente v(t )
tem muita energia s baixas frequncias. Assume-se que um modelo tpico para as
perturbaes o seguinte:

w& (t ) = Aw w(t )
v (t ) = Cw w(t )

197

(8.42)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
ou, em tempo discreto,

w& ( k + 1) = w w(k )
v (k ) = Cw w(k )

(8.43)

Tipicamente, Aw tem valores prprios na origem ou no eixo imaginrio, o que


implica e permite, modelar perturbaes constantes, polinomiais, sinusoidais, etc
Considere-se o seguinte vector de estado aumentado:
T

z = [ x w]

(8.44)

assim, obtm-se o modelo aumentado

x& (t ) A Cw x(t ) B
w& (t ) = 0 A w(t ) + 0 u (t )


w

x(t )
y (t ) = [C 0]

w(t )

(8.45)

com equivalente discreto

x(k + 1) xw x(k )
w(k + 1) = 0 w(k ) + 0 u (k )



w
x(k )
y ( k ) = [C 0]

w(k )

(8.46)

Os estados da perturbao w so observveis mas no so alcanveis a partir das


entradas. Mas se (8.1) for observvel, ento o estado completo z (k ) observvel a
partir da sada do sistema, y (k ) . usada a seguinte lei de controlo por realimentao
linear de todas as variveis de estado:

u (k ) = Lx (k | k 1) Lw w ( k | k 1) + Lc r ( k )

(8.47)

so obtidos do seguinte observador preditor:


em que x e w

x (k + 1 k ) xw x (k k 1)
K

+ u (k ) + (k )

Kw
w(k + 1 k ) 0 w w(k k 1) 0
198

(8.48)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
em que

(k ) = y (k ) Cx (k | k 1)

(8.49)

O estado do observador constitudo pelas estimativas do estado do processo e das


perturbaes. De (8.45) - (8.49), podemos definir algumas matrizes relativas ao
modelo aumentado em anlise. Relativamente ao sistema sob observao e controlo
podemos definir:

A Cw
B
Aa =
; Ba = ; Ca = [C 0]

o
0 Aw
xw

a =
; a = ;

o
0 w
K
La = [ L Lw ] ; K a =
Kw
Das equaes (8.46) - (8.49) obtm-se o modelo do sistema de controlo completo,

x(k + 1) L xw Lw
w(k + 1)
w

= 0
x (k + 1 k ) 0
0


0
w (k + 1 k ) 0

Lw x(k )

0
0 w(k ) 0
L r (k )
KC xw x (k k 1) 0 c

K wC w w (k k 1) 0
L

O estado da perturbao observvel mas no alcanvel. Projectando


apropriadamente os ganhos de realimentao das variveis de estado, matriz L,
pode-se fazer com que o estado x atinja o seu estado de equilbrio (set-point), com
dinmica desejada, em resposta a uma perturbao.
A escolha apropriada de Lw permite reduzir o efeito da perturbao v . Esta aco de
controlo particularmente eficiente se se puder tornar nula a matriz

xw Lw

(8.50)

Os ganhos do observador, K e Kw, influenciam a velocidade de decaimento para zero


dos erros de estimao.

199

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
Ao passar do sistema com observador no expandido para o sistema com observador
e modelo de estado aumentado:
1) A dinmica de regulao endgena aos estados x mantm-se (matriz
L ). Logo, se forem mantidos os plos de regulao, o vector de ganhos
de realimentao no varia. Resta ento determinar Lw.
2) A matriz que descreve a dinmica do erro de observao passa a ter outra
forma. Os ganhos de observao K, mesmo para a mesma dinmica do erro de
observao x , no se mantm. O vector de ganhos K tem de ser recalculado
atravs do clculo do ganho do observador expandido K a = [ K

8.8 CONTROLADOR COM OBSERVADOR-CORRENTE


APLICADO A SISTEMA COM PERTURBAES

DE

KW ] .

ESTADO AUMENTADO

Se em (8.48) em vez do observador preditor se usar um observador corrente, obtmse

x(k + 1) I 0 K
0
=

C
[
]


w (k + 1) 0 I K w

xw x (k )
K

+
+ y (k )
u
(
k
)


0 w w (k ) 0
K w

(8.51)

resultando o seguinte modelo para o sistema global em malha fechada:

x(k + 1) L xw Lw
w(k + 1) 0
w

=
x% (k + 1) 0
0


0
w% (k + 1) 0
x(k )
w(k ) 0
+ L r (k )

x% (k ) 0 c


w% (k ) 0

0
0

KC

KC

(
) (
) xw w

K wC
K wC xw + w

200

Lw

(8.52)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
8.9 ACO INTEGRAL
Um caso especial muito comum a ocorrncia de uma perturbao constante, na
carga, de valor desconhecido.
O uso do controlador-observador de estado aumentado conduz a uma soluo com
aco integral no controlador.
Vejamos o caso SISO com perturbao na carga (na entrada do processo). Devido
perturbao ser constante tem-se

w=v
w = 1
e, estando aplicada na entrada do processo, vem

xw =

(8.53)

Um ganho Lw = 1, conduz a anulao de (8.50), ou seja produz a um cancelamento


perfeito do efeito da perturbao no estado x.
Assumindo que no existem erros de medio, ento o controlador (8.47) a (8.49)
vem:

u ( k ) = Lx (k k 1) Lw v(k k 1) + Lc r (k )
= Lx (k k 1) v(k k 1) + Lc r (k )
x (k + 1 k ) = x (k k 1) + v(k k 1) + u (k ) K ( k )

(8.54)

v(k + 1 k ) = v(k k 1) + K w ( k )

(k ) = y ( k ) Cx ( k k 1)
De (8.54) observa-se que a estimativa do estado do processo igual ao caso em que
no h perturbaes (c.f. (8.2) e (8.29))

8.10 PROBLEMAS RESOLVIDOS


PROBLEMA 8.1
Considere um sistema discreto com o seguinte modelo de estado:

201

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8

1 12
2
x(k + 1) =
x(k ) + u (k )

0 0.4
1
y (k ) = [1 0] x(k )

(8.55)

