CONTROL DE MOTORES ELCTRICOS

Por: Jorge Antonio Polana Puentes

Contenido
1. TIPOS DE MOTORES ............................................................
................................. 4 1.1 EL MOTOR ELEMENTAL......................
............................................................. 4 1.2 EL MOTOR DC
................................................................................
..................... 5 1.3 TIPOS DE MOTORES DC ................................
.................................................. 7 1.3.1 MOTOR SHUNT O PARALEL
O ................................................................. 7 1.3.2 MOTO
R SERIE ........................................................................
.................... 11 1.3.3 MOTOR COMPOUND ...................................
........................................... 13 1.4 MOTOR PASO A PASO............
........................................................................ 14 1.4.
1 FUNCIONAMIENTO................................................................
................. 15 1.4.2. MODOS DE OPERACIN....................................
..................................... 18 1.5 EL MOTOR DE IMN PERMANENTE .........
.................................................. 19 1.5.1 1.5.2 1.5.3 1.6.1 DE
NCLEO DE HIERRO ................................................................
........ 19 DE DEVANADO SUPERFICIAL.............................................
................. 20 DE BOBINA MVIL..............................................
.................................... 21 MOTOR MONOFSICO DE INDUCCION ............
................................ 22
1.6 EL MOTOR MONOFSICO ..........................................................
................... 21 1.6.2. MOTOR MONOFSICO DE REPULSIN ........................
..................... 29 1.7 EL MOTOR UNIVERSAL ................................
................................................ 31 1.8 EL MOTOR TRIFSICO ASNCRONO
......................................................... 32 1.8.1 MOTOR EN JAU
LA DE ARDILLA ......................................................... 33 1.8.3
. MOTOR CON ROTOR BOBINADO .....................................................
.... 36 1.9 MOTOR TRIFSICO SINCRNICO .............................................
.................. 37 2. CONTROL DE MOTORES ....................................
.................................................. 39 2.1 CARACTERSTICAS DE UN MO
TOR ............................................................. 39 2.1.1 2.2 P
LACA CARACTERSTICA ..............................................................
....... 39 INVERSIN DE GIRO .....................................................
............................... 40 1

2.3
ARRANQUE DE UN MOTOR ...........................................................
............ 41 CARACTERSTICAS DE ARRANQUE ......................................
............. 42 CURVAS CARACTERSTICAS ..........................................
...................... 43 ARRANQUE Y PARADA ....................................
.................................... 46 ARRANCADORES MAGNETICOS ................
........................................ 47 RELEVADORES Y CONTACTORES ..........
............................................ 48 ESTACIONES DE BOTONES ..........
........................................................ 48 CONTROL DE DOS ALAMB
RES .......................................................... 48 CONTROL DE TRE
S ALAMBRES ......................................................... 49 ARRANCAD
OR REVERSIBLE............................................................... 50
ARRANCADORES DE RESISTENCIAS ............................................... 52
ELECCIN DE FUSIBLES .............................................................
.......... 53 ELECCIN DEL CONTACTOR..............................................
................ 54 ELECCIN DE CONDUCTORES ......................................
..................... 54 ELECCIN DEL CONDUIT ....................................
................................ 54 ELECCION DEL INTERRUPTOR DE SEGURIDAD ......
...................... 55
2.3.1 2.3.2 2.4.1 2.4.3 2.4.4 2.4.5 2.4.6 2.4.7 2.4.9 2.4.11 2.5. 2.5.1 2.5.2 2.
5.3 2.5.4 2.5.5
2.4 CONTROL CON CONTACTORES ....................................................
............... 45 2.4.2 ARRANCADORES MANUALES..................................
............................. 47
2.4.8 ESTACIONES DE BOTONES MLTIPLES.............................................
. 50 2.4.10 ARRANCADORES ESTRELLA-TRINGULO ......................................
51 INSTALACIN DE MOTORES .......................................................
............. 53
3. CONTROLES ELECTRNICOS ........................................................
..................... 55 3.1. USO DE DRIVERS.....................................
........................................................ 55 3.2 EL SEMICONVERTID
OR .............................................................................
... 58 3.3 EL CICLOCONVERSOR ...................................................
................................ 61 3.4 EL TACO-GENERADOR ......................
........................................................... 66 3.5 CONTROL POR P
WM .............................................................................
....... 67 3.6 CONVERTIDOR DE F-V...............................................
.................................. 68 3.7 TACMETRO DIGITAL.......................
............................................................. 70 4. CONTROL EN L
AZO ABIERTO ....................................................................
........ 73 4.1 MOTOR DC POR PWM ...............................................
..................................... 73 4.2 MOTOR AC POR FRECUENCIA ...........
.......................................................... 75 2

4.3 CONTROL DE UN MOTOR PAP ....................................................

................. 77 4.4 MOTOR AC CON TACMETRO ..................................
............................... 79 5. SIMULACIN DE MOTORES ......................
.......................................................... 82 5.1 INTRODUCCIN ...
................................................................................
........... 82 5.1.1 TRANSFORMADOR MONOFSICO ....................................
................. 82 5.1.2 TRANSFORMADOR TRIFSICO................................
............................. 84 CONEXIN ESTRELLA ...............................
......................................................... 85 CONEXIN DELTA ......
................................................................................
........ 86 5.2 MQUINAS ELCTRICAS ................................................
.............................. 87 5.2.1 5.3 5.3.1 5.3.2 5.4.1 5.4.2 5.5 5.5.1 5.
5.2 5.6 PARMETROS ...............................................................
........................... 87 ECUACIONES DINMICAS ..............................
.................................... 91 SIMULACIN................................
............................................................ 92 ECUACIONES DINMIC
AS ................................................................. 97 SIMULACIN
................................................................................
............ 99 ECUACIONES DINMICAS .............................................
.................... 102 SIMULACIN...............................................
........................................... 103 MOTOR UNIVERSAL ................
................................................................. 105 EL GENERAD
OR SHUNT........................................................................
..... 91
5.4 EL MOTOR SHUNT .............................................................
............................. 97
MTODOS DE FRENADO ...............................................................
............ 102
5.6.1 ECUACIONES DINMICAS .......................................................
........... 105 5.6.2 SIMULACIN..................................................
......................................... 106 5. 7 MOTOR MONOFSICO ..............
............................................................... 110 5.7.1 ECUACI
ONES BSICAS .....................................................................
.... 111 5.7.2 ECUACIONES EN ESTADO ESTACIONARIO ...............................
..... 113 5.7.3 SIMULACIN........................................................
................................... 115 5.8 MOTOR TRIFSICO ......................
................................................................. 124 5.8.1 CIRC
UITO EQUIVALENTE ...............................................................
....... 124 5.8.2 5.8.3 ECUACIONES BASE ........................................
.................................. 125 ECUACIONES DINMICAS ......................
.......................................... 126
5.8.4 SIMULACIN..................................................................
......................... 127
3

1. TIPOS DE MOTORES
1.1 EL MOTOR ELEMENTAL
El motor elctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que conviert
e la energa elctrica en energa motriz. Todos los motores disponen de un eje de sali
da para acoplar un engranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimient
o creado por el motor.
Un motor elctrico elemental dc de 2 polos tiene las siguientes partes :
ura o rotor. Un conmutador. Escobillas. Un eje. Un Imn de campo. Una fuente de po
der DC de algn tipo.
El funcionamiento de un motor se basa en la accin de campos magnticos opuestos que
hacen girar el rotor (eje interno) en direccin opuesta al estator (imn externo o
bobina), con lo que si sujetamos por medio de soportes o bridas la carcasa del m
otor el rotor con el eje de salida ser lo nico que gire. 4

Una arma

1.2 EL MOTOR DC
Para cambiar la direccin de giro en un motor de Corriente Continua tan solo tenem
os que invertir la polaridad de la alimentacin del motor. Para modificar su veloc
idad podemos variar su tensin de alimentacin con lo que el motor perder velocidad,
pero tambin perder par de giro (fuerza) o para no perder par en el eje de salida p
odemos hacer un circuito modulador de anchura de pulsos (pwm) con una salida a t
ransistor de mas o menos potencia segn el motor utilizado. Si se aplica un voltaj
e en los bornes de un motor de c.c. circula por los conductores del inducido una
corriente que al estar en un campo magntico se produce una fuerza que hace girar
los conductores y por lo tanto al inducido, la fuerza ejercida sobre un conduct
or es proporcional al campo magntico y a la corriente, por lo tanto, el momento d
el par, llamado "par motor" se puede expresar como sigue: Par motor = K Ia Donde
Ia es la corriente del inducido. Al girar los conductores con el inducido, corta
n lneas de uerza y en el arrollamiento se induce una em que se opone al voltaje
aplicado en los 5

bornes. Por esta razn, la em inducida en un motor se llama " uerza contra electr
omotriz" .c.e.m. la corriente en el inducido es igual a: Ia =(Ea - Eb)/Ra Donde
: Eb = .c.e.m. Ea = voltaje aplicado Ia = corriente en el inducido Ra = Resiste
ncia del inducido y escobillas. El colector desempea un papel muy importante en e
l uncionamiento de un motor de c.c. y consiste en invertir el sentido de la cor
riente en la espira en el instante en que estn en rentados los polos de nombre co
ntrario. Esto hace que se invierta la polaridad del campo, con lo que hay repuls
in en lugar de atraccin, y la espira contina girando. En la igura A, se observa qu
e el polo N del campo principal repele al polo N del campo del inducido. Al comp
letar media revolucin, igura B, el colector invierte la corriente en el inducido
, por lo tanto el sentido del campo del inducido se invierte. Esta inversin hace
que el polo S del campo principal y del inducido se repelen de nuevo y contine as
la rotacin. entonces Ea = Eb + IaRa
FIGURA A
FIGURA B
En un inducido de varias espiras, se mantiene sobre l un par motor uni orme y con
tinuo. Como las espiras estn prximas entre s, el campo resultante producido por le
inducido permanece en la misma posicin, resultando por tanto en "campo magntico es
tacionario". Teora de uncionamiento. La potencia absorbida de la red por un moto
r vara automticamente, para acomodarse a la carga mecnica. Inicialmente cuando el m
otor parte del reposo, el inducido tendr una corriente de Ia = Ea / Ra, debido a
que la cem Eb = 0. Cuando el motor aumenta la velocidad, 6

la cem = Eb aumentar tambin, por lo tanto, Ia = ( Ea - Eb) / Ra disminuye. El mot

or dejar de acelerar cuando la corriente haya descendido hasta un valor tal, que
el par motor sea igual a la suma del par de rozamiento y del par de renado ocas
ionado por la carga mecnica. Si la carga mecnica aumenta. La velocidad disminuye,
la cem tambin disminuye y la Ia aumenta. Al aumentar la corriente, aumenta el pa
r motor . La velocidad del motor dejar de disminuir cuando el par motor se haga i
gual al par resistente. Si disminuye la carga, la velocidad aumenta, la cem aum
enta, la corriente Ia disminuye y el par motor disminuye. El motor dejar de acele
rar cuando el par motor y resistente se igualen. ECUACIONES DEL MOTOR DE CC. Par
motor = K Ia Fem = K rpm. hp = 2
x par motor x rpm/33000 1 hp = 746w
K y son constantes que dependen de la construccin y del sistema de unidad adoptad
o.
1.3 TIPOS DE MOTORES DC
1.3.1 MOTOR SHUNT O PARALELO Para el motor shunt de la igura, tenemos:
I = Ea/R
Ia = (Ea - Eb)/Ra.
7

Inicialmente la cem es cero, debido a que el inducido est en reposo, por lo tant
o, la Ia = Ea / Ra que es de un valor elevado. Como la corriente es elevada, ent
onces el par motor tambin lo es, ya que par = K Ia. Esto hace que aumente la veloc
idad, por consiguiente Eb aumenta. Al aumentar Eb disminuye el par motor que se
hace constante cuando el motor adquiere inalmente una velocidad constante. Si s
e impidiese el giro del inducido, la corriente de arranque sera muy intensa, cont
inuara circulando y quemara el inducido en poco tiempo. En la prctica los motores s
e protegen generalmente con usibles que, al undirse, abren el circuito antes d
e que se queme el inducido. Como la corriente de arranque es elevada (varias vec
es el valor de la corriente nominal de carga) es necesario intercalar una resist
encia Rs en serie para disminuir la corriente de arranque. Esta resistencia se s
uprime paulatinamente cuando el motor adquiere velocidad. La ig 4.2. representa
la corriente con y sin el restato de arranque.
CURVAS CARACTERSTICAS Las curvas caractersticas de un motor indican como varan el p
ar motor y la velocidad con la corriente en el inducido, siendo constante el vol
taje aplicado. Par motor = KIa Como Ea = constante, entonces, I es tambin constan
te, por lo tanto, el lujo par polo tambin lo es.
8

Par motor = K Ia = K x constante x Ia = K Ia, que representa la ecuacin de una rec

ta que pasa por el origen. Fem = Eb = K rpm Rpm = constante x (Ea - Ia Ra) Como
la resistencia Ra es pequea el valor Ia Ra es pequeo comparado con Ea, por lo tant
o, al aumentar la corriente, disminuye muy poco la velocidad. Por lo tanto el mo
tor shunt es un motor de velocidad constante. rpm = (Ea - IaRa) / K
CONTROL DE VELOCIDAD Aunque el motor shunt es de velocidad constante, su caracte
rstica ms importante, es la de ser un motor de velocidad regulable. Utilizando la
ecuacin de la velocidad, tenemos: Rpm = (Ea - Ia Ra) / K La velocidad se puede aum
entar, disminuyendo el lujo por polo () . Para esto, es necesario colocar un rest
ato en el circuito de campo, tal como se indica en la igura.
9

Intercalando un restato en el circuito del inducido podemos disminuir la velocida

d nominal. Esto es debido a que al aumentar la resistencia en el circuito en el
inducido el voltaje Ea disminuye.
INVERSIN DE GIRO El sentido de rotacin de un motor shunt se puede invertir, cambia
ndo la direccin de la corriente, ya sea en el circuito de campo o en el circuito
del inducido. Parada del motor. Para parar el motor se introducen todas las resi
stencias del restato de arranque antes de cortar la corriente. Propiedades Par de
arranque dbil No soportan grandes sobrecargas. Velocidad constante cualquiera se
a la carga . No se disparan en vaco.
Utilizacin La velocidad constante de estos motores los hace adecuados para el acc
ionamiento de mquinas - herramientas (tornos, taladros) y aparatos de elevacin.
10

1.3.2 MOTOR SERIE El motor serie se conecta a la red como se indica en la igura
. El voltaje aplicado Ea es constante, mientras que el campo de excitacin aumenta
con la carga, puesto que la corriente Ia es la misma corriente de excitacin.
El par producido K Ia es directamente proporcional al lujo y a la corriente en e
l inducido. Como el tambin aumenta con Ia, entonces, el par motor es directamente
proporcional al cuadrado de Ia, por lo tanto, su curva ser parablica.
Arranque del motor: Como en el caso del motor shunt se debe intercalar un restato
de arranque en serie con el inducido. Esta resistencia se reduce gradualmente c
uando el motor adquiere velocidad. Caractersticas de carga 11

Las curvas caractersticas se pueden obtener a partir de las

debido a que = K Ia

rmulas undamentales:

Par motor = K Ia = K Ia^2,

Rpm = (Ea - Ia Ra)/ K = K (Ea - Ia Ra) / Ia, o sea, que al aumentar la corriente,
disminuye la velocidad, y su curva de velocidad, se observa que para cargas lig
eras, la velocidad se hace peligrosamente elevada, y por esta razn un motor serie
ha de estar siempre engranado o acoplado directamente a la carga. Si un motor s
erie estuviera unido a la carga mediante una correa y sta se rompiese o soltase,
el motor se embalara y probablemente se daara. Inversin del sentido de rotacin: La ro
tacin se puede invertir cambiando la direccin de la corriente, ya sea del campo en
serie o del inducido. Parada del motor: Para parar un motor serie, es preciso i
ntroducir progresivamente las resistencias del restato de arranque y cortar luego
la alimentacin, para evitar una uerte corriente de ruptura que sera peligrosa pa
ra los arrollamientos. Control de velocidad: La velocidad se puede variar, cambi
ando el voltaje aplicado Ea, colocando un restato en serie con la bobina de campo
. De esta manera se disminuye la velocidad. Se puede aumentar la velocidad, dism
inuyendo el lujo por polo. Esto se puede realizar, colocando un restato en paral
elo con la bobina de campo, de modo que la corriente total Ia solo se permita ci
rcular una parte por la bobina de excitacin.
12

Propiedades: - Gran par de arranque. - Velocidad variable con la carga. - Tenden

cia al aceleramiento excesivo. - Soporta bien las sobrecargas. - Se dispara cilm
ente en vaco o cuando la carga decrece. Utilizacin Se usa en los aparatos de eleva
cin: Montacargas, ascensores, gras, renos elctricos. 1.3.3 MOTOR COMPOUND Comparan
do las ventajas de los motores serie y shunt se encuentra que: 1) El motor shunt
tiene una velocidad ms constante, pero 2) Un motor serie del mismo rgimen de capa
cidad puede ejercer un par mucho mayor, cuando sea necesario, sin aumentar terri
blemente la corriente. Estas dos caractersticas pueden obtenerse en un mismo moto
r colocando dos bobinados de campo: Uno en serie y otro shunt, en los polos del
motor, y que se llamar motor compound. Las caractersticas de velocidad y par motor
para un motor compound se dan en la siguiente igura.
13

