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Regulao de Velocidade do Gerador Sncrono num Sistema de

Aproveitamento Hidroelctrico
D.D. Almeida e J.P.S. Catalo
Departamento de Engenharia Electromecnica
Universidade da Beira Interior
Calada Fonte do Lameiro Covilh
Telf: +351 275 329 914; fax: +351 275 329 972;
e-mail: dda83@hotmail.com; catalao@ubi.pt

Resumo Nesta comunicao descrito um sistema de


aproveitamento hidroelctrico integrado em vlvulas
redutoras de presso (VRP). Para este sistema analisada a
regulao de velocidade do gerador sncrono em trs situaes
distintas: operao do gerador isoladamente, em paralelo com
uma rede infinitamente forte e em paralelo com outro gerador
semelhante.

1. Introduo
Quando numa rede de distribuio a presso esttica
ultrapassa o mximo regulamentar, ou quando nas
condutas se pretende reduzir o valor da presso,
nomeadamente por razes de ordem construtiva, qualidade
das tubagens, elementos de ligao e acessrios,
necessrio a aplicao de dispositivos redutores de presso.
Nesta circunstncia usual recorrer-se aplicao de VRP.
As VRP do ponto de vista hidrulico so dispositivos que
originam uma perda de carga localizada, dissipando
atravs do corpo da vlvula a energia contida no fluido.
Considerando que grande parte destes dispositivos
funcionam de forma ininterrupta, de todo o interesse o
desenvolvimento de um sistema que permita aproveitar a
energia dissipada nas vlvulas [1].

operao do gerador isoladamente, em paralelo com uma


rede infinitamente forte e em paralelo com outro gerador
semelhante. Nesta comunicao descrita a viabilidade do
sistema nas trs situaes enunciadas.

2. Vlvula Redutora de Presso


A vlvula do tipo globo actuada por diafragma a mais
utilizada para fazer regulao de fluido, como acontece nas
VRP. Esta constituda pelo corpo de forma globular, pela
tampa e pelo conjunto do diafragma, parte mvel, Fig.1. O
conjunto do diafragma, constitudo pela haste que suporta
todo o conjunto; obturador, disco macio existente na caixa
do obturador; cone de regulao que suporta o obturador;
diafragma que separa a presso de operao na tampa da
zona de passagem; batente do diafragma e porca de fixao
que fixa todo o conjunto na haste. O conjunto mvel
guiado na parte superior pelo guia da haste, e na parte
inferior pelo centro da sede, de forma a permitir
deslocamento vertical da haste. O guia da haste e a sede
so elementos fixos da vlvula. O conjunto obturador
(obturador e caixa do obturador), quando suportado pela
sede fecha a vlvula. Existe ainda uma mola que permite
fechar a vlvula na ausncia de caudal.

A Valcon, empresa que produz e comercializa a gama de


vlvulas hidrulicas de controlo FLUCON200, est a
desenvolver um dispositivo que consiste na integrao de
uma turbina no interior da VRP, de forma a aproveitar uma
parcela da energia dissipada [2].
Do ponto de vista hidrulico, o dispositivo desenvolvido
deve garantir as mesmas condies de regulao de
presso das VRP. Na ptica do gerador sncrono utilizado
para converter a energia mecnica contida no eixo da
turbina, importante garantir a regulao de velocidade do
dispositivo de modo a regular as condies de sada do
gerador.
A empresa apresenta ainda um sistema de regulao de
velocidade inovador que actua sobre o conjunto obturador
da vlvula, controlando a abertura/fecho da mesma. Este
apresenta uma caracterstica de regulao distinta,
relativamente aos mecanismos de governo tipicamente
utilizados. Por esta razo a sua aplicabilidade analisada
em detalhe, sendo contempladas trs situaes distintas: a

Fig.1. Vlvula globo FLUCON200: a) tampa, b) diafragma,


c) sede, d) haste, e) corpo, f) cone de regulao,
g) obturador, h) caixa do obturador, i) batente
do diafragma, j) mola, k) guia.

