Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
UnServoesundispositivopequeoquetieneunejederendimientocontrolado.Estepuedeserllevadoa
posicionesangularesespecficasalenviarunasealcodificada.Contaldequeunasealcodificadaexistaenla
lneadeentrada,elservomantendrlaposicinangulardelengranaje.Cuandolasealacodificadacambia,la
posicinangulardelospionescambia.Enlaprctica,seusanservosparaposicionarsuperficiesdecontrol
comoelmovimientodepalancas,pequeosascensoresytimones.Ellostambinseusanenradiocontrol,tteres,
yporsupuesto,enrobots.
LosServossonsumamentetilesenrobtica.Losmotoressonpequeos,tieneinternamenteunacircuiteriade
controlinternayessumamentepoderosoparasutamao.Unservonormalo
StandardcomoelHS300deHitectiene42onzasporpulgadaomejor3kgpor
cm.Detorquequeesbastantefuerteparasutamao.Tambinpotencia
proporcionalparacargasmecnicas.Unservo,porconsiguiente,noconsume
muchaenerga.Semuestralacomposicininternadeunservomotorenelcuadro
deabajo.Podrobservarlacircuiteriadecontrol,elmotor,unjuegodepiones,
ylacaja.Tambinpuedeverlos3alambresdeconexinexterna.Unoespara
alimentacinVcc(+5volts),conexinatierraGNDyelalambreblancoeselalambredecontrol.
FUNCIONAMIENTO
Elmotordelservotienealgunoscircuitosdecontrolyunpotencimetro(unaresistenciavariable)estaes
conectadaalejecentraldelservomotor.Enlafigurasepuedeobservaralladoderechodelcircuito.Este
potencimetropermitealacircuiteriadecontrol,supervisarelnguloactualdelservomotor.Sielejeestenel
ngulocorrecto,entonceselmotorestapagado.Sielcircuitochequeaqueelngulonoeselcorrecto,elmotor
girarenladireccinadecuadahastallegaralngulocorrecto.Elejedelservoescapazdellegaralrededorde
los180grados.Normalmente,enalgunosllegaalos210grados,perovarasegnelfabricante.Unservo
normalseusaparacontrolarunmovimientoangulardeentre0y180.
Lacantidaddevoltajeaplicadoalmotoresproporcionalaladistanciaquestenecesitaviajar.As,sieleje
necesitaregresarunadistanciagrande,elmotorregresaratodavelocidad.Siestenecesitaregresarslouna
pequeacantidad,elmotorcorreraunavelocidadmslenta.Aestoselellamacontrolproporcional.
CARACTERSTICASGENERALESYFUNCIONAMIENTO:
Estosservostienenunamplificador,servomotor,pionearadereduccin
yunpotencimetroderealimentacintodoincorporadoenelmismo
conjunto.Estoesunservodeposicin(locualsignificaqueunoleindica
aquposicindebeir),conunrangodeaproximadamente180grados.
EllostienentrescablesdeconexinelctricaVcc,GND,yentradade
control.
Paracontrolarunservo,ustedleordenaunciertongulo,medidodesde0grados.Ustedleenvaunaseriede
pulsos.EnuntiempoONdepulsoindicaelnguloalquedebeposicionarse1ms=0grados,2.0ms=mx.
grado(cercade120)yalgnvalorentreellosdaunngulodesalidaproporcional.Generalmenteseconsidera
queen1.5msestel"centro."Entrelmitesde1~2mssonlasrecomendacionesdelosfabricantes,usted
normalmentepuedeusarunrangomayorde1.5msparaobtenerunngulomayoreinclusode2msparaun
nguloderendimientode180gradosoms.Elfactorlimitanteeseltopedelpotencimetroyloslmites
mecnicosconstruidosenelservo.Unsonidodezumbidonormalmenteindicaqueustedestforzandopor
encimaalservo,entoncesdebedisminuirunpoco.
EltiempodeOFFenelservonoescrticopuedeestaralrededordelos20ms.Hemosusadoentre10msy30
ms.EstoNotienequeserdestamanera,puedevariardeunpulsoaotro.Lospulsosqueocurren
frecuentementeeneltiempodeOFFpuedeninterferirconelsincronismointernodelservoypodraescucharse
unsonidodezumbidooalgunavibracineneleje.Sielespaciodelpulsoesmayorde50ms(dependedel
fabricante),entonceselservopodraestarenmodoSLEEPentrelospulsos.Entraraafuncionarenpasos
pequeosyelrendimientonoseraelptimo.
