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MasterTool Programming

Manual de Programao
Rev. H 09/2004
Cd. Doc: 6399-100.4

Prefcio

Nenhuma parte deste documento pode ser copiada ou reproduzida de alguma forma sem o
consentimento prvio e por escrito da ALTUS Sistemas de Informtica S.A., que reserva-se o direito
de efetuar alteraes sem prvio comunicado.
Conforme legislao vigente no Brasil, do Cdigo de Defesa do Consumidor, informamos os
seguintes aspectos relacionados com a segurana de pessoas e instalaes do cliente:
Os equipamentos de automao industrial, fabricados pela ALTUS, so robustos e confiveis devido
ao rgido controle de qualidade a que so submetidos. No entanto, equipamentos eletrnicos de
controle industrial (controladores programveis, comandos numricos, etc.) podem causar danos s
mquinas ou processos por eles controlados, no caso de defeito em suas partes e peas, erros de
programao ou instalao, podendo inclusive colocar em risco vidas humanas.
O usurio deve analisar as possveis conseqncias destes defeitos e providenciar instalaes
adicionais externas de segurana que, em caso de necessidade, atuem no sentido de preservar a
segurana do sistema, principalmente nos casos da instalao inicial e de testes.
imprescindvel a leitura completa dos manuais e/ou caractersticas tcnicas do produto, antes da
instalao ou utilizao do mesmo.
A ALTUS garante os seus equipamentos contra defeitos reais de fabricao pelo prazo de doze meses
a partir da data da emisso da nota fiscal. Esta garantia dada em termos de manuteno de fbrica,
ou seja, o transporte de envio e retorno do equipamento at a fbrica da ALTUS, em Porto Alegre,
RS, Brasil, ocorrer por conta do cliente. A garantia ser automaticamente suspensa caso sejam
introduzidas modificaes nos equipamentos por pessoal no autorizado pela ALTUS. A ALTUS
exime-se de quaisquer nus referentes a reparos ou substituies em virtude de falhas provocadas por
agentes externos aos equipamentos, pelo uso indevido dos mesmos, bem como resultantes de caso
fortuito ou por fora maior.
A ALTUS garante que seus equipamentos funcionam de acordo com as descries contidas
explicitamente em seus manuais e/ou caractersticas tcnicas, no garantindo a satisfao de algum
tipo particular de aplicao dos equipamentos.
A ALTUS desconsiderar qualquer outra garantia, direta ou implcita, principalmente quando se
tratar de fornecimento de terceiros.
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servios ALTUS, devem ser feitos por escrito. A ALTUS no se responsabiliza por informaes
fornecidas sobre seus equipamentos sem registro formal.
DIREITOS AUTORAIS
Srie Ponto, MasterTool e QUARK so marcas registradas da ALTUS Sistemas de Informtica S.A.
IBM marca registrada da International Business Machines Corporation.

Prefcio

Sumrio
PREFCIO

DESCRIO DESTE MANUAL


MANUAIS RELACIONADOS
TERMINOLOGIA
CONVENES UTILIZADAS
CONVENES PARA UTILIZAO COM MOUSE
SUPORTE TCNICO
REVISES DESTE MANUAL

1
1
2
3
3
5
6

INTRODUO

A LINGUAGEM DE PROGRAMAO

LINGUAGEM DE DIAGRAMAS DE RELS

ELEMENTOS DE PROGRAMAO
ORGANIZAO DE MEMRIA DOS CPS ALTUS
LGICAS
OPERANDOS
IDENTIFICAO DE UM OPERANDO PELO ENDEREO
IDENTIFICAO DE UM OPERANDO PELO TAG
OPERANDOS UTILIZADOS NO MASTERTOOL
IDENTIFICAO DOS OPERANDOS SIMPLES
IDENTIFICAO DOS OPERANDOS CONSTANTE
IDENTIFICAO DOS OPERANDOS TABELA
OPERANDOS %E - RELS DE ENTRADA
OPERANDOS %S - RELS DE SADA
OPERANDOS %A - RELS AUXILIARES
OPERANDOS %R - ENDEREOS NO BARRAMENTO
OPERANDOS %M - MEMRIAS
OPERANDOS %D - DECIMAIS
OPERANDOS %F - REAIS
OPERANDOS %I - INTEIRO
OPERANDOS %KM, %KI, %KD E %KF - CONSTANTES
OPERANDOS %TM, %TI, %TD E %TF - TABELAS
ACESSO INDIRETO
DECLARAO DE OPERANDOS
OPERANDOS RETENTIVOS
INSTRUES
RESTRIES QUANTO AO USO DE INSTRUES NOS CPS
REPRESENTAO GRFICA DAS INSTRUES
DESCRIO DA SINTAXE DAS INSTRUES
RESTRIES QUANTO AO POSICIONAMENTO DAS INSTRUES
PROJETO DE PROGRAMAO
ESTRUTURAO DE UM PROJETO DE PROGRAMAO
ESTADOS DE OPERAO DO CP

