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UNIVERSIDADE EDUARDO MONDLANE

Curso de Engenharia Civil

TEORIA DAS ESTRUTURAS


ANLISE DE ESTRUTURAS
CINEMATICAMENTE INDETERMINADAS
PELO MTODO DOS DESLOCAMENTOS
Prof. lvaro Carmo Vaz

Mtodo das Foras

Sobreposio de sistemas isostticos


Estrutura-base
Sobreposio de sistemas deve ser
cinematicamente equivalente ao sistema dado
Equaes de compatibilidade permitem calcular
as incgnitas hiperestticas

Mtodo das Foras


O mtodo das foras um desenvolvimento
lgico a partir do conhecimento e resoluo de
sistemas isostticos
A base de partida do mtodo dos
deslocamentos no o sistema isosttico
(sistema estaticamente determinado) mas o
sistema cinematicamente determinado os
deslocamentos de todos os ns so conhecidos
O mtodo dos deslocamentos o mtodo mais
utilizado nos programas de computador de
clculo de estruturas reticuladas porque mais
automatizvel que o mtodo das foras
3

Solicitao

Condies
de equilbrio

Deformaes

Condies de
compatibilidade

Esforos

Relaes de
elasticidade

Deslocamentos

Resoluo de um sistema estaticamente


determinado

Deformaes independentes
i

um = j
e
j

um vector das deformaes independentes


Deformaes independentes parmetros
necessrios e suficientes para caracterizar o
estado de deformao de uma pea linear
pertencente a uma estrutura plana que se
deforma no prprio plano

Esforos independentes
Mi

Xm = M j
N
j

Xm vector de esforos independentes


Esforos independentes parmetros
necessrios e suficientes para caracterizar o
estado de tenso numa pea linear pertencente
a uma estrutura plana solicitada no prprio
plano
6

Relaes de elasticidade de uma


barra
L
i 3EI
L
j = 6 EI

e j
0

L
6 EI
L
3EI
0

um = Fm X m + um

0
M i i

0 M j + j

L N j e j
EA

Fm matriz de flexibilidade da barra

u m vector das deformaes independentes devido a cargas


de vo quando todos os esforos independentes so nulos

Matriz de rigidez da barra

Matriz de rigidez K da barra relaciona os


esforos independentes com as deformaes
independentes
Quando no h cargas de vo, u = F X;
donde, X = F-1 u = K u
A matriz de rigidez duma barra a inversa da
respectiva matriz de flexibilidade
Cada elemento Kij da matriz de rigidez
representa o esforo Xi na barra causado pela
deformao uj = 1 quando todos as restantes
deformaes independentes so nulas
8

Matriz de rigidez da barra


K=F

2 EI
4 EI
0
L
L

4 EI
0
= 2 EI
L
L

EA
0
0
L

Matriz de rigidez da barra


Note-se que apenas foram considerados as
deformaes independentes no foram
considerados os deslocamentos
correspondentes ao movimento da barra como
corpo rgido translao da barra (2
deslocamentos lineares) e rotao do eixo da
barra
Os deslocamentos da barra como corpo rgido
no provocam esforos nas extremidades

10

Exerccios
Verificar que K = F-1
Desenhe a deformada da barra para para cada uma
das deformaes independentes u unitrias e
restantes nulas, identificando os respectivos valores
dos esforos independentes X

11

Alternativa ao Mtodo das Foras

possvel determinar os esforos e


deformaes a partir do conhecimento dos
deslocamentos dos ns?
Em cada n h 3 deslocamentos e 3 esforos
correspondentes (sistemas planos):

d1 = y
d2 = dx
d3 = dz

Cada elemento / barra ter n deslocamentos a


considerar conforme as ligaes dos ns de
extremidade
12

Comparao entre o mtodo das foras


e o mtodo dos deslocamentos
Mtodo das Foras:
sobreposio de sistemas isostticos (estaticamente
determinados),
compatibilidade de deslocamentos,
clculo das foras hiperestticas

