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Introduccin
Objetivo
Analizar sistemas dinmicos lineales de varios grados de libertad
Conceptos a estudiar
Frecuencias naturales y modos de vibrar (propiedades de
ortogonalidad)
Coordenadas principales
Excitacin basal
Modelo de disipacin de energa viscoso
Anlisis Modal
Formulacin
Asuma un sistema estructural lineal de grados de libertad sin
amortiguamiento sometido a una excitacin externa. La ecuacin
diferencial de movimiento es:
Matriz de rigidez de
dimensin
Matriz de masa de
dimensin
(1)
Vector de aceleracin
de dimensin 1
Vector de desplazamiento
de dimensin 1
(2)
Solucin
(3)
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)
Anlisis Modal
Formulacin
Al sustituir la ecuacin (3) en (2), es posible determinar una condicin
que debe cumplir la solucin homognea
(4)
La solucin no trivial de la ecuacin (4) implica un problema de valores
y vectores propios. La solucin de este ltimo problema permite
determinar frecuencias naturales y modos de vibrar
Ecuacin
caracterstica
Vectores
propios
Modos de vibrar: {1 , , }
4
Anlisis Modal
Propiedades de Ortogonalidad
Para un sistema de grados de libertad, considere las frecuencias
y y los modos de vibrar asociados y . De acuerdo a la
ecuacin (4), se cumple la siguiente igualdad
(6)
(4)
(7)
Al premultiplicar las ecuaciones (6) y (7) por
respectivamente, se obtiene:
y ,
(8)
(9)
Anlisis Modal
Propiedades de Ortogonalidad
Note la siguiente igualdad
Igualdad de nmeros escalares
Matriz de rigidez simtrica
De manera similar,
Anlisis Modal
Propiedades de Ortogonalidad
La ltima igualdad derivada es de suma relevancia. Note que si ,
luego y por lo tanto:
(10)
para
0
De manera similar, es posible demostrar que
(11)
para
Anlisis Modal
Normalizacin de los Modos de Vibrar
Para realizar anlisis modal, resulta de utilidad normalizar los modos de
vibrar de acuerdo al siguiente criterio
(12)
Modo de vibrar
normalizado
Anlisis Modal
Matriz de Modos de Vibrar Normales
Los modos de vibrar normalizados de acuerdo al criterio descrito
anteriormente se agrupan en una matriz
Coordenadas Principales
Definicin
El vector de desplazamientos () (de dimensin ) puede ser
representado en trminos de una base de vectores independientes.
Una posible seleccin para dicha base es la matriz de modos de vibrar
. Luego,
Vector de
desplazamientos
Vector de coordenadas
principales
Alternativamente
10
Coordenadas Principales
Definicin
El vector de desplazamientos () (de dimensin ) puede ser
representado en trminos de una base de vectores independientes.
Una posible seleccin para dicha base es la matriz de modos de vibrar
. Luego,
Vector de
desplazamientos
Vector de coordenadas
principales
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Coordenadas Principales
Aplicacin en Ecuacin de Movimiento
Considere la ecuacin de movimiento de un sistema lineal de grados
de libertad sin amortiguamiento
Propiedades de
ortogonalidad
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Coordenadas Principales
Aplicacin en Ecuacin de Movimiento
Note que al utilizar coordenadas principales, el problema se reduce a la
resolucin de un conjunto de ecuaciones diferenciales
independientes
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Coordenadas Principales
Condiciones Iniciales
Las condiciones iniciales de movimiento de un sistema son descritas
por medio del vector de desplazamientos (0) y velocidad (0) ,
respectivamente
Al utilizar la formulacin que considera coordenadas principales, es
necesario determinar las condiciones iniciales en trminos de dichas
coordenadas. Es decir, es necesario calcular (0) y (0)
Considere la definicin de coordenadas principales
Premultiplicacin
por
Propiedades de
ortogonalidad
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Coordenadas Principales
Condiciones Iniciales
Luego, las condiciones iniciales en trminos de las coordenadas
principales son:
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Coordenadas Principales
Aplicacin Vibraciones Libres
Considere un sistema lineal elstico de grados de libertad sin
amortiguamiento en vibracin libre (no hay fuerzas externas
aplicadas)
Con el propsito de visualizar
el problema de manera clara,
suponga un modelo de corte
de = 2 grados de libertad
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Coordenadas Principales
Aplicacin Vibraciones Libres
Por ejemplo, el problema planteado puede corresponder a buscar las
condiciones iniciales tal que la respuesta de la estructura de = 2
grados de libertad de la diapositiva anterior sea descrita exclusivamente
por la coordenada principal asociada al segundo modo de vibrar
Desplazamiento de
los pisos del modelo
de corte se
encuentra desfasado
Segundo modo
de vibrar
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)
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Coordenadas Principales
Aplicacin Vibraciones Libres
Para resolver este problema, es necesario analizar la expresin general
que relaciona el vector de desplazamiento con las coordenadas
principales
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Coordenadas Principales
Aplicacin Vibraciones Libres
Por lo tanto, las condiciones iniciales que aseguren la condicin
buscada deben tener la forma
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Coordenadas Principales
Aplicacin Vibraciones Libres
Un caso particular de condiciones iniciales que permiten imponer la
condicin buscada es 0 = 1 y 0 = 0. Luego, las condiciones
iniciales en trminos de desplazamiento y velocidad son
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Coordenadas Principales
Truncamiento Modal
De acuerdo a los conceptos presentados previamente, el vector de
desplazamientos de un sistema de grados de libertad puede ser
representado como la superposicin de las coordenadas principales.
