Universidade Estadual do Oeste do Paran

Programa de Ps-graduao em Engenharia de Sistemas

Dinmicos e Energticos

Tema da Aula:
Anlise via Domnio da Frequncia Parte I
Prof. Dr. Carlos Henrique Farias dos Santos
1

Estrutura da aula
1 Introduo
2 Diagramas de Bode

1 Introduo
O termo resposta em frequncia significa a resposta em regime
permanente de um sistema a uma entrada senoidal. Nos mtodos de
resposta em frequncia , variamos a frequncia do sinal de entrada
dentro de certo intervalo e estudamos a resposta resultante.
Nesta aula apresentaremos os
mtodos de resposta em frequncia
para anlise de sistemas de
controle. Uma vantagem do mtodo
da resposta em frequncia que
podemos utilizar os dados obtidos
diretamente a partir da medies
feitas nos sistemas fsicos sem a
necessidade de recorremos aos
respectivos modelos matemticos.

Fig. 01: Analisador dinmico de

sinais 35670A obtm os dados da
resposta em frequncia a partir de
3
um sistema fsico.

1 Introduo
Os mtodos de resposta em frequncia foram desenvolvidos entre
as dcadas de 1930 e 1940 por Nyquist, Bode, Nichols e muitos
outros. Os mtodos de resposta em frequncia so dos mais
poderosos na teoria de controle convencional. Tambm so
indispensveis na teoria de controle robusto.
O critrio de estabilidade de Nyquist no possibilita pesquisar tanto a
estabilidade absoluta como a relativa dos sistemas lineares de malha
fechada, com base no conhecimento de suas caractersticas de
resposta em frequncia de malha aberta.
Uma vantagem do mtodo de resposta em frequncia que seus
testes so, em geral, simples e podem ser realizados com exatido,
com a utilizao de geradores de sinais senoidais facilmente
4
acessveis e equipamentos de medio precisos.

1 Introduo
Muitas vezes, as funes de transferncia de componentes
complicados podem ser determinadas experimentalmente por meio
de testes de resposta em frequncia. Alm disso, o enfoque dessa
resposta apresenta a vantagem de permitir que se projete um
sistema de maneira que os efeitos de rudos indesejveis sejam
desprezveis e que essa anlise e esse projeto possam ser estendidos
a certos sistemas de controle no lineares.

1 Introduo
O conceito de resposta no domnio da frequncia
No regime estacionrio, as entradas senoidais aplicadas a sistemas
lineares geram respostas senoidais de mesma frequncia. Embora
essas respostas possuam frequncias iguais s das entradas, elas
diferem daquelas em amplitude e ngulo de fase. Essas diferenas
so funes dependentes da frequncia.
Antes de definir resposta em frequncia, analisa-se uma
representao conveniente de sinais senoidais. Estes podem ser
representados por nmeros complexos chamados fasores. A
magnitude do nmero complexo a amplitude, e o ngulo do
nmero complexo o ngulo de fase da senide.
Assim, M 1 cos(t + 1 ) pode ser representada por M 11 , onde a
frequncia , , fica implcita.

1 Introduo
Uma vez que o sistema provoca alteraes tanto na amplitude
quanto no ngulo de fase da entrada, pode-se imaginar o prprio
sistema representado por um nmero complexo, definido de
modo que o produto do fasor de entrada pela funo de sistema
produza a representao do fasor de sada.
Considere o sistema mecnico mostrado na Figura 2. Se a fora
de entrada, f(t), for senoidal, a resposta do sistema no regime
estacionrio, x(t), tambm ser senoidal e com a mesma
frequncia de entrada. Na figura 2(b) as senides de entrada e de
sada so representadas por nmeros complexos, ou fasores,
M i ( )i ( ) e M o ( )o ( ) , respectivamente. Neste caso, os
Ms so as amplitudes e os s so os ngulos de fase das
senides, conforme mostrado na figura 2(c)
7

1 Introduo

Figura 2: Resposta do sistema a uma entrada senoidal. a) sistema, b)

funo de transferncia, c) formas de onda dos sinais de entrada e de sada.

