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Indice general
1. Fundamentos
1.1. Circuito idealizado . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1. Resistencia - Ley de Ohm . . . . . . .
1.1.2. Autoinductancia - Ley de Faraday . .
1.1.3. Capacitancia . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4. Fuentes ideales de tension o corriente .
1.2. Leyes de Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Ley de Kirchhoff de las corrientes . . .
1.2.2. Ley de Kirchhoff de las tensiones . . .
1.3. Asociaci
on equivalente de elementos . . . . .
1.3.1. Elementos en serie . . . . . . . . . . .
1.3.2. Elementos en paralelo . . . . . . . . .
1.4. Potencia y energa . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1. Resistor . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2. Inductor . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3. Capacitor . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Induccion mutua . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1. Relaci
on entre los coeficientes M y L .
1.5.2. Regla de los puntos . . . . . . . . . . .
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21
23
23
26
26
2. Se
nales
2.1. Se
nales de excitaci
on variables . . . . . . . . . .
2.1.1. Se
nales peri
odicas . . . . . . . . . . . . .
2.1.2. Se
nales pseudoperi
odicas . . . . . . . . . .
2.1.3. Se
nales aperi
odicas . . . . . . . . . . . . .
2.2. Par
ametros caractersticos de una se
nal variable .
2.3. Valores asociados a la amplitud . . . . . . . . . .
2.3.1. Valor instantaneo . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2. Valor m
aximo . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3. Valor pico a pico . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4. Valor medio . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.5. Valor medio de m
odulo o absoluto . . . .
2.3.6. Valor eficaz . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4. Transformada de Laplace
4.1. Transformada de Laplace . . . . . . .
4.1.1. Definicion . . . . . . . . . . . .
4.1.2. Propiedades de la transformada
4.2. Aplicaci
on a la resoluci
on de circuitos
4.2.1. Funcion de transferencia . . . .
4.2.2. Circuito equivalente de Laplace
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INDICE GENERAL
4.2.3. Teorema del valor inicial . . . . . . .
4.2.4. Teorema del valor final . . . . . . . .
4.3. Antitransformada o transformada inversa de
4.3.1. Desarrollo en fracciones parciales . .
4.3.2. Formula de Heaviside . . . . . . . .
4.4. Respuesta al impulso . . . . . . . . . . . . .
4.5. Teorema de convolucion . . . . . . . . . . .
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6. Resoluci
on sistem
atica de circuitos
6.1. Metodo de las corrientes en las mallas . . . .
6.1.1. Generalizaci
on . . . . . . . . . . . . .
6.1.2. Impedancia de entrada, impedancia de
6.2. Metodo de las tensiones en los nudos . . . . .
6.2.1. Generalizaci
on . . . . . . . . . . . . .
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transferencia
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7. Teoremas circuitales
7.1. Teorema de Thevenin . . . . . . . . . . . .
7.2. Teorema de Norton . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1. Equivalente Thevenin-Norton . . . .
7.2.2. Aplicaci
on sucesiva Thevenin-Norton
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5. M
etodo fasorial
5.1. C
alculo fasorial . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1. Fundamentaci
on . . . . . . . . . . .
5.1.2. Fasor y fasor armonico . . . . . . . .
5.1.3. Fasor eficaz . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4. Transformada fasor . . . . . . . . . .
5.2. Relaci
on tension-corriente fasorial . . . . . .
5.2.1. Resistor . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2. Inductor . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3. Capacitor . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Resoluci
on de circuitos usando fasores . . .
5.4. Impedancia y admitancia compleja . . . . .
5.4.1. Conversi
on impedancia-admitancia .
5.4.2. Asociaci
on de impedancias . . . . .
5.4.3. Diagrama fasorial . . . . . . . . . . .
5.5. Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1. Potencia instantanea . . . . . . . . .
5.5.2. Potencia activa, reactiva y aparente
5.5.3. Tri
angulo de potencias . . . . . . . .
5.5.4. Potencia compleja S . . . . . . . . .
5.5.5. Factor de potencia . . . . . . . . . .
5.5.6. Correcci
on del factor de potencia . .
5.6. Se
nales poliarmonicas . . . . . . . . . . . .
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Laplace
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INDICE GENERAL
6
7.3.
7.4.
7.5.
7.6.
7.7.
Teorema de sustituci
on, o teorema de Miller . . . . . .
Teorema de compensacion . . . . . . . . . . . . . . . .
Teorema de reciprocidad . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teorema de Millman . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teorema de transferencia de potencia m
axima . . . . .
7.7.1. Carga resistiva pura . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.2. Carga generica . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8. Transformaci
on estrella - tri
angulo . . . . . . . . . . .
7.8.1. Cuadripolos equivalentes . . . . . . . . . . . . .
7.8.2. Impedancias de entrada, salida y transferencia
8. Resonancia
8.1. Resonancia en un circuito serie RLC simple .
8.1.1. Variaci
on de la impedancia . . . . . .
8.1.2. An
alisis de admitancias . . . . . . . .
8.2. Sobretension en circuitos serie resonantes . .
8.3. Ancho de banda . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.1. AB en circuito RLC serie . . . . . . .
8.4. Factor Q0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.1. Factor de sobretension . . . . . . . . .
8.5. Resonancia de un circuito paralelo de 2 ramas
8.6. Lugar geometrico . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6.1. Elementos en serie . . . . . . . . . . .
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163
9. Sistemas polif
asicos
167
9.1. Sistema bif
asico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
9.2. Sistema trif
asico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
9.2.1. Generador en configuraci
on estrella . . . . . . . . . . . 169
9.2.2. Generador en configuraci
on tri
angulo . . . . . . . . . . 172
9.3. Resoluci
on de sistemas trif
asicos perfectos . . . . . . . . . . . 173
9.3.1. Cargas en configuraci
on estrella . . . . . . . . . . . . . 173
9.3.2. Cargas en configuraci
on tri
angulo . . . . . . . . . . . . 174
9.3.3. C
alculo de potencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
9.4. Resoluci
on de sistemas trif
asicos deformados . . . . . . . . . . 179
9.4.1. Cargas desbalanceadas en estrella con cuatro conductores179
9.4.2. Cargas desbalanceadas en estrella con tres conductores 179
9.4.3. Cargas desbalanceadas en configuraci
on tri
angulo . . . 179
9.4.4. Potencia en cargas desbalanceadas . . . . . . . . . . . 179
A. Ecuaciones diferenciales
181
INDICE GENERAL
B. Serie de Fourier
B.1. Desarrollo de se
nales en serie de Fourier
B.1.1. Serie en senos y cosenos . . . . .
B.1.2. Serie senoidal . . . . . . . . . . .
B.1.3. Serie compleja . . . . . . . . . .
C. Uso b
asico de Maxima
C.1. Maxima/wxMaxima . . . . . . . . .
C.1.1. La intefaz gr
afica wxMaxima
C.2. Operaciones con Maxima . . . . . .
C.2.1. Ecuaciones diferenciales . . .
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187
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. 191
INDICE GENERAL
Captulo 1
Fundamentos
Cualquier problema electrico que involucre se
nales que varan en el tiempo puede ser completamente resuelto usando la teora electromagnetica descripta por las ecuaciones de Maxwell. Esta teora analiza los campos electricos y magneticos del problema, y la disposicion geometrica de sus partes
componentes.
Teniendo en cuenta las siguientes restricciones:
1. las dimensiones del circuito son suficientemente peque
nas en comparaci
on con la longitud de onda de las se
nales, y
2. los efectos de disipaci
on y almacenamiento de energa en forma de campo electrico y magnetico que se produce a lo largo de todo el circuito
pueden ser reproducidos en elementos idealizados de dos terminales,
que concentran dichos efectos
entonces se puede aplicar la llamada Teora de los circuitos para su an
alisis
y resoluci
on.
La primera de estas condiciones implica que las tensiones y corrientes
instantaneas medidas a lo largo de un cable pueden ser consideradas constantes para un determinado t, es decir que no haya diferencia debido al
tiempo de propagacion de la onda electromagnetica en diferentes puntos de
la lnea. Entonces los par
ametros se pueden aproximar
v(x, t) v(t)
i(x, t) i(t)
Para un sistema con una frecuencia de 50Hz por ejemplo, puede aplicarse
el metodo con gran exactitud a circuitos de varios kilometros de longitud.
En cambio a frecuencias del orden de los GHz, se debe utilizar la teora
electromagnetica cuando la dimension del circuito supera el centmetro.
La segunda condici
on es una consecuencia directa de la primera, ya que
si la se
nal puede considerarse constante a lo largo del circuito los efectos de
9
CAPITULO 1. FUNDAMENTOS
10
almacenamiento y disipaci
on de energa pueden considerarse agrupados sin
alterar el comportamiento del sistema. Los elementos utilizados para representar la disipaci
on y el almacenamiento de energa se los llama resistencia,
inductancia y capacitancia.
La Teora de los circuitos consiste en la aplicacion de una serie de leyes
obtenidas de experimentos realizados a lo largo de la historia, utilizado un
modelo idealizado de circuito.
1.1.
Circuito idealizado
1.1.1.
11
(1.1)
(1.2)
(1.3)
La ecuaci
on (1.2) nos dice que a mayor corriente, mayor cada de tension
en R, es decir que la corriente debe atravesar al resistor entrando por el
extremo de mayor potencial para que esta igualdad sea valida, como se
muestra en la figura 1.1. Si una corriente i atraviesa al resistor desde su
extremo de menor potencial, es decir que iR = iR , entonces la relaci
on
1.1.2.
(1.4)
CAPITULO 1. FUNDAMENTOS
12
(1.5)
vL =
(1.6)
diL
dt
(1.7)
d
dt
(1.8)
d
dt
(1.9)
Igualando los voltajes deducidos por Henry (ec. 1.7) y Faraday (ec. 1.9)
se puede relacionar el momento electrocinetico con el flujo magnetico
vL = L
d
diL
=N
dt
dt
L iL = N
L=
N
iL
(1.10)
13
diL
dt
(1.11)
Seg
un la (1.7), una variaci
on de corriente en el inductor provoca en sus
extremos una tension vL proporcional a esta variacion, es decir que cuando
m
as brusca sea la variaci
on mayor sera la tension inducida vL . Esto significa
que la corriente que atraviesa un inductor no puede presentar discontinuidades, pues una discontinuidad en la corriente inducira una tension infinita
en el elemento. Esta caracterstica propia de los inductores se conoce como
condici
on de continuidad de corriente en el inductor.
1.1.3.
Capacitancia
(1.12)
dvC
dt
(1.13)
(1.14)
La relaci
on tension corriente (1.13) indica que una corriente en el capacitor provocara una variaci
on de tension en sus bornes, que sera mayor
cuanto mayor sea dicha corriente. Si se sigue incrementando la corriente la
variacion de tension sera cada vez mayor, pero para valores reales de corrientes la variaci
on sera siempre finita. Por lo tanto la tension a bornes del
capacitor no puede ser discontinua, pues esto implica una corriente infinita,
esto se conoce como condici
on de continuidad de tensi
on en el capacitor.
CAPITULO 1. FUNDAMENTOS
14
resistor R
inductor L
iR
vR
capacitor C
iL
vL
vL = L didtL
v R = R iR
iC
vC
C
iC = C dv
dt
1.1.4.
Rc
Vc
Io
Vo
Rc
Vc
Ri << Rc
Io
Vo
Rc
Vo
Ri + Rc
V c = Rc I o = V o
Rc
Vo
Ri + Rc
(1.15)
Vc
15
Si la resistencia de salida es mucho mayor a la carga que se esta alimentando tal que
Io =
Vo
Vo
Ri + R c
Ri
(1.16)
entonces la corriente de salida permanecera aproximadamente constante ante las variaciones de carga. Esto se idealiza con una fuente de
corriente, cuyo smbolo puede verse en la figura 1.3
Ri
Io
Fuente
real
Rc
Vc
Io
Vo
Rc
Vc
Ri >> Rc
Io
i
Rc
1.2.
Leyes de Kirchhoff
Los par
ametros fsicos de interes en un circuito electrico son principalmente la tensiones entre nudos y las corrientes de rama. Conociendo estos
par
ametros se pueden determinar los elementos que conforman un circuito,
realizar an
alisis de potencia y energa, estudiar los fen
omenos transitorios,
etc. La reglas o leyes que describen el comportamiento de estos par
ametros
en un circuito se las conoce como leyes de Kirchhoff.
1.2.1.
Para representar una corriente electrica se necesitan un escalar que represente su intensidad i m
as una referencia que especifica su sentido de
circulaci
on, como se muestra en la fig. 1.4. La flecha indica el sentido positivo instantaneo que tendr
a la corriente en un tiempo t dado, entonces una
corriente que circula en el sentido de la flecha se la representa con un valor
de intensidad i positivo, y una corriente que circula en sentido inverso se
representa con un valor de intensidad negativo (i < 0).
La ley de Kirchhoff de las corrientes (LKI), tambien llamada ley de los
nudos, afirma que la sumatoria algebraica de las corrientes en un nudo es
igual a cero
n
X
k=1
ik (t) = 0
(1.17)
Vc
CAPITULO 1. FUNDAMENTOS
16
i1
R
i4
i3
i2
entendiendose por suma algebraica a la suma de cada corriente con su respectivo signo. Es decir, se consideran las corrientes entrantes con un signo
y las salientes con otro. De aqu que otra forma de enunciar la misma ley de
los nudos es: la sumatoria de las corrientes que entran a un nudo es igual a
la sumatoria de las corrientes que salen. La ecuaci
on que resulta de aplicar
esta ley se la llama ecuaci
on de equilibrio del nudo o simplemente ecuaci
on
de nudo.
Ejemplo 1.1: Determinar la ecuaci
on de equilibrio del nudo representado
en la figura 1.4 y calcular el valor de i4 si las corrientes valen i1 = 3A,
i2 = 5A e i3 = 3A.
Determinar la ecuaci
on de equilibrio del nudo implica aplicar la ley de
Kirchhoff de las corrientes en el nudo. Para realizar una sumatoria algebraica
sobre un nudo se debe asignar un signo a cada corriente que indique si esta es
entrante o saliente en el nudo2 . Tomando positivas a las corrientes entrantes
al nudo nos queda
i1 i2 + i3 + i4 = 0
(1.18)
esta es la ecuaci
on de equilibrio del nudo. Luego despejando i4 tenemos
i4 = 3 + 5 3 = 1A
(1.19)
(1.20)
2
No debe confundirse el signo asignado a cada corriente para realizar la sumatoria
algebraica con el signo propio de cada corriente, el cu
al indica si su sentido coincide o no
con el de referencia.
3
N
otese que al cambiar las referencias de las variables se eligen nuevos nombres de funci
on (i3 6= i3 , etc.) para remarcar que se tratan de diferentes funciones aunque representen
el mismo par
ametro fsico.
17
i4
i3
i2
(1.21)
de donde i4 = i4 .
1.2.2.
vk (t) = 0
(1.22)
k=1
v R2
v2
CAPITULO 1. FUNDAMENTOS
18
forma se tendr
a una subida de tension en los elementos que al recorrer la
malla se ingrese por la referencia negativa y una cada en los elementos que
se ingrese por la referencia positiva.
Entonces, recorriendo la malla de la figura 1.6 en el sentido de la corriente
i a partir del generador v1 y tomando como positivas las subidas de tension4 ,
la ecuaci
on de malla es
v 1 v R1 v R2 v 2 = 0
(1.23)
(1.24)
el signo menos indica que el generador v2 tiene polaridad opuesta a la indicada por la referencia.
v R1
v1
vbR2
v2
(1.25)
(1.26)
EQUIVALENTE DE ELEMENTOS
1.3. ASOCIACION
1.3.
19
Asociaci
on equivalente de elementos
1.3.1.
Elementos en serie
Supongamos que una corriente i(t) circula por una rama de un circuito
atravesando una serie de resistores Ri e inductores Lj . La suma algebraica
de las tensiones de cada elemento sera igual a la tension entre los extremos
de la rama, es decir
vrama = vR1 + vR2 + vL1 + vL2 + vR3 + + vRN + vLM
vrama =
N
X
v Ri +
M
X
v Lj
(1.27)
j=1
i=1
vrama =
N
X
i=1
Ri
M
X
di(t)
i(t) +
Lj
dt
(1.28)
j=1
di(t)
dt
(1.29)
N
X
i=1
M
X
Ri
(1.30)
Lj
(1.31)
j=1
CAPITULO 1. FUNDAMENTOS
20
N
X
k=1
N
X
k=1
vrama =
v Ck
1
Ceq
1
Ck
i(t)dt
N
X
1
Ck
k=1
i(t)dt
!Z
i(t)dt
(1.32)
(1.33)
es decir que el conjunto de capacitores puede ser reemplazado por uno equivalente tal que
N
X 1
1
=
Ceq
Ck
(1.34)
k=1
1.3.2.
Elementos en paralelo
Por medio de un an
alisis similar al del parrafo anterior se pueden reemplazar varios elementos conectados en paralelo por uno equivalente de
valor
X 1
1
=
(1.35)
Req
Ri
i
(1.36)
Ci
(1.37)
1.4.
Potencia y energa
(1.38)
21
1.4.1.
Resistor
2 (t)
vR
R
(1.40)
1.4.2.
Inductor
diL (t)
dt
(1.42)
en general la corriente iL (t) y su derivada pueden tener distinto signo, entonces habr
a situaciones en las que la potencia instantanea sera negativa.
Este signo negativo de la potencia instantanea representa una disminuci
on en la energa acumulada en el elemento.
CAPITULO 1. FUNDAMENTOS
22
(1.43)
(1.44)
(1.45)
Seg
un (1.43) la energa almacenada en un inductor depende de la corriente,
es decir que si la corriente esta decreciendo como en este caso la energa
acumulada debe estar decreciendo, esto es lo que indica el signo menos en
la potencia instantanea.
