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VOL. X, NUM.

X
www.scientiaplena.org.br

20XX
doi: 10.14808/sci.plena.20XX.XXXXXX

Elementos da Matemtica Aplicao de Equao Diferencial


Elements of Mathematics - Application of Differential Equation

Marcos Vinicius Scholl1*; Brbara Rodrigues2


1

Universidade Federal do Rio Grande, Rio Grande, Brasil

Instituto de Matemtica, Estatstica e Fsica,Universidade Federal do Rio Grande, Rio Grande, Brasil
*marcos.vinicius.scholl@gmail.com
(Recebido em 30 de novembro de 2015; aceito em 30 de novembro de 2015)

Trabalho sobre aplicao de Equao Diferencial. Foi utilizado a dissertao de mestrado de Tavares (2003)
como base de estudo de uma Equao Diferencial utilizada em um contexto de trabalho subaqutico, em
que a orientao foi realizada pelo Prof. Dr. Sebastio Ccero Pinheiro Gomes, orientador escolhido para o
meu trabalho de concluso, que seguir com a mesma linha de pesquisa. .
Palavras-chave: robtica subaqutica, controle, simulao

Work on application Differential Equation. It was used as master's thesis of Tavares (2003) as a study base
of a differential equation used in an underwater working environment, in which the orientation was
conducted by Prof. Dr. Sebastian Cicero Pinheiro Gomes, guiding chosen for my dissertation, which will
continue with the same line of research
Keywords: underwater robotics, control, simulation

1. INTRODUO
Veculos subaquticos no tripulados (Unmanned Underwater Vehicles - UUV) so
fundamentais para operaes submersas. Isso estimula pesquisas em diversas reas como a
energia, comunicaes, controle, sensores, localizao, planejamento de movimento e
hidrodinmica. Operao autnoma de tais veculos, em especial, considerado um grande
desafio para a robtica submarina (Button,2009). No entanto, muitos resultados da investigao
so tericos ou verificado por simulao.
H muitas dificuldades para executar pesquisas nesta rea, devido complexidade da operao
num ambiente real e os custos envolvidos.
Estes robs tm sido utilizados principalmente em razo das limitaes fsicas humanas para a
realizao de tarefas no ambiente marinho. Neste contexto, os veculos subaquticos notripulados se apresentam como uma soluo vivel, com grande quantidade de aplicaes. Este
tipo de veiculo necessita de um controle de posio e orientao, pois em muitas situaes
necessrio que ele seja levado a uma determinada posio e que l se mantenha, enquanto est
realizando alguma tarefa ou inspeo.
Pelo veculo em um ambiente subaqutico possuir caractersticas no lineares, principalmente em
funo das foras, hidrodinmica e distrbios como ondas e correntes martimas, alm de
incertezas matemticas geradas pela dificuldade de obteno exata de parmetros do modelo
matemtico, como coeficiente de amortecimento e de massa mola, tornam o projeto de
controladores uma tarefa complexa. (Tavares, 2003)
Torna-se necessrio uma modelagem Cinemtica e Dinmica entre a estrutura e o Fluido, alm
do desenvolvimento de um Controle.

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2. MODELAGEM DO VECULO
Na modelagem de veculos subaquticos conveniente trabalhar com dois sistemas de
referncia. Um sistema fixo a um ponto na terra e denominado referencial fixo (XYZ),
enquanto o outro referencial fixo ao veculo e denominado referencial do corpo ou referencial
mvel (X0Y0Z0) . (Tavares, 2003)
Tavares (2003) fala que a origem do referencial do corpo geralmente posicionado no centro
de gravidade, com os eixos coordenados coincidindo com os eixos principais de inercia (Fossen,
1994). J origem do referencial inrcia pode ser posicionado em um ponto da Terra, usualmente
com o eixo X apontado para o plo Norte, Y para o Leste e Z verticalmente, no sentido do fundo
do mar (Bruztman, 1994).
A dinmica do veculo modelada no referencial do corpo e em cada passo de integrao das
equaes diferenciais, efetuam transformaes para o referencial inercial.
A reduo de ordem necessria para a soluo numrica das equaes diferenciais ordinrias
(EDO) representativas das dinmicas do veculo j feita automaticamente durante a modelagem.
Desta maneira, a dinmica do veculo com seis graus de liberdade no modelada por seis
EDO's de segunda ordem, mas por doze equaes diferenciais de primeira ordem. (Tavares, 2003)