Pretende-se controlar este sistema para que o modelo contnuo, em malha fechada,
equivalente tenha o polinmio caracterstico:

s 2 + 1.8s + 1.25
a) O sistema controlvel? Justifique. O sistema observvel? Justifique.
b) Considere 12 = 1.5 e faa n h = 0.4 . Pretende-se um ganho DC unitrio. Elabore
um programa em Matlab que determine a funo de transferncia do sistema
discreto em malha aberta, os ganhos de realimentao das variveis de estado e a
funo de transferncia em malha fechada. Compare os zeros do sistema de malha
aberta com os zeros do sistema de malha fechada. Observe que neste exemplo
LC = L (1) .
c) Desenhe um esquema de Simulink do sistema global. Obtenha as curvas da
resposta do servocontrolador para um escalo como sinal de referncia.
d) Repita as alneas b) e c) para 12 = 1.5 mantendo n h = 0.4 . Retire concluses.
e) Projecte um observador -corrente do estado do sistema, efectuando apenas leituras
da varivel x1 . O observador dever ter todos os plos em z = 0.2 . Apresente o
projecto em ambiente Matlab/Simulink incluindo o esquemtico global e os
programas e/ou funes necessrios.

RESOLUO PARCIAL:
b) O programa de Matlab pode ser o seguinte:
wnh=0.4; ganhodc=1;
a1=1.8; a2=1.25;
Phi12=1.5;
%phi2=-1.5
phi=[1 phi2; 0 0.4];
gama=[2;1]; C=[1 0]; D=[0];

%
%
%
%
%
%

202

wn*h=0.4 e ganho DC unitrio


coeficientes do polinmio
caracterstico
em tempo continuo desejado:
Am(s)= s^2+a1*s+a2
sistema discreto em espao de estados

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
Csim=[1 0;0 1]; Dsim=[0;0];

sys=ss(phi,gama,C,D,[]);
H=tf(sys)

%
%
%
%
%

matrizes usadas no esquema de


Simulink, para se obter sada do
sistema discreto o vector de estados
funo de transferncia do sistema
discreto: H=(B/A)

% obteno do polinmio caracterstico


% discreto
wn=sqrt(a2); zeta=a1/(2*wn);
h=wnh/wn;

% perodo de amostragem (h=wn*h)

p1=-2*exp(-zeta*wnh)*cos(wnh*sqrt(1-zeta^2));
p2=exp(-2*zeta*wnh);

%
%
%
%

Wc=[gama phi*gama];

p1 e p2 so os coeficientes do
polinmio caracterstico discreto
desejado Am(z)=z^2+p1z+p2
matriz de controlabilidade

L=[0 1]* inv(Wc)*(phi^2+p1*phi+p2*eye(2))


%
%
%
%

phic=phi-gama*L;
polos_mf=eig(phic);

L = ganho de realimentao das


variveis de estado
matriz de transio de estados em
malha fechada

Lc=ganhodc/(C*inv(eye(2)-phic)*gama);
sys=ss(phic,gama,C,D,[]);

% funo de transferncia discreta


% em malha fechada

Hc=tf(sys)
Hcl=Lc*Hc;

% Hcl=Lc*(B/Am)

C2=[0 1];

% vector usado no modelo de Simulink

sim ex81s_b.mdl

% chamada ao modelo de Simulink

plot(yk.time,yk.signals.values,'k*',x2k.time,x2k.signals.values,'ko');
xlabel('Instante de amostragem k'); ylabel('amplitude')
grid

Figura 8. 2. - Cdigo Matlab

Funes de transferncia obtidas do Matlab:


H(z)=B(z)/A(z)
Funo de Transferncia em Malha Aberta

Hc(z)=B(z)/Am(z)
Funo de Transferncia em Malha Fechada
sem considerar o ganho Lc)

2 z + 0.7
----------------z^2 - 1.4 z + 0.4

2 z + 0.7
----------------z^2 - 1.409 z + 0.5252

Note-se que o zero do sistema de malha fechada o zero do sistema de malha aberta.
Isto , o projecto do controlador (regulao) por realimentao das variveis de
estado mantm os zeros do sistema em malha aberta. Neste caso temos um zero em
z = 0.35 .
c) O esquema de Simulink pedido pode ser o seguinte:

203

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
y(n) = Cx(n) + Du(n)
x(n +1) = Ax(n) + Bu(n)

Figura 8. 3. - Esquema de Simulink (ex81s_b.mdl) (no bloco Discrete State-space usa-se h=1

Na Figura 8.4 mostra-se a resposta do servocontrolador e a trajectria da varivel de


estado interna, x2 , para um escalo unitrio na referncia. Neste caso a varivel de
estado x2 = 0 em regime estacionrio.

Figura 8. 4. - Sada e varivel de estado interna, x2 , para o sistema com zero em z = 0.35 ( 12 = 1.5 )

d) Para a nova matriz de estado com 12 = 1,5 , os plos do servocontrolador


mantm-se, mas o zero agora igual a 1.15 (posicionado fora do crculo de raio
unitrio).
As novas funes de transferncia do sistema em malha aberta e em malha fechada,
obtidas com o Matlab so as seguintes:
H(z)=B(z)/A(z)
Funo de Transferncia em Malha Aberta
2 z - 2.3

204

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
----------------z^2 - 1.4 z + 0.4
Hc(z)=B(z)/Am(z)
Funo de Transferncia em Malha Fechada
(sem considerar o ganho Lc)
2 z - 2.3
---------------------z^2 - 1.409 z + 0.5252

Novamente se verifica que o zero do sistema em malha aberta mantm-se no sistema


em malha fechada. Na Figura 8.5 mostra-se a resposta do sistema e a trajectria da
varivel de estado interna x2 para um escalo unitrio como sinal de referncia.
Note-se que a parte inicial da resposta do sistema assume valores negativos e s
posteriormente estabiliza no valor de amplitude unitrio.

Figura 8. 5. - Curvas para o sistema com zero em z = 1.15 ( 12 = 1.5 )

e) O esquemtico de Simulink poder ser o seguinte:

205

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8

Figura 8. 6. - Modelo de Simulink do servocontrolador com realimentao das variveis de estado


observadas.