9
9
11
12
12
12
13
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15
15
16
16
17
17
19
20
21
21
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23
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25
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29
30
31
32
34
34
38
ii

Prefcio
EXECUO DO PROJETO DE PROGRAMAO
ELABORAO DE PROJETOS DE PROGRAMAO
DEPURAO DE PROJETOS DE PROGRAMAO
TEMPOS DE CICLO DE EXECUO DO PROGRAMA
NVEIS DE PROTEO DO CP
INTERTRAVAMENTO DE COMANDOS NO CP
PROJETO DE ROTEADOR
ESTRUTURAO DE UM PROJETO DE ROTEADOR
ESTADOS DE OPERAO DO ROTEADOR

40
41
47
55
58
59
62
62
63

REFERNCIA DAS INSTRUES

65

LISTA DAS INSTRUES


CONVENES UTILIZADAS
INSTRUES DO GRUPO RELS
CONTATOS
BOBINAS
SLT - BOBINA DE SALTO
PLS - REL DE PULSO
RM, FRM - REL MESTRE, FIM DE REL MESTRE
INSTRUES DO GRUPO MOVIMENTADORES
MOV - MOVIMENTAO DE OPERANDOS SIMPLES
MOP - MOVIMENTAO DE PARTES (SUBDIVISES) DE OPERANDOS
MOB - MOVIMENTAO DE BLOCOS DE OPERANDOS
MOT - MOVIMENTAO DE TABELAS
MES - MOVIMENTAO DE ENTRADAS/SADAS
CES - CONVERSO DE ENTRADAS/SADAS
AES - ATUALIZA ENTRADAS/SADAS
CAB - CARREGA BLOCO
INSTRUES DO GRUPO ARITMTICAS
SOM - ADIO
SUB SUBTRAO
MUL - MULTIPLICAO
DIV - DIVISO
AND - E BINRIO ENTRE OPERANDOS
OR - OU BINRIO ENTRE OPERANDOS
XOR - OU EXCLUSIVO ENTRE OPERANDOS
CAR - CARREGA OPERANDOS
INSTRUES DE COMPARAO DE OPERANDOS - IGUAL, MAIOR E MENOR
INSTRUES DO GRUPO CONTADORES
CON - CONTADOR SIMPLES
COB - CONTADOR BIDIRECIONAL
TEE - TEMPORIZADOR NA ENERGIZAO
TED - TEMPORIZADOR NA DESENERGIZAO
INSTRUES DO GRUPO CONVERSORES
B/D - CONVERSO BINRIO-DECIMAL
D/B - CONVERSO DECIMAL-BINRIO
A/D - CONVERSO ANALGICO-DIGITAL
D/A - CONVERSO DIGITAL-ANALGICO
INSTRUES DO GRUPO GERAL
LDI - LIGA/DESLIGA INDEXADO
TEI - TESTE DE ESTADO INDEXADO
SEQ - SEQENCIADOR
CHP - CHAMA MDULO PROCEDIMENTO
CHF - CHAMA MDULO FUNO

65
65
67
68
69
70
72
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75
76
78
80
82
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85
86
90
91
92
93
94
95
97
99
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111
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120
121
123
125
130
131
iii

Prefcio
ECR - ESCRITA DE OPERANDOS EM OUTRO CP
LTR - LEITURA DE OPERANDOS DE OUTRO CP
LAI - LIBERA ATUALIZAO DE IMAGENS DOS OPERANDOS
INSTRUES DO GRUPO LIGAES
LGH - LIGAO HORIZONTAL
LGN - LIGAO NEGADA
LGV - LIGAO VERTICAL

