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INSTITUTO SUPERIOR TCNICO

TENSOR DE INRCIA

EM REFERENCIAIS ORTONORMADOS
(A. F. Tovar de LemosU 1932-1992)

AEIST, Outubro de 1998

TENSOR DE INRCIA EM REFERENCIAIS ORTONORMADOS

ndice

1 - Definio geral de momento de inrcia


1.1 - Sistemas discretos 3
1.2 - Sistemas contnuos ...4
1.3 - Raio de girao .5
2 - Momentos em relao a um referencial ortonormado
2.1 - Expresses em funo das coordenadas ...6
2.2 - Relaes entre os momentos no mesmo referencial .7
3 - Produtos de inrcia ..8
4 - Matriz e tensor de inrcia. Direces e momentos principais de inrcia. Elipside
de inrcia
4.1 - Matriz de inrcia ...8
4.2 - Tensor de inrcia. Direces e momentos principais de inrcia.
Elipside de inrcia ....10
5 - Clculo do momento de inrcia em relao a uma recta qualquer, utilizando a
matriz de inrcia ...13
6 - Teorema de Lagrange-Steiner ...15
7 - Aplicao s reas planas
7.1 - Posio do problema ..19
7.2 - Elipse de inrcia .21
7.3 - Consideraes de carcter dimensional ..21
7.4 - Circulo de Mohr e elipse de Cullman .22

1 - Definio geral de momento de inrcia


1.1 - Sistemas discretos
Seja dado um sistema material de partculas P1, P2, ...Pn de massas respectivamente
m1, m2,.mn (Fig.1). Represente-se por Pk a partcula genrica do sistema de massa
mk.

P1 ( m 1 )

P2 ( m 2 )

Pk ( m k )

P3 ( m 3 )

Fig. 1
Dado um elemento geomtrico qualquer (ponto, recta ou plano) define-se momento de
inrcia do sistema material em relao a esse elemento geomtrico pela expresso
n

I = m k rk2

(1.1)

k =1

onde rk representa a distncia da partcula genrica Pk ao elemento geomtrico


considerado.
Na Fig. 2 representam-se as distncias a considerar respectivamente para o momento
de inrcia em relao a um ponto O (Io), a uma recta r (Ir) e a um plano (I).
Claro que, no caso da recta r e do plano , as distncias se medem perpendicularmente
ao elemento respectivo.

r1

P1 ( m 1 )
r1
O

P2 ( m 2 )
r2

r3
rk

r3

r2

rk

r2

Pk ( m k )
r1

rk

P3 ( m 3 )
r3

Fig. 2
Da definio dada, resulta que um momento de inrcia uma grandeza escalar
essencialmente no negativa. Normalmente ser positiva e, excepcionalmente poder
ser nula, o que exige ento que todas as partculas existam sobre o elemento

geomtrico considerado (por exemplo, nulo o momento de inrcia de uma figura


plana em relao ao seu prprio plano).
1.2 - Sistemas contnuos
Suponhamos agora que o sistema material considerado , no um sistema discreto
como se considerou anteriormente, mas um sistema material contnuo.
o caso, por exemplo, representado na Fig.3 em que se supe a massa distribuda de
uma forma contnua (embora no necessariamente homognea), num volume V.
Suponhamos que se pretende calcular o momento de inrcia do sistema material
contnuo, assim definido, em relao a um plano .

P
V
r

Fig. 3
Represente-se agora simplesmente por P a partcula genrica e por r a distncia dessa
partcula ao plano . O nmero de partculas a considerar ser agora infinito e por isso
o somatrio da expresso (1.1) transforma-se em integral. Designando por dm a massa
elementar contida na vizinhana da partcula genrica P, a referida expresso (1.1)
escreve-se agora, aplicada ao momento de inrcia em relao ao plano
I = r 2 dm

(1.2)

sendo M a massa total do sistema.


