Universidade Federal do Tocantins

rio de Arraias
Campus Universita
tica
Curso de Matema

Jeovaldo Dias Ferreira

A envolvente de uma famlia de Curvas

Arraias
2015

Jeovaldo Dias Ferreira

A envolvente de uma famlia de Curvas

Monografia apresentada ao Curso de

Matematica da UFT, como requisito
para a obtencao parcial do grau de
LICENCIADO em Matematica.

Orientador: Elis
Gardel da Costa Mesquita
Mestre em Matem
atica - UnB

Arraias
2015

Jeovaldo Dias Ferreira

A envolvente de uma famlia de Curvas

Monografia apresentada ao Curso de

Matematica da UFT, como requisito
para a obtencao parcial do grau de
LICENCIADO em Matematica.

Aprovado em 13 de marco de 2015

BANCA EXAMINADORA

Gardel da Costa Mesquita

Elis
Mestre em Matematica - UnB

Adriano Rodrigues
Mestre em Matematica - UnB

Robson Martins de Mesquita

Doutor em Matematica - USP

A meus pais e irmaos.

A Jeferson Dias Ferreira, pelo apoio e companheirismo.

Resumo
Neste trabalho apresentaremos uma introducao ao estudo de geometria diferencial das
curvas planas de forma elementar, com o objetivo de definir formalmente uma famlia de
curvas e demonstrar o teorema que nos permite saber se um ponto pertence a envolvente
de uma determinada famlia de curvas. As principais referencias para o desenvolvimento
deste trabalho sao [1], [5] e [6].
Palavras-chaves: Evolutas e Involutas de curvas planas, Envolventes de Famlia de curvas.

Sum
ario

Resumo

Introduc
ao

1 Curvas Planas

1.1

Curva Parametrizada Diferenciavel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Vetor Tangente; Curva Regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3

Reparametrizacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4

Curva Parametrizada pelo Comprimento de Arco . . . . . . . . . . . . . . 10

1.5

Teoria local das curvas planas, Formulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . 12

2 A envolvente de uma famlia de Curvas

20

2.1

Raio de curvatura, Crculo osculador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.2

Evolutas e involutas de curvas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.3

Envolventes de famlias de Curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Refer
encias Bibliogr
aficas

32

Introdu
c
ao
Iniciamos os estudos com Curvas Planas, onde apresentamos a nocao intuitiva e em
seguida a definicao formal de curva em R2 . Seguimos com Curva Parametrizada Diferenciavel, Vetor Tangente e Curva Regular, apresentamos definicoes, ilustracoes e exemplos. O objetivo e que fique claro a definicao de Curva Regular, pois prosseguiremos os
nossos estudos somente com essas curvas; curvas que possuem vetor tangente em todos
os seus pontos.
Na secao seguinte vemos que dada uma curva regular e possvel obter varias curvas
com o mesmo traco, utilizando o processo de Reparametrizacao. Em Curva Parametrizada
pelo Comprimento de Arco, aprendemos a calcular a distancia entre dois pontos da curva,
e tambem a reparametrizar uma curva regular pelo seu Comprimento de Arco, que e o
foco principal da secao. Em seguida estudamos a Teoria local das curvas planas, onde
deduzimos as formulas de Frenet e aprendemos a calcular a curvatura de uma curva
regular.
Fazemos um estudo importante para o foco principal do trabalho sobre Raio de curvatura, crculo osculador e Evolutas e involutas de curvas planas. Vemos que o lugar
geometrico dos centros de curvatura de uma curva regular e uma nova curva com o nome
de evoluta, e que em algumas situacoes as evolutas sao envolventes de famlia de curvas.
Iniciamos a ultima secao com alguns exemplos e em seguida definimos formalmente
uma famlia de curvas. Demonstramos o teorema 2.3.2 e apresentamos aplicacoes. As
envolventes, que inicialmente foram estudadas por Leibniz e Bernoulli interessados nos
chamados problemas de tangencia, atualmente possuem aplicacoes importantes para o
mundo atual, como a que apresentamos no u
ltimo exemplo; encontramos a regiao atingida
pelo barulho de um aviao supersonico.

1 Curvas Planas
De forma intuitiva, uma curva plana deve descrever uma trajetoria contnua do movimento de uma partcula sobre o plano. Por exemplo figuras desenhadascom um u
nico
traco, sem tirar o lapis do papel.

Figura 1.1: Traco de uma curva no plano.

Um ponto de vista inspirado na Geometria Analtica, seria considerar uma curva
em R2 como o conjunto de pontos (x, y) R2 , tais que satisfazem uma equacao do
tipo F (x, y) = 0. Um exemplo sao as funcoes definidas por F (x, y) = x2 + y 2 1 e
F (x, y) = y x2 .(veja a Figura 1.2)

Figura 1.2: Traco de uma curva no plano que satisfaz F (x, y) = 0.

Muitos exemplos que gostaramos de considerar como curvas esta nessa classe de
subconjuntos do plano. Mas mesmo para funcoes muito bem comportadas, esse tipo de
conjunto pode ficar muito longe da ideia do que consideramos como curva. Por exemplo
a funcao definida por F (x, y) = xy, a equacao F (x, y) = 0 descreve o conjunto formado

1.1 Curva Parametrizada Diferenciavel

pelos eixos coordenados, que aparentemente nao se enquadra na nossa ideia original, ou
seja, de uma figura tracadasem tirarmos o lapis do papel. Por outro lado, existem
conjuntos que gostaramos de considerar como curvas e que nao podem ser descritos desse
modo.
Vamos agora introduzir a definicao formal de curva.
Definic
ao 1.0.1. Uma curva continua no plano R2 e uma aplicacao continua : I R2 ,
definida num intervalo I R.
A plicacao , dada por (t) = (x(t), y(t)), e continua se cada funcao coordenada
x, y : I R e uma funcao continua.
Exemplo 1.0.1. Seja F (x) = x2 . Parametrizando essa curva obtemos uma curva (t) =
(t, t2 ), e e continua. De fato, lim (t) = (t0 ) para t0 I R, ou seja, lim t = t0 e
tt0

lim t =

tt0

tt0

t20 .