Para funcionar em conjunto com o modelo de Simulink, propem-se dois programas


de Matlab: um com a funo de inicializao e clculo de variveis, designado por
inicial.m, e um progrma obscorr.m que implementa a funo Observador
corrente do modelo de Simulink da Figura 8.6. O programa inicial.m poder ser o
seguinte:
global xobs Ko C phi gama;
wnh=0.4; ganhodc=1;phi12=1.5

% wn*h=0.4 e ganho DC unitrio

a1=1.8; a2=1.25;

%
%
%
%

phi=[1 phi12; 0 0.4];


gama=[2;1]; C=[1 0]; D=[0];
wn=sqrt(a2);zeta=a1/(2*wn);

coeficientes do polinmio
caracterstico
em tempo continuo, desejado
sistema discreto em espao de estados

% obteno do polinmio
% caracterstico discreto
% perodo de amostragem (h=wn*h)

h=wnh/wn;

p1=-2*exp(-zeta*wnh)*cos(wnh*sqrt(1-zeta^2));
p2=exp(-2*zeta*wnh);

%
%
%
%

Wc=[gama phi*gama];

p1 e p2 so os coeficientes
do polinmio caracterstico
discreto, desejado
matriz de controlabilidade

L=[0 1]* inv(Wc)*(phi^2+p1*phi+p2*eye(2))


phic=phi-gama*L;
Lc=ganhodc/(C*inv(eye(2)-phic)*gama);
% projecto do ganho do observador
Woc=[C*phi; C*phi^2];

% matriz de observabilidade

po=[1 -0.4 0.04];

% coeficientes do polinmio
% caracterstico do
% observador [(z-0.2)^2]

206

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
Ko=(po(1)*phi^2+po(2)*phi+po(3)*eye(2))*inv(Woc)*[0 1]'
xobs=[0 0]';

% valor inicial do estado estimado

C2=[0 1];
sim ex81s_e.mdl
plot(yk.time,yk.signals.values,'k*',x2k_estim.time,x2k_estim.signals.values,'ko');
xlabel('Instante de amostragem k'); ylabel('amplitude')
grid

Figura 8. 7. - Cdigo de Matlab

A funo do observador obscorr.m pode ser constituda pelo seguinte cdigo


Matlab:
function estim=obscorr(ent)
global xobs Ko C phi gama;
uk1=ent(1);
yok=ent(2);
% actualizao da estimativa do estado:
xobs=(eye(2)-Ko*C)*phi*xobs+(eye(2)Ko*C)*gama*uk1+Ko*yok;
% Devoluao da estimativa:
estim=xobs;

Na Figura 8.8 mostra-se a resposta do sistema, com observador de estado (Figura


8.6), e a trajectria da varivel de estado interna observada, x2 , para um escalo
unitrio como sinal de referncia.

Figura 8. 8. - Sada e varivel de estado interna estimada, x2 , para o sistema com ( 12 = 1.5 )

207

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
PROBLEMA 8.2
Objectivos:
1)- Analisar a resposta do sistema de controlo sujeito a uma perturbao constante na carga.
So a analisadas duas situaes: a)- o controlador por realimentao das variveis de estado
sem aco integral; b)- e com aco integral.
2)- Fazer o projecto e anlise dos controladores necessrios para o objectivo 1: a)- controlador
por realimentao das variveis de estado sem aco integral; b) com aco integral atravs do
uso de um observador de estado aumentado.
3)- Analisar o comportamento do sistema de controlo para: a)- processo tipo 0; b)- processo
tipo 1.
Enunciado:
Considere um processo linear contnuo com modelo de estado definido pelas
seguintes matrizes (em cdigo Matlab):
A=[0 1;0 -3]; B=[0;2]; C=[1 0]; D=[0]
Considerando um perodo de amostragem h = 0.1 s, determine:
a) O modelo equivalente em espao de estados discreto do processo precedido pelo
zero-order-hold;
b) Os zeros do sistema discreto equivalente;
c) Estabeleceram-se como critrios de projecto = 0.9 e n = 1 rad/s. Aplicando a
frmula de Ackermann, calcule o vector L = [l1 l 2 ] dos ganhos do controlador, por
realimentao linear das variveis de estado, de modo a satisfazer as condies de
projecto.
d) Calcule os zeros do sistema de regulao e discuta este resultado face ao resultado
obtido na alnea b).
e) A Figura 8.9 representa o esquema de Simulink usado na simulao do
comportamento do sistema de controlo (regulao e seguimento). Na Figura 8.10
representa-se a evoluo do estado do sistema de controlo e do sinal de comando,
nas seguintes condies: estado inicial x(0) = [1 1] ; sinal de referncia: um escalo
unitrio com incio em t=10s; perturbao em escalo, de amplitude 0.2, com incio
em t=20s.
T

208

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8

Figura 8. 9. - Esquema de Simulink usado na simulao do comportamento do sistema de controlo.


Estado do sistema e sinal de comando com perturbaao
1.5

0.5

-0.5

-1
0

10

15

20

25

30

Figura 8. 10. - Evoluo do estado do sistema de controlo e do sinal de comando (com perturbao)

Responda s seguintes questes:


i) Indique os valores das matrizes A, B, C e D do bloco Discrete State-Space e os
vectores C1 e C2 dos blocos de ganho.
ii) Indique justificando qual o valor de Lc usado na simulao.
Discuta este resultado face ao valor do ganho de realimentao l1 .
iii) Considere que no tinha acessveis as variveis de estado. Projecte um observador
de estado preditor de ordem plena, com dinmica deadbeat, que elimine o efeito da
perturbao.
209

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
Redesenhe o esquema de Simulink de modo a incluir o observador de estado.
iv) Refaa a alnea anterior, mas projectando um observador com dinmica
dominante de 2 ordem (i.e um observador no deadbeat).
v) Faa a simulao nas condies da alnea anterior para o projecto do tipo 0:
A=[-2 1;0 -3]; B=[0;2]; C=[1 0]; D=[0]

RESOLUO
O sistema contnuo, precedido por zero-order-hold, com modelo de estado

0 1
0
x + u
x =

0 3
2

y = 1 0 x
[ ]

tem o equivalente discreto, nos instantes de amostragem, dado por:

x(kh + h) = x(kh) + u (kh)

y (kh) = Cx(kh)
onde

= (h) = e Ah

A
= (h) = 0 e d B
A matriz exponencial pode ser calculada, entre outros mtodos:
1) por sries de potncias: e

Ah

A2 h 2 A3 h3
= I + Ah +
+
+L
2!
3!