2.1. DINMICA
Para Tavares (2003), a modelagem dinmica do veculo inclui a interao da estrutura
mecnica com o meio aqutico e tambm as aes dos propulsores sobre o veculo. O veiculo
modelado como sendo um corpo rgido, com seis graus de liberdade, que sofre ao de diversas
foras externas. Inicialmente desconsiderado o efeito das ondas e correntes martimas e so
modeladas as seguintes foras:
Fora de massa adicional;
Foras restauradoras (peso e empuxo)
Foras de arrasto e sustentao;
Fora de propulso
Se o veculo no autnomo, existe tambm a ao das foras de trao do cabo umbilical.

2.2. MODELAGENS NECESSRIAS

Dinmica do corpo rgido.


Movimento do corpo rgido com seis graus de liberdade.
Fora de massa adicional.
Inrcia do volume de fludo que envolve o veculo.
Fora de arrasto e sustentao.
A fora de arrasto paralela velocidade do veculo em relao ao fluido.
A fora de sustentao ortogonal velocidade do veculo em relao ao fludo.
Foras restauradoras.
As foras de Peso e Empuxo que dependem da massa e volume do veculo, a massa
especfica do fluido e a acelerao da gravidade.
Modelo do cabo umbilical.
Modelo dinmico sem corrente ocenica
O conhecimento das equaes de movimento do corpo rgido e de todas as foras e
momentos que atuam sobre ele, permitindo a obteno de seu modelo dinmico,
expresso no referencial inercial.

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Modelo dinmico com corrente ocenica


Durante operaes, os veculos sofrem aes de distrbio, como ondas e correntes.

Modelagem dos Propulsores:


Foras de propulso.
Empuxo e Torque
Dinmica dos atuadores.
Em todos os casos do trabalho de Tavares (2003) a modelagem cinemtica desenvolvida por
meio de ngulos de Euler.

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3. ESTRUTURA DE SIMULAO
Tavares (2003) diz que a interao entre o fluido e estrutura pode ser modelada por duas
EDO's, no lineares e de primeira ordem, expressas na forma matricial-vetorial. Essas equaes
fornecem a acelerao do veculo em relao ao fludo, no referencial do corpo, e a acelerao
absoluta do veculo, no referencial inercial. Uma terceira EDO de primeira ordem, tambm
expressa na forma matricial-vetorial, fornece as acelerao angulares dos propulsores. So
equaes Problema de Valor Inicial (P.V.I), por possurem valores iniciais de partida.
As trs EDO's ao serem agrupadas, formam uma nica equao diferencial, chamada Equao
Diferencial de Estado, que possui a seguinte forma:

OBS:
Uma equao de estado uma equao termodinmicadescrevendo o estado da matria
sob um dado conjunto de condies fsicas.
Matriz de Inrcia:
constituda pela massa nos momentos de inrcia.
Matriz de Coriolis:
Matriz de foras inerciais.
Matriz de Arrasto:
Resistncia ao movimento de um objeto slido atravz do fludo.
No modelo representado por Tavares (2003), as entradas so os troques motores, que
dependem da corrente inserida nos propulsores. As velocidades de rotao induzidas nos
propulsores partir dos torques motores determinam o vetor de foras e os momentos dos

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propulsores. As sadas do modelo so o vetor velocidade relativa, expresso no referencial do


corpo, e o vetor de posies e orientao, expresso pelo referencial inercial.

4. METODOLOGIA
Tavares (2003) diz que para realizar as simulaes do sistema, efetua-se a integrao da
equao diferencial de estado. Devido a sua complexidade, utilizado mtodos numricos,
geralmente, o Metodo de Euler ou algum dos Mtodos de Runge-Kutta.
No trabalho escolhido, foi optado pelo desenvolvimento da simulao via MATLAB,
modificando a funo ode45, de forma a simular um controle discreto. Essa funo utiliza um
integrador Runge-Kutta de 4 e 5 ordem.
A modificao da funo ode45, denominada ode45nn, o tempo de simulao dividido em
intervalos, com a durao equivalente do passo de discretizao que pretendeu-se implementar
na prtica. Durante cada intervalo a ao de controle atualizada apenas uma vez, enquanto que a
dinmica do sistema permanece evoluindo. Desta forma, simula-se a implementao real de um
controle discreto (amostrador e segurador de ordem zero), muito embora o projeto tenha sido
feito em contnuo.

