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INTRODUCCIN A LA
ROBTICA
DAVID LOZA
ALEXANDER IBARRA
2015
INDICE DE LA EXPOSICIN
Introduccin
Historia de los robots
Clasificacin de los robots
Robots manipuladores
Introduccin
ROBTICA
Mecnica
Electrnica
Control
ROBTICA
Matemticas
Informtica
Historia
Shakey (Stanford)
8
Robtica industrial.
Robot comercial ms difundido, PUMA de UNIMATION (1978).
Avanza el desarrollo de la robtica industrial, en las dcadas de los 80
y 90, siguiendo distinto rumbos.
10
Telepresencia.
Retroalimantacin de variables importantes (cmaras, sensores).
Autonoma.
Toma de decisiones propias a partir de la realimentacin y lo
programado.
11
AIBO
QRIO
EMIEW
PAPERO
Androides
HOAP-1
Robots manipuladores
26
Brazo robtico
(EFETUADOR FINAL)
Grados de libertad
VOLUMEN DE
TRABAJO
VOLUMEN DE
TRABAJO
VOLUMEN DE
TRABAJO
Caractersticas
El grado de proteccin del robot cumple la especificacin de Robot
de habitacin limpia.
El peso del robot es tan slo de 28 kg, lo cual supone una ventaja
frente a otros robots que realizan la misma tarea y tienen un peso
de ms de 200 Kg.
La carga mxima que puede soportar el robot en su efector final es
de 5 Kg, lo cual permite aadir la sptima articulacin prismtica
junto con la broca necesaria para realizar el taladro.
La precisin del robot es de tan slo 20 m, lo que significa que el
mximo error que se puede producir en el posicionamiento del
efector final se encuentra dentro de una circunferencia de radio 20
m.
Espacio de trabajo adecuado
VOLUMEN DE TRABAJO
ESPACIO DE TRABAJO
JUNTA PRISMTICA
VOLUMEN DE TRABAJO
JUNTA PRISMTICA
CLASIFICACIN
Los robots pueden clasificarse sobre la base
de muchos criterios, las clasificaciones mas
difundidas se establecen sobre la base de
las siguientes caractersticas:
Por el tipo de movimientos y de
trayectorias.
Por el tipo de programacin.
Por el tipo de energa.
ROBOT ANGULAR
(PUMA)
ROBOT ANGULAR
(PUMA)
RRR
ROBOT ANGULAR
(PUMA)
ROBOT POLAR
RRP
ROBOT POLAR
RRP
ROBOT CILNDRICO
RPP
ROBOT CARTESIANO
PPP
ROBOT CARTESIANO
PPP
ROBOT SCARA
RRP
ROBOT SCARA
ROBOT SCARA
ROBOT DELTA
ROBOT DELTA
Efector final
Tipo de Herramienta
Pinza soldadura por puntos
Atornillador
Cucharon
para
hierro
fundido
Gripper
Atornillador
Suelen incluir la
alimentacin de tornillos
Fresa-lija
Pistola de pintura
Por pulverizacin de la
pintura
Para corte de materiales,
soldadura o inspeccin
Can laser
Pinza
soldadura
por puntos
Comentarios
Dos electrodos que se
cierran sobre la pieza a
soldar
Aportan el flujo de
electrodo que se funde
Aplicaciones en la industria
Introduccin.
Los robots son introducidos en la industria para solventar
las siguientes caractersticas:
Aplicaciones en la industria
Por que utilizarlos?
Aplicaciones en la industria
Por que utilizarlos?
Aplicaciones en la industria
Criterios de Implantacin.
Se debe definir el lay-out de la clula robtica en el proceso.
Elementos activos (robots, mquinas CNC, etc.)
Elementos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes, etc.)
Aplicaciones en la industria
Criterios de Implantacin.
Aplicaciones en la industria
Criterios de Implantacin.
Disposicin del robot en la clula de trabajo.
Robot en el centro de la clula
Mximo aprovechamiento del campo de accin.
Robots articulares, SCARA, polares y cilndricos
Aplicaciones: carga/descarga, soldadura, paletizacin, ensamblado.
Robot en lnea
Trabajo sobre lneas de transporte
Transporte intermitente o continuo
Aplicaciones: lneas de soldadura de automviles
Aplicaciones en la industria
Criterios de Implantacin.
Disposicin del robot en la clula de trabajo.
Robot en centro
Robot en fila
Aplicaciones en la industria
Criterios de Implantacin.
Disposicin del robot en la clula de trabajo.
Robot mvil
Desplazamiento lineal del robot sobre una va
Aplicaciones: trabajo sobre piezas mviles, elevado campo de accin,
carga/descarga de varias mquinas
Robot suspendido
Intrnseca de robots tipo prtico. Tambin en articulares
Mejor aprovechamiento del rea de trabajo
Aplicaciones: proyeccin de material, aplicacin de adhesivos, corte,
soldadura al arco
Aplicaciones en la industria
Criterios de Implantacin.