Ah
1
2) pela Transformada de Laplace: (h) = e = L [ ( s )]

t =h

No caso presente a srie de potncias no adequada para o clculo da matriz ,


porque as sucessivas potncias de A no se anulam:

210

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
1 0 0 1
0 3 h 2 0 9 h 3
e Ah =
h
+
+

0 9 2! + 0 27 3! + L
0 1 0 3

Utilizando a Transformada de Laplace, vem:

CLCULO DE :

(h) = (t )

t =h

= L1 [ ( s) ]

t =h

, em que ( s) = ( sI A ) .

s 1
( sI A) =

0 s + 3

1
1 s + 3 1 s
( s) = ( sI A) 1 =
=
s
s ( s + 3) 0
0

1
s( s + 3)

1
s + 3

1
(1 e3t )

(t ) = L [ ( s )] =
3

0
e 3t

(h) = (t )

t =h

1
(1 e3h )

=
3

e 3 h
0

Para um perodo de amostragem h = 0.1 s ,

1 0.0864
( h) =

0 0.7408

211

(8.56)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
CLCULO DE :
2
2

2
h (1 e 3h )

h
h
(1 e )
3
9
(h) = e A d B = 3
d =

0
0

2
3
3 h

(1 e )
2e

Pelo que, para h = 0.1 s , vem

0.0091
( h) =

0.1728
Ento o modelo equivalente em espao de estados discreto do processo precedido
pelo zero-order-hold representado por:

2
2

1 e 3 h
h (1 e3h )

1
3
9
x(kh + h) =
u (kh)
3 x(kh) +

2
3 h
3 h

(1 e )
e
0

y (kh) = [1 0] x(kh)
donde resulta para h = 0.1 s :

1 0.0864
0.0091
x(kh) +
x(kh + h) =

u (kh)
0 0.7408
0.1728

y (kh) = 1 0 x(kh)
[ ]

b) A funo de transferncia do modelo discreto dada por:


1

G ( z ) = C [ zI ]
Substituindo valores e desenvolvendo obtm-se a funo de transferncia

G( z) =

0.0091z + 0.0082
z 1.7408 z + 0.7408
2

212

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
que tem um zero em

z1 =

0.0082
= 0.9011
0.0091

(8.57)

c) Os critrios de projecto so: factor de amortecimento = 0.9 e frequncia natural


no amortecida n = 1 rad / s .
Em tempo discreto, pretende-se um sistema em malha fechada com polinmio
caracterstico

p ( z ) = z 2 + p1 z + p2

(8.58)

onde p1 = 2e n h cos(d h ) e p2 = e 2n h , em que d = n 1 2 representa a


frequncia natural amortecida e n a frequncia natural no amortecida. Efectuando
os clculos para = 0.9 , n = 1 rad / s e h = 0.1 s , vem:

z 2 1.826 z + 0.8353 = 0

(8.59)

Pretendemos agora calcular o vector dos ganhos de realimentao das variveis de


estado de modo que o sistema de malha fechada tenha o polinmio caracterstico
dado por (8.59). Pela Lei de Ackermann

L = [ 0 1]WC1 P()

(8.60)

em que, atendendo a (8.59), vem

P ( ) = 2 1.826 + 0.8353
Substituindo (8.56) em (8.61) obtm-se

0.0091 0.0074
P ( ) =
0.0314 .
0

A matriz de controlabilidade WC dada por

213

(8.61)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
WC = [

0.0091 0.024
] =

0.1728 0.128

com inversa

WC1 =

1 0.128 0.024 42.92 8.047


=
WC 0.1728 0.0091 57.94 3.05

Substituindo P ( ) e WC1 em (8.59), obtm-se os ganhos do controlador

L = [ 0.5273 0.5246]
em que

l1 = 0.5273 e

l2 = 0.5246 .

d) Nesta lnea pede-se o clculo dos zeros do sistema de regulao. A funo de


transferncia do sistema de regulao dada por:
1

H CL ( z ) = C ( zI CL )

(8.62)

em que

CL = L
e, substituindo valores, vem

0.9952 0.0912
CL =

0.0911 0.8315
substituindo CL em (8.62),

z 0.9952
H CL ( z ) = [1 0]
0.0911

0.0912 0.0091
z 0.8315 0.1728

e, assim,

H CL ( z ) =

0.0091z + 0.0082
z 1.8267 z + 0.8358
2

214

(8.63)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
O polinmio do denominador o polinmio caracterstico de projecto e o zero do
sistema de regulao, z1 = 0.9011 , o mesmo que o obtido em (8.57), pois este
mtodo de projecto, mantm na regulao, no sistema de malha fechada, os zeros de
malha aberta.
e) Na Figura 8.9 apresenta-se o modelo em Simulink usado na simulao do
comportamento do sistema de controlo (regulao e seguimento), nas seguintes
condies do enunciado do problema:
T

1) Estado inicial x(0) = [1 1] ;


2) sinal de referncia: um sinal em degrau unitrio com incio em t = 10 s ;
3) Sinal de perturbao em escalo, de amplitude 0.2 , com incio em t = 20 s ;
O cdigo em Matlab usado na simulao listado na Figura 8.11. Na Figura 8.12
apresenta-se a evoluo do estado e do sinal de comando (com perturbao).
Verifica-se que o sistema no consegue eliminar o efeito da perturbao na carga uma
vez que no h aco integral no controlador. O estado interno converge, em regime
estacionrio, para zero o que acontece uma vez que o sistema sob controlo do tipo
1, ou seja, tem um integrador.
clear, clc
% Modelo de estado do sistema continuo
A=[0 1; 0 -3]; B=[0;2]; C=[1 0]; D=0;
% discretizao
h=0.1
[phi,gama]=c2d(A,B,h)
% modelo de estado do sistema discreto
[num, den]=ss2tf(phi,gama,C,D,1)
sysd=tf(num,den,h)
%funo de transferncia do sist. discreto
%Controlador: definicao do polinomio caracteristico
zeta=0.9, wn=1;
den=[1 2*zeta*wn wn*wn];
[a,b,c,d]=tf2ss([0 0 1], den)
[phi_cl,gama_cl]=c2d(a,b,h)
p_cl=eig(phi_cl)
L=acker(phi, gama, p_cl)
% funo de transferncia do sistema de regulao
[num_cl, den_cl]=ss2tf(phi_cl,gama,C,D)
sysd_cd=tf(num_cl,den_cl,h)
%Estado inicial
x0=[1;1];
%Ganho Lc para seguimento com ganho DC de 0.5
phic=phi-gama*L;
Lc=0.5/(C*inv(eye(2)-phic)*gama)
%perturbacao na carga
p_load=0.2
Ca=[1 0;0 1]; Da=[0;0];
C1=[1 0];
C2=[0 1];