Claro que os momentos de inrcia do sistema em relao a qualquer recta ou ponto
dariam origem a integrais semelhantes a (1.2).
A determinao de qualquer integral do tipo (1.2) aplicado a um sistema material
contnuo distribuido em volume pode efectuar-se atravs do clculo de um integral de
volume, recorrendo ao conceito de densidade mssica em volume em cada ponto,
definida como se sabe por
m
V (P) = lim
(1.3)
V 0 V
e que permite pr ento

dm = V (P) dV

(1.4)

I = r 2 V (P) dV

(1.5)

e introduzindo em (1.2) fica pois

Se o sistema for homogneo, V ( P ) pode evidentemente passar-se para fora do


integral pois constante no domnio.
Analogamente se se estiver em presena de uma distribuio contnua de massa em
superfcie (Fig.4) ou em linha (Fig.5)

L
Fig. 5

Fig. 4

pode recorrer-se aos conceitos de densidade mssica em superfcie


m
S0 S

dm = S (P) dS

(1.6)

m
s 0 s

dm = s ( P ) ds

(1.7)

S (P) = lim

ou em linha
s ( P ) = lim

recaindo-se ento no clculo, respectivamente, de um integral de superfcie


I = r 2S (P) dS

(1.8)

ou de um integral curvilneo
I = r 2s (P) ds

(1.9)

para determinar um momento de inrcia qualquer nesses casos.

1.3 - Raio de girao


Considere-se um sistema material de massa total M e seja I um momento de inrcia
desse sistema em relao a um elemento geomtrico qualquer (ponto, recta ou plano).

Chama-se raio de girao do sistema, em relao ao elemento geomtrico


considerado, grandeza K definida por

I = M K2

K=

I
M

(1.10)

falso concluir que o raio de girao tem as dimenses de um comprimento. Com


efeito, num sistema de grandezas fundamentais (MLT), por exemplo, ser

[I] = M L2
[M ] = M

[K ] = L

(1.11)

O raio de girao susceptvel de interpretao geomtrica. Representa a distncia ao


elemento geomtrico em causa, a que se deveria localizar toda a massa do sistema
para produzir o mesmo momento de inrcia.
2 - Momentos em relao a um referencial ortonormado
2.1 - Expresses em funo das coordenadas

Seja dado novamente um sistema material discreto (a passagem a um sistema contnuo


faz-se de forma anloga utilizada na passagem da expresso (1.1) para (1.2)).
Por outro lado, seja dado um referencial ortonormado, relativamente ao qual as
coordenadas da partcula genrica Pk se representam por xk, yk e zk (Fig. 6).
z

P1

yk

P2

xk

P3

Pk
zk

x
Fig. 6

Vamos calcular os momentos de inrcia do sistema em relao: aos planos


coordenados, aos eixos coordenados e origem O. Assim, por exemplo, o momento
de inrcia em relao ao plano xy ser definido evidentemente por
n

I xy = m k z 2k

(2.1)

k =1

Se no houver motivo para confuso, podem suprimir-se os ndices e escrever-se


simplesmente (2.1) na forma
I xy = m z 2

(2.2)

Nessas condies, os momentos de inrcia em relao aos restantes planos


coordenados escrevem-se
I yz = m x 2

I xz = m y 2

(2.3)

Analogamente, os momentos de inrcia em relao aos eixos coordenados x, y e z,


podem escrever-se

Ix = m y2 + z 2

Iy = m x 2 + z2

Iz = m x 2 + y2

(2.4)

e o momento de inrcia em relao origem

IO = m x 2 + y 2 + z 2

(2.5)

Os momentos de inrcia em relao aos eixos representam-se vulgarmente pelas letras


A, B e C e portanto ser
Ix = A

Iy = B

Iz = C

(2.6)

2.2 - Relaes entre os momentos no mesmo referencial

Das expresses obtidas no pargrafo anterior, podem deduzir-se relaes de muito


interesse entre os momentos de inrcia em relao aos elementos do triedro cartesiano,
que so as seguintes:
A = I x = I xy + I xz

B = I y = I xy + I yz

C = I z = I xz + I yz

I O = I xy + I xz + I yz = A + I yz = B + I xz = C + I xy =

1
(A + B + C )
2

(2.7)

Note-se que estas expresses so aplicveis a quaisquer 3 rectas ortogonais que se


intersectem num mesmo ponto do espao. Assim, por exemplo, pode dizer-se que o

momento de inrcia em relao a um ponto O igual soma do momento de inrcia


em relao a uma recta r qualquer passando pelo ponto, com o momento de inrcia em
relao ao plano perpendicular recta que passe pelo mesmo ponto (Fig.7).

