1.

Principio de los trabajos virtuales (D Alem-bert)

La introduccin de ligaduras en el sistema mecnico lleva al concepto de
fuerza de vnculo, que es justamente la que se ejerce sobre la partcula
para forzar el cumplimiento de la ligadura. Esta fuerza de vnculo se
diferencia de la denominada fuerza aplicada que es aquella determinada
independiente-mente de cualquier otra fuerza, dando slo las posiciones
(y a veces tambin las velocidades) de las partculas. As, si dos partculas
estn ligadas por un resorte la fuerza que ejerce el resorte sobre una de
ellas es una fuerza aplicada, que depende de la posicin de ambas
partculas; tambin son fuerzas aplicadas al campo magntico (que
depende de la velocidad), etc. Por otro lado, la fuerza que peso, la fuerza
elctrica sobre una partcula cargada, la fuerza ejerce un riel que gua el
movimiento de una partcula es una fuerza de vnculo, que no puede ser
determinada sin conocer las otras fuerzas que actan.
Una restriccin adicional que imponemos a las fuerzas de vnculo es que
puedan ser tan grandes en magnitud como fuera necesario para imponer
la ligadura, lo que es una idealizacin de los vnculos reales (los hilos se
estiran, las varillas se doblan o se quiebran, pero trabajamos dentro de los
lmites en lo que esto no pasa o su efecto puede despreciarse).
Un problema con la condicin anterior lo dan las fuerzas de rozamiento. Si
las condiciones del problema son tales que el rozamiento es suficiente
para impedir que haya deslizamiento (rozamiento esttico), la fuerza de
rozamiento se considera entonces de vnculo. Si pudiera haber
deslizamiento (rozamiento dinmico) deberamos considerar al rozamiento
como una fuerza aplicada anmala (ya que no cumple con ser
independiente de otras fuerzas dado que su magnitud depende de la
fuerza de vnculo normal), pero ya no puede ser considerada fuerza de
vnculo.
Otro concepto fundamental es el de desplazamiento virtual, que es un
desplazamiento infinitesimal de la posicin de una dada partcula, realizado
instantneamente (de aqu la condicin de virtual, ya que no es posible
realizarlo efectivamente); es decir, a velocidad infinita, sin que transcurra el
tiempo durante el desplazamiento. Aparte de ser instantneo, el desplazamiento es arbitrario, no relacionado con el movimiento real de la partcula en el
instante considerado. Sin embargo, los desplazamientos virtuales ms tiles
son los que respetan los vnculos; esto es, no violan las condiciones de
ligadura del sistema (no sacan la partcula del riel que la gua, no deforman los
cuerpos rgidos, no estiran los hilos, etc.; sin embargo, aun as no
corresponden necesariamente al movimiento real). Estos desplazamientos se
denominan compatibles con los vnculos.
Es importante notar que si los vnculos fueran dependientes del tiempo, al ser
instantneo el desplazamiento virtual, los vnculos permanecen en el estado en

que se encuentran en el instante del desplazamiento, por lo que los

desplazamientos virtuales compatibles con los vnculos deben respetar la
condicin impuesta por stos en ese dado instante.
El trabajo virtual de una fuerza es entonces el trabajo que ella realiza en el
desplazamiento virtual.
Finalmente, el principio de los trabajos virtuales de D Alembert postula que la
suma de los trabajos virtuales de todas las fuerzas de vnculo de un sistema es
nula, para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales, compatibles con los
vnculos, de las partculas del sistema.
Es esencial incluir todas las fuerzas de vnculo en la suma, ya que el trabajo
virtual de una dada fuerza de vnculo es en general no nulo; la cancelacin se
da entre todos los sumandos. Ntese que las fuerzas aplicadas (no de vnculo)
producen un trabajo total no nulo en general; el principio se aplica slo a las
fuerzas de vnculo.
Algunos autores deducen este principio de la tercera ley de Newton, aunque
esta ley ms bien puede hacerlo plausible, vericando el principio en casos
concretos, y no realmente probarlo de manera general.
Notamos Ri a la fuerza de vnculo (total o neta) que acta sobre la partcula i, y
Fi a la fuerza aplicada (tambin total o neta) que acta sobre esta partcula. Si
xi es el desplazamiento virtual de la partcula i, el principio de D Alembert
asegura que (el punto simboliza el producto escalar de vectores)

1.1

Para toda la xi compatible con los vnculos.