La energa instantanea (acumulada, por ser un inductor) sera
2t
1
wL (t) = LIL2 max e
2
que como se esperaba decrece con el tiempo tendiendo a cero.
Tanto la potencia como la energa tienen su valor m
aximo en t = 0
1
PLmax = LIL2 max
1
WLmax = LIL2 max
2
esto indica que la energa acumulada es m
axima al inicio (cuando la corriente
es mas grande) y que la velocidad con la que se pierde energa acumulada
(potencia) es m
axima tambien al principio. M
as adelante, en la unidad que
estudia los sistemas de primer orden, volveremos sobre este an
alisis con
mayor detalle.
5
Como veremos m
as adelante esta es una corriente muy com
unmente encontrada en
un inductor ya que se trata de la respuesta natural de un sistema de primer orden de
constante de tiempo .
MUTUA
1.5. INDUCCION
1.4.3.
23
Capacitor
1.5.
(1.46)
(1.47)
(1.48)
Inducci
on mutua
La circulaci
on de corriente por una espira genera un campo magnetico
seg
un la Ley de Amp`ere generalizada, que debido a su variacion produce una
tension autoinducida dada por la Ley de Faraday. Si una segunda espira
es acercada a la zona de influencia de este campo magnetico, aparece en
sus bornes una tension inducida que depende de la variacion del campo
magnetico de la primer espira. A su vez si por esta segunda espira circula
una corriente variable, aparece un campo magnetico propio que al abrazar
la primer espira induce tambien sobre ella una nueva tensi
on. La tension
que se induce debido a este campo externo en una y otra espira se conoce
como tensi
on inducida mutua, y cuando esto ocurre se dice que los elementos
estan acoplados inductivamente.
La tension autoinducida en un inductor es, como vimos, porporcional a
la variaci
on de flujo que abraza las espiras y a su n
umero de espiras N
v=N
d
dt
(1.49)
la variaci
on de flujo con respecto a la corriente es proporcional al coeficiente
de autoinducci
on L
L=N
d
di
(1.50)
di
dt
(1.51)
la ya conocida ecuaci
on que vincula la tension autoinducida en un inductor
provocada por el flujo que genera la circulaci
on de corriente por el propio
inductor.
CAPITULO 1. FUNDAMENTOS
24
(1.52)
d
d1
dk2
= N1
+ N1
dt
dt
dt
(1.53)
d1
d2
+ N1 k
dt
dt
(1.54)
La concatenaci
on de flujo puede ser positiva o negativa, es decir el flujo
1 propio del primer inductor puede verse reforzado o debilitado por el flujo
k2 aportado por el segundo inductor, dependiendo de la direccion del campo magnetico. La direccion del campo magnetico en un arrollamiento viene
dado por la regla de la mano derecha y depende del sentido del arrollamiento
y de la corriente que lo atraviese.
La la ec. (1.54) corresponde al caso en que los flujos se refuerzan, ya que
como se ve ambos terminos tienen igual signo. Si los flujos se debilitan los
signos correspondientes a cada termino deberan ser opuestos6 , y la tension
inducida total sera
v L1 = N1
d1
d2
N1 k
dt
dt
(1.55)
v L1 = N1
d2
d1
N1 k
dt
dt
(1.56)
en general
es decir que la tension ahora a bornes del inductor aparece formada por dos
terminos: la tension autoinducida (que depende del flujo 1 que se genera
6
Notar que si la referencia de tensi
on se toma en forma opuesta a vL1 , ambos terminos
an de signo, de forma que los flujos se sigan debilitando, es decir
de (1.55) cambiar
vL1 = vL1 = N1
d1
d2
+ N1 k
dt
dt
MUTUA
1.5. INDUCCION
25
por la circulaci
on de la corriente i1 ) y la tension inducida por el acercamiento
del segundo inductor. Esta tension se conoce como tensi
on inducida mutua
vL1mutua = N1 k
d2
dt
(1.57)
di2
d2
= M21
dt
dt
(1.58)
di1
di2
M21
dt
dt
(1.59)
di1
d1
= N2 k
dt
dt
(1.60)
di1
di2
M12
dt
dt
(1.61)
(1.62)
v L1 = L 1
(1.63)
v L2
(1.64)
La representaci
on circuital de inductores acoplados magneticamente se puede ver en la figura 1.8 donde se muestra simbolicamente la induccion mutua
mediante el coeficiente M .
CAPITULO 1. FUNDAMENTOS
26
M
i1
v L1
L1
i2
v L2
L2
1.5.1.
Relaci
on entre los coeficientes M y L
d1
d2
= N2 k
di2
di1
(1.65)
por lo tanto
M 2 = k 2 L1 L2
p
M = k L1 L2
(1.66)
(1.67)
1.5.2.
MUTUA
1.5. INDUCCION
27
salientes por el extremo con punto, los flujos vuelven a reforzarse. Luego las
reglas para determinar si los flujos se refuerzan o debilitan son: si ambas
corrientes entran o salen por extremos con punto los flujos se refuerzan, sino
se debilitan. Estas reglas se conoce como reglas de los puntos.
En la figura 1.9 se muestran un par de circuitos acoplados en los que se
invierte el sentido de uno de los arrollamientos, con el consecuente cambio
de posicion del punto que lo representa. As, el sistema de ecuaciones de
equilibrio del circuito de la izquierda sera
di2
di1
+M
dt
dt
di2
di1
v L2 = L 2
+M
dt
dt
mientras que para el de la derecha
(1.69)
v L1 = L 1
v L1
L1
di2
di1
M
dt
dt
di2
di1
= L2
M
dt
dt
v L1 = L 1
(1.71)
v L2
(1.72)
i1
(1.70)
i2
i1
v L2
v L1
L2
L1
i2
v L2
L2
Figura 1.9: Regla de los puntos. En el circuito de la figura (a) ambas corrientes
entran por los extremos con punto, lo que indica que los flujos se refuerzan. En el
circuito de la figura (b) una corriente entra por el extremo con punto y la otra sale,
indicando que los flujos se debilitan
i1
M
L1
L2
i2
R2
El circuito esta compuesto por dos mallas, en cada una de ellas se debe
cumplir la ley de Kirchhoff de las tensiones. Eligiendo las tensiones asociadas
a cada elemento como en 1.11, para la malla I se tiene
CAPITULO 1. FUNDAMENTOS
28
2
i1
sen(10t)
1H
1H
Malla I
2H
i2
Malla II
(1.73)
(1.74)
di2
di1 di2
di1
M
=
dt
dt
dt
dt
(1.75)
sen(10t) = 2i1 +
dt
dt
Para la malla II tendremos
v(t) = R1 i1 + L1
(1.76)
(1.77)
0 = v L2 + v R2
(1.78)
vR2 = R2 i2 = 3i2
(1.79)
di2
di1
di2 di1
M
=2
dt
dt
dt
dt
(1.80)
donde la tens
on en R2 sera
y en L2
v L2 = L2
entonces
di1
di2
M
dt
dt
di2 di1
0 = 3i2 + 2
dt
dt
0 = R2 i 2 + L 2
(1.81)
(1.82)
MUTUA
1.5. INDUCCION
29
dt
dt
di2 di1
0 = 3i2 + 2
dt
dt
sen(10t) = 2i1 +
(1.83)
(1.84)
30
CAPITULO 1. FUNDAMENTOS
Captulo 2
Se
nales
Las se
nales m
as utilizadas en electronica se pueden clasificar teniendo
en cuenta su variaci
on en el tiempo en constantes o variables. A su vez,
seg
un la regularidad de su variaci
on temporal, se subdividen en peri
odicas,
pseudoperi
odicas y aperi
odicas.
Las se
nales variables se las representa utilizando letras min
usculas como
f (t), i(t) o v(t), mientras que para se
nales invariantes en el tiempo se utilizan
letras may
usculas.
En este captulo veremos algunas de las se
nales m
as utilizadas en electronica, su clasificacion y los par
ametros que se utilizan para caracterizarlas.
Luego presentaremos un conjunto de se
nales llamadas fundamentales que
nos serviran para construir con ellas algunas formas de ondas definidas por
tramos.
2.1.
Se
nales de excitaci
on variables
Una se
nal que vara en el tiempo se la representa utilizando letras min
usculas, y seg
un la repetitividad de su variacion podemos clasificarlas en periodicas, pseudoperi
odicas o aperi
odicas.
2.1.1.
Se
nales peri
odicas
Una se
nal peri
odica es una se
nal tal que luego de ocurrir una serie de
valores determinados y en una secuencia dada, estos vuelven a repetirse de
igual forma, cclica e indefinidamente en el tiempo. La fig. 2.1 muestra dos
ejemplos de se
nales peri
odicas.
2.1.2.
Se
nales pseudoperi
odicas
En las se
nales pseudoperi
odicas ciertos arreglos de valores se repiten
cclicamente en el tiempo, pero con diferente amplitud. Estas se
nales son
31
CAPITULO 2. SENALES
32
i(t)
i(t)
Im
Im
T
2
2T
Im
(a) rectangular
Figura 2.1: Se
nales peri
odicas.
v(t)
2
1
-1
-2
-3
Figura 2.2: Se
nal pseudoperi
odica.
2.1.3.
Se
nales aperi
odicas
2.2.
Par
ametros caractersticos de una se
nal variable
33
i(t)
0.125
Figura 2.3: Se
nal aperi
odica.
1
T
(2.1)
Frecuencia angular heredada de las funciones trigonometricas, la frecuencia angular, o pulsacion angular es la constante que relaciona radianes
con tiempo en un ciclo. Se define como la cantidad de radianes por unidad de tiempo. Se la simboliza usualmente con la letra y su unidad
de medida es el radian sobre segundo [ rad
s ].
T = 2
2
= 2 f
T
(2.2)
2.3.
2.3.1.
CAPITULO 2. SENALES
34
2.3.2.
Valor m
aximo
2.3.3.
(2.3)
(2.4)
sino
2.3.4.
Valor medio
35
Si a una se
nal g(t) de valor medio nulo se le suma una se
nal constante
de valor K, el valor medio de la nueva se
nal f (t) = g(t) + K sera
1
T
f (t) dt =
0
1
T
g(t) + K dt = K
(2.7)
f (t)
K
t
Figura 2.4: Se
nal con componente de continua.
2.3.5.
Valor medio de m
odulo o absoluto
Para se
nales cuyo valor medio es nulo, se calcula el llamado valor medio
de m
odulo tomando la integral a lo largo de un perodo del m
odulo |i(t)| de
la se
nal. Se lo representa con may
uscula y el subndice med entre signos de
m
odulo I|med|
I|med| =
1
T
T
0
|i(t)| dt
(2.8)
2.3.6.
Valor eficaz
CAPITULO 2. SENALES
36
continua I que al circular por una carga disipe la misma potencia media que
i(t).
Consideremos la resistencia de valor R de la fig. 2.5. Seg
un la definicion,
y tomando como ejemplo una se
nal de corriente, se debe encontrar el valor
de corriente continua que produce la misma disipaci
on de potencia que la
se
nal peri
odica, ambas actuando sobre la misma resistencia R.
vR (t)
i(t)
VR
Pa = Pc
(2.9)
(2.10)
(2.11)
cuyo valor medio coincide con el valor instantaneo por ser una se
nal constante
Pc = I 2 R
(2.12)
37
de los m
as utilizados en electricidad, ya que como se mostr
o en su definicion
tiene una relaci
on directa con la potencia media que esa se
nal disipa.
En la figura 2.6 se pueden ver algunos par
ametros y valores de los descriptos anteriormente, representados sobre una se
nal peri
odica arbitraria.
f (t)
Fef =
A
Fmed =
A
2
T
f (t t0 )
diferencia de fase
A
ciclo
1
2
2
0
102 2
t|0 sen(3t + 20 )|2
0
4
10
=
2
(2.15)
(2.16)
(2.17)
3
Para resolver la integraci
on del seno cuadrado se utiliza la igualdad trigonometrica
sen2 = 12 (1 cos(2)).
CAPITULO 2. SENALES
38
2.3.7.
Factores caractersticos de se
nales peri
odicas
Im
Ief
(2.24)
2.4. SENALES
PERIODICAS
DE USO COMUN
39
Factor de forma
Es el m
as utilizado, se define como el cociente entre el valor eficaz y el
valor medio de la se
nal. Si la se
nal es de valor medio nulo, se utiliza el valor
medio de m
odulo
ff =
2.4.
Ief
Imed
(2.25)
Se
nales peri
odicas de uso com
un
2.4.1.
Rectangular
Una se
nal rectangular es una se
nal peri
odica de valor medio nulo definida
como (figura 2.7a)
f (t) =
2.4.2.
(2.26)
Cuadrada
Una se
nal cuadrada es una se
nal peri
odica de valor medio no nulo definida como
f (t) =
2.4.3.
(2.27)
Diente de sierra
Una se
nal diente de sierra es una se
nal peri
odica de valor medio no nulo
definida como (figura 2.7b)
f (t) = At
(2.28)
CAPITULO 2. SENALES
40
f (t)
f (t)
A
T
2
2T
A
(a) rectangular
f (t)
f (t)
A
T
2
2 t
A
(c) triangular
(d) senoidal
f (t)
A
Ta
Ta
T
2T
D=
Ta
T
2.4.4.
Triangular
Una se
nal triangular es una se
nal peri
odica de valor medio nulo definida
como (figura 2.7c)
f (t) =
A T4 t 1 para 0 < t < T2
A 3 T4 t para T2 < t < T
(2.29)
2.5. SENALES
APERIODICAS
FUNDAMENTALES
2.4.5.
41
Una se
nal PWM es una se
nal pseudoperi
odica de valor medio no nulo
definida como (figura 2.7e)
f (t) =
(2.30)
La relaci
on entre el tiempo Ta y el periodo T se conoce como ciclo de trabajo,
o Duty cycle en ingles (D = TTa ). El ciclo de trabajo D puede variar entre 0
y 1.
2.5.
Se
nales aperi
odicas fundamentales
Las se
nales aperi
odicas impulso, escalon y rampa se las conoce con el
nombre de fundamentales, puesto con ellas se pueden construir una gran
variedad de se
nales aperi
odicas diferentes. Definiremos a continuaci
on cada una de las fundamentales, determinaremos como se relacionan y luego
veremos como se utilizan para construir otras.
2.5.1.
0 si el arg 6= 0
si el arg = 0
(2.31)
0 si t 6= 0
si t = 0
(2.32)
0 si t 6= t0
si t = t0
(2.33)
CAPITULO 2. SENALES
42
f (t)
f (t)
(t t0 )
(t)
t
t0
(a) impulso en t = 0
(b) impulso en t = t0
2.5.2.
Escal
on unitario
(2.35)
esta funcion sera 0 para t < 0 y 1 para t > 0. Se la conoce como funcion
escalon unitario y se define como
0 si el arg < 0
(2.36)
u(arg) =
1 si el arg > 0
si el argumento es el tiempo t, u(t) sera
0 t < 0
u(t) =
1 t > 0
(2.37)
cuya gr
afica se muestra en la figura 2.9a. Por su definicion, la derivada de
esta funcion escalon es un impulso unitario
du(t)
dt
Si el argumento es t t0 , u(t t0 ) sera
0 t < t0
u(t t0 ) =
1 t > t0
(t) =
(2.38)
2.5.3.
Rampa unitaria
DE SENALES
2.6. CONSTRUCCION
APERIODICAS
USANDO FUNDAMENTALES43
f (t)
f (t)
1
u(t t0 )
u(t)
t
t0
(2.40)
d(t)
dt
(2.41)
Si comienza en t = t0
(t t0 ) =
0
si t < t0
t t0 si t > t0
(2.42)
f (t)
f (t)
(t t0 )
(t)
t
(a) rampa unitaria en t = 0
t0
2.6.
Construcci
on de se
nales aperi
odicas usando
fundamentales
CAPITULO 2. SENALES
44
2.6.1.
Pulso rectangular
Sumando escalones desplazados de amplitudes opuestas podemos obtener pulsos de cualquier duraci
on, amplitud y tiempo de inicio. Por ejemplo
el pulso u
nico de la figura 2.11 lo podemos obtener como la suma de dos
escalones desplazados A u(t t0 ) y A u(t t1 ) de forma que
f (t) = A u(t t0 ) A u(t t1 );
f (t)
(2.43)
f (t)
A u(t t0 )
t0 < t1
t0
A
t1
t0
t1
A u(t t1 )
Figura 2.11: Pulso formado por dos escalones desplazados
2.6.2.
Pulso triangular
(2.44)
Captulo 3
Sistemas de primer y
segundo orden
3.1.
x(0) = X0
(3.1)
con una constante positiva que depende de los elementos del circuito y
f (t) una funcion temporal que depende de la fuente de excitaci
on.
Este tipo de sistemas descripto por una ODE de primer orden se los conoce como sistemas de primer orden y la respuesta esta dada por la solucion
completa1 de esta ODE.
3.1.1.
45
46
3.1.2.
i(t)
vL (t)
L
i(t)
(a) Circuito RL
R
vR (t)
(b) t > 0
(3.2)
(3.3)
(3.4)
L
una consla ec. (3.4) es una ODE homogenea de primer orden, con = R
tante positiva, que podemos resolver separando variables y ordenando
1
1
di(t) = dt
i(t)
1
ln i(t) = t + k
1
i(t) = Ae t
con A = ek una constante a determinar.
(3.5)
(3.6)
(3.7)
(3.8)
47
(3.9)
(3.10)
(3.11)
i(t) = I0 e t
t > 0
(3.12)
afico de la ecuaci
on (3.12).