1 Introduo
Admita que o sistema seja representado pelo nmero complexo,
M ( ) ( ) . A senide de regime estacionrio na sada obtida
multiplicando-se a representao do nmero complexo da entrada
pela representao do nmero complexo do sistema. Assim, a
senide de regime estacionrio da sada ,

M o ( )o ( ) = M i ( ) M ( )[i ( ) + ( )]

(1)

Com base na equao (1), nota-se que a funo do sistema

expressa por

M o ()
M () =
M i ()

(2)

() = o () i ()

(3)

1 Introduo
As equaes (2) e (3) representam a definio de resposta no
domnio da frequncia. Denomina-se M(w) a resposta da magnitude
do domnio da frequncia e a resposta da fase no domnio da
frequncia. A combinao das respostas da magnitude e da fase no
domnio da frequncia chamada de resposta em frequncia e
representada por M ( ) ( ).
Em outras palavras, define-se resposta da magnitude no domnio da
frequncia como a relao entre as magnitudes das senides de
sada e de entrada. Define-se a resposta da fase atravs da diferena
entre os ngulos de fase das senides de sada e de entrada. Ambas
as respostas so funo da frequncia e se aplicam apenas
resposta de regime estacionrio devida s senides aplicadas ao
sistema.
10

1 Introduo
Expresses analticas da resposta em frequncia
A figura (3) mostra um sistema, G(s), com a transformada de
Laplace de uma senide genrica,

r (t ) = A cos t + Bsent = A2 + B 2 cos t tan 1 (B / A)

como entrada.

Figura 3: Sistema sujeito a uma entrada senoidal.

11

1 Introduo
Pode-se representar esta entrada como um fasor de trs modos
distintos:
2
2
(1) Na forma polar, M e ( )e ( ) , onde M e ( ) = A + B e
e ( ) = tan 1 ( B / A) ;

(2) Na forma retangular, A j B e

(3) Utilizando a frmula de Euler, M e e

j e

Calcula-se agora a parte da resposta forada de C(s), a partir da

qual a resposta em frequncia determinada.

1 Introduo
Com base na figura (3), tem-se
C (s) =

As + B
G(s)
2
2
(s + )

(4)

Separa-se a soluo forada da soluo transiente executando uma

expanso da eq. (4) em fraes parciais. Assim,
C ( s) =

As + B
G ( s)
( s + j )( s j )
K1
K2
+
+ Termos de fraes parciais de G(s)
s + j s j

(5)
13

1 Introduo
onde
K1 =

As + B
1
1
M M
G(s)
= ( A + jB )G ( j ) = M e e je M G e jG = e G e j (e +G )
s j
2
2
2
s j

(6)

K2 =

As + B
1
1
M M
G ( s)
= ( A jB )G ( j ) = M e e je M G e jG = e G e j (e +G ) = K1*
s j
2
2
2
s + j

Para as eqs (6), K1* o conjugado complexo de K1,

M G = G ( j )

(7)

e
G = ngulo de G(j)

(8)
14

1 Introduo
A resposta de regime estacionrio a parcela da expanso em
fraes parciais correspondente aos plos do sinal de entrada, ou
seja, apenas os dois primeiros termos da eq. (5). Portanto, a sada
senoidal de regime estacionrio, CRE(s),

K1
K2
+
C RE ( s ) =
s + j s j

(9)

Substituindo as eqs (6) na eq. (9), obtm-se

M i M G j (e +G ) M i M G j (e +G )
e
e
C RE ( s ) = 2
+ 2
s + j
s j

(10)

15

1 Introduo
Aplicando a transformao de Laplace inversa, obtm-se

e j (t +e +G ) + e j (t +e +G )

c(t ) = M e M G
2

= M e M G cos(t + e + G )

(11)

que pode ser representada na forma de um fasor como

M S S = (M 11 )(M G G ) onde M G G a funo resposta em
frequncia. Porm, com base nas Eqs (7) e (8), M G G = G ( j ) . Em
outras palavras, a resposta em frequncia de um sistema cuja funo de
trasferncia G(s)

G ( j ) = G ( s ) s j

(12)
16

1 Introduo
Representao grfica da resposta em frequncia
A resposta em frequncia G ( j ) = M G ( )G ( ) pode ser
representada graficamente de diversas formas; duas delas so (1)
como uma funo da frequncia, com os grficos de magnitude e
fase separados e (2) por meio de um grfico polar, onde o
comprimento do fasor a magnitude e o ngulo do fasor a fase.
Ao se representar graficamente os grficos de magnitude e fase
separados a curva de magnitude pode ser traada em decibis (dB)
em funo de log , onde dB = 20 log M. A curva de fase
apresentada com o ngulo de fase em funo de log .

