eman ta zabal zazu

Universidad del Pas Vasco

Departamento de Arquitectura y Tecnologa de Computadores
upv

ehu

Procesado digital de imagen y sonido

Tema 5_ Transformada Z

Definicin
Propiedades principales
Aplicacin a seales y sistemas LTI
Convergencia
Ms propiedades
Forma compacta racional
Polos y ceros

Definicin
Diagramas:

Transformada inversa

PDI 2007-08

Relacin con la ROC

Causalidad y estabilidad.
Sistemas de fase mnima

Definicin general
Clculo si X(z) es racional

Seales y sistemas bidimensionales

Relacin entre DTFT y transformada Z

5.1

Transformada Z: definicin
La definicin matemtica de la transformada Z es la siguiente:
X ( z ) = Z [x(n)] =

x (n)
X ( z )

n
x
(
n
)
z
con

z C

n =

Transforma una seal en tiempo discreto x(n) en una funcin polinmica

compleja de variable compleja.
Forma alternativa de representar la seal. Los valores de la seal pasan
a ser los coeficientes de un polinomio en la variable compleja z.
x(n)

Im

Im

X()

X(z)

K
n

x (n) = {K , x (1), x(0), x (1), x (2), K}

Re

Re

X ( z ) = K + x( 1) z + x (0) + x (1) z 1 + x( 2) z 2 + K

Para realizar la transformacin no hay que realizar ningn clculo

Si tenemos que almacenar la seal almacenaremos los mismos valores.
Usando este punto de vista (polinomios complejos en lugar de listas de
nmeros) el tratamiento matemtico de los sistemas LTI se simplifica.
PDI 2007-08

5.2

Transformada Z: principales propiedades

La transformada Z cumple tres propiedades interesantes:
Z
a1 x1 (n) + a2 x2 (n)

a1 X 1 ( z ) + a2 X 2 ( z )

Linealidad:
+

(a x (n) + a x (n))z

ya que

n =

1 1

2 2

= a1 x1 (n) z

n =

+ a2

x ( n) z

n =

Z
Desplazamiento en
x(n k )

z k X ( z)
el tiempo:
+
+
+
n
n k
k
ya que
x ( n k ) z = x ( n) z = z x ( n ) z n
n =

n =

Z
x1 (n) x2 (n)

X1 ( z) X 2 ( z)

Convolucin:
+

ya que

(x (n) x (n))z

n =

PDI 2007-08

n =

= x1 (k ) x2 (n k ) z n
n = k =

+
+

n
= x1 (n) z x2 (n) z n
n =
n =

5.3

Transformada Z: aplicacin a sistemas LTI

Si utilizamos las transformadas Z de las seales entrada, salida y
respuesta a impulso

Dominio n
x(n)

Dominio Z
X(z)

y(n)
h(n)

Y(z)
H(z)

Convolucin

Funcin de transferencia

y ( n) = h( n) x ( n)

H ( z) =

Y ( z) = H ( z) X ( z)

Y ( z)
X ( z)

Ecuacin en diferencias
N

a
k =0

y (n k ) = bk x(n k )
k =0

a z
k =0

Y ( z ) = bk z k X ( z )
k =0

N
M

k
ak z Y ( z ) = bk z k X ( z )
k =0

k =0

Y ( z) =

PDI 2007-08

B( z )
X ( z)
A( z )

H ( z) =

B( z )
A( z )
5.4

ejercicio
A continuacin se pueden ver la entrada x(n) y la salida y(n) obtenida al aplicar un
sistema LTI desconocido a esa entrada:

x(n) = {1, 1, 0, ...}

y(n) = {1, -1, 1, 0, ...]

a) Calcular la respuesta a impulso, suponiendo el sistema causal, con y sin

transformada Z
b) Escribir una ecuacin en diferencias del sistema.
c) Es estable el sistema?