En la figura 3.2 se pude ver el gr
Tensiones en los elementos
A partir de la corriente podemos encontrar la tension de cada elemento,
de acuerdo a las referencias ya elegidas (fig. 3.1b). De la ec. (3.3)
1
t > 0
(3.13)
t > 0
(3.14)
48
i(t)
I0
t
Figura 3.2: Corriente de descarga del circuito RL de la figura 3.1a
o calcularla seg
un su relaci
on tension-corriente
1
di(t)
R
vL (t) = L
= L I 0 e t
dt
L
1
vL (t) = RI0 e t
t > 0
(3.15)
(3.16)
vR (t)
RI0
vL (t)
3.1.3.
49
vC (t)
vC (t)
R
i(t)
vR (t)
(b) t > 0
(a) Circuito RC
(3.17)
vC (t) + Ri(t) = 0
(3.18)
dvC (t)
dt
(3.19)
vC (t) + RC
(3.20)
(3.21)
con = RC.
La ec. (3.21) es una ODE homogenea de primer orden, similar a la que se
obtuvo en el an
alisis del circuito RL de la figura 3.1a (vease ecuaci
on (3.4)).
Por lo tanto, al tratarse de la misma ODE que la (3.4), tiene la misma
respuesta general, es decir
1
vC (t) = Ae t
(3.22)
s
olo que para este caso el valor de es = RC.
Para ajustar el valor que toma la funcion (3.22) en t = 0 debemos conocer
la condici
on inicial. Por condici
on de continuidad de tension en el capacitor
se sabe que la tension en sus bornes en el instante anterior al cambio del
interruptor (t = 0 ) sera igual a la tension en el instante t = 0+ . Analizando
el circuito en el tiempo t = 0 se ve que este valor de tension es V0 , entonces
vC (0+ ) = A = V0
(3.23)
2
Las siguientes igualdades son validas t > 0, aunque en algunos casos no se especifique
para mayor claridad del texto.
50
con lo que la respuesta de tension del circuito de la figura 3.4a para todo
t > 0 es
1
vC (t) = V0 e t
t > 0
(3.24)
Observando la ecuaci
on de equilibrio de la malla (3.17) vemos que la
tension en R es igual en magnitud y de signo contrario a vC (t)
vC (t) = vR (t)
vR (t) = V0 e t
t > 0
(3.25)
vC (t)
t
V0
vR (t)
Corriente de malla
La corriente de malla puede obtenerse a partir de la tension vR (t) dividiendo por R
i(t) =
V0 1 t
e
R
t > 0
(3.26)
y su gr
afica es identica a la de vR (t) en una escala de corriente. El valor
negativo de la corriente nos indica que su sentido de circulaci
on es contrario
al de la referencia.
Ejemplo 3.1: Para el circuito de la figura 3.6 se pide determinar la corriente iL para t > 0.
5
5V
t=0
2H
iL
51
diL
+ RiL
dt
(3.27)
diL
+ 2iL
dt
0=
(3.28)
iL = Ae = Ae2t
ya que para este caso
= 2.
4
vR
2H
(3.29)
iL (t)[A]
1
vL
iL
t
52
(3.30)
(3.31)
3.2.
Constante de tiempo
(3.32)
(3.33)
vC (3 ) = 0,049787 V0
(3.34)
vC (4 ) = 0,018316 V0
(3.35)
vC (5 ) = 0,0067379 V0
(3.36)
Para los sistemas sin fuentes como los anteriores la respuesta ser
a siempre una cada,
ya que al desconectar la fuente de excitaci
on la energa almacenada s
olo puede disminuir
(o permanecer constante, en cuyo caso la respuesta apreciada ser
a nula).
53
ingeniera suele considerarse que la funcion vale cero para tiempos mayores a
5 , despreci
andose una cantidad menor al 1 % del valor inicial de la respuesta
(ver (3.36)).
Se puede determinar la constante de tiempo de un circuito desconocido a
partir del gr
afico de su respuesta. Por ejemplo, si en la figura 3.5 se prolonga
la recta tangente a la funcion en el inicio hasta cortar con el eje de tiempo,
esta cortara en t = (fig. 3.8). Para verificar esta afirmacion tomemos la
derivada de la respuesta valuada en t = 0
V0
dvC (t)
=
(3.37)
dt t=0
V0
t + V0
(3.38)
V0
t + V0
t=
(3.39)
vC (t)
V0
3.2.1.
Potencia y energa
Consideremos el circuito RC serie anterior (fig. 3.4a), la potencia instantanea en el capacitor para t > 0 sera
pC (t) = vC (t)iC (t)
V
0 1t
1 t
pC (t) = V0 e
e
R
2
C V0 2 t
e
pC (t) =
(3.40)
(3.41)
(3.42)
54
como se trata de un circuito sin fuente es de esperar que la potencia instantanea sea cero para t . El valor m
aximo de esta potencia sobre el
capacitor se obtiene en t = 0 y vale
C V02
(3.43)
pL (t) =
LI02 2 t
e
(3.44)
cuyo valor m
aximo en t = 0 sera
L I02
(3.45)
aplicando para el caso las mismas conclusiones que antes. En la fig. 3.9 se
muestran las gr
aficas de descarga de un inductor L con diferentes constantes
de tiempo (diferentes resistencias conformando el circuito), observese que
para ambos casos se supone la misma corriente inicial I0 .
Pmax = pL (t)|t=0 =
I0
iL1 (t)
I0
iL2 (t)
t
t
LI0
1
pL2 (t)
pL1 (t)
LI0
2
(a) 1 = 2s
(b) 2 = 1s
(3.46)
55
(3.48)
(3.49)
(3.50)
WR = lm 1 e4t = 1[J]
t
(3.52)
3.3.
Una fuente constante aplicada a un sistema de primer orden tiene como ecuaci
on de equilibrio una ODE de primer orden no homogenea, cuya
respuesta consta de dos partes, la solucion homogenea m
as la solucion inhomogenea. Consideremos para el an
alisis un circuito RC serie.
3.3.1.
56
iR
t=0
iC
R
vC (t)
vin (t) = V0
(3.53)
dvC (t) vR (t)
+
dt
R
(3.54)
(3.55)
(3.56)
(3.57)
Z
Z
1
1
dx(t) =
dt
x(t) k1
t
ln(x(t) k1 ) = + k2
(3.58)
(3.59)
(3.60)
57
x(t) = k1 + k3 e t
(3.61)
k1 = x()
k3 = x(0) x()
(3.62)
(3.63)
xna
58
(3.64)
vC (0 )
V0
Estrctamente la funci
on exponencial e t se hace cero solo para t = , pero a los
fines pr
acticos esta funci
on puede ser despreciada para un valor de tiempo mayor a 5
59
vC (t) = I0 R + [V0 I0 R] e RC
(3.65)
I0
vC ()
3.4.
Sistemas lineales
Un sistema es lineal si y s
olo si se satisfacen las propiedades de superposicion y homogeneidad para todas las excitaciones y respuestas
Superposici
on. La propiedad de superposicion se satisface si al excitar el
sistema con una excitaci
on i1 se obtiene v1 y con una excitaci
on i2 se
obtiene v2 , entonces al excitar con la suma de las excitaciones i1 + i2
se obtiene la suma de las respuestas
si i1 v1
e i2 v 2
entonces i1 + i2 v1 + v2
(3.66)
(3.67)
(3.68)
60
entonces k i3 k v3
(3.69)
(3.70)
3.5.
Resoluci
on por superposici
on
t
V
V
e
R R
(3.71)
i2 (t) = I0 e
(3.72)
(3.73)
FORZADA
3.6. RESPUESTA NATURAL MAS
t=0 t=0
I0
i(t)
61
R
V
i1 (t)
t=0 t=0
V
I0
i2 (t)
pasivada
3.6.
Respuesta natural m
as forzada
(3.74)
0
(3.75)
62
para obtenerla se deben pasivar TODAS las fuentes forzantes del circuito y
luego operar considerando s
olo las condiciones iniciales. Con estos pasos se
obtiene la respuesta general completa del sistema
t
(3.76)
3.7.
(3.77)
t
(3.78)
(3.79)
cuya solucion completa esta formada por una solucion general de la hot
mogenea (xn = Ce ) m
as la solucion particular de la no homogenea, es
decir la respuesta natural m
as la respuesta forzada.
Esta ODE puede ser resuelta por varios metodos, uno de ellos se conoce
como metodo de Lagrange. El metodo se basa en la solucion propuesta para
resolver la ODE de primer orden homogenea. Por analoga propone como
solucion una funcion de igual forma, pero en lugar de ser C una constante,
es tambien una funcion dependiente del tiempo
t
x(t) = c(t)e
(3.80)
Para probar que esta es solucion, se busca su derivada respecto del tiempo
!
t
dx(t)
dc(t) t
e
=
e + c(t)
(3.81)
dt
dt
!#
c(t)e
= y(t)
dc(t) t
e = y(t)
dt
t
dc(t)
= y(t)e
dt
(3.82)
(3.83)
(3.84)
63
(3.85)
t=0
10 + e2t
i(t)
10H
(3.88)
v(t) = R i(t) + L
10 + e2t
10 + e2t
10
(3.89)
(3.90)
7t
+e
7t
Z
10 + e2t
10
e7t dt
1 e2t
+
7
50
como en t = 0 la corriente es nula, la constante C vale
i(t) = Ce7t +
i(0) = C +
1
1
+
=0
7 50
(3.91)
(3.92)
(3.93)
57
350
(3.94)
57 7t e2t
1
e
+
.
7 350
50
(3.95)
C=
finalmente i(t)
i(t) =
64
3.8.
Alimentaci
on con fuente sinusoidal. Corriente
alterna
Vmax sen( t + v )
R
i(t)
(3.96)
(3.97)
(3.98)
(3.99)
que, seg
un el metodo de Lagrange visto anteriormente, la solucion integral
de esta ODE tiene la forma
Z
R Vmax
R
t
t
R
i(t) = K e L + e L e L t
sen( t + v ) dt
(3.100)
L
la funcion integral de (3.100) se encuentra resolviendo la integral por partes5 ,
haciendo
L Rt
eL
R
Vmax
sen( t + v ) du =
cos( t + v )dt
L
R
dv = e L t dt v =
u=
Vmax
L
R
u dv = u v v du
(3.101)
(3.102)
(3.103)
(3.104)
tambien
(3.105)
(3.106)
(3.107)
(3.109)
es decir
Z
R Vmax
L R t Vmax
1
t
L
e
sen( t + v ) dt =
eL
sen( t + v )
2 L2
L
R
L
1 + R2
(3.110)
2
L R t Vmax
eL
cos( t + v )
(3.111)
R2
L
R
Z
R Vmax
Vmax e L t
eLt
sen( t + v ) dt = 2
[R sen( t + v )
(3.112)
L
R + 2 L2
L cos( t + v )]
(3.113)
Volviendo ahora a la (3.100) de la corriente con este resultado se tiene
R
i(t) = K e
t
R
L
+e
i(t) = K e L t +
R
t
L
Vmax e L t
2
[R sen( t + v ) L cos( t + v )]
R + 2 L2
(3.114)
Vmax
[R sen( t + v ) L cos( t + v )] (3.115)
R 2 + 2 L2
66
p
Vmax
L
2
2
2
+ 2
R + L sen t + v arctan
i(t) = K e
R + 2 L2
R
(3.117)
R
L
Vmax
sen t + v arctan
(3.118)
i(t) = K e L t +
2
2
2
R
R + L
t
R
L
3.9.
Si consideramos la interacci
on entre dos elementos almacenadores de
energa deberemos utilizar una ODE de 2 orden para describir su comportamiento. Cada elemento almacenador introduce una condici
on inicial
independiente en el sistema, por lo que sera necesario contar con dos soluciones naturales que permitan satisfacer ambas condiciones iniciales. Como
se vera a continuaci
on, estas dos soluciones naturales son las dos soluciones
generales de la ODE homogenea que describe el circuito.
Comencemos el an
alisis utilizando como ejemplo un circuito paralelo
RLC como el de la fig. 3.18, para este circuito la ecuaci
on de nudo seg
un
LKC es
dv(t)
v(t)
+ iL + C
(3.123)
if (t) =
RZ
dt
1
v(t) dt
(3.124)
donde iL =
L
Z
dv(t)
1
v(t)
v(t) dt + C
+
(3.125)
if (t) =
R
L
dt
67
i(t)[A]
i(t)
in (t)
t[s]
if (t)
iL (t)
Figura 3.18: Circuito RLC paralelo
di(t)
vf (t) = R i(t) + L
+ vC (t)
dt
Z
1
i(t) dt
donde vC (t) =
C
Z
1
di(t)
i(t) dt
+
vf (t) = R i(t) + L
dt
C
(3.127)
(3.128)
(3.129)
68
R
vf (t)
i(t)
dvf (t)
d2 i(t)
di(t)
1
+R
+ i(t) =
2
dt
dt
C
dt
(3.130)
De igual forma, con dos elementos del mismo tipo como el circuito RL
de la fig. 3.20, se obitene una Ec.Dif. de segundo orden. Este an
alisis se deja
como ejercicio para el lector.
L1
vf (t)
i(t)
L2
R2
R1
Figura 3.20: Circuito irreductible con dos elementos que almacenan energa
diL
dt
(3.131)
1 diL
d
diL
L
+ iL + C
L
R dt
dt
dt
2
d iL
L diL
+ iL + CL 2
if (t) =
R dt
dt
if (t) =
(3.132)
(3.133)
3.9.1.
Soluci
on natural
(3.134)
(3.135)
69
vC (t)
R
i(t)
70
d2 x(t)
dx(t)
+ a1
+ a0 x(t) = 0
2
dt
dt
d2 x(t)
dx(t)
+p
+ qx(t) = 0
2
dt
dt
(3.143)
(3.144)
se propone como solucion la funcion exponencial, esta funcion tiene la particularidad de relacionar la primitiva con sus n derivadas y es por ende la
solucion por excelencia de una Ec. Dif.
xn (t) = A est
(3.145)
(3.146)
(3.147)
donde A y s son constantes a determinar. Reemplazando la solucion propuesta y sus derivadas en la (3.144) queda
A s2 est + p A s est + q A est = 0
A est s2 + p s + q = 0
(3.149)
s2 + p s + q = 0
(3.150)
(3.148)
es decir que para que la funcion propuesta sea solucion, este producto debe
ser cero para cualquier t, y como A est es la solucion propuesta y no puede
ser cero para todo t, entonces
s1 =
2
2
2
2
(3.152)
Normalmente suelen denotarse como
q
q
s1 = + 2 02 ; s2 = 2 02
(3.153)
71
(3.154)
(3.155)
(3.156)
(3.157)
xn (t)
xn (t)
(a) Respuesta sobreamortiguada (b) Respuesta crticamente amorti-(c) Respuesta subamortiguada u osguada
cilatoria
72
(3.159)
(3.160)
(3.161)
o bien
Para que la nueva respuesta propuesta xn2 (t) sea tambien solucion del
sistema, se debe reemplazar en la (ec. 3.144) y comprobar que satisface la
igualdad, para esto se deriva sucesivamente la funcion propuesta dos veces
y se lleva a la ODE
xn2 (t) = f (t) xn1 (t) = f (t) A est
x n2 (t) = f(t) A est + f (t) A s est
x
n2 (t) = f(t) + f(t) s + f(t) s + f (t) s2 A est
(3.162)
(3.163)
(3.164)
(3.165)
(3.166)
igual que en el caso de races reales y distintas esta igualdad se debe satisfacer
para todo t, y como A est no puede ser cero para todo t por ser la funcion
propuesta, debe ser cero entonces lo que queda entre corchetes
(3.167)
f(t) + 2 f(t) s + f (t) s2 + p f(t) + f (t) s + q (f (t)) = 0
Agrupando en terminos de la f (t) y sus derivadas se tiene
f(t) + f(t) (2s + p) + f (t) s2 + p s + q) = 0
(3.168)
73
(3.169)
ademas, seg
un la ec. 3.158, el coeficiente 2s + p es igual a cero por tratarse
de races reales e iguales, finalmente
f(t) = 0
(3.170)
Una funcion cuya derivada segunda sea nula, debe tener como derivada
primera una constante y debe ser por ende una funcion lineal. O sea f (t) =
K1 t + K2
Esto permite concluir diciendo que si se multiplica a la solucion xn1 (t)
por cualquier f (t) de la forma K1 t+K2 se obtendr
a otra solucion linealmente
independiente de la Ec. Dif. Entonces xn2 (t) sera (ec. 3.162)
xn2 (t) = (K1 t + K2 ) A est
st
xn2 (t) = A1 e + A2 t e
st
(3.171)
(3.172)
pero la segunda solucion encontrada se compone de dos funciones linealmente independientes, es decir que esta es ya una solucion completa. Entonces
xn (t) = A1 est + A2 t est
(3.173)
que es la solucion completa buscada. Este tipo de respuestas se llama respuesta crticamente amortiguada y su forma se grafica en la fig. 3.22b.
Races complejas conjugadas
Si la ecuaci
on caractersticas tiene races complejas conjugadas, es decir
que 2 02 < 0, entonces
s1 = + jn
(3.174)
(3.176)
s2 = jn
(3.175)
p
donde n = 02 2 , que se conoce como frecuencia resonante amortiguada.
Ahora las soluciones xn1 (t) y xn2 (t) formadas con los exponentes complejos s1 y s2 , son dos soluciones linealmente independientes pero complejas
(3.177)
(3.178)
74
(3.179)
(3.180)
3.9.2.
Condiciones iniciales
(3.181)
(3.182)
(3.184)
75
Si observamos la ecuaci
on (3.183) vemos que la segunda condici
on inicial
esta determinando la pendiente de la respuesta de tension en t = 0, es decir
que en un sistema de segundo orden las condiciones iniciales establecen el
valor y la pendiente inicial de cada respuesta. En la figura 3.22 se pueden ver
dos gr
aficas de la respuesta vC (t), ambas tienen un valor inicial vC (0) = V0
con V0 > 0 pero la primera es para iL (0) = 0 y la segunda iL (0) = I0 con
I0 > 0.
vC (t)
V0
vC (t)
iL (0) = 0
V0
iL (0) = I0
t
Figura 3.22: Respuesta de tensi
on en un sistema de segundo orden.