O
r

Fig. 7

3 - Produtos de inrcia

Considerando um sistema material discreto, de partcula genrica P(x,y,z) e massa m,


definem-se produtos de inrcia e representam-se pelas letras D, E e F as grandezas

D = m x y

E = m x z

F = m y z

(3.1)

onde o somatrio estendido a todas as partculas do sistema.


So grandezas com as mesmas dimenses fsicas dos momentos de inrcia (ML2) mas,
contrariamente ao que sucedia com estes, os produtos de inrcia podem ser negativos.
No caso de o sistema material ser contnuo, o clculo dos produtos de inrcia faz-se
substituindo os somatrios das equaes (3.1) por integrais nos respectivos domnios.
Assim, por exemplo
D = x y dm
M

E = x z dm
M

F = y z dm

(3.2)

4 - Matriz e tensor de inrcia. Direces e momentos principais de inrcia. Elipsoide


de inrcia
4.1 - Matriz de inrcia

Dado um sistema material e um referencial ortonomado qualquer (x,y,z,) de origem


num ponto O, vamos considerar agora 6 grandezas de entre as anteriormente
definidas: (i) A, B e C (momentos de inrcia em relao aos eixos x, y e z) e (ii) D, E e
F (produtos de inrcia em relao a pares destes eixos).

O
y

x
Fig. 8
Dispondo estas grandezas numa matriz simtrica, tendo o cuidado de previamente
trocar o sinal dos trs ltimos, define-se a chamada matriz de inrcia no ponto O do
sistema material dado e referida aos eixos (x,y,z) considerados, ou seja:

A D E
I = D B F
(4.1)
E F C
A disposio das 6 grandezas indicadas por forma a constituirem a matriz de inrcia
revela-se muito til na apresentao de certos clculos de Mecnica em forma
matricial.
Por outro lado, permite aplicar o Clculo Matricial ao problema de saber como variam
as componentes da matriz de inrcia (e portanto os momentos e produtos de inrcia)
do mesmo sistema material relativa ao mesmo ponto O, mas referida a outros eixos
com origem nesse ponto, digamos eixos ( x , y , z ) (Fig. 9). O problema resolve-se
considerando simplesmente a transformao linear (neste caso ortogonal) que
corresponde mudana de eixos indicada e afectando a matriz I dessa transformao.
Nos novos eixos obter-se- assim uma nova matriz,

A' D' E '


I' = D' B' F'
E' F' C'

(4.2)

onde A, B e C representam os momentos de inrcia em relao aos novos eixos e


D, E e F representam os produtos de inrcia respectivos.

O
y

Fig. 9
4.2 - Tensor de inrcia. Direces e momentos principais de inrcia. Elipsoide de
inrcia.

Pode dizer-se que a matriz de inrcia no mais do que a disposio matricial dos
elementos de um tensor de 2 ordem definido por

Iij = m ij x s x s x i x j

(4.3)

Nesta expresso xi (ou xj, ou xs) representa as coordenadas x1=x, x2=y e x3=z, da
partcula genrica de massa m, e o somatrio estendido a todas as partculas, tendose suprimido o ndice de soma, como se fez por exemplo na passagem das expresses
(2.1) para (2.2), isto , a expresso completa seria
I ij = m k ( ij x ks x ks x ki x kj )
n

(4.4)

k =1

Suprimindo o ndice k, que apenas significaria que a coordenada se refere partcula


k, obtem-se (4.3) como foi dito.
Nesta mesma expresso (4.3), figura por outro lado o conhecido smbolo de
Kronecker ij. Alm disso, o ndice repetido s significa que deve aplicar-se a
conveno de Einstein (ou conveno de soma). Sendo assim, o clculo das
componentes do tensor de inrcia torna-se imediato. Com efeito, ser por exemplo

I11 = m x 2 + y 2 + z 2 x 2 = m y 2 + z 2

10

(4.5)

que representa pois (vid (2.4)) o momento de inrcia Ix=A e situao anloga se d
para I22=B e I33=C. Por outro lado, as componentes no diagonais fornecem por
exemplo

I12 = m(0 xy) = m x y

(4.6)

que representa (-D) como se pretendia (vid (3.1)).


