CONTROL DE POSICION DE UN BALANCIN

CON ARDUINO
FRIAS JEFFERSON, JONATHAN NAJERA, ALEX ARIAS, WELLINGTON VELASCO
jefri_90@yahoo.com, jonathanfna@hotmail.com, gato_asab_@hotmail.com, wellinvelasco@hotmail.com,
ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO
FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

Resumen El modelo del sistema de control de posicin

de un balancn utilizando arduino para regular y estabilizar la
posicin deseada aplicando una fuerza en un punto especfico
y al extremo del brazo utilizando un motor con una hlice
aplicando PID en lazo cerrado.

I.INTRODUCCIN
El controlador PID es un controlador realimentado
cuyo propsito es hacer que el error en estado
estacionario, entre la seal de referencia y la seal
de salida de la planta, sea cero.
El control PID es con diferencia el algoritmo de
control ms comn, siendo utilizado en el 95% de
los lazos de control que existen en la industria.

La salida que obtenemos de ella es proporcional al

error siendo esta
por lo tanto la funcin
de transferencia de la accin proporcional ser nada
ms que una ganancia ajustable.
Esta accin no corregir el error en estado
permanente. En la siguiente figura podemos ver el
funcionamiento de un controlador P.

Estructura del PID

Las tres componentes de un controlador PID son: la
accin proporcional, accin Integral y la accin
derivativa. A continuacin mostramos el diagrama
de bloques con el que se representa este controlador.

Respuesta de un sistema con diferentes Kp

Accin de control integral
La salida de este controlador es proporcional al
error acumulado, por la tanto ser de respuesta
lenta.
Las fdt de la salida del controlador y del error son:

Estructura PID
Accin de control proporcional
El objetivo de esta accin es que una vez ajustado el
error en estado estacionario sea cero respecto a una
referencia fija

La finalidad de esta accin es que la salida

concuerde con la referencia en estado estacionario,
pudiendo esta cambiar sin tener que cambiar la Ki a
diferencia del control proporcional. Se produce un
mejor ajuste que con la accin proporcional por que
con esta un pequeo error con el tiempo se hace
grande por lo que se tiende a corregir.

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Respuesta de un sistema para diferentes valores de

Ti
Accin derivativa
Esta accin acta cuando hay un cambio en valor
absoluto del error. Por lo tanto no se empleara
nunca ella sola ya que solo corrige errores en la
etapa transitoria. Es una accin predictible por lo
tanto de accin rpida.
Su objetivo es corregir la seal de error antes de que
se haga est demasiado grande. La prediccin se
hace por la extrapolacin del error de control en la
direccin de la tangente a su curva respectiva, como
se muestra en la figura.

Respuesta de un sistema para diferentes valores de

Kd
Reglas para sintonizar controladores PID de
Ziegler-Nichols
Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para
determinar los valores de ganancia proporcional K
, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo T
d.
Existen dos mtodos denominados reglas de
sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambas se
pretende obtener un 25% de sobrepaso mximo en
la respuesta escaln.
Primer mtodo
La respuesta de la planta a una entrada escaln
unitario se obtiene de manera experimental. Si la
planta no contiene integradores ni polos dominantes
complejos conjugados, la curva de respuesta
escaln unitario puede tener forma de S (si la
respuesta no exhibe una curva con forma de S, este
mtodo no es pertinente).
Tales curvas de respuesta escaln se generan
experimentalmente o a partir de una simulacin
dinmica de la planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos
parmetros: el tiempo de retardo L y la constante
de tiempo T.
El tiempo de retardo y la constante de tiempo se
determinan dibujando una recta tangente en el punto
de inflexin de la curva con forma de S y
determinando las intersecciones de esta tangente
con el eje del tiempo y la lnea c (t)=K, como se
aprecia a continuacin.

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En este caso, la funcin de transferencia C(s)/U(s)

se aproxima mediante un sistema de primer orden
con un retardo de transporte del modo siguiente:
Ziegler y Nichols establecieron los valores de Kp,
Ti
y T d de acuerdo con la siguiente tabla.

LAZOS DE CONTROL
La regulacin automtica es la parte de la
ingeniera que se encarga del control interno del
proceso de una determinada caracterstica, por
ejemplo cuando queremos mantener una
velocidad de un motor en un valor
determinado, recurriremos a la regulacin
automtica para poder logarlo.
LAZO ABIERTO
Por su principal caracterstica no es otra que
la salida depende nicamente de la entrada a
este circuito. No se utiliza demasiado ya que
no regula el valor de la salida sino que la planta
acta de una manera atemporal, es decir para
una entrada determinada la salida sea siempre
la misma.

Segundo mtodo
Este mtodo se realiza con sistema en lazo cerrado.
Primero establecemos Ti= y Td =0. Usando slo
la accin de control proporcional, se incrementa Kp
de 0 a un valor crtico Kc en donde la salida exhiba
oscilaciones sostenidas (si la salida no presenta
oscilaciones sostenidas para cualquier valor que
pueda tomar Kc, no se aplica este mtodo).
Por tanto, la ganancia crtica Kc y el periodo P, que
es el periodo de estas oscilaciones, se determinan
experimentalmente. Ziegler-Nichols sugirieron que
se establecieran los valores de los parmetros Kc y
T de acuerdo con la frmula que aparece en la tabla.