3.9.3.
Soluci
on forzada
Por ejemplo el metodo fasorial para resolver el regimen permanente de circuitos excitados con se
nales sinusoidales, o el an
alisis del comportamiento de los elementos ante una
excitaci
on continua.
76
3.9.4.
(3.185)
(3.186)
(3.188)
K
p 2s
(3.189)
y la solucion propuesta
xf (t) = t
K
est
p 2s
(3.190)
es solucion de la ODE.
En general, si s es raz de la ecuaci
on caracterstica con multiplicidad r,
la solucion forzada propuesta toma la forma xf (t) = tr Aest .
En forma similar, si la excitaci
on tiene la forma de una sinusoidal atenuada
f (t) = et (A cos(n t) + B sin(n t))
(3.191)
7
Notar que la funci
on constante est
a incluida en el conjunto como caso particular de
funci
on polin
omica, es decir una funci
on polin
omica de grado cero.
77
(3.192)
Solucion propuesta
xf (t) = tr (Ap tp + + A1 t + A0 )
f (t) = Ket
xf (t) = tr Aet
f (t) = (ap tp + a1 t + a0 ) et
xf (t) = tr (Ap tp + + A1 t + A0 ) et
3.10.
78
3.10.1.
Soluci
on natural
Seg
un las races de la ecuaci
on caracterstica la respuesta natural del
sistema sera construida de la siguiente manera:
Races reales: las races reales ai aportar
an a la respuesta natural del
sistema un conjunto de respuestas de la forma
R X
M
X
(3.193)
i=1 j=1
i=1 j=1
(3.194)
siendo C el n
umero de pares de races complejas conjugadas distintas
y M la multplicidad del i-esimo par de races complejas conjugadas.
El n
umero de soluciones LI aportado por las races de la ecuaci
on caracterstica debe ser igual al orden de la ecuaci
on diferencial. Por ejemplo, para
un sistema de orden 5 con ecuaci
on caracterstica
(s + 2)3 (s + 5)(s + 8) = 0
(3.195)
tendr
a como respuesta natural
xnatural (t) = A1 e2t + A2 te2t + A3 t2 e2t + A4 e5t + A5 e8t
.
(3.196)
Captulo 4
Transformada de Laplace
4.1.
4.1.1.
Transformada de Laplace
Definici
on
(4.2)
La transformada de Laplace opera sobre un conjunto de funciones definidas en el dominio del tiempo y las lleva a otro conjunto de funciones en el
dominio de la frecuencia compleja, en el dominio de la pulsaci
on compleja
o simplemente en el dominio de la variable s. Esta transformacion aplicada
sobre el modelo de un sistema permite encontrar la respuesta del sistema
de forma mucho m
as simple que en el dominio del tiempo, principalmente
cuando el modelo del sistema incluye ecuaciones diferenciales, ya que estas
se transforman en ecuaciones algebraicas en el dominio de s.
Luego a la respuesta encontrada en el dominio de s se aplica la transformacion inversa para obtener la respuesta en el dominio del tiempo. Esta
operacion se conoce como transformada inversa de Laplace o antitransformada de Laplace y se denota
L1 [F (s)](t) = f (t)
1
(4.3)
Esta restricci
on define lo que se llama regi
on de convergencia de la transformada de
Laplace, que asegura la existencia de esta transformada para toda funci
on f (t) sin singularidades en el semieje positivo, cuyo valor absoluto crece a lo sumo como un polinomio
en t cuando t +.
79
80
(4.5)
(4.7)
1
s
que es la transformada de la funcion f (t) = u(t) (fig. 4.1).
L[u(t)] =
(4.8)
N
otese que la transformada de Laplace de esta funci
on est
a bien definida, es decir la
integral converge, para todo s tal que su parte real sea estrictamente mayor que a.
3
Notar
queR se est
a tomando lmite de una funci
on Lebesgue integrable, por lo tanto
R
lm f du = lm f du.
81
u(t)
1
t
Figura 4.1: Funci
on escal
on f (t) = u(t)
4.1.2.
Propiedades de la transformada
Algunas propiedades de la Transformada de Laplace son de gran utilidad para encontrar transformadas de funciones compuestas o que de alguna
forma se relacionan con funciones cuyas transformadas se conocen. Las m
as
usadas de estas propiedades se describen a continuaci
on.
Unicidad
A una funcion f (t)u(t) le corresponde una u
nica funcion transformada
F (s) y una funcion F (s) es transformacion de una y s
olo una funcion f (t)u(t)
L
f (t)u(t) F (s)
L1
F (s) f (t)u(t)
Otra forma de enunciar esta propiedad es: si f (t)u(t) tiene como transformada a F (s), y g(t)u(t) tiene como transformada a la misma F (s), entonces
f (t)u(t) y g(t)u(t) son iguales4 . Esta propiedad es de gran importancia ya
que permite formar los llamados pares de transformadas que se utilizan para realizar la operacion de antitransformaci
on, como se vera en detalle m
as
adelante.
Linealidad
La transformada de la suma de funciones es igual a la suma de las transformadas de cada una de estas funciones
a1 f1 (t) + a2 f2 (t) a1 F1 (s) + a2 F2 (s)
donde F1 (s) y F2 (s) son las transformadas de Laplace de f1 (t) y f2 (t) respectivamente.
4
82
A
L[Aeat u(t)](s) =
s+a
(4.9)
ahora si en lugar de resolver la integral se aplica la propiedad de linealidad haciendo uso de la ec. (4.4) se tiene
L Aeat u(t) = AL eat u(t) =
A
s+a
1 t
e et
2
=
=
2 s s +
2 (s2 + 2 )
L[sen(t)u(t)](s) = 2
(4.10)
(s + 2 )
Desplazamiento en t
Si una funcion f (t)u(t) se desplaza un tiempo t0 de forma que
f (t)u(t) f (t t0 )u(t t0 )
entonces su transformada5 sera:
L[f (t t0 )u(t t0 )](s) =
5
t0
f (t t0 )est dt
83
f (q)es(q+t0 ) dq
Z0
f (q)esq est0 dq
Z
st0
=e
f (q)esq dq
0
|
{z
}
=
st0
F (s)
(4.11)
u(t t0 )
t0
A
s
entonces, seg
un la propiedad anterior, la transformada del escalon que
se inicia en t = t0 sera:
L[Au(t t0 )](s) = est0
A
s
6
Esto cambia nuevamente el lmite inferior de integraci
on puesto que ahora q = t t0
y como t t0 0 entonces q 0
84
Desplazamiento en s
Si una funcion f (t)u(t) es afectada por una exponencial eat su transformada de Laplace sufre un desplazamiento en s.
Z
at
eat f (t)est dt
L[e f (t)u(t)](s) =
Z0
f (t)e(s+a)t dt
=
0
L[eat f (t)u(t)] = F (s + a)
(4.12)
A
s
F (s) = F (s + a) =
A
s+a
v du
85
du = sest
v = f (t)
la integral queda
f (t) sest dt
0
Z
s
0s
f (t)est dt = f (0) + sL [f (t)]
= f ()e
f (0)e
+s
| {z }
0
|
{z
}
=cero
L[g(t)](s) =
f (t)est 0
transformada de f (t)
Como la variable s se definio con su parte real mayor que cero el termino
f ()es sera siempre cero ya que por hip
otesis f (t) crece mas lentamente
que la exponencial.
Finalmente nos queda
L[g(t)](s) = G(s) = sL [f (t)u(t)] f (0)
la transformada de la derivada de una funcion es el producto de s por la
transformada de la funcion, menos el valor inicial o condici
on inicial de esta
funcion f (t). Este valor inicial es el valor que toma la funcion original f (t)
en t = 0.
df
L
(s) = sF (s) f (0)
(4.13)
dt
Ejemplo 4.7 Sabiendo que
F (s) = L [sen(t)u(t)] (s) =
(s2 + 2 )
=s 2
sen(0)
(s + 2 )
s
L [ cos(t)] = 2
(s + 2 )
86
es decir que
L [cos(t)] (s) =
s
(s2 + 2 )
(4.14)
a
s+a
(4.15)
1
1
L f (t) (s) = s
s+a
s (s + a)
=
s+a
a
L f (t) (s) =
s+a
4.2.
Aplicaci
on a la resoluci
on de circuitos
A LA RESOLUCION
DE CIRCUITOS
4.2. APLICACION
87
vR
vin (t)
i(t)
vL
di(t)
dt
(4.16)
RL [i(t)] = R I(s)
di(t)
= L (sI(s) i(0))
LL
dt
(4.17)
(4.18)
(4.19)
(4.21)
88
(4.23)
i(t)
300mH
Seg
un la LKV, la malla debe cumplir7
55 u(t) = 470 i(t) + 300 103
di(t)
dt
di(t)
L
dt
55
= 470I(s) + 300 103 (sI(s) i(0))
s
(4.24)
183, 33
I(s) =
La funci
on u(t) representa la aplicaci
on de la fuente en el tiempo t = 0.
(4.25)
A LA RESOLUCION
DE CIRCUITOS
4.2. APLICACION
89
Ejemplo 4.10 Si ahora queremos obtener la tension en el inductor debemos derivar la corriente i(t) en el tiempo y multiplicar por L. Pero
podramos m
as facilmente obtener la transformada de la tension en el
inductor aplicando la propiedad de la derivaci
on. En efecto, sabiendo
que
di(t)
vL (t) = L
dt
la transformada sera
VL (s) = sLI(s) Li(0)
como ya dijimos, el valor inicial de i(t) en este caso es nulo, entonces
con L = 300mH nos queda
VL (s) = sL I(s) = sL
VL (s) =
4.2.1.
183, 33
55
s + 1566, 66
(4.26)
Funci
on de transferencia
Y (s)
X(s)
(4.27)
donde
Y (s) = L[y(t)]
es la transformada de la salida del sistema, y
X(s) = L[x(t)]
es la transformada de la entrada.
En terminos de circuitos electricos se denomina funcion de transferencia a la transformada de la respuesta sobre la transformada de la excitaci
on, cuando todos los elementos inductivos y capacitivos del circuito estan
desenergizados.
Si analizamos por ejemplo el circuito RL serie de la figura 4.3 (pagina 87)
donde definimos la tension vin (t) como excitaci
on y la corriente i(t) como
respuesta, la funcion de transferencia es
H(s) =
I(s)
1
=
Vin (s)
R + sL
(4.28)
90
Podemos cambiar el punto de vista de la entrada y salida de este circuito, pensando al RL como una carga por la que circula una corriente i(t)
provocando una cada de tension en sus bornes vcarga = vin como respuesta. En este caso la funcion de transferencia sera el cociente entre la Vin (s)
(respuesta) y la I(s) (excitaci
on).
H(s) =
Vin (s)
= R + sL
I(s)
(4.29)
La funcion de transferencia definida como el cociente de las transformadas de una tension sobre una corriente como la de la ec. (4.29) se la llama
impedancia
V (s)
(4.30)
Z(s) =
I(s)
De esta forma se define la impedancia de cada uno de los elementos R,
L y C, considerando la cada de tension sobre cada uno de ellos.
Para la resistencia, la cada de tension en el domino de s sera
VR (s) = RI(s)
y su impedancia (funcion de transferencia) R(s)
HR (s) =
VR (s)
=R
I(s)
(4.31)
VL (s)
= sL
I(s)
(4.32)
dvC
dt
(4.33)
A LA RESOLUCION
DE CIRCUITOS
4.2. APLICACION
91
4.2.2.
Si se toman en consideraci
on las condiciones iniciales y se suponen en
general distintas de cero, se puede utilizar la representaci
on de las respuestas
de cada elemento para construir lo que se conoce como circuito equivalente de
Laplace. Este circuito equivalente debe permitirnos obtener en forma directa
la ecuaci
on de la respuesta en la variable s, sin tener que plantear primero
la Ec. Dif. y luego transformar para poder resolver.
Para encontrar un circuito equivalente serie RLC partimos de la sumatoria de las tensiones en el tiempo y luego transformamos
vin (t) = vR (t) + vL (t) + vC (t)
Vin (s) = VR (s) + VL (s) + VC (s)
como ya vimos, la transformada de las tensiones que caen en cada elemento
son
VR (s) = RI(s);
VC (s) =
1
[I(s) + CvC (0)]
sC
reemplazando
1
vC (0)
Vin (s) = RI(s) + [sLI(s) Li(0)] +
I(s) +
sC
s
(4.35)
92
R
i(t)
vin (t)
sL
R
C Vin (s)
Li(0)
I(s)
1
sC
vC (0)
s
(b)
(a)
A LA RESOLUCION
DE CIRCUITOS
4.2. APLICACION
93
la ecuaci
on de circuito queda
Vin (s)
1
+
[Vin (s) + Li(0)] + C [sVin (s) vC (0)] (4.37)
R sL
1
i(0)
1
+
+ sC +
CvC (0)
Iin (s) = Vin (s)
R sL
s
1
1
i(0)
Iin (s) = Vin (s) + Vin (s)
+
+ Vin (s) sC CvC (0) (4.38)
R
sL
s
Como estamos sumado corrientes, los terminos con el factor Vin (s) son las
admitancias de Laplace y los demas son fuentes de corrientes que dependen
de los valores iniciales de energa almacenada en inductores y capacitores.
La ec. (4.38) puede obtenerse en forma directa del circuito de la fig. 4.6b
Iin (s) =
vin (t)
iin (t)
Vin (s)
C Iin (s)
CvC (0)
sL
R
i(0)
s
1
sC
(b)
(a)
Figura 4.6: Circuito paralelo RLC (a), y su equivalente de Laplace (b) utilizando
generadores de corriente para representar las condiciones iniciales
i(0)
1
1
Iin (s)
+ CvC (0) = Vin (s)
+
+ sC
s
R sL
1
i(0)
+ CvC (0) = Vin (s)
Iin (s)
s
Z(s)
(4.39)
94
vin (t)
vC (0)
s
L i(0)
iin (t)
C Iin (s)
sL
1
sC
(b)
(a)
Figura 4.7: Circuito paralelo RLC (a), y su equivalente de Laplace (b) utilizando
generadores de tensi
on para representar las condiciones iniciales
4.2.3.
El teorema del valor inicial permite conocer el valor de inicio de la respuesta en el dominio del tiempo, estando a
un en el dominio de la variable s.
Esto es u
til a la hora de comprobar si la respuesta encontrada cumple con
las condiciones iniciales exigidas por el sistema, sin necesidad de antitransformar para la verificacion.
Para encontrar la definicion del teorema partimos de la transformada
de la derivada de una funcion f (t). Seg
un la (4.13) la transformada de la
derivada de una funcion f (t) es
Z
df (t) st
df (t)
=
e dt = sF (s) f (0)
L
dt
dt
0
s 0
df (t) st
e dt =
dt
df (t)
lm est dt = 0
dt s
A LA RESOLUCION
DE CIRCUITOS
4.2. APLICACION
95
Esta igualdad nos dice que el valor que se obtiene de tomar el lmite para
s de la transformada de la respuesta, es el valor que toma dicha
respuesta9 en t = 0. Esto se conoce como teorema del valor inicial.
4.2.4.
f (0)
f (t) = f ()
s0
f () = lm (sF (s))
s0
(4.41)
L[sen(t)u(t)] =
=
(s2 + 2 )
(s + j)(s j)
pero los dos polos de esta funcion tienen parte real igual a cero
Re {+j} = 0
Re {j} = 0
96
s0
s0
=0
(s2 + 2 )
(4.42)
4.3.
Siempre que F (s) no tenga singularidades con parte real positiva, si las tiene debe
elegirse un camino de integraci
on tal que contenga tambien estas singularidades con parte
real positiva, pero no son casos que se encuentren en los sistemas que aqu se tratan
4.3.1.
(4.44)
P (s)
si se escribe como F (s) = Q(s)
, entonces se puede asegurar que el grado de
P (s) es siempre menor al de Q(s).
El metodo de expansion en fracciones simples permite expandir un cociente de polinomios en una suma de fracciones con una constante a determinar como numerador y una raz del polinomio Q(s) como denominador.
Las fracciones simples propuestas dependen del tipo de races de Q(s).
P (s)
A1
A2
An
=
+
+ +
Q(s)
(s + 1 ) (s + 2 )
(s + n )
(4.45)
n
X
Ai ei t
(4.46)
i=1
Races m
ultiples. Sea Q(s) = (s + )n , entonces F (s) puede escribirse
F (s) =
P (s)
A1
A2
An
=
+
+ +
2
Q(s)
(s + ) (s + )
(s + )n
98
n
X
Ai ti1 et
(4.47)
i=1
Races complejas. Si bien las races complejas pueden ser calculadas seg
un
sean simples o m
ultiples como se vio en los puntos anteriores, es posible simplificar las operaciones de antitransformaci
on si se observa lo
siguiente:
Sea Q(s) = s2 + ps + q, con races complejas conjugadas (s12 =
j) entonces la expansion en fracciones simples sera
F (s) =
A
A
P (s)
=
+
Q(s)
(s + + j) (s + j)
(4.48)
(4.49)
Pero si operamos con (4.48) de forma que nos queden las transformadas
de estos senos y cosenos, podemos obtener directamente la f (t) real.
(A + A )(s + ) + j(A + A )
F (s) =
(s + )2 + 2
F (s) =
(4.50)
s+
+ 2 Im{A}
2
2
(s + ) +
(s + )2 + 2
(4.51)
(4.52)
s+
P (s)
=A
+B
2
2
Q(s)
(s + ) +
(s + )2 + 2
(4.53)
4.3.2.
F
ormula de Heaviside
Q(s)
s + i
(4.55)
100
d
[Qi (s)(s + i )] = Qi (s) + (s + i )Qi (s)
ds
(4.57)
(4.58)
P (i )
Q (i )
(4.59)
4.4.