Figura 1.3: Traco de (t) = (t, t2 ).

importante observar que a funcao , para cada valor t R, tem-se um corresponE
dente em R2 , em outras palavras a funcao lancat em R2 .

1.1

Curva Parametrizada Diferenci

avel

Uma curva no plano e descrita dando-se as coordenadas de seus pontos como funcoes
de uma variavel independente.
Definic
ao 1.1.1. Uma curva parametrizada diferenciavel do plano e uma aplicacao diferenciavel de classe C , de um intervalo aberto I R em R2 . A variavel t e dita

1.2 Vetor Tangente; Curva Regular

parametro da curva e o subconjunto de R2 dos pontos (t), t I, e chamado traco da

curva.
Se escrevemos como (t) = (x(t), y(t)) entao e diferenciavel, se somente se, x(t)
e y(t) sao diferenciaveis de classe C , isto e, se x(t) e y(t) possuem derivadas continuas
de qualquer ordem em todo ponto de I.
Exemplo 1.1.1. Se considerarmos a equacao x2 +y 2 = 1, cujo traco e uma circunferencia
centrada na origem e de raio igual a 1, a aplicacao que para cada t R associa
(t) = (cos t, sen t),
e sua parametrizacao pois cos2 t + sen2 t = 1. A curva e de fato diferenciavel ja que
x(t) = cos t e y(t) = sen t possuem derivadas continuas de todas as ordens em todo
t I = [0, 2].
Exemplo 1.1.2. A aplicacao : R R2 dada por
(t) = (t, |t|),

t R,

nao e uma curva parametrizada diferenciavel, ja que y(t) = |t| nao e diferenciavel em
t = 0. De fato,

y(0 h) y(0)
h0
h
y(h)
= lim
h0
h
| h|
= lim
h0
h
= 1.

y 0 (0) = lim

A derivada lateral a direita em t = 0 e igual a +1 e a esquerda 1, logo os limites

laterais sao diferentes e portanto y 0 (t), em t = 0, nao existe (verja Figura 1.4).

1.2

Vetor Tangente; Curva Regular

Definic
ao 1.2.1. Seja uma curva parametrizada diferenciavel, que a cada t I associa
(t) = (x(t), y(t)). O vetor
0 (t) = (x0 (t), y 0 (t)),
e chamado vetor tangente a em t.

1.2 Vetor Tangente; Curva Regular

Figura 1.4: Modulo

A velocidade escalar de em t0 I e dada pelo modulo do vetor velocidade 0 (t0 ),
isto e
k0 (t0 )k =

p
(x0 (t0 ))2 + (y 0 (t0 ))2 .

Quando 0 (t0 ) 6= (0, 0), tal vetor esta contido na reta tangente a em (t0 ), veja a
figura 1.5.

Figura 1.5: Vetor tangente a em t0 .

Exemplo 1.2.1. Consideremos a curva
s
s
(s) = (a + b cos , c + b sen ), s R, b > 0,
b
b
cujo traco e uma circunferencia de centro (a, c) e raio b. Assim
s
s
0 (s) = ( sen , cos ),
b
b
e o vetor tangente a no ponto s (verja a Figura 1.6).
Para o desenvolvimento da teoria local das curvas e preciso que exista uma reta
tangente a uma curva para cada valor do parametro s, ou seja, curvas que nao tenha
quinas; para isto, e suficiente que o vetor tangente a seja nao nulo para todo s. Portanto
restringiremos o nosso estudo apenas a`s curvas que definiremos a seguir satisfazendo esta
condicao.

1.2 Vetor Tangente; Curva Regular

Definic
ao 1.2.2. Uma curva parametrizada diferenciavel : I R2 e dita regular se
para todo t I, 0 (t) 6= (0, 0), ou equivalentemente, k0 (t)k =
6 0.
Exemplo 1.2.2. A curva parametrizada diferenciavel que a cada s ( 2 , 2 ) associa
(s) = (2 sen2 s, 2 sen2 s. tg s),
nao e regular pois temos que
0 (s) = (4 sen s cos s, 4 sen s cos s tg s + 2 sen2 s sec2 s)
para s = 0, tem-se
0 (0) = 0.
dizemos que e singular em s = 0 e (0) e chamada uma singularidade de .
Como definimos anteriormente, se for uma curva regular, o vetor 0 (s) esta contido
na reta tangente a` curva no ponto (s), e podemos entao definir a reta g tangente a`
curva em (s) por
g(r) = (s) + r0 (s),
onde r R. A mesma esta ilustrada na figura 1.6.

Figura 1.6: Vetor e reta tengente a em (s).

1.3 Reparametrizacao

1.3

10

Reparametrizac
ao

Dada uma curva regular , podemos obter varias curvas regulares que tem o mesmo
traco que , da seguinte forma:
Definic
ao 1.3.1. Sejam I e J intervalos abertos de R, : I R2 uma curva regular e
h : J I uma funcao diferenciavel (C ), cuja derivada de primeira ordem e nao nula
em todos os pontos de J e tal que h(J) = I. Entao a funcao composta
= h : J R2
e uma curva regular, que tem o mesmo traco que , chamada reparametrizacao de por
h. A funcao h e dita mudanca de parametro. Veja figura 1.7

Figura 1.7: Reparametrizacao

Exemplo 1.3.1. Dada a curva
(t) = (t, 2t), t R
e
h(r) = 2r + 1, r R
a curva
(r) = h = (h(r)) = (2r + 1, 4r + 2)
e uma reparametrizacao de por h. Observamos que e tem o mesmo traco (veja a
Figura 1.8)

1.4 Curva Parametrizada pelo Comprimento de Arco

11

Figura 1.8: A curva e sua reparametrizacao .