Finalmente note-se que, se o sistema material fosse contnuo e no discreto, a
expresso (4.3) tomaria a forma
Iij = (ij x s x s x i x j )dm

(4.7)

evidente da anlise de (4.3) que esta expresso define uma grandeza com 2 ndices
(portanto de 2 ordem), simtrica, mas no se provou que seja efectivamente um
tensor. Tal demonstrao no ser aqui feita, limitando-nos a indicar que, para o fazer,
bastava considerar 2 sistemas de eixos com a mesma origem, calcular os momentos e
produtos de inrcia do mesmo sistema material num e noutro caso e verificar que
entre eles se verificam as relaes que corresponderiam a aplicar a Iij as leis de
transformao tensorial.
Admitindo pois que Iij um tensor simtrico de 2 ordem, so-lhe agora aplicveis as
propriedades estudadas para este tipo de tensores no clculo tensorial, designadamente
a existncia de direces principais e valores principais que, neste caso, se designam
respectivamente direces e momentos principais de inrcia do sistema material, no
ponto O considerado.

zp

O
yp

xp

Fig. 10
Vale a pena sublinhar o significado da existncia de direces principais de inrcia de
um sistema num ponto O. Quer isso dizer que possvel determinar 3 direces

11

ortogonais xp, yp e zp (Fig. 10) tais que, em relao a elas, o sistema tem os 3 produtos
de inrcia nulos. Os momentos de inrcia I1, I2 e I3 em relao a essas direces so os
momentos principais e a matriz de inrcia fica diagonalizada

I1 0
I = Iij = 0 I 2
0 0

[ ]

0
0
I3

(4.8)

Alis, como se sabe, os conceitos de direces principais e componentes principais


podem definir-se mesmo em Clculo Matricial.
Em certos casos, as direces principais de inrcia so indeterminadas, o que
corresponder a dois dos momentos principais (ou mesmo a trs) serem iguais.
Analogamente pode associar-se ao tensor de inrcia o conceito conhecido de qudrica
tensorial, que d origem neste caso ao chamado elipside de inrcia. A sua equao
escreve-se
Iij x i x j = 1
(4.9)
com a dupla soma (em i e j) no 1 membro. Desenvolvendo esta soma e designando os
momentos e produtos, respectivamente por A, B, C e D, E, F, fica
Ax 2 + By 2 + Cz 2 2Dxy 2Exz 2Fyz = 1

(4.10)

Dado um sistema material qualquer (Fig.11) e um ponto O tambm qualquer, ser esta
a equao do elipside de inrcia do sistema no ponto O, referido aos eixos (x,y,z)
com origem em O.
z

x
Fig. 11

12

Se os eixos variarem, a equao do mesmo elipside variar tambm em


conformidade, sendo que, quando os eixos escolhidos forem os eixos principais de
inrcia em O, a equao (4.10) se escrever, tendo presente (4.8)
I1x 2p + I 2 y 2p + I3z 2p = 1

(4.11)

onde xp, yp e zp representam as coordenadas do ponto corrente do elipside nos eixos


principais. Estes sero, por seu turno, os eixos de simetria do elipside, em relao
aos quais ele poder ser escrito na conhecida forma
2

x y z
+ + =1
a b c

(4.12)

onde a, b e c so as medidas do semi-eixos. Para obter essas medidas neste caso, basta
transformar (4.11) da seguinte forma
2

x p yp

+
1 I 1 I
1
2

zp
+
1 I
3

=1

(4.13)

o que mostra que o raio vector segundo cada direco principal igual ao inverso da
raiz quadrada do momento principal de inrcia respectivo. Esta concluso ser depois
generalizada para um vector qualquer no elipside e o momento de inrcia em relao
recta correspondente a esse raio vector.
A escrita das caractersticas de inrcia agrupadas em forma de matriz de inrcia
mostra-se cmoda para traduzir a equao do elipside de inrcia. Com efeito, se
representarmos por X a matriz coluna das coordenadas, ou seja

x
X = y
z
imediatamente se conclui que (4.9) pode escrever-se
XT I X = 1

(4.14)

(4.15)

onde I a matriz de inrcia.