Representacin sistema lazo abierto

LAZO CERRADO

PWM
Se caracterizan porque la salida no depende solo
de la entrada sino que depende tanto de la entrada
como de la salida.
La modulacin por ancho de pulsos (PWM) de una
seal o fuente de energa es una tcnica en la que se
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modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica,

ya sea para transmitir informacin a travs de un
canal de comunicaciones o para controlar la
cantidad de energa que se enva a una carga.
El PWM tiene varias aplicaciones pero a nosotros la
que nos interesa es la de convertidor ADC, lo que
nos permite simular una salida analgica con una
salida digital. El control digital se usa para crear una
onda cuadrada, una seal que conmuta
constantemente entre encendido y apagado.

Simulink
Simulink es una herramienta de Matlab que
funciona mediante un entorno de programacin
visual, las funciones estn representadas por
bloques, lo que hace muy sencillo su utilizacin sin
necesidad de emplear lenguajes complejos de
programacin.
II.
LA MATEMTICA
El movimiento que realiza la barra mvil es el de
rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje
fijo.
En estos movimiento lo que acelera al cuerpo
angularmente es el torque y no solo la fuerza que se
le aplica. Ya que en estos movimientos una fuerza
aplicada sobre el sistema puede que no produzca
cambio en el movimiento.
El torque relaciona la fuerza ejercida, con su
distancia y direccin al eje de giro. Su frmula es:
=

Ejemplo de uso PWM

DESCRIPCIN DE HARDWARE
Y SOFTWARE
Arduino
Introduccin
Arduino es una placa electrnica que contiene un
microcontrolador y su objetivo se basa en
pequeos proyectos, para aficionados y amantes
de la electrnica en general.
Su principal caracterstica es la facilidad
con la que se programa, a diferencia de las
dems placas con microcontroladores del
mercado que su programacin es ms
laboriosa, adems arduino es una empresa
basada en software y hardware libre con la
ventaja que se puede utilizar en cualquier
ambiente y proyecto.

r es el vector de posicin de la fuerza aplicada

que va desde el eje de giro hasta el punto de
aplicacin de esta. Se puede ver que fuerzas
aplicadas en el eje de giro no tendrn torque por lo
tanto no producirn cambio en el sistema.
F es la fuerza aplica. Como se ve es un producto
vectorial por lo tanto depender del ngulo de
aplicacin de la fuerza.
El torque est relacionado con el momento de
inercia, otro trmino importante en los movimientos
rotacionales ya que todo elemento que gira en torno
a un eje posee momento de inercia. La frmula que
la relacin es:
Donde es la aceleracin angular del cuerpo.
=
A partir de estas dos frmulas podemos obtener las
ecuaciones de nuestro sistema. Primero
calcularemos el momento de inercia de la barra y
del motor y los torques de las fuerzas.
En la siguiente figura vemos un resumen de las
fuerzas a las que se ve expuesto nuestro sistema.

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VI.

PRINCIPIOS DE PUBLICACIN

VII. CONCLUSIONES
Una seccin de conclusiones no se requiere.
Aunque una conclusin puede repasar los puntos
principales del documento, no reproduzca lo del
resumen como conclusin. Una conclusin podra
extender la importancia del trabajo o podra hacer
pensar en aplicaciones y extensiones.
APNDICE
Los apndices, si son necesarios, aparecen antes
del reconocimiento.
Fuerzas del sistema

Torque
Torque fuerza de la gravedad
La fuerza de la gravedad acta tanto
sobre la barra como sobre el motor y
hlice por lo que lo calcularemos por
separado.
Si el punto de gravedad de la barra
estuviera en su eje de gravedad el torque
total que produce la gravedad sobre la
barra sera nulo ya que se compensaran
las torques de un lado del eje de giro con
el otro.
En nuestro caso el centro de gravedad
estar desplazado 3 cm por lo tanto la
accin de la gravedad si producir torque
que ser:

III.

IV.

INDICACIONES TILES

ALGUNOS ERRORES COMUNES

V.

POLTICA EDITORIAL

RECONOCIMIENTO
La ortografa preferida de la palabra
acknowledgment en ingls americano es sin una
e despus de la g. Use el ttulo singular aun
cuando usted tiene muchos reconocimientos. Evite
las expresiones como Uno de nosotros (S.B.A.)
gustara agradecer... . En cambio, escriba F. A.
agradecimentos del autor... . reconocimientos a
patrocinador y de apoyo financieros se ponen en
la nota a pie de pgina de la primera pgina sin
numerar.
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Breve referencias sobre la formacin acadmica del autor y su

experiencia.
Traducido por:
Javier A. Gonzlez C.
Presidente Rama IEEE
Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia
2002
Este documento esta diseado para presentar (en
ingles) el desarrollo de proyectos al IEEE. Es solo una
gua, el autor debe ajustarlo a su necesidad

Autores

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