Exemplo 1.3.2. Dada a curva
(t) = (t, et ), t R
e
h(r) = ln r, r (0, )
a curva
(r) = h = (h(r)) = (ln r, r), r (0, )
e uma reparametrizacao de por h.

Figura 1.9: A curva e sua reparametrizacao .

1.4

Curva Parametrizada pelo Comprimento de Arco

A distancia entre dois pontos P e Q de R2 e definida como d(P, Q) = kP Qk. Dada

uma curva : [t0 , t] R2 , o que faremos agora e definir a distancia entre (t) e (t0 ),

1.4 Curva Parametrizada pelo Comprimento de Arco

12

que sera medida ao longo da curva e nao sera em geral k(t) (t0 )k.
O paragrafo a baixo pode ser visto com mais detlhes em ([3], pag.416).
Seja y = f (x) com derivada contnua em [a, b], o comprimento do grafico de f de


Rbq
dy 2
a a b e dado pela integral a 1 + dx
dx, mas podemos obter uma curva regular :
[t0 , t1 ] R2 , tal que (t) = (t, f (t)) tenha o mesmo traco de y = f (x). Em verdade
dy
temos y(t) = f (t) e x(t) = t, dai segue que y 0 (t) = f 0 (t) =
e x0 (t) = 1, logo s(t) =
dt
Rt p
R
0 (t))2 + (y 0 (t))2 dt = t k0 (t)k dt. Esta integral existe pois k0 (t)k
e continua.
(x
t0
t0
Rt
A aplicacao s(t) = t0 k0 (t)k dt e denominada funcao comprimento de arco da curva
. Essa funcao e diferenciavel de classe C , pois e uma curva regular.
Definic
ao 1.4.1. Uma curva regular : I R2 e dita parametrizada pelo comprimento
de arco, se para cada t0 , t I, t0 t o comprimento da curva de t0 a t e igual a t t0 .
Isto e
Z

k0 (t)k = t t0 .

t0

Proposic
ao 1.4.1. Uma curva regular : I R2 esta parametrizada pelo comprimento
de arco , se e so se, t I, k0 (t)k = 1.
Demonstracao. ) Suponhamos parametrizada pelo comprimento de arco e fixemos
t0 I. Consideremos a funcao s : I R, que para cada t I associa
Z t
s(t) =
k0 (t)k dt.
t0

Se t0 t, entao por hipotese

Z

k0 (t)k dt = t t0 .

t0

Se t t0 , entao
Z

t0

s(t) =

k0 (t)k dt = t0 t.

Portanto para todo t I, s(t) = t t0 , donde s0 (t) = 1. Como s0 (t) = k0 (t)k, conclumos
que k0 (t)k = 1, t I.
) Por outro lado se k0 (t)k = 1 entao

Rt
t0

k0 (t)k dt = t t0 , para quaisquer t0 , t I,

t0 t.
Exemplo 1.4.1. Consideremos a curva (t) = (a + b cos t, c + b sen t), cujo traco e uma
circunferencia centrada em (a, c) e raio b, o comprimento de arco de a partir de t0 = 0
e dado por,

1.5 Teoria local das curvas planas, Formulas de Frenet

13

s(t) =

k0 (t)k dt

Z tp
=
(b cos t)2 + (b sen t)2 dt
Z0 t
=
b2 cos2 t + b2 sen2 tdt
Z0 t
b2 dt
=
Z0 t
=
bdt
0

= bt.
s
A funcao inversa de s(t) e dada por h(s) = , s R. Portanto = h, que a cada s
b
associa
s
s
(s) = (a + b sen , c + b cos )
b
b
`e uma reparametrizacao de pelo comprimento de arco.

1.5

Teoria local das curvas planas, F

ormulas de Frenet

Nesta secao definimos a nocao de curvatura de curvas planas e desenvolvemos as

formulas de Frenet para essas curvas. A curvatura e uma funcao que mede em cada ponto
o quanto a curva deixa de ser uma linha reta, quanto ela se desvia da linha tangente.
Consideramos uma curva regular
(s) = (x(s), y(s)), s I,
parametrizada pelo comprimento de arco s. Para cada s I, 0 (s) e um vetor unitario,
que denotamos por T(s), isto e
T (s) = (x0 (s), y 0 (s)).
Seja N (s) um vetor unitario ortogonal a T (s), tal que a base ortogonal de R2 formada
por T (s) e N (s) tem a mesma orientacao que a base canonica e1 = (1, 0) e2 = (0, 1) de
R2 , ou seja, o determinante da matriz formada pelas coordenadas dos vetores T(s) e N(s)
e maior que zero, isto e,
N (s) = (y 0 (s), x0 (s)).

1.5 Teoria local das curvas planas, Formulas de Frenet

14

Definic
ao 1.5.1. O conjunto de vetores {T (s), N (s)} e dito referencial de Frenet da
curva em s.

Figura 1.10: Referencial de Frenet.

Proposic
ao 1.5.1. (i) Se k(t)k e constante, entao 0 (t) e perpendicular a (t) para
todo t I, isto e,
h0 (t), (t)i = 0.
(ii) Se (t) e (t) sao perpendiculares para todo t I, entao
h0 (t), (t)i = h(t), 0 (t)i .
Demonstracao. (i) Temos que h(t), (t)i =

p
2
h(t), (t)i = k(t)k2 = m, onde m e

uma constante. Derivando h(t), (t)i = m, segue que,

h0 (t), (t)i + h(t), 0 (t)i = 0
2 h0 (t), (t)i = 0
h0 (t), (t)i = 0
o que prova a primeira parte, no lado esquerdo da igualdade utilizamos a definicao de
derivada de produto interno que pode ser vista em ([1], pag.39).
(ii) Para demonstrar a segunda parte, basta derivar h(t), (t)i = 0, da
h0 (t), (t)i + h(t), 0 (t)i = 0
h0 (t), (t)i = h(t), 0 (t)i .

