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Fernndez )
Captulo 4
4.1
INTRODUCCIN
4.2
HERRAMIENTAS DE DISEO ASISTIDO POR COMPUTADOR DE LOS
SISTEMAS ELECTRNICOS DE CONTROL BASADOS EN AUTMATAS
PROGRAMABLES
4.2.1
Introduccin
4.2.2
4.2.3
4.3
4.3.1
4-1
4.4
MTODOS
COMPLEJOS
DE
DISEO
DE
SISTEMAS
DE
CONTROL
4.4.1
4.4.2
SECUENCIAL
4.4.2.1 Introduccin
4.4.2.2 Conceptos bsicos de S7-Graph
4.4.2.2.1
4.4.2.2.2
Operaciones permanentes
4.4.2.3.1
Adems del hecho de que una etapa est o no activada, en ocasiones es necesario, para
condicionar la evolucin de una cadena secuencial, disponer de informacin adicional sobre las
etapas. Para ello, S7-Graph permite aadir al nombre de una etapa la letra X, T U que da lugar a
las
denominaciones
<NombreEtapa.X>,
<NombreEtapa.T>
y
<NombreEtapa.U>.
<NombreEtapa.X> es una variable binaria que indica si la etapa indicada est o no activa.
<NombreEtapa.T> y <NombreEtapa.U> son variables que indican el tiempo transcurrido desde el
instante en que la etapa se activa, y se diferencian entre ellas en que el contaje del tiempo se detiene
o no, respectivamente, cuando se produce un error de supervisin, descrito en el apartado 4.4.2.3.3.
De forma similar, S7-Graph permite aadir al nombre de una transicin las letras TT o TS
dando lugar a las denominaciones <NombreTransicin.TT> y <NombreTransicin.TS>.
<NombreTransicin.TT> es una variable binaria que indica si la condicin asociada a la
transicin indicada es cierta o no. <NombreTransicin.TS> es una variable binaria que indica
si la transicin indicada se est disparndo o no.
4.4.2.3.2
4.4.2.3.3
4.4.2.3.4
4.4.2.3.5
4.4.2.3.6
Tal como se indica en el apartado 2.4.2 es importante resaltar que el estado en un cierto instante
de un sistema secuencial de control descrito mediante S7-Graph, es el conjunto de etapas activas.
Pero adems, en ocasiones es necesario hacer depender la evolucin de una rama de la activacin de
Autmatas Programables. Entorno y Aplicaciones.
4-2
las etapas de otra. Asimismo, cuando la descripcin est formada por varias cadenas secuenciales
que se ejecutan simultneamente, tambin es necesario, a veces, condicionar la evolucin de una de
las cadenas a la activacin de las etapas de otra. Para ello, tal como se indica en el apartado
4.4.2.3.1, S7-Graph permite utilizar el nombre de una etapa (<NombreEtapa.X>, <NombreEtapa.T>
y <NombreEtapa.U>) para condicionar la evolucin de una cadena secuencial. En concreto, se
pueden hacer referencias a una etapa como parte de una condicin de disparo de una transicin.
La figura 4.57 utiliza referencias a otras etapas para condicionar la evolucin de las distintas
cadenas secuenciales. Por ejemplo, la transicin de salida de la etapa S2 de la cadena secuencial 1
se dispara 5 segundos despus de que se ha activado. Adems, en la citada figura la evolucin de
cadenas secuenciales distintas se sincroniza mediante la utilizacin del estado de una etapa (en
concreto el estado de las etapas S4, S20, S23 y S31), como condicin de disparo de una transicin.
Hay que resaltar que la sincronizacin mediante la utilizacin de referencias al estado de una o mas
etapas implica que la dependencia de una cadena secuencial con respecto a otra no es fcil de
identificar porque las lneas a puntos de la figura 4.57 no se representan en la prctica.
Tambin, tal como se indica en el apartado 4.4.2.3.1, S7-Graph permite utilizar el nombre
de una transicin (<NombreTransicin.TT>, y < NombreTransicin.TS>) para condicionar la
evolucin de una cadena secuencial. La condicin <NombreTransicin.TT> se puede utilizar
para evitar conflictos de disparo entre dos o transiciones sin repetir una condicin y negarla.
4.4.2.3.7
4-3
4-4
Temporizaciones en acciones
Adems de las acciones estndar con temporizacin estudiadas en el apartado 4.4.2.3.2, S7GRAPH permite la utilizacin de los temporizadores estudiados en el captulo 2.
4-5
4-6
FIGURA 4.64X1
Solucin:
En la figura 4.64X2 se representa la red de Petri que realiza el sistema descrito en la figura
4.64X1 y en la figura 4.64X3 el diagrama S7- GRAPH equivalente. Dado que, por defecto, S7GRAPH no permite disparar una transicin si alguna de sus etapas de salida est activa, no es
posible que las etapas S6 y S8 estn simultneamente activas, y por ello se han utilizado las etapas
S61 y S81 para evitar que esto suceda. Ntese que la opcin saltar etapas de S7- GRAPH no
influye en este comportamiento.
4-7
FIGURA 4.64X2
4-8
FIGURA 4.64X3
4-9
iA
CA
MA
dA
iB
A
EA
MB
CB
FIGURA 4.64X4
EB
dB
Solucin:
En la figura 4.64X5 se representa la red de Petri que realiza el sistema descrito en la figura
4.64X4 y en la figura 4.64X6 el diagrama S7- GRAPH equivalente.
FIGURA 4.64X5
Autmatas Programables. Entorno y Aplicaciones.