17

1 Introduo
Exemplo 01: Determine a expresso analtica da magnitude e da fase
da resposta em frequncia de um sistema com funo de
transferncia G(s) = 1 / (s + 2). Trace tambm ambos os diagramas
de magnitude e fase, separados.
Soluo: Inicialmente, substitua s por j na funo do sistema e
obtenha:
1
(2 j )
G ( j ) =
= 2
( j + 2) ( + 4)
A magnitude deste nmero complexo, G ( j ) = M ( ) = 1 ( 2 + 4)
a resposta em frequncia da magnitude. O ngulo de fase de G(j),
( ) = tg 1 ( / 2) a resposta em frequncia da fase.
18

A figura (4) mostra os diagramas de magnitude e de fase

separados, com o diagrama de magnitude
20 log M ( ) = 20 log(1 2 + 4 ) em funo de log , e com o
1

)
=

tg
( / 2) em funo de log .
diagrama de fase

Figura 4: Grficos de resposta em frequncia para G(s) = 1/ (s+2);

Diagramas de magnitude e fase separados

19

1 Introduo
Exemplo 02: Considere o sistema mostrado na figura (5). A funo de
transferncia G(s)
K
G ( s) =
Ts + 1
Para a entrada senoidal x(t) = X cos t, a sada em regime
permanente yss(t) pode ser encontrada como a seguir:

Figura 5: Sistema de primeira ordem

20

Soluo: Substituindo j por s em G(s), temos:

G ( j ) =

K
jT + 1

A relao de amplitude entre a sada e a entrada :

G ( j ) =

K
1 + T 2 2

enquanto o ngulo de fase :

= G ( j ) = tg 1T

Assim, a resposta em regime permanente yss(t) entrada

x(t) = X cos t pode ser obtida a partir da equao (11)

yss (t ) =

XK
1 + T 2 2

cos(t tg 1T )
21

Pode-se ver, que se for pequeno, a amplitude da resposta em

regime permanente yss(t) ser quase K vezes a amplitude da entrada.
Se for pequeno, a defasagem da sada ser pequena. Se for
grande, a amplitude da sada ser pequena e quase inversamente
proporcional a . A defasagem aproxima-se de 90 medida que
tende ao infinito. Esta uma rede de atraso de fase.

22

1 Introduo
Exemplo 03: Considere a rede dada por:
1
T1
G(s) =
1
s+
T2
s+

Determine se esta uma rede de avano ou de atraso de fase.

Soluo: Para a entrada senoidal x(t) = X cos t, a sada em regime
permanente yss(t) pode ser encontrada como segue:
Como,
1
j +
T1 T2 (1 + T1 j )
G ( j ) =
=
1 T1 (1 + T2 j )
j +
T2
23

temos:

G ( j ) =

T2 1 + T12 2
T1 1 + T22 2

= G ( j ) = tg 1T1 tg 1T2
Assim, a sada em regime permanente :
yss (t ) =

XT2 1 + T12 2
T1 1 + T22 2

cos(t + tg 1T1 tg 1T2 )

Com base nessa expresso, conclumos que, se T1 > T2, ento

tg-1 T1 tg-1 T2 > 0. Assim, se T1 > T2, ento a rede ser de
avano de fase. Se T1 < T2, ento a rede ser uma rede de atraso
de fase.
24

2 Diagramas de Bode
As curvas logartmicas de magnitude e de fase da resposta em
frequncia em funo de log so chamadas de grficos de Bode ou
diagramas de Bode. Os esboos dos diagramas de Bode podem ser
simplificados graas possibilidade de serem aproximados por uma
sequncia de linhas retas. A aproximao atravs de retas simplifica o
clculo da magnitude e da fase da resposta no domnio da frequncia.
Considere a seguinte funo de transferncia:

K ( s + z1 )( s + z2 ) L ( s + zk )
G(s) = m
s ( s + p1 )( s + p2 ) L ( s + pn )

(13)

A magnitude da resposta em frequncia o produto da magnitude das

respostas em frequncia de cada termo, ou seja,

G ( j ) =

K (s + z1 ) (s + z 2 ) L ( s + z k )
s m ( s + p1 ) ( s + p2 ) L ( s + pn )

(14)
s j

25

2 Diagramas de Bode
Portanto, aos se conhecer a magnitude da resposta de cada termo
de plo e zero ser possvel determinar a magnitude total da
resposta. O processo pode ser simplificado trabalhando-se com o
logaritmo da magnitude, uma vez que as magnitudes das respostas
devidas aos zeros devem ser adicionadas e as magnitudes das
respostas devidas ao plos devem ser subtradas, em vez de
multiplicadas ou divididas, respectivamente, para produzir o
logaritmo da magnitude total da resposta em frequncia. A
converso da magnitude da resposta em dB fornece

20 log G ( j ) =

20 log K + 20 log ( s + z1 ) + 20 log ( s + z 2 )

+ L 20 log s m 20 log ( s + p1 ) L

s j

Assim, se a resposta referente a cada termo fosse conhecida, a soma

algbrica iria produzir a resposta total em dB. Alm disso, se fosse
possvel aproximar cada termo consistindo somente de linhas retas a
26
adio grfica dos termos seria grandemente simplificada.