1.5 Teoria local das curvas planas, Formulas de Frenet

15

Observamos que T (s) e unitario, assim pela proposicao 1.5.1 temos que T 0 (s) e
ortogonal a T (s) e portanto T 0 (s) e proporcional a N (s). Esse fator de proporcionalidade
e denotado por k(s), ou seja,
T 0 (s) = k(s)N (s).
Definic
ao 1.5.2. k(s), e denominada curvatura de em s.
Proposic
ao 1.5.2. Seja : I R2 uma curva regular parametrizada pelo comprimento
de arco s definida por (s) = (x(s), y(s)), a curvatura k(s) e dada por
k(s) = hT 0 (s), N (s)i = hN 0 (s), T (s)i .
Demonstracao. Considerando a curva (s) = (x(s), y(s)), s I, segue que,
hT 0 (s), N (s)i = hk(s)N (s), N (s)i hT 0 (s), N (s)i = k(s) hN (s), N (s)i
hT 0 (s), N (s)i = k(s),
da,
k(s) = hT 0 (s), N (s)i
= h00 (s), N (s)i
= h(x00 (s), y 00 (s)), (y 0 (s), x0 (s))i
= x00 (s)y 0 (s) + y 00 (s)x0 (s).
Analogamente como N (s) e unitario, segue que N 0 (s) e ortogonal a N (s) e portanto N 0 (s)
e proporcional a T (s). Como
hN 0 (s), T (s)i = h(y 00 (s), x00 (s)), (x0 (s), y 0 (s))i
= x0 (s)y 00 (s) + x00 (s)y 0 (s)
= h(x00 (s), y 00 (s)), (y 0 (s), x0 (s))i
= hT 0 (s), N (s)i
= hT 0 (s), N (s)i
= k(s)

Portanto
k(s) = hN 0 (s), T (s)i k(s) = hN 0 (s), T (s)i

1.5 Teoria local das curvas planas, Formulas de Frenet

16

Proposic
ao 1.5.3. As derivadas dos vetores T (s) e N (s) de uma curva parametrizada
pelo comprimento de arco s, satisfazem as seguintes equacoes
T 0 (s) = k(s)N (s).

(1.1)

N 0 (s) = k(s)T (s).

(1.2)

Demonstracao. Como kT (s)k = kN (s)k = 1, pela proposicao 1.5.1 temos que hT 0 (s), T (s)i =
hN 0 (s), N (s)i = 0. Como hT (s), N (s)i = 0, tambem temos que hT 0 (s), N (s)i = hN 0 (s), T (s)i.
Lembramos agora que dados dois vetores ortonormais T (s) e N (s), qualquer vetor w pode
ser escrito como w = hw, T (s)i T (s) + hw, N (s)i N (s). Assim temos que
T 0 (s) = hT 0 (s), T (s)i T (s) + hT 0 (s), N (s)i N (s)
= 0T (s) + k(s)N (s)
= k(s)N (s).
por outro lado
N 0 (s) = hN 0 (s), T (s)i T (s) + hN 0 (s), N (s)i N (s)
= hT 0 (s), N (s)i T (s) + 0N (s)
= hT 0 (s), N (s)i T (s) + 0
= k(s)T (s).

As equacoes que acabamos de deduzir sao denominadas equacoes de Frenet.

Da proposicao anterior conclumos que k : I R e uma funcao de classe C quando
for de classe C .
Ate aqui definimos a curvatura de uma curva parametrizado pelo comprimento de
arco, a seguir definiremos a funcao k(s) para curvas nao necessariamente parametrizadas
pelo comprimento de arco.
Definic
ao 1.5.3. Seja : I R2 uma curva regular de parametro qualquer r I, e seja
: J R2 uma reparametrizacao de pelo comprimento de arco s, isto e (s(r)) = (r).
Definimos a curvatura de em r I pela curvatura de no ponto s J, que corresponde
a r I, ou seja, k(r) = k(s(r)).

1.5 Teoria local das curvas planas, Formulas de Frenet

17

Proposic
ao 1.5.4. Seja : I R2 uma curva regular definida por = (x(r), y(r)).
Entao a curvatura de em r I e dada pela expressao
x0 (r)y 00 (r) x00 (r)y 0 (r)
k(r) = p
.
((x0 (r))2 + (y 0 (r))2 )3
Demonstracao. Consideremos : J R2 uma reparametrizacao positiva de pelo comprimento de arco, entao, se escrevemos (s(r)) = (r) = (x(r), y(r)),
d(s(r)) 0
s (r)
ds

(1.3)

d2 (s(r)) 0
d(s(r)) 00
s (r).
(s (r))2 +
2
ds
ds

(1.4)

(x0 (r), y 0 (r)) = 0 (r) =

e
(x00 (r), y 00 (r)) = 00 (r) =

usando a primeira equacao acima e o fato de que s0 (r) > 0, temos que,
s0 (r) = k0 (r)k .