Respuesta al impulso
0
t10
f (t)
Au(t)
1
t0
t0
1
t0
t0
Au(t t0 )
Empecemos por encontrar la transformada de Laplace de la funcion impulso. Para esto definamos previamente una funcion pulso como la suma
de dos escalones (A u(t) y A u(t t0 )) desplazados uno de otro, de igual
11
101
amplitud pero de signo opuesto, de forma tal que se anulen entre s para
t > t0 (fig. 4.8). Con A = t10 , la funcion pulso sera
f (t) = A u(t) A u(t t0 ) =
1
1
u(t) u(t t0 )
t0
t0
L [(t)] = lm
t0 0 t0
s
s
st
0
1e
L [(t)] = lm
t0 0
s t0
L [(t)] = lm
(4.60)
para resolver este lmite se puede aplicar la regla de Lhospital, esto es derivar
numerador y denominador respecto de la variable que se esta tomando lmite
L [(t)] =
(1est0 )
t0
lm
(s t0 )
t0 0
t0
s
s est0
L [(t)] = lm
t0 0
L [(t)] = 1
s
(4.61)
Vout (s)
Vin (s)
(4.62)
102
Vout (s)
Vout (s)
=
L [(t)]
1
es decir que si a un sistema lo excitamos con un delta de Dirac, la transformada de la respuesta sera su funcion de transferencia.
A esta particular respuesta del sistema ante una excitaci
on delta de Dirac
se la conoce como respuesta al impulso
respuesta al impulso
h(t) = L1 [H(s)]
(4.63)
4.5.
Teorema de convoluci
on
En el campo de la ingeniera de control, un sistema se representa normalmente como un bloque con su funcion de transferencia, tal como se muestra
en la (fig. 4.9), donde para obtener la salida Vout (s) se debe multiplicar la
entrada Vin (s) por la funcion de transferencia del bloque H(s).
Vout (s) = H(s) Vin (s)
Vin (s)
H(s)
Vout (s)
4.5. TEOREMA DE CONVOLUCION
103
h( ) es Vin (s) d
(4.66)
el producto es Vin (s) del integrando es la transformada de la funcion desplazada vin (t ) (4.11).
Z
s
vin (t ) est dt
L [vin (t )] = e
Vin =
12
104
(4.69)
(4.70)
(4.71)
Es decir, se puede obtener la respuesta en el tiempo de un sistema para una determinada excitaci
on calculando la integral de convolucion de su
respuesta al impulso h(t) con la excitaci
on deseada.
Matem
aticamente, convolucionar dos funciones en el tiempo equivale a
multiplicar sus transformadas en el dominio de Laplace. Y, viceversa, multiplicar dos funciones en el tiempo es equivalente a convolucionar sus transformadas en el dominio de Laplace.
La convolucion es conmutativa (4.72), asociativa (4.73) y distributiva
(4.74) , propiedades que se deducen con facilidad de su definicion.
f (t) g(t) = g(t) f (t)
(4.72)
(4.73)
(4.74)
4.5. TEOREMA DE CONVOLUCION
105
e
vout1 (t) =
2000 2000
Con vin2 (t) = 12 e2000t u(t) V la integral sera
Z
2000t
106
Captulo 5
M
etodo fasorial
5.1.
C
alculo fasorial
El calculo fasorial es un metodo que permite obtener de una forma sencilla la respuesta de regimen permanente de un circuito excitado con se
nales
sinusoidales. Es decir, resuelve en forma directa la respuesta forzada de la
ODE de equilibrio del circuito cuando la fuente forzante es de tipo sinusoidal. El metodo se basa en la representaci
on de la se
nal electrica mediante un
vector complejo o fasor, lo cu
al permite transformar la ODE en una ecuaci
on
algebraica.
5.1.1.
Fundamentaci
on
(5.1)
(5.4)
se estara alimentando con dos fuentes sinusoidales, una real y otra imaginaria, las que por teorema de superposicion generaran dos respuestas independientes, una real debida a Vm cos(t + v ) y la otra imaginaria debida a
107
CAPITULO 5. METODO
FASORIAL
108
5.1.2.
(5.5)
m = Vm ejv
V
(5.6)
fasor arm
onico
con
fasor
ejv
t + v
v
Re
ej(t +v )
Figura 5.1: Fasor arm
onico en t = 0 y t = t
1
un se tome, respectivamente, la parte imagiEn este caso las se
nales (5.1) o (5.3), seg
naria o real del fasor arm
onico.
5.1. CALCULO
FASORIAL
5.1.3.
109
Fasor eficaz
(5.7)
(5.8)
jt ]
(5.9)
v(t) = Vm cos(t + v ) = Re[ 2Ve
5.1.4.
Transformada fasor
En general, y seg
un lo anterior, una se
nal sinusoidal tiene asociado un
fasor cuyo m
odulo es el valor eficaz de la se
nal y cuyo argumento es el
argumento de la se
nal en t = 0, es decir la se
nal
y(t) = A cos(t )
(5.10)
A
=
Y
(5.11)
P[A cos(t )] = Y
(5.12)
CAPITULO 5. METODO
FASORIAL
110
Derivada de un fasor
jt ] = Re[Aej(t+) ]
y(t) = Re[ 2Ye
(5.13)
derivando respecto a t tenemos
dy(t)
jt ]
= Re[jAej(t+) ] = Re[j 2Ye
dt
(5.14)
es decir que la funcion derivada tiene asociado el mismo fasor que la funcion
primitiva multiplicado por j.
En terminos de la transformada fasor tenemos
P[y(t)] = Y
dy(t)
= j Y
P
dt
(5.15)
(5.16)
5.2.
Relaci
on tensi
on-corriente fasorial
5.2.1.
Resistor
La relaci
on tension-corriente en un elemento resistivo puro, seg
un Ley
de Ohm es
i(t) =
v(t)
R
(5.17)
Si la excitaci
on v(t) es una se
nal cosenoidal, seg
un lo visto en el parrafo
anterior, esta se
nal puede ser representada mediante un fasor armonico
i
h
2ejt
(5.18)
v(t) = Re V
luego
#
"
jt
2e
2ejt
Re V
V
i(t) =
= Re
R
R
(5.19)
TENSION-CORRIENTE
5.2. RELACION
FASORIAL
111
(5.20)
2ejt
V
=
I 2ejt
(5.21)
R
de donde
Vef
V
=
I=
v = Ief i
R
R
(5.22)
V
V
=R
(5.23)
(5.24)
P[Ri(t)] = R
I
I
V
(a)
(5.25)
I
V
jL
(b)
CAPITULO 5. METODO
FASORIAL
112
5.2.2.
Inductor
(5.26)
(5.27)
esto es un cociente entre dos complejos, donde el denominador es un imaginario puro. Operando
jt
Vef
V
jt
2e =
2e =
I 2ejt
(5.28)
i(t) =
(v 2 )
jL
L
que es otro fasor armonico donde
I = Ief i
(5.29)
ef
y i = v 2 . Notar el atraso de fase de 2 de la corriente
con Ief = L
respecto de la tension aplicada, tal como se espera en un inductor ideal.
on tension-corriente fasorial en un inductor sera
De (5.28), la relaci
V
= jL
(5.30)
Observando la relaci
on tension-corriente del elemento en el dominio del
tiempo (5.26) y en el dominio de la frecuencia compleja (5.30) podemos
establecer la regla de integracion de la transformada fasor. La transformada
fasor de la integral de una funcion sinusoidal se obtiene dividiendo por j
al fasor de la funcion
5.2.3.
Z
P[v(t)] = V
V
v(t) dt =
j
(5.31)
(5.32)
Capacitor
2ejt =
I 2ejt
i(t) = jC V
i(t) = C
(5.33)
(5.34)
= Ief i
I = jC V
(5.35)
113
1
V
1
=
= j
jC
C
I
5.3.
(5.36)
Resoluci
on de circuitos usando fasores
i(t)
1H
La ecuaci
on de equilibrio del circuito de la figura 5.3 es
v(t) = vR (t) + vL (t) = Ri(t) + L
di(t)
dt
(5.37)
reemplazando las relaciones temporales por las relaciones fasoriales deducidas anteriormente, se obtiene la ecuaci
on de equilibrio en el dominio de la
frecuencia.
=V
R + V
L = R
V
I + jL
I
(5.38)
Vef v
V
(5.39)
= Ief i
=
(R + jL)
Z
p
donde Z = R2 + (L)2 y = arctan L
odulos y arguR . Igualando m
odulo del fasor corriente sera
mentos de (5.39) vemos entonces que el m
I=
Vef
Ief = p
R2 + (L)2
(5.40)
CAPITULO 5. METODO
FASORIAL
114
y su argumento
i = v arctan
L
R
= v
(5.41)
N
otese que el argumento del fasor corriente i se forma restando al argumento del fasor tension el
angulo , que es el argumento del n
umero complejo del
denominador de (5.39). Este complejo depende de los elementos que conforman el circuito y su argumento puede tomar valores entre 2 < < 2 3 .
Si > 0 se dice que la corriente atrasa a la tension, y si < 0 se dice que
la corriente adelanta a la tension. Si = 0 la corriente y la tension estan
en fase, este efecto se conoce con el nombre de resonancia y es motivo de
estudio del captulo 8.
Siguiendo con el ejemplo, el fasor de tension del circuito de la figura 5.3
es
10
=
V
(5.42)
0
2
el m
odulo Z y la fase del denominador (5.39) valen
p
Z = 22 + 32 = 3,6056
3
= arctan
= 0,98279rad = 56,31
2
entonces el fasor corriente sera
10
(5.43)
(5.44)
(5.45)
10
i(t) = Re[
I 2ejt ] =
cos(t 56,31 )
(5.46)
3,6056
donde puede verse que la corriente atrasa a la tension aplicada, ya que se
trata de un circuito resistivo-inductivo. Notar en (5.46) que se utiliza la
parte real del resultado fasorial para obtener la respuesta en el dominio del
tiempo, esto se debe a que la excitaci
on es una fuente cosenoidal.
5.4.
La relaci
on fasorial entre tension y corriente es un n
umero complejo,
V
=Z
(5.47)
3
Ya que su parte real viene dada por el valor R del resistor que es siempre mayor a
cero.
115
La ecuaci
on (5.47) se conoce con el nombre de Ley de Ohm Fasorial y el
cociente se denomina impedancia compleja o simplemente impedancia, la
unidad de medida es el ohm [] y se la representa con la letra Z.
La relaci
on tension-corriente en un elemento resistivo puro es, como se
vio en (5.23), el valor resistivo R. Este cociente es la impedancia de un
resistor, que usualmente se la llama tambien resistencia por tratarse del
mismo valor numerico que en el dominio del tiempo. Si el cociente de dos
complejos, o dos fasores, es un n
umero real, significa que los fasores estan
en fase (i = v ), tal como se espera que ocurra en los fasores de tension y
corriente en un resistor.
En el caso de un inductor la impedancia sera un n
umero imaginario
puro (ec. 5.30). Este cociente siempre positivo (ya que ni ni L pueden
ser negativos) se denota como jXL . Si el cociente entre el fasor tension y el
fasor corriente da un n
umero imaginario mayor a 0, significa que entre ellos
hay un desfasaje de 2 , es decir que la corriente atrasa 90 a la tension en el
inductor (i = v 2 ).
Para un capacitor sera tambien un imaginario puro pero menor a 0 (ec.
5.36). A esta impedancia se la representa con jXC . El desfasaje entre el
fasor tension y el fasor corriente es de 2 lo que significa que la corriente
adelanta a la tension en 90 (i = v + 2 ).
En un circuito con varios elementos combinados, la impedancia sera en
general un n
umero complejo
V
= Z = R jX
(5.48)
a la parte real de la impedancia se la llama parte resistiva y a la parte imaginaria parte reactiva. La parte imaginaria puede ser positiva o negativa, si
es mayor a 0 se llama reactancia inductiva y se dice que la impedancia es
de car
acter inductivo (o simplemente impedancia inductiva), si es menor a
0 se llama reactancia capacitiva y se dice que la impedancia es de car
acter
capacitivo (impedancia capacitiva). Gr
aficamente se la representa en un diagrama de impedancias sobre un plano complejo, en el cual se marcan las
componentes resistivas y reactivas (fig. 5.4).
Im
Im
Z1
jL
Z1
1
R
R
Re
1
j C
Impedancia inductiva
Re
Z2
Z2
Impedancia capacitiva
CAPITULO 5. METODO
FASORIAL
116
= V v e
Si se tiene que V
I = I i , entonces
Z=
V
v i = Z
I
(5.49)
donde la relaci
on entre la parte real e imaginaria de la Z determinan el
desfasaje entre el fasor tension y el fasor corriente, o sea el angulo de
angulo esta definido entre 2 2 , seg
(5.49). Este
un el circuito sea
capacitivo puro o inductivo puro en los extremos, pasando por resistivo puro
cuando = 0.
La inversa de la impedancia se define como admitancia compleja. Su
smbolo es Y, se mide en Siemens [S] o Mhos []
Y=
1
1
=
Z
Z
(5.50)
las partes real e imaginaria de este complejo se las representa con las letras
G y B respectivamente, donde G se llama conductancia y B susceptancia.
La susceptancia, al igual que la reactancia, puede ser positiva o negativa. Si
es positiva se trata de una susceptancia capacitiva, y si es negativa se trata
de una susceptancia inductiva.
Y = G jB
(5.51)
En terminos de tension y corriente fasorial, por ser la inversa de la impedancia, la admitancia se define como el cociente fasorial entre la corriente y
tension, de donde
I = VY
(5.52)
En la ecuaci
on 5.52 se observa que, para el caso de sistemas alimentados con
tension constante4 la admitancia es directamente proporcional a la corriente
fasorial. Por lo tanto conociendo la admitancia de un circuito, o la variacion
de la admitancia de un circuito cuando en este varia alg
un par
ametro, como
por ejemplo la frecuencia , se conoce tambien la variacion de la corriente.
Esto sera utilizado m
as adelante para an
alisis de variacion de corriente en
circuitos alimentados con un fasor de tension constante.
5.4.1.
Conversi
on impedancia-admitancia
Dada la relaci
on que existe entre impedancia y admitancia, pasar de
una a otra consiste simplemente en hacer la inversa del m
odulo y tomar
el argumento opuesto (5.50). La misma conversi
on realizada en forma rectangular permite expresar una impedancia en terminos de conductancia y
4
Es decir, sistemas alimentados con fuentes no variables de tensi
on, como es el caso de
la distribuci
on electrica domiciliaria.
117
(5.53)
(5.54)
(5.55)
(5.56)
donde
R
G=
R2 + X 2
X
B=
R2 + X 2
5.4.2.
(5.57)
(5.58)
Asociaci
on de impedancias
Al aplicar la transformada fasor a la ODE de equilibrio de cualquier circuito, esta se transforma en una ecuaci
on algebraica, al igual que las ecuaciones de equilibrio que resultan de un circuito resistivo puro en el dominio
del tiempo. Por lo tanto la asociaci
on de impedancias en serie o en paralelo
sigue las reglas de asociaci
on de resistencias en el dominio del tiempo.
Por ejemplo en el circuito RL serie resuelto antes, si dividimos (5.38)
por el fasor corriente
I obtenemos
R V
L
V
V
Z = = + = R + jL
I
I
I
(5.59)
donde se ve que la impedancia total, definida como el cociente entre el fasor tension aplicada y el fasor corriente total del circuito, se puede formar
sumando las dos impedancias que conforman el circuito serie, quedando
Z = R + jL
5.4.3.
(5.60)
Diagrama fasorial
CAPITULO 5. METODO
FASORIAL
118
V
R y V
L , mientras
figura 5.3, los fasores de tension de cada elemento son V,
que por ser un circuito serie todos los elementos comparten un u
nico fasor
de corriente
I.
Para poder construir el diagrama fasorial completo del ejemplo es neceR y V
L
sario calcular los fasores de tension V
R = R
V
I = 3,92 56,31
L = jL
V
I = (j3)1,96 56,31 = 5,88 33,69
(5.61)
(5.62)
Im
56,31
R
V
33,69
56,31
Re
I
Figura 5.5: Diagrama fasorial de tensiones y corriente del circuito de la figura 5.3
5.5.
Potencia
Un circuito en regimen permanente constituido por resistencias, inductores y capacitores toma y devuelve energa del generador en cada ciclo. De
toda la energa presente en un circuito parte sera transformada en trabajo
y parte sera intercambiada peri
odicamente con el generador, dependiendo
exclusivamente de los elementos que compongan el circuito.
5.5.1.
Potencia instant
anea
Una se
nal senoidal de la forma
v(t) = Vm sen(t)
(5.63)
119
5.5. POTENCIA
(5.64)
(5.65)
(5.66)
1
1
cos( ) cos( + )
2
2
(5.67)
Vm I m
Vm I m
cos()
cos(2t )
2
2
V
m
2
(5.68)
Im
= I se puede poner
(5.69)
con = t y = t . Adem
as, como
en terminos de los valores eficaces
=V e
La ecuaci
on (5.69) esta compuesta de un termino constante en el tiempo y otro variable. La amplitud del termino constante V I cos() depende
del valor de , es decir del caracter inductivo-capacitivo del circuito. Cuando = 0 el termino V I cos() tomara su valor m
aximo. Analicemos los
diferentes casos seg
un la naturaleza del circuito.
Circuito resistivo puro
Si el circuito es de tipo resistivo puro, la impedancia es Z = R y = 0.