La velocidad de un motor compound se puede disminuir por debajo de la normal por

medio de un restato colocado en el circuito del inducido y aumentarse por encima
de la normal mediante un restato en el circuito de campo. A di erencia de los mo
tores en serie, el motor compound tiene una velocidad de inida sin carga y no al
canzar velocidades destructivas si sta se suprime. La regulacin de la velocidad es
in erior a la de un motor shunt y mayor a la de uno serie. La rotacin se invierte
cambiando la direccin de la corriente del circuito de campo o del circuito del i
nducido. Puesto que si se invierte el campo shunt se debe invertir el serie, el
procedimiento ms sencillo es invertir la corriente en el inducido. Si las conexio
nes del arrollamiento serie de un motor compound se permutan para invertir el se
ntido de circulacin de corriente en el mismo, las bobinas serie se opondrn al luj
o y este decrecer, en lugar de crecer cuando aumente la carga. Esto obligar al mot
or a acelerar, en lugar de decrecer cuando aumenta la carga. Este motor se conoc
e con el nombre de "motor compound di erencial".
1.4 MOTOR PASO A PASO
Los motores paso a paso (PAP), son un tipo especial de motores que permiten el a
vance de su eje en ngulos muy precisos y por pasos en las dos posibles direccione
s de movimiento, izquierda o derecha. Aplicando a 14

ellos una determinada secuencia de seales digitales, avanzan por pasos hacia un l
ado u otro y se detienen exactamente en una determinada posicin. Cada paso tiene
un ngulo muy preciso determinado por la construccin del motor, lo que permite real
izar movimientos exactos sin necesidad de un sistema de control por lazo cerrado
. A un motor paso a paso se le puede ordenar por medio del control, que avance c
inco o diez pasos hacia la derecha, luego un determinado nmero de pasos hacia atrs
o simplemente que no gire, lo cual permite el control de posicin, velocidad, y s
entido (direccin). Este sistema a simpli icado enormemente automatismos y las apl
icaciones de la robtica. la implementacin de
Los motores paso a paso presentan grandes ventajas con respecto a la utilizacin d
e servomotores debido a que se pueden manejar digitalmente sin realimentacin, su
velocidad se puede controlar cilmente, tiene una larga vida, son de bajo costo,
la inter ase es sencilla y su mantenimiento es mnimo debido a que no tienen escob
illas. 1.4.1 FUNCIONAMIENTO El uncionamiento de los motores paso a paso se basa
en el simple principio de atraccin y repulsin que ocurre entre los polos magnticos
. Como ya sabemos un imn tiene dos polos llamados Norte y Sur. El principio bsico
del magnetismo establece que polos iguales se repelen y polos di erentes se atra
en. Para lograr un movimiento mucho ms suave, los motores paso a paso se abrican
aumentando el nmero de polos del estator y se les practican una serie de ranuras
tanto en el rotor como en el estator. As se logran movimientos que van hasta 1.8
por paso. Los grados de avance por paso son una de las caractersticas ms important
es en este tipo de motores y generalmente est indicada en su carcaza o cuerpo. Ex
isten di erentes tipos de motores de pasos, de los cuales se utilizara y veremos
el uncionamiento de uno ellos, el Motor de Magneto Permanente. En la igura, s
e muestra un diagrama del Motor paso a paso de Magneto Permanente, el cual est co
nstruido de un rotor que incluye polos magnticos de polaridad contraria colocados
uno junto al otro. El estator contiene bobinas alineadas de tal orma que sus e
nergizacin secuencial 15

provoca que el rotor se desplace a las posiciones de mnima reluctancia magntica.

El nmero de pasos vara segn sea la aplicacin. Existen en el mercado desde 0.1 a 120
grados. Los ngulos ms comunes son de 1.8, 2.0, 2.5, 5.0, 15 y 30 grados, que respe
ctivamente dan 200, 180, 144, 72, 24 y 12 pasos/revolucin. Estos motores son alim
entados con uentes de corriente directa y manejados con circuitos digitales.
16

En la igura anterior se presenta el principio de uncionamiento. La bobina AA se

energiza haciendo circular la corriente de A hacia A por lo cual el polo in erio
r se polariza positivamente, atrayendo al polo sur del rotor (parte in erior del
rotor), y el superior negativamente el cual atrae, al polo norte del rotor, (pa
rte superior del rotor), de tal manera que se realiza el primer paso .
Para que realice un segundo paso en el mismo sentido consideremos, ahora, la des
activacin de la bobina A-A y la activacin de las bobinas B-B, al circular la corrien
te la bobina B polariza negativamente lo que atrae al polo positivo del rotor (N
) y la bobina B se polariza positivamente atrayendo al polo negativo (S) del roto
r. Esto hace que gire un otro paso. Para que gire un tercer paso, se desenergiza
n las bobinas B-B y ahora volvemos a activar las bobinas A-A, pero ahora haciendo
circular la corriente de A hacia A por lo cual el polo superior se polariza posit
ivamente, atrayendo al polo sur del rotor (parte in erior del rotor), y el in er
ior negativamente, el cual atrae, al polo norte del rotor (parte superior del ro
tor). Siguiendo con un cuarto paso en el mismo sentido, sea la bobina B-B, ahora
alimentada en sentido contrario, es decir haciendo circular la corriente de B hac
ia B, con la bobina A-A desactivada. El polo de la derecha se polariza positivame
nte atrayendo al polo sur del rotor (parte in erior del rotor), y el de la izqui
erda negativamente, el cual atrae, al polo norte del rotor, (parte superior del
rotor).
17

Por ltimo para completar el ciclo, volvamos a conectar las cuatro bobinas como al
inicio por lo cual el rotor girar un cuarto de paso. Si el ciclo se vuelve repet
itivo podremos observar el movimiento del rotor en sentido de las manecillas del
reloj. La velocidad depender de la activacin y desactivacin de las bobinas. Como p
odemos observar 4 pasos ueron necesarios para que el motor girara 90 grados de
su posicin original, si quisiramos que el motor girara una vuelta completa tendramo
s que darle 12 pasos, es decir repetir el ciclo 4 veces. De aqu se observa que, e
l nmero de pasos de un motor est condicionado al nmero de polos del imn permanente (
rotor), o bien al nmero de bobinas, (estator). Por ejemplo, para un motor de 2 bo
binas y 200 pasos se requiere que el rotor tenga 50 polos. 1.4.2. MODOS DE OPERA
CIN Los motores PAP tanto unipolares como bipolares pueden trabajar en dos modos
de operacin : de paso completo y de medio paso. En el primer caso, con cada secue
ncia el rotor gira un determinado ngulo dado por la abricacin del motor. En el mo
do de medio paso, cada secuencia produce un giro en grados correspondiente a la
mitad de su paso normal. En las siguientes tablas podemos observar la secuencia
de seales que se deben aplicar al motor en cada caso.
PASO COMPLETO Un motor de 200 pasos tiene esta secuencia :
T3 0 0 0 1 0 0 0 1
T2 0 0 1 0 0 0 1 0
T1 0 1 0 0 0 1 0 0
T0 1 0 0 0 1 0 0 0
18

MEDIO PASO
El motor recorre 400 pasos con esta secuencia :
T3 0 0 0 0 0 1 1 1
T2 0 0 0 1 1 1 0 0
T1 0 1 1 1 0 0 0 0
T0 1 1 0 0 0 0 0 1
1.5 EL MOTOR DE IMN PERMANENTE
En general el campo magntico de un motor de cd se puede producir por bobinas o im
anes permanentes. Los motores de cd de imn permanente se pueden clasi icar de acu
erdo con el esquema de conmutacin y al diseo de la armadura. Los motores de cd con
vencionales tienen escobillas mecnicas y conmutadores. Sin embargo, en una clase
importante de motores de cd la conmutacin se hace en orma electrnica; este tipo d
e motor se llama motor de cd sin escobillas. De acuerdo con la construccin de la
armadura, el motor de cd de imn permanente tiene tres tipos de diseo de armadura :
1. de ncleo de hierro 2. de devanado super icial 3. de bobina mvil.
1.5.1
DE NCLEO DE HIERRO
La con iguracin del rotor y estator de un motor de cd de imn permanente de ncleo de
hierro se muestra en la Fig. (5). El material del imn permanente puede ser bario
- errita, Alnico, o un compuesto de tierras raras . El lujo 19

magntico producido por el imn pasa a travs de la estructura del rotor laminado que
tiene ranuras. Los conductores de la armadura estn localizados en las ranuras del
rotor. Este tipo de motor est caracterizado por una inercia del motor relativame
nte alta (ya que la parte giratoria est ormada por las bobinas de la armadura),
una inductancia alta, bajo costo y alta con iabilidad.
1.5.2
DE DEVANADO SUPERFICIAL
La Figura muestra la construccin del rotor de un motor de cd de imn permanente de
devanado super icial. Los conductores de la armadura estn pegados a la super icie
de la estructura cilndrica del rotor, la cual est hecha de discos laminados sujet
ados al eje del motor. Ya que en este diseo no se emplean ranuras sobre el rotor,
no presenta el e ecto de rueda dentada . Puesto que los conductores estn proyecta
dos en el entrehierro de aire que est entre el rotor y el campo de imn permanente,
este campo tiene menor inductancia que el de estructura de ncleo de hierro.
20

1.5.3
DE BOBINA MVIL
Los motores de bobina mvil estn diseados para tener momentos de inercia muy bajos e
inductancia de armadura tambin muy baja. Esto se logra al colocar los conductore
s de la armadura en el entrehierro entre la trayectoria de regreso del lujo est
acionario y la estructura de imn permanente. En este caso la estructura del condu
ctor est soportada por un material no magntico normalmente resinas epxicas o ibra
de vidrio para ormar un cilindro hueco. Uno de los extremos del cilindro orma
un eje, el cual est conectado al eje del motor. Una vista de la seccin transversal
de este tipo de motor se muestra en la igura abajo. Ya que se han eliminado to
dos los elementos no necesarios de la armadura del motor de bobina mvil, su momen
to de inercia es muy bajo. Como los conductores del motor de bobina mvil no estn e
n contacto directo con el hierro, la inductancia del motor es muy baja; valores
menores a 100 mH son comunes en este tipo de motor. Las propiedades de inercia e
inductancia bajas hacen que el motor de bobina mvil sea una de las mejores elecc
iones de actuadores para sistemas de control de alto desempeo.
1.6 EL MOTOR MONOFSICO
Como la mayor parte de la energa generada, lo es bajo la orma de c.a. muchos mot
ores estn proyectados para uncionar con c.a. Los motores de c.a. pueden suplir a
los de c.c., en la mayora de los casos estn menos sometidos a perturbaciones o av
eras. Esto es debido a que las mquinas de c.c. trabajan en condiciones ms di ciles p
or la accin de conmutacin que requiere el uso de escobillas, porta escobillas, col
ector, etc. Por el contrario, algunos motores de c.a., no utilizan ni siquiera a
nillos deslizantes, lo que 21

hace que el uncionamiento est exento de averas durante largos periodos de tiempo.
Los motores de c.a. son particularmente adecuados para aplicaciones de velocida
d constante, ya que la velocidad est determinada por la recuencia de c.a. aplica
da a los bornes del motor. No obstante tambin se construyen motores de c.a. que t
ienen caractersticas de velocidad variable dentro de ciertos lmites. Los motes de
c.a. se proyectan para un suministro de c.a. mono sica o tri sica. Tanto el motor
mono sico como el tri sico uncionan basados en el mismo principio. Este principio
es que la c.a. aplicada al motor genera un campo magntico giratorio y a su vez e
ste campo magntico giratorio hace girar al rotor del motor. Los motores de c.a. s
e clasi ican generalmente en dos tipos: a) Sincrnicos b) Asincrnicos. El motor sin
crnico es un alternador al que se le hace uncionar como motor y en el cual al es
tator se le aplica corriente alterna y al rotor corriente continua. En el motor
asincrnico el rotor no est conectado a uente alguna de energa. De los dos tipos de
motores de c.a. el asincrnico es el ms empleado. Los motores mono sicos asincrnicos
se clasi ican en : a) Motores mono sicos de induccin, b) Motores mono sicos de rep
ulsin.
1.6.1
MOTOR MONOFSICO DE INDUCCION
22

Los motores mono sicos de induccin poseen un bobinado nico en el estator. Este bobi
nado est devanado generalmente en varias bobinas que se distribuyen en la peri er
ia del estator, y genera un campo magntico nico alternado a lo largo del eje de lo
s campos. Estando inmvil el rotor, las alternancias del campo del estator induce
corriente en el rotor. Estas corrientes producen a su vez, campos del mismo sign
o que el estator, que tienden a hacerlo girar 180 hasta en rentarlo con los polos
opuestos. Pero esta uerza se ejerce a lo largo del eje del rotor y por lo tant
o la uerza de giro es igual en ambos sentidos y el rotor no se mueve. Si en est
as condiciones, se da al rotor un impulso con la mano, ste se pondr en marcha y gi
rar en la direccin en que se le dio el impulso. Al ir aumentando la velocidad del
rotor, llega a un punto en que aproximadamente cumple medio giro, es decir, 180 d
e rotacin, por cada alternancia completa de la corriente que circula por el estat
or.
Si las velocidades del campo magntico giratorio y la del rotor son iguales, no se
inducir .e.m., debido a que no habra movimiento relativo entre los campos del es
tator y rotor. Al no haber .e.m., no existir corriente inducida y por lo tanto n
o se inducir el par motor, entonces se hace necesario que el rotor gire a una vel
ocidad menor que el campo magntico giratorio del estator. Esta di erencia de velo
cidad se llama "resbalamiento". Deslizamiento del rotor Se re iere al movimiento
relativo del motor con respecto a la velocidad de deslizamiento n des = nsinc nm Donde: n des es la velocidad de deslizamiento en la maquina nsinc es la velo
cidad de los campos magnticos nm es la velocidad mecnica Por tanto el deslizamient
o del motor se de ine como :
Frecuencia elctrica en el motor 23

En el motor se induce tensiones y corrientes elctricas que conllevan a compararlo

con un trans ormador rotante, en el que el estator es el primario que induce un
voltaje en el rotor tomado como el secundario. A di erencia de un trans ormador
normal, la recuencia del secundario ( r) no es necesariamente la misma del pri
mario ( e) para el motor. Si : nm = 0 RPM nm = nsinc

r = e r = 0

S=1 S=0
Para : 0 Hz <

<

r es proporcional a (nsinc - nm)

r = S* e entonces,
Como hacer arrancar a mano un motor elctrico no es muy cmodo, se han ideado medios
que permitan el arranque automtico. Segn el modo de arranque se distinguen princi
palmente los motores de induccin de ase partida y los motores de arranque por co
ndensador. El rotor de un motor de induccin consta de un cilindro de chapas de ac
ero o hierro al silicio, prensadas para ormar un solo cuerpo. La super icie de
este rotor est ranurada y por ellas se pasan barras de cobre cuyos extremos se su
eldan a las coronas que son tambin de cobre. Este tipo de rotor se llama tambin ro
tor en Jaula de ardilla o rotor en corto circuito. Actualmente, las jaulas de ar
dilla se construyen de aluminio undido.
24

A)
MOTOR DE FASE PARTIDA
El motor de induccin de ase partida consta esencialmente de cinco partes: Estato
r, rotor, interruptor centr ugo, escudos y bastidor. - Estator: Consiste de dos d
evanados sujetos en su lugar por unas ranuras en el ncleo de acero laminado, los
dos devanados consisten de dos bobinas aisladas dispuestas y conectadas para que
ormen dos devanados separados el uno del otro a 90 elctricos; uno de estos devan
ados es el principal y el otro es el de arranque. El devanado principal es de al
ambre grueso y colocado en el ondo de las ranuras del estator. El de arranque e
s de alambre delgado y situado en lo alto de las ranuras, encima del devanado pr
incipal. Rotor: Lo constituye un ncleo cilndrico hecho con piezas de acero laminad
o. Cerca de la super icie del rotor hay montadas unas barras de cobre unidas a d
os anillos de cobre. En algunos motores el rotor es una unidad de una sola pieza
colada de aluminio. El mantenimiento de este rotor es relativamente poco, ya qu
e no hay devanados en los que puedan crearse allas. Adems tampoco hay escobillas
, colectores ni conmutadores que se tengan que cuidar. Por lo general, cerca del
rotor hay montado sobre el mismo eje un ventilador, que hace que circule el air
e por el motor y que la temperatura de los devanados no llegue a ser excesiva. I
nterruptor centr ugo: Consta de una parte estacionaria y una parte giratoria. La
parte estacionaria est montada en uno de los escudos y tiene dos contactos cuya a
ccin es la misma que la de un interruptor unipolar de una direccin. La parte girat
oria va montada en el rotor. Escudos: Va sujeto a la carcaza o bastidor mediante
tornillos y tuercas y sirven para mantener el rotor en la posicin adecuada. Cada
escudo lleva un ori icio para el cojinete. Los cojinetes sirven para mantener b
ien centrado el rotor a in de que no haya roce con el estator y adems reducir el
rozamiento al mnimo. Bastidor: Es de hierro colado en el que el ncleo del estator
est encajado en l a presin. 25
-

