Motor de Passo

http://
www.feis.unesp.b
r/Home/
departamentos/
engenhariaeletric
a/aula3-motor-depasso-2013-1-1303-2013-final.pdf

Introduo
Os motores de passo preenchem um nicho nico no mundo dos motores
controlados. Estes motores so usualmente empregados em aplicaes de medio
e de controle.

Aplicaes
Aplicaes destes motores so encontrados em impressoras de jato de
tinta, mquinas com controle numrico (CNC) e bombas volumtricas.

Caractersticas
1. Inexistncia de escovas os motores de passo no possuem escovas.
Os comutadores e escovas dos motores convencionais so os componentes que
apresentam a maioria das falhas e ainda podem criar arcos que so indesejveis e
perigosos em alguns ambientes.
2. Independncia da carga os motores de passo giram com um uma
dada velocidade independentemente da carga, desde que a carga no exceda o torque
do motor.

3. Posicionamento em malha aberta Os motores de passo se movem com

incrementos ou passos que podem ser quantificados. Desde que o motor funcione com
o torque especificado, a posio do eixo conhecida a todo tempo sem necessidade de
um mecanismo de realimentao.
4. Torque Estacionrio Os motores de passo so capazes de manter o eixo
estacionrio, desde que o seu torque seja respeitado.

5. Excelente resposta a partida, parada e a reverso de movimento.

Tipos de Motores de Passo

H trs tipos bsicos de motores de passo: im permanente, relutncia
varivel e hbrido. Estes tipos de motores sero descritos a seguir.

1) Os motores de im permanente
Os motores de im permanente possuem um rotor magnetizado ou
de im permanente Fig.1

Fig. 1 Motor de im permanente de duas fases

Tipos de Motores de Passo

Este tipo de motor tem um m permanente em um eixo liso,
gerando uma mecnica mais simples e barata. A vantagem desse tipo de
motor o fato dele ter um campo magntico permanente que se soma ao
campo magntico das bobinas, dando uma potncia, ou torque, maior na
partida. A desvantagem desse tipo de motor o fato deles terem um passo
maior, com menor preciso.
Quando uma bobina do estator ativada, o eixo se alinha com o
campo magntico at o estator ser desligado e o estator seguinte ligado
Fig.2.

Fig. 2 Princpio de Funcionamento do Motor de Passo com Im Permanente

A resoluo do motor de passo com im permanente pode ser

aumentada atravs do aumento do nmero de polos no rotor ou aumento
do nmero de fases Fig. 3.

Fig. 3 Mtodos para aumentar a resoluo do motor de passo.

2) Motor de Relutncia Varivel

Os motores de relutncia varivel ( tambm chamado de motores de
relutncia varivel chaveada) possuem de 3 a 5 bobinas conectadas a um terminal
comum. A Fig. 4 mostra um corte de um motor com 2 bobinas, com 90 graus por
passo.

Fig. 4 Motor de Relutncia Varivel.

O eixo do motor feito de ferro, e no contm um m, onde o
campo magntico formado pela energizao das bobinas para alinhar o
eixo. A grande diferena desse tipo de motor fato de no haver um campo
magntico permanente fazendo ele ter um torque, ou fora, menor na sada.

Os dentes do eixo so alinhados com os dentes de um estator e desalinhados

com relao ao outro, em seguida, o prximo grupos de bobinas ligado alinhado o eixo
ao outro estator e desalinhando do estator anterior, fazendo o eixo girar em passos Fig.5.

Fig. 5 Princpio de Funcionamento do Motor de Relutncia Varivel.

A resoluo do motor de passo de relutncia varivel pode ser aumentado
atravs do aumento dos dentes no rotor e atravs do aumento do nmero de fases Fig. 6.

Fig. 6 Aumento de Resoluo de um Motor de Relutncia Varivel.

3) Motor Hbrido
Este tipo de motor mistura a mecnica mais sofisticada do motor de Relutncia
Varivel com a potncia do m permanente no eixo, dando um torque maior com maior
preciso nos passos, que podem variar entre 3,6 e 0,9 graus, contra 7,5 a 15 graus
para o de m permanente Fig.7.

Fig. 7 Motor Hbrido.

O eixo do motor construdo com dois grupos de dentes, um com o POLO SUL
saliente e o outro com o POLO NORTE, de modo que os dentes fiquem alternados Fig.8.

Fig. 8 Eixo de um Motor Hbrido.

De forma semelhante aos tipos anteriores, as bobinas devem ser ligadas em

sequncia para o eixo poder girar Fig. 9.