134
142
144
145
146
146
146

REFERNCIA DOS MDULOS FUNO

147

F-RELOG.000 - FUNO PARA ACESSO A MDULO RELGIO DE TEMPO REAL


INTRODUO
PROGRAMAO
F-LEDS.001 - FUNO PARA ACESSO A MDULO PAINEL DE LEDS
INTRODUO
PROGRAMAO
F-PT100.002 - FUNO PARA LEITURA DE MDULO PT-100
INTRODUO
PROGRAMAO
F-TERMO.003 - FUNO PARA LEITURA DE MDULO TERMOPAR
INTRODUO
PROGRAMAO
F-CONTR.004 - FUNO PARA ACESSO A MDULO CONTADOR RPIDO
PARA A SRIE GRANO:
INTRODUO
PARAMETRIZAO
PROGRAMAO
PARA DEMAIS SRIES:
INTRODUO
PROGRAMAO
F-CONT.005 - FUNO PARA ACESSO S ENTRADAS DE CONTAGEM RPIDA
INTRODUO
PROGRAMAO
DESCRIO DO FUNCIONAMENTO
F-ANLOG.006 - FUNO PARA CONVERSO A/D OU D/A INTEGRADOS
INTRODUO
PROGRAMAO
F- SAIDR.009 - FUNO PARA ACESSO S SAIDAS RPIDAS
INTRODUO
PROGRAMAO
F-EVENT.017 - FUNO PARA ACESSO AO MDULO REGISTRO DE EVENTOS
INTRODUO
PROGRAMAO
F-ALNET2.032 - FUNO LEITURA DE ESTATSTICAS DA REDE ALNET II
INTRODUO
PROGRAMAO
F-PID.033 - FUNO CONTROLE PID
INTRODUO
PROGRAMAO
F-RAIZN.034 - FUNO RAIZ QUADRADA
INTRODUO
PROGRAMAO
F-ARQ2.035 A F-ARQ31.042 - FUNES ARQUIVO DE DADOS
INTRODUO
PROGRAMAO

150
150
150
153
153
153
155
155
155
158
158
158
161
161
161
161
162
165
166
166
168
168
168
170
171
171
171
173
173
173
176
176
176
187
187
187
191
191
192
197
197
197
199
199
199
iv

Prefcio
F-MOBT.043 - FUNO PARA MOVIMENTAO DE BLOCOS DE OPERANDOS TABELA
INTRODUO
PROGRAMAO
F-STMOD.045 - FUNO ESTADO DOS BARRAMENTOS E MDULOS DE E/S
INTRODUO
PROGRAMAO
F-RELG.048 - FUNO PARA ACESSO AO RELGIO DE TEMPO REAL
INTRODUO
PROGRAMAO
F-SINC.049 - FUNO PARA ACESSO AO RELGIO DE TEMPO REAL SINCRONIZADO
INTRODUO
PROGRAMAO
F-PID16.056 - MDULO F PARA CONTROLE PID
INTRODUO
PROGRAMAO
OPERANDOS
ENTRADAS E SADAS
CARACTERSTICAS DO FUNCIONAMENTO
DESSATURAO DA AO INTEGRAL
MODO MANUAL
CONTROLE DIRETO E REVERSO
INTERVALO DE AMOSTRAGEM
TEMPO DE EXECUO
DESCRIO DAS POSIES DA TABELA DE PARMETROS
DESCRIO DO OPERANDO %A DE CONTROLE

203
203
203
205
205
205
210
210
210
213
213
213
217
217
219
219
219
220
220
220
220
221
221
221
222

NOTAS DE APLICAO

224

SELEO DO TEMPO DE AMOSTRAGEM


FEEDFORWARD/BIAS
CONTROLE EM CASCATA
CONSIDERAES IMPORTANTES
SUGESTES PARA AJUSTES DO CONTROLADOR PID
DETERMINAO DAS CONSTANTES DO CONTROLADOR ATRAVS DO PERODO E DO GANHO CRTICO
DETERMINAO DAS CONSTANTES DO CONTROLADOR ATRAVS DAS CONSTANTES DO PROCESSO
GANHOS X ESCALAS

224
225
225
226
227
227
228
230

EXEMPLO DE APLICAO

233

DESCRIO DO PROCESSO
DESCRIO DOS MDULOS ANALGICOS
PONTO DE AJUSTE
BLOCODIAGRAMA GERAL E VALORES LIMITES
PARMETROS DO PROCESSO
SINTONIA DO CONTROLADOR
UTILIZAO DA F-PID16.056
COMPARAO COM O F-PID.033
F-CTRL.059 - MDULO F PARA CONTROLE AVANADO
INTRODUO
PROGRAMAO
CARACTERSTICAS DE FUNCIONAMENTO
F-RELG.061 - FUNO PARA ACESSO AO RELGIO DE TEMPO REAL DO QK801 E QK2000
INTRODUO
PROGRAMAO