Funcionamiento: La corriente en el devanado principal est retardada 90 elctricos co

n respecto al devanado de arranque. Cuando por estos devanados pasan dos corrien
tes des asadas 90 se establece en campo magntico giratorio que gira a una velocida
d sincrnica de polos. rpm = 120 x /p = recuencia en ciclos / seg. (hertz). p
= nmero de polos. Mientras este campo rotatorio gira, se induce un voltaje en el
rotor. Este voltaje inducido crea el campo magntico del rotor. El campo del rotor
reacciona con el campo del estator creando as, el par torsor que hace que el rot
or gire. Cuando el rotor alcanza los de la velocidad normal el interruptor centr
ugo se abre desconectando el devanado de arranque. El motor sigue uncionando so
lamente con el devanado principal.
Si por alguna razn, el interruptor centr ugo alla y los contactos no se cierran a
l pasar el motor entonces el devanado de arranque quedar desconectado y cuando se
active de nuevo el motor, ste no arrancar. Si se pone en marcha el motor con una
carga demasiado grande, quiz no alcance una velocidad su iciente que haga que el
interruptor centr ugo se abra, tambin si el voltaje de alimentacin al motor es bajo
, el interruptor puede no uncionar.
26

Si se invierten los conductores del devanado de arranque, se invierte el sentido

del campo establecido por los devanados del estator y por lo tanto, se invierte
el sentido de rotacin del rotor. Los motores mono sicos son por lo general de 110
y 220 voltios. El devanado principal tiene dos secciones y cada seccin unciona
a 110V. Por lo tanto, si se conecta 110V los dos devanados se conectan en parale
lo y si se conecta a 220V los devanados se deben conectar en serie.
Propiedades: - Buena regulacin de velocidad. - Par de arranque pequeo igual a 1 o
2 veces el par en marcha. - Intensidad de arranque de 5 a 6 veces la nominal. Resbalamiento del 4% al 6%. - Des asaje entre devanados de 40 a 50 grados elctric
os. - Se abrican para potencias menores a 1 hp. Aplicacin: Lavadoras de ropa, bo
mbas de agua pequeas, bombas neumticas etc. B) MOTOR DE ARRANQUE POR CONDENSADOR.
La construccin de este tipo de motor es prcticamente la misma que la de un motor d
e ase partida, salvo que en l hay un condensador conectado en serie con los deva
nados de arranque. El condensador proporciona un par de arranque mayor y adems li
mita la corriente de arranque a un valor menor que el de ase partida. El uncio
namiento de este motor es exactamente igual al de ase partida. La causa recuen
te de di icultades son los condensadores de ectuosos. Si el motor se arranca y s
e para muchas veces en un corto tiempo, es muy posible que entren en corto circu
ito los condensadores. Por lo tanto, este 27

motor se utiliza en aplicaciones domsticas e industriales en las que hay pocos ar

ranques en cortos periodos. El sentido de rotacin se invierte, intercambiando los
terminales del devanado de arranque. Tambin uncionan para dos rgimen de voltaje
110V y 220V.
Existe otra clase de motor que es el de arranque y marcho con condensador, el cu
al no tiene interruptor centr ugo, por lo tanto, el condensador siempre estar cone
ctado y as el actor de potencia es del 100%.
Propiedades: Buena regulacin de velocidad. Par de arranque muy uerte igual a 3 0
4 veces al par de marcha. Intensidad de arranque menor que el de ase partida.
Factor de potencia igual a 1,0. No estn hechos para arranques y paradas recuente
s. Se abrican desde 1/3 hp hasta 5 hp. La ventaja de los de arranque y marcha p
or condensador es que casi no requieren mantenimiento. Son los ms populares donde
no se usa la tri sica. 28

Aplicacin: Bombas unidades de re rigeracin, compresores de aire y sierras.

1.6.2. MOTOR MONOFSICO DE REPULSIN Los motores con colector o de repulsin pueden di
vidirse en tres tipos: Motores de repulsin, motores de arranque por repulsin y mar
cha por induccin, y motores de induccin-repulsin. A) MOTORES DE REPULSIN Las partes
esenciales son: 1. Un ncleo laminado del estator con un devanado similar al de la
ase partida. El estator tiene generalmente, cuatro, seis u ocho polos. 2. Un r
otor con ranuras en la que va colocado un devanado, similar al de un motor de c.
c. El colector es de tipo axial. Fig 7.8. 3. Escobillas de carbn, conectadas entr
e s por medio de alambres de cobre relativamente gruesos. El porta escobillas es
desplazable. 4. Dos escudos en los extremos de hierro colado, que alojan los coj
inetes y sujetos al bastidor del motor. 5. Dos cojinetes que sostienen el eje de
l inducido centrado, pueden ser lisos o de balas.
Funcionamiento: Al conectarse a la corriente mono sica se crea un campo magntico e
n el estator y se induce otro campo en el inducido. Si estos dos campos estn desc
entralizados una 15 elctricos, entonces, se crea un par de arranque que hace que e
l inducido del motor gire, As pues, la aplicacin el principio de que polos iguales
se repelen da al motor su nombre de motor de repulsin.
29

Para invertir el sentido de rotacin se desplazan las escobillas a unos 15 elctricos

del centro de los polos del estator en el sentido contrario al original.
Propiedades: - Buen par de arranque. - Mala regulacin de velocidad. - La velocida
d se puede controlar, variando el voltaje aplicado al motor. - La rotacin se invi
erte desplazando las escobillas 15 al otro lado del centro del polo del estator.
Aplicacin: Prensas de imprenta en las que se desea una regulacin de la velocidad d
el miembro impulsor. B) MOTOR DE ARRANQUE POR REPULSIN Y MARCHA POR INDUCCIN Exist
en dos tipos: El de levantamiento de escobillas y el de escobillas rodantes. El
estator y el rotor son iguales al de un motor de repulsin. Se di erencia en que t
iene un mecanismo centr ugo que unciona al 75% de la velocidad de rgimen. En el t
ipo de levantamiento de escobillas al llegar al 75% de la velocidad de rgimen, le
vanta las escobillas y el motor sigue uncionando por induccin. En el tipo de esc
obillas rodantes, el mecanismo centr ugo corto--circuita las delgas del colector
al llegar el inducido al 75% de la velocidad de rgimen y sigue uncionando por in
duccin. Propiedades: - Fuerte par de arranque. - Buena regulacin de la velocidad.
- La rotacin se invierte de la misma orma que para el motor de repulsin. 30

Aplicacin Re rigeradores, compresores, bombas. C) MOTORES DE INDUCCIN - REPULSIN El

uncionamiento es igual al de un motor de arranque por repulsin y marcha por ind
uccin, sin embargo, no tiene mecanismo centr ugo. Este motor tiene un devanado en
jaula de ardilla debajo de las ranuras del inducido.
Propiedades Buen par de arranque. Buena regulacin de la velocidad. Debido a que n
o tiene mecanismo centr ugo tiene poco mantenimiento. Actualmente es el ms utiliza
do de los motores de repulsin.
Aplicacin Aplicacin similar al motor de arranque por repulsin y marcha por induccin.
1.7 EL MOTOR UNIVERSAL
Funcionan con c.a. y c.c. y son de raccin de 1 hp y son usados principalmente en
aparatos electrodomsticos. El inducido es igual al de un motor de c.c. unciona
a la misma velocidad con c.c. o c.a. La velocidad se puede regular por medio de
restatos y bobinas de tomas mltiples devanadas en torno del campo. Como es un moto
r serie, la carga siempre debe estar conectada al motor. 31

La rotacin se puede invertir cambiando la direccin de la corriente ya sea en el ci

rcuito de campo o en el inducido. El motor universal es el mismo motor serie de
c.c. en el cual se ha alterado el diseo bsico: Las prdidas por histresis se reducen
empleando hierro al silicio laminado de alta permeabilidad; las prdidas por corri
entes parsitas se reducen al mnimo construyendo los circuitos magnticos (estator ,
ncleo) con lminas de hierro - silicio especial; la reactancia del bobinado de camp
o se reduce empleando ncleos de polos cortos y bobinados de pocas vueltas; la rea
ctancia del inducido se reduce utilizando bobinas compensadoras que se montan en
el ncleo del estator.
Aplicacin: Licuadoras, aspiradoras, batidoras, etc.
1.8 EL MOTOR TRIFSICO ASNCRONO
Los motores tri sicos son los aplicados en la industria por su gran e iciencia. U
n motor tri sico de igual potencia a uno mono sico tiene mayor e iciencia y menor
tamao. La di erencia undamental entre un motor tri sico y uno mono sico consiste e
n que en la carcasa o estator se alojan tres (3) bobinados (en estrella o tringul
o) de trabajo (uno por cada ase) y adems no poseen bobinado de arranque, ya que
se ponen en marcha por s solos. Para potencias mayores a 2 hp es recomendable usa
r los tri sicos. Con respecto a los motores de gasolina o diesel, tienen las sigu
ientes ventajas: La puesta en marcha es inmediata. Son ms livianos ( cil transport
e) y se acoplan cilmente a cualquier clase de mquina. 32

El arranque, parada y control es rpido y e

mente. Tiene gran potencia de arranque. El
miento son seguros. Operan silenciosamente.
es larga. Son compactos y ocupan un espacio
ms econmico.

ectivo y es posible controlarlo remota

uncionamiento y servicios de manteni
Mantenimiento es muy poco y su vida
muy limitado. Su costo de operacin es

Dentro de los motores sincrnicos existe el : a) Motor en jaula de ardilla y b) Mo

tor con rotor bobinado.
1.8.1
MOTOR EN JAULA DE ARDILLA
Es un motor de induccin que tiene el rotor en jaula de ardilla como los mono sicos
. Existen de jaula de ardilla sencilla y doble. En la igura se muestra este tip
o de rotor.
A)
PARTES DEL MOTOR
Las partes del motor, son las siguientes : Carcasa : se construye de varias orm
as segn el tamao del motor; la base orma parte integral de la carcasa para que el
motor descanse bien asentado sobre su estructura. - Caja de bornes : Se emplea
para conectar los terminales de las bobinas y concentrar los conductores de alim
entacin. - Escudos : Sirven para cerrar el motor y sostener el eje del motor por
medio de sus cojinetes. Se unen a la carcasa por medio de tornillos de ijacin. 3
3

Eje : Es la parte donde se sostienen los componentes del rotor y adems sirve para
la ijacin de la polea en uno de sus extremos y el ventilador en el otro. - Vent
ilador: Viene colocado en uno de los extremos del eje y mantiene re rigerado el
motor para evitar su recalentamiento. - Rotor: Es slido montado sobre el eje y es
en orma de jaula de ardilla, puede ser sencillo o doble. - Estator: Est ormado
por su ncleo y bobinado. El ncleo es laminado hecho de chapas laminadas y viene r
anurado para alojar las bobinas. Las bobinas cubren el ranurado del estator y de
ben estar bien aisladas para asegurar el per ecto uncionamiento del motor.
B) CONEXIONES Las conexiones bsicas del bobinado del estator de un motor tri sico
son en estrella o en tringulo, segn las caractersticas del motor y el voltaje de la
red. En la igura se presentan estos dos tipos de conexiones y la conexin a real
izar en la placa de bornes.
C) MOTOR DE DOS VELOCIDADES.
34

El motor de dos velocidades es con recuencia una solucin elegante y econmica de p

roblemas complejos. Segn sea la naturaleza de la corriente, la relacin de velocida
des y las de potencias, estos motores tienen uno o dos bobinados. Motor de un so
lo bobinado : Es el ms sencillo y ms usado de los motores de dos velocidades, sus
caractersticas son las siguientes: Velocidades en la relacin de 1 a 2. Ejemplo: 30
00 y 1500 rpm; 1500 y 750 rpm; 1000 y 500 rpm. - Relacin de potencias bien de ini
das para un tipo de motor y una gama de velocidades dada. Ejemplo: 4hp y 1500 rp
m; 2 hp y 750 rpm. - Una sola tensin de alimentacin. Motor de dos bobinados: Cuand
o la aplicacin prevista requiere relacin di erente de velocidades y potencias se a
dopta un motor de bobinados, cada uno de los cuales corresponde a una polaridad
y alimentados alternativamente segn la velocidad que se desee. caractersticas son
: una dos son Sus
Las potencias y velocidades pueden elegirse segn sea su aplicacin. Ejemplo: 3 hp a
3000 rpm o hp a 500 rpm; 3hp a 1500 rpm o 2hp a 1000 rpm. - Una o dos tensiones
de alimentacin - Corriente de arranque mayor a la de un motor con un solo bobina
do. Existen tambin motores de doble tensin cuyo bobinado de estator es doble. Ejem
plo: 220V /440. Para conectar el motor a 220V sus bobinados se conectan en paral
elo y para hacerlo a 440 V sus bobinados se conectan en serie.
35

1.8.3. MOTOR CON ROTOR BOBINADO

Es un motor que tiene estator igual al de jaula de ardilla y el rotor viene bobi
nado en estrella cuyos terminales van conectados a tres (3) anillos colectores r
ozantes ijados en el eje del motor. Los anillos colectores se conectan a un con
trol de velocidad con ormado por resistencias rotatorias y hace el o icio de arr
ancador. La puesta en marcha se hace en 2,3,5 tiempos, segn el caso por eliminacin
de las resistencias intercaladas en el circuito del rotor .
36

1.9 MOTOR TRIFSICO SINCRNICO

Contrario a los anteriores motores tri sicos, el motor tri sico sincrnico tiene la
velocidad del rotor igual a la velocidad del campo magntico del estator, esto es,
su deslizamiento es cero. Su estator es igual al de jaula de ardilla, pero su r
otor est compuesto por un bobinado de polos salientes y en su interior otro en ja
ula de ardilla.
37

Inicialmente se aplica la corriente tri sica al bobinado del estator y con el rot
or en jaula de ardilla arranca uncionando como motor asincrnico, o sea, Vr menor
a Vs. Luego se conecta corriente continua al bobinado del rotor de polos salien
tes arrastrando la velocidad del campo del estator al rotor por tener polos ijo
s igualando de esta orma las velocidades y volvindose sincrnico. La c.c. es aplic
ada al rotor por medio de los dos anillos rozantes y sus correspondientes escobi
llas. Caractersticas : - Velocidad rigurosamente constante y uncionamiento estab
le si la carga no sobrepasa cierto lmite. De lo contrario, se inmoviliza rpidament
e y el estator puede tomar corrientes peligrosas para su bobinado. - La velocida
d es uncin de la recuencia de la red y del nmero de polos del estator. rpm = 120
/p donde = recuencia de la red, p = No de polos - Colocando un restato en el
circuito del rotor se puede sobre excitar y con ello mejorar el actor de potenc
ia de la red. Hace las veces de un condensador y por esos se le llama condensado
r sincrnico. - Se usa cuando se requiere una velocidad rigurosamente constante co
mo en telares, mquinas - herramientas, etc.
38

2. CONTROL DE MOTORES 2.1 CARACTERSTICAS DE UN MOTOR

El motor constituye el corazn de una planta industrial de cualquier empresa produ
ctiva y por tanto, todo tcnico o ingeniero debe conocer sus caractersticas, su or
ma de arrancado y sus protecciones. 2.1.1 PLACA CARACTERSTICA
De las cosas importantes que se debe tener claridad es sobre el signi icado de l
os datos en la placa caracterstica del motor.
MOTOR TRIFSICO EN JAULA DE ARDILLA 220 - 380v PH = 3 RPM = 1710 CODIGO: B 5,38 9,3 AMP COS = 0,85 KW = 2,2
Hz = 60 HP = 3
Su interpretacin es la siguiente: Tensin aplicada en tringulo Tensin aplicada en est
rella Corriente consumida en estrella Corriente consumida en tringulo Nmero de as
es de motor Frecuencia en ciclos por segundo Factor de potencia del motor RPM de
l motor con carga Potencia en caballos uerza Potencia en Kilovatios ipo de moto
r tri sico = 220 V = 380 V = 5,38 Amp. = 9,3 Amp. = 3 (tri sico) = 60 Hz. = 0,85 =
1710 = 3 HP = 2,2 Kw = Jaula de ardilla, cdigo B.
2.1.2
INTERPRETACIN
Con esta in ormacin se puede calcular su e iciencia, deslizamiento y par motor as:
Potencia de salida = 3 HP = 3 x 746 = 2238 W. 39

Potencia de entrada
= 1,73 x E.I cos = 1,73 x 220 x 9,3 x 0,85 = 3008,6 W = 2238 / 3008,6 = 74,4% = (
1800 - 1710 )/ 1710 x 100%= 5,3% = 746 x HP /RPM = 746 x 3 / 1710 = 1,31 m-kg.
E iciencia Deslizamiento Par motor
2.2
INVERSIN DE GIRO
El sentido de rotacin de un motor tri sico se invierte intercambiando dos ases cu
alesquiera en los terminales del motor. Sentido directo RU SV TW Sentido inverso RV
SU TW
En la igura se diagrama el control manual de inversin pasando el conmutador de l
a posicin 1 a la posicin 2. Bien entendido es que el cambio de rotacin se hace cuan
do el motor est parado.
40