5 - Clculo do momento de inrcia em relao a uma recta qualquer, utilizando a


matriz de inrcia

Seja um sistema material qualquer, por exemplo contnuo, e uma recta R do espao,
r
definida por um ponto O e um dos seus versores (Fig.12).

13

P
r

P1

x
Fig. 12
O momento de inrcia do sistema em relao a esta recta define-se, como foi dito, por
I R = r 2dm

(5.1)

onde r representa a distncia de cada partcula P recta.


Mas da Fig. 12 conclui-se que, sendo P1 o p da perpendicular baixada da partcula P
sobre a recta, se verifica
2

r 2 = OP OP1 = OP OP OP

(5.2)

Considerando um referencial de origem em O, rem relao ao qual as coordenadas de


P se representam por xi e as componentes de por i (cosenos directores da recta),
pode escrever-se (5.1), tendo presente (5.2). na forma

I R = x s x s x i i x j j dm
M

(5.3)

r
Mas, sendo por hiptese unitrio, note-se que vlida a identidade
ij i j = 1

(5.4)

e o 1 membro dentro do parntesis no fica alterado se escrevermos (5.3) na forma

I R = x s x s ij i j x i i x j j dm
M

(5.5)

Finalmente, como i e j (componentes do vector unitrio da recta R) so


independentes do domnio de integrao, que o sistema material, podem ser postas
fora do integral e portanto (5.5) escreve-se ainda

14

I R = ( ij x s x s x i x j ) dm i j
M

(5.6)

ou ainda, atendendo a que o integral representa Iij (vid (4.7))


I R = Iij i j

(5.7)

Esta expresso permite calcular o momento de inrcia do sistema em relao a uma


recta R, conhecido o tensor de inrcia num ponto qualquer dessa recta.
Analogamente ao que foi dito a propsito de (4.10), a expresso (5.7) toma a forma
I R = A 2 + B 2 + C 2 2D 2E 2F

(5.8)

se os cosenos directores forem representados, como habitualmente, por , , e .


Em face das expresses obtidas, fcil agora mostrar que o elipside de inrcia
definido no 4.2 representa o lugar geomtrico dos pontos P do espao, de
coordenadas x1 cuja distncia a O igual a
OP =

1
IR

(5.9)

Com efeito, considerando a expresso (5.7), podemos exprimir nela as componentes


i atravs das coordenadas xi de P, marcado como se disse. Com efeito, ser
i =

xi
xi
=
OP 1 I R

(5.10)

e ento, substituindo em (5.7), fica

I R = Iij

xj
xi
1 IR 1 IR

Iij x i x j = 1

(5.11)

Este facto permite considerar o elipside de inrcia como um autntico diagrama


espacial para a determinao dos momentos de inrcia em relao s infinitas rectas
que passam por O. Assim se justifica, como caso particular, o que atrs foi dito a
propsito da expresso (4.13).
6 - Teorema de Lagrange - Steiner
No pargrafo anterior vimos como possvel calcular o momento de inrcia de um
sistema material em relao s infinitas rectas que passam por um determinado ponto
O, conhecido o tensor de inrcia nesse ponto.

15

Muitas vezes, todavia, pe-se o problema de conhecer o momento de inrcia em


relao a outra recta qualquer do espao, no passando por O. Um processo seria
escolher sobre essa recta um ponto qualquer, calcular nesse ponto directamente o
tensor de inrcia e aplicar novamente o referido na seco 5.
Sucede porm que possvel estabelecer uma relao directa entre os tensores de
inrcia em dois pontos diferentes, o que objecto do chamado Teorema de LagrangeSteiner. Note-se que no caso geral estes dois pontos sero quaisquer do espao,
pertenam ou no ao corpo.
Para simplificar, vamos considerar o caso de um dos pontos ser o centro de massa G
do sistema e o outro um ponto qualquer O. Esta considerao no diminui a
possibilidade de aplicar o teorema a dois pontos quaisquer, como depois se ver.
Seja ento o corpo (Fig.13) e considerem-se dois referenciais paralelos de origens em
G e O. Representam-se, respectivamente, por (X, Y, Z) e (x, y, z) as coordenadas da
partcula genrica em relao a estes referenciais.
z