A funo ODE45 implementa um esquema de soluo de sistemas de EDOs por


mtodo de Runge-Kutta de ordem mdia.
Funciona basicamente assim:
[t,h] = ode45(func,t, [ho vpo],options,[R A Fe]);
Os parmetros enviados entre parnteses so aqueles que devemos passar para a ODE45.
O 1 argumento da ode45 uma string contendo o nome do arquivo .m com as equaes diferenciais.
O 2 argumento um vetor que pode conter (I) dois elementos: os tempos inicial e final da integrao, ou
(II) todos os valores de tempo para os quais deseja-se conhecer o valor da varivel integrada.
O 3 argumento o vetor contendo as condies iniciais das variveis dependentes das EDOs. Os valores
dos elementos do vetor de condies iniciais precisam estar na mesma ordem em que as variveis
correspondentes so calculadas na funo passada como 1 argumento para ode45.
O 4 argumento o vetor de opes da ode45. H vrias opes do mtodo que podem ser ajustadas.
Entretanto, se no deseja-se alterar os valores-padro passado um vetor vazio ([]), apenas para marcar o
lugar das opes.
Do 5 argumento em diante so os parmetros de entrada para a funo. Observe que a funo .m deve ler
esses parmetros na ordem correta. (AMARO, 2010)

5. SEGUIMENTO DE TRAJETRIA COM CONTROLE PID


Para o Controle do veculo, segundo Tavares (2003), foi desenvolvido um controlador do tipo
proporcional, integral e derivativo (PID) para o seguimento da trajetria de referncia.

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Com a lei de controle que foi estabelecida por Tavares (2003) e descrita por (7.10), que
determina que a acelerao do veculo no referencial inercial seja igual a acelerao comandada
no referencial inercial

Assim, de (7.17) o autor concluiu que:

Das duas equaes anteriores obtm-se a acelerao comandada no referencial inercial, sob a
forma:

Como o modelo dinmico do veculo est expresso no referencial do corpo, a acelerao


comanda no referencial inercial a deve ser transformada para o referencial do corpo. Esta
transformao efetuada isolando-se a (acelerao comandada, expressa no referencial do
corpo), que resulta na seguinte expresso:

A figura 7.1 resume, de forma esquemtica, a seqncia utilizada na estrutura de controle.

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Figura 7.1 Seqncia de ao do controlador.


Segundo Tavares (2003) o erro de posio e a derivada do erro so facilmente determinados,
pois todo o estado do sistema suposto conhecido. A integral do erro determinada pelo processo
proposto por Gomes e Bier (1998), o qual utiliza uma janela de esquecimento. Trata-se da
considerao de um nmero fixo de valores de erros para comporem o somatrio que substitui a
integral na implementao prtica da lei de controle, na forma primeiro que entra corresponde ao
ltimo que sai.

6. SIMULAO
As simulaes providas por Tavares (2003) ilustram o comportamento do veculo com o
sistema de controle que foi desenvolvido. A simulao conta com a presena de distrbios
providos pelo ambiente marinho. Nas curvas decorrentes das simulaes, as linhas vermelhas
tracejadas representam a trajetria desejada (referncia), enquanto que as linhas pretas
representam a trajetria desenvolvida.
No modelo de cabo umbilical adotado considera-se que o incio do cabo est conectado na
origem do referencial inercial e o final do cabo est conectado na parte traseira do veculo, e que a
velocidade da corrente marinha est no sentido negativo do eixo Y do referencial inercial. A
simulao executada com os parmetros conhecidos do veculo ROV Tatu (Dominguez, 1989;
Cunha, 1992; Hsu et al., 2000).
corrente marinha de 0,5 m/s, que corresponde metade da velocidade de cruzeiro do
Tatu;
posio inicial igual a (30 m, 30 m, 30 m), com ngulo de guinada igual a 90 e os
demais ngulos nulos;
posio final desejada igual a (40 m, 40 m, 40 m), com ngulos de orientao nulos;
cabo com comprimento de 100 m.

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Os distrbios tambm fizeram com que a velocidade do Tatu (fig.7.6) apresentasse maiores
oscilaes do que as verificadas na primeira simulao.

Inicialmente, houve dificuldade no seguimento da trajetria de referncia (fig.7.7),


principalmente no ngulo de guinada. Porm, a configurao final desejada foi atingida e no
tempo previsto, praticamente sem erro de estado estacionrio.