2.3
ARRANQUE DE UN MOTOR
Arranque directo: El arranque de los motores de baja potencia se hace directamen
te conectando el estator a la red por medio de un interruptor tripolar . Arranqu
e estrella tringulo: Consiste en arrancar el motor en estrella que se consume men
os corriente y luego pasarlo a conexin tringulo cuando la velocidad sea la nominal
. Se realiza en dos tiempos. Arranque por resistencias: En el momento del arranq
ue se insertan resistencias en serie en cada ase del estator. Luego se ponen en
corto circuito tan pronto como la velocidad sea normal. Arranque por autotrans
ormador: El autotrans ormador comprende varias tomas intermedias y el arranque s
e realiza en tres (3) tiempos. 1. Conexin del autotrans ormador en estrella al mo
tor. Se arranca a tensin reducida. 2. Se abre el punto comn del bobinado del autot
rans ormador. 3. Se desconecta el autotrans ormador y el motor trabaja a plena t
ensin.
41

2.3.1
CARACTERSTICAS DE ARRANQUE
Las siguientes son las caractersticas segn
e de arranque: Directo: Estrella - tringulo
r de arranque Directo : Estrella - tringulo
,6 a 1,5 veces del nominal. 0,2 a 0,5 veces.
4 a 8 veces la corriente nominal. 1,3 a 2,6
veces In.

el tipo de arranque del motor: Corrient

: Resistencia : Autotrans ormador: Pa
: Resistencia : Autotrans ormador : 0
0,6 a 0,85 Veces. 0,4 a 0,85 Veces.
veces In. 4,5 veces la In. 1,7 a 4

Duracin del arranque: Directo : Estrella - tringulo : Autotrans ormador: 2 a 3 seg

undos. 7 a 12 segundos 7 a 12 segundos.
Ventajas: Directo: Arranque simple y poco costoso. Estrella - tringulo : Arrancad
or relativamente econmico. Resistencia : Posibilidad de arreglar los valores en e
l arranque. Autotrans ormador: Buena relacin par- corriente de arranque.
42

Inconvenientes Directo: Corriente de arranque elevada. Estrella- tringulo: Par de

arranque dbil y corte de la alimentacin en el paso Y Resistencia: Para un mismo pa
r de arranque, la corriente de arranque por este mtodo es mayor. Autotrans ormado
r: Es el ms costoso de los mtodos de arranque.
Aplicaciones Directo: Pequeas mquinas de igual arranque a plena carga. Estrella tringulo: Mquinas de arranque en vaco, ventiladores, bombas centr ugas de poca poten
cia. Resistencia: Mquinas de uerte potencia o uerte inercia donde la reduccin de
la corriente de arranque es un criterio importante. 2.3.2 CURVAS CARACTERSTICAS
Las curvas de corriente y par en los di erentes tipos de arranque se muestran a
continuacin :
43

44

2.4 CONTROL CON CONTACTORES

El control de un motor, ya sea un simple interruptor de volquete o un complejo s
istema con componentes tales como relevadores, controles de tiempo e interruptor
es, controladores, compensadores, controla alguna operacin del motor elctrico. Por
lo tanto, al seleccionar e instalar un 45

equipo de control para un motor se debe considerar una gran cantidad de diversos
actores a in de que aquel pueda uncionar correctamente junto a la mquina para
la que se disea. Algunos actores a considerar son las siguientes: Arranque, par
ada, inversin de rotacin, marcha, control de velocidad, seguridad del operador (di
spositivos pilotos), proteccin contra daos, mantenimiento de los dispositivos de a
rranque ( usibles, interruptores, cortacircuitos). El motor se puede controlar d
esde un punto de lejano automticamente usando estaciones de botones asociados con
contactores (interruptores magnticos). Si el motor se controla automticamente pue
den usarse los siguientes dispositivos: a) Interruptor de lotador: Para control
ar el nivel de un tanque abriendo o cerrando unos contactos que puede accionar u
na bomba. Tambin para abrir o cerrar una vlvula para controlar un luido. b) Inter
ruptor de presin: Controla la presin de los luidos. Permite arrancar un compresor
de aire de acuerdo a la demanda de presin de aire que exista. c) Temporizador: P
ara controlar un periodo de tiempo di erido de cerrado o abierto. d) Termostato:
Interruptor que unciona por la accin de la T. e) Interruptor de lmite: Se usan p
ara parar mquinas, equipo y productos en proceso, durante el curso.
2.4.1
ARRANQUE Y PARADA
Se deben considerar las siguientes condiciones: - Frecuencia del arranque y la p
arada. - Arranque liviano o pesado - Arranque rpido o lento. (debe ser lento e ir
aumentando la velocidad). - Arranque y parada manual o automtica. - Parada rpida
o lenta. (la parada debe ser rpida). - Paradas exactas (Ej. En los ascensores). Frecuencia en la inversin de rotacin. Respecto al control de velocidad se debe co
nsiderar las siguientes condiciones: - Velocidad constante (bomba de agua). - Ve
locidad variable (gra) 46

- Velocidad ajustable. - Velocidad mltiple (torno revolver).

2.4.2 ARRANCADORES MANUALES Se usan para arrancar pequeos motores mono sicos de c.
a. o c.c. menores de 1 hp. Estos arrancadores tienen proteccin trmica contra sobre
carga. Cuando ocurre la sobrecarga la palanca se mueve automticamente dejando los
contactos abiertos. Los contactos no pueden volver a cerrarse hasta que el elev
ador de sobrecarga se restablezca manualmente a la posicin ON. La corriente de ar
ranque no disparar al arrancador. El trmico es de aleacin usible, que con la sobre
corriente continua eleva la temperatura del interruptor liberando el trinquete
y disparando el mecanismo interruptor. Se pueden usar arrancadores manuales del
tipo de botones (start, stop) para motores de c.c. hasta 2 hp, motores mono sicos
hasta 5 hp y motores tri sicos hasta 7 HP. 2.4.3 ARRANCADORES MAGNETICOS
Emplean energa electromagntica para cerrar los interruptores. Se utilizan ampliame
nte porque se pueden controlar desde un punto alejado. Generalmente estos arranc
adores se controlan por medio de una estacin de botones, in interruptor del lota
dor o relevos de control de tiempo. Se abrican en muchos tamaos como el 00 (10 A
mp) hasta el tamao 8 de 1350 Amp. a cada tamao se le ha asignado cierta capacidad
en hp. Los arrancadores existen de 2 polos para motores mono sicos y e 3 polos pa
ra tri sicos. Los motores se pueden sobrecargar si el voltaje de entrada est bajo
o si se abre una lnea en el sistema poli sico (ya que uncionara como mono sico). Ba
jo cualquier condicin de sobrecarga, un motor toma una corriente excesiva que cau
sa el sobre calentamiento. Como el aislante del devanando del motor se deteriora
cuando se somete a sobre calentamiento, existen lmites establecidos para la temp
eratura de operacin del motor. Para protegerlo contra el sobre calentamiento se e
mplean relevadores de sobrecarga en un arrancador para limitar cierto valor la c
antidad de corriente que toma. Esta es la proteccin contra sobrecarga o de marcha
. 47

Los relevadores (magnticos o trmicos) se sobrecargan actan para desconectar el arra

ncador y parar el motor cuando hay sobre corriente. 2.4.4 RELEVADORES Y CONTACTO
RES
Los relevadores magnticos se utilizan como dispositivos auxiliares en los circuit
os de control para interrupcin, en las bobinas de los arrancadores grandes y para
controlar motores pequeos u otras cargas tales como cale actores elctricos, luces
piloto o seales audibles. No proporcionan proteccin para sobrecarga a los motores
y ordinariamente se usan en sistemas de control de dos alambres. Los contactos
se usan con ms recuencia para controlar circuitos que para accionar circuitos. L
os contactores son interruptores accionados mediante electromagnetismo que propo
rcionan un medio seguro y conveniente para interrumpir y conectar circuitos deri
vados. La di erencia principal entre un contactor y un arrancador es que el prim
ero no tiene relevadores de sobrecarga. Los contactores se emplean para interrum
pir cargas como alumbrado, cale accin y para controlar motores de c.a. cuando la
proteccin contra sobre carga se instala separadamente. Los contactores y arrancad
ores tienen para la extensin del arco que se orma al abrirse los contactos unas
bobinas de extensin de alambre grueso que se montan sobre los contactos en serie
con la carga. 2.4.5 ESTACIONES DE BOTONES
Es un dispositivo que controla un motor al oprimir un botn. Los contactos del botn
son generalmente dobles, de tal manera, que al oprimir el botn se cierra un cont
acto pero se abre otro. La estacin de botones se puede montar directamente junto
al controlador o a cierta distancia de ste si se desea. La corriente que interrum
pe una estacin de botones es pequea. La estacin de botones puede controlar el arran
que y parada de un motor, marcha hacia delante, marcha hacia atrs, rpido o lento.
2.4.6 CONTROL DE DOS ALAMBRES
Dispositivos de control: Termostato, interruptor de lotador, interruptor de pre
sin etc. El arrancador se desconecta cuando ocurre una alla de voltaje y se cone
cta tan pronto como se restablece la energa. Tiene la ventaja de que el operario
no tendr que arrancar de nuevo para la operacin de la mquina. Los sopladores, extra
ctores y ventiladores son ejemplos de aplicacin. Tiene la desventaja de que los m
ateriales en produccin se
48

pueden daar al arrancar repentinamente la mquina cuando se restablece la energa.

2.4.7
CONTROL DE TRES ALAMBRES
El arrancador se desconectar al ocurrir una alla de voltaje, pero no se conectar
automticamente al restablecerse la energa. Un operario tendr que oprimir el botn de
arrancar para reanudar la produccin.
49

2.4.8 ESTACIONES DE BOTONES MLTIPLES El circuito de control de botones de tres al

ambres puede extenderse mediante el uso de varias estaciones de botones para con
trol. El motor se puede parar o arrancar desde cierto nmero de estaciones separad
as, conectando en paralelo los botones de arranque y en serie los de parada
2.4.9
ARRANCADOR REVERSIBLE
Se usan para inversin de marcha de los motores tri sicos y mono sicos. Se construye
usando dos contactores y una estacin de botones
50

2.4.10 ARRANCADORES ESTRELLA-TRINGULO El motor arranca en estrella y unciona en

tringulo. Los motores estrellatringulo, o sea, los que tienen los puntos para cone
xin (Y) en el exterior, se usan principalmente para impulsar cargas centr ugas tales
como ventiladores, sopladores, bombas centr ugas, etc. y en aplicaciones donde s
e requiera un torque de arranque reducido. Si bien la corriente en el arranque y
la corriente de lnea son menores al conectarse en estrella que cuando se conecta
en tringulo, la corriente del bobinado es menor que la de la lnea cuando se conec
ta en tringulo. A causa de esto, los relevadores de sobrecarga se deben seleccion
ar con base en la corriente del devanado y no a la corriente a plena carga de la
conexin tringulo. Esto es, la corriente a plena carga se divide por 1,73. La tran
s erencia automtica de estrella a tringulo se hace por medio de un controlador de
tiempo.
51

2.4.11
ARRANCADORES DE RESISTENCIAS
Se arranca el motor mediante la conexin de una resistencia en serie con la lnea de
l motor. Por lo tanto, la velocidad y la corriente de arranque se reducen y las
resistencias se pueden desconectar cuando el motor alcance cierta velocidad.
52

2.5.
INSTALACIN DE MOTORES
Para instalar un motor se debe seleccionar: a) El usible b) El trmico del contac
tor c) El calibre de los conductores d) El tamao del conduit e) El interruptor de
seguridad. 2.5.1 ELECCIN DE FUSIBLES
Motor tri sico en jaula de ardilla y sincrnico. Con letra de cdigo A: Capacidad de
corriente no in erior al 150% de la corriente a plena carga. - Con letra de cdigo
de la B a la E: Capacidad de 250%. - Con letra de cdigo de la F a la V: Capacida
d de 300%.
53

Motor con rotor bobinado - Capacidad de 150%. 2.5.2 ELECCIN DEL CONTACTOR
Capacidad de corriente del 125%. Valores comerciales: Fusibles en Amp: 15, 20, 3
0, 35, 40, 45, 50, 60, 70, 80, 90, 100, 110, 125, 150, 175, 200, 225, 250, 300,
350, 400, 450. Trmicos en Amp: 15, 20, 30, 40, 50, 70, 100, 125, 150, 175, 200, 2
25. 2.5.3 ELECCIN DE CONDUCTORES
Los conductores deben tener una capacidad de corriente no in erior al 125% de la
corriente a plena carga.
No AWG AMPER 2.5.4
14 15
12 20
10 30
8 40
6 55
4 70
3 80
2 1 0 2/0 3/0 4/0 95 110 125 145 165 195
ELECCIN DEL CONDUIT Dimetro en pulgadas
No AWG 14 12 10 8 6 4 3 2 1 0 2/0 3/0 4/0
1 2 1 1 1 1 1 11 1 2 1 2 12

NUMERO DE CONDUCTORES POR DUCTO 3 4 5 6 7 8 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

2 2 2 1 1 2 2 2 2 1 1 2 2 2 2 1 2 2 2 2 3 2 2 2 2 3 3 2 2 2 3 3 3 2 2 3 3 3 3
9 1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 3 4
54

2.5.5
ELECCION DEL INTERRUPTOR DE SEGURIDAD
La siguiente tabla relaciona la capacidad en Amperios que debe tener un interrup
tor de seguridad tripolar de 220V en uncin de la capacidad en H.P. del motor.
AMPERIOS 30 60 100 200 400
CAPACIDAD EN HP NORMAL MAXIMO 3 7 7 15 15 30 25 50 50 100
3. CONTROLES ELECTRNICOS 3.1. USO DE DRIVERS
Controlar motores DC utilizando microcontroladores generalmente se requiere de d
rivers. Uno de ellos puede ser el L293B que tiene la siguiente con iguracin :
55

Descripcin: El driver L293B tiene cuatro canales capaz de proporcionar en cada un

a de sus salidas hasta 1 amperio y dispone de entrada de alimentacin separada par
a cada uno de ellos. Funcionamiento: Cada canal o driver es controlado por medio
de una seal de control compatible TTL (no superior a 7V) y se habilitan de dos e
n dos por medio de las seales de control EN1 (canal 1 y 2) y EN2 (canal 3 y 4). E
n la siguiente tabla describe el comportamiento de las salidas re erente a sus e
ntradas.
ENn H H L L
INn H L H L
OUTn H L Z Z
H= Nivel Alto "1"
L= Nivel Bajo "0"
Z = Alta Impedancia
As pues, vemos que poniendo a nivel alto la entrada de habilitacin "EN" del driver
, la salida de este "OUT" pasa de alta impedancia al mismo nivel que se encuentr
e la entrada del driver "IN" pero ampli icado en tensin y en corriente, siendo es
ta de 1A mximo. La tensin de alimentacin del circuito integrado no es la misma que
se aplica a las carga conectada a las salidas
56

de los drivers, y para estas salidas se a de alimentar el driver por su patita nm

ero 8 (Vs), la tensin mxima aplicable a estas patitas es de 36V Como este integrad
o no dispone de disipador, se recomienda hacer pasar una pista ancha de circuito
impreso por las patitas de masa que junten todas estas y al mismo tiempo haga d
e pequeo disipador trmico, aunque para grandes cargas lo mejor es usar un disipado
r como el mostrado en la siguiente igura. Aplicacin prctica: Con un L293B se pued
e tener control bidireccional con 2 motores o control unidireccional con 4 motor
es. Control Unidireccional: En la siguiente igura se presentan dos ormas de co
nectar un motor para control unidireccional, M1 se activa al poner la entrada de
l driver conectado a este, a nivel bajo 0, mientras que M2 se activa al poner la
entrada del driver a nivel alto 1 y se para al ponerla a nivel bajo 0.
La entrada enable es como un interruptor general y deber ponerse a nivel alto 1 p
ara poder operar con los drivers que controla, o a nivel bajo 0 si se quiere des
conectar el control de estos. Vs ser la tensin de alimentacin necesaria para los mo
tores. Los diodos 1N4007 son para proteger el circuito de los picos de arranque
y parada de los motores debido a la corriente inversa inducida por estos. Contro
l Bidireccional: En el siguiente circuito se presenta el modo de conectar un mot
or para permitir controlarlo tanto hacia delante como hacia atrs.
57

Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos drivers del
L293b conectando sus salidas a los polos del motor, entonces podremos cambiar l
a polaridad de alimentacin del motor con tan solo cambiar de estado las entradas
de los drivers. Por ejemplo, para que el motor gire hacia la derecha se pone la
entrada C a nivel alto 1 y D a nivel bajo 0 y para hacer girar el motor a la izq
uierda se tiene que invertir las seales de entrada de tal manera, la entrada C a
nivel bajo 0 y D a nivel alto 1. Los diodos son como en el caso anterior para pr
oteger el integrado de corrientes inversas.
3.2 EL SEMICONVERTIDOR
Un control de la velocidad para un motor DC se realiza variando el ngulo de dispa
ro de los tiristores (T1 y T2) con el in de variar el valor de la componente dc
de la seal recti icada que se aplicar al motor. Para este semiconvertidor el valo
r de DC de la seal de salida esta dado por la rmula:
Donde Vm es el valor pico de la seal de entrada y es el v
lor del ngulo de disp
ro
de los tiristores ,
si podemos ver que si tenemos como ngulo de disp
ro 0 el v
lo
r DC de l
se
l de s
lid
ser mxim
y se tendr
s l
mxim
velocid
d, en c
so contr
ri
o, si el ngulo de disp
ro es 180 tendremos que el v
lor DC de l
se
l ser 0 (cero) y
l
velocid
d ser nul
. 58

Un circuito detector de cruce por cero debe
vis
r
l microcontrol
dor este mome
nto por un pin de entr
d
(P1.4) y
dems detect
r el nivel de l
se
l AC por otro
pin de entr
d
(P1.3) con l
se
l del comp
r
dor LM339.
59

El microcontrol
dor debe indic
r l
pol
rid
d seleccion
d
(P1.0) y los dos disp

ros
los tiristores (pines de s
lid
P1.1 y P1.2).
60

Se utiliz
n los tiristores T106 y diodos 1N4007,
dems de proteccin contr
dv/dt c
on resistenci
s de 39 y condens
dores de 0.1F. T
mbin se conect
un
resistenci
de
c
rg
de 270 p
r
obtener l
se
l dese
d
y poderl
tr
nsmitir
l comp
r
dor de v
olt
je. El circuito de disp
ro puede t
mbin est
r b
s
do en el uso de opto-tri
c
p
r
c
d
un
de l
s g
tes como el MOC3011 con resistenci
de g
te de 100 y resis
tenci
p
r
el diodo de 1K.
3.3 EL CICLOCONVERSOR
Un microcontrol
dor gener
los pulsos de disp
ro
los tiristores de l
et
p
de
potenci
. Este cicloinversor est dise
do p
r
reducir l
l
frecuenci
de l
red


proxim
d
mente 20Hz
61

El circuito const
de un de cruce por cero, el cu
l
yud
r
sincroniz
rse con l

red p
r

ctiv
r los tiristores en el tiempo indic
do y no c
us
r posibles d
os
en estos, sin emb
rgo, se le
dicion un circuito detector de pol
rid
d en el cu
l

yud
r
que el proceso de control inicie en un semiciclo positivo y que los tir
istores se disp
ren en inverso. Const

dems de de un circuito seleccion
dor que
tendr l
opcin de v
ri
r los ngulos de
ctiv
cin, es decir, se podr v
ri
r l
velocid

d del motor o en el mejor de los c
sos detenerlo. El microcontrol
dor tom
r los
pulsos gener
dos del cruce por cero, del detector de pol
rid
d y l
se
l que entr
eg
el circuito seleccion
dor p
r
proces
rlos y gener
r l
correspondiente secu
enci
de pulsos
l
velocid
d seleccion
d
. El circuito de potenci
const
de d
os bloques de tiristores configur
dos de t
l form
que
l
ctiv
rlos ninguno de
estos me genere corto en l
red. Un bloque envi
r
l
c
rg
el semiciclo positiv
o y el otro el semiciclo neg
tivo y
modific
do. (
20Hz) L
se
l result
nte que
c
er sobre l
c
rg
despus de h
cer todo el proceso de control de los tiristores e
s l
siguiente en donde se indic
r cules son los tiristores que est
rn
ctivos en u
nos tiempos determin
dos:
62

Gener
dor de cruce por cero:

63

Circuito detector de pol
rid
d:

Circuito seleccion
dor: Este circuito const
de unos flip flop tipo D el cu
l l

seleccin que re
lice se m
ntendr y est
r
ll h
st
el tiempo que determine neces
ri
o. L

ctiv
cin de estos flip flop se re
liz
por medio de un
compuert
OR, teni
endo como se
l de entr
d
los pulsos que vienen de los interruptores. P
r
mejor

r l
se
l de seleccin que le ingres

l microcontrol
dor se coloc un buffer, utilizn
dolo t
mbin p
r
mejor
r el cruce por cero y l
s
lid
del microcontrol
dor
l

et
p
de potenci
.
64

Circuito de potenci
: Este circuito const
de un
et
p
de des
cople en l
cu
l

me
sl
l
s se
les DC de control con l
s AC de c
rg
por medio del integr
do MOC
3021, en el que suministr
r
el pulso suficiente sobre l
g
te del tiristor p
r


ctiv
rlo. P
r
el circuito de potenci
se utilizo tiristores que m
nej
n h
st

10 Amperios p
r
evit
r que corrientes excesiv
s los destruy
. Adems se protegi c
ontr
el dv/dt (coloc
ndo un condens
dor y un
resistenci
en serie entre ellos
y en p
r
lelo con el tiristor) y contr
el di/dt (coloc
ndo un
bobin
en serie
con l
c
rg
) p
r
evit
r posibles d
os en el circuito. El circuito correspondien
te es el siguiente:
65

3.4 EL TACO-GENERADOR
Consiste bsic
mente en un subsistem
de dos motores
copl
dos mecnic
mente, esto c
on un motor de igu
les c
r
cterstic
s
l control
do, el cu
l fue
copl
do
su ej
e mecnic
mente comportndose como un gener
dor, entreg
ndo
su s
lid
un volt
je p
romedio D.C. proporcion
l
l
velocid
d des
rroll
d
en el motor 1.
El volt
je entreg
do por el motor 2 es us
do p
r
envirselo
l microcontrol
dor y
este lo convierte de A/D por medio del conversor que posee el mismo micro.. El
volt
je entreg
do por el motor 2 debe ser
copl
do
l micro de m
ner

decu
d
p

r
re
liz
r un
buen
medid
de l
s RPM del motor 1. En primer lug
r p
r

segu
r
r que el volt
je del motor 2 se
de tipo D.C. se p
s

tr
vs de un puente de d
iodos que se enc
rg
de rectific
r.
66

P
r
poder c
libr
r nuestro sistem
se consigui un t
cmetro semiindustri
l cl
se H

con el cu
l se obtuvo l
siguiente t
bl
p
r
el motor con el t
cogener
triz :
Vin ( Aplic
do Motor 1 ) 24 22 20 18 16 14 12 10 8 7.5 Vout ( promedio ) 18 16.6
14.8 13 11.2 9.3 7.3 5.25 2.93 2 RPM 630 550 505 440 360 300 240 175 100 75
Circuito
condicion
dor :
3.5 CONTROL POR PWM
L
se
l PWM gener
d
por ejemplo por un microcontrol
dor es
plic
d

l circuito
de potenci
, el cu
l consiste de un tr
nsistor BJT de conmut
cin de referenci
EC
G51 que m
nej
un tf=0.7us y un circuito con diodo
ntip
r
lelo con el motor p
r

f
cilit
r l
desc
rg
inductiv
soport
do por un circuito RC que es un
juste
p
r
est
compens
cin. Un circuito RC en 67

l
b
se del BJT
yud

l
rpid
conmut
cin y un diodo de suicheo evit
l
s corrie
ntes invers
s p
r
l
p
rte digit
l.
3.6 CONVERTIDOR DE F-V
El LM2907 es un convertidor frecuenci
-volt
je f
bric
do por l
N
tion
l Semicon
ductor. Su
plic
cin es :
68

Vout = Vcc*fin*C1*R1 fm
x =

I2 = 180uA PDF)
p
r
Vcc = 12 Vol (Se obtiene de l
s curv
s de oper
cin del
Si fm
x = 40KHz C1 =
entonces,
Se necesit
que l
c
r
cterstic
del sensor se
:
R1 =
R1*C1 2ms
C2 =
69

Circuito p
r
detect
r el sentido de giro del motor:

3.7 TACMETRO DIGITAL
Un t
cmetro Digit
l es un
herr
mient
de l
bor
torio import
nte p
r
medir veloc
id
des de los motores con su respectiv
visu
liz
cin, en este c
so l
visu
liz
cin
se re
liz
en un LCD. El diseo del t
cmetro se re
lizo de t
l form
que el contro
l es tot
l por p
rte del microcontrol
dor de t
l m
ner
que
horr
mos muchos com
ponentes, conexiones y esp
cio
comp
r
cin
un t
cmetro digit
l b
s
do en diseo lg
ico (cont
dores, decodific
dores, PLL, y b
st
ntes elementos p
sivos),
dems de q
ue el consumo de energ
se reduce de m
ner
signific
tiv
. 70

P
r
l
medicin de l
s RPM del motor se utiliz
como sensor el opto
copl
dor de r

nur
, el cu
l le
el p
so de un
s peque
s
sp
s, en tot
l 30 r
nur
s, c
d
30 pul
sos se le
un
vuelt
,
dems de leer t
mbin re
liz
b
l
funcin de visu
liz
r l
s RP
M en un LCD. El funcion
miento se b
s
en l
recepcin de un r
yo de luz que se em
ite desde un diodo infr
rrojo implement
do con un opto
copl
dor de r
nur
. En e
l eje del motor se
copl
un disco con 30 r
nur
s p
r
poder obtener d
tos c
d

2 segundos. Como los pulsos gener
dos por el opto
copl
dor no estn bien definido
s, se utiliz
un comp
r
dor shmitt triger. Los pulsos gener
dos por el opto
cop
l
dor son recepcion
dos por el TMR0 del PIC 16F84, el cu
l re
liz
el conteo de
los pulsos. Los d
tos ledos por el microcontrol
dor son
lm
cen
dos en 4 registro
s org
niz
dos de t
l form
que en el primero de ellos se gu
rd
r
n l
s unid
des,
en el siguiente l
s decen
s, luego l
s centen
s y por ultimo l
s unid
des de mi
l. P
r
logr
r org
niz
rlos de este modo se pon

cont
r el TMR0 h
st
diez y qu
e luego se gener
r
un
interrupcin, es decir se le sum
b

l TMR0 245 y
s cu
ndo
llegue
255 se gener
un
interrupcin h
biendo cont
do 10 pulsos. Luego de gene
r
rse l
interrupcin, se increment
el registro correspondiente
l
s decen
s y c
u
ndo este registro p
se de 9 entonces increment
el registro centen
y el de de
cen
vuelve
cero y
s sucesiv
mente. Cu
ndo h
ll
n tr
nscurrido 2 segundos de h

ber empez
do el conteo se tom
lo que h
ll
en los registros decen
, centen
y
mil
l igu
l que lo que h
ll
h
st
ese momento en el timer (se gu
rd
en reg. u
nid
d) p
r
re
liz
r el despliegue en el LCD. El di
gr
m
de conexin se present


continu
cin :
71

Opto
copl
dor de r
nur
:
72

4. CONTROL EN LAZO ABIERTO 4.1 MOTOR DC POR PWM

Un mtodo de control
r l
velocid
d del motor es re
liz
ndo v
ri
cin del
ncho del
pulso por medio de un microcontrol
dor. MANEJO DEL DRIVER
1A 0 0 1 1
2A 0 1 0 1
SENTIDO DE GIRO NO GIRA GIRO DERECHA GIRO IZQUIERDA INDETERMINADO
El pin 1-ZEN es el pin de control de velocid
d del motor si no se tiene se
l el m
otor gir

su mxim
velocid
d que es l
que determin
el pin 16 o l
pol
riz
cin
del mismo, t
mbin puede envi
rse
VCC. 73

Uno de los princip
les inconvenientes que se present
n es el m
nejo del motor y

que en l
prctic
estos motores no v
r
n line
lmente, de t
l m
ner
que el contro
l re
liz
do por el driver es ineficiente pues re
liz
un
serie de
proxim
cione
s que no son line
les pues el sobre pico produce un error consider
ble.
SEALES OBSERVADAS A LA ENTRADA PWM Y SOBRE EL MOTOR :
El sobre pico que
p
rece en l
ond
produce un error consider
ble pues el drive
r, lo que h
ce es s
c
r un promedio segn l
se
l PWM envi
d
y d
rle
l motor un v
olt
je DC segn lo ledo
nteriormente. Con un ciclo til
l 50% debe tener un

mplit
ud
proxim
d
de 6 voltios p
r
mover el motor
est
velocid
d. El circuito def
initivo es el siguiente :
74

4.2 MOTOR AC POR FRECUENCIA

L
velocid
d de un motor AC monofsico
sincrnico. Se s
be que l
v
ri
cin de l
fre
cuenci
en un motor AC produce un
v
ri
cin de l
velocid
d debido
:
En teor
el motor debe gir
r
1800 RPM, pero como es un motor
sincrnico, ste nunc

podr
lc
nz
r l
velocid
d de sincronismo. Por ejemplo un motor de ventil
dor q
ue tiene 4 polos, un
corriente de
rr
nque de 1
mperio tiene un
velocid
d de
1700 RPM funcion
l.
75

MECANISMO DE CONTROL : Uno de los mec
nismos ms utiliz
dos es el de un inversor,

el cu
l convierte l
corriente continu
en corriente
ltern
y medi
nte el disp

ro de unos tr
nsistores de potenci
se puede producir l
frecuenci
requerid
p

r
el control del motor. Medi
nte un
fuente de swicheo rpido como l
de l
s CPU
se tr
nsform
l
corriente de l
red en DC de 12 V. P
r
gener
r un
tensin
lter
n

p
rtir de estos 12 V se
plic

ltern
tiv
mente l
tensin de 12 V
los dev

n
dos de b
j
tensin de un tr
nsform
dor emple
ndo interruptores conmut
dos elect
rnic
mente. A tr
vs de l
s resistenci
s R1 y R2 los tr
nsistores 2N2222 reciben un

se
l proveniente del PIC 16F84 que indic
l
frecuenci
que se necesit
p
r
un

velocid
d especific
. Estos tr
nsistores configur
dos como corte y s
tur
cin so
n los enc
rg
dos de excit
r los p
res d
rlington con resistenci
de emisor p
r

d
r un
m
yor est
bilid
d
l circuito (BD244 y 2N3055 complement
rios). Se produ
ce un
excit
cin
ltern
d
en el dev
n
do prim
rio y se logr
de est
m
ner
un

induccin de volt
je
l dev
n
do secund
rio de 120V, suficientes p
r

ctiv
r el m
otor.
76

El TRANSFORMADOR :
P
r
un
tensin de 12 V se requiere un tr
nsform
dor con dos dev
n
dos prim
rios
de 9.3 V y un secund
rio de 120 V. Los tr
nsform
dores que norm
lmente se encuen
tr
n en el merc
do son los de
liment
cin, con prim
rio de 120 V y secund
rios de
10 V. Con un tr
nsform
dor de 120V/10+10V y b
ter
de 12V con el circuito c
rg
d
o
l 70 %, esto es, motor
su mxim
velocid
d, se obtuvo un
tensin de 107V, norm

lmente los equipos soport
n sin problem
s v
ri
ciones en l
tensin de red del 15
%, en este c
so entre 102-138 V.
4.3 CONTROL DE UN MOTOR PAP
ETAPA DE PROCESAMIENTO
77

Los d
tos de entr
d
( ngulo en gr
dos ) se deben convertir en movimiento del mot
or segn el nmero de p
sos. El motor tiene un nmero de p
sos por vuelt
N = 48. Es d
ecir que c
d
vez que el motor se muev
48 p
sos h
ce un recorrido de 360 gr
dos
. Por t
nto el mnimo movimiento del motor es de 7.5 gr
dos por p
so. ETAPA DE CON
TROL DE PASOS El motor de p
sos se configur
p
r
moverse en un sentido o en el
otro segn l
secuenci
de pulsos que se le
dministren
sus termin
les de bobin

. El motor bipol
r utiliz
b
un
secuenci
de movimiento conocid
como cont
dor
en
nillo, est
se explic
medi
nte el siguiente di
gr
m
:
B1 0 0 0 1 0
B2 0 0 1 0 0
B1 0 1 0 0 0
B2 1 0 0 0 1
B1 1 0 0 0 1
B2 0 1 0 0 0
B1 0 0 1 0 0
B2 0 0 0 1 0
Rot
cin h
ci
l
izquierd
derech

Rot
cin h
ci


78

4.4
MOTOR AC CON TACMETRO
El control de un motor AC, por medio de un t
cmetro y un tecl
do, control
l
s re
voluciones por minuto d
d
s por el motor. Se utiliz
un motor AC de 1800 rpm
pr
oxim
d
mente. Circuito con Opto
copl
dor El siguiente circuito tom
los pulsos (
vuelt
s) d
d
s por el motor. L
s
lid
del opto
copl
dor es conect
d

l
entr

d
RA4 del PIC16F84, el cu
l recibir los pulsos p
r
ser proces
dos y posteriorme
nte ser visu
liz
dos como el t
cmetro en el LCD.
Fuente de Poder L
fuente de poder est
compuest
por un tr
nsform
dor 110V/18V
12V. L
se
l que es obtenid
del secund
rio del tr
nsform
dor es rectific
d
por
puentes de ond
complet
, filtr
d
y regul
d

tr
vs de un circuito regul
dor L7
812CV que se
just

12 voltios fijos.
79

Sincroniz
cin de cruce por cero

El circuito sincroniz
dor permite tener un punto fijo de inicio p
r
todos los s
emiciclos de disp
ro, y
que l
ond
de s
lid
debe ser peridic
. Un circuito sim
ple y muy til es utiliz
r un tr
nsistor en corte y s
tur
cin como se present
en l

siguiente figur
:
Vent
n
de Tiempo Se requiere gener
r un
r
mp
p
r
configur
r el circuito util
iz
ndo un
vent
n
de tiempo de 1 mseg que se obtiene con un multivibr
dor monoe
st
ble no re
ctiv
ble, LM74221
80