233
234
234
234
235
236
236
237
238
238
242
243
244
244
244
v

Prefcio
F-ALNET1.062 - FUNO INTERPRETADOR DO PROTOCOLO ALNET I PARA QK801
INTRODUO
PROGRAMAO
F-IMP.063 - FUNO PARA IMPRESSO DE CARACTERES ASCII
INTRODUO
PROGRAMAO
F-RECEP.064 - FUNO PARA RECEPO DE CARACTERES ASCII
INTRODUO
PROGRAMAO
F-UTR_S.068 - FUNO PARA ACIONAMENTO DE SADAS EM UTRS
INTRODUO
PROGRAMAO
F-NORM.071 - FUNO PARA NORMALIZAO
INTRODUO
PROGRAMAO
OPERAO
ENTRADAS E SADAS
UTILIZAO
F-COMPF.072 - FUNO PARA MLTIPLAS COMPARAES
INTRODUO
PROGRAMAO
F-ANDT.090, F-ORT.091 E F-XORT.092 - FUNES DE OPERAES LGICAS ENTRE OPERANDOS
TABELA
INTRODUO
PROGRAMAO
F-ETHDG.089 FUNO DE DIAGNSTICO DE ETHERNET
INTRODUO
DESCRIO DOS OPERANDOS:
DESCRIO DAS ENTRADAS:
DESCRIO DAS SADAS:
OBSERVAES IMPORTANTES:
F-NEGT.093 - FUNO PARA NEGAO LGICA DE OPERANDOS TABELA
INTRODUO
PROGRAMAO

247
247
247
251
251
251
254
254
254
256
256
256
263
263
263
264
264
264
266
266
266

APNDICE A TEMPOS DE EXECUO DAS INSTRUES

278

DESCRIO DOS TEMPOS DE EXECUO


RELS
MOVIMENTADORES
ARITMTICAS
CONTADORES
CONVERSORES
GERAL

278
279
281
283
285
285
286

APNDICE B TEMPOS DE EXECUO DOS MDULOS FUNO

289

DESCRIO DOS TEMPOS DE EXECUO

289

GLOSSRIO

296

GLOSSRIO DE REDES
GLOSSRIO REDES PROFIBUS

296
297

268
268
268
270
270
270
270
270
271
276
276
276

vi

Prefcio
GLOSSRIO GERAL
PRINCIPAIS ABREVIATURAS

297
299

vii

Prefcio

Prefcio
Descrio deste Manual
Este manual apresenta a linguagem de programao utilizada nos controladores programveis
ALTUS, bem como orientaes para a elaborao de programas aplicativos. Foi escrito supondo-se
familiaridade com a utilizao de microcomputadores padro IBM-PC e ambiente operacional
Windows.
O software programador MT4000 ou MT4100, referido a partir deste ponto como MasterTool
Programming ou simplesmente MasterTool, foi desenvolvido para a programao em linguagem de
rels e blocos das sries de controladores programveis ALTUS AL-600, AL-2000, AL-3000,
QUARK e PICCOLO, bem como a configurao dos dispositivos roteadores AL-2400/S, AL-2401,
QK2400 e QK2401.
Este manual est divido em 4 captulos e 3 apndices.
O captulo 1, Introduo, apresenta as caractersticas principais da programao de CPs e
roteadores ALTUS.
O captulo 2, Linguagem de Diagrama de Rels, apresenta os componentes da linguagem.
O captulo 3, Referncia das Instrues, descreve a funo e a sintaxe de todas as instrues da
linguagem.
O captulo 4, referncia dos Mdulos Funo, descreve a funo e a programao dos
parmetros de entrada e sada dos mdulos funo fornecidos pela ALTUS.
O apndice A, Tempos de Execuo das Instrues, contm uma lista com os tempos de execuo
de cada instruo.
O apndice B, Tempos de Execuo dos Mdulos Funo, contm uma lista com os tempos de
execuo dos mdulos funo que acompanham o MasterTool.
O apndice C apresenta um Glossrio de termos tcnicos utilizados neste manual..