Fig. 9 Funcionamento de um Motor Hbrido.

Tipos de Polos
Motores de passo, geralmente tm duas fases e podem ser unipolar ou
bipolar.
Nos motores de passo unipolares so usados dois enrolamentos por fase e
costumam ter um contato em comum, resultando em cinco, seis ou oito conexes.
Nos modelos onde a conexo comum dos dois plos separada, so seis conexes
externas e nos modelos onde a conexo comum soldada internamente, so cinco
conexes externas. Os de oito conexes externas contm a conexo em comum dos
dois plos separada e facilitam a ligao em srie ou paralela das bobinas. Eles so
chamados de unipolares e facilitam o projeto por no necessitar de ligao reversa
nos plos. Os modelos com cinco ou seis conexes tm as bobinas ligadas em srie e
necessitam da capacidade de reverter as ligaes entre as bobinas Fig.10 .

Fig. 10 Motor de Passo Unipolar.

Ligao reversa um tipo de ligao muito comum entre motores onde os

polos A e B da bobinas podem ser ligados ao positivo e negativo respectivamente, ou
invertida, negativo e positivo respectivamente.
Os Motor de Passo Bipolar usam uma ligao por plo e necessitam que o
circuito de controle possa reverter o sentido da corrente para acionar as bobinas de
forma correta Fig.11.

Fig. 11 Motor de Passo Bipolar

Tipos de Ligaes
Wave Drive - Liga uma bobina por vez, com menor consumo de energia, porm,
com menor torque.

Full Drive - Liga duas bobinas por vez, com maior consumo de energia e maior
torque.

Half Drive - Alterna a ligao de uma e duas bobinas por vez, dobrando a
quantidade de passos necessrios para o motor girar 360, porm, menos veloz.

Ressonncia
Os motores de passo possuem uma frequncia de ressonncia natural
uma vez que pode ser modelado como um conjunto massa-mola. Quando se
acionamento est prximo desta frequncia pode ocorrer uma mundaa audvel
no seu rudo bem como um aumento na sua vibrao. Este ponto de ressonncia
varia com a aplicao e a carga, mas ocorre entre 70 a 120 passo por segundo.
Em casos severos o motor pode perder passos nesta frequncia. A forma de
evitar este problema evitar esta faixa de frequncia. O acionamento por meio
passo (half stepping) e micro passos reduzem este tipo de problema. Em
acelerao da velocidade, a zona de ressonncia deve ser ultrapassada o mais
rapidamente possvel.

Caractersticas do Torque Esttico

O torque do motor dado por

Se uma carga com torque TL aplicada ao motor ento o rotor ir ser

deslocado por um ngulo
onde:

Esta frmula vlida se |TL |<TO

Se |TL | excede TO ento a sincronizao perdida.

Caracterstica de Torque e Velocidade

Um passo: Resposta Dinmica (1)

Um passo: Resposta Dinmica (2)

Na ausncia de torque de carga tem-se:

onde Jr a inrcia do motor e Dr o coeficiente viscoso de amortecimento.

Para pequenos deslocamentos em torno do ponto de equilbrio tem-se

Esta a equao de um movimento simples amortecido com

Frequncia de ressonncia dada por:

Um passo: Resposta Dinmica (3)

Para um motor de passo com os seguintes parmetros

Na frequncia de ressonncia mais de um passo podem causar a

perda da sincronizao.

Passo Mltiplos: Resposta Dinmica (1)

Passo Mltiplos: Resposta Dinmica (2)

Passo Mltiplos: Resposta Dinmica (3)

Passo Mltiplos: Resposta Dinmica (4)

Micro-passos (Micro-stepping) (1)

Micro-passos envolve uma interpolao entre as posies de passo

completo e meio passo.
Isto obtido atravs do controle linear das correntes de acionamento
dos estatores.
Micro-passos prove grande preciso e operao suave em baixas
velocidades e diminuem as possibilidades de ressonncia
Micro-passos requerem acionamentos lineares complexos com
conversores digitais-analgicos para determinao das correntes
nos enrolamentos.

Micro-passos (Micro-stepping) (2)

Micro-passos com correntes senoidais e cossenoidais nos enrolamentos

dos estatores A e B so dados por

onde ao se variar a de 0 a p/2 move a posio do rotor de um passo.

Em princpio no h limites para o nmero de micro-passos, no entanto
em termos prticos no se utiliza mais que 256 micro-passos por passo
completo.

Micro-passos (Micro-stepping) (3)

Micro-passos (Micro-stepping) (4)

A preciso aparente dos micro-passos acontece na prtica quando no
frico de Coulomb e torque de carga.
A forma real da curva de torque no exatamente senoidal, resultando
na necessidade de micro-passos no uniformemente espaados.