Esto se conoce como superposicin modal
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Excitacin Basal
Formulacin
Objetivo: estudiar cmo excitacin basal
(ejemplo: caso ssmico) puede ser
incorporada en ecuacin de movimiento de
un sistema de grados de libertad
Modelo: estructura lineal de grados de
libertad
Por ejemplo, considere un modelo de
corte
1 , 2 , 3 (): desplazamientos
relativos a la base
(): aceleracin basal
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Excitacin Basal
Formulacin
Si se define , , = 1, , como el desplazamiento total que
experimenta el grado de libertad , se verifica que:
Desplazamiento
total
Desplazamiento
de la base
Desplazamiento
relativo a la base
donde
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Excitacin Basal
Formulacin
La ecuacin de movimiento del sistema para este caso es:
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Excitacin Basal
Caso General
En casos generales, la ecuacin de movimiento de un sistema
estructural lineal sin amortiguamiento sometido a excitacin basal
puede ser expresada como:
Vector de cargas
ssmicas efectivas
Donde
: matriz de dimensin que acopla la excitacin basal a los
grados de libertad de la estructura
{ }: vector de dimensin que contiene las componentes
independientes del movimiento basal
Para el caso particular estudiado en las diapositivas anteriores:
= 1
= ()
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Excitacin Basal
Caso de Movimiento Basal Horizontal
Considere la estructura de la figura (axialmente indeformable,
masas puntuales, grados de libertad: desplazamientos
horizontales)
Excitacin: movimiento basal horizontal
Para este caso, las componentes del vector de cargas
ssmicas efectivas son:
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Excitacin Basal
Caso de Movimiento Basal Horizontal y Rotacional
Considere la estructura de la figura (axialmente
indeformable, masas puntuales, grados de libertad:
desplazamientos horizontales)
Excitacin: movimiento basal horizontal y rotacional
En este caso, el desplazamiento total del piso es
descrito por la siguiente ecuacin
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Excitacin Basal
Formulacin en Coordenadas Principales
Considere un sistema tal que = 1 y () = ()
Al utilizar la formulacin en coordenadas principales () = () ,
la ecuacin de movimiento se expresa como:
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Excitacin Basal
Formulacin en Coordenadas Principales
Si se define () tal que = (), la ltima ecuacin se reduce a:
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Excitacin Basal
Ejemplo
Considere el modelo de corte de la
figura
Las propiedades modales del sistema
son las siguientes
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Excitacin Basal
Ejemplo
Las ecuaciones diferenciales de movimiento en trminos de las
coordenadas principales son:
Donde =
Aceleracin de gravedad
(unidades del sistema britnico)
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)
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Excitacin Basal
Ejemplo
La solucin de las 2 ecuaciones diferenciales desacopladas
considerando la variable auxiliar es la siguiente
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Excitacin Basal
Ejemplo
Al comparar las contribuciones de los modos a la solucin en cada
nivel, se observa que la contribucin del primer modo es mayor que la
del segundo
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Ecuacin de equilibrio
34
Matriz de amortiguamiento
Matriz de rigidez
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36
Amortiguamiento
generalizado del modo
Razn de amortiguamiento
del modo
37
38
39
wi
40
41
42
43
44