Comoseobservaenlafigura,laduracindelpulso
indicaodictaminaelngulodeleje(mostradocomo
uncrculoverdeconflecha).Ntesequelas
ilustracionesylostiemposrealesdependendel
fabricantedemotor.Elprincipio,sinembargo,esel
mismo.
Elcabledecontrolseusaparacomunicarelngulo.
Elnguloestdeterminadoporladuracindeun
pulsoqueseaplicaalalambredecontrol.Aestose
lellamaPCMModulacincodificadadePulsos.El
servoesperaverunpulsocada20milisegundos(.02segundos).Lalongituddelpulsodeterminarlosgirosde
motor.Unpulsode1.5ms.,porejemplo,harqueelmotorsetornealaposicinde90grados(llamadola
posicinneutra).Sielpulsoesmenorde1.5ms.,entonceselmotorseacercaralos0grados.Sielpulsoes
mayorde1.5ms,elejeseacercaralos180grados.
Ladescripcinrealizadaanteriormentecomoseapodidoobservarsondeservomotoresdecorrientecontinua
usadosenrobticadomsticayenaeromodelismofundamentalmente.
SERVOMOTORESENMODELISMO:
DIAGRAMADEUNSERVOMOTORTPICODEMODELISMO.
Unservomotordeestetipoesbsicamenteunmotorelctricoqueslosepuedegirarenunngulode
aproximadamente180grados(nodanvueltascompletascomolosmotoresnormales).Delostrescablesque
salendesucubierta.Elrojoesdevoltajedealimentacin(+5V),elnegroesdetierra(0VGND).Elcable
blanco(avecesamarillo)eselcableporelculseleinstruyealservomotorenquposicinubicarse(entre0
gradosy180).
Dentrodelservomotor,unatarjetacontroladoralediceaunpequeomotordecorrientedirectacuntasvueltas
girarparaacomodarlaflecha(elejedeplsticoquesalealexterior)enlaposicinqueselehapedido.
Enlasiguientefiguraseobservalaubicacindeestaspiezasdentrodelservomotor:
Unpotencimetroqueestestsujetoalaflecha,midehaciadndeestubicadoentodomomento.Esas
comolatarjetacontroladorasabehaciadndemoveralmotor.
Laposicindeseadaseledaalservomotorpormediodepulsos.Todoeltiempodebehaberunasealde
pulsospresenteenesecable.
Lasealdepulsoscontrolaalservodelasiguienteforma:
Ntesequeelintervalodetiempoentrepulsossemantieneconstante,ylavariacindelanchodelosmismoses
loqueleindicaalservolaposicinquesedesea.Estosvaloresdemilisegundoshanfuncionadobastantebien
paralosservomotoresFUTABAFPS148,FUTABAS3003,HitecHS300yHOBBICOCOMMANDCS
51,yhemosencontradotambinquesonbastantetolerablesencuantoalperododelospulsosdecontrol.
Respondenadecuadamenteapulsosdesde50hz.hastaaproximadamente100hz.,perounavezescogidauna
frecuenciadeoperacindebeprocurarsemantenerlamismafrecuenciatodoeltiempo.
os incluyendo los
Los servos motores pueden ser de muchos tipos y tama
tama
ulicos, los basados en motores de corriente alterna empleados en
servos hidr
hidr
sistemas de gran potencia y los basados en motores de corriente continua que
son los mas utilizados en mquinas herramientas, robots industriales, sistemas
n, etc. El coste de un servo industrial comienza en los 500 y
de producci
producci
pueden llegar fcilmente a varios miles de euros por cada servo.
Que es un servo?
Los servos RC se inventaron para utilizarse como elementos de control en
modelos teledirigidos. Los primeros servos empleados en coches y barcos de
nico que
radio control consist
consistan en motores que ten
tenan un sistema mec
mec
controlaba la posici
n del mismo en funci
n de los pulsos recibidos va radio. El
posici
funci
sistema era muy bsico y era secuencial, el motor pasaba por las diferentes
n deseada. Mas tarde llegaron los
posiciones mecanicas hasta llegar a la posici
posici
servos electronicos tal y como los conocemos hoy en da y que estaban
ados para ser utilizados con modelos controlados por radio control.
dise
dise
Los servos modernos dejan de controlar el motor, tan pronto como se dejan de
mandar los pulsos de control. Por esos para controlar un servo hay que mandar
los pulsos de control una 50 veces por segundo, con un margen del 20 %
aproximadamente. Si pasa mas tiempo sin mandar los pulsos el servo entra en
reposo y como consecuencia su consumo baja a apenas 8 mA, lo que puede ser
muy interesante para algunos proyectos.