FIGURA 4.64X6
4-11
COMPLET
S2
P1
ENTRADA
D3
D1
S3
S5
S1
D2
SALIDA
P3
S4
P2
FIGURA 4.64X7
Solucin:
Para evitar que un usuario tenga que accionar su pulsador repetidas veces en caso de que no se le
permita proseguir la marcha, se memoriza su pulsacin una nica vez aunque realice mltiples
pulsaciones consecutivas, incluso si la pulsacin la realiza otro usuario que viene a continuacin.
Para ello se utiliza la estrategia representada en la red de Petri de la figura 4.64X8, que requiere la
utilizacin de los arcos inhibidores estudiados en el apndice X.
Verde_Entrada
(S1)
Verde_Salida
(S4)
FIGURA 4.64X8
Verde_Salida
(S5)
Red de Petri parcial para el aparcamiento subterrneo que utiliza un arco inhibidor.
4-12
En la figura 4.64X9 se representa el diagrama S7-GRAPH equivalente, que no utiliza ningn nuevo
tipo de enlace, ya que en S7-GRAPH se puede examinar directamente si una etapa est inactiva.
Dado que, por defecto, S7-GRAPH no permite disparar una transicin si alguna de sus etapas de
salida est activa, no es posible que las etapas S1 y S2 estn simultneamente activas y, por ello, en
este caso particular no es necesario simular el comportamiento del arco inhibidor. La variable fP
utilizada en la mencionada figura representa el flanco positivo del pulsador P.
FIGURA 4.64X9
4.6
COMPARACIN DEL MTODO DE DISEO BASADO EN S7-GRAPH Y EL DEL
DIAGRAMA DE PARTICIN EN FASES.
4-13
FIGURA 4.65
Solucin:
En la figura 4.65X1 se representa la red de Petri que realiza el sistema descrito en la figura 4.65 y
en la 4.66 el diagrama S7-Graph equivalente. Las figuras 4.67 y 4.68 muestran el algoritmo basado
en el mtodo de la particin en fases.
Las tres soluciones dividen el problema en dos partes, una de las cuales se encarga de llenar cajas
y la otra de detectar la presencia del hueco necesario para la evacuacin de las cajas llenas. Dicha
divisin es imprescindible dado que la informacin de la existencia o no hueco en la cinta 3 para la
caja llenada por las cintas 1 y 2 depende, del comportamiento previo de las cajas de la cinta 3.
De la comparacin de la solucin basada en redes de Petri con la solucin basada en S7-Graph se
deduce:
- Las dos se pueden utilizar para realizar la automatizacin de sistemas secuenciales
concurrentes, ya que ambas disponen de ramas simultneas (descritas en el apartado
4.4.2.2.1), que son elementos capaces de crear evoluciones paralelas.
- La sincronizacin entre las dos ramas simultneas es grficamente visible en la RdP.
- Debido a la mayor expresin grfica de las RdP, la deteccin de conflictos es ms
intuitiva.
- La posibilidad de utilizar referencias directas al estado de una etapa de S7-Graph,
disminuye su expresividad grfica, pero simplifica notablemente el diagrama (Transicin
T7).
- La disponibilidad de un temporizador por etapa que indica el tiempo que hace que sta
se activ, consume una gran cantidad de recursos pero facilita la utilizacin de las
temporizaciones (Etapa S9 y transicin T11).
- La utilizacin de los contadores es prcticamente equivalente en ambas soluciones, si
exceptuamos que en las RdP es habitual realizarlo en las transiciones mediante una
salida impulsional y en S7-Graph se realiza en las etapas mediante una accin
condicionada por un evento (Etapa S8).
4-14
FIGURA 4.65X1
4-15
FIGURA 4.66
En el algoritmo de las figuras 4.67 y 4.68 se utilizan fases a y fases b para que en el mismo
ciclo del autmata programable se ejecuten, simultneamente, una fase de cada tipo. Obsrvese que
esta misma estrategia se produce en el diagrama S7-Graph al disparar la transicin T1.
Autmatas Programables. Entorno y Aplicaciones.
4-16
Al disear el algoritmo de las fases a de la figura 4.68 es posible que no se tenga en cuenta
adecuadamente el comportamiento de las fases b. La figura 4.69 muestra un algoritmo incorrecto
de la fase 3a, que es la nica que depende de la variable de sincronizacin Hueco que puede
cambiar su valor en cualquier momento debido a la ejecucin simultnea de las fases b con la fase
3a.
De la comparacin de la solucin basada en S7-Graph con la solucin basada en el algoritmo
dividido en fases se deduce:
- Las dos se pueden utilizar para realizar la automatizacin de sistemas concurrentes, pero
S7-Graph est mejor adaptado debido a que dispone de ramas simultneas (descritas en
el apartado 4.4.2.2.1), que son elementos capaces de crear evoluciones paralelas.
- La sincronizacin entre las evoluciones paralelas es sencilla en S7-Graph, mientras que
el mtodo de particin del algoritmo en fases se deben utilizar variables de
sincronizacin que pueden provocar errores de diseo (Figura 4.69).
- La representacin en S7-Graph es ms concisa y fcil de seguir.
- La representacin algortmica es ms universal y no exige el aprendizaje de un lenguaje
especialmente orientado al control de sistemas secuenciales, concurrentes o no, como es
S7-Graph, lo que puede ser ventajoso para los usuarios que provienen de otros mbitos
de programacin.
BIBLIOGRAFA
Las redes de Petri que se muestran en este documento han sido realizadas con el programa
HPetriNets v0.62, realizado por el autor de esta 2 revisin.
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