(1.5)

onde
k0 (r)k =

p
1
h0 (r), 0 (r)i = (h0 (r), 0 (r)i) 2 .

segue que,
1
1
s00 (r) = (h0 (r), 0 (r)i) 2 (h00 (r), 0 (r)i + h0 (r), 00 (r)i).
2

portanto,
s00 (r) =

h0 (r), 00 (r)i
.
k0 (r)k

(1.6)

Considerando que (r) = (x(r), y(r)) segue-se de (1.3) e (1.5) que

T (r) = p

(x0 (r), y 0 (r))

(x0 (r))2 + (y 0 (r))2

Pela definicao de vetor normal temos

(y 0 (r), x0 (r))
.
N (r) = p
(x0 (r))2 + (y 0 (r))2
Como

k(s(r)) =


d2 (s(r))
, N (r) .
ds2

conclumos, usando (1.3) a (1.6), que

x0 (r)y 00 (r) x00 (r)y 0 (r)
k(r) = p
.
((x0 (r))2 + (y 0 (r))2 )3

1.5 Teoria local das curvas planas, Formulas de Frenet

18

Exemplo 1.5.1. Consideremos a curva

s
s
(s) = (a + b cos , c + b sen ), s R, b > 0.
b
b
cujo traco e uma circunferencia de centro (a, c) e raio b. A curva esta parametrizada
pelo comprimento de arco, de fato
r
r
s
s
s
s
k0 (s)k = ( sen )2 + (cos )2 = sen2 + cos2 = 1.
b
b
b
b
Neste caso
s
s
T (s) = ( sen , cos ),
b
b
s
s
N (s) = ( cos , sen ).
b
b
Segue que

k(s) = hT 0 (s), N (s)i

1
s
s
1
s
s
= ( cos )( cos ) + ( sen )( sen )
b
b
b
b
b
b
1
1
s
s
= cos2 + sen2
b
b b
b
1
= .
b

No exemplo anterior utilizamos o resultado da proposicao 1.5.2, a seguir resolveremos

o mesmo exemplo mas utilizando o resultado da proposicao 1.5.4.

k(s) =

( sen sb ) 1b ( sen sb ) ( cos sb ) 1b (cos sb )

p
(( sen sb )2 + (cos sb )2 )3

1
sen2 sb + 1b cos2 sb
b
=p
(sen2 sb + cos2 sb )3
1

= b

1
= .
b

em ambos os resultados utilizados obtemos k(s) =

1.8).

1
b

o que ja era previsto (veja a Figura

1.5 Teoria local das curvas planas, Formulas de Frenet

19

Figura 1.11: Referencial de Frenet.

Se considerarmos uma reparametrizacao de dada por (s) = a + b cos sb , c b sen sb ,
entao k(s) = 1b , observamos que o sinal da curvatura depende da orientacao da curva.
Nao estudaremos nesse trabalho a interpretacao geometrica do sinal da curvatura, fica a
cargo do leitor, esse estudo pode ser visto em ([6], pag.49).
Exemplo 1.5.2. Consideremos a espiral logartmica
(r) = (er cos r, er sen r), r R.
Entao
0 (r) = er (cos r sen r, sen r + cos r),
00 (r) = er (2 sen r, 2 cos r),
Segue que,
k(r) =
=
=
=
=
=
=

er (cos r sen r)er 2 cos r + er 2 sen r(sen r + cos r)er

p
((er cos r e2 sen r)2 + (e2 sen r + e2 cos r)2 )3
2e2r (cos2 r sen r cos r) + 2e2r (cos r sen r sen2 r)
p
(e2r cos2 r 2e2r cos r sen r + e2r sen2 r + e2r sen2 r + 2e2r sen r cos r + e2r cos2 r)3
2e2r (cos2 r + sen2 r sen r cos r + cos r sen r)
p
(2e2r cos2 r + 2e2r sen2 r)3
2e2r
p
(2e2r )3
2e2r

8.e6r
2e2r

8.e3r
1

.
2.er

1.5 Teoria local das curvas planas, Formulas de Frenet

20

Proposic
ao 1.5.5. A curvatura de uma curva regular e identicamente zero se, e somente se, o traco de esta contido em uma reta.
Demonstracao. Suponhamos k(s) = 0. Como 0 = |k(s)| = kT 0 (s)k, temos que T 0 (s) =
(0, 0). Como T (s) esta definida num intervalo I, conclumos que T (s) e um vetor constante
V0 . Isso implica que
Z

T ()d = (s0 ) + V0 (s s0 ).

(s) = (s0 ) +
s0

Portanto o traco de esta contido na reta que passa por (s0 ) e e paralela ao vetor V0 .
Reciprocamente, se o traco de esta contido em uma reta e esta parametrizada pelo
comprimento de arco, temos que
(s) = P0 + sV0 , kV0 k = 1.
Logo T (s) = V0 e, portanto, T 0 (s) = (0, 0). Assim conclumos que k(s) = 0.
Exemplo 1.5.3. Consideremos a curva (t) = (t, 2t + 1) com t R, em que seu traco e
uma reta, assim
0 (t) = (1, 2) 6= 0
e
00 (t) = (0, 0),
a curvatura de e dada por
0.(2) + 0.1
k(t) = p
((1)2 + (2)2 )3
0
=p
(1 + 4)3
= 0.

21

2 A envolvente de uma famlia de Curvas

Neste captulo vamos estudar a situacao em que uma curva e tangente a uma famlia
de curvas. Tambem estudaremos uma aplicacao deste fenomeno a um problema de Fsica.
Calcularemos a zona na terra ja atingida num certo momento pelo barulho de um aviao
supersonico Concorde.

2.1

Raio de curvatura, Crculo osculador

Nesta secao veremos que em qualquer ponto de curvatura nao nula de uma curva ,
existe uma circunferencia que passa nesse ponto, com mesma curvatura e a mesma reta
tangente a curva. O centro e o raio dessa circunferencia sao denominados respectivamente
centro de curvatura e raio de curvatura de nesse ponto e a circunferencia e denominada
circunferencia osculadora.
Definic
ao 2.1.1. Se : I R2 e uma curva regular de curvatura k(t) 6= 0, a quantidade
1
(t) =
e denominada raio de curvatura de em t. O crculo de raio (t) e centro
|k(t)|
D(t) = (t) +

1
N (t)
k(t)

e denominado crculo osculador e D(t) e dito centro de curvatura.

O crculo osculador tem a propriedade de ser o crculo tangente a em (t) que
melhor aproxima a curva . O crculo osculador tem a mesma tangente e curvatura que
em (t)(veja a Figura 2.1).