215

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
sim('servos')
plot(u.time, u.signals.values,'r-', x1.time, x1.signals.values,'b--',
x2.time, x2.signals.values,'k:','LineWidth',2)
title('Estado do sistema e sinal de comando com perturbaao')
grid

Figura 8. 11. - Cdigo de Matlab usado conjuntamente com o modelo de Smulink da Figura 8.9

Figura 8. 12. - Evoluo do estado do sistema e do sinal de comando (com perturbao)

e-i) As matrizes A , B , C e D usadas no bloco State-Space do modelo de Simulink


da Figura 8.9 so:

0 1
0
1 0
0
A=
; B = ; C =
; D = ;

0 3
2
0 1
0
e os vectores C1 e C2 :

C1 = [1 0] ; C2 = [ 0 1] ;
A matriz C foi alterada, para se obter sada do bloco State-Space o vector de
estado, x1 (t ) e x2 (t ) , sendo as variveis de estado individualizadas, para efeitos de
visualizao, pelos vectores C1 e C2 respectivamente.

216

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
e-ii) Como o processo sob controlo do tipo 1 e a sada y ( k ) = x1 ( k ) , para ganho
DC unitrio LC = l1 soluo para o ganho de avano do servocontrolador. No
entanto, como o ganho DC no caso em estudo de 0.5 (veja-se na Figura 8.11 que a
resposta estacionria do sistema ao escalo unitrio 0.5), ento

l1 0.5273
=
= 0.2637
2
2
Usando a frmula para clculo de LC obter-se-ia o mesmo resultado, i.e
LC =

LC =

0.5
= 0.2637
C ( I CL )1

No final x1 (t ) fica com um valor na sada de aproximadamente 0.8 (em vez de 0.5 ,
indicando a existncia de um erro em regime final de 0.3 ), apresentando x2 (t ) o
valor zero, dado que o sistema tem integrador.
e-iii) Considerando as variveis de estado no acessveis, vamos projectar um
observador de estado preditor de ordem plena, com dinmica deadbeat, que elimine o
efeito da perturbao.
O observador preditor:

x ( k + 1| k ) = x ( k | k 1) + u (k ) + Ky( k )

y ( k ) = y ( k ) Cx ( k | k 1)
tem uma dinmica descrita pela equao caracterstica

det( zI ( KC )) = 0
Podemos estabelecer esta dinmica com a matriz K. Assim, o projecto do observador
resume-se ao problema de determinar K tal que o observador seja estvel com uma
dada equao caracterstica desejada. Para uma dinmica deadbeat, teremos os valores
prprios da matriz que define a dinmica do observador ( KC ) todos iguais a
zero.
Usando a frmula de Ackermann,

217

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
T

K = 3aW01 [ 0 0 1]
onde

Ca
W0 = Ca a
Ca 2a
e

a =
0
em que xw = , w = 1 e Ca = [C

xw
w

0] .

Efectuando os clculos, obtm-se

0
0
1

W0 = 1 0.0864 0.0091
1 0.1504 0.0331
e

1 0.0864 0.0091

a = 0 0.7408 0.1728
0 0

Substituindo em (8.84), obtm-se finalmente

2.7408
K = 20.4258
57.8744
O esquema de Simulink que inclui o observador de estado o seguinte:

218

(8.64)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8

Figura 8. 13. - Modelo de Simulink usado na simulao do comportamento do sistema de controlo com
observador-preditor de estado aumentado (estado do processo e estado da perturbao)

O cdigo em Matlab correspondente listado nas Figuras (8.14) e (8.15).


clear, clc
global xobs Ko C_a phi_a gama_a;
A=[0 1; 0 -3]; B=[0;2]; C=[1 0]; D=0; %modelo de estado do sistema continuo
h=0.1;
[phi,gama]=c2d(A,B,h)
%Controlador: definicao do polinomio caracteristico
zeta=0.9, wn=1;
den=[1 2*zeta*wn wn*wn];
[a,b,c,d]=tf2ss([0 0 1], den)
[phi_cl,gama_cl]=c2d(a,b,h)
p_cl=eig(phi_cl)
L=acker(phi, gama, p_cl)
Lw=1;
La=[L Lw];
%Estado inicial
x0=[1;1];
%Ganho Lc para seguimento com ganho DC unitario
phic=phi-gama*L
Lc=1/(C*inv(eye(2)-phic)*gama)

219

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
%Observador preditor de estado aumentado (estados da planta e estado da
perturbacao)
%Modelo do sistema aumentado com modelo da perturbacao
phiw=1; phixw=gama;
phi_a=[phi phixw; 0 0 phiw];
gama_a=[gama;0];
C_a=[C 0]
%Matriz de observabilidade
w0=[C_a; C_a*phi_a; C_a*phi_a^2]
w0i=inv(w0)
%Vector de ganhos do observador deadbeat
Ko=phi_a^3*w0i*[0; 0; 1]
%valor inicial do estado observado
xobs=[0;0;0]
%perturbacao na carga
p_load=0.5
sim('servos_obs')
% chamada o modelo Simulink
plot(y.time,
y.signals.values,'b--',
u.time,
u.signals.values,'r-',
p_est.time, p_est.signals.values,'k:','LineWidth',2);
title('Saida y(t); comando com perturbaao u(t)+p(t); perturbaao estimada')
grid

Figura 8. 14. - Cdigo Matlab usado em associao com o modelo e simulao da Figura 8.13.
function estim=obx(ent)
global xobs Ko C_a phi_a gama_a;
uk1=ent(1);
yok=ent(2);
%predio do estado aumentado
xobs=phi_a*xobs+gama_a*uk1+Ko*(yok-C_a*xobs)
%Devoluo do estado observado
estim=xobs

Figura 8. 15. - Cdigo da funo do observador-preditor usado pelo modelo de simulao da Figura 8.13
Script obx.m - (chamada efectuada pelo bloco Matlab Function).