2 Diagramas de Bode
Fatores bsicos de G(j)H(j): os fatores bsicos que ocorrem
habitualmente em qualquer funo de transferncia so:
1.
2.
3.
4.

Ganho K
Fatores integral e derivativo (j)1
Fatores de primeira ordem (1 + j) 1
Fatores quadrticos [1 + 2( j/n) + ( j/n)2] 1
Uma vez familiarizados com os grficos logartmicos desses
fatores bsicos, possvel utilizlos na construo de um
grfico logartmico composto para qualquer forma geral de
G(j)H(j), esboando as curvas para cada fator e adicionando
graficamente as curvas individuais, porque a adio do
logaritmo dos ganhos corresponde a multiplicao.
27

2 Diagramas de Bode
O ganho K.
Um nmero maior que uma unidade possui um valor positivo em
decibis, enquanto um nmero menor que uma unidade tem valor
negativo. A curva de mdulo em dB de um ganho constante K uma
reta horizontal de valor 20 log K decibis. O ngulo de fase do ganho
K zero. O efeito da variao do ganho K na funo de transferncia
deslocar para cima ou para baixo a curva de mdulo em dB da
funo de transferncia em um valor constante correspondente, mas
isso no tem nenhum efeito sobre a curva de ngulo de fase.

28

2 Diagramas de Bode
Fatores integral e derivativo (j)1
O valor logartmico de 1/j em decibis :
1
20 log
= 20 log dB
j

O ngulo de fase de 1/j constante e igual a 90.

Nos diagramas de Bode, as relaes de frequncia so expressas em
termos de oitavas ou de dcadas. Uma oitava um intervalo de
frequncia de 1 a 21, onde 1 qualquer valor de frequncia.
Uma dcada corresponde a um intervalo de frequncia de 1 a
101, onde novamente, 1 qualquer valor de frequncia.

29

2 Diagramas de Bode
Se for construdo um grfico de 20 log dB versus em escala
logartmica, o resultado ser uma reta. Para traar essa reta,
necessrio localizar um ponto (0 dB, = 1) sobre ela. Como

(20 log 10 )dB = (20 log 20)dB

a inclinao da reta ser 20 dB/dcada (ou 6 dB/oitava ).
De maneira semelhante, o mdulo de j em decibis

20 log j = 20 log dB
O ngulo de fase de j constante e igual a 90. A curva do
logaritmo do mdulo uma reta com inclinao de 20 dB/dcada.
As figuras 6(a) e (b) mostram as curvas de resposta em frequncia
para 1/j e j, respectivamente. Ambas as grandezas logartmicas
tornam-se iguais a 0 dB em = 1.
30

2 Diagramas de Bode

Figura (6): (a) Diagrama de Bode de 1/j; diagrama de Bode de j.

31

2 Diagramas de Bode
Se a funo de transferncia possuir o fator (1/j)n ou (j)n, as
grandezas logartmicas se tornaro, respectivamente,
20 log

1
( j )

= n 20 log j = 20n log

dB

ou
20 log ( j ) n = n 20 log j = 20n log

dB

As inclinaes das curvas do mdulo em dB para os fatores (1/j)n e

(j)n so, respectivamente, -20 n dB/dcada e 20n dB/dcada. O
ngulo de fase de (1/j)n igual a 90 x n em toda a faixa de
frequncia, enquanto o de (j)n igual a 90 x n em toda a faixa de
frequncia. As curvas de mdulo passaro pelo ponto (0 dB, = 1).
32

2 Diagramas de Bode
Fatores de primeira ordem (1 + jT) 1 :
O mdulo em dB do fator de primeira ordem 1/(1 + jT) :

1
20 log
= 20 log 1 + 2T 2 dB
1 + jT
Para baixas frequncias, como << 1/T, o mdulo em dB pode ser
aproximado por:

20 log 1 + 2T 2 20 log 1 = 0 dB
Assim, a curva de mdulo em dB em baixas frequncias uma reta
de 0 dB constante. Para altas frequncias, como >> 1/T,

20 log 1 + 2T 2 20 log T dB
33

2 Diagramas de Bode
Esta uma expresso aproximada para a faixa de altas frequncias.
Em = 1/T, o valor do mdulo de 0 dB; em = 10/T, o mdulo
de -20 dB. Portanto, o valor de 20 log T dB decresce em 20 dB
para cada dcada de . Para >> 1/T, a curva de mdulo em dB ,
ento, uma reta com uma inclinao de 20 dB/dcada.
Nossa anlise mostra que a representao logartmica da curva de
resposta em frequncia do fator 1/(1 + jT) pode ser aproximada
por duas retas assntotas, uma em 0 dB para a faixa de frequncia
0 < < 1/T e outra reta com inclinao de 20 dB/dcada para a
faixa de frequncia 1/T < < . A figura (7) mostra a curva
exata do mdulo em dB, as assntotas e a curva exata do ngulo de
fase.
34

