UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE LA MIXTECA

INSTITUTO DE ELECTRNICA Y MECATRNICA

INGENIERA EN MECATRNICA

ROBTICA I.
EXAMEN PARCIAL III

Manual para el Software de

Funciones Lineales con enlace parablico.

PROFESOR:
Dr. Vitaliy Ribak.
PRESENTA:
Gmez Merln Emanuel

Huajuapan de Len, Oaxaca, Mxico, 21 de Septiembre del 2015.

1

NDICE.

Desarrollo del Algoritmo para la interpolacin de una parbola

.3

Procedimiento de ejecucin del Software

.7

Ingreso de datos en el Software

.7

Ubicacin de parmetros constantes en el cdigo

.8

Ejemplo

.9

ALGORITMO PARA HAYAR LAS FUNCIONES LINEALES CON ENLACE

PARABLICO.
La interpolacin ms simple del movimiento entre dos puntos del espacio articular es la
lineal. Sin embargo, en este caso, la velocidad es discontinua en el comienzo y en el final
del movimiento. Para conseguir la continuidad en la velocidad y una transicin ms suave
en la posicin, se emplean enlaces parablicos. En la Figura 1.0 se muestran
interpolaciones con enlaces parablicos en los extremos.
En el caso de la figura, se tiene velocidad inicial y final nula, y un enlace parablico. El
enlace parablico da lugar a una aceleracin constante. Existen diferentes soluciones de
enlaces parablicos, todas ellas simtricas son respecto al punto medio de la interpolacin,
que en la figura viene dado por
En la Figura 1.0 se muestran dos de estas soluciones
con duracin de enlace parablico
.

Figura 1.0 interpolaciones lineales con enlaces parablicos

El problema tiene distintas soluciones dependiendo del valor de la aceleracin en cada
enlace. Dado un punto de paso
, la duracin deseada del movimiento desde el anterior
punto de paso
, y la magnitud de la aceleracin |
, es posible calcular los tempos de
enlace . En puntos anteriores del segmento lineal se tiene:

La aceleracin constante durante el enlace parablico k es:

Y la duracin de este enlace parablico es:

Por tanto, la duracin del segmento lineal jk ser:

Siendo la duracin del enlace parablico en el punto de paso j. Para determinar

completamente la trayectoria se comenzara con el primer segmento. Suponiendo conocidos
q1 y q2, la duracin
y el valor absoluto de la aceleracin
es posible obtener:

De la ecuacin anterior se obtiene:

Sumando y restando

en el lado izquierdo y despejando pata t1 se llega a:

Siendo:
|

Ya que la velocidad inicial es nula. Asimismo, es posible determinar:

Y tambin:

A continuacin se calcular la velocidad lineal para el segundo tramo lineal, es decir

y
se determina el signo que posee la aceleracin para el siguiente tramo parablico
,
despus de calculan los tiempos de parbola y tiempo de segmento lineal entre parbolas
y
respectivamente, (
es un valor conocido). De esta forma se contina hasta el
ltimo segmento, en el cual:
4

En esta expresin hay que tener en cuenta que en el ltimo punto la lnea recta no termina
en el punto final, si no cuando falta (Figura 10.19).

Asimismo, puede escribirse:

Teniendo en cuenta que la velocidad final es nula:

(

Por otra parte, desarrollando en (10.117) se obtiene:

(
Sumando en cada lado

se llega a:


Asimismo puede escribirse:

Ya que la ltima parbola, que acaba en

, tiene de duracin
(Figura 10.19).
Normalmente el usuario especifica slo los puntos de paso y la duracin deseada de los
segmentos. En este caso, se usan valores por defecto delas aceleraciones.
Finalmente conviene poner de manifiesto que la curva slo se aproxima a los puntos de
paso no pasando por ellos. Si las aceleraciones son altas, la aproximacin es mejor.
Obviamente, siempre es posible asegurar que se pasa exactamente por el punto
escogindolo como si fuera el ltimo, lo cual provocara paradas intermedias.