Figura 8. 16. - Evoluo do estado do sistema de controlo e sinal de comando - deadbeat (h=0.1 s)

220

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
Verificamos nas Figuras 8.16 e 8.17 que, para o caso de perodo de amostragem
h=0.1s, o sinal de comando e a perturbao atingem valores muito elevados nos
instantes iniciais. Impondo limites escala das amplitudes, podemos observar os
sinais de comando e sada, passados os instantes iniciais (Figura 8.17).

Figura 8. 17. - Evoluo do estado do sistema de controlo e sinal de comando observador deadbeat
(h=0.1 s)

Uma forma de evitar sinais de comando to elevados passa por usar um perodo de
amostragem maior. Na Figura 8.18, apresentam-se os sinais para h = 0.5 s .

Figura 8. 18. - Evoluo do estado do sistema de controlo e sinal de comando observador deadbeat
(h=0.5 s)

221

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
e-iv) Considere-se agora o projecto de um observador de estado aumentado de
dinmica dominante de um sistema de 2 ordem (e no deadbeat como tratado na
alnea anterior). Faamos com que os plos do observador sejam especificados pela
seguinte equao caracterstica:

( s 2 + 2 0n s + ( 0n ) 2 )( s + 1n ) = 0
Mantendo como critrios do projecto do controlador: factor de amortecimento
= 0.9 e frequncia natural no amortecida n = 1 rad / s , com o perodo de
amostragem h = 0.1 s . Neste caso pode utilizar-se o mesmo modelo em Simulink,
representado na Figura 8.13, alterando-se apenas o projecto do observador como se
exemplifica no seguinte cdigo em Matlab:

%Observador de estado aumentado (estados da planta e estado da perturbacao)


alfa0=2; alfa1=4;
den=conv([1 2*zeta*wn*alfa0 (wn*alfa0)^2], [1 alfa1]);
[a,b,c,d]=tf2ss([0 0 0 1],den)
[phio,gamao]=c2d(a,b,h)
po=eig(phio)
Ko=acker(phi_a',C_a',po)
Ko=Ko'

Figura 8. 19. - Cdigo em Matlab do projecto do novo observador de estado aumentado

Figura 8. 20. - Evoluo do estado do sistema de controlo e sinal de comando (perturbao estimada)
para o novo observador (h=0.1s).

222

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8
Podemos observar na Figura 8.20 que o sistema tem ganho DC unitrio. Verificamos
que o sistema apresenta erro nulo em regime estacionrio eliminando o efeito da
perturbao na carga, dado que o controlador-observador apresenta aco integral.
Para o mesmo perodo de amostragem h=0.1s, o esforo de comando, neste ltimo
caso, inferior quele que se observa para o observador deadbeat (comparar Figuras
8.17 e 8.20).
e-v) Considere-se agora o seguinte processo sob controlo do tipo 0, i.e sem
integrador.
A=[-2 1; 0 -3]; B=[0;2]; C=[1 0]
Na Figura 8.21 apresenta-se a evoluo do estado e do sinal de comando, relativo `a
aplicao do controlador-observador da alnea anterior. Observe-se que neste caso
quer o estado interno quer o sinal de comando estabilizam em valores no nulos.

Figura 8. 21. - Evoluo do estado do sistema de controlo e sinal de comando (perturbao estimada),
relativo ao processo da alnea e-v) com h=0.1s.

PROBLEMA 8.3
Considere um sistema discreto SISO

x(k + 1) = x(k ) + u (k )

y (k ) = Cx(k )
223

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8

sob controlo por realimentao das variveis de estado observadas x( k ) e com sinal
de referncia r (k ) . Seja u (k ) = Lx ( k ) + LC r (k ) o sinal de comando e

x (k ) = ( CL KC ) x (k 1) + Ky (k 1) + r (k 1)
a equao do observador de estado. Resolva as seguintes questes:
a) Determine a equao do erro de estado estimado x% ( k ) .
b) Determine uma equao para tal que o erro de estado estimado x% ( k ) no seja
controlvel a partir do sinal de referncia r (k ) . Comente se x% ( k ) deve ou no ser
controlvel a partir de r (k ) .
c) Determine a equao do observador para calculado e relacione-a com a equao
do observador para o caso de um sistema de regulao.

RESOLUO
a) A equao do observador de estado pode ser rescrita na forma

x (k + 1) = ( KC L ) x (k ) + Ky (k ) + r (k )

(8.65)

Substituindo y (k ) = Cx(k ) , vem

x (k + 1) = ( KC L ) x (k ) + KCx(k ) + r (k )

(8.66)

A equao do erro do observador

x% (k ) = x ( k ) x ( k )
ou seja

x% (k + 1) = x ( k ) + u ( k ) x ( k + 1)

(8.67)

Substituindo em (8.67) a equao de u (k ) ,

u (k ) = Lx ( k ) + LC r (k )
e a equao do observador (8.66), obtm-se

224

(8.68)

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


CAPTULO 8

x% (k + 1) = x(k ) Lx(k ) + LC r (k ) ( KC L ) x (k ) KCx(k ) r (k )


Desenvolvendo algebricamente a equao chega-se equao de erro do observador

x% (k + 1) = ( KC ) x% (k ) + ( LC ) r (k )

(8.69)

b) Obviamente que o erro de estado deve ser independente do sinal de referncia


r (k ) , o que possvel fazendo

LC = 0
i.e.

= LC

(8.70)

c) Substituindo (8.70) na equao do observador (8.65), vem

x (k + 1) = ( KC L ) x (k ) + Ky (k ) + LC r (k )
x(k + 1) = x (k ) KCx (k ) Lx (k ) + Ky (k ) + LC r (k )

(8.71)

Da equao (8.68) vemos que

LC r ( k ) = u ( k ) + Lx ( k )
cuja expresso pode ser substituda em (8.71) a fim de eliminar o sinal r (k ) da
equao do observador:

x (k + 1) = ( KC ) x (k ) Lx (k ) + Ky (k ) + u (k ) + Lx (k )
de onde se obtm

x (k + 1) = ( KC ) x (k ) + Ky (k ) + u (k )
A equao a que chegmos igual do observador de regulao.