Manuais Relacionados
Para maiores informaes sobre o MasterTool Programming, as sries de CPs ALTUS e as redes
ALNET I e ALNET II, recomendam-se os seguintes manuais:

Manual de Utilizao AL-3830

Manual de Utilizao AL-600

Manual de Utilizao AL-2000/MSP

Manual de Utilizao AL-2002/MSP

Manual de Utilizao AL-2003

Manual de Utilizao AL-3000

Manual de Utilizao dos CPs da Srie QUARK

Manual de Utilizao dos CPs da Srie PICCOLO

Manual de Utilizao ALNET II

Manual de Utilizao FOCOS

Manual de Caractersticas Tcnicas


1

Prefcio

NT-031: PROTOCOLO ALNET I

Terminologia
Neste manual, as palavras software e hardware so empregadas livremente, por sua generalidade
e freqncia de uso. Por este motivo, apesar de serem vocbulos em ingls, aparecero no texto sem
aspas.
A abreviatura MSP significa "Multi Station Processor", ou seja, corresponde capacidade do CP em
realizar processamentos distribudos em diversas estaes.
O nome MasterTool Programming identifica o programa ALTUS para microcomputador padro
IBM-PC, executado no ambiente operacional Windows 3.1 ou superior, Windows for
Workgroups verso 3.11 ou superior ou no Windows 95/98/NT/2000, que permite o desenvolvimento
de aplicativos para os CPs das sries AL-600, AL-2000, AL-3000, QUARK, PICCOLO e os
dispositivos roteadores AL-2400/S, AL-2401, QK2400 e QK2401. Ao longo do manual, este
programa ser referido pela prpria sigla ou como "programador MasterTool".
A palavra "mdulo", quando se referir a hardware, utilizada para denominar cada um dos
componentes de um equipamento.
A palavra "mdulo", quando se referir a software, utilizada para denominar cada um dos
componentes de um programa aplicativo.

Prefcio

Convenes Utilizadas
Os smbolos utilizados ao longo deste manual possuem os seguintes significados:

Este marcador indica uma lista de itens ou tpicos.


maisculas PEQUENAS indicam nomes de teclas, por exemplo ENTER.
TECLA1+TECLA2 usado para teclas a serem pressionadas simultaneamente. Por exemplo, a digitao
simultnea das teclas CTRL e END indicada como CTRL+END.

usado para teclas a serem pressionadas seqencialmente. Por exemplo, a


mensagem Digite ALT, F10 significa que a tecla ALT deve ser pressionada e liberada e ento a tecla
F10 pressionada e liberada.
TECLA1, TECLA2

MAISCULAS GRANDES indicam nomes de arquivos e diretrios.


Itlico indica palavras e caracteres que so digitados no teclado ou vistos na tela. Por exemplo, se for
solicitado a digitar A:MASTERTOOL, estes caracteres devem ser digitados exatamente como
aparecem no manual.
NEGRITO usado para nomes de comandos ou opes, ou para enfatizar partes importantes do
texto.
As mensagens de advertncia apresentam os seguintes formatos e significados:

PERIGO:
O rtulo PERIGO indica que risco de vida, danos pessoais graves ou prejuzos materiais
substanciais resultaro se as precaues necessrias no forem tomadas.

CUIDADO:
O rtulo CUIDADO indica que risco de vida, danos pessoais graves ou prejuzos materiais
substanciais podem resultar se as precaues necessrias no forem tomadas.

ATENO:
O rtulo ATENO indica que danos pessoais ou prejuzos materiais mnimos podem resultar se as
precaues necessrias no forem tomadas.

Contm informaes importantes sobre o produto, sua operao ou uma parte do texto para a qual se
deve dar ateno especial.

DICA:
O rtulo DICA indica a melhor maneira de realizar uma tarefa.

Convenes para Utilizao com Mouse


Apesar do MasterTool Programming poder ser executado apenas com o uso do teclado, pode-se obter
uma maior eficincia com o uso de um mouse.
3

Prefcio
Alguns termos so utilizados para descrever a ao a ser executada com o mouse para a realizao de
uma tarefa especfica.

Termo

Significado

Clicar

Pressionar o boto principal do mouse. Normalmente o


boto principal o esquerdo, mas pode ser alterado para
uso de pessoas sinistras atravs do Painel de Controle
do Windows, atravs do comando Configuraes,
Mouse.