2.2

Evolutas e involutas de curvas planas

Falaremos constantemente de curvas tangentes e ortogonais, por isso definiremos asseguir essas duas situacoes de duas curvas no plano.
Definic
ao 2.2.1. Duas curvas e sao tangentes em um ponto (a) = (b), se e so se,
0 (a) = m 0 (b), onde m e uma constante real.

2.2 Evolutas e involutas de curvas planas

22

Figura 2.1: Circulo osculador.

Definic
ao 2.2.2. Duas curvas e sao ortogonais em um ponto (a) = (b), se e so se,
0 (a) 0 (b), ou seja, h0 (a), 0 (b)i = 0.
O lugar geometrico dos centros de curvatura de uma curva regular e uma nova curva
com o nome de evoluta.
Definic
ao 2.2.3. Se : I R2 e uma curva regular com curvatura nao nula, entao sua
evoluta e a curva D : I R2 definida por
1
k0 (t)k2
N (t) = (t) + 00
N (t).
D(t) = (t) +
k(t)
h (t), N (t)i

(2.1)

A evoluta tem a propriedade de ser tangente a cada instante a uma das linhas normais
a . Esta situacao sera examinada com mais detalhes na secao 2.3(Diremos que D e a
envolvente da famlia de linhas normais a ).
Suponhamos agora que esteja parametrizada pelo comprimento de arco, temos que
a derivada de D e
0

D (s) = (s) +

1
k(s)

0
N (s) +

1
N 0 (s),
k(s)

como
N 0 (s) = k(s)T (s) = k(s)0 (s),
logo temos
0

1
k(s)

D (s) = (s) +

0
1
=
N (s)
k(s)
k 0 (s)
=
N (s).
(k(s))2

0
N (s) +

1
(k(s)0 (s))
k(s)

2.2 Evolutas e involutas de curvas planas

23

Segue entao que a evoluta e uma curva regular se e somente se k 0 (s) 6= 0. Um ponto
onde k 0 (s) = 0 sera denominado uma singularidade de D.
Exemplo 2.2.1. Se o traco de uma circunferencia descreve um crculo de raio R e centro
em P0 = (x0 , y0 ), sua evoluta e uma curva constante D(t) = P0 . De fato, parametrizando
a curva pelo comprimento de arco temos

s 
s
s
s
= x0 + R cos , y0 + R sen
, s [0, 2R],
(s) = (x0 , y0 ) + R cos , R sen
R
R
R
R
1
vimos na secao 1.5 que k(s) = , pela equacao 2.1 a evoluta de e dada por,
R
1 
s
s
D(s) = (s) +
cos , sen
1
R
R
R

s 
s
s
s
+ R cos , R sen
= x0 + R cos , y0 + R sen
R
R
R
R
= (x0 , y0 )
= P0 .
Exemplo 2.2.2. Considere a curva : [0, 2] R2 , definida por
(t) = (a cos t, b sen t),
seus pontos satisfaz a equacao de uma elipse
x2 y 2
+ 2 = 1.
a2
b
De fato, fazendo x(t) = a cos t e y(t) = b sen t, temos que,
(a cos t)2 (b sen t)2
a2 cos2 t b2 sen2 t
+
=
+
= 1.
a2
b2
a2
b2
assim,
T (t) = (a sen t, b cos t)
N (t) = (b cos t, a sen t)
A curvatura de e dada por

(a sen t)(b sen t) (a cos t)(b cos t)

p
((a sen t)2 + (b cos t)2 )3
ab sen2 t + ab cos2 t
=p
(a2 sen2 t + b2 cos2 t)3
ab
=p
6= 0
2
2
(a sen t + b2 cos2 t)3

k(t) =

2.2 Evolutas e involutas de curvas planas

24

Pela equacao 2.1, a evoluta de , e dada por

2
p
2
2
2
2
(a sen t + b cos t)
D(t) = (a cos t, b sen t) +
(b cos t, a sen t)
ab cos2 t + ab sen2 t
a2 sen2 t + b2 cos2 t
(b cos t, a sen t)
= (a cos t, b sen t) +
ab
(ba2 sen2 t cos t b3 cos3 t, a3 sen3 t ab2 cos2 t sen t)
= (a cos t, b sen t) +
ab

 2
2
2
b

a
a b2
cos3 t,
sen3 t .
=
a
b

O traco da evoluta da elipse e descrito pelo astroide (ax)2/3 + (by)2/3 = (a2 b2 )2/3 ,
 2

a b2
b 2 a2
0
2
2
D (t) =
3 cos t sen t,
3 sen t cos t
a
b
logo D(t) nao e regular nos pontos, com t = 0, /2, e 3/2(veja a Figura 2.2).

Figura 2.2: Elipse e sua evoluta.

Em geral, a evoluta de uma curva parametrizada pelo comprimento de arco nao esta
parametrizada pelo comprimento de arco. O comprimento de um arco regular de D,
digamos de D(s0 ) a D(s1 ) e dado por
Z s1
Z
0
s(s) =
kD (s)k ds =
s0

s1

s0





 1 0
 1

1

 ds = 


 k(s1 ) k(s0 )  .
 k(s) 

Aqui usamos o teorema fundamental do calculo e o fato que k 0 (s) nao e zero em [s0 , s1 ].
A curva pode ser obtida de volta da curva D pela formula
(s) = D(s) +

1 D0 (s)
k(s) kD0 (s)k

(2.2)

2.3 Envolventes de famlias de Curvas

25

Definic
ao 2.2.4. Uma involuta de uma curva regular : I R2 e a curva i : I R2 ,
dada por
i (t) = (t) + (m s(t))T (t)
sendo T o vetor tangente a , m uma constante real positiva e s(t) o comprimento de
arco de .
importante observar que para cada valor de m, obtemos involutas distintas para
E
(verja Figura 2.3).
A curva recuperada pela equacao 2.2 e uma involuta de D.

Figura 2.3: Involuta i de .