2 Diagramas de Bode

Figura (7): Curva de mdulo em dB com as assntotas e a curva de ngulo de fase de

1/(1+ j).
35

2 Diagramas de Bode
A frequncia na qual as duas assntotas se encontram chamada
frequncia de canto ou frequncia de mudana de inclinao. Para o
fator 1/(1 + jT), a frequncia = 1/T a frequncia de canto,
visto que em = 1/T as duas assntotas tm o mesmo valor.
A frequncia de canto divide a resposta em frequncia em duas
regies: a curva da regio de baixa frequncia e curva da regio de
alta frequncia.
O ngulo de fase exato do fator 1/(1 + jT) :
= -tg-1 T
Na frequncia zero, o ngulo de fase 0. Na frequncia de canto, o
ngulo de fase :
1 T
= tg
= tg 11 = 45
36
T

2 Diagramas de Bode
No infinito, o ngulo de fase torna-se igual a 90. Como o ngulo
de fase dado pela funo arco tangente, ele simtrico em relao
ao ponto de inflexo em = - 45.
O erro na curva de grandeza causado pelo uso das assntotas pode ser
calculado. O erro mximo ocorre na frequncia de canto e
aproximadamente igual a 3 dB, visto que:
20 log 1 + 1 + 20 log 1 = 10 log 2 = 3,03dB

O erro em uma oitava abaixo da frequncia de canto, isto , em =

1/(2T), :
20 log

1
5
+ 1 + 20 log 1 = 20 log
= 0,97 dB
4
2

O erro em uma oitava acima da frequncia de canto, isto , em

=2/T, :
20 log 2 2 + 1 + 20 log 2 = 20 log

5
= 0,97dB
2

37

2 Diagramas de Bode
Portanto, o erro em uma oitava abaixo o acima da frequncia de
canto aproximadamente igual a 1 dB. De maneira semelhante, o
erro em uma dcada abaixo ou acima da frequncia de canto
aproximadamente 0,04 dB.
Uma vantagem do diagrama de Bode que para fatores recprocos
por exemplo, o fator 1/(1 + jT) - as curvas de mdulo em dB e do
ngulo de fase necessitam trocar apenas o sinal, visto que
20 log 1 + jT = 20 log

1
1 + j T

e
1 + jT = tg 1T =

1
1 + jT
38

2 Diagramas de Bode
A inclinao da assntota de alta frequncia de 1 + jT 20
dB/dcada e o ngulo de fase varia de 0 a 90, conforme a
frequncia aumenta de zero a infinito. A figura (8) mostra a curva
de mdulo em dB, juntamente com as assntotas e o ngulo de fase.

Figura 8: Curva mdulo em dB, com a assntota e a curva de ngulo de fase39

de 1 + jT

2 Diagramas de Bode
Para traar a curva de ngulo de fase com preciso, devem ser
localizados vrios pontos sobre a curva. Os ngulos de fase de
(1 + jT)+-1 so:
45 em =

1
T

1
2T
1
5,7 em =
10T
2
63,4 em =
T
10
84,3 em =
T
26,6 em =

40

2 Diagramas de Bode
Para casos em que dada funo de transferncia possui termos
como (1 + jT ) n , pode ser feita uma construo assinttica
similar. A frequncia de canto ainda est em = 1/T, e as assntotas
so linhas retas. A assntota de baixa frequncia uma reta
horizontal em 0 dB, enquanto a assntota de alta frequncia em uma
inclinao de 20n dB/dcada ou 20n dB/dcada. O erro
envolvido nas expresses assintticas n vezes o correspondente a
(1 + jT )+-1. O ngulo de fase n vezes o correspondente a
(1 + jT)+-1 em cada ponto de frequncia.

41

2 Diagramas de Bode
Exemplo 04: Esboce os diagramas de Bode para o sistema mostrado na
Figura (9), onde G(s) = K (s + 3)/ [s(s + 1)(s + 2)].

Figura (9): Sistema com realimentao unitria em malha fechada.