Circuito de Potenci
Los pulsos que s
len del microcontrol
dor irn
un opto
copl

dor p
r

isl
r el circuito de control con el de potenci
. Este opto
copl
dor i
r conect
do
l dimmer p
r
control
r l
velocid
d del motor AC. El circuito est fo
rm
do por v
rios componentes import
ntes, el primero de ellos es el Tri
c, el
c
t
como un interruptor que se cierr
c
d
vez que recibe un pulso en el pin ll
m

do compuert
. A p
rtir de ese momento l
corriente puede circul
r
tr
vs de sus
termin
les MT1 y MT2 y de est
m
ner
se puede
liment
r l
c
rg
que est conect

d
en el circuito. L
form
de control
r l
c
ntid
d de potenci
que se
plic
e
n dich
c
rg
consiste en h
cer que el disp
ro o
ctiv
cin del tri
c se h
g
dur

nte ms o menos tiempo,
s se tiene m
yor o menor volt
je promedio
plic
do sobre l

mism
. P
r
control
r los tipos de
ctiv
cin del tri
c se tiene un circuito for
m
do por resistenci
s y condens
dores.
81

5. SIMULACIN DE MOTORES
El presente c
ptulo tom
como referenci
l
teor
, los ejemplos y simul
ciones que
se present
n en el libro de CHE-MUN ONG. Dyn
mic Simul
tion of Electric M
chin

ry. Using M
tl
b/Simulink. Prentice H
ll. 1998, por considerer que es el m
jor t
exto en est

re
del conocimiento.
5.1 INTRODUCCIN
P
r
comprender el estudio de l
s ecu
ciones dinmic
s y su correspondiente simul

cin de los motores elctricos, es neces
rio entender inici
lmente l
teor
bsic
del
electrom
gnetismo que se estudi
r de form

plic
d
en los tr
nsform
dores monofsi
cos y trifsicos. Se tr
t
rn
continu
cin l
s ecu
ciones electrom
gntic
s de los tr

nsform
dores monofsicos y de los tr
nsform
dores trifsicos.
5.1.1 TRANSFORMADOR MONOFSICO Cu
ndo un m
teri
l m
gntico es coloc
do en un c
mpo
m
gntico externo H, l
densid
d de flujo en el m
teri
l es igu
l
: B=H Donde es l

perme
bilid
d del m
teri
l. L
fuerz
m
gnetomotriz (F) que gener
un flujo m

gntico () es igual al producto del lujo por la reluctancia. F= R El voltaje induci
do en una bobina es igual a :
El lujo que enlaza dos bobinados es igual a: 1 = L11 i1 + L12 i2 2 = L21 i1 + L22
i2 82

Para un transformador de dos devanados, os votajes inducidos son :

Los votajes en os terminaes de cada devanado son :
E circuito equivaente es :
r2 = (N1/N2)2 r2,
L2 = (N1/N2)2 L2
Los fujos magnticos por segundo 1 y 2 : 1 = wb 1 = l1 + m = xl1 i1 + m 2 = wb 2
i2 + m wb : recuencia base para calcular x x : reactancia
83

Las corrientes pueden ser expresadas como :

Las ecuaciones (1), (2), (3), (4) y (5) de inen el modelo dinmico de un trans orm
ador de dos bobinados.
5.1.2 TRANSFORMADOR TRIFSICO Los trans ormadores tri sicos pueden ser conectados e
n estrella o delta. En estrella se tienen niveles de voltaje ms altos que en delt
a, pero en delta se tienen niveles de corrientes mayores.
84

CONEXIN ESTRELLA
Voltajes de ase a neutro de la uente : vAN = vAG - vNG = vA0 - vNG vBN = vBG vNG = vB0 - vNG vCN = vCG - vNG = vC0 - vNG vNG = (iA + iB +iC)RN
85

CONEXIN DELTA
En conexin delta la rata de vueltas e ectiva de secundario a primario es :
Los voltajes asores secundarios estn corridos 30 en sentido contrario al reloj re
specto a los voltajes asores del primario. Los voltajes de entrada al primario
son : vAB = vA0 vB0 vBC = vB0 vC0 vCA = vC0 vA0 86

Los voltajes de entrada al secundario son : van = van vnG vbn = vbn vnG vcn = vc
n vnG donde vnG =(ia + ib + ic)Rn Las corrientes en el primario son : iA = iAB i
CA iB = iBC iAB iC = iCA iBC
5.2 MQUINAS ELCTRICAS
En trans ormadores los devanados son estacionarios, los voltajes inducidos en lo
s devanados son debidos a la variacin del lujo en el tiempo. En las mquinas elctri
cas que son rotatorias el voltaje inducido se debe al movimiento relativo entre
un devanado y un campo magntico espacialmente distribuido que distribuye las bobi
nas en varias ranuras que son adyacentes unas de otras. Al devanado cuya uncin p
rimordial es tener la energa elctrica convertida se le llama devanado de armadura
y al que provee la excitacin de lujo se le llama devanado de campo. En algunos c
asos como en mquinas de induccin de corriente alterna el mismo devanado realiza la
doble uncin. 5.2.1 PARMETROS
A) VELOCIDAD SINCRNICA En una mquina de corriente alterna, el campo magntico altern
a de polaridad. Par una mquina de P polos la relacin entre los grados mecnicos y elc
tricos es igual a : e = (P/2) m, o sea, we = (P/2) wm
La relacin entre la frecuencia f del voltaje inducido (ciclos por segundo) y la v
elocidad mecnica N ( revoluciones por minuto) es dado por: f = (P/2) (N/60)
87

B) VOLTAJE INDUCIDO El voltaje inducido y el torue desarrollado dependen de la

cantidad de flujo en cada polo. El flujo enlazado () por una bobina de una sea co
senoida es, (t) = Npolo cos wet, donde polo es el lujo por polo
El voltaje inducido (e) es igual a:
El valor RMS del voltaje inducido es :
El actor de devanado es debido al actor de distribucin de las bobinas en las ra
nuras (combinaciones series y/o paralelas) y al actor de pitch o cortocircuitaj
e de las bobinas. C) FUERZA MAGNETOMOTRIZ
La uerza magnetomotriz que es generada por una corriente i en una bobina concntr
ica de n vueltas es : F = (npolo /2) i , Amp . vuelta En donde la componente un
damental de la distribucin de la magnitud es, Fa = (4/ polo /2 ) i cos e )(n la den
sidad de flujo es : B = 0 (F/g) = (0 /g) (4/ polo /2) i cos e )(n Donde g es la long
itud del airgap
,
Weber/m2
88

Teniendo en cuenta el factor de devanado k w y ue el nmero de vueltas por fase e

s Nph , o sea, Nph = npole (P/2), la densidad de flujo de la fundamental : Ba = 0
(F
/g) = (0 /g) (4/ ph /P)kw i cos e )(n Si Neff = 2 (Nph kw/P), entonces, Ba = (0
/g) (4/ )(2Neff) i cos e Flujo por polo : polo = (0 /g) (4/ )(2/P)Neff) LR i donde L
es l
longitud efectiv
del re
del polo y R es el r
dio medio del
irg
p. D) IN
DUCTANCIA L
induct
nci
propi
de un dev
n
do del est
tor de un
mquin
element

l con Neffs vuelt
s por p
r de polo es : Lss = (P/2)Neffs pole / i =(0 /g) (4/ Neff
2 LR ) El flujo enl
z
do por el dev
n
do del rotor de Neffr vuelt
s efectiv
s de
bido
l dev
n
do del est
tor de Neffs vuelt
s efectiv
s, es rs = (0 /g) (4/ effr Ne
ffs)LR is )(N Lrs = rs / i = (0 /g) (4/ effr Neffs)LR )(N Lrs = Lsr, y Lrr = = (0 /g
) (4/ effr2)LR )(N E) TORQUE Se
Fr y Fs los v
lores picos de l
s componentes fun
d
ment
les de l
fmm producid
s por l
s corrientes del est
tor y rotor en el
ir
g
p y sr el ngulo elctrico e fase entre ellos.
,
Weber/m2
89

F 2R = F 2s + F 2r + 2 Fs Fr cos sr
(Teorema el coseno)
La energa almacenaa en un cilinro anular e longitu L, imetro meio D y espeso
r g es Wf = (0 /4) (F joules
2 2 DLg)= R/g )(
= (0 /4g)( DL)( F
2 s
+ F
2 r
+ 2 Fs Fr cos sr)
El torque esarrollao por la mquina es igual al cambio e la energa almacenaa re
specto al cambio e la posicin el rotor,
Como
Fs sen sr = FR sen r, entonces,
El valor pico e la ensia e flujo es : Bpk = 0 FR / g , entonces FR = Bpk g /
0
90

5.3
5.3.1
EL GENERADOR SHUNT
ECUACIONES DINMICAS
L
ecu
cin del dev
n
do de c
mpo es : Vf = If (Rf + Rrh) + Lf (dIf /dt) Donde Rf
y Rrh son l
s resistenci
s del dev
n
do de c
mpo princip
l y del rest
to de c
mpo
y Lf es l
induct
nci
del dev
n
do de c
mpo. El dev
n
do de
rm
dur
est en cu

dr
tur
con el dev
n
do de c
mpo. El volt
je promedio del dev
n
do de
rm
dur
e
s : E
= I
R
+ L
q (dI
/dt) + V
+ Vbrush, E
= k
wm
La ecuacin del movimiento del motor es : Tem + Tmec = J (dwm/dt) + Dwm
a) = Eao(-Ia) / wmo Ea / wm = ka = Eao / wmo ( circuito abierto) Eao =
kgI El valor de kg en la velocidad de wmo puede ser determinado de la
e de la lnea del airgap de la caracterstica de la mquina en circuito
in de armadura :
91

Tem = ka(-I
k wmoI =
pendient
abierto. Reacc

Es la corriente producida por reaccin de armadura debido al campo producido por s

u propio devanado es Iar = 0.04*abs(atan(Ia)) + 0.0001*Ia.^2; La cada en las esco
billas puede considerarse como 1 V por escobilla, esto es, 2V para operacin gener
ador o -2V en operacin motor. La curva de magnetizacin es la gr ica del voltaje de
campo respecto a la corriente de campo en circuito abierto (resistencia de carga
muy grande. 5.3.2 SIMULACIN
Arranque y cargue de un generador shunt. Simular un generador shunt DC con una c
arga RL conectada en la armadura. Los parmetros de la mquina son 120 V, 2 Kw, 1750
rpm, voltaje de armadura de 125V, corriente de armadura 16 A, resistencia del d
evanado de armadura 0.24 ohms, inductancia de armadura 18 mH, resistencia de cam
po shunt 111 ohms, inductancia del campo shunt 10 H. Los valores obtenidos para
tener la curva de magnetizacin a una velocidad de 2000rpm con una resistencia de
carga RL = 1Mohms, ueron : Valores de los voltajes de campo en voltios : [7.5 1
2 20 24 32 40 48 59 66 74 86 97 102.5 ... 107.5 112 117 121 125 130 135 140 143
146 152 158 164 168 172 175]; Valores de la corriente de campo en amperios : [0
0.05 0.1 0.13 0.18 0.22 0.26 0.32 0.36 0.4 0.47 0.54 ... 0.575 0.61 0.64 0.68 0.
71 0.74 0.78 0.82 0.86 0.9 0.93 1.0 1.1 ... 1.2 1.3 1.4 1.5];
92

PROGRAMA EN MATLAB PARA EJECUTAR PARMETROS : % Autoexcitacion de un generador shu

nt con una simple % resistencia de carga clear all % Parametros del generador Pn
om = 2*746; Vnom = 125; Ianom = 16; wmnom = -1750*(2*pi)/60; Tnom = Pnom/wmnom;
Ra = 0.24; R = 111; Rrh = 25; % reostato ext en el devanado de campo Laq = 0.01
8; L = 10; RL = 1e6 % resistencia de carga J = 0.8; % Inercia del rotor en kg-m
2 93

% Datos para la curva de magnetizacion en 2000 rpm wmo = 2000*(2*pi)/60; % Valor

es de voltaje de campo SHVP1 = [7.5 12 20 24 32 40 48 59 66 74 86 97 102.5 ... 1
07.5 112 117 121 125 130 135 140 143 146 152 158 164 168 172 175]; % Valores de
la corriente de campo SHIP1 = [0 0.05 0.1 0.13 0.18 0.22 0.26 0.32 0.36 0.4 0.47
0.54 ... 0.575 0.61 0.64 0.68 0.71 0.74 0.78 0.82 0.86 0.9 0.93 1.0 1.1 ... 1.2
1.3 1.4 1.5]; plot(SHIP1,SHVP1); % Reaccion de armadura Ia = [ -40:5:40]; Iar =
0.04*abs(atan(Ia)) + 0.0001*Ia.^2;
DIAGRAMA EN SIMULINK :
94

95

96

Invierta el signo de wm y corra nuevamente la simulacin. Observe el valor inal d

e Va. Cambie el signo de la polaridad de conexin del campo a 1.Cul es el valor ina
l de Va Vare la resistencia de carga a 20, 10,5 y 4 ohms. Obtenga las gr icas de l
a corriente de armadura I a, el voltaje termina Va y el torque electromagntico de
sarrollado por la mquina T em para cada valor de RL.
5.4 EL MOTOR SHUNT
5.4.1 ECUACIONES DINMICAS
Ea es la em proporcional al lujo y a la velocidad del motor : Ea = ka wm El to
rque electromagntico desarrollado por el motor es : Tem = ka Ia Donde Ia es la co
rriente de armadura. En reposo el rotor wm y Ea son cero. Al arrancar se inserta
la resistencia con el in de que la corriente de armadura est dentro de un lmite
seguro. 97

La ecuacin de armadura es : Va = IaRt + Laq (dIa/dt) + Ea + Vbrush Donde Rt es la

resistencia serie total de armadura, o sea, la resistencia de arranque y la res
istencia de armadura Ra. La ecuacin del rotor es : Tem + Tmech - Dwwm = J (dwm/dt
) Donde Tmech es el torque aplicado externamente en la direccin de rotacin, Dw es
el coe iciente de amortiguamiento y J la inercia del rotor. Estas dos ecuaciones
pueden ser re-escritas en orma integral as,
Los contactos S1, S2, S3 estn inicialmente abiertos. Cuando el contacto principal
S se cierra para arrancar el motor, la corriente de arranque inicial est limitad
a por encima a Imaxa . Cuando el rotor aumenta su velocidad la uerza contraelec
tromotriz Ea aumenta con la velocidad reduciendo la corriente de armadura. Cuand
o la corriente decrece a un valor ms bajo de 98

Imina el contacto S1 se cierra cortocircuitando R 1 aumentando nuevamente la cor

riente y el torque Tem acelerando el rotor. Como respuesta Ea aumenta decreciend
o nuevamente la corriente. Cuando la corriente decrece a un valor ms bajo del lmit
e opera S2 cortocircuitando R 2. lo mismo sucede con S3 y R3. Solamente queda el
rotor con la resistencia del devanado de armadura y el rotor acelera a plena ve
locidad..
5.4.2
SIMULACIN
Arranque resistivo de un motor shunt con excitacin independiente con parmetros 10
Kw, 220V, 1490 rpm, Ra = 0.3 ohms, Laq = 12 mH, Vbrush = 2V, corriente rated de
50, J = 2.5 Kg-m2, D = 0. Si se requiere Imaxa = 100A y Imina = 60A, despreciando
la inductancia de armadura y cerrando el contacto S, Ea(0) = 0 = Vdc Vbrush - I
maxa (Ra +R1 +R2 + R3) En el instante de cortocircuitar R1, Ea(t1) = Vdc Vbrush
- Imina (Ra +R1 +R2 + R3) = Vdc Vbrush - Imaxa (Ra + R2 + R3) En el instante de
cortocircuitar R2, Ea(t2) = Vdc Vbrush - Imina (Ra +R2 + R3) = Vdc Vbrush - Imax
a (Ra + R3) En el instante de cortocircuitar R3, Ea(t3) = Vdc Vbrush - Imina (Ra
+ R3) = Vdc Vbrush - Imaxa (Ra) Resolviendo las ecuaciones : R1 = 0.872 , R2 = 0
.523 , R3 = 0.313 Simular el motor para ka = 1.3. La lgica secuencial para el arra
nque se implementa detectando la condicin cuando Ia decrece debajo de Imina. El c
ontrol de encendido de los contactos se hace a travs de latches. El umbral de los
contactos es de 0.5. Simule con carga de torque de T mech = 0 y de 50 Nt-m.
99