Pela proriedade de uma involuta e evoluta de uma curva plana, resulta que a curva
e uma evoluta de qualquer uma de suas involutas, isto e,
Di (t) = (t).

2.3

Envolventes de famlias de Curvas

Antes de apresentar a definicao exata de envolvente, veremos algums exemplos elementares porem clarificadores. Na sessao anterior estudamos a evoluta de uma curva com
curvatura k 6= 0, esta nova curva tem a propriedade de ser em cada ponto tangente a
alguma reta normal a curva original. Neste caso podemos pensar que as linhas normais
formam uma famlia de curvas e que a evoluta e a envolvente dessa famlia.
precipitado pensar que nosso trabalho se resumira em encontrar evoluta de curvas
E
planas, para tal seria necessario que tivesemos sempre uma curva ortogonal a todas as
curvas da famlia.

2.3 Envolventes de famlias de Curvas

26

Exemplo 2.3.1. Consideremos tres circunferencias concentricas C1 : x2 + y 2 = (3R)2 ,

C2 : x2 +y 2 = (2R)2 e C3 : x2 +y 2 = R2 . As circunferencias de raio R centradas em pontos
da extremidade de C2 formam uma famlia de curvas, que e definida implicitamente pela
p
funcao F (x, y, ) = (x (2R)2 2 )2 + (y )2 R2 , com 2R 2R, assim C1
e C3 sao as envolventes dessa famlia de circunferencias (veja a Figura 2.4).

Figura 2.4: As envolventes C1 e C3 e a famlia de circunferencias centradas em pontos na

extremidade de C2 .
Outro exemplo de famlia de curvas sao os crculos osculadores de uma curva com
k 6= 0, como foi estudado na secao 2.1, a curva tem a propriedade de ser em cada ponto
tangente a algum dos crculos da famlia, ou seja, a curva e a envolvente dessa famlia
de crculos osculadores.
Para definir uma famlia de curvas precisaremos do seguinte teorema:
Teorema
F : V R uma funcao diferenciavel definida num aberto V de R2
2 2.3.1. Seja 

2
F
F
e
+
6= 0, F (x0 , y0 ) = 0. entao existe uma aberto U V de R2
x (x0 ,y0 )
y (x0 ,y0 )
contendo (x0 , y0 ) e uma curva regular : (x0 , y0 + ) R2 tal que
1. F ((t)) = 0 se t (x0 , y0 + ),
2. se F (x, y) = 0 com (x, y) U , entao existe t (x0 , y0 + ) tal que (t) =
(x(t), y(t)).
Alem do mais, a curva e biunivoca e seu vetor normal e
, F )
( F
x y (t)
|( F
, F ) |
x y (t)

2.3 Envolventes de famlias de Curvas

27

Existem certas curvas que satisfazem equacoes de duas variaveis: por exemplo os
pontos do crculo (t) = (cost, sent) satisfazem a equacao F (x, y) = x2 + y 2 1 = 0.
O que o teorema 2.3.1 nos permite fazer o inverso. Dada uma funcao diferenciavel F :
R2 R e possvel encontrar uma curva regular : [t0 , t1 ] R2 tal que o conjunto
{(x, y) R2 : F (x, y) = 0} e imagem dessa curva.
Corol
ario 2.3.1. Se F 1 (0)(superfcies de nvel zero de F ) e compacto e conexo e para

2

2
F
F
1
todo (x, y) F (0) temos que
+
6= 0, entao existe uma curva
x (x,y)
y (x,y)
fechada simples : [t0 , t] R2 tal que ([t0 , t]) = F 1 (0).
Definic
ao 2.3.1. Seja F : V R uma fun
diferenciavel
 real
2 definida num aberto
cao 
2
F
F
+
6= 0. A funcao
V R3 , tal que para todo (x, y, ) V ,
x (x,y,)
y (x,y,)
F (x, y) = F (x, y, ), obtida fixando , satisfaz as condicoes do teorema 2.3.1; logo
obtemos uma curva D do plano cujos pontos p = (x, y) satisfazem F (p, ) = 0. As
curvas D obtidas desta maneira formam uma famlia de curvas.
Exemplo 2.3.2. Seja F : R3 R definida como F (x, y, ) = (x + )2 + y 2 R2 , onde R
e uma constante. As curvas D da famlia gerada por F , sao crculos de raio R e centro
(, 0) no plano. Essa famlia tem duas envolventes, as retas y = R e y = R. A reta
C(t) = (t, R) e tangente a curva Dt1 no ponto C(t1 ) = (t1 , R). Logo nesta caso, (t) = t
e 0 (t) = 1 6= 0(veja a Figura 2.5).
Definic
ao 2.3.2. Uma curva C : I R2 e a envolvente de uma famlia de curvas D , se
para cada t existe um parametro (t) tal que a curca C seja tangente a D (t) no ponto
C(t), onde (t) e diferenciavel com 0 (t) 6= 0, para todo t.
Como 0 (t) 6= 0, podemos reparametrizar C usando o parametro . Isto e, definimos

a reparametrizacao C pela equacao C((t))

= C(t). Agora daremos condicoes para saber
se um ponto esta na envolvente da famlia.

Teorema 2.3.2. Um ponto da envolvente C()

satisfaz as equacoes



F C(), = 0.


F C(),

(2.3)


= 0.

(2.4)

Reciprocamente se, uma curva C()

satisfaz as equacoes 2.3 e 2.4 entao C e a envolvente
da famlia F .

2.3 Envolventes de famlias de Curvas

28

Figura 2.5: As envolventes y = R e y = R da famlia de crculos centrados em ((t), 0)

e raio R.