Soluo: O diagrama de Bode a soma dos diagramas dos diagramas

referentes a cada termo de primeira ordem. Portanto, conveniente
utilizar o grfico normalizado de cada um desses termos de modo que a
assntota de baixas frequncias de cada termo, exceto o do plo na
origem, esteja em 0 dB, tornando mais fcil a adio das componentes
do diagrama de Bode.
42

2 Diagramas de Bode
Reescreve-se G(s) mostrando cada termo normalizado para um ganho
unitrio em baixas frequncias. Portanto,
3 s
K + 1
2 3
G(s) =
s
s ( s + 1) + 1
2

(15)

Constate agora que as frequncias de quebra ocorrem em 1, 2 e 3. O

grfico de magnitude deve comear uma dcada abaixo da menor
frequncia de quebra e se estender at uma dcada acima da maior
frequncia de quebra. Portanto, escolhe-se o intervalo de 0,1 a 100
radianos, ou trs dcadas, como abrangncia para o diagrama.
43

2 Diagramas de Bode
Em = 0,1, o valor de baixas frequncias da funo obtido a partir da
Eq. (15) utilizando os valores de baixas frequncias para todos os
termos [ (s/a) + 1] (isto , s = 0), e o valor real para o termo s no
denominador. Desta maneira, G ( j 0,1) 32 K / 0,1 = 15K . O efeito de K
mover a curva de magnitude para cima ou para baixo de um valor de
20 log K. O ganho K no apresenta qualquer efeito sobre a curva de
fase. Ao se escolher K = 1 pode-se, mais tarde, desfazer a normalizao
do diagrama de magnitude para qualquer valor de K calculado ou
conhecido.
A Figura (10)(a) mostra cada um dos componentes do diagrama de
Bode logartmico para a magnitude da resposta em frequncia.
Somando-se os componentes obtm-se o grfico composto mostrado na
Figura (10)(b).
44

2 Diagramas de Bode

Figura (10): Diagrama de Bode logartmico de magnitude. (a) componentes;

(b) composio.

45

2 Diagramas de Bode
Os resultados esto resumidos na Tabela 01, que pode ser utilizada
para obter as inclinaes. Cada plo e cada zero esto
discriminados na primeira coluna. A leitura ao longo da tabela
mostra sua contribuio em cada frequncia. A ltima linha a
soma das inclinaes e se correlaciona com a Figua (10)(b).

Tabela 01: Contribuio da inclinao de cada plo e zero do sistema do

exemplo 04.

46

2 Diagramas de Bode
O diagrama de Bode da magnitude para K = 1 comea em = 0,1,
com um valor de 20 log 15 = 23,52 dB, e diminui imediatamente a
uma taxa de 20 dB/dcada devido ao termo s no denominador. Em
= 1, o termo (s + 1) no denominador comea sua inclinao
descendente e provoca uma inclinao negativa adicional de 20
dB/dcada, ou uma inclinao total de 40 dB/dcada. Em = 2, o
termo [ (s/2) + 1] comea sua inclinao de 20 dB/dcada,
adicionando novamente 20 dB/dcada ao diagrama resultante,
produzindo uma inclinao total de 60 dB/dcada que continuar
at = 3. Nesta frequncia o termo [ (s/3) + 1] no numerador comea
sua inclinao positiva de 20 dB/dcada. O diagrama de magnitude
resultante, portanto, muda de uma inclinao de 60 dB/dcada para
40 dB/dcada em = 3 e continua com esta inclinao, uma vez
que no ocorrem outras frequncias de quebra.
47

2 Diagramas de Bode
As inclinaes so facilmente desenhadas esboando-se segmentos
de reta que decrescem 20 dB por dcada. Por exemplo, a inclinao
inicial de 20 dB/dcada desenhada a partir de 23,52 dB em
= 0,1 at 3,52 dB (um decrscimo de 20 dB) em = 1. A
inclinao de 40 dB/dcada comeando em = 1 desenhada
esboando-se um segmento de reta a partir de 3,52 dB em = 1 at
36,48 dB (um decrscimo de 40 dB) em = 10 e utilizando-se
apenas o trecho entre = 1 e = 2. A prxima inclinao de 60
dB/dcada desenhada primeiro esboando-se apenas o segmento
de reta a partir de = 2 at = 20 (uma dcada) caindo 60 dB, e
utilizando-se apenas o segmento de reta entre = 3 e = 30 (uma
dcada) que cai 40 dB. Esta inclinao continua at o final do
diagrama.
48

2 Diagramas de Bode
A fase tratada de modo semelhante. Entretanto, a existncia de
quebras uma dcada abaixo e uma dcada acima da frequncia de
corte requer um pouco mais de clculo. A Tabela 02 mostra as
frequncias iniciais e finais da inclinao de 45/dcada para cada
um dos plos e zeros.