Frmulas para obtener las funciones para:

La recta:
(

En el intervalo
[

La parbola
(

En el intervalo:

PROCEDIMIENTO DE EJECUCIN DEL SOFTWARE

El programa fue creado en el lenguaje C dentro del entorno de programacin de Dev-Cpp
5.9.2. Para este Programa se necesita realizar modificaciones en el cdigo fuente antes de
ejecutar el programa, a continuacin se muestran los pasos a seguir para ejecutar el
software:
1.-Abrir la carpeta de archivos que vienen en el CD llamado ROBOTICA_3P.
2.-Abrir el archivo Gen_Trayectoria.cpp usando Dev-Cpp 5.9.2.
3.-Modificar las lneas de cdigo de la 6 a la 10 (vase el apartado INGRESO DE DATOS EN
EL SOFTWARE y presionar la tecla F11.

INGRESO DE DATOS EN EL SOFTWARE

Para realizar exitosamente la ejecucin del software nicamente basta con llenar la
siguiente informacin:
Nmero de puntos de la lnea quebrada RESTANDOLE 1, ese dato se anexa en la lnea de
cdigo numero6 enseguida de la letra N.
Se rellenan los vectores de velocidad, tiempo y aceleracin, lneas de cdigo 8,9 y 10
respectivamente.

Figura 1.1 Lneas de cdigo a rellenar para ingresar los datos.

Nota: si se desea calcular ms de 5 puntos es necesario aumentar el tamao de las variables

float New_vqii[]={0,0,0};//N+1
float vect_T[]={0,0,0};//N+1
float vect_qi[]={0,0};//N
float vect_tjk[]={0,0};//N
Esto se logra aumentando la cantidad de ceros separados con comas, la cantidad de ceros
debe ser igual al nmero de puntos que se desean analizar.

UBICACIN DE PARMETROS CONSTANTES Y VARIABLES EN EL CDIGO

Despus de agregar las libreras usadas en el cdigo se establecen los valores constantes a
lo largo de la ejecucin del programa, en este caso no se cuentan con valores constantes
propiamente, ya que el valor de N (nmero de puntos-1 con los que cuenta la lnea
quebrada) puede llegar a cambiar dependiendo del ejercicio a resolver.
El programa consta de tres vectores que recibe como entrada, los cuales definen los vrtices
(puntos de la lnea quebrada), las velocidades y aceleraciones. Estos valores estn ubicados
desde la lnea7 hasta la lnea 9 del cdigo.
Las variables que se estarn usando para almacenar la informacin til que nos interesa
mostrar en pantalla se ubican en las lneas de cdigo 12 a 15. Y son la aceleracin, el
tiempo de segmento parablico, la velocidad de en lnea recta y el tiempo de segmento
recto.

Figura 1.2 Ubicacin de los parmetros constantes en el cdigo

EJEMPLO
Se trata de generar una trayectoria lineal con enlaces parablicos que salga del punto de
coordenada articular q1=0 grados y llegue al punto q3=5 grados pasando por el punto
q2=10 grados. La duracin especificada para cada uno de los dos tramos es de 1 segundo y
la aceleracin de los tres enlaces es de 40grados/ .

RESPUESTA:
Se abre el archivo que lleva por nombre Gen_Trayectoria.cpp con el programa Dev-Cpp
5.9.2 TDM-GCC 4.8.1 el cual mostrar el cdigo. Debido a que este cdigo no fue
programado para emplear memoria dinmica es necesario definir los valores (tamao del
arreglo) y el nmero de puntos que se calcularn, estos datos se definen directamente en
las lneas de cdigo.
En la Figura 1.3 se aprecia la variable global N la cual representa los n-1 puntos que se
analizarn en el problema, en este caso son 3 puntos, por lo tanto, N vale 2. Las variables
vect_q [], vect_td[], vect_qii[], representan la posicin, los intervalos de tiempo entre
puntos y la aceleracin de cada punto respectivamente, estas variables tendrn que ser
rellenadas con los datos que nos da el problema antes de ejecutar el cdigo.

Figura 1.3 Parte del cdigo donde se ingresan los datos del problema.

Figura 1.4 Pantalla de salida del programa despus de ser ejecutado.

Se puede apreciar que dados tres puntos q1, q2, q3 con sus respectivas aceleraciones y el
tiempo que transcurre para llegar entre cada punto es posible encontrar los siguientes
valores:
Signo de la aceleracin para cada punto:

Tiempo en cada segmento de curva:

Velocidades en los segmentos rectos:

Tiempo en cada segmento de recta:

Nota: la sumatoria de todos los tiempos (de segmentos rectos y curvos) debe ser igual a la
sumatoria de todos los
de la quebrada.
Usando estos valores se sustituyen en las frmulas para generar las funciones de
interpolacin.

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