Clicar duas vezes Pressionar o boto duas vezes com um curto intervalo
ou duplo clique de tempo. Este intervalo de tempo pode ser configurado
no Painel de Controle do Windows, atravs do
comando Configuraes, Mouse.
Arrastar

Pressionar o boto principal do mouse, mover o mouse


para a posio desejada mantendo o boto pressionado e
solt-lo.

Prefcio

Suporte Tcnico
Para acessar o Suporte Tcnico ligue para (51) 589-9500 em So Leopoldo, RS, ou para o Suporte
Tcnico mais prximo conforme a pgina da Altus na INTERNET:

www.altus.com.br

E-MAIL: altus@altus.com.br
Caso o equipamento j esteja instalado, aconselhvel providenciar as seguintes informaes antes
de entrar em contato:

Modelos de equipamentos utilizados e configurao do sistema instalado

Nmero de srie da UCP, reviso do equipamento e verso do software executivo, constantes na etiqueta
fixada na sua lateral

Informaes do modo de operao da UCP, obtidas atravs do programador MASTERTOOL

Contedo do programa aplicativo (mdulos), obtido atravs do programador MASTERTOOL

Verso do programador utilizado

Prefcio

Revises deste Manual


O cdigo de referncia, da reviso e a data do presente manual esto indicados na capa. A mudana
da reviso pode significar alteraes da especificao funcional ou melhorias no manual.
O histrico a seguir lista as alteraes correspondentes a cada reviso deste manual:
Reviso: A
Aprovao: Luiz Gerbase

Data: 11/1997

Observaes:

Reviso inicial do manual.


Reviso: B
Aprovao: Luiz Gerbase
Autor: Joaquim Souza

Data: 08/2000

Observaes:

Incluso do PL104 e PL105.

Incluso de novas funes.

Retirada da hardkey e insero do contrato de software.

Correes de erros.
Reviso: C
Aprovao: Luiz Gerbase
Autor: Dimitrius Biroth Rocha

Data: 08/2002

Observaes:

Incluso do Canal Ethernet


Reviso: D
Aprovao: Luiz Gerbase
Autor : Joaquim Souza, Rosana Casais

Data: 02/2003

Observaes:

Incluso do AL-2004

Incluso dos operandos reais (%F, %TF e %KF)

Incluso do Mdulo C Estendido

Incluso dos Mdulos F-PID.056 e F-CTRL.059.


Reviso: E
Aprovao: Luiz Gerbase
Autor : Dimitrius Biroth Rocha

Data: 11/2003

Observaes:

Incluso das UCPs PO3042 e PO3142;


Reviso: F
Aprovao: Luiz Gerbase
Autor : Dimitrius Biroth Rocha

Data: 02/2004

Observaes:

Incluso das UCPs PO3242, PO3342, GR310, GR316 e GR330;

Prefcio
Reviso: G
Aprovao: Luiz Gerbase
Autor : Dimitrius Biroth Rocha

Data: 06/2004

Observaes:

Incluso das UCPs GR350, GR351, GR370 e GR371;

Incluso dos mdulos F-CONTR.004 e F-SAIDR.009 para as UCP da srie Grano


Reviso: H
Aprovao: Luiz Gerbase
Autor : Dimitrius Biroth Rocha

Data: 09/2004

Observaes:

Incluso dos operandos inteiros (%I, %TI e %KI)

Introduo

Introduo
Bem-vindo Linguagem de Rels e Blocos ALTUS, a linguagem que permite a construo de
programas aplicativos para os CPs ALTUS a partir do MasterTool Programming.
O programa aplicativo tem como objetivo a execuo de tarefas de controle. Este programa, quando
carregado no controlador programvel (CP), faz com que este passe a exercer as funes de controle
da mquina ou processo para o qual est sendo programado.

A Linguagem de Programao
Os controladores programveis surgiram para substituir painis de controle a rels. Neste contexto,
uma linguagem de programao que mais se aproximasse da experincia de tcnicos e engenheiros
seria a soluo mais adequada para desenvolvimento de programas aplicativos de CPs.
Em vista disso, as instrues disponveis para a construo do programa aplicativo no MasterTool
so programadas em linguagem de rels e blocos, muito semelhante linguagem de contatos
eltricos e bobinas, utilizadas na descrio dos painis de controle a rel.
A principal vantagem da utilizao deste tipo de linguagem seu rpido aprendizado, pois
assemelha-se muito com os esquemas eltricos convencionais.
O acompanhamento e verificao de funcionamento de um programa aplicativo similar ao de um
esquema eltrico, com a vantagem de visualizar o estado dos contatos e bobinas na janela do
MasterTool.