8.11 PROBLEMAS PROPOSTOS


PROBLEMA 8.4

225

(8.72)

APNDICE

A
TABELAS

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


APNDICE A
A.1 PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
PROPRIEDADE
Adio

f (t )

F (s)

f1 (t ) + f 2 (t )

Multiplicao
por escalar

Diferenciao no
tempo

Integrao no
tempo

F1 ( s ) + F2 ( s )

kf (t )

kF ( s)

df
dt

sF ( s ) f (0 )

d2 f
dt 2

s 2 F ( s ) sf (0 ) f (0 )

d3 f
dt 3

s 3 F ( s ) s 2 f (0 ) sf (0 ) f (0 )

f (t )dt

1
F ( s)
s

f (t )dt

1
1 0
F ( s ) + f (t )dt
s
s

Deslocamento no
tempo

f (t t0 )u (t t0 )

F ( s )e st0 , t 0

Deslocamento na
frequncia

f (t )e st0

F ( s s0 )

Diferenciao na
frequncia

tf (t )

dF ( s )
ds

Integrao na
frequncia

f (t )
t

1
F ( s )ds se lim f (t ) existe
t 0 t

Compresso do
sinal

f ( at ) , a 0

1 s
F
a a

Convoluo no
tempo

f1 (t ) * f 2 (t )

F1 ( s ) F2 ( s )

Convoluo na
frequncia

f1 (t ) f 2 (t )

1
2 j

F1 ( s ) * F2 ( s )

Valor inicial

f (0+ )

lim sF ( s )

Valor final

f ( )

lim sF ( s ) (plos de sF ( s ) no LHP)

s 0

259

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


APNDICE A
A.2 TRANSFORMADAS DE LAPLACE
f (t )
1
2

F (s)

Impulso de Dirac (t )
(considera-se f (t ) = 0 , t < 0 )

Degrau unitrio us (t )

1
s

(escalo unitrio)

1
s2

Rampa t

t n 1
us (t )
(n 1)!

t n us (t )

1
sn

(n = 1, 2,3,...)
(n = 1, 2,3,...)

n!
s n +1

e at

1
s+a

te at

1
( s + a)2

1
t n 1e at (n = 1, 2,3,...)
(n 1)!

1
( s + a)n

t n e at

n!
( s + a ) n +1

(n = 1, 2,3,...)

10

sin(t )

s + 2

11

cos(t )

s
s + 2

12

sinh(t )

s 2

13

cosh(t )

s
s 2

14

1
(1 e at )
a

1
s(s + a)

260

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


APNDICE A
f (t )

F (s)

15

1
(e at e bt )
ba

1
( s + a )( s + b)

16

1
(be bt ae at )
ba

s
( s + a )( s + b)

17

1
1

1+
(be at ae bt )
ab a b

1
s ( s + a )( s + b)

18

1
(1 e at ate at )
a2

1
s( s + a)2

19

1
(at 1 + e at )
a2

1
s (s + a)

20

e at sin(t )

21

e at cos(t )

22

1 2

23

1
1

= tan
1
24

( s + a)2 + 2
s+a
( s + a)2 + 2

e nt sin n 1 2 t

n 2
s 2 + 2n s + n 2

s
s + 2n s + n 2
2

= tan 1

1 2

e nt sin n 1 2 t

e nt sin n 1 2 t +

1 2

n 2
s ( s 2 + 2n s + n 2 )

25

1 cos(t )

26

t sin(t )

2
s(s 2 + 2 )

3
s 2 (s 2 + 2 )

261

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


APNDICE A
f (t )

F (s)

27

sin(t ) t cos(t )

2 3
( s 2 + 2 )2

28

1
t sin(t )
2

s
( s + 2 )2

29

t cos(t )

s2 2
( s 2 + 2 )2

30

1
(cos(1t ) cos(2t )) (12 2 2 )
2 12

s
( s + )( s 2 + 2 2 )

31

1
(sin(t ) + t cos(t ))
2

s2
( s 2 + 2 )2

32

B Aa

e at A cos bt +
sin bt
b

2
1

As + B
s + 2as + c
2

b = c a2
re at cos(bt + )

33

r=

A2 c + B 2 2 ABa
c a2

As + B
s + 2as + c
2

b = c a 2 = d

= tan 1

Aa B
A c a2

262

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


APNDICE A
A.3 PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z
PROPRIEDADE
Adio
Multiplicao por
escalar

f [k ]

F[ z]

f1[k ] + f 2 [k ]

F1[ z ] + F2 [ z ]

af [k ]

aF [ z ]

f [k m]us [k m]

1
F[ z]
zm

1
1
F[ z] + m
m
z
z

f [k m]us [k ]
Deslocamento
direita

f [k ]z

k =1

f [k 1]us [k ]

1
F [ z ] + f [ 1]
z

f [k 2]us [k ]

1
1
F [ z ] + f [1] + f [2]
2
z
z

f [k 3]us [k ]

1
1
1
F [ z ] + 2 f [1] + f [2] + f [3]
3
z
z
z

f [k + m]us [k ]

z m F [ z ] z m f [k ]z k

Deslocamento
esquerda

f [k + 1]us [k ]

zF [ z ] zf [0]

(avano no tempo)

f [k + 2]us [ k ]

z 2 F [ z ] z 2 f [0] zf [1]

f [k + 3]us [k ]

z 3 F [ z ] z 3 f [0] z 2 f [1] zf [2]

k f [k ]us [k ]

z
F

(atraso no tempo)

Multiplicao por

m 1
k =0

Multiplicao por
k

kf [ k ]us [k ]

Convoluo na
frequncia

f1[k ]* f 2 [k ]

F1[ z ]F2 [ z ]

f [0]

lim F [ z ]

Valor inicial
Valor final

lim(1 z 1 ) F [ z ]
z 1

lim f [ N ]

d
F[ z]
dz

(plos de (1 z 1 ) F [ z ] no crculo unitrio)

263

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


APNDICE A
A.4 TRANSFORMADAS Z
f [k ]

F[ z]

[k j ]

us [ k ]

z
z 1

kus [ k ]

z
( z 1) 2

k 2 us [ k ]

z ( z + 1)
( z 1)3

k 3u s [ k ]

z ( z 2 + 4 z + 1)
( z 1) 4

k 1us [k 1]

1
z

k us [k ]

z
z

k k us [k ]

z
( z )2

k 2 k u s [ k ]

z( z + )
( z )3

10

k (k 1)(k 2)...(k m + 1) k
us [k ]
m m!