Mtodo dos Deslocamentos:


sobreposio de sistemas cinematicamente
determinados,
equilbrio de foras,
clculo dos deslocamentos nodais
13

Movimentos
da estrutura

Condies
cinemticas

Deformaes

Relaes de
elasticidade

Deslocamentos

Condies de
compatibilidade

Esforos

Resoluo de um sistema
cinematicamente determinado

14

Deformao de um prtico

15

Deformao da barra AB

16

Barra com ns de extremidade


rgidos

Utiliza-se a conveno universal de sentidos


17

Ateno aos sentidos / sinais


Com a conveno de sentidos da figura
anterior:
Mi = - X3
Mj = X6
Nj = X 4
i = - 1
j = 2

18

Matriz de rigidez da barra


Vamos designar os esforos independentes por
X e as deformaes independentes por u
Vamos designar os 6 esforos nas
extremidades por Xe e os 6 deslocamentos por
d
Sem cargas de vo, ser X = K u, Xe = Ke d
Ke a matriz de rigidez da barra (6 x 6)
Vamos designar por T1 a matriz (3 x 6) que
relaciona d com u, e por T2 (6 x 3) a que
relaciona X com Xe
19

Relaes entre deformaes e


deslocamentos
d5 d 2
i = d3 +
L

d5 d2
j = d6
L

e j = d 4 d1

Em forma matricial, pode escrever-se: u = T1 d

i

j

e j

0 L

= 0

1 0

0
1 0
L

1
0 0
1
L

0 1 0 0

d1

d 2
d
3
d 4

d5
d 6

20

Relaes entre esforos nas


extremidades e esforos independentes
A relao entre os 6 esforos nas extremidades
e os esforos independentes tambm pode
exprimir-se sob forma matricial: Xe= T2 X
X1
X
2
X3

X4
X5

X 6

0 1
0

1 1

0
M
L L
i
1 0
0
M j
=
0
1
0
N j

L
0
1
0
21

Matriz de rigidez da barra


Pode obter-se a matriz de rigidez da barra, Ke,
que relaciona os 6 esforos com os 6
deslocamentos dos ns: Xe = Ke d
Para isso, basta usar as relaes matriciais
anteriores
Xe = T2 X
X=Ku
u = T1 d
Xe = T2 K T1 d
Ke = T2 K T1
22

Exerccio
Obter a matriz de rigidez da barra (6x6)

23

0
0
1 1

L L
1
0

0
0
1
1

L
L
0
1

[1 matriz ]