PROGRAMA EN MATLAB : % MOTOR SHUNT Pnom = 10*746; Vnom = 220; Ianom = Pnom/Vnom;
wmnom = 1490*(2*pi)/60; Tnom = Pnom/wmnom; Ra = 0.3; Laq = 0.012; J = 2.5; % In
ercia del rotor en kg*m2 D= 0.0; % Factor de amortiguamiento disp(Corra la simu
lacion y escriba return al aparecer la igura) keyboard cl ; subplot(3,1,1) plo
t(y(:,1),y(:,2)) title(Voltage interno Ea) ylabel(Ea en V) subplot(3,1,2) pl
ot(y(:,1),y(:,3)) title(Corriente de Armatura Ia) ylabel(Ia en A) subplot(3,
1,3) plot(y(:,1),y(:,4)) title(Velocidad del rotor) xlabel(Tiempo en seg) yl
abel(wm en rad/seg) PROGRAMA EN SIMULINK :
100

101

5.5
MTODOS DE FRENADO
5.5.1
ECUACIONES DINMICAS
Los mtodos de renado se harn en el segundo cuadrante del dominio torque velocidad
en el cual Ia y Tem son invertidos. Los parmetros son : 2 Kw, 125V, 1750 rpm exc
itacin del motor independiente, J = 0.5 kg-m2, Ra = 0.14 ohms se desprecia cada de
las escobillas y reaccin de armadura, corriente de armadura 16 A. Mtodo Plugging
: Consiste en insertar simultneamente una resistencia externa en el circuito de a
rmadura en el momento de invertir V a. Asumiendo que una corriente de armadura n
o exceda el 250%, esto es, 40 A. ka = (Va RaIa) / wm = (125 0.14*16)/(1750*2 /60)
= 0.6699 N.m /A Tem = kaIa = 10.72 N.m Ea = ka wm = 122.76 V El valor de la Rext e
s de Ea (-Va) = Imaxa (Rext + Ra) Rext = (122.76 + 125)(2.5*16) 0.14 = 6.054 Mtod
o dinmico : El mtodo de clculo de la resistencia externa es el mismo excepto que Va
durante el renado es cero. Rext = (122.76 )(2.5*16) 0.14 = 2.929 Mtodo regenera
tivo: El renado se hace en el cuarto cuadrante y su operacin es como en un eleva
dor, la uente de voltaje de armadura es controlada electrnicamente para realizar
la subida y bajada con un torque de carga constante. La subida de la carga es e
n el primer cuadrante torque y velocidad positivos, al inal de la subida la car
ga se mantiene un rato constante antes de poner la velocidad controlada hacia ab
ajo.
102

5.5.2
SIMULACIN
Motor con excitacin independiente : Mtodo Plugging y dinmico: El torque de carga es
t descrito por la ecuacin, Tload = - Tmech = 0.01 + 3.189e-4 w2m MtodoRegenerativo:
La velocidad de re erencia w*m para la operacin elevador la realiza un repeating
sequence de la librera Source sincronizada con la velocidad wm. El torque de car
ga se representa por un step con un cambio de paso de carga de torque de 0 a T r
ated en t=0. Los valores de tiempo de entrada al repeating sequence son [0 30 40
50 65 75 85 95 100] y los correspondientes valores de la velocidad de salidad s
on [ 0 wraise wraise 0 0 wlower wlower 0 0]. Wraise es puesto a la velocidad rat
ed (1750*2*pi/60), wlower a la tercera parte de la velocidad rated y los lmites d
el limitador de corriente un 120% por arriba o por debajo de la corriente de arma
dura nominal. PROGRAMA EN MATLAB % Mtodo regenerativo para un motor de excitacin i
ndependiente % Por : Chee-Mun Ong % Parmetros de la mquina DC Prated = 2*746; Vrat
ed = 125; Iarated = 16; wmrated = 1750*(2*pi)/60; Trated = Prated/wmrated; Ra =
0.14; R = 111; Rrh = 25; % restato del campo externo Laq = 0.018; L = 10; D = 0
; % amortiguamiento J = 0.5; % inercia del rotor en kgm^2 wraise=wmrated wlower=
-wmrated/3 disp(Corra simulacin y retorne para gr ica) keyboard cl ; subplot(4,1
,1) plot(y(:,1),y(:,5)) 103

title(Velocidad del rotor) ylabel(wm en rad/seg) subplot(4,1,2) plot(y(:,1),

y(:,3)) title(corriente de armadura) ylabel(Ia en A) subplot(4,1,3) plot(y(:
,1),y(:,4)) title(torque elctrico) ylabel(Tem en Nm) subplot(4,1,4) plot(y(:,
1),y(:,2)) title(Voltaje de armadura) ylabel(Va en V) xlabel(tiempo en seg
) PROGRAMA EN SIMULINK :
Las curvas caractersticas obtenidas son las siguientes:
104

5.6
MOTOR UNIVERSAL
Un motor universal es un motor DC serie que est diseado para operar con uente AC.
Las caractersticas de un motor universal son alta velocidad sin carga y alto tor
que de arranque. 5.6.1 ECUACIONES DINMICAS Si la corriente de armadura es Ia = Im
cos wt, la corriente en las bobinas si hay a mallas paralelas es Ic = (1/a) Im
coswt El lujo por polo es : polo = m coswt El torque es igual a :
105

Tem = (PZ/2 mIm cos2 wt = KaIa , Z : Nmero de conductores activos a) 5.6.2 SIMULACIN
Simular un motor universal que tiene los siguientes parmetros : P rated = 325 W,
voltaje terminal rated = 120 Vrms, velocidad rated = 2800 rpm, Laq (armadura)= 1
0mH, Lse (serie) = 26 mH, recuencia=60 Hz, Corriente de armadura rated= 3.5 Arm
s, Ra = 0.6 ohms, Rse = 0.1 ohm, J (inercia del rotor) = 0.015 Kgm2. La caracters
tica de magnetizacin siguientes datos, Valores del voltaje de carga : SEVP4 = [-1
60 -155 -150 -145 -140 -135 -130 -125 -120 ... -115 -110 -105 -100 -90 -80 -70 60 -50 -40 -30 -20 -10 0 ... 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 105 110 115 120 125
130 135 ... 140 145 150 155 160]; Valores de la corriente de campo principal : S
EIP4 = [-14.225 -12.275 -10.725 -9.725 -9.100 -8.600 ... -8.075 -7.650 -7.200 -6
.850 -6.492 -6.135 -5.775 -5.112 -4.500 ... -3.825 -3.275 -2.783 -2.250 -1.688 1.125 -0.542 0.0 0.542 1.125 ... 1.688 2.250 2.783 3.275 3.825 4.500 5.112 5.775
6.135 ... 6.492 6.850 7.200 7.650 8.075 8.600 9.100 9.725 10.725 ... 12.275 14.
225 ]; Curva de magnetizacin obtenida : a 1500 rpm se obtiene con los
106

El suiche SW controla la alimentacin dc o ac al circuito de armadura. La uncin st

ep en Tmech permite cambiar el nivel de carga de torque. Primero se examinar los
trasientes de arranque con un voltaje terminal de 120 V como Va y un torque de c
arga igual al valor rated de 1.1084 N.m obtenindose las gr icas de la corriente de
armadura Ia, voltaje interno Ea, torque desarrollado Tem y velocidad del rotor
wm. PROGRAMA EN MATLAB : % Parmetros del Motor Universal % Por : Chee-Mun Ong Pra
ted = 325; Frated = 60; wrated = 2*pi*Frated; Vrated = 120; % rms voltage Iarate
d = 3.5 % rms amp wmrated = 2800*(2*pi)/60; Trated = Prated/wmrated; Ra = 0.6; R
se = 0.1; Laq = 0.010; Lse = 0.026; J = 0.015; % inercia del rotor kgm2 %Datos p
ara la curva de magnetizacin wmo = 1500*(2*pi)/60; % velocidad en la cual se hizo
la curva de mag. % valores del voltaje de carga para la curva de magnetizacin SE
VP4 = [-160 -155 -150 -145 -140 -135 -130 -125 -120 ... -115 -110 -105 -100 -90
-80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 ... 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 105 110 115
120 125 130 135 ... 140 145 150 155 160]; % Valores de la corriente de campo de
la curva de magnetizacin SEIP4 = [-14.225 -12.275 -10.725 -9.725 -9.100 -8.600 .
.. -8.075 -7.650 -7.200 -6.850 -6.492 -6.135 -5.775 -5.112 -4.500 ... -3.825 -3.
275 -2.783 -2.250 -1.688 -1.125 -0.542 0.0 0.542 1.125 ... 1.688 2.250 2.783 3.2
75 3.825 4.500 5.112 5.775 6.135 ... 6.492 6.850 7.200 7.650 8.075 8.600 9.100 9
.725 10.725 ... 12.275 14.225 ]; cl ; plot(SEIP4,SEVP4); axis(square) % corra
condicin inicial 107 % borrar igura % curva de magnetizacin medida en wmo

Sw4AC = 1 wm0 = 0
% suiche = 1 para usar

uente ac % velocidad inicial =0

% Trans erencia a teclado para arrancar simulacin disp( presione enter y luego 
return para obtener la gr ica); keyboard cl ; subplot(4,1,1) plot(y(:,1),y(:,
2)) title( uente de voltaje ac) ylabel(Va en V) subplot(4,1,2) plot(y(:,1),y
(:,3)) title(Voltaje interno) ylabel(Ea en V) subplot(4,1,3) plot(y(:,1),y(:
,4)) title(Corriente de armadura) ylabel(Ia en A) subplot(4,1,4) plot(y(:,1)
,y(:,5)) title(Torque) ylabel(Tem en Nm) xlabel(tiempo en seg) keyboard %
corra condiciones iniciales Sw4AC = 1 wm0 = 275; % valor inicial cerca al est-es
tacionario % Trans iera a teclado para correr el paso de torque disp(luego entr
e return para el caso de alimentacin dc); keyboard cl ; subplot(4,1,1) plot(
y(:,1),y(:,4)) title(Corriente de armadura con uente ac) ylabel(Ia en A) su
bplot(4,1,2) plot(y(:,1),y(:,5)) title(Torque con uente ac) ylabel(Tem en Nm
) % corra condiciones inicaiales Sw4AC = 0 % Ponga suiche para uente dc wm0 = 3
50; disp(Para alimentacin dc, corra paso de torque, realice simulacin) disp( lu
ego entre return para ver la gr icas); 108

keyboard subplot(4,1,3) plot(y(:,1),y(:,4)) title(corriente de armadura con ue

nte dc) ylabel(Ia en A) subplot(4,1,4) plot(y(:,1),y(:,5)) title(Torque con
uente dc) ylabel(Tem en Nm) xlabel(tiempo en seg); PROGRAMA EN SIMULINK :
Las curvas caractersticas son :
109

5. 7 MOTOR MONOFSICO
Los motores mono sicos de induccin se encuentran como de ase partida, arranque po
r condensador y arranque y marcha por condensador. El rotor es en jaula de ardil
la.
110

El circuito equivalente es el siguiente :

5.7.1 ECUACIONES BSICAS Frecuencia base mecnica : wbm = 2*wb / P 111

Torque base : Tb = Sb/wbm Impedancia base : Zb = Vrated*Vrated/Sb Voltaje de as

e : Vm = Vrated*sqrt(2) Voltaje de base rms : Vb = Vm Coe iciente de torque : T
actor = P/(2*wb) Resistencia y reactancia del devanado auxiliar respecto al prin
cipal : rpds = (Nq/Nd)^2*rds xplds = (Nq/Nd)^2*xlds xMq = 1/(1/xmq + 1/xlqs + 1/
xplr) xMd = 1/(1/xmq + 1/xplds + 1/xplr) Constante de inercia del rotor en segun
dos : H = J*wbm*wbm/(2*Sb) Motor de ase partida : Zpcstart = 0 + j*eps, Capstar
t = 0, Wrswbbywb = we Zpcrun = 0 + j*eps Caprun = 0 (banderas) (velocidad del ro
tor al desconectase el condensador)
Motor de arranque por condensador : Zpcstart = (Nq/Nd)2* Zcstart, Zpcrun = 0 + j
*eps Capstart = 1, Caprun = 0 (banderas) Wrswbbywb = 0.75 we 112

Motor de marcha por condensador : Zpcstart = (Nq/Nd)2*Zcstart, Zpcrun = (Nq/Nd)2

*Zcrun Capstart = 0, Caprun = 1 (banderas) Wrswbbywb = 0.75 we Para las tres co
n iguraciones : Rcrun = real(Zpcrun), Crun = -1/wbXcrun Rcstart = real(Zpcstart)
, Cstart = -1/wbXcstart Zqs = Rqs + jXlqs Rpds = (Nq/Nd)2Rds, Xcrun = imag(Zpcru
n) Xcstart = imag(Zpcstart) Xlpds =(Nq/Nd)2Xlds (re eridas al principal)
5.7.2 ECUACIONES EN ESTADO ESTACIONARIO El circuito equivalente en estado estaci
onario es el siguiente :
Si s1 es deslizamiento positivo y s2 es deslizamiento negativo : wr = 2 we (1-s1
)/P Zp1r = Rpr/s1 + j*Xplr, Zp2r = Rpr/s2 + j*Xplr, donde P es el nmero de polos
Z1s = j*(Xmq*Zp1r) / (Zp1r+jXmq) Z2s = j*(Xmq*Zp2r) / (Zp2r+jXmq)
113

Z11 = Zqs+Z1s+Zcross Donde,

Z22 = Zqs+Z2s+Zcross
Zcross = 0.5(Rpds+real(Zpcstart)-Rqs)+j*0.5(Xlpds+imag(Zpcstart)-Xlqs)
I12 = Zmat-1 V12, donde V12 se obtiene de : V12 = Vrated + j0, Vpds = (Nq/Nd) Vq
s
La potencia total de entrada compleja es igual a :
El torque promedio es igual a :
La potencia promedio es : Pprom = Tprom * wr La e iciencia es : E
in) *100
114

= (Pprom / P

5.7.3 SIMULACIN Parmetros de un motor de induccin mono sico de 1/4 hp, 110 volts, de
arranque y marcha por condensador : Sb = 186.5 en VA, Prated = 186.5 en W, nmero
de polos P = 4, rated = 60 Hz, relacin de vueltas del devando principal al auxi
liar Nq/Nd = 1/1.18, resistencia del devanado principal Rqs = 2.02 , reactancia
Xlqs = 2.79, resistencia del auxiliar Rds = 7.14, reactancia Xlds = 3.22, reacta
ncia del rotor respecto al dev. principal Xplr = 2.12, resistencia del rotor res
pecto al principal Rpr = 4.12, reactancia magnetizante respecto al principal Xmq
= 66.8, inercia del rotor J = 1.46e-2 kg m2, amortiguamiento del rotor Domega =
0, impedancia del condensador de arranque Zcstart = 3 - j*14.5, impedancia del
condensador de marcha Zcrun = 9 - j*172, cambio de la velocidad del rotor de arr
anque a marcha wrsw = 0.75*wb rev/min PROGRAMA EN MATLAB : % Motor Mono sico de I
nduccin % Por : Chee-Mun Ong % a) Corra este programa de parmetros del motor de hp
Sb = 186.5; % 1/4 hp en VA Prated = 186.5; % 1/4 hp potencia de salida en W Vra
ted = 110; % voltaje rms en V P = 4; % nmero de polos rated = 60; % recuencia e
n Hz wb = 2*pi* rated; % recuencia base elctrica we = wb; wbm = 2*wb/P; % recue
ncia base mecnica Tb = Sb/wbm; % torque base Zb = Vrated*Vrated/Sb; % impedancia
base en ohms Vm = Vrated*sqrt(2); % voltaje de ase Vb = Vm; % voltaje rms de ba
se T actor = P/(2*wb); % expresin de coe iciente de torque % 1/4 hp, 4 pole, 110
volts capacitor start, capacitor run, % single-phase induction motor parameters
in engineering units rom % Krause, P. C. , "Simulation o Unsymmetrical Inducti
on % Machinery," IEEE Trans. on Power Apparatus, % Vol.PAS-84, No.11, November 1
965. % Copyright 1965 IEEE Nq2Nd = 1/1.18; % Nqs/Nds relacion de vueltas de prin
a aux rqs = 2.02; % resistencia del devanado principal xlqs = 2.79; % reactanci
a del devanado principal rds = 7.14; % resistencia del devanado auxiliar xlds =
3.22; % reactancia del devanado auxiliar % resistencia del devanado auxiliar re
erido al devanado principal 115