Entonces la potencia instantanea queda
p(t) = V I V I cos(2t)
(5.70)
(5.71)
CAPITULO 5. METODO
FASORIAL
120
p(t)
vR (t)
iR (t)
VI
vL (t)
iL (t)
p(t)
En la figura 5.7 se grafica la potencia instantanea sobre un circuito inductivo puro. Como se ve en este caso el valor medio de la se
nal es nulo,
es decir la potencia media. Por otro lado la potencia instantanea toma valores positivos y negativos, esto representa el intercambio energetico que se
produce entre el elemento inductivo y el generador. Cuando la tension v(t)
y corriente i(t) tienen igual signo, la potencia es positiva lo que significa
que la energa se esta trasladando desde el generador a la carga inductiva.
Cuando tension y corriente tienen distinto signo, la potencia es negativa y
la energa esta siendo devuelta desde la carga al generador. Evidentemente
las cantidades de energa recibidas y devueltas por la carga inductiva son
iguales debido a que se trata de un elemento idealizado y no hay disipaci
on
alguna.
Circuito capacitivo puro
Para el caso de un circuito capacitivo puro el angulo de fase es = 90
y la potencia instantanea sera
p(t) = V I cos(2t + 90 ) = V I sen(2t)
(5.72)
al igual que el caso anterior la potencia instantanea tiene valor medio nulo
lo que muestra un intercambio completo de energa entre el generador y el
elemento, sin producirse disipaci
on.
121
5.5. POTENCIA
vC (t)
iC (t)
p(t)
5.5.2.
R | |VR | = (VR )
P = |V
R
R
P = |
IR |R|
IR | = (IR )2 R
(5.73)
(5.74)
(5.75)
P = V I cos
(5.76)
(5.77)
CAPITULO 5. METODO
FASORIAL
122
X | |VX | = (VX )
Q = |V
X
X
(5.78)
(5.79)
(5.80)
como el m
odulo de la parte reactiva X de una impedancia es |Z| sen
Q = (IX )2 Z sen
(5.81)
Q = V I sen
(5.82)
es decir, debido a los elementos reactivos de la carga se desarrolla una potencia reactiva Q, medida en volt-amperios reactivos [V AR]. Esta potencia
Q es una medida de la energa almacenada que es devuelta hacia la fuente
durante cada ciclo de la corriente alterna.
Potencia en una impedancia
En general, un fasor de corriente que atraviesa una impedancia Z como
desarrolla una potencia
consecuencia de un fasor de tension aplicada V,
S = |V||
I| = V I
(5.83)
5.5.3.
Tri
angulo de potencias
(5.84)
(5.85)
123
5.5. POTENCIA
5.5.4.
Potencia compleja S
(5.86)
con
IT el conjugado del fasor corriente.
Desarrollando (5.86) tenemos
S = VT V IT I
VT
S = VT V
(V )
ZT
S = VT IT = VT IT cos + jVT IT sen = P + jQ
5.5.5.
(5.87)
(5.88)
(5.89)
Factor de potencia
El factor de potencia de un sistema de corriente alterna en regimen permanente se define como la relaci
on entre la potencia activa P y la potencia
aparente S.
fp =
P
S
(5.90)
124
CAPITULO 5. METODO
FASORIAL
(5.91)
5.5.6.
Correcci
on del factor de potencia
(5.92)
(5.93)
ambos en atraso, sin que vare la potencia activa P . Para compensar un sistema en atraso se conecta entonces una carga capacitiva de potencia reactiva
5.6. SENALES
POLIARMONICAS
125
QC tal que
Qf = Q0 QC
QC = Q0 Qf
(5.94)
(5.95)
(5.96)
(5.97)
5.6.
Se
nales poliarm
onicas
a desarrollar. . .
(5.98)
(5.99)
126
CAPITULO 5. METODO
FASORIAL
Captulo 6
Resoluci
on sistem
atica de
circuitos
Las transformaciones de Laplace y fasorial vistas en los captulos anteriores permiten llevar las ecuaciones de equilibrio de un circuito en el
dominio del tiempo a un dominio (de s o de j respectivamente) donde
las ecuaciones de equilibrio son puramente algebr
aicas. A continuaci
on se
desarrollan dos metodos aplicables a circuitos con ecuaciones de equilibrio
puramente algebr
aicas que permiten encontrar las variables incognitas en
forma sistematica.
6.1.
M
etodo de las corrientes en las mallas
SISTEMATICA
CAPITULO 6. RESOLUCION
DE CIRCUITOS
128
ZC
ZA
1
V
2
V
ZB
I1
I2
mentos sean atravesados por al menos una corriente y que cada corriente no
pase dos veces por una misma rama.
Supongamos que elegimos
I1 e
I2 como se muestra en el circuito, que
cumplen con los requisitos antes planteados. La aplicacion del metodo permite resolver estas corrientes ficticias en forma sistematica, con las que luego
podra calcularse cualquier otro par
ametro de interes. Por ejemplo la corriente total circulante por la impedancia ZA sera
I1 , la corriente total circulante
ZA
A
V
B
V
1
V
I1
B
V
ZB
I2
C
V
ZB
I1
2
V
I2
(b) Malla II
(a) Malla I
Malla I
Aplicando LKV para la malla I seg
un las referencias de la figura 6.2a
tenemos
1 V
A V
B = 0
V
(6.1)
A = ZA
V
I1
B = ZB
I1 +
I2
V
(6.2)
donde
(6.3)
6.1. METODO
DE LAS CORRIENTES EN LAS MALLAS
129
luego
Malla II
1 = ZA
V
I1 + Z B
I1 +
I2 =
I1 (ZA + ZB ) +
I2 Z B
(6.4)
(6.5)
I2
1 =
V
I1 (ZA + ZB ) +
I2 Z B
2 =
V
I1 Z B +
I2 (ZB + ZC )
o bien, en forma matricial el sistema de ecuaciones queda2
ZA + ZB
ZB
I1
V
= 1
ZB
Z B + Z C I2
V2
(6.6)
(6.7)
(6.8)
ZA + ZB ZB
ZB ZB + ZC
1
I1
V
=
2
I2
V
(6.9)
(6.10)
(6.11)
SISTEMATICA
CAPITULO 6. RESOLUCION
DE CIRCUITOS
130
1
V
ZA
ZC
A
V
B
V
C
V
B
V
ZB
I2
I1
2
V
ZB
I2
I1
(b) Malla II
(a) Malla I
6.1.1.
Generalizaci
on
La resoluci
on anterior puede extenderse al caso general de un circuito
con n mallas independientes, donde las ecuaciones de equilibrio del circuito
seran
V
I1
z11 z12 . . . z1n
z21 z22 . . . z2n
I2 VII
(6.12)
.. = ..
..
. .
.
n
V
In
zn1 zn2 . . . znn
a esta representaci
on matricial se la conoce como ecuaci
on de equilibrio
matricial del circuito o Ley de Ohm matricial
Z
I = V
(6.13)
(6.14)
n=1
Las copedancias se forman sumando todas las impedancias compartidas entre la malla k y la malla l, es decir todas las impedancias que son
atravesadas por las corrientes
Ik e
Il . Si las corrientes atraviesan las
impedancias compartidas en sentido contrario, la copedancia se debe
multiplicar por 1.
Los elementos del vector de tensiones se obtienen sumando todas las
fuentes de tension que pertenecen a la malla, tomando como positivas
las que son atravesadas como una subida por las corrientes de malla,
y como negativas las demas.
6.2. METODO
DE LAS TENSIONES EN LOS NUDOS
6.1.2.
6.2.
131
M
etodo de las tensiones en los nudos
1
ZB
ZC
ZE
1 V
2
V
ZD
B
V
3
Figura 6.4: Resolucion por metodo de las tensiones en los nudos.
1
1 V
2
1 V
A
V
V
V
+
+
=0
ZA
ZB
ZC
2
2 V
B
2 V
1
V
V
V
+
+
=0
ZC
ZD
ZE
(6.15)
(6.16)
Ia +
Ib +
Ic = 0
Luego, para encotrar cada una de estas corrientes planteamos las ecuaciones
de malla considerando las referencias de tension mostradas en la figura 6.5.
Por ejemplo, la circulaci
on de la corriente
Ia por la impedancia ZA produce
una cada de tension VZA con la polaridad indicada, de forma que la ecuaci
on
de malla es
A + V
Z V
1 = 0
V
A
Z = V
1 V
A
V
A
(6.17)
(6.18)
con lo que
1 V
A
V
Ia =
ZA
(6.19)
132
SISTEMATICA
CAPITULO 6. RESOLUCION
DE CIRCUITOS
La corriente
Ib se obtiene directamente de hacer la tension de nudo sobre
Z = V
1
la impedancia ZB , ya que V
B
1
V
Ib =
(6.20)
ZB
por u
ltimo se obtiene la corriente
Ic de la misma forma que se obtuvo
Ia , es
decir calculando la tension en ZC a partir de la ecuaci
on de equilibrio de la
malla central
2 V
Z V
1 = 0
V
C
Z = V
2 V
1
V
C
(6.21)
y luego la corriente es
2 V
1
V
(6.22)
Ic =
ZC
Finalmente sumando las tras corrientes obtenidas se tiene la ecuaci
on 6.15,
y operando de la misma forma sobre el nudo 2 se llega a la ecuaci
on 6.16.
ZA
Ia
A
V
ZC
Ic
Ib
1
V
2
V
ZB
3
Figura 6.5: Referencia de tensiones y corrientes en el nudo 1.
Agrupando terminos y reemplazando impedancias por admitancias podemos poner las ecuaciones 6.15 y 6.16 de forma
1 (YC )V
2 = VA
(6.23)
(YA + YB + YC )V
ZA
1 + (YC + YD + YE )V
2 = VB
(6.24)
(YC )V
ZE
o bien
1
YA + YB + YC
YC
V
I
= 1
(6.25)
YC
YC + YD + YE V2
I2
6.2. METODO
DE LAS TENSIONES EN LOS NUDOS
6.2.1.
Generalizaci
on
133
134
SISTEMATICA
CAPITULO 6. RESOLUCION
DE CIRCUITOS
Captulo 7
Teoremas circuitales
7.1.
Teorema de Thevenin
Th
V
,
Icc
(7.1)
A
SLA
AB
V
Th V
AB
V
Para demostrar la equivalencia de Thevenin supongamos un circuito activo con una impedancia Zl entre los terminales A B como el de la figura
AB (
7.2. Llamemos
Il a la corriente que circula por Zl , y V
Il ) a la tension
entre los terminales A B, enfatizando su dependencia de la corriente
Il . Si
x de polaridad opuesta a la tension V
AB (
se conecta una fuente V
Il ) como
en la figura 7.3 y se vara la tension de esta fuente hasta que la corriente por
la impedancia se anule tendremos
AB (0) V
x = 0
V
135
(7.2)
136
A
SLA
Zl
Il
AB
V
B
abierto. Es decir que esta fuente de prueba Vx que anula la corriente tiene
AB a circuito abierto, V
x = V
AB (0).
el valor de la tension V
A
SLA
Zl
Il
AB
V
x
V
B
x de valor igual a la tensi
AB a circuito abierto
Figura 7.3: Fuente de prueba V
on V
I l2 =
x
V
Zl + Zo
(7.3)
AB
V
Zl
I l1
SLP
Zl
AB
V
I l2
x
V
B
(a) Fuente de prueba pasi-
B
(b) Todas las fuentes pasivadas
vada
menos la de prueba
x la corriente
Pero al pasivar V
Il1 es igual a la que circulaba antes de
colocar la fuente de prueba, es decir la corriente por Zl de la figura 7.2.
Por lo tanto podemos utilizar el circuito equivalente de la figura 7.4b para
137
I l1 =
I l2 =
x
V
Zl + Zo
(7.4)
7.2.
AB
V
circutio abierto
Ilcorto circuito
Teorema de Norton
7.2.1.
Equivalente Thevenin-Norton
7.2.2.
Aplicaci
on sucesiva Thevenin-Norton
7.3.
(7.5)
Teorema de sustituci
on, o teorema de Miller
V, puede ser reemplazada por cualquier otra rama que contenga elementos
activos, pasivos o una combinacion de ambos, siempre y cuando circule por
7.4.
Teorema de compensaci
on
138
I=
s
V
IZ
=
Z + Z + Zo
Z + Z + Zo
(7.6)
7.5.
Teorema de reciprocidad
(7.7)
(7.8)
139
7.6.
Teorema de Millman
El teorema de Millman establece que varios generadores reales de ten G e impedancia interna Z conectados en paralelo
sion a circuito abiero V
M en serie con
pueden ser remplazados por uno equivalente de tension V
una impedancia ZM , con
PN
i
V
M = P i=1 Zi
V
N
1
i=0 Zi
!1
N
X
1
ZM =
Zi
(7.9)
(7.10)
i=1
La demostraci
on de este teorema puede hacerse facilmente representando
cada generador real por su equivalente de Norton y despues de agrupar todas
las impedancias y generadores reemplazarlo por su equivalente de Thevenin
como se muestra en la fig. 7.5.
G y su impeSi la tension a circuito abierto del generador i -esimo es V
i
dancia interna Zi entonces la corriente de Norton sera
G
V
i
INi =
Zi
(7.11)
INeq =
d11 a c
1
sea Z = a d22 b
c b d33
N
X
INi
(7.12)
d11 a
y el adjunto del elemento
el adjunto del elemento i = 2, j = 3 es 23 =
c b
d11 c
= (d11 b ac) = 23
i = 3, j = 2 es 32 =
a b
140
Z2
Z1
G2
V
G1
V
Z1
Zn
Gn
V
IN 1
Z2
Zn
IN 2
INn
ZM
INeq
ZNeq
M
V
(7.13)
Finalmente, el circuito equivalente de Norton obtenido se pasa a su equivalente de Thevenin con tension
M =
V
INeq ZNeq
(7.14)
ZM = ZNeq
(7.15)
7.7.
7.7.1.
Icarga =
Th
VTh
V
=p
I
Zo + Rcarga
(Ro + Rcarga )2 + (Xo )2
(7.16)
(VTh )2 Rcarga
(Ro + Rcarga )2 + Xo2
(7.17)
7.7. TEOREMA DE TRANSFERENCIA DE POTENCIA MAXIMA
141
Zo
Icarga
SLA
Rcarga
Th
V
Icarga
Rcarga
Rcarga
Figura 7.7: Potencia activa versus resistencia de carga
(7.19)
p
(Ro )2 + (Xo )2 = |Zo |
(7.20)
o bien
Rcarga =
7.7.2.
Carga gen
erica
Icarga =
(7.21)
Zo + Zcarga
VTh
Icarga = p
(7.22)
I
(Ro + Rcarga )2 + (Xo Xcarga )2
142
(VTh )2 Rcarga
(Ro + Rcarga )2
(7.23)
(7.24)
Carga gen
erica con reactancia fija
Si se tiene una carga generica cuya parte reactiva no puede ser modificada
entonces en general no se podra conseguir que su valor sea igual al conjugado
de la impedancia Zo , por lo que la potencia que lograr
a transferirse no sera
la m
axima. En estas condiciones, la carga que logra transferir la m
axima
potencia posible se obtiene considerando su parte reactiva como parte de la
impedancia de salida del circuito alimentador, y su parte resistiva igual a
Rcarga = |Zo jXcarga |
(7.25)
Carga gen
erica con resistencia fija
Si la carga tiene su parte resistiva fija tal que solo puede elegirse la parte
reactiva que maximize la potencia transferida, igual que en el caso anterior
axima transferencia de
no se lograr
a elegir Zcarga = Zo para asegurar m
potencia. En este caso se lograr
a maximizar la potencia transferida eligiendo
una carga cuya parte reactiva sea de igual m
odulo y signo opuesto a la parte
reactiva de la impedancia de salida del circuito alimentador
jXcarga = jXo
7.8.
(7.26)
Transformaci
on estrella - tri
angulo
ESTRELLA - TRIANGULO
7.8. TRANSFORMACION
143
ZB
Z3
Z1
ZA
Z2
Estrella
ZC
Triangulo
Z1
ZB
Z3
ZA
Z2
YoT
ZC
o
com
un, mientras que la configuraci
on tri
angulo se forma conectando una
rama a continuaci
on de la otra (figura 7.8). La transformacion entre una
y otra configuraci
on es de interes porque permite modificar la topologa
del circuito, lo cual aporta diferentes beneficios en el an
alisis y dise
nos de
sistemas. Esta transformacion recibe el nombre de Teorema de Kenelly, o
transformaci
on estrella-tri
angulo o transformaci
on Y-, y se basa en la
equivalencia entre cuadripolos.
7.8.1.
Cuadripolos equivalentes
I1
I2
Zn
A
2
V
1
V
I1
B
C
Zn
I2
D
2
V
144
I11
1
V
= Ztr12
I12
(7.27)
I22
2
V
= Ztr21
I21
(7.28)
7.8.2.
1
Z1 + Z2
Z2
I1
V
=
(7.29)
2
Z2
Z2 + Z3
I2
V
ESTRELLA - TRIANGULO
7.8. TRANSFORMACION
A Z1
Z3
I1
1
V
I2
Z2
B
145
2
V
de donde
2 12
1 11 + V
I1 = V
Z
Z
2 22
1 21 + V
I2 = V
Z
Z
(7.30)
(7.31)
2 se tendr
pasivando la fuente V
an las corrientes de entrada y salida debido
1 11
I11 = V
Z
1 21
I21 = V
Z
(7.32)
(7.33)
(7.34)
(7.35)
Z
Z1 Z2 + Z1 Z3 + Z2 Z3
=
.