0
0
EA
L

2 EI
1

4 EI

0 0
L
L
L

1
2 EI 4 EI 0 0

L
L
L

EA
1 0

0
0

6 EI
L2
6 EI
L2
0

4 EI

L
2 EI
L
0

0
L

1
0 0
1 =
L

0 1
0 0

1 0

2 EI

0
2
L
L

6 EI
4 EI
=
0 2

L
L

EA
0
0

L
6 EI

Esta matriz d os 3 esforos independentes em funo


dos 6 deslocamentos dos ns

24

EA

0
0

6 EI 6 EI 0

L2
L2

4 EI 2 EI 0

L
L
[3 matriz ]
=

EA

0
0
L

6 EI
6 EI
2 2 0
L

2 EI 4 EI
0

L
Esta matriz d os 6 esforos nos ns em funo das 3 deformaes independentes

25

Barra com ns de extremidade


rgidos matriz de rigidez
EA
L

X1 0
X
2
X3 0
= EA
X 4
X5 L

X 6 0

12 EI
L3
6 EI
L2

6 EI
L2
4 EI
L

12 EI
3
L
6 EI
L2

6 EI
2
L
2 EI
L

EA

L
0
0
EA
L
0
0

0
12 EI
3
L
6 EI
2
L
0
12 EI
L3
6 EI
2
L

0
6 EI d
1
2
L d
2 EI 2
L d 3
d
0 4
d 5
6 EI
2 d 6
L
4 EI

L
26

Barra com ns de extremidade


rgidos matriz de rigidez
Matriz de rigidez simtrica Kij = Kji
Krs o valor de Xr quando o deslocamento ds = 1 e
todos os restantes deslocamentos so nulos
Elementos da diagonal Kjj so sempre positivos
Se no houver cargas de vo, os esforos nas
extremidades da barra ficam determinados a partir do
conhecimento dos valores dos deslocamentos nos ns
de extremidade
Se houver cargas de vo, preciso somar os esforos
nas extremidades causados pelas cargas de vo
quando todos os deslocamentos dos ns de
extremidade esto impedidos barra bi-encastrada
27

Barra bi-encastrada com cargas de


vo
X m = Km dm + X m
Os esforos

X m podem ser obtidos por diversas

vias:
usando o mtodo das foras (sistema 3 vezes
hiperesttico)
pela integrao da equao diferencial da linha
elstica com 4 condies de fronteira (no calcula os
esforos axiais) e o TTV para os esforos axiais
usar tabelas de Mi, Mj e Nj para as solicitaes mais
habituais e obter Ni, Ti, Tj pelas equaes de equilbrio
esttico
28

Ateno: conveno de sinais no a mesma para o momento do n i


Ateno: conveno de sinais no a mesma para o momento do n i

29

30

Exemplo ilustrativo barra biencastrada com apoio a meio

Sistema 4 x hipersttico (3 x para cargas verticais)


Sistema com 2 graus de indeterminao cinemtica (1
grau para cargas verticais)
No exemplo, as cargas so verticais, s 1 grau de
indeterminao cinematica incgnita a rotao do
n B = q1 (deslocamento nodal)
31

Resoluo
Sobreposio de 2 sistemas cinematicamente
determinados: soluo particular e soluo
complementar
Soluo particular o sistema com q1 = 0
(deslocamento do n impedido) e cargas
Soluo complementar sistema sem cargas e com
deslocamento do n (neste caso, rotao) q1. Calculase multiplicando por q1 o sistema com q1 = 1
Clculo de q1 atravs de K q + Q = Q
K matriz de rigidez da estrutura, soluo complementar
q vector de deslocamentos nodais
Q vector de foras de fixao, soluo particular
Q vector das foras nodais aplicadas estrutura
32

Soluo particular

A fora de fixao Q a soma dos momentos de


fixao nas extremidades das barras que
convergem no n
Q = 7,5 kNm
33

Soluo para q1 = 1

Neste caso, apenas uma fora nodal


q1 = 1, K11 = 0,67EI + 0,67EI = 1,33 EI
34

Equao do mtodo dos


deslocamentos

Kq+Q=Q
K = 1,33 EI
Q = 7,5 kNm
Q=0
Donde q1 = -5,625 / EI
fcil calcular os momentos de extremidade por
sobreposio da soluo particular com a soluo
complementar. Por ex
MAB = 15 + 0,33 EI * (-5,625 / EI) = 13,125
MBA = -15 + 0,67 EI * (-5,625 / EI) = -18,75
MBC = 22,5 + 0,67 EI * (-5,625 / EI) = 18,75
MCB = -22,5 + 0,33 EI * (-5,625 / EI) = -24,375

35

Coordenadas locais vs coordenadas


universais
Num mesmo n de uma estrutura podem ligarse barras com diversas orientaes
Em cada n, as equaes de equilbrio tm de
estar referidas a um nico sistema de eixos
Pode no ser possvel fazer coincidir esse nico
sistema de eixos com o sistema de eixos de
cada barra (eixos locais)
Adopta-se um sistema universal de eixos para
toda a estrutura e transforma-se as
coordenadas locais em globais e vice-versa
36