10

Tabela 02: Diagrama de Bode de fase: contribuio da inclinao de cada plo e

zero do sistema do exemplo 04.
49

2 Diagramas de Bode

Figura (11): Diagrama de Bode de fase para o exemplo 04:

(a) componentes; (b) composio.

50

2 Diagramas de Bode
Por exemplo, observando o plo em 2, verifica-se que a inclinao de
45 comea na frequncia de 0,2 e termina na frequncia de 20.
Preenchendo as linhas em relao a cada um dos plos e somando em
seguida as colunas obtm-se o aspecto geral da inclinao do diagrama
de fase resultante. Observando-se a linha assinalada com inclinao
total, percebe-se que o diagrama de fase ter uma inclinao de 45
/dcada no intervalo entre as frequncias de 0,1 e 0,2. A inclinao, em
seguida, aumentar para 90/dcada a partir de 0,2 at 0,3. A
inclinao retornar para 45 /dcada entre 0, 3 e 10 rad/s. Uma
inclinao de 0 /dcada ocorre entre 10 e 20 rad/s seguida de uma
inclinao de +45 /dcada a partir de 20 at 30 rad/s. Finalmente, a
partir de 30 rad/s at o infinito a inclinao de 0 /dcada.
Uma vez que o plo na origem produz uma defasagem constante de
90, o diagrama comea em 90 e segue o aspecto geral da
inclinao que acaba de ser descrito.
51
Fim do Exemplo 04.

2 Diagramas de Bode
Fatores quadrticos [1 + 2(j/n) + (j/n)2] 1 :
Os sistemas de controle frequentemente possuem fatores quadrticos
da forma:
G ( j ) =

1

1 + 2 j + j
n n

(16)

Se > 1, esse fator quadrtico pode ser expresso como um produto

de dois fatores de primeira ordem com plos reais. Se 0 < < 1, esse
fator quadrtico um produto de dois fatores complexos
conjugados. As aproximaes assintticas para as curvas de resposta
em frequncia no so precisas para um fator com baixos valores de
, pois o mdulo e a fase do fator quadrtico dependem tanto da
frequncia de canto quanto do coeficiente de amortecimento . 52

2 Diagramas de Bode
Pode-se obter da seguinte forma a curva assinttica de resposta em
frequncia: como

20 log

1

1 + 2 j +
n

= 20 log 1 + 2 + 2
2

n n
j
n

Para baixas frequncias, como << n, o mdulo em dB passa a ser:

20 log 1 = 0 dB

Portanto, a assntota de baixa frequncia uma reta horizontal em 0

dB. Para altas frequncias como >> n , o mdulo em dB passa a
ser:
2

20 log 2 = 40 log
dB
53
n
n

2 Diagramas de Bode
A equao da assntota de alta frequncia uma reta que possui uma
inclinao de 40 dB/dcada, desde que
10

40 log
= 40 40 log
n
n
A assntota de alta frequncia cruza a de baixa frequncia em = n,
pois nessa frequncia

40 log
= 40 log 1 = 0 dB
n

Essa frequncia, n, a frequncia de canto do fator quadrtico

considerado.

54

2 Diagramas de Bode
As duas assntotas que foram deduzidas so independentes do valor
de . Prximo frequncia = n , ocorre um pico de ressonncia,
como pode ser esperado a partir da equao (16). O coeficiente de
amortecimento determina a amplitude desse pico de ressonncia.
Obviamente, existem erros na aproximao atravs de retas
assntotas. A amplitude do erro depende do valor de . Ele ser
grande para valores pequenos de .
A Figura (12) mostra as curvas exatas de mdulo em dB, juntamente
com as retas assntotas e as curvas exatas de ngulo de fase do fator
quadrtico dado pela equao (16) para alguns valores de .

55

2 Diagramas de Bode

Figura 12: curva de mdulo em dB com as assntotas e as curvas de ngulo de fase.

56

2 Diagramas de Bode
Se forem desejadas correes nas curvas assintticas, as correes
necessrias em um nmero suficiente de pontos podem ser obtidas a
partir da Figura (12).
O ngulo de fase do fator quadrtico [1 + 2(j/n) + (j/n)2] -1 :

1

1 + 2 j + j
n n

= tg 1
2
1
n

O ngulo de fase uma funo tanto de como de . Em = 0, o

ngulo de fase igual a 0. Na frequncia de canto = n, o ngulo
de fase 90 independentemente de , dado que:
2
= tg
0
1

1
=

tg
= 90

57

2 Diagramas de Bode
Em = , o ngulo de fase torna-se - 180. A curva de ngulo
antissimtrica em relao ao ponto de inflexo o ponto onde
= - 90. No existem meios simples de traar essas curvas de
ngulo de fase. necessrio referir-se s curvas de ngulo de fase
indicadas na Figura (12).
As curvas de resposta em frequncia do fator
2

1 + 2 j + j
n n
Podem ser obtidas simplesmente pela inverso do sinal do mdulo
em dB e das curvas de ngulo de fase do fator
1

1 + 2 j + j
n n

58

2 Diagramas de Bode
Para obter as curvas de resposta em frequncia de dada funo
quadrtica, deve-se inicialmente determinar o valor da frequncia
de canto n e do coeficiente de amortecimento . Ento utilizando a
famlia de curvas dada pela Figura (12), podem ser construdas
curvas de resposta em frequncia.