Z
P
O

az

ax

ay

Fig. 13
Representando ainda por ax, ay e az as coordenadas do ponto O no referencial de
origem em G, ser
X = x + ax

Y = y + ay

Z = z + az

(6.1)

Suponhamos ento que se pretende calcular o momento de inrcia IOx do sistema em


relao ao eixo x passando por O. Ser, tendo em conta as relaes (6.1)

(
= (Y

)
[(
+ Z )dm + (a

I Ox = y 2 + z 2 dm = Y a y
M

2
y

)2 + (Z a z )2 ]dm =

+ a 2z dm 2 a y Ydm 2 a z Zdm

(6.2)

Note-se agora o seguinte, acerca do 2 membro desta expresso:


(i) O 1 integral representa o momento de inrcia IGx em relao ao eixo X passando
por G.

16

(ii) No 2, 3 e 4 integrais, aparecem as grandezas ay, az, e (ay2+az2) que so


independentes do domnio de integrao e podem, por isso, colocar-se fora dos
integrais.
Nestas condies e atendendo ainda a que
dm = M

(6.3)

representa a massa total do sistema, (6.2) pode escrever-se

I Ox = I Gx + M a 2y + a 2z 2a y Ydm 2a z Zdm
M

(6.4)

Mas, sendo G o centro de massa, os dois ltimos integrais de (6.4) so nulos. Por
outro lado, (ay2+az2) representa o quadrado da distncia dx entre os eixos Ox e GX,
como facilmente se conclui considerando um tringulo rectngulo de catetos ay e az.
(x ) O

dx

(X)

az

ay

Fig. 14

Logo, ser (Fig.14)


a 2y + a 2z = d 2x

(6.5)

I Ox = I Gx + Md 2x

(6.6)

e a expresso (6.4) fica

Representando agora IOx por A e IGX por AG, isto , os momentos de inrcia em relao
a um eixo x qualquer e em relao a um outro eixo X paralelo passando pelo centro de
massa G, pode pr-se mais simplesmente

A = A G + Md 2x

(6.7)

Relaes anlogas poderiam escrever-se para os momentos de inrcia em relao aos


eixos y e z, na forma
B = BG + Md 2y
(6.8)

17

C = C G + Md 2z

(6.9)

As relaes (6.7) a (6.9) traduzem a parte do Teorema de Lagrange-Steiner relativa


transformao de momentos de inrcia em relao a eixos paralelos. A segunda parte
refere-se transformaode produtos de inrcia em relao a eixos tambm paralelos.
Assim, seja o produto de inrcia D em relao aos eixos (x,y) e considerem-se
novamente as expresses (6.1). Vem

D = xydm = (X a x ) Y a y dm =
M

= XYdm + M a x a y

(6.10)

anulando-se os restantes integrais por razes anlogas s j apontadas. Representando


o 1 integral do 2 membro por DG visto ser um produto de inrcia, fica por fim

D = DG + M a x a y

(6.11)

Note-se que, nesta expresso, ax e ay representam as coordenadas X e Y do ponto O


(coordenadas que entram no produto de inrcia que se est a transformar), no
referencial baricntrico.
Analogamente viria para os outros dois produtos de inrcia

E = EG + M a x a z

(6.12)

F = FG + M a y a z

(6.13)