Transformao de eixos

Eixos locais a preto, eixos globais a vermelho


ngulo entre os eixos homlogos
37

Transformao de eixos
Eixos locais so os de cada barra, eixos globais
so para a estrutura
Matriz de transformao de eixos L
d deslocamentos locais, g deslocamentos
globais
d1 cos sin 0 g1
d=Lg

d = sin
2
d 3 0

cos
0

fcil de verificar que L-1 = LT

0 g 2
1 g 3

38

Transformao de eixos
Da mesma forma transformam-se foras
referidas a eixos globais para foras referidas a
eixos locais
X foras locais, Q foras globais
X=LQ

39

Transformao de eixos
X =Kd+X
Podemos escrever uma equao similar em termos
dos eixos globais

Q = K g + Q
Para isso, temos de ver como transformar X em Q e
K em K
40

Transformao de eixos

fcil de ver que Q = LT X = LT (K d + X )


Q = LT K L g + LT X
T
T
Ento ser K = L K L e Q = L X
Da mesma forma, g = LT d
Muitas estruturas tm barras inclinadas: as
expresses acima facilitam o clculo automtico
com o mtodo dos deslocamentos

41

Montagem da equao do Mtodo


dos Deslocamentos
Determine os graus de indeterminao cinemtica da
estrutura
Seleccione e numere os deslocamentos nodais g de
acordo com um sistema de eixos globais
Discretize a estrutura e oriente e numere
sequencialmente as barras que a compem
Identifique para cada barra os esforos locais X e
deslocamentos locais d
Resuma numa tabela as caractersticas geomtricas e
elsticas que determinam o comportamento estrutural
de cada barra
42

Montagem da equao do Mtodo


dos Deslocamentos
Obtenha para cada barra m a matriz de rigidez Km e as
foras de fixao X devido s cargas de vo
Obtenha a matriz L de transformao de eixos
Obtenha o vector das foras de fixao Q atravs de

Xm

Obtenha a matriz de rigidez da estrutura K atravs de

K = Lm K m Lm
T

43

Montagem da equao do Mtodo


dos Deslocamentos
Defina o vector Q das foras nodais aplicadas
Resolva a equao vectorial K g + Q = Q para calcular
os deslocamentos nodais g
Obtenha os deslocamentos locais atravs de d = L g
Calcule os esforos na estrutura atravs de
X m = K m d m + X m = K m Lm g + X m

44

Exerccio
Calcule as reaces de apoio e trace os diagramas de
esforos utilizando o mtodo dos deslocamentos

45

Exerccio
Calcule as reaces de apoio e trace os diagramas de
esforos utilizando o mtodo dos deslocamentos

46

Outros tipos de barras

Para alm da barra com os dois ns de


extremidade rgidos, interessa conhecer, as
matrizes de rigidez e as foras de fixao de
outros dois tipos de barras:

Barra com uma extremidade rgida e a outra


articulada (rotao livre na extremidade
articulada, [K] = 5x5, X3 ou X6 =0)
Barra bi-articulada, apenas interessam os dois
deslocamentos axiais ([K] = 2x2,
X2=X3=X5=X6=0)
47

Barra com extremidades rgida e


articulada
A condio de que o momento na extremidade
articulada tem de ser nulo permite no considerar esse
esforo
A rotao na extremidade articulada ser tal que o
momento se anula
Pode-se calcular os valores de d6 que faam X6 = 0
quando sucessivamente di = 1, i = 2, 3, 5; obtm-se 1,5/L, -0,5 e 1,5/L
Com esses valores de d6, fcil obter a nova matriz de
rigidez (5x5). Cada coluna correspondente a di = 1
ser obtida somando os seus valores aos da (anterior)
coluna 6 multiplicados pelos correspondentes valores
obtidos para d6
48