As VRP permitem fazer reduo proporcional, se o


gradiente de presso entre montante e jusante da vlvula
constante, ou diferencial, se a presso regulada a jusante
no depende das flutuaes de presso a montante. A
reduo diferencial ainda constituda pelo sistema piloto,
que permite ao utilizador definir a presso de sada.

As VRP proporcional e diferencial so muito idnticas. A


principal diferena consiste na utilizao de um sistema
piloto para controlar a presso no interior da cmara de
controlo. Na vlvula principal, a diferena prende-se com a
existncia de uma cmara nica e a utilizao de uma
mola, que permite o fecho da vlvula na situao de
ausncia de caudal, Fig.3.
Apesar das diferenas descritas, o princpio de
funcionamento das VRP proporcional tambm se aplica
para estas vlvulas. Em sistema modulante, as foras
responsveis pela abertura da vlvula so iguais s foras
de fecho:

Fabertura = F fecho p1a + p2 ( A a ) = p3 A + Fmola

Fig.2. VRP proporcional.

A vlvula proporcional constituda por uma dupla


cmara: a superior onde o diafragma actua o controlo da
vlvula, e a inferior onde o obturador e a sede permitem a
abertura/fecho da mesma, Fig.2. A parte jusante da cmara
inferior com a presso p2 est ligada por um canal cmara
de controlo. A presso a montante p1 aplicada na base da
superfcie de fecho (conjunto obturador) de rea a, a
presso p2 aplicada no topo da superfcie de fecho de rea
a, e no diafragma de rea A. Quando a gua circula na
vlvula, as foras no eixo da parte mvel esto
compensadas, ou seja, as foras de abertura da vlvula so
iguais s foras de fecho:

Fabertura = F fecho p1a = p2 a + p2 A p2 =

p1
R

(1)

A presso p2 o resultado da presso p1 dividido pela


constante R, designada por razo de reduo, que
representa a relao entre as reas.

Fig.3. VRP diferencial.

Quando a vlvula est fechada, o conjunto obturador


encosta na sede, de forma a bloquear a passagem de fluido.
Neste caso, o equilbrio de foras no eixo no se verifica,
dado que parte da fora suportada pela sede.

(2)

O sistema piloto constitudo pelo filtro, um orifcio


calibrado que reduz drasticamente o valor da presso de p1
para p3, e o piloto redutor que abre ou fecha em funo da
presso a jusante. O sistema piloto colocado em paralelo
com a vlvula principal de acordo com a Fig.3. Existe
ainda uma ligao desde a cmara de controlo da vlvula,
at ao canal que liga o orifcio calibrado ao piloto redutor.
O fluido ou circula atravs do piloto redutor na direco de
jusante, ou circula no canal que d acesso cmara de
controlo, contribuindo para a sua pressurizao. ainda
possvel haver circulao desde a cmara de controlo at
ao piloto redutor, despressurizando a cmara.
O piloto redutor uma vlvula, de menor dimenso,
sensvel s oscilaes de presso a jusante. Quando a
presso aumenta, o piloto redutor fecha ligeiramente, assim
a circulao de fluido d-se preferencialmente pelo canal
da cmara de controlo. Se a oscilao de presso for
negativa, o piloto abre ligeiramente, facilitando a passagem
de fluido atravs dele. Assim, o fluido circula da cmara de
controlo para jusante, passando pelo piloto redutor, dandose a despressurizao da cmara.
Quando o piloto redutor permanece fechado o fluido no
sistema piloto permanece esttico; nesta situao
particular, o orifcio calibrado no origina perdas, assim a
presso a montante transmitida para a cmara de
controlo, p1=p3. Esta uma caracterstica importante que
garante a perfeita vedao da vlvula principal, j que a
presso na cmara de controlo atinge o valor mximo
possvel.
O sistema de regulao de velocidade proposto pela
empresa consiste na substituio do piloto redutor por um
piloto elctrico que regulado por um encoder que envia
um sinal digital em funo da velocidade do eixo da
turbina. Por exemplo, quando o encoder mede uma
velocidade de rotao superior velocidade de referncia
do piloto elctrico, este fecha, impossibilitando a passagem
de fluido atravs dele. Assim, a cmara de controlo
pressuriza e consequentemente a vlvula fecha
ligeiramente, reduzindo a velocidade de rotao do eixo. O
sistema permite fixar a velocidade de rotao da turbina
num valor constante.
A utilizao do piloto redutor e do regulador de velocidade
incompatvel, i.e., os sistemas no podem ser utilizados