Estas trs ltimas expresses completam o Teorema de Lagrange-Steiner e portanto as


leis de transformao do tensor de inrcia.
Faz-se notar que, quando for necessrio relacionar caractersticas de inrcia do mesmo
sistema em relao a referenciais paralelos, nenhum deles com origem no centro de
massa, basta aplicar duas vezes o Teorema de Lagrange-Steiner, primeiro entre uma
das origens e o centro de massa e, em seguida, entre esta e a segunda origem de eixos.
Por fim, deixa-se registado que existem teoremas anlogos parte do Teorema de
Lagrange-Steiner respeitante transformao de momentos de inrcia em relao a
rectas paralelas, teoremas esses agora referentes a pontos e a planos paralelos.
7 - Aplicao s areas planas
7.1 - Posio do problema
Tem muito interesse em Resistncia de Materiais o clculo de momentos e produtos
de inrcia de reas planas (consideradas como corpos bidimensionais) em relao a
rectas ou a pontos do seu plano.
18

Para corpos nestas condies, o que sucede que as expresses gerais atrs deduzidas
apresentam certas simplificaes a que vale a pena fazer uma referncia explicita.
Consideremos ento uma rea plana qualquer do plano xOy (Fig.15).
z

O
y

x
Fig. 15
Nestas condies, o momento de inrcia em relao ao plano xOy ser nulo

I xy = 0

(7.1)

e de (2.7) resulta ento que os momentos em relao aos eixos so

A = I x = I xz

B = I y = I yz

C = I z = I xz + I yz = A + B

(7.2)

e o momento em relao origem

IO = I z = I xz + I yz = A + B

(7.3)

que chamado momento polar de inrcia.


A propsito desta ltima expresso convem notar que, se os eixos (x,y) fossem
rodados em conjunto no seu plano em torno de O, o momento em relao a O
continuaria a ser igual soma dos momentos em relao aos dois eixos na nova
posio.
Quanto aos produtos de inrcia, temos agora, de acordo com as consideraes
anteriores, que E=F=0 e portanto, s o produto de inrcia D ser diferente de zero.
Atendendo a tudo o que foi dito, compreende-se imediatamente que ao tensor de
inrcia (4.1) se passa a dar a seguinte disposio matricial

0
A D

I = D B
0
0
0 A + B

19

(7.4)

relativamente a um par de eixos qualquer (ortogonais) do plano da figura passando por


O e um 3 eixo perpendicular ao plano, passando pelo mesmo ponto.

x1
y1

O
Fig. 16

Imediatamente se compreender que, se o par de eixos escolhidos coincidir com as


duas direces principais em O do plano da figura (x1, y1, na Fig. 16), coincidindo a 3
direco principal com o eixo z, ento (7.4) poder escrever-se

I1 0
I = 0 I 2
0 0

0
0
I1 + I 2

(7.5)

Uma consequncia que imediatamente resulta do que foi dito que a expresso (5.8)
relativa ao momento de inrcia em relao a uma recta qualquer do espao passando
por O se escreve agora
I R = A 2 + B 2 + (A + B) 2 2D

(7.6)

Claro que, se a recta pertencer ao prprio plano da figura continuando a passar por O,
a simplificao maior ainda
I R = A 2 + B 2 2D

(7.7)

7.2 - Elipse de inrcia


No ponto O pode definir-se o elipside de inrcia da figura plana cujos eixos sero,
evidentemente, as duas direces principais (1) e (2) referidas em (7.5) e o eixo,
perpendicular ao plano da figura, passando por O.
Em relao a um sistema de eixos quaisquer (x,y,z) cujo eixo z este ltimo eixo
perpendicular ao plano da figura, a equao do elipside ser (vid (4.10))

20

Ax 2 + By 2 + (A + B)z 2 2Dxy = 1

(7.8)

e, quando referida a eixos principais (4.11),


I1x 2p + I 2 y 2p + I3z 2p = 1

(7.9)

A interseco do elipside de inrcia com o plano da figura , consequentemente, uma


elipse que se chama elipse de inrcia da figura no ponto O. Esta elipse pode,
ocasionalmente, degenerar em circunferncia, se o elipsoide de inrcia for de
revoluo em torno do eixo z. Se o ponto O for o centro de massa, a elipse de inrcia
toma o nome de elipse central de inrcia.
Claro que a elipse de inrcia pode ser utilizada para determinar os momentos de
inrcia em relao s infinitas rectas passando por O, bastando utilizar o raciocnio
semelhante j feito para o elipside de inrcia.