PDI 2007-08

5.5

Transformada Z: convergencia
X(z) es una serie de potencias, y puede haber valores de z en los que no
converge. El conjunto de puntos en los que X(z) converge se llama Regin de
convergencia (ROC)

z ROC

X (z ) <

Si la seal es finita la ROC ocupa todo el plano, excepto z = 0 y/o z =

Si la seal es infinita, expresando z en forma polar
X ( z) =

x ( n) r

n =

n jn

x (n)r

n jn

n =

x (n)r

n =

= x ( n)r +
n

n =1

n =0

x (n)r

n =

+ x ( n) r n
n =0

x (n)
rn

Si existe r1< tal que la 1 suma converge, converger para r<r1

Si existe r2< tal que la 2 suma converge, converger para r>r2

Por tanto la ROC ser una regin de forma anular, es decir:

r2 < z < r1

PDI 2007-08

5.6

Transformada Z: convergencia
Seales de duracin finita

Causal

Anticausal

Bilateral

PDI 2007-08

Plano z completo
excepto z=0

Plano z completo
excepto z=

Plano z completo
excepto z=0 y z=

Seales de duracin infinita

z > r2

Causal
.....

z < r1

Anticausal
.....

r2 < z < r1

Bilateral
.....

.....

5.7

Transformada Z: convergencia
En ocasiones se dibujan grficos del mdulo de la transformada Z

X (z )
Ejemplo

x(n) = 0.5n u (n)

R=2.5;
z=cplxgrid(31)*R;
X=z*0;
for i=0:200,
X=X+0.5^i*z.^(-i);
end
mesh(real(z),imag(z),abs(X))
axis([-R R -R R 0 2])
view([1 -2 1]),hold
circulo=0.5*exp(j*(0:50)*2*pi/50);
plot3(real(circulo),imag(circulo),zeros(1,51),'r');
plot3(0.5,0,0,'x')

PDI 2007-08

5.8

Transformada Z: otras propiedades

Correlacin:

Z
rx1x2 (n)

X 1 ( z ) X 2 ( z 1 )

Teorema del valor inicial:

Si x(n) causal

Escalado en el dominio z:

Z
a n x ( n)

X (a 1 z )

Inversin temporal:

Z
x ( n)

X ( z 1 )

Conjugacin:

Z
x (n)

X ( z )

Parte real:

Z
Re[x(n)]

Parte imaginaria:
Diferenciacin en el dominio z:
Multiplicacin:
Relacin de Parseval:

PDI 2007-08

x(0) = lim X ( z )
z

[
[

]
]

1
X ( z) + X ( z )
2
1
Z
Im[x(n)]

X ( z) X ( z )
2
dX ( z )
Z
nx(n)

z
dz
1
z 1
Z
x1 (n) x2 (n)

X
(
v
)
X
1
2 v dv
2j C
v

1
1
x1 (n) x2 (n) = 2j C X 1 (v) X 2 v v 1dv

5.9

Transformada Z: forma compacta racional

A veces, la transformada Z puede escribirse en forma compacta como un
cociente de 2 polinomios en z de orden finito.
M

X ( z) =

b z

a z

k =0
N

k =0

B( z )
A( z )

Ojo! Seales distintas pueden tener la misma expresin X(z) en forma compacta.
En ese caso tendrn distinta ROC y es necesario especificarla.

Ej: Obtener la transformada Z en forma compacta de las siguientes seales:

PDI 2007-08

a)

a n u ( n)

b)

a nu ( n 1)

5.10

Transformada Z: forma compacta y convergencia

X (z )

Ejemplo

1
X ( z) =
1 0.5 z 1

R=2.5;
z=cplxgrid(31)*R;
X=1./(1-0.5*z.^(-1));
X(1,:)=zeros(1,63);
mesh(real(z),imag(z),abs(X))
axis([-R R -R R 0 2]),view([1 -2 1]),hold
circulo=0.5*exp(j*(0:50)*2*pi/50);
plot3(real(circulo),imag(circulo),zeros(1,51),'r');
plot3(0.5,0,0,'x')

PDI 2007-08

5.11

Algunos pares de transformadas Z

Secuencia temporal

( n m)
a nu (n)
a nu (n 1)
na n u (n)

0 n N 1
resto

cos( 0 n)u (n)

sin( 0 n)u (n)

PDI 2007-08

z m
1
1 az 1
1
1 az 1
az 1

ROC
Todo z excepto 0 (m>0) o (m<0)

z >a
z<a

(1 az )

z >a

(1 az )

z<a

1 2

na n u (n 1)
a n ,

0,

Transformada

az 1

1 2

1 aN zN
1 az 1
1 cos 0 z 1
1 2 cos 0 z 1 + z 2
sin 0 z 1
1 2 cos 0 z 1 + z 2

z >0
z >1
z >1

5.12

Transformada Z: polos y ceros

Se llama ceros a los valores de z para los que X(z)=0
Se llama polos a los valores de z para los que X(z)=
M

La expresin racional compacta:

X ( z) =

B( z )
=
A( z )

b z

a z

k =0
N

k =0

puede escribirse utilizando las races de los polinomios numerador y denominador:

(
(

)(
)(

) (
) (

)
)

b0 1 z1 z 1 1 z 2 z 1 L 1 z M z 1
N M ( z z1 )( z z 2 )L ( z z M )
X (z) =
=
Gz
(z p1 )(z p2 )L (z p N )
a0 1 p1 z 1 1 p2 z 1 L 1 p N z 1
Se dice que X(z) tiene:

M ceros z1, z2, ...