em simultneo, dado que ambos actuam sobre o mesmo


conjunto obturador para controlar a presso a montante ou
a velocidade de rotao da turbina.

3. Controlo do Gerador Sncrono


O gerador sncrono pode ser controlado por meio de duas
foras, a corrente de excitao Iexc e o binrio mecnico
Mmec. Variando uma destas foras, variam as quatro
grandezas: potncia activa P, potncia reactiva Q, tenso
nos terminais Va e frequncia f [3-9].
Genericamente, o gerador sncrono pode ser representado
por um sistema de duas entradas e quatro sadas. Do ponto
de vista do sistema, o ideal seria ter o nmero de entradas
igual ao nmero de sadas, para que cada entrada controlase uma e apenas uma das sadas, no influenciando as
restantes. No gerador sncrono esse controlo no
possvel, acontece que variando uma das entradas as quatro
sadas so afectadas, ou seja, o controlo iterativo. As
entradas podem afectar as sadas em diferentes propores,
dependendo do tamanho da estrutura (rede) e do sistema
(gerador).
As melhores condies de no-iterao ocorrem quando o
tamanho da estrutura muito superior ao sistema, ou seja a
rede infinitamente forte. Este tipo de rede tem uma
grande inrcia relativamente ao gerador, pelo que a
variao da entrada relativa ao momento Mmec no produz
uma variao significativa na velocidade do sistema, ou
seja na frequncia f. Por outro lado, a corrente de excitao
Iexc no afecta a tenso nos terminais Va.
O sistema referido anteriormente fica reduzido a duas
entradas e duas sadas. As grandezas f e Va so impostas,
estando fora do controlo das entradas do sistema. As
condies de no-iterao, so praticamente satisfeitas, a
corrente de excitao Iexc, afecta a potncia reactiva Q,
enquanto o momento Mmec afecta a potncia activa P.
Note-se que as relaes entre Iexc e P so desprezveis, o
mesmo sucede entre Mmec e Q.
Outra situao extrema diz respeito utilizao de um
nico gerador a alimentar uma carga. Neste caso, a
potncia activa e reactiva fornecidas so impostas pela
carga, sendo P e Q constantes. As duas entradas do sistema
Iexc e Mmec, controlam as duas sadas Va e f,
respectivamente. necessrio ter em conta que, no
havendo mecanismos de governo a controlar o sistema,
uma variao da carga altera todas as grandezas, excepto
Iexc que sem regulao de tenso constante.
Considerando que a carga aplicada aos terminais do
gerador funciona com uma dada frequncia normalizada,
importante garantir o valor da grandeza constante. Para
permitir que a frequncia seja constante, essencial a
utilizao de um regulador de velocidade.
Na situao em que dois geradores semelhantes esto
ligados em paralelo, a potncia Ptotal e Qtotal solicitada pela
carga, corresponde potncia total fornecida pelo par de
geradores:

Ptotal = Pc arg a = Pger1 + Pger 2

(3)

Qtotal = Qc arg a = Qger1 + Qger 2

(4)

Esta caracterstica anloga operao do gerador


isoladamente; a nica diferena consiste no facto de,
quando existe um nico gerador, toda a potncia solicitada
pela carga fornecida por este.
Havendo mais do que um gerador a alimentar a mesma
carga, surge uma questo importante relacionada com o
controlo de cada gerador, para definir qual a parcela de
energia que cada um fornece carga. Por outro lado, como
a rede constituda pelos dois geradores no infinitamente
forte, qualquer variao numa das mquinas sentida pela
outra; neste sentido, a anlise torna-se mais complexa
relativamente aos casos anteriores.