A quantizao do conversor digital-analgico tambm resulta em espaamentos

no uniformes dos micro-passos.
So necessrios razes de passos muito altas para obter uma velocidade
de rotao normal.

Operao de Incio e Parada (1)

A caracterstica torque pull-out versus velocidade pode se estender
Por 10000 ou 20000 passos por segundo.

Entretanto, o motor no pode comear ou parar a partir destas velocidades.

Operao de Incio e Parada (2)

Para mover-se com um grande nmero de passos rapidamente o motor
precisa iniciar com baixa velocidade e ento acelerar at atingir uma alta
velocidade. O inverso tambm verdadeiro.
A faixa de torques de carga e velocidades na qual o motor comea e
para sem perda de sincronizao conhecida como caracterstica
pull-in.
A mxima velocidade pull-in ocorre quando o torque da carga zero
e todo torque do motor disponibilizado para acelerao:

Integrando

A velocidade mxima de pull-in dada em termos de frequncia

Operao de Incio e Parada (3)

Para um motor de passo com os seguintes parmetros

A velocidade mxima de pull-in da em termos de frequncia

Em geral fmax est relacionada com a frequncia de ressonncia fo:

Operao de Incio e Parada (4)

Modelo do Motor de Passo (1)

No enrolamento A do motor

onde va a tenso aplicada no enrolamento;

ia corrente no enrolamento; e
ea a tenso induzida no enrolamento

No enrolamento B do motor

Modelo do Motor de Passo (2)

Ya e Yb so os fluxos magnticos nos enrolamentos A e B sendo:

e Ym o fluxo mximo no estator .

A tenso ea e eb que so induzidas nos enrolamentos do estador so
dadas por:

onde m o nmero de espiras no enrolamento dos estator.

Modelo do Motor de Passo (3)

Pela conservao de energia: potncia mecnica na sada = potncia
eltrica na entrada:
e
tal que
e
Modelo completo:

Circuitos de Controle Bsicos

Nesta seo sero apresentados os circuitos bsicos necessrios para acionar os
diversos tipos de motores de passo.

Relutncia Varivel
Os motores de relutncia varivel tem mltiplas bobinas, tipicamente de 3 a 5, que
possuindo um terminal comum. As bobinas so acionadas uma de cada vez em uma determinada
sequncia para girar o motor.
A Fig. 12 mostra o circuito bsico para acionar um motor de relutncia varivel.
Note os diodos nos terminais da bobina. Como elas so cargas indutivas, necessitam de um
caminho para a corrente quando so chaveadas. O diodo protege o transistor MOSFET.

Figura 12: Circuito de Controle de um motor de relutncia varivel

Unipolar
O circuito de controle bsico de um motor unipolar , mostrado na Fig.13, similar ao
do motor de relutncia varivel. Note diodos extras para cada MOSFET. Isto necessrio
porque a bobina possui derivao central nos motores unipolares. Quando uma extremidade da
bobina aterrada a outra colocada na tenso alta e vice versa. Estes diodos previnem que a
tenso atravs dos MOSFETS caiam abaixo da tenso de terra.

Figura 13: Circuito de Controle de um Motor unipolar

Bipolar
O circuito bsico para acionar as bobinas do motor de passo bipolar a ponte H
mostrada na Fig. 14. A ponte H pode ser configurada para permitir o fluxo de corrente em uma
outra direo na bobina. Considerando a Fig. 14, a corrente fluir da esquerda para direita na
bobina 1 quando os MOSFETs Q1 e Q4 estiverem acionados e os transistores Q2 e Q3
cortados. A corrente fluir da direita para esquerda quando Q2 e Q3 estiverem conduzindo e
Q1 e Q4 cortados.
As pontes H possuem um perigo inerente que deve ser mencionado. Sob nenhuma
condio os transistores de um mesmo lado da ponte devem ser ligados ao mesmo tempo.
Isto causar um curto-circuito que poder danificar o circuito de controle. Um cuidado
especial deve ser tomado no chaveamento dos MOSFETs.

Figura 14: Circuito de Controle do Motor bipolar

Referncia
AN907 Stepping Motors Fundamentals Applications Note Microchip,
http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00907a.pdf acessado
em 11/03/2013.
Parte do material foi obtido do sseguintes site:s
http://www.engineersgarage.com/articles/stepper-motors?page=1
http://www.personal.rdg.ac.uk/~stsgrimb/teaching/stepping_motors.pdf