N polos p1, p2, ...

Ganancia
G = b0 / a0

Im

Re

La transformada Z puede mostrarse grficamente mediante su diagrama de polos

y ceros. Los polos se representan mediante aspas y los ceros mediante crculos

PDI 2007-08

5.13

Transformada Z: polos y ROC

Si se dispone de una expresin de la transformada Z que utilice polos y
ceros:

(
(

)(
)(

) (
) (

)
)

B( z )
1 z1 z 1 1 z 2 z 1 L 1 z M z 1
X ( z) =
=G
A( z )
1 p1 z 1 1 p2 z 1 L 1 p N z 1

Las posiciones de los polos determinan la frontera de la ROC, ya que la

ROC no puede contenerlos.
Si x(n) es causal, la ROC se extiende del polo ms externo al infinito

Ej:

x(n) causal

j 2

1 0.5 z 1
X ( z) = 2
1 + 2 z 2

ROC

0.5
j 2

PDI 2007-08

5.14

Diagrama de polos: estabilidad y causalidad

Sistema LTI causal equivale a decir h(n) causal y por tanto:
La ROC de H(z) es el exterior del polo de mayor mdulo
Sistema LTI estable equivale a decir h(n) absolutamente sumable, y por tanto en
puntos de la circunferencia unidad:

H ( z ) z =1 =
es decir:

h(n)(z )
+

n =

z =1

n =

( )

h( n) z

z =1

h( n) <

n =

La ROC de H(z) incluye la circunferencia unidad

En un sistema LTI causal, estable equivale a decir:

Todos los polos estn en el interior de la circunferencia unidad
ROC

Causal
Inestable
PDI 2007-08

ROC

No causal
estable

Causal
estable

No causal
inestable

5.15

Diagrama de polos: sistemas de fase mnima

Un sistema LTI T2 se dice inverso de otro T1 si:

h1 ( n) h2 (n) = ( n)

H 2 ( z) =

x(n)

1
H1 ( z )
x(n)

h1(n)

h2(n)

Si el sistema tiene transformada Z racional:

B( z )
H1 ( z ) =

A( z )

A( z )
H 2 ( z) =
B( z )

Se llama sistema de fase mnima a un sistema LTI estable y causal y

con inverso estable y causal.
Un sistema LTI causal ser de fase mnima si todos sus polos y ceros
se encuentran dentro de la circunferencia unidad.

PDI 2007-08

5.16

Transformada Z inversa
A partir de la definicin de la transformada Z y utilizando el teorema
integral de Cauchy, puede probarse que la transformada inversa Z puede
obtenerse mediante la expresin:

1
n 1
x ( n) =
X
(
z
)
z
dz

C
2j
Siendo C un contorno cerrado interior a la ROC, recorrido en sentido
antihorario y que contenga el origen.
Pero nunca utilizaremos esta expresin, pues vamos a trabajar con
seales y sistema con transformada z racional y en esos casos existen
mtodos ms sencillos

PDI 2007-08

5.17

Transformada Z inversa si X(z) racional

Dada X(z) en forma racional hay dos mtodos que podemos utilizar para obtener la
transformada inversa:
1. Expansin en serie de potencias:
Se divide B(z) entre A(z) obteniendo una suma infinita.
Hay que tener en cuenta la ROC para decidir en que orden se efecta la divisin.
No produce una expresin cerrada.
2. Expansin en fracciones simples:
Partiendo de la expresin de X(z) con polos y ceros se descompone en suma de
expresiones simples con transformada conocida..

(1 z z )
M

k =1
N

(1 p z )
1

M N

C z
k =0

A1
A2
Ai + Ai +1 z 1 + L + Ai + m z m
+
+
+L+
+L
1 m
1 p1 z 1 1 p2 z 1
1 pi z

k =1

Se obtiene
dividiendo si
MN

Polos simples

Polo de multiplicidad m

Hay que tener en cuenta la ROC para elegir la transformada inversa de cada
sumando
Produce expresiones cerradas.