7.3 - Consideraes de carcter dimensional


Fisicamente, as dimenses de qualquer momento de inrcia so evidentemente (ML2).
No caso das reas planas que estamos a estudar, dado que qualquer momento de
inrcia de um sistema plano (x,y) da forma
I = Sr 2dS = Sr 2 dxdy

(7.10)

a introduo do referido momento de inrcia deve-se existncia de uma densidade


mssica em superfice S com as dimenses (ML-2).
Analogamente, a massa total, que definida por um integral da forma
M = Sdxdy

(7.11)

ter evidentemente as dimenses de (M).


Em Resistncia de Materiais, o estudo das reas planas tem interesse no clculo das
peas atravs da geometria da respectiva seco normal ao eixo. Por isso, costuma
arbitrar-se =1 e adimensional.
Deste facto, resulta imediatamente que

[I] = L3

21

[M ] = L2

(7.12)

quer dizer, os momentos de inrcia passam a ser expresses na 4 potncia de


unidades de comprimento (cm4, mm4, etc.) e as massas so medidas pela rea (cm2,
mm2, etc.).
7.4 - Crculo de Mohr e elipse de Cullman
Uma vez que, como se viu, o tensor de inrcia um tensor simtrico de 2 ordem,
pode-se-lhe aplicar o mtodo do Crculo de Mohr o qual, para o caso das reas planas,
degenera na Circunferncia de Mohr. Uma vez que se trata de assunto j bem
conhecido, praticamente nada h a dizer sobre ele, a no ser chamar a ateno para o
facto de a circunferncia nunca poder ser secante do eixo das ordenadas (produtos de
inrcia), uma vez que no existem momentos de inrcia (abcissas) negativos.
Outro mtodo que, tal como o Crculo de Mohr, pretende estudar graficamente a
variao dos momentos de inrcia de um sistema material plano em relao s rectas
do seu plano o da chamada elipse de Cullman que, como se vai ver, trabalha com os
raios de girao, atrs definidos no 1.3.
Assim, consideremos o ponto O e as direces principais de inrcia nesse ponto (1) e
(2) (Fig.17) e marquemos uma elipse tomando para semi-eixo em cada direco o raio
de girao correspondente outra direco.
Assim, sendo I1 e I2 os momentos principais de inrcia, vem
I1 = MK12

I 2 = MK 22

(7.13)

e portanto na Fig. 17 OP1 = K 2 e OP2 = K 1 .

P2

2 y

K2

R
P
K1

P1

1 x

Q
Fig. 17

Esta elipse permite, dada uma recta R qualquer passando por O, determinar o raio de
girao correspondente a essa recta. Com efeito, seja P o ponto de interseco dessa
recta R com a elipse e tracemos uma tangente elipse, paralela a R, sendo P o ponto
de tangncia. A direco OP define, como se sabe, a direco conjugada com R
relativamente elipse. Finalmente baixemos por O a perpendicular a essa tangente,
que a encontra em Q. Vamos demonstrar que a distncia O Q representa o raio de
girao correspondente recta R.

22

Para isso, seja a elipse de Cullman referida s direces principais. Representando por
x e y as coordenadas do ponto genrico P, fica
x 2 y2
+
=1
K 22 K12

(7.14)

Mas, por outro lado, sendo o ngulo indicado


x = OP cos
e substituindo em (7.14),

y = OP sen

(7.15)

OP cos 2 OP sen 2
+
=1
K 22
K12

(7.16)

o que pode escrever-se

cos 2 K12 + sen 2 K 22 =

K12 K 22
OP

(7.17)

Ora sabe-se que, numa elipse, o produto O P O Q constante e igual a K1K2.


OP OQ = K 1 K 2

OQ =

K1 K 2
OP

(7.18)

logo, (7.17) pode escrever-se na forma


cos 2 K12 + sen 2 K 22 = OQ

(7.19)

Mas K 12 e K 22 podem obter-se de (7.13) e portanto (7.19) escreve-se


cos 2 I1 + sen 2 I 2 = M OQ

(7.20)

Como o 1 membro desta ltima expresso justamente IR (7.7) fica


I R = M OQ

(7.21)

OQ =

IR
= KR
M

23

(7.22)