22
Z2 + Z2
ZA
ZA
ZA ZA + ZB + ZA
0
ZC
(7.36)
configuraci
on tri
angulo de la figura
1
0
I1
V
ZC
Ix = 0
2
ZC
I2
V
(7.37)
2
Ya que como se mencion
o la impedancia de transferencia es identica a la calculada
2.
pasivando V
146
A
I1
1
V
ZA
ZB
Ix
I2
ZC
2
V
(7.38)
(7.39)
(7.40)
Finalmente, para que los cuadripolos sean equivalentes se debe cumplir que
ZA ZB
Z1 Z2 + Z1 Z3 + Z2 Z3
Z
=
=
ZA + ZB
11
Z2 + Z3
Z
Z1 Z2 + Z1 Z3 + Z2 Z3
ZB =
=
21
Z2
Z
Z1 Z2 + Z1 Z3 + Z2 Z3
ZB ZC
=
=
ZB + ZC
22
Z2 + Z2
(7.41)
(7.42)
(7.43)
Transf. Y
ZA =
Z1 Z2 +Z1 Z3 +Z2 Z3
Z3
Z1 =
ZA ZB
ZA +ZB +ZC
ZB =
Z1 Z2 +Z1 Z3 +Z2 Z3
Z2
Z2 =
ZA ZC
ZA +ZB +ZC
ZC =
Z1 Z2 +Z1 Z3 +Z2 Z3
Z1
Z3 =
ZB ZC
ZA +ZB +ZC
Captulo 8
Resonancia
En ingeniera se conoce con el nombre de resonancia a un particular
efecto relacionado con el intercambio energetico entre los elementos almacenadores de energa, que ocurre cuando la frecuencia de excitaci
on coincide
con la llamada frecuencia natural o de resonancia del sistema. Para que la
resonancia tenga lugar el sistema en cuesti
on debe contener elementos que
almacenen energa en contra fase, como un capacitor y un inductor en un
sistema electrico, o una masa y un resorte en un sistema mec
anico. La frecuencia de resonancia de un sistema depende de los elementos almacenadores
de energa que lo componen.
8.1.
1
0 C
(8.2)
1
1
f0 =
LC
2 LC
(8.3)
CAPITULO 8. RESONANCIA
148
8.1.1.
Variaci
on de la impedancia
Z0 = R
|Z|
XL
R
XC
0
149
|V|
|
I| =
|Z|
(8.4)
R disminuye
R aumenta
Un an
alisis fasorial a diferentes frecuencias alrededor de resonancia puede
verse en la figura 8.3. Para < 0 la tension esta atrasada respecto de la
corriente, por el caracter capacitivo del circuito a estas frecuencias. Para
C y V
L tienen igual m
= 0 los fasores de tension V
odulo pero con 180
de desfasaje, por lo que su suma es nula. Los fasores tension aplicada y
corriente total estan en fase. La cada de tension en R es por ende igual a
R = V
T . Por u
la tension aplicada, V
ltimo, para > 0 la tension adelanta
a la corriente por el caracter inductivo del circuito a estas frecuencias.
8.1.2.
An
alisis de admitancias
El m
odulo de la corriente es el producto del fasor tension por su admi
= cte la variacion del
tancia equivalente |
I| = |V||Y|,
si se mantiene |V|
m
odulo de la corriente sera identica a la variacion del |Y(j)|.
Para graficar Y(j), definida como la inversa de la impedancia Z(j),
debemos conocer su m
odulo y fase
Y(j) =
1
1
1
=
=
Z
Z(j)
|Z| Z
|Z|
(8.5)
PSfrag
CAPITULO 8. RESONANCIA
150
L
V
L = L
V
I
R = R
V
I
I
C = j 1
V
C I
R
V
L
V
C
V
R
V
= 0
< 0
C
V
> 0
es decir
1
|Z|
Y = Z
(8.6)
|Y| =
(8.7)
2
R disminuye
R disminuye
R aumenta
|Y|
2
R aumenta
0
(a)
(b)
8.2.
Sobretensi
on en circuitos serie resonantes
151
X|
| VT | < | V
(8.8)
(8.9)
y habr
a sobretension en el inductor o en el capacitor, seg
un sea la frecuencia.
Un an
alisis mas detallado puede hacerse con la ayuda del gr
afico de los
m
odulos de las impedancias, eligiendo valores de resistencia, inductancia
y capacitancia adecuados para lograr la sobretension. En la figura 8.5 se
grafica esta situacion. Como se ve, el |Z| es para algunas frecuencias menor
a los m
odulos de las reactancias. Analicemos cada elemento por separado
XC
XL
|Z|
sobretensi
on en C
sobretensi
on en L
R
Z0
a
R2
1
+ a L
a C
2
= a L
(8.10)
(8.11)
despejamos a
a =
1
q
L
R2
C 2C
(8.12)
CAPITULO 8. RESONANCIA
152
1
b C
(8.13)
(8.14)
y despejando
b =
q
L
R2
2C
L
(8.15)
La ecuaci
on (8.15) indica el valor de frecuencia para el cual los m
odulo de
la impedancia total y reactancia capacitiva se igualan. Esta frecuencia b se
indica en la figura 8.5. Para todo < b hay sobretension en el capacitor.
L
R2 = 0 entonces la ecuaci
on (8.15) se hace cero, es decir que no
Si 2 C
existe sobretension para ninguna frecuencia. La resistencia crtica obtenida
de esta ecuaci
on es
r
L
(8.16)
Rc = 2
C
identica a la obtenida para el caso del inductor, concluyendo que el efecto
de sobretension aparece simult
aneamente en ambos elementos reactivos y la
condici
on para la existencia del mismo viene dada por la ecuaci
on (8.16).
En la figura 8.6 se grafican los m
odulos de los fasores tension de cada
C es
elemento, donde se ve como el m
odulo de la tension en el capacitor V
mayor que el m
odulo de la tension aplicada VT desde = 0 hasta = b ,
L en el inductor es menor que |V
T | hasta = a
y el m
odulo de la tension V
y luego se hace mayor para todas las frecuencias superiores. Para los valores
de frecuencia a < < b , incluso en resonancia, existe sobretension en
ambos elementos reactivos.
8.3.
Ancho de banda
Seg
un lo visto en la secci
on anterior, la amplitud de la respuesta de un
determinado circuito ante una se
nal variable depende de la frecuencia de
153
sobretensi
on en C
sobretensi
on en L
VL
V
VC
a
Figura
q 8.6: Sobretension en los elementos reactivos provocada por el valor de
L
R < 2C
la se
nal. Esta respuesta tiene una amplitud m
axima para la frecuencia de
resonacia y decrece para frecuencias fuera de la resonancia. A medida que la
frecuencia de la se
nal se aleja de la de resonancia la amplitud de la respuesta
disminuye, pero sin llegar nunca a ser nula. A los fines practicos es u
til definir
una frecuencia de excitaci
on a partir de la cual la amplitud de la respuesta
puede no ser adecuada para el funcionamiento del sistema. Esta frecuencia
se conoce como frecuencia de corte y se elige en terminos de potencia, de
forma tal que superando esta frecuencia de corte (o por debajo, seg
un la
configuraci
on del circuito) la potencia de la respuesta es menor a un valor
determinado. El valor elegido para establecer la frecuencia de corte es la
mitad de la m
axima potencia que puede transferir la respuesta a cualquier
frecuencia, llamado normalmente potencia mitad.
Luego, se define como ancho de banda de un circuito al rango de frecuencias dentro del cual un se
nal disipa una potencia mayor a la potencia
mitad, es decir sean 1 y 2 las frecuencias de corte inferior y superior
respectivamente el ancho de banda AB se define como
AB = 2 1
8.3.1.
(8.17)
A la relaci
on entre la frecuencia de excitaci
on y la respuesta de un sistema se la llama
respuesta en frecuencia, la figura 8.4a por ejemplo muestra la respuesta en frecuencia de
corriente de un circuito RLC excitado por una fuente de tensi
on de m
odulo constante, ya
que |
I| = |V||Y|.
CAPITULO 8. RESONANCIA
154
(8.18)
Pmax
|
I0 | 2 R
=
= |
I2 | 2 R
2
2
(8.19)
de donde
|
I0 |
|
I2 | =
2
(8.20)
tiene un m
odulo 2 veces menor al de la corriente I0 que disipa la potencia
m
axima. En la figura 8.7 se muestra el ancho de banda de un circuito RLC
serie, donde se muestran los valores de frecuencia para los cuales se tiene
una corriente de m
odulo |I02| .
|
I|
0,707|
I0 |
|Z2 | = 2R. Por trigonometra podemos concluir que para lograr dicho aumento en el m
odulo de la impedancia la parte reactiva debe ser igual en
m
odulo a la parte resistiva del circuito
1
.
(8.21)
R = L
C
155
1
1 L
1 C
(8.22)
+
1 =
2L
2L
LC
(8.23)
1
2 C
(8.24)
de donde
R
2 =
2L
s
R
2L
2
1
LC
(8.25)
R
L
(8.26)
2L
LC
2L
se obtienen las dos frecuencias de corte, superior e inferior.
La relaci
on entre las frecuencias de potencia mitad y la frecuencia de
resonancia puede verse facilmente haciendo el producto entre 1 y 2
1 2 =
1
= 02
LC
(8.28)
1 2 .
(8.29)
CAPITULO 8. RESONANCIA
156
8.4.
Factor Q0
Energa m
axima almacenada
Energa disipada por ciclo
(8.30)
(8.31)
tomando su m
aximo valor cuando la corriente iL sea m
axima
1
WLmax = L(ILmax )2
2
(8.32)
1
1
wC (t) = C(vC )2 WCmax = C(VCmax )2
2
2
(8.33)
y en el capacitor
(8.34)
supongamos una corriente por iR = IRmax cos(0 t), la energa disipada por
ciclo en terminos de la corriente sera
!
Z T
IR2 max
IR2 max
1
WR = R
cos(20 t) dt = R(IRmax )2 T
(8.35)
2
2
2
0
nal en resonancia. Luego, llevando (8.32) y
con T = 20 el perodo de la se
(8.35) a (8.30)
Q0 =
w0 L(ILmax )2
R(IRmax )2
(8.36)
0 L
R
(8.37)
8.4. FACTOR Q0
157
o
Q0 =
1
0 RC
(8.38)
XL
XC
=
R
R
(8.39)
Q
P
(8.40)
(VRmax )2
20
R
(8.41)
y utilizando la energa m
axima almacenada en el capacitor (8.33) para el
calculo de Q0 tendremos
Q0 =
0 RC(VCmax )2
.
(VRmax )2
(8.42)
R
0 L
(8.43)
an
alogamente al circuito serie, el factor Q0 de un circuito paralelo puede
calcularse como el cociente entre la susceptancia inductiva o capacitiva y la
conductancia R1 .
8.4.1.
Factor de sobretensi
on
VL
XL I
=
R I
VR
(8.44)
CAPITULO 8. RESONANCIA
158
VL
VC
=
VT
VT
(8.45)
es decir que el m
odulo de la tension en resonancia a bornes de los elementos
reactivos puede obtnerse a partir del factor Q0
VL = VC = Q 0 VT .
(8.46)
T
1 V
1
I=
jC
jC Z
(8.47)
y su m
odulo
VC =
1
VT
q
C
R2 + L
VT
VC = r
2 C 2 R2 +
2
02
1 2
C
2
1
(8.48)
(8.49)
1
. Sea c la frecuenca para la cu
al la sobretension en el capacitor
con 02 = LC
es m
axima (figura 8.8), derivando (8.49) respecto de e igualando a 0 se
tiene
02 R2 C 2
dVC
2
= 0 c = 0 1
(8.50)
d =c
2
1
2Q20
(8.51)
8.4. FACTOR Q0
159
(8.52)
Mediante un an
alisis similar de la tension en el inductor se tiene
V
VL = r
(8.53)
02 2
R2
+ 1 2
2 L2
VT
VLmax = Q0 q
1
1 4Q
2
(8.55)
a la frecuencia c
VT
VCmax = 0,9 q
1,08VT
1
1 3,24
r
1
0,620 .
c = 0 1
1,62
(8.56)
(8.57)
4Q2
0
CAPITULO 8. RESONANCIA
160
VL
VL
V
VR
VR
VC
VC
c 0 l
c 0
(a) Q0 = 1,2
(b) Q0 = 1
VL
V
VL
VR
VR
VC
VC
(c) Q0 = 0,9
(d) Q0 =
Figura 8.8: Modulo de las tensiones en los elementos de un RLC serie para diferentes valores de Q0
Para el caso de l , si Q0 =
tomando lmite para Q0
1
2
1
2
lm l =
Q0 1
2
lm
Q0 1
2
q 0
= .
1
1 2Q
2
(8.59)
1
2
corresponde a un
Sobretensi
on para Q0 1
Observando (8.51) y (8.52) se ve que si Q0 1, la frecuencia a la cual
se obtiene el valor m
aximo de tension en el capacitor tiende a 0 , y VCmax
(8.60)
VCmax |Q0 1 Q0 VT .
(8.61)
(8.62)
VLmax |Q0 1 Q0 VT .
(8.63)
VL
V
VR
c 0 l
VC
Figura 8.9: Modulo de las tensiones en los elementos de un RLC serie para un
valor de Q0 = 10
8.5.
mentaci
on V(j
e en fase con la corriente total
I(j0 ) =
I0 . Por
0 ) = V0 est
CAPITULO 8. RESONANCIA
162
V(j)
RC
RL
lo tanto es condici
on para resonancia que la parte imaginaria de la impedancia equivalente del circuito sea nula. Para averiguar si esta condici
on de
resonancia es posible se debe verificar si existe algun valor real de frecuencia
para el cual se anule la parte imaginaria de la impedancia (o admitancia)
equivalente.
Si llamamos Y1 a la admitancia de la primera rama y Y2 a la de la
segunda, la admitancia equivalente del circuito sera
YT = Y1 + Y2 =
1
1
+
RC jXC RL + jXL
(8.64)
(8.65)
como la condici
on para resonancia es Im [YT ] = 0, entonces de (8.65)
XC
XL
= 2
2
+ XC
RL + XL2
2
RC
(8.66)
0 L
+ (0 L)2
+
1 2
1 2
2
2
RL + (0 L) = 0 L RC + (
)
0 C
0 C
RL2
L
1 L
2
+ 0 L = 0 LRC
+
0 C
C
0 C C
( 01C )2
2
RC
RL2
RL2
2
RC
L
C
L
C
(8.67)
(8.68)
(8.69)
(8.70)
esta es la frecuencia de resonancia del circuito de la figura 8.10. Para que esta
frecuencia exista, debe ser un n
umero real positivo, es decir que el radicando
de la ec. (8.70) debe ser mayor que cero. Habra entonces resonancia si
RL2
L
>0
C
R2C
L
>0
C
(8.71)
8.6. LUGAR GEOMETRICO
163
o si
RL2
L
<0 y
C
R2C
L
<0
C
(8.72)
1
+ 0 L = 0 L +
0 C
0 C
(8.73)
8.6.
Lugar geom
etrico
Un lugar geometrico es un conjunto de puntos que satisfacen una propiedad. La circunferencia es un lugar geometrico formado por el conjunto de
puntos cuya distancia a un punto fijo llamado centro es constante. Este lugar se puede representar tambien por el conjunto de valores que una funcion
parametrica puede tomar al variar el par
ametro. En el caso de an
alisis de
circuitos se presentan muchas situaciones donde un par
ametro del circuito
puede variar, y la variaci
on de este par
ametro determina un lugar geometrico. Por ejemplo la variaci
on de una resistencia determina el lugar geometrico
de la impedancia o de la admitancia total del circuito.
El lugar geometrico de admitancia de un circuito suele ser de particular
interes porque como normalmente la tension aplicada es constante, entonces
tiene igual lugar geometrico que la admitancia.
la corriente
I = VY
8.6.1.
Elementos en serie
CAPITULO 8. RESONANCIA
164
1
G
B
= 2
j 2
2
G jB
G +B
G + B2
(8.74)
G
G2 + B 2
(8.75)
(8.76)
8.6. LUGAR GEOMETRICO
165
jX
jB
Z2
Y3
Z1
1
Z0
Rc
Y0
R
1
Rc
Y1
Z3
Y2
(b) Lugar geometrico de admitancia
166
CAPITULO 8. RESONANCIA
Captulo 9
Sistemas polif
asicos
La transmision de energa de un generador a una carga mediante una
lnea bifilar constituye lo que se denomina un sistema monof
asico. Si se
interconectan varios sistemas monofasicos de manera definida se obtendr
a
lo que se llama un sistema polif
asico. Un sistema polifasico esta constituido
por n tensiones sinusoidales de la misma frecuencia, conectadas a n cargas a
traves de n pares de conductores. La palabra fase se emplea para denominar
una parte del sistema polif
asico como se vera m
as adelante, as los sistemas
reciben un nombre de acuerdo al n
umero de fases que los componen, dando
lugar a sistemas bif
asicos, trif
asicos, tetraf
asicos, etc. El m
as utilizado de
los sistemas polif
asicos es el trif
asico por tener marcadas ventajas frente a
los otros, como mejor aprovechamiento del cobre y hierro en los generados
y tambien del cobre en los cables de distribucion, debido a un eficiente
transporte de energa.
9.1.
Sistema bif
asico
(9.1)
(9.2)
Esta m
aquina con dos arrollamientos identicos devanados en cuadratura
genera entonces dos tensiones sinusoidales desfasadas 90 entre s. Es decir
167
CAPITULO 9. SISTEMAS POLIFASICOS
168
Vesp2
Vesp1
Vmax cos(t)
Vmax cos(t + 90 )
Im
Vesp1
Vesp2
esp2
V
Vmax
esp1
V
2
(a) Dominio del tiempo
Re
(b) Diagrama fasorial
Como se trata de se
nales sinusoidales y estamos interesados en resolver el
regimen permamente de estos sistemas, podemos utilizar el calculo fasorial
para su resoluci
on. Estas dos tensiones tienen su representaci
on en el dominio
del tiempo y fasorial como se muestra en la figura 9.2
Denotemos con A y A los bornes del primer arrollamiento (o generador
sinusoidal) y con B y B a los bornes del segundo. Si conectamos los bornes A y B de los generadores obtendremos un sistema bif
asico de tension
BB . Al punto de uni
AB = V
AA + V
on de ambos generadores se lo llama
V
AA = V
AN y V
BB = V
BN .
punto neutro y se lo denota con N , es decir V
V
max
AB = V 0 V 90 = 2V 45
V
(9.3)
(9.4)
(9.5)
AN y V
BN las llamadas tensiones de fase y V
AB la tensi
siendo V
on de
lnea del sistema. En la figura 9.3 se muestran estas tensiones en el esquema
circuital del sistema y en el diagrama fasorial. El punto nuetro se utiliza en
la practica como referencia, y normalmente se lo vincula a la tierra.