Disposicin del robot en la clula de trabajo.
Robot mvil
Robot suspendido
Aplicaciones en la industria
Causas y tipos de accidentes.
Causas de accidentes
Colisin/Aplastamiento entre robots y hombre.
Proyeccin de una pieza o material transportada por el robot.
Tipos de accidentes
Un mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware,
potencia).
Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.
Rotura de partes mecnicas por corrosin o fatiga.
Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
Medio ambiente o herramienta peligrosa (lser, corte por chorro de
agua, oxicorte, plasma, etc.).
Aplicaciones en la industria
Seguridad.
Estandar de seguridad y salud ocupacional internacional.
(OSHA)
Seccin 4, captulo 4:
INDUSTRIAL ROBOTS AND ROBOT SYSTEM SAFETY
Referencia:
http://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.html
(Occupational Safety & Health Administration )
Aplicaciones en la industria
Fabricantes de sistemas robticos.
KUKA Roboter GmbH.
Principal fabricante mundial de robots industriales y sistemas de
automatizacin para sectores que abarcan industrias tan diferentes
como las del automvil, metales, alimentos y plsticos.
Actualmente, la gama de robots KUKA de 4 y 6 articulaciones ofrece
cargas tiles de 3 kg a 570 kg y un alcance de 350 mm a 3700 mm e
incluye robots SCARA, paletizadores, prtico y articulados, todo
controlado desde una plataforma de control comn basada en PC.
Aplicaciones en la industria
Fabricantes de sistemas robticos.
KUKA Roboter GmbH.
Tipos de robots:
Pequeos robots
KR 5 sixx R650
Robot de 6 ejes, con un alcance de 650
mm. Este robot compacto combina
ciclos altos de trabajo y exactitudes con
la probada unidad de control KUKA
basada en tcnica del PC, de fcil
manejo.
Aplicaciones en la industria
Fabricantes de sistemas robticos.
KUKA Roboter GmbH.
Tipos de robots:
Carga ligera (5 kg a 16 kg)
KR 5 arc
Con su carga de 5 kg, es ideal para las
tareas de soldadura al arco estndar.
Independientemente de si est
montado sobre el suelo o en el techo,
el KR 5 arc realiza sus tareas siempre de
manera fiable.
Aplicaciones en la industria
Fabricantes de sistemas robticos.
KUKA Roboter GmbH.
Tipos de robots:
Carga mediana (30 kg a 60 kg)
KR 30-3
El KR 30-3 resulta ideal para aquellos
conceptos de instalacin en los que se
busca un ahorro de espacio y de costes.
Aplicaciones en la industria
Fabricantes de sistemas robticos.
KUKA Roboter GmbH.
Tipos de robots:
Carga pesada (80 kg a 270 kg)
KR 100-2 PA
El nuevo robot de paletizado de KUKA
alcanza en las europaletas alturas de
apilamiento netas de hasta 3 m. Gracias
al uso de los ms nuevos materiales
(material compuesto de fibra de
carbono CFK), este producto resulta
extremadamente ligero y a la vez muy
rgido.
Aplicaciones en la industria
Fabricantes de sistemas robticos.
KUKA Roboter GmbH.
Tipos de robots:
Carga muy pesada (360 kg a 1000 kg)
KR 1000 L750 titan
Cuando se trata de salvar con rapidez
distancias de hasta 7,5 m y manipular
con precisin por ejemplo bloques de
motor, piedras, piezas de vidrio, vigas
de acero, piezas navales y aeronuticas,
bloques de mrmol o prefabricados de
hormign, entre otros muchos, el KR
1000 L750 titan es la eleccin correcta.
Aplicaciones en la industria
Fabricantes de sistemas robticos.
Otros fabricantes:
ABB.
Bosch.
Mitsubishi.
Fanuc.
Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones.
Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones.
Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones.
Embalaje de productos.
Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones.
Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones.
Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones.
Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones.
Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones.
Robocoaster: Entretencin?
Problemas en la utilizacin de
robots
Programacin de la linea de produccin
1. Linea de produccin parada;
2. Programacin individual de cada robot;
3. Tests, ajustes y retomada de produccin.
(Mucho tiempo para el reincio de operacin)
Programacin off-line
1. Programacin virtual de la lnea;
2. Parada de la linea de produccin;
3. Implementacin de los programas;
4. Tests, ajustes y retomada de produccin.
(Tiempo pequeo de preparacin)
Problemas en la utilizacin de
robots
Programacin off-line (requisitos)
1.
2.
3.
4.