Exerccio
Determine:
1. A matriz de rigidez (5 x 5) da barra com um n rgido e um
n articulado
2. Os esforos X para uma carga uniformemente distribuda e
para uma carga concentrada a meio do vo

49

Barra com extremidades rgida e


articulada
Rotao livre na extremidade articulada, momento nulo
EA
L

EA

L
0

3EI
L3
3EI
L2

3EI
L2
3EI
L

EA

L
0
0

EA
L

3EI
3
L

3EI
2
L

0
3EI
3
L
3EI
2
L

3EI
L3

50

Foras de fixao barra com


extremidades rgida e articulada

51

Barra bi-articulada

o caso mais simples:

Nas duas extremidades s h esforo axial

Rotaes nas extremidades no geram


esforos axiais

Deslocamentos transversais d2 e d5 : como


so perpendiculares ao eixo da barra, o
comprimento no varia no geram esforo
axial

Deslocamentos axiais d1 e d4 originam


esforos axiais
No h cargas de vo
52

Matriz de rigidez da barra biarticulada


EA
EA
L
L
K =
EA L EA L
X 1 EA L EA L d1

X = EA
EA d 4
4
L
L

53

Barras incompressveis
Se se aceitar que as deformaes axiais de
algumas barras so desprezveis, o nmero de
graus de indeterminao cinemtica reduz-se
Apenas afecta os deslocamentos nodais
lineares, no as rotaes
N deslocamentos lineares independentes =
max {(n deslocamentos lineares n barras
incompressveis), 0}
Note-se que, se duas barras incompressveis
estiverem no mesmo alinhamento quando se
encontram num n, contaro como apenas uma
barra incompressvel
54

Barras incompressveis
A matriz de transformao L relaciona os
deslocamentos locais d com os deslocamentos
globais independentes g
necessrio analisar como que a estrutura se
deforma para cada deslocamento linear
independente

55

Equao do mtodo dos deslocamentos


barras incompressveis
Obtenha para cada barra m a matriz de rigidez Km e as
foras de fixao X devido s cargas de vo
Obtenha o vector das foras de fixao Q0 atravs de
T
Lm X m
m

Obtenha a matriz de rigidez da estrutura K atravs de


T
K = Lm K m Lm
m

Defina o vector Q das foras nodais aplicadas


Resolva a eq. vectorial K g + Q0 = Q para calcular os
deslocamentos nodais g
Calcule os esforos na estrutura atravs de

X m = K m Lm g + X m

56

Barras incompressveis
Os esforos axiais nas barras incompressveis
no so funo das deformaes axiais (que se
assumiram serem nulas) e so obtidos por
equilbrio dos ns
Uma mesma estrutura pode ter barras
compressveis e incompressveis
No clculo em computador, consideram-se
todas as barras como compressveis porque a
reduo do tempo de clculo desprezvel, em
comparao com o aumento da complexidade
da resoluo
57

Barras incompressveis exemplos


Exemplo 1: prtico rectangular

58

Barras incompressveis exemplos


Exemplo 2: prtico com duas abas

59

Variaes de temperatura
Variao linear de temperatura
Barra compressvel: na soluo particular, a deformao
axial impedida, os esforos axiais nas extremidades so

EA
t L = EA t
X =
L
Barra incompressvel: a deformao axial no impedida,
o seu valor L = t L, a considerar na soluo particular
(gi = 0)

60

Variaes de temperatura
Variao diferencial de temperatura
Na soluo particular, rotaes das extremidades so
impedidas, momentos de fixao para barra com duas
extremidades rgidas dados por

M = EI

t
h

Para barra com um n rgido e outro n articulado, o


momento na extremidade rgida dado por

3 t
M = EI
2
h

61

Assentamento de apoio
Barra compressvel considerar o assentamento na
soluo particular, calcular os esforos X a partir da
deformada da barra
Barra incompressvel considerar o assentamento
na soluo particular, calcular os esforos X a partir
da deformada da estrutura

62

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