Otra particularidad que tienen los servos de radio control es que su movimiento
Tipos de servos
n que hab
Hasta hace muy poco tiempo la nica clasificaci
clasificaci
haba de los servos era la
o. Todos los servos funcionaban de la misma forma y lo nico
relativa a su tama
tama
o de los mismos. Dentro de esta clasificaci
n
que los diferenciaba era el tama
tama
clasificaci
ndar que incluye a la mayor
estan los sevos est
est
mayora de los servos y que se trata de
servos cuyas medidas son 40 x 20 x 37 mm. Las medidas var
varan en algunas
decima de unos modelos a otros, pero en general las medidas de los orificios de
n coinciden en casi todos los modelos, lo que ha permitido crear soportes y
fijaci
fijaci
fijaciones universales que pueden utilizarse con la mayor
mayora de los servos.
Una caracter
n del eje de salida, si bien
caracterstica de los servos estandar es la posici
posici
las medidas de la altura del servo puede variar de un modelo, la distancia entre
las fijaciones y el plato del servo suele ser muy parecida en la mayor
mayora de los
o est
ndar son el HS422 , el HS1422, o el
modelos. Ejemplos de servo de tama
tama
est
HS5980. La potencia de estos servos varia entre los 3 Kg. y los 24 Kg.
os,
Hoy en da existen una gran variedad de servos de diferentes tama
tama
aplicaciones, tensiones y forma de control por lo que seria posible establecer
n. No obstante la segunda forma mas frecuente de
otros sistemas de clasificaci
clasificaci
clasificar a los servos se basa en la forma de control interna que sea digital o
gica.
anal
anal
trabajo. Esto permite mandar mas pulsos de control al motor y por lo tanto se
aumenta la precisi
n y el rendimiento. Tambi
n se hacen mas lecturas del
precisi
Tambi
potenciometro por segundo y se utilizan drivers para el motor mas eficaces y de
o que permiten controlar mas potencia con un circuito mas peque
o.
menor tama
tama
peque
s el microcontrolador permite programar algunos parametros como la
Adem
Adem
n central, el recorrido, la zona neutra, etc. La consecuencia de todo ellos
posici
posici
o est
ndar que resultan mas potentes
es que existen servos digitales de tama
tama
est
o gracias adem
s al empleo de engranajes
que los mega servos de gran tama
tama
adem
de acero de alta calidad que permiten transmitir toda la potencia del motor al eje
de salida sin problemas.
Una caracter
caracterstica difereciadora entre los servos, es la relativa al eje de salida.
Durante muchos aos el mercado estuvo liderado por dos marcas. Una japonesa
Futaba y la otra coreana Hitec que ten
tenan modelos muy similares y cuya principal
diferencia eran las estr
estras del eje de salida que son incompatibles entre si. Esto
ha provocado que a la hora de crear, accesorios, fijaciones, platos, etc para los
servos, es necesario distinguir entre los servos tipo Futaba y los servos Hitec, ya
que bsicamente son los dos estandares del mercado y que se diferencia
principalmente en el numero de estr
estras de cada uno.
en los conectores el
ctricos de los servos. La
Otra diferencia aunque menor est
est
el
mayor
mayora de los conectores utilizan un sistema de 3 hilos acabados en un
n entre pines de 0,1 pulgadas (2,54 mm) que encajan sin
conector con separaci
separaci
problemas en los conectores tipo poste que tienen los circuitos de control de
servos. Otro caso diferente es cuando se conectan en los receptores de radio
control, ya que algunos servos llevan una leng
eta de polarizaci
n para evitar
leng
polarizaci
neas y algunos receptores no tienen la ranura para que encaje el
conexiones err
err
conector. En cualquier caso este es un problema menor y es fcil de solucionar
ctricas, casi todos los servos
cortando la ranura. En cuanto a las conexiones el
el
n y se
al de control, aunque tambi
n
tienen las mismas, negativo, alimentaci
alimentaci
se
tambi
hay excepciones como los servos Airtronics, estando las diferencias nicamente
en el color de los cables que varia de un fabricante a otro como podemos ver en
estos ejemplos.