59

2 Diagramas de Bode
Exemplo 05: Esboce os diagramas logartmicos de magnitude e fase
de G(s) para o sistema com realimentao unitria mostrado da
Figura (13), onde G(s) = (s + 3) / [(s + 2)(s2 + 2s + 25)].

Figura 13: Sistema com realimentao unitria.

Soluo: Inicialmente converte-se G(s) para mostrar as componentes

normalizadas que possuem ganho unitrio nas baixas frequncias. O
termo de segunda ordem normalizado colocando-se em evindncia
o fator n2, resultando em

s2

2
n

+1
60

2 Diagramas de Bode
Assim,

s
s
+ 1
+ 1
3
3
3
3
G ( s) =
=
(2)(25) s s 2 2
50 s s 2 2

1
1
1
+
+
s
+
+
+
s
+
1

2 25 25
2 25 25

O diagrama logartmico de Bode da magnitude est mostrado na Figura

(13)(b), e a soma dos termos individuais de primeira e segunda
ordens de G(s) mostrados na Figura (13)(a). Resolve-se este problema
adicionando as inclinaes dessas partes componentes, comeando e
terminando nas frequncias apropriadas.

61

2 Diagramas de Bode

Figura 14: Diagrama de Bode para o sistema do exemplo 05:

(a) componentes; (b) composio.

62

2 Diagramas de Bode

Tabela 03: Inclinaes do diagrama de magnitude para o exemplo 05.

Os resultados esto resumidos na Tabela 03, que pode ser utilizada para
se obter as inclinaes. O valor de G(s) nas baixas frequncias, obtido
fazendo-se s = 0, 3/50, ou 24,44 dB. O diagrama de Bode da magnitude
comea neste valor e continua at a primeira frequncia de quebra em 2
rad/s. Neste ponto, o plo em 2 produz uma inclinao decrescente de
20 dB/dcada at a prxima frequncia de quebra em 3 rad/s. 63

2 Diagramas de Bode
O zero em 3 provoca uma elevao da inclinao de + 20 dB/dcada
que, ao ser adicionada curva anterior de 20 dB/dcada, resulta em
uma inclinao lquida de 0. Na frequncia de 5 rad/s, o termo de
segunda ordem comea com uma inclinao decrescente de 40
dB/dcada, que continua at o infinito.
A correo da curva logartmica da magnitude devida ao termo de
segunda ordem subamortecido pode ser determinada representando-se
um ponto de 20 log 2 acima das assntotas da frequncia natural.
Como = 0,2 para o termo de segunda ordem no denominador G(s), a
correo de 7,69 dB. Pontos prximos da frequncia natural podem
ser corrigidos obtendo-se os valores da curva na Figura (12).

64

2 Diagramas de Bode
Analisa-se agora o diagrama de fase. A Tabela (04) formada para
determinar a progresso da inclinaes no diagrama de fase. O plo de
primeira ordem em 2 produz um ngulo de fase que comea em 0 e
termina em 90 por meio de uma inclinao de 45/dcada,
comeando uma dcada abaixo e terminando uma dcada acima da
frequncia de quebra.

Tabela 04: Inclinaes do diagrama de fase para o exemplo 05.

65

2 Diagramas de Bode
O zero de primeira ordem produz um ngulo de fase que comea em
0 e termina em +90 por meio de uma inclinao de +45/dcada
comeando uma dcada abaixo e terminando uma dcada acima de
sua frequncia de quebra.
Os plos de segunda ordem produzem um ngulo de fase que
comea em 0 e termina em 180 por meio de uma inclinao de
90/dcada, comeando uma dcada abaixo da frequncia natural
(n = 5) e terminando uma dcada acima desta frequncia natural. As
inclinaes, mostradas na Figura (15)(a), esto somadas em cada
uma das faixas de frequncia, e o diagrama de Bode final de fase est
mostrado na Figura (15)(b).

66

2 Diagramas de Bode

Figura(15): Diagrama de Bode de fase para o exemplo 05: (a) componentes; 67

(b) composio.

Obrigado

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