PDI 2007-08

5.18

Transformada Z inversa si X(z) racional

Ej:

PDI 2007-08

a)

2 z 1
X ( z) =
1 + 2 z 2

ROC : z > 2

b)

2 z 1
X ( z) =
1 + 2 z 2

ROC : z < 2

c)

X ( z) =

1
1 1.5 z 1 + 0.5 z 2

ROC : z > 1

d)

X ( z) =

1
1 1.5 z 1 + 0.5 z 2

ROC : z < 0.5

e)

X ( z) =

1
1 1.5 z 1 + 0.5 z 2

ROC : 0.5 < z < 1

5.19

Seales y sistemas bidimensionales

La transformada Z puede generalizarse para seales bidimensionales:

x ( m, n )

X ( z1 , z 2 )

X ( z1 , z2 ) = Z [x(m, n)] =

x(m, n) z1 z2
m

con

m = n =

z1 , z2 C

La descripcin recursiva de un sistema IIR bidimensional puede hacerse

mediante una funcin de transferencia que utilice la transformada Z
bidimensional.
M1

H ( z1 , z 2 ) =

M2

bk1k2 z1 1 z2

k2

ak1k2 z1 1 z2

k2

k1 = 0 k 2 = 0
N1
N2

B ( z1 , z 2 )
A( z1 , z 2 )

k1 = 0 k 2 = 0

Sin embargo, se pierde la simplicidad del caso monodimensional y por ello

su uso es poco frecuente
(Convergencia, polos, estabilidad, ...?)

PDI 2007-08

5.20

Relacin entre DTFT y transformada Z

Observando las definiciones de la transformada Z y la transformada de Fourier
de una seal discreta:
Transformada Z
Transformada de Fourier

X ( z) =

x ( n) z

con z C

X (F ) =

n =

x ( n )e

j 2Fn

con F R

n =

podemos ver que evaluando la transformada Z slo para los valores de z que
se encuentran en la circunferencia de radio unidad obtenemos la
transformada de Fourier

X ( z )]z =e j 2F =

x(n)(e
+

n =

j 2F n

x ( n )e

j 2Fn

= X (F )

n =

Im z

e j 2F
2F

Re z

PDI 2007-08

0 2F < 2
0 F <1

5.21

Relacin entre DTFT y transformada Z. Ejemplo 2

H (z )
z 1 z 2
H ( z) =
1 1.2732 z 1 + 0.81z 2

H (F )

PDI 2007-08

5.22

Relacin entre DTFT y transformada Z. Ejemplo 1

h( n) = {1,1,1,1,1}

R = 1.5; z = cplxgrid(31)*R;

H (z )

Hz = 1 + z.^(-1) + z.^(-2) + z.^(-3) + z.^(-4);

F = 0:0.02:1; eF = exp(j*2*pi*F);
HF = 1 + eF.^(-1) + eF.^(-2) + eF.^(-3) + eF.^(-4);
ejes = [-1.5 1.5 -1.5 1.5 0 6];
subplot(2,2,1),axis(ejes),hold, view(15,50)
mesh(real(z),imag(z),abs(Hz))
subplot(2,2,3),axis(ejes),hold, view(15,50)
plot3(real(eF),imag(eF),zeros(1,51),'r');
plot3(real(eF),imag(eF),abs(HF));
subplot(2,2,4),plot(F,abs(HF))

H (F )

PDI 2007-08

5.23

Resumen de las descripciones de sistemas LTI ms habituales

FIR: (Finite Impulse Response)
si n = 0, K, M

h
h ( n) = n
0

en caso contrario

Respuesta a impulso finita

y (n) = hk x(n k )
k =0

Ecuacin no recursiva

H ( z ) = hk z k

Funcin de transferencia polinmica

k =0
M

H ( F ) = hk e j 2Fk
k =0

Respuesta frecuencial

IIR: (Infinite Impulse Response)

si n = 0, K,

h
h ( n) = n
0

en caso contrario

k =0

k =0

ak y (n k ) = bk x(n k )
M

H ( z) =

b z

a z

k =0
N

k =0
M

H (F ) =

B( z )
A( z )

j 2Fk

a e

j 2Fk

k =0
N

Ecuacin en diferencias recursiva

Funcin de transferencia racional

b e
k =0

PDI 2007-08

Respuesta a impulso infinita

Respuesta frecuencial

5.24