Los transmisores puede ser de muchos tipos pero los mas frecuentes son los
mostrados en la imagen de arriba en la que se puede ver las palancas de control
tipo joystick que facilitan el control y permiten realizar movimientos con gran
n Hay transmisores anal
gicos (izquierda) y digitales (derecha), al igual
precisi
precisi
anal
que los hay con mltiples funciones avanzadas, como mezcladores de canales,
controles de ganancia, memorias, etc. Los mas economico suelen ser sistemas
de 2 a 4 canales que nos permiten controlar hasta 4 servos y que cuentan con
dos palancas independientes. Este tipo de control suele ser suficiente para
controlar coches, robots con ruedas y orugas, sistemas de movimiento de
n accesorio del robot como una pinza, una
camaras e incluso controlar alg
alg
n hay transmisores mas complejos capaces de
palanca o similar. Tambi
Tambi
Los receptores por su parte son unas unidades muy compactas y fcil de utilizar.
Lo nico que hay que hacer es conectar los servos en cada uno de los canales
que se quiera controlar y conectar una bater
batera de 4,8V a 6V en la ranura
marcada como "B".
Las palancas de control tipo joystick permiten controlar dos servos con gran
n y velocidad.
precisi
precisi
Una caso especial es el circuito controlador SD84 que destaca por que es capaz
de controlar hasta 84 canales de forma simultanea. Este circuito tiene conexion
USB aunque en el PC finalmente aparece como un puerto serie mas, por lo que
el control desde el PC se hace mandando ordenes por un puerto serie. Este
s puede utilizar los canales como puertos de entrada y salida
circuito adem
adem
gicas.
digital o incluso 36 de los canales pueden funcionar como entradas anal
anal
Gracias a este circuito se puede crear u interfaz de control de servos y
perifericos muy completo y con solo una conexion USB.
Tambi
n hay circuito controladores de servos con otros tipos de conexiones
Tambi
como es el caso de los mdulos SD20 y SD21 que se controlan por bus I2C. El
primero consiste en un microcontrolador PIC pre programado y que es capaz de
manejar 20 servos. La idea en este caso es la de utilizarlo dentro de nuestro
propio circuito como un coprocesador del microcontrolador principal, teniendo
n, etc. El SD21 por contra es un
que ocuparnos de las conexiones, la alimentaci
alimentaci
circuito completamente montado y terminado capaz de controlar 21 servos
desde un bus I2C. Una particularidad de este circuito es que cuenta con zocalos
para alojar directamente un microcontrolador tipo Basic Stamp, BasicX24 o
similar y otro zocalo para conectar un microcontrolador tipo Picaxe 18.
robot que solo tienen uno o dos servos que se emplean para mover el robot. El
microcontrolador utiliza los sensores para leer el entorno y genera los pulsos
n adecuada,
necesarios para hacer que el robot se mueva hacia en la direcci
direcci
s puede suprimir los pulsos de control en cualquier momento con el fin de
adem
adem
reducir el consumo al mnimo, lo que es otra ventaja aadida. Este sistema es
s de ser el mas
sin duda el mas simple y directo para controlar un servo, adem
adem
rapido , ya que la orden va directamente desde el controlador hasta el servo sin
tener que pasar por otro circuito intermedio. Esto puede ser muy interasante en
n de movimientos, vibraciones,
dispositivos que controlan servos en funci
funci
inclinaciones, etc.
Las mimas razones que se presentan como una ventaja pueden ser un
n el numero de servos o la complejidad del proyecto. Cuando
inconveniente seg
seg
se controlan muchos servos suele ser mas practico utilizar un circuito controlador
s el empleo de un microcontrolador
de servos en lugar del control directo. Adem
Adem
nos obliga ha tener que hacer por nosotros mismos todo el programa de control y
la electr
nica, en lugar de utilizar programas y circuitos que ya sean probado con
electr
anterioridad. Una posibilidad es utilizar los circuitos pre montados que permiten
utilizar microcontroladores de 24 patillas como el BasicX24, Basic Stamp o Atom
Pro por citar solo unos pocos. Este tipo de circuitos son economicos y ya
incluyen todo lo necesario para conectar servos, interruptores, el
n directa desde
microcontrolador e incluso el conector serie para la programaci
programaci
el PC.
Controlador especifico.
Hay otros circuitos que hacen cosas parecidas pero con caracter
caractersticas mas o
n de los
menos especificas y que ya vienen a ser una mezcla o combinaci
combinaci
anteriores o que simplemente permiten mover uno o dos servos de forma manual
sin necesidad de mas caracter
caractersticas adicionales.
Este controlador permite mover 2 servos de foma manual con solo girar los
mandos de control. El controlador mas simple, capaz de controlar un solo servo,
bien mediante un potenciometro o directamente por pulsadores.
Bibliograf
Bibliografa
1
Fuente: http://www.info-ab.uclm.es
Autor: Universidad de castilla - La Mancha
2
Fuente: http://www.superrobotica.com/Servosrc.htm
Autor: Pablo Pompa