Fig.4. Ligao de dois geradores semelhantes em paralelo.

Analisando o esquema da Fig.4, as sadas Ptotal e Qtotal so


impostas pela carga aplicada, as entradas Iexc1 e Iexc2
controlam Va, as entradas Mmec1 e Mmec2 controlam a
frequncia f. Em relao s potncias reactivas Q1 e Q2,
estas podem variar em funo de Iexc1 e Iexc2, esta uma
condio que requer o estudo da regulao de tenso
utilizada. Da mesma forma, as potncias activas Pger1 e
Pger2, podem variar em funo de Mmec1 e Mmec2, condio
que depende da regulao de velocidade.

4. Regulao de Velocidade
Quando uma carga ligada ao gerador, suposto em vazio,
com tenso e velocidade nominal, a corrente no induzido
Ia, d lugar a um binrio resistente Mres, no eixo da
mquina sncrona. Este tem sentido oposto ao do
movimento, pelo que, tende a desacelerar o rotor. Dado
que a frequncia proporcional velocidade do rotor, a
mesma vai baixar. Este efeito corrigido aumentando o
binrio motor da mquina primria. Ao aumento do binrio
motor corresponde um aumento da potncia mecnica.
Em termos energticos, a potncia activa fornecida pelo
gerador, igual potncia activa requerida pela carga,
assegurada pela mquina primria que aumenta o binrio
mecnico desenvolvido para compensar o aumento do
binrio resistente, Mres. Este desiderato na prtica
assegurado por reguladores de velocidade. Regulando a
velocidade possvel controlar a potencia mecnica Pmec

que necessrio desenvolver para compensar o binrio


resistente Mres.
Os reguladores de velocidade actuam de modo a manter a
velocidade do dispositivo praticamente constante e linear,
independentemente da potncia fornecida pelo gerador. Na
verdade, os reguladores de velocidade no fixam o valor da
velocidade, estes permitem um pequeno decrscimo da
velocidade do dispositivo medida que aumenta a potncia
fornecida, como se verifica na Fig.5.

sistema de produo de energia em estudo muito


pequeno, relativamente a grandes centrais que tm maior
influncia no controlo dos valores de frequncia e tenso
da rede, no se justifica a utilizao de mecanismos de
governo, sejam eles de regulao de velocidade ou tenso.
Na operao entre dois geradores semelhantes, para
compreender a estabilidade do sistema constitudo pelo
regulador de velocidade da empresa, analise-se
primeiramente o esquema da Fig.6. Este representa duas
vlvulas redutoras FLUCON200 com turbina integrada,
que constituem as mquinas primrias MP1 e MP2, ligadas
aos geradores 1 e 2 conectados a uma carga comum. Os
reguladores de velocidade so designados pelas siglas RV1
e RV2.

Fig.5. Controlo da frequncia-potncia activa, feita atravs do


regulador de velocidade convencional.

O declive da recta (SD) de aproximadamente 2 a 4%,


podendo ser determinado pela equao:

SD =

fv f x
.100%
fx

(5)

A frequncia fv, representa o valor da grandeza em vazio,


fx a frequncia num ponto genrico x. Os reguladores de
velocidade, atravs de um set point, permitem ajustar a
frequncia fv.

5. Regulao de Velocidade em VRP


O sistema de regulao de velocidade proposto pela
empresa uma excepo do modelo descrito
anteriormente, dado que as caractersticas de regulao so
absolutamente lineares. Ou seja, a velocidade do sistema
mantida constante independentemente da potncia
solicitada pela carga, a inclinao de 0%. importante
nestas condies analisar as diferenas de comportamento
do sistema.
Na situao em que o gerador opera isoladamente, a
inclinao caracterstica do regulador tipo no apresenta
qualquer
vantagem
relativamente
ao
regulador
desenvolvido pela empresa. Apesar de a inclinao do
regulador tipo no afectar significativamente a frequncia
ao ponto de poder danificar ou alterar o rendimento das
cargas, o regulador desenvolvido permite uma linearidade
absoluta da grandeza. Neste sentido, esta regulao de
velocidade vantajosa relativamente anterior.
Estando o gerador ligado em paralelo com uma rede
infinitamente forte, a tenso aos terminais Va e a
frequncia f so constantes, independentemente da
solicitao de potncia feita pela carga, ou da potncia
gerada pela mquina primria. Tendo em conta que o

Fig.6. Regulao de velocidade em VRP.