9.2. SISTEMA TRIFASICO
169
A
VAN
VAB
BN
V
AB
V
N
N
VBN
B
(a) Esquema circuital
AN
V
9.2.
Sistema trif
asico
VAB
N
C
VBN
VCN
VBC
VCA
9.2.1.
Generador en configuraci
on estrella
Los tres generadores anteriores pueden ser conectados entre s por medio
de un terminal, como se muestra en la figura 9.4. Esta configuracion recibe
el nombre de configuraci
on en estrella. Como se ve, en esta configuraci
on se
1
dispone de cuatro terminales llamados A, B, C y N de los que se obtienen
1
CAPITULO 9. SISTEMAS POLIFASICOS
170
las cuatro lneas que forman el sistema. La tension entre cada terminal A,
B o C y el terminal de neutro N es igual a la tension generada por cada
arrollamiento y son llamadas tensiones de fase, las tensiones entre cualquiera
de los terminales A, B o C es una tension compuesta por dos tensiones de
fase y son llamadas tensiones de lnea.
Puede mostrarse facilmente que el
m
odulo de las tensiones de lnea es 3 veces m
as grande que el m
odulo de
las tensiones de fase. En concreto, si las tensiones de fase para este sistema
son
AN = V 90
V
BN = V 30
V
CN = V 150
V
(9.6)
(9.7)
(9.8)
AB = V
AN V
BN = 3V 120
V
BC = V
BN V
CN = 3V 0
V
CA = V
CN V
AN = 3V 240
V
(9.9)
(9.10)
(9.11)
on. N
oteEn la figura 9.5 se puede ver el diagrama fasorial de esta configuraci
se que para arribar a estas tensiones se eligi
o arbitrariamente la fase inicial
de los generadores, del mismo sistema trif
asico se puede obtener un diagrama fasorial equivalente al de la figura 9.5 pero rotado un angulo arbitrario
. Para poder homogeneizar la forma de representaci
on de las tensiones de
un sistema trif
asico se utiliza la convencion de elegir la fase de la tension de
BC igual a cero.
lnea V
AN
V
AB
V
CA
V
N
CN
V
BC
V
BN
V
Si se observan las tensiones generadas en el dominio del tiempo, considerando como positiva la rotaci
on en el sentido antihorario, se vera que
la ocurrencia de los valores m
aximos de cada se
nal sigue la secuencia ABC
9.2. SISTEMA TRIFASICO
171
(9.12)
(9.13)
(9.14)
y lnea
AB = 3V 240
V
BC = 3V 0
V
CA = 3V 120
V
Vmax
(9.15)
(9.16)
(9.17)
CAPITULO 9. SISTEMAS POLIFASICOS
172
BC
V
CN
V
BN
V
N
AB
V
CA
V
AN
V
Figura 9.7: Diagrama fasorial de tensiones de un sistema trif
asico de secuencia
CBA.
BC
Atendiendo a la convencion de la fase nula de la tension de lnea V
mencionada antes, especificando el m
odulo de la tension de lnea, su frecuencia y la secuencia del sistema, un sistema trif
asico queda unvocamente
determinado. As por ejemplo el sistema trif
asico de distribucion domiciliaria utilizado en Argentina se especifica completamente diciendo que es un
sistema de tension V = 380V , frecuencia f = 50Hz y secuencia ABC.
9.2.2.
Generador en configuraci
on tri
angulo
Esta configuraci
on no es muy ventajosa ya que carece de punto neutro y
por lo tanto el sistema no puede ser conectado a tierra para su protecci
on.
Adem
as, los arrollamientos se conectan formando un circuito cerrado, y si
bien en principio se trata de un sistema equilibrado cuya resultante debera
ser nula, esto puede no ocurrir en la realidad y una peque
na asimetra en
DE SISTEMAS TRIFASICOS
9.3. RESOLUCION
PERFECTOS
173
9.3.
Resoluci
on de sistemas trif
asicos perfectos
9.3.1.
Cargas en configuraci
on estrella
= (90 )
IAN =
Z
3Z
V
VBN
= (30 )
IBN =
Z
3Z
V
VCN
= (150 )
ICN =
Z
3Z
(9.18)
(9.19)
(9.20)
estas corrientes son llamadas corrientes de fase y las corrientes que circulan
por cada lnea son llamadas corrientes de lnea. Se ve en el circuito de la
on de cargas las corrientes de lnea son
figura 9.9 que para esta configuraci
iguales a las corrientes de fase
IA =
IAN
IB = IBN
IC =
ICN
3
(9.21)
(9.22)
(9.23)
3 veces
CAPITULO 9. SISTEMAS POLIFASICOS
174
IA
A
VAN
VAB
Z
IN
N
C
IB
VBN
VCN
VBC
IAN
IBN
ICN
VCA IC
IN =
IA
IB
IC = 0
(9.24)
es decir, el sistema de corrientes para este caso es tambien un sistema perfecto. Si la corriente de neutro es nula como en este caso entonces el sistema
puede prescindir de la lnea de neutro, ya que esta no transporta corriente
alguna, un sistema de este tipo se lo llama sistema trifasico de tres conductores. En la figura 9.10 se puede ver el diagrama fasorial de tensiones y
corrientes para esta configuraci
on.
9.3.2.
Cargas en configuraci
on tri
angulo
Si las cargas se conectan entre los terminales A-B, B-C y C-A de nuestro
generador trif
asico tendremos una configuraci
on tri
angulo (figura 9.11). En
esta configuraci
on la tension aplicada a cada carga es la tension de lnea
del sistema. Suponiendo entonces un sistema trif
asico de secuencia ABC,
tension V y una carga inductiva de valor Z, las corrientes de fase vienen
dadas por
AB
V
V
IAB =
= (120 )
Z
Z
BC
V
V
= ()
IBC =
Z
Z
VCA
V
ICA =
= (240 )
Z
Z
(9.25)
(9.26)
(9.27)
DE SISTEMAS TRIFASICOS
9.3. RESOLUCION
PERFECTOS
175
AN
V
IA
IB
IC
CN
V
BN
V
A
VAB
ICA
N
C
IAB
Z
IBC
IB
VBC
VCA
IC
IA =
V
3 (120 30 )
Z
CAPITULO 9. SISTEMAS POLIFASICOS
176
Finalmente
V
3 (90 )
Z
V
IB = 3 (30 )
Z
V
IC = 3 (210 )
Z
IA =
(9.28)
(9.29)
(9.30)
AB
V
IA
IAB
30
ICA
ICA
BC
V
IBC
CA
V
Figura 9.12: Diagrama fasorial de tensiones y corrientes en cargas balanceadas en
configuraci
on triangulo.
9.3.3.
C
alculo de potencias
DE SISTEMAS TRIFASICOS
9.3. RESOLUCION
PERFECTOS
177
respectivamente. En configuraci
on estrella la tension aplicada a cada carga
es la tension de fase cuyo m
odulo es en relaci
on al de la tension de lnea
VL
Vf =
y
la
corriente
en
las
cargas
es
la
corriente
de fase cuyo m
odulo es
3
VL
igual al m
odulo de la corriente de lnea, If = IL , quedando P =
I cos .
3 L
Como las tres cargas son iguales la potencia total sera tres veces la anterior,
es decir
VL
PT = 3 IL cos = 3VL IL cos
3
(9.31)
3VL IL cos
(9.32)
3VL IL sen
(9.33)
3VL IL
(9.34)
(9.35)
(9.36)
(9.37)
3VL IL cos
(9.38)
3VL IL sen
(9.39)
3VL IL
(9.40)
que como vemos se calculan de la misma forma que para el caso de cargas
balanceadas en configuraci
on estrella.
CAPITULO 9. SISTEMAS POLIFASICOS
178
Potencia instant
anea
La potencia instantanea en un sistema perfecto presenta una particularidad que hace de estos sistemas los m
as eficientes para el transporte de
energa. Un peque
no an
alisis nos permitira mostrar que su eficiencia es incluso mayor que la de un sistema monofasico.
Supongamos un sistema perfecto con las siguientes tensiones instantaneas
2
(9.42)
vB (t) = Vf 2 sen t
3
4
vC (t) = Vf 2 sen t
(9.43)
3
que al ser aplicado a un sistema de cargas balanceado en configuraci
on es4
trella se originaran las siguientes corrientes
iA (t) = If 2 sen (t )
(9.44)
2
(9.45)
iB (t) = If 2 sen t
3
4
iC (t) = If 2 sen t
(9.46)
3
las potencias instantaneas en cada carga seran
pA (t) = 2Vf If sen (t) sen (t )
2
pB (t) = 2Vf If sen t sen t
3
4
pC (t) = 2Vf If sen t sen t
3
utilizando la igualdad trigonometrica sen sen =
las potencias instantaneas quedan
1
2
3
4
(9.47)
(9.48)
(9.49)
[cos( ) cos( + )]
(9.53)
DE SISTEMAS TRIFASICOS
9.4. RESOLUCION
DEFORMADOS
179
9.4.
Resoluci
on de sistemas trif
asicos deformados
9.4.1.
9.4.2.
9.4.3.
9.4.4.
180
Ap
endice A
Ecuaciones diferenciales
Una Ecuacion Diferencial (Ec.Dif.) es una ecuaci
on que establece una
relaci
on entre una variable, una funcion incognita en esa variable y las derivadas de esta funcion incognita
F (t, x(t), x (t), x (t), , xn (t)) = 0
(A.1)
si la funcion incognita x(t) es de una sola variable la Ec.Dif. se llama ordinaria, sino se llama Ec.Dif. en derivadas parciales.
El orden de derivaci
on mas alto presente en la Ec.Dif. determina el orden
de la Ec.Dif.
Toda funcion x(t) que introducida en la Ec.Dif. la transforme en una
identidad se llama soluci
on o integral de la Ec.Dif.
Una Ec.Dif. de n-esimo orden es lineal si la funcion incognita y todas
sus derivadas estan elevadas a la primera potencia (Piskunov 616)
La solucion general completa de una Ec.Dif. lineal no homogenea de
orden n se expresa como la suma de cualquier solucion particular xnh (t) de la
no homogenea, mas las n soluciones generales xho (t) de la Ec.Dif. homogenea
correspondiente (Piskunov 631). Para que la solucion sea completa se debe
formar con tantas soluciones generales de la homogenea como orden tenga
la Ec.Dif.
En la Teora de los circuitos la solucion particular de la Ec.Dif. no homogenea representa la respuesta forzada o de regimen permanente del circuito, mientras que las soluciones generales de la Ec.Dif. homogenea correspondiente representan las respuestas naturales o de regimen transitorio del
sistema. La cantidad de respuestas naturales necesarias para representar el
transitorio de un sistema vendr
a dado entonces por el orden de la Ec.Dif.
que lo represente.
181
182
APENDICE
A. ECUACIONES DIFERENCIALES
Ap
endice B
Serie de Fourier
B.1.
Desarrollo de se
nales en serie de Fourier
Una se
nal f (t) cuadrado integrable1 puede ser representada en un un
intervalo [a, b] en diferentes bases o conjuntos de funciones (vectores) ordenados y linelamente independiantes en un espacio de Hilbert. Por ejemplo
la representaci
on en serie de Taylor utiliza como base las derivadas sucesivas de la funcion. La serie de Fourier permite representar una se nal en
un intervalo [a, b] mediante la combinacion de senos y cosenos oscilando a
distintas frecuencias. Es decir representa la funcion en terminos de una base
ortonormal2 formada por
(1, cos(n0 t), sen(n0 t))
(B.1)
con n = 0, 1, 2, . . . .
La serie resulta peri
odica de perodo 2, por estar formada por senos
y cosenos, y aproxima a la funcion en el intervalo [a, b]. Si la funcion f (t)
es tambien peri
odica de perodo T = b a, entonces la serie aproxima a la
funcion para todo t.
B.1.1.
La funcion peri
odica f (t) de perodo T puede ser representada por la
serie infinita
f (t) =
n=1
n=1
X
a0 X
bn sen(n0 t)
an cos(n0 t) +
+
2
(B.2)
Una funci
on es cuadrado integrable la integral de su valor absoluto al cuadrado es
finita, es decir una funci
on de energa finita.
2
Decimos que la base es ortonormal porque cada componente tiene producto interno
nulo con cualquier otro componente de la base y adem
as el prodcto interno por s mismo
es igual a 1, por lo que su norma ||f (t)|| = 1.
183
APENDICE
B. SERIE DE FOURIER
184
con
Z
1
an =
f (t) cos(n0 t)d0 t
Z
1
f (t) sen(n0 t)d0 t
bn =
(B.3)
(B.4)
(B.5)
Para que la igualdad (B.2) sea verdadera, la serie debe converger a f (t),
si la funcion f (t) es cuadrado integrable entonces la serie converge y la
igualdad se cumple. Una funcion que represente cualquier par
ametro de
circuitos como tension o corriente es siempre cuadrado integrable, por lo
que para teora de los circuitos la igualdad (B.2) se cumple siempre.
El termino constante de (B.2) se obtiene de (B.3) haciendo n = 0
a0
1
=
2
2
f (t)d0 t
(B.6)
b1 sen(0 t)
esta frecuencia 0 se llama frecuencia fundamental de la se nal. Las frecuencias superiores a 0 son todas multiplos de la funtamental, puesto que
n = 2, 3, 4 . . . y se llaman armonicas (para n = 2 tenemos la primera armonica 1 = 20 , para n = 3 la segunda armonica 2 = 30 , etc.). La relaci
on
del perdo de la serie en radianes (2) y el perodo de la f (t) en segundos
(T ) determina la frecuencia fundamental 0
0 =
B.1.2.
2
T
(B.7)
Serie senoidal
c0 X
cn sen(n0 t + n )
+
2
(B.8)
n=1
(B.9)
B.1. DESARROLLO DE SENALES
EN SERIE DE FOURIER
185
c0 X
[cn sen(n0 t) cos(n ) + cn cos(n0 t) sen(n )] (B.10)
+
2
n=1
p
a2n + b2n
1 an
n = tan
bn
cn =
B.1.3.
Serie compleja
cos(n0 t) =
Cn ejn0 t
(B.11)
f (t)ejn0 t d0 t
(B.12)
n=
con
1
Cn =
2
bn = j (Cn Cn )
(B.13)
(B.14)
X
f(n)ejn0 t
(B.15)
f (t) =
n=
APENDICE
B. SERIE DE FOURIER
186
y en ingeniera
f (t) =
n=
F [n]ejn0 t
(B.16)
Ap
endice C
Uso b
asico de Maxima
C.1.
Maxima/wxMaxima
El sistema de
algebra computacional (o CAS por sus siglas en ingles)
Maxima es un motor de calculo simbolico escrito en lenguaje Lisp publicado bajo licencia GNU GPL. Maxima esta basado en el sistema original de
Macsyma desarrollado por MIT en los a
nos 70.
Cuenta con un amplio conjunto de funciones para manipulaci
on simbolica
de polinomios, matrices, funciones racionales, integracion, derivaci
on, manejo de gr
aficos en 2D y 3D, manejo de n
umeros de coma flotante muy grandes,
expansion en series de potencias y de Fourier, entre otras funcionalidades.
Maxima funciona en modo consola, sin embargo incluye las intefaces
gr
aficas xMaxima y wxMaxima para facilitar su uso, estos disponen de
men
us para acceder a los comandos disponibles de Maxima.
C.1.1.
La intefaz gr
afica wxMaxima
APENDICE
C. USO BASICO
DE MAXIMA
188
-->
C.2.
(%i62) float(%);
( %o62)
2,506628274631001
189
100
10000
a + 25
20
x2 , x < 0
f (x) = 2x 1 , 0 < x < 4
1x , x>4
(%i1) f(x):= if(x<0) then (x^2) else ( if(x<4) then (2*x - 1) else (1-x) );
cuya gr
afica se muestra en la figura C.2
Derivadas
Resolver derivadas
(%i54) f(x) := x^2 $
(%i55) diff(f(x), x);
( %o55)
2x
sin x2
2 x cos x2
APENDICE
C. USO BASICO
DE MAXIMA
190
20
15
10
25
-5
-10
-4
-2
10
Integrales
Otras de las operaciones que realiza Maxima incluye integrales definidas
e indefinidas
(%i73) integrate( sin(x), x);
( %o73)
cos (x)
( %o79)
atan xa
( %o81)
(%i82) forget(a > 0)$
atan xa
191
C.2.1.
Ecuaciones diferenciales
( %o85)
i(t)R +
di(t)
L=V
dt
(%i86) atvalue(i(t),t=0,0)$
(%i87) desolve(eq1,i(t));
R
( %o87)
i(t)
V
V e L t
R
R
o de segundo orden
(%i96) ode2( diff(y, t, 2) + omega^2 * y = 0, y, t );
( %o96)
y = A cos ( t)
Gr
aficos
Se pueden realizar gr
aficos 2D o 3D
(%i98) plot2d([sin(x), cos(x)], [x,0, 2*%pi]);
(%i99) plot3d( exp(-x^2 - y^2), [x,-2,2],[y,-2,2]);
APENDICE
C. USO BASICO
DE MAXIMA
192
sin(x)
cos(x)
0.5
-0.5
-1
0
Figura C.3: Gr
afico 2D
%e -y -x )
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0-2
-1.5
-1
-0.5
x
0.5
1.5
2 -2
-1.5
-1
-0.5
Figura C.4: Gr
afico 3D
0.5
1.5
y