Demonstracao. Escrevendo C()

= (x(), y()) e usando a regra da cadeia na composicao
(x(), y(), ) F (x(), y(), ),

derivando inplicitamente, temos que C()

satisfaz 2.3 e 2.4 se e somente se,

x ()

F
x

+ y ()

(C(),)

F
y


+1

(C(),)


=

(C(),)

F
F
x0 ()
+ y 0 ()
=
x
y



F F
,
, C 0 () = 0
x y



F F
Pelo teorema 2.3.1
,
e o vetor perpendicular a curva D no ponto
x y (C(),)

C().
Logo neste ponto C e D sao tangentes.
2
,
2
onde p e uma constante diferente de 0. As curvas D sao linhas retas. Para encontrar a

Exemplo 2.3.3. Considere a famlia de curvas geradas por F (x, y, ) = x py

envolvente de D presisamos resolver as equacoes 2.3 e 2.4, ou seja,

i. x py
ii.

2
=0
2

F
=x=0

2.3 Envolventes de famlias de Curvas

29

Isto e, isolando x em ii e substituindo em i obtemos

x2 py

x2
x2
x2
=0
py = 0 y = .
2
2
2p

Logo a envolvente e uma parabola de R2 (veja a Figura 2.6). Observe que

Figura 2.6: A envolvente y =

x2
2p

F
= p 6= 0.
y

da famlia de retas D .

Uma aplicacao util e um pouco mais realista sobre toda essa teoria de envolventes de
famlia de curvas pode ser vista no problema que apresentaremos no exemplo a seguir o
qual foi extraido do livro [5].
Exemplo 2.3.4. Um aviao viaja a uma velocidade constante v maior que a velocidade do
som , em linha reta a uma altitude constante h sobre a terra. O problema e o seguinte:
achar a regiao da terra que ja foi atingida pelo barulho do aviao quando ele encontra-se
sobre um determinado ponto P da terra.
Para simplificar a solucao do problema consideraremos a terra como o plano z = 0, e
que o ponto P e a origem (0, 0) deste plano, e que o aviao viaja da direita para a esquerda
sobre o eixo dos xs. Neste instante o aviao esta no ponto (0, 0, h), mas a um tempo
antes encontrava-se no ponto (v, 0, h)(v = s onde s e a distancia percorrida pelo
aviao; a velocidade e medida em km/horas e o tempo em horas). O som propaga-se a uma
velocidade constante , irradiando-se em esferas concentricas no ponto onde se origina o
som. Logo o barulho que o aviao faz quando estava no ponto (v, 0, h) tem sido ouvido
ate agora dentro da esfera de raio e centro (v, 0, h). Se h, o son atingiu a terra
p
e cobriu o interio de um crculo D de centro (v, 0) e raio ()2 h2 na terra (veja a
Figura 2.7).

2.3 Envolventes de famlias de Curvas

30

Figura 2.7: Deslocamento do aviao e a irradiacao do barulho.

Estes crculos D satisfazem a seguinte equacao em R2 , (z = 0),
(x v)2 + y 2 = ()2 h2 .
O problema entao se reduz a achar a envolvente desse famlia de crculos. Esta famlia
esta dada pela funcao
F (x, y, ) = (x v)2 + y 2 ()2 + h2 , 0.
Pelo teorema 2.3.2 a envolvente satisfaz as seguintes equacoes:
i. (x v)2 + y 2 ()2 + h2 = 0
ii.

xv
F
= 2xv + 2v 2 22 = 0 = 2

v 2

Subistituindo ii em i, obtemos:






2v 2
v4
2 v 2
2
2
2
2
x x
+x
x
+ y 2 = h2 ,
v 2 2
(v 2 2 )2
(v 2 2 )2
ou seja,

2 v 2
x 1
+

+ y 2 = h2 ,
(v 2 2 )2

 2
2 2
2 2
2
4
2 2
2 (v ) 2v (v ) + v v
x
+ y 2 = h2
(v 2 2 )2
 4

2 2
4
4
2 2
4
2 2
2 v 2v + 2v + 2v + v v
x
+ y 2 = h2
(v 2 2 )2
2

2v 2
v 2 2

v4
(v 2 2 )2

assim,
x2

(4 2 v 2 )
+ y 2 = h2 .
2
2
2
(v )

2.3 Envolventes de famlias de Curvas

x2

31

2 (2 v 2 )
+ y 2 = h2 .
2
2
2
(v )

x2

2
+ y 2 = h2 .
2
2
v

Em resumo , temos que a curva envolvente satisfaz a seguinte equacao:

2
x2 y 2 = h2 , x 0,
v 2 2
isto e, a envolvente e parte de uma hiperbole. Logo, os pontos da terra atingidos pelo
2
son(barrulho!) do aviao sao B = {(x, y) R2 : x 0 e 2
x2 y 2 h2 }(veja a
v 2
Figura 2.8).

Figura 2.8: Regiao atingida pelo barulho do aviao.

Portanto, o limite da zona de audibilidade do son do motor do aviao supersonico

concorde quando esta sobre o ponto P = (0, 0) e a envolvente, no 1 e 4 quadrantes
dessa famlia de crculos.

2.3 Envolventes de famlias de Curvas

ajuste

32

2.3 Envolventes de famlias de Curvas

ajuste

33

Refer
encias Bibliogr
aficas
[1] ALENCAR, H.; SANTOS, W. Geometria diferencial das curvas planas, 24 Coloquio
Brasileiro de Matematica. IMPA, 2003.

[2] BOLDRINI, Jose Luiz. Algebra

Linear, vol. 1, 3 ed. Sao Paulo: Harper & Row do
Brasil 1980.
[3] GUIDORIZZI, Hamilton L. Um curso de calculo, vol. 1, 5 ed. Rio de Janeiro: LTC
2001.
[4] GUIDORIZZI, Hamilton L. Um curso de calculo, vol. 3, 5 ed. Rio de Janeiro: LTC
2002.
[5] RODRIGUES, Lucio. Introducao `a geometria diferencial. 1977. Instituto de Matematica Pura e Aplicada, IMPA.
[6] TENENBLAT, K. Introducao `a geometria diferencial, 2 ed. Sao Paulo: Blucher,
2008.