Inicialmente considere-se que, apenas o gerador 1 est


conectado carga e que RV1 est regulado para manter o
sistema com velocidade de rotao de 1500rpm.
Posteriormente, sincronizado a este dispositivo o
gerador 2, que tendo em conta as condies necessrias
para o sincronismo tem que ter a mesma velocidade,
RV2=1500rpm. Nesta situao, o gerador 2 apenas flutua
na rede, no fornecendo para j qualquer potncia carga,
Pger2=0 e Pger1=Pcarga.
Para que o gerador 2 fornea potncia carga, necessrio
aumentar o set point do regulador RV2, por exemplo para
1600rpm. Situao em que a vlvula 2 abre, de modo a
aumentar o binrio fornecido e assim impor a velocidade
estipulada. Por outro lado, RV1 sente a velocidade do
sistema aumentar, relativamente ao seu valor de referncia.
Assim, este actua no sentido de fechar a vlvula 1, para
reduzir a velocidade do sistema.
Conclui-se que, sendo a frequncia de todo o sistema uma
s, impossvel satisfazer as condies de ambos os
reguladores de velocidade. sempre que os valores de
referncia sejam distintos. O sistema global instvel,
porque se a velocidade do sistema 1 e 2 no for
exactamente a mesma, uma das mquinas primrias tende a
ser inutilizada pela outra.
Com base no raciocnio anteriormente descrito, a vlvula 2
abre cada vez mais, enquanto a vlvula 1 fecha. Tendo em
conta a maneira como o sistema converge, veja-se qual a
situao final do mesmo. So trs as situaes possveis,
seguindo o exemplo, uma hiptese no final a vlvula 2
estar completamente aberta e a vlvula 1 no fechar
totalmente. Neste caso o sistema funciona com velocidade
de 1500rpm, velocidade imposta pelo regulador RV1.
Outra hiptese, a vlvula 1 estar completamente fechada
e a vlvula 2 no abrir totalmente, sendo a velocidade de

1600rpm imposta por RV2. Na terceira e ltima situao,


as duas vlvulas esto na situao limite e oposta. No
exemplo, estando a vlvula 1 completamente fechada, se a
vlvula 2 no tiver capacidade para impor a velocidade de
1600rpm, esta abre completamente sem alcanar o valor de
referncia. Ou ento, estando a vlvula 2 completamente
aberta, se a vlvula 1 no tiver capacidade para impor a
velocidade de 1500rpm, esta fecha completamente. Em
qualquer dos casos, o estado final corresponde terceira
situao. No final, a velocidade do sistema ser um valor
contido entre 1500 e 1600rpm.

Na Fig.7 o gerador 2 abre totalmente e o gerador 1 fecha


parcialmente, situao a velocidade final imposta
1500rpm. Note-se que, embora a velocidade seja imposta
por RV1, o gerador 2 quem fornece energia carga. Na
Fig.8 o gerador 2 abre parcialmente e o gerador 1 fecha
totalmente, a velocidade final imposta 1600rpm. Na Fig.9
um dos geradores abre e outro fecha totalmente, sendo a
velocidade final um valor intermdio ao estipulado pelos
dois reguladores de velocidade. Conclui-se que, depois de
sincronizados dois dispositivos de gerao de energia, o
sistema no qual se aumenta o set point do regulador de
velocidade, ser aquele que passa a fornecer energia
carga, independentemente de qual a velocidade final do
sistema.

6. Concluses

Fig.7. O gerador 2 abre totalmente e o 1 fecha parcialmente,


velocidade final 1500rpm.