rpds=(Nq2Nd^2)*rds; % reactancia del devanado auxiliar re erido al devanado prin

cipal xplds=(Nq2Nd^2)*xlds; % reactancia del rotor re erido al devanado principa
l xplr = 2.12; % resistencia del rotor re erido al devanado principal rpr = 4.12
; % reactancia de magnetizacin re erido al devanado principal xmq = 66.8; xMq = 1
/(1/xmq + 1/xlqs + 1/xplr); xMd = 1/(1/xmq + 1/xplds + 1/xplr); J = 1.46e-2; % i
nercia del rotor kg m2 H = J*wbm*wbm/(2*Sb); % constante de inercia del rotor en
seg Domega = 0; % coe iciente de amortiguamiento del rotor zcstart = 3 - j*14.5
; % condensador de arranque zcrun = 9 - j*172; % condensador de marcha wrsw = 0.
75*wb; % velocidad del rotor de arranque a marcha en rpm % b) Corra el siguiente
programa de simulacin del motor mono sico clear all disp(entre el nombre del arc
hivo de los parmetros sin .m) disp(Ejemplo: psph) setX = input(entre el archi
vo de los parmetros ,s) eval(setX); % Clculo de la curva velocidad torque Vqs =
Vrated + j*0; % voltaje asor rms del dev. princ. Vpds = Nq2Nd*(Vrated + j*0);
% rms aux wdg voltage re erred to main wdg T = (1/sqrt(2))*[ 1 -j; 1 j ]; % tran
s ormacin V12 = T*[Vqs; Vpds]; % trans ormando qsds a secuencia disp(Seleccione
la opcin con o sin condensador) opt_cap= menu(Tipo de mquina ? ,sin condensado
r,con condensador de arranque solamente,con condensador de arranque y marcha
) i (opt_cap == 1) % Maquina de ase partida, sin cond. disp(Maquina de ase
partida) zpcstart = 0 +j*eps; % zcstart re erida al dev princ zpcrun = 0 +j*eps
; % zcrun re erida al dev princ zC = zpcstart; Capstart = 0; % ponga bandera Cap
run = 0; % ponga bandera wrswbywb = we; % veloc de rotor al descon cond de arran
que end i (opt_cap == 2) % Maquina con cond de arranque disp( Maquina con cond
ens de arranque) zpcstart = (Nq2Nd^2)*zcstart; % zcrstart re erida al dev princ
116

zpcrun = 0 +j*eps; % zcrun re erida al dev princ zC = zpcstart; Capstart = 1; %

poner bandera Caprun = 0; % poner bandera wrswbywb = 0.75; % veloc del rotor al
descon cond de arranque end i (opt_cap == 3) % Maquina con cond de marcha disp(
 Maquina con condens de marcha) zpcstart = (Nq2Nd^2)*zcstart; % zcstart re eri
da al dev princ zpcrun = (Nq2Nd^2)*zcrun; % zcrun re erida al dev princ zC = zpc
run; Capstart = 0; % poner bandera Caprun = 1; % poner bandera wrswbywb = 0.75;
% velocidad del rotor de arranque a marcha end Rcrun = real(zpcrun); Xcrun = ima
g(zpcrun); Crun = -1/(wb*Xcrun); Rcstart = real(zpcstart); Xcstart = imag(zpcsta
rt); Cstart = -1/(wb*Xcstart); % resistencia re erida al cond de marcha % reacta
ncia re erida al cond de marcha % capacitancia re erida al cond de marcha % resi
stencia re erida al con de arranque %reactancia re erida al cond de arranque % c
apacitancia re erida al cond de arranque
zqs = rqs + j*xlqs; % impedancia interna del dev princ zcross = 0.5*(rpds + real
(zC) - rqs) + j*0.5*(xplds + imag(zC) - xlqs); % vector de valores de deslizamie
nto s = (1:-0.02:0); N=length(s); or n=1:N s1 = s(n); % deslizamiento positivo
s2 = 2-s(n); % deslizamiento negativo wr(n)=2*we*(1-s1)/P; % veloc mecanica del
rotor en rad/seg i abs(s1) < eps; s1 = eps; end; zp1r = rpr/s1 + j*xplr; z1s= j
*xmq*zp1r/(zp1r + j*xmq); i abs(s2)< eps; s2 = eps; end; zp2r = rpr/s2 + j*xplr
; z2s= j*xmq*zp2r/(zp2r + j*xmq); z11 = zqs + z1s + zcross; z22 = zqs + z2s + zc
ross; zmat = [ z11 -zcross; -zcross z22 ]; I12 = inv(zmat)*V12; I1s = I12(1); I2
s = I12(2); Iqd = inv(T)*[I1s; I2s]; 117

Sin =[Vqs Vpds]*conj(Iqd); Pin = real( Sin); angIq(n) =angle(Iqd(1))*180/pi; ang

Id(n) =angle(Iqd(2))*180/pi; magIq(n) =abs(Iqd(1)); magId(n) =abs(Iqd(2)); Ip1r
= -j*xmq*I1s/(zp1r + j*xmq); Ip2r = -j*xmq*I2s/(zp2r + j*xmq); Tavg(n)=(P/(2*we)
)*(abs(Ip1r)^2*rpr/s1 - abs(Ip2r)^2*rpr/s2); Pavg(n)=Tavg(n)*wr(n); i abs(Pin)
< eps; Pin = eps; end; e (n)=100*Pavg(n)/Pin; end % in de or N=size(wr); subp
lot(3,2,1) plot(wr,Tavg,-) xlabel(Velocidad del rotor en rad/seg) ylabel(To
rque en Nm) subplot(3,2,2) plot(wr,Pavg,-) xlabel(Velocidad del rotor en rad
/seg) ylabel(Potencia desarrollada en Watts) subplot(3,2,3) plot(wr,magIq,-
) xlabel(Velocidad del rotor en rad/seg) ylabel(|Iqs| en A) subplot(3,2,4) p
lot(wr,magId,-) xlabel(Velocidad del rotor en rad/seg) ylabel(|Ipds| in A)
subplot(3,2,5) plot(wr,e ,-) xlabel(Velocidad del rotor en rad/seg) ylabel
(Porcentaje de e iciencia) subplot(3,2,6) plot(wr,angIq,-) hold on plot(wr,a
ngId,-.) xlabel(Velocidad del rotor en rad/seg) ylabel(Iqs y Ipds angulo en
grados) hold o disp(Displaying steady-state characteristics ) print (Imp
edancia del cond %.4g %.4gj Ohms\n, real(zC), imag(zC)) disp(Entre return
para proceder con la simulacion); keyboard 118

% Trans iera a teclado para simulacion disp(Seleccione la carga durante la corr

ida) opt_load = menu(Con carga? ,Sin carga,Con pasos de cambios en carga)
% Poner condicione iniales para simulink en ceros Psiqso = 0; Psipdso = 0; Psip
qro = 0; Psipdro = 0; wrbywbo = 0; % Poner repeating sequence en Tmech i (opt_l
oad == 1) % Sin carga tstop = 2; % tiempo de simulacion tmech_time =[0 tstop]; t
mech_value =[0 0]; end i (opt_load == 2) % Paso de cambio en la carga tstop = 2
.5; % tiempo de simulacion tmech_time =[0 1.5 1.5 1.75 1.75 2.0 2.0 2.25 2.25 2.
5]; tmech_value =[0 0 -Tb -Tb -Tb/2 -Tb/2 -Tb -Tb 0 0 ]; end disp(Corra la simu
lacion ) disp(cargue a recuencia ija) disp(entre  return para ver gra
icas); keyboard % Converta valores anteriores al actual Vds = y(:,3)/Nq2Nd; Ids
= y(:,8)*Nq2Nd; Vcap = y(:,4)/Nq2Nd; Psids = y(:,7)/Nq2Nd; h1=gc ; subplot(5,1,
1) plot(y(:,1),y(:,2),-) ylabel(Vqs in V) subplot(5,1,2) plot(y(:,1),Vds,-
) ylabel(Vds in V) subplot(5,1,3) plot(y(:,1),y(:,9),-) axis([-in in -1 1]
) ylabel(Tmech in Nm) subplot(5,1,4) 119

plot(y(:,1),y(:,10),-) ylabel(Tem in Nm) subplot(5,1,5) plot(y(:,1),y(:,11),

-) xlabel(Time in sec) ylabel(wr/wb in pu) h2= igure; subplot(5,1,1) plot(
y(:,1),Vcap,-) ylabel(Vcap in V) subplot(5,1,2) plot(y(:,1),y(:,5),-) ylab
el(Psiqs in V) subplot(5,1,3) plot(y(:,1),y(:,6),-) ylabel(Iqs in A) subpl
ot(5,1,4) plot(y(:,1),Psids,-) ylabel(Psids in V) subplot(5,1,5) plot(y(:,1)
,Ids,-) xlabel(Time in sec) ylabel(Ids in A) disp(Salve las gra icas en F
igs. 1, and 2) disp(ante de digitar return para salir); keyboard; close(h2);
PROGRAMA EN SIMULINK : ExtConn:
120

Qaxis :
121

Daxis :
Rotor :
122

Curvas caractersticas :
123

5.8 MOTOR TRIFSICO

5.8.1 CIRCUITO EQUIVALENTE
124

5.8.2
ECUACIONES BASE
Potencia nominal en vatios es :
Frecuencia mecnica : w = 2
wm = 2 w / P
P : nmero de polos
recuencia elctrica T actor = 3 P / 4 w
Torque y actor de torque : T = Pnom / wm Impedancia : Z = V2nom / Pnom
Voltaje de ase
:
Constante de inercia del rotor en seg : H = J w2 / 2 Pnom 125

Reactancia:
5.8.3
ECUACIONES DINMICAS
Trans ormaciones abc qds :
Trans ormaciones qds abc :
126

Ecuaciones en el Eje-Q :
Ecuaciones en el Eje-D :
Ecuaciones del rotor :
Ecuaciones del cero : 5.8.4 SIMULACIN
PROGRAMA EN MATLAB : EJEMPLO : Simular un motor tri sico de induccin de 1 hp con
uente de entrada de 60 Hz y ngulos de ase de 0, - 120 y +120. w = 2 = 120 127

Encontrar : a) Corriente de estator ( de lnea), ias b) voltaje de ase de estator

a neutro, vas c) Torque desarrollado Tem d) relacin wr / w Solucin : Seal de entra
da : vag = V cos (120 ) vbg = V cos (120 2 - /3) vcg = V cos (120 2 + /3) Parmetros
del motor : Los parmetros del motor tri sico de 1 hp estn en el siguiente programa
: Sb = 750; % VA nominal Pnom = 750; % potencia nominal en W Vnom = 200; % volt
aje de lnea nominal en V p = 0.8; % actor de potencia Inom = Sb/(sqrt(3)*Vnom*p
); % corriente nominal en rms P = 4; % numero de polos
= 60; % recuencia en
Hz w = 2*pi* ; % recuencia elctrica en rad/seg we = w; wm = 2*w/P; % recuencia
mecnica T = Sb/wm; % torque Z = Vnom*Vnom/Sb; % impedancia en ohms V = Vnom*sqrt
(2/3); % voltaje de ase V = V ; T actor = (3*P)/(4*w); % actor de torque rs =
3.35; % resistencia en el estator en ohms Ls = 6.94e-3 % inductancia del estator
en henrios xls = w*Ls; % reactancia del estator en ohms xplr = xls; % reactanci
a del rotor Lm = 163.73e-3 % inductancia magnetizante del estator en henrios xm
= Lm*w; % reactancia magnetizante del estator rpr = 1.99; % resistencia del roto
r xM = 1/(1/xm + 1/xls + 1/xplr); J = 0.1; % inercia del rotor en kg-m2 H = J*wm
*wm/(2*Sb); % rotor inertia constant in secs. Domega = 0; % coe iciente de amort
iguamiento del rotor
128

Resultados: Inom =2.7 A, w = 377 rad/sg, Z = 53.33 ohms, V = 163.3 V, Condicion

es iniciales : En t = 0, qs = 0 qr = 0 ds = 0 dr = 0 wr / w = 0 wm = 188.5 rad/sg, T =
3.97 N-m H = 2.3687 sg
% fujo tota de estator en e eje Q % fujo tota de rotor en e eje Q % fuj
o tota de estator en e eje D % fujo tota de rotor en e eje D % veocidad
pu de rotor
Carga mecnica : Tmec_tiempo = [0 0.8 0.8 1.2 1.2 1.6 1.6 tparo]; Tmec_vaor = [0
0 -0.5 -0.5 -1. -1. -0.5 -0.5]* T; Tiempo de simuacin : Corra a simuacin para t
= 1 seg  t = 3seg, con carga  sin carga Transformaciones abc qds :
Transformaciones qds abc :
129

Eje-Q :
Eje _D :
130

Rotor :
Transformacin de cero :
131

Simuacin de motor trifsico :

132

133

EJEMPLO : Obtener e modeo inea de un motor trifsico de 20 hp  encontrar : a)

La funcin de transferencia (wr /w) / Tmec y (wr /w) / vqs b) la respuesta al paso un
itario para Tmec = 0 y Tmec = -T Parmetros del motor : Sb = 20*746; % potencia no
minal en VA Vnom = 220; % voltaje de lnea nominal en V p = 0.853; % actor de po
tencia Inom = Sb/(sqrt(3)*Vnom*p ); % corriente rms nominal P= 4; % nmero de polo
s
= 60; % recuencia nominal en Hz w = 2*pi* ; % recuencia elctrica we=w; wm =
2*w/P; % recuencia mecnica T = Sb/wm; % torque Z=Vnom*Vnom/Sb; %base impedance
in ohms V = Vnom*sqrt(2/3); % voltaje de ase V=V ; T actor = (3*P)/(4*w); % a
ctor de torque snom=0.0287; % deslizamiento Nnom = 1748.3; % velocidad en rpm wm
nom=2*pi*Nnom/60; % velocidad en rad/seg Tnom = Sb/wmnom; % torque ias= 49.68; %
corriente de ase en rms 134

rs = 0.1062; % resistencia del estator en ohms xls = 0.2145; % reactancia del es

tator en ohms xplr = xls; % reactancia del rotor en ohms xm = 5.8339; % reactanc
ia magnetizante del estator en ohms rpr = 0.0764; % resistencia del rotor en ohm
s xM = 1/(1/xm + 1/xls + 1/xplr); J = 2.8; % inercia del rotor en kg- m2 H = J*w
m*wm/(2*Sb); % constante de inercia en seg Domega = 0; % coe iciente de amortigu
amiento del rotor Resultados : Inom = 45.9 A, V = 179.6 V; w = we = 377 rad/seg
; Tnom = 81.49 Nm, T = 79.15 Nm H = 3.33.seg
Subsistema del motor tri sico : Variables de salida (y) : [iqs; ids; Tem; wr /w]
Variables de entrada (u) : [vqse; vdse; Tmec] Variables de estado (x) : [ds; dr; qs;
qr; wr /w] Condiciones iniciaes : 0 = [ 0; 0; 0; 0; 1] u0 = [Vf; 0; 0] x 0= [ds0
; dr0; qs0; qr0; wr /w0] Programa en Matab : psiqso = Vf; psipqro = Vf; psidso = 0;
psipdro = 0; wr_wo = 1 x0 = [psidso; psipdro; psiqso; psipqro; wr_wbo]; 0=[0; 0
; 0; 1]; index = 0; Tmec = input ( Entre Torque externo : Tmec = ); u = [Vm; 0; Tm
ec]; x = x0;  = 0; iu = [1; 2; 3]; % as variabes de entrada son fijas ix = [
]; % as variabes de estado pueden variar i = [ ]; % as saidas son ibres %
Usar a funcin trim para determinar e punto de operacin de estado % estacionari
o deseado. [x, u, , dx] = trim (MotorTrif , x, u, , ix, iu, i); 135

x0= x; despus 0 = ;
% amacena estado estacionario para usaro % en incremento de a carga
% Usar a funcin inmod de Matab para determinar a representacin en e espacio d
e estados en e punto de operacin escogido. MotorTrif.md % dx/dt = A x + B u % 
=Cx+Du [A, B, C, D] = inmod(MotorTrif , x, u); % (a) Para a funcin de transfe
rencia (wr/wb)/Tmec bt=B(:,3); % selecciona tercera columna de la entrada ct=C(4,:
); % selecciona cuarta ila de la salida dt=D(4,3); % selecciona cuarta ila ter
cera columna % Use Matlab ss2t para determinar la uncin de trans erencia % del
sistema en el punto de operacin escogido. % Para desplegar la uncin de trans eren
cia [numt, dent] = ss2t (A,bt,ct,dt,1); Glzt = t (numt,dent); % (b) Para la un
cin de trans erencia (wr /wb) / vqse bv=B(:,1); % selecciona primera columna de la
entrada cv=C(4,:); % selecciona cuarta ila de la salida dv=D(4,1); % selecciona
cuarta ila primera columna [numv,denv] = ss2t (A,bv,cv,dv,1); Glzv = t (numv,
denv);
Simulimk : MotorTri .mdl
136

Respuesta al paso : a) sin carga Tmec = 0

137

BIBLIOGRAFA
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niera. Prentice Hall. 2002 [5] B. DORF. Sistemas de Control Moderno. Addison-Wisl
ey.1999 [6] J.R. COGDELL. Fundamentos de Mquina Elctricas. Prentice Hall. 2002 [7]
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s instalaciones Elctricas. Limusa. 1985 [9] J. F. McPARTLAND. Cmo disear sistemas e
lctricos. Diana. 1980 [10] DELMAR. Manual de Electricidad . Tomo 1. Diana. 1971 [
11] DELMAR. Manual de Electricidad . Tomo 2. Diana. 1971 [12] DELMAR. Manual de
Electricidad . Tomo 3. Diana. 1971 [13] CHE-MUN ONG. Dynamic Simulation o Elect
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Design. An Introduction to State-Space Methods. Prentice Hall. 1986 [16] GRACE,
LAUB, LITTLE and THOMSON. Control Systems Toolbox For Use with Matlab. MathWorks
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