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As curvas mostram que os propulsores foram bastante exigidos, permanecendo saturados


durante bastante tempo, principalmente nos momentos iniciais (fig.7.8).

7. CONCLUSO
O autor concluiu que a descrio sobre modelagem cinemtica, mostrou que o mtodo dos
parmetros de Euler o nico que no apresenta singularidade alguma. Alm disto, este mtodo
o que possui maior exatido para simulao numrica. Por outro lado, o mtodo de ngulos de
Euler mais intuitivo, permitindo fcil visualizao da orientao do veculo. Contudo, ele
apresenta duas situaes de singularidade, para ngulos de arfagem iguais a 90 e a 270.
O veculo subaqutico sofre a ao de diversas foras: fora de massa adicional, foras de
Coriolis e centrpetas, foras restauradoras (peso e empuxo), foras de propulso e foras de
arrasto e sustentao. Se o veculo um ROV, existe ainda o efeito da trao do cabo umbilical.
Todas as foras citadas, incluindo os momentos associados a elas, so de difcil modelagem.
O controle do veculo mostrou ser uma tarefa complexa. O modelo do veculo no linear,
acoplado e multivarivel. Alm disso, os parmetros do modelo so de difcil identificao. Outro
problema a existncia de distrbios ambientais, como ondas e correntes marinhas, que
dificultam o controle.
Mesmo com todas estas adversidades, o controladores projetado e simulado apresentara um
comportamento satisfatrio. O maior problema foi a corrente ocenica, mas mesmo assim o
controlador conseguiu fazer com que o veculo permanecesse prximo s trajetrias de referncia
em posio e orientao.
Os resultados das simulaes mostraram que o sistema comportou-se relativamente bem em
relao s variaes paramtricas.

8. CONCLUSO SOBRE EQUAES DIFERENCIAIS


Segundo Thomas (2013) equaes diferenciais so ferramentas matemticas usadas para
calcular evoluo de sistemas. Resolvendo a equao diferencial (ou sistema de equaes
diferenciais) que caracteriza determinado processo ou sistema, permite extrair informaes
relevantes sobre os mesmos e, possivelmente, prever o seu comportamento.

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Uma vez definido o conjunto de equaes diferenciais que descrevem


a dinmica do sistema, necessrio resolver as equaes, ou seja,
encontrar suas solues. Algumas equaes diferenciais possuem
solues analticas, isto , podem ser resolvidas a mo. Porm, em
muitos casos, a complexidade dos sistemas modelados implica em
equaes complicadas, impossveis de resolver analiticamente. Nesses
casos, necessrio lanar mo de tcnicas computacionais (numricas)
para a soluo do problema. (Thomas L. R., 2013)
possivel ento, a partir de equaes diferenciais construir modelos matemticos que resolvem
praticamente qualquer problema. A soluo pode se utilizar de uma abordagem analtica,
numrica e grfica, e se utilizar por meio de recursos computacionais que auxiliem e agilizem o
processo em busca de soluo, dessa maneira se fazendo muito importante a modelagem
computacional dessa equao.

9. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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1994. 170p. Tese (Doutorado em Cincia da computao), Naval Postgraduate School.
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RAND Corporation, 2009.
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Varivel de um Veculo Submarino de Operao Remota. Rio de Janeiro, 1992. 135 p.
Dissertao (Mestrado em Engenharia Eltrica), COPEE, Universidade Federal do Rio de
Janeiro.
5. DOMINGUEZ, R. B. Simulao e Controle de um Veculo Submarino de Operao Remota.
Rio de Janeiro, 1989. 206 p. Dissertao (Mestrado em Engenharia Eltrica), COPEE,
Universidade Federal do Rio de Janeiro.
6.

FOSSEN, T. I. Guidance and Control of Ocean Vehicles. Chichester: John Wiley & Sons, 1994. 480 p.
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7. GOMES, S. C. P., BIER, C. C. Estudo sobre trajetrias de controle para robs manipuladores. In:
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9. TAVARES, A. M., 2003. Um estudo sobre a modelagem e o controle de veculos subaquticos


no tripulados. Dissertao de Mestrado, Programa de Ps-Graduao em Engenharia
Ocenica, FURG.
10. THOMAS L. R., 2013. O Uso De Equaes Diferenciais Na Modelagem De Sistemas
Naturais E Outros. UNB.