Fig.8. O gerador 1 fecha totalmente e o 1 abre parcialmente,


velocidade final 1600rpm.

Fig.9. O gerador 2 abre totalmente e o 1 fecha totalmente,


velocidade final entre 1500rpm e 1600rpm.

De acordo com o exemplo, as caractersticas frequnciapotncia activa correspondentes as estas situaes, so as


representadas nas Fig.7, 8 e 9, respectivamente.
Genericamente, a alterao de RV2 tende a impor a
velocidade de 1600rpm ao sistema, enquanto o gerador 1
fica total ou parcialmente inutilizado. Assim, a potncia
requerida pela carga fornecida pelo gerador 2. Do ponto
de vista do gerador 2, o gerador 1 mais uma carga que
este tem que suportar para manter a velocidade de
1600rpm; assim, o gerador 2 tem que gerar maior binrio
relativamente situao inicial.

Relativamente ao controlo do binrio mecnico, o sistema


proposto pela empresa apresenta vantagens. Alm de ser
economicamente vivel, permite uma regulao linear
mantendo constante o valor da velocidade de rotao da
turbina. Note-se que, os reguladores de velocidade
tradicionais apresentam uma caracterstica igualmente
linear, no entanto com um declive de 2 a 4%, de modo que
ao aumento da potncia corresponde uma ligeira
diminuio da velocidade de rotao. Na operao do
gerador em paralelo com uma rede infinitamente forte, a
tenso aos terminais e a frequncia so impostos pela
prpria rede. Neste caso particular, a corrente de excitao
e o binrio mecnico actuam sobre a potncia reactiva e
activa fornecidas. Nesta situao no se justifica o controlo
destes parmetros, pois a ordem de grandeza das potncias
muito pequena relativamente s caractersticas da rede.
Esta a nica situao em que possvel conciliar a
reduo de presso diferencial e o controlo da velocidade
da turbina. O controlo da operao entre geradores
semelhantes tradicionalmente conseguido atravs de
mecanismos de governo com declives caractersticos. Nos
reguladores de velocidade, este declive que permite
ajustar o funcionamento entre o par de geradores. Com
base na anlise feita conclui-se que no possvel
substituir a soluo convencional pelo regulador de
velocidade desenvolvido pela empresa, caracterizado por
um declive de 0%. Este apresenta instabilidade, no sentido
em que as vlvulas tendem para situaes limite e opostas.
Pelas razes descritas, o dispositivo desenvolvido pela
empresa integrado com o sistema piloto para fazer reduo
de presso diferencial adequado para ser aplicado em
paralelo com uma rede infinitamente forte. O sistema
permite fazer o aproveitamento energtico em vlvulas
redutoras de presso, sendo a energia produzida
posteriormente vendida rede pblica.

Referncias
[1] Maria Helena A. G. Soares Jos G. Soares Amaro Maria
Helena Escudeiro de Sousa. Manual de Saneamento Bsico.
Direco Geral de Recursos Naturais, madeira & madeira
edio, 1991.

[2] Catlogo Valcon. Empresa de Vlvulas Hidrulicas de


Controlo, 2008/2009.
[3] Zia A. Yamayee Juan L. Bala. Electromenhanical Energy
Devices and Power Systems. John Wiley & Sons, 1994.
[4] Sen Paresh Chandra. Principles of Electric Machines and
Power Electronics. John Wiley & Sons, 1986.
[5] Stephen J. Chapman. Electric Machinery Fundamentals.
McGraw-Hill, 2 edio, 1985.

[6] Irving I. Kosow. Mquinas Elctricas e Transformadores.


Editora Globo, 8 edio, 1972.
[7] Jos Pedro Sucena Paiva. Redes de Energia Elctrica: Uma
Anlise Sistmica. IST Press, 2 edio, 2007.
[8] M. Kostenko L. Piotrovski. Mquinas Elctricas Volume II.
Edio Lopes da Silva, 1979.
[9] Olle I. Elgerd. Introdio Teoria de Sistemas de Energia
Elctrica. McGraw-Hill, 1976.