Projeto via resposta em frequncia

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Projeto via resposta em frequncia

Os mtodos de projeto baseados em resposta na frequncia tem a
vantagem de que podem ser implementados de modo conveniente sem
uso de computador, exceto para testar o projeto, pois pode-se desenhar
facilmente os diagramas de Bode utilizando aproximaes assintticas.

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Erro esttico via diagramas de Bode (reviso)

Considere o diagrama de Bode de magnitude de um sistema tipo 0 abaixo:

20log kp = 15db
kp = 5,62
e(00)= E/(1+kp)

A magnitude para baixas frequncias dada por 20 log Kp. Assim, tendo esse
valor em dB, possvel achar o Kp (constante de erro esttico de posio).

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Erro esttico via diagramas de Bode (reviso)

Num sistema tipo 1, a interseo do segmento inicial de 20dB/dcada com a
reta de 0 dB possui frequncia numericamente igual a Kv:
e(00) =a/Kv

Kv= interseco em 0db da linha w

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Erro esttico via diagramas de Bode (reviso)

Num sistema tipo 2, a interseo do segmento inicial de 40dB/dcada com a
reta de 0 dB fornece a raz quadrada de Ka:

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Estabilidade via diagramas de Bode (reviso)

necessrio analisar os dois diagramas (magnitude e fase) de Bode.

Verifica-se a frequncia onde a fase corta -180 (ou 180). Uma vez
conhecida essa frequncia, deve-se encontrar o respectivo valor em dB na
curva da magnitude.

Para garantir a estabilidade, a magnitude nesse ponto deve ser menor que
0dB.

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Estabilidade via diagramas de Bode (reviso)

verificar onde corta em 180, e analizar qto vale

a magnitude, deve estar abaixo de 0
para ser estavel.

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Margem de ganho e margem de fase (reviso)

verificar onde magniture corta zero

e nesse ponto

qto vale a frequencia nesse ponto

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Resposta transiente atravs do ajuste do ganho:

Relao entre margem de fase e (deduo em Nise, item 10.10):

tendo valor de zeta vc obtem a margem de fase

Alternativamente, pode-se traar o seguinte grfico atravs dessa

equao:
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para valor 0,6 de zeta , margem de fase vale 58

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Assim, se a margem de fase
for

alterada,

overshoot

Amentar o K aumenta a curva de ganha, mas no altera a fase

pq no tem contribuio angular.
Aumentando K diminui a margem de ganha e fase.

tambm ser. Pode-se observar

que para alterar a margem de
fase, basta um simples ajuste no
ganho (a curva de magnitude vai
subir ou descer de acordo com o
valor do ganho, alterando o
ponto de cruzamento por 0dB, e,
consequentemente, a margem
de fase). No exemplo, deve-se
elevar a magnitude de B para A
para conseguir a margem de
fase desejada.

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Procedimento de projeto (admitindo polos dominantes de segunda
ordem em MF):

1) Traar os diagramas de Bode.

2) Determinar a margem de fase necessria para o overshoot desejado.
Eq 10.73

3) Determinar a frequncia M no diagrama de fase de Bode que

figura 11.1

conduz margem de fase desejada (CD, na figura anterior).

4) Alterar o ganho para forar a linha de magnitude cruzar 0db em M.

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Exemplo (Nise, Exemplo 11.1): Para o sistema de controle de posio
abaixo, determine o valor do ganho do pr amplificador, K, para
overshoot de 9,5% para entrada degrau.
%up= 9,5% --> zeta =0,6

usar K=1

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Bode Diagram
0
-20
-40

Magnitude (dB)

-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
-90

Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
0

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

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Para overshoot de 9,5%, deve ser 0,6.

A equao 10.73 fornece margem de fase de 59,2 para esse valor de

.

para k =1 fase fica em 89,9

180-59,2= 120,8 ver onde esse ponto passa na fase.

magnitude nesse ponto -55,3, --> 20logK =55,3

k = 582

Para essa margem de fase, a curva de magnitude dever cortar 0dB

em 14,8 rad/s, conforme figura a seguir:

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Bode Diagram
50

20. log K = 55,28 dB

ou seja, K = 580,76.

Magnitude (dB)

-50

-100

Para esse ganho, as

-150
-90

curvas de magnitude e
fase esto ao lado.
Phase (deg)

-135

System: G
Phase Margin (deg): 59.3
Delay Margin (sec): 0.0701
At frequency (rad/s): 14.8
Closed loop stable? Yes

-180

-225

-270
0

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

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=(s*582*100)/s(s^3+136s^2+3600)
=16,22

Kv=lim s* G(s)

8,54%

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Exerccios:

Nise, cap. 11:

Exemplo 11.1
Exerccio de avaliao 11.1
Problemas 1 at 4.

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