11

cos kus [k ]

12

sin kus [k ]

13

r cos( k + )us [k ]

z j

z
( z ) m +1

z ( z cos )

z (2 cos ) z +
2

z sin

z (2 cos ) z +
2

rz[ z cos cos( )]

z 2 (2 cos ) z +

264

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


APNDICE A

14

f [k ]

F[ z]

r cos( k + )us [k ]

(0.5re j ) (0.5re j )
+
z
z *

= e j
r cos( k + )us [k ]
k

A2 + B 2 2 AaB
2

r=
15

= cos

a2
2

= tan 1

z ( Az + B)

z + 2az +
2

Aa B
A a2
2

265

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


APNDICE A
A.5 TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE f(t) E TRANSFORMADA Z DE f(kh)
F ( s ) a transformada de Laplace de f (t ) e F ( z ) a transformada Z de f ( kh)
(Nota: f (t ) = 0 para t = 0 )
F (s)

f ( kh)

F ( z)

1, k = 0

0, k 0

1 , k = k0

z k0

0 , k k0

1
s

1(kh)

z
z 1

1
s2

kh

hz
( z 1) 2

1
s3

1
(kh) 2
2!

h 2 z ( z + 1)
2 ( z 1)3

1
s4

1
(kh)3
3!

h3 z ( z 2 + 4 z + 1)

6 ( z 1) 4

1
sm

1
s+a

1
( s + a)2

khe akh

hze ah
( z e ah ) 2

10

1
( s + a )3

1
(kh) 2 e akh
2

h 2 ah ( z + e ah )
e z
2
( z e ah )3

11

1
( s + a)m

(1) m 1 m 1 akh
e

(m 1)! a m 1

(1) m 1 m 1
z
m 1

(m 1)! a z e ah

12

a
s(s + a)

1 e akh

z (1 e ah )
( z 1)( z e ah )

(1) m 1 m 1 akh
e

a 0 ( m 1)! a m 1

lim

(1) m 1 m 1
z

1
a 0 ( m 1)! a
z e ah

lim

z
z e ah

e akh

266

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


APNDICE A
F (s)

f ( kh)

F ( z)

13

a
2
s (s + a)

1
(akh 1 + e akh )
2

z[(ah 1 + e ah ) z + (1 e ah ahe ah )]
a( z 1) 2 ( z e ah )

14

ba
( s + a )( s + b)

15

s
( s + a)2

(1 akh)e akh

z[ z e ah (1 + ah)]
( z e ah ) 2

16

a2
s( s + a)2

1 e akh (1 + akh)

z[ z (1 e ah ahe ah ) + e2 ah e ah + ahe ah ]
( z 1)( z e ah )2

17

(b a) s
( s + a )( s + b)

be bkh ae akh

z[ z (b a ) (be ah ae bh )]
( z e ah )( z e bh )

18

a
s + a2

sin akh

z sin ah
z 2 (2cos ah) z + 1

19

s
s + a2

cos akh

z ( z cos ah)
z (2cos ah) z + 1

20

s+a
( s + a)2 + b2

cos bkh

z ( z e ah cos bh)
z 2 2e ah (cos bh) z + e 2 ah

21

b
( s + a)2 + b2

e akh sin bkh

ze ah sin bh
z 2 2e ah (cos bh) z + e 2 ah

1 e akh cos bkh + sin bkh


b

z ( Az + B )
( z 1)[ z 2e ah (cos bh) z + e 2 ah ]
a
A = 1 e ah cos bh e ah sin bh
b
a
B = e2 ah + e ah sin bh e ah cos bh
b

akh

akh

(e ah e bh ) z
( z e ah )( z e bh )

bkh

22

a 2 + b2
s[( s + a ) 2 + b 2 ]

267

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


APNDICE A
A.6 EQUIVALENTE DISCRETO DE SISTEMA CONTNUO PRECEDIDO POR ZOH
H (q ) =

b1q n 1 + b2 q n 2 + ... + bn
q n + a1q n 1 + ... + an

G(s)

H (q) OU OS COEFICIENTES EM H (q)

1
s

h
q 1

1
s2

h 2 (q + 1)
2(q 1) 2

1
sm

q 1
(1) m m q
lim

q a 0 m! a m q e ah

e sh

q 1

a
s+a

1 exp( ah)
q exp(ah)

a
s( s + a)

a2
( s + a)2

s
( s + a)2

ab
( s + a )( s + b)
ab

10

( s + c)
( s + a )( s + b)
ab

1
(ah 1 + e ah )
a
a1 = (1 + e ah )

b1 =

1
(1 e ah ahe ah )
a
a2 = e ah

b2 =

b1 = 1 e ah (1 + ah)

b2 = e ah (e ah + ah 1)

a1 = 2e ah

a2 = e 2 ah
(q 1)he ah
(q e ah ) 2

b(1 e ah ) a(1 e bh )
ba
bh
a (1 e )e ah b(1 e ah )e bh
b2 =
ba
b1 =

a1 = (e ah + e bh )
a2 = e ( a + b ) h

c
c
e bh e ah + (1 e bh ) (1 e ah )
a1 = e ah e bh
b
a
b1 =
ab
c ( a +b ) h
b c ah
c a bh a = e ( a + b ) h
b2 = e
e +
e
2
+
ab
b( a b)
a ( a b)

268

PROBLEMAS DE CONTROLO DIGITAL


APNDICE A
H (q ) OU OS COEFICIENTES EM H (q )

G(s)

11

n 2
s + 2n s + n 2
2

b1 = 1 + n

d = n 1 2

b2 = 2 + n
d

a1 = 2

= e h
= cos(d h)
= sin(d h)

a2 = 2
b1 =
12

s
s + 2n s + n
2

e n h sin(d h)

a1 = 2e

n h

a2
s2 + a2

14

s
2
s + a2

b2 = b1

cos(d h)
a2 = e 2n h

d = n 1 2
13

b1 = 1 cos(ah)

b2 = 1 cos(ah)

a1 = 2cos( ah)

a2 = 1

1
b1 = sin(ah)
a
a1 = 2cos( ah)

1
b2 = sin(ah)
a
a2 = 1

1
h 1
+ h
2
a
2 a
2
h
1 h
b2 = 2 + (1 + )
2 a a
b1 =

15

a
s (s + a)
2

1
h 1
b3 = (1 ) 2 ( 1) + h +
2 a
a

269

<1

a1 = ( + 2)
a2 = 2 + 1
a3 =

= e ah