Nota histrica: El principio de los trabajos virtuales como es presentado aqu es
el resultado de muchas contribuciones a lo largo del tiempo. Inicialmente se
aplic en forma elemental y medio velada a problemas de esttica comenzando
por Aristteles (384-322 AC) y pasando por Stevinus (1598-1620) y Galileo
(1564-1642). En su forma ms explcita y general (siempre en el caso esttico)
fue dado por Juan Bernoulli (1667-1748) alrededor de 1717. Fue D Alembert
(1717-1785) quien formul su principio, que dice en realidad que un problema
dinmico puede reducirse a uno esttico en el que se han agregado a las
fuerzas reales (de vnculo y aplicadas) las fuerzas de inercia, de expresin m ii,
permitiendo as el uso del principio en casos dinmicos. Denominar principio de
D Alembert al presentado aqu es entonces no del todo correcto, aunque usual.

2. Ecuaciones de Lagrange
Si escribimos la ecuacin de movimiento de la partcula i denotando ambos
tipos de fuerzas actuantes.

Multiplicamos escalarmente esta ecuacin por el desplazamiento virtual x i de

la partcula y sumamos para todas las partculas, el principio de D Alembert
nos dice que podemos escribir (pasando todo al lado izquierdo)

Como existen vnculos los desplazamientos de las distintas partculas no son

independientes entre s (recurdese que aqu los desplazamientos virtuales
deben respetar los vnculos). Supongamos tener m vnculos holnomos entre
las partculas, que pueden escribirse como m relaciones entre las posiciones
de las partculas

donde se ha puesto de manifiesto que las relaciones de vnculo pueden

depender explcitamente del tiempo, como se discuti ms arriba. La condicin
de que los desplazamientos respeten los vnculos se escribe entonces

Donde el tringulo invertido de ri representa el gradiente respecto de las

coordenadas de partcula i. Si los vnculos no son holnomos, de cualquier
manera pueden expresarse en general de forma diferencial como en (2.4), slo

que en lugar de la gradiente Gr aparecer una cantidad vectorial Air (x1; x2;.,
xN; t) que no puede ser expresada como el gradiente de una funcin respecto
de las coordenadas xi. Escribimos entonces en general para vnculos
holnomos o no las m condiciones sobre los desplazamientos como (1 r m)

La idea es multiplicar cada una de las relaciones (2.5) por una funcin escalar
desconocida r (x1; x2..; xN ; t) (multiplicador de Lagrange) y sumar todas ellas
para escribir (cambiando el orden de las sumatorias)

Que a su vez podemos sumar a (2.2) para escribir (agrupando todo)

Como existen las m relaciones (2.5) entre las 3N componentes de los

desplazamientos xi, podemos elegir 3N m de stas en forma arbitraria, y las m
restantes estarn dadas como funcin de las anteriores (que son
independientes). La idea entonces es elegir los r para que se satisfagan las
ecuaciones

Para los m componentes no independientes de los desplazamientos x i. De esta

manera, en (2.6) slo sobreviven las 3N -m componentes independientes que,
son por ser arbitrarias, indican que debe ser nulo cada uno de los factores que
las multiplican. As, para todas las partculas se debe satisfacer la ecuacin
(2.7) que reescribimos

Denominadas ecuaciones de Lagrange de primera especie.

En particular, si comparamos (2.8) con la ecuacin (2.1) vemos que las
fuerzas de vnculo estn dadas por