Linguagem de Diagramas de Rels

Linguagem de Diagramas de Rels


Este captulo descreve a linguagem de Rels e Blocos ALTUS detalhando os elementos da
linguagem, a estruturao modular de um programa aplicativo e a funo de cada mdulo.
Ao final da leitura deste captulo ser possvel estruturar um programa aplicativo bem como realizar
a configurao de CPs e roteadores.

Elementos de Programao
Um programa aplicativo composto por 4 elementos bsicos:

mdulos

lgicas

instrues

operandos
Um programa aplicativo composto por diversos mdulos, permitindo uma melhor estruturao das
rotinas de acordo com as suas funes. Os mdulos so programados em linguagem de rels,
seguindo a tendncia mundial de normatizao nesta rea.
Um mdulo de programa aplicativo dividido em lgicas de programao. O formato de uma
lgica de programa aplicativo utilizado nos CPs das sries AL-600, AL-2000, AL-3000, QUARK e
PICCOLO permite at oito elementos em srie e at quatro caminhos em paralelo.
As instrues so utilizadas para executar determinadas tarefas por meio de leituras e/ou alteraes
do valor dos operandos.
Os operandos identificam diversos tipos de variveis e constantes utilizadas na elaborao de um
programa aplicativo, podendo ter seu valor modificado de acordo com a programao realizada.
Como exemplo de variveis pode-se citar pontos de E/S e memrias contadoras.
Cada elemento componente do programa aplicativo explicado em detalhes nas sees seguintes.

Organizao de Memria dos CPs ALTUS


O programa aplicativo armazenado no controlador em uma rea de memria dividida em bancos.
Podem existir um ou mais bancos de memria RAM e EPROM, conforme o modelo do CP e a sua
configurao de memria, cada banco possuindo 16, 32 ou 64 Kbytes. A memria EPROM pode
existir na forma de cartucho removvel ou como flash EPROM interna ao CP.
Neste manual, na ajuda do MasterTool e no programador MasterTool, o nome EPROM refere-se
indistintamente memria para gravao permanente do programa aplicativo utilizada no CP, seja
do tipo cartucho de EPROM ou flash EPROM.
Na janela do diretrio de mdulos do CP (opes Comunicao, Mdulos) possvel visualizar a
quantidade de memria livre em cada banco, para cada tipo existente no controlador. Ver Opo
Mdulos na seo Comando Comunicao no captulo 4.
A tabela 2-1 mostra a capacidade de memria de programa aplicativo para cada controlador. Nesta
tabela a memria flash EPROM (flash) foi distinguida do cartucho de EPROM (EPROM) para
indicar com maior preciso o tipo de memria utilizado em cada modelo de CP, embora ambas sejam
equivalentes quanto operao.
9

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Controlador

AL-600

AL-3003

AL-3004

AL-2000/MSP

AL-2002/MSP

AL-2003

Capacidade Padro de Bancos


0

flash

32K

32K

32K

32K

RAM

16K

16K

32K

32K

32K

EPROM

32K

32K

32K

RAM

32K

32K

32K

EPROM

16K

32K

RAM

16K

16K

flash

32K

32K

32K

32K

32K

32K

RAM

32K

32K

32K

32K

32K

flash

32K

32K

32K

32K

32K

32K

RAM

32K

32K

32K

32K

32K

flash
RAM

AL-2004

Capacidade Mxima de Bancos

16 bancos de 64 Kbytes
64K

flash

64K

16 bancos de 64 Kbytes
-

64K

16 bancos de 64 Kbytes

64K

16 bancos de 64 Kbytes

RAM

64K

64K

64K

64K

PL101, PL102,

flash

PL103

RAM

16K

16K

PL104, PL105

flash

32K

32K

RAM

32K

32K

32K

32K

flash

32K

32K

32K

32K

RAM

16K

16K

32K

32K

32K

flash

32K

RAM

32K

flash

32K

32K

32K

32K

32K

32K

RAM

32K

32K

32K

32K

32K

flash

32K

32K

32K

32K

32K

32K

RAM

32K

32K

32K

32K

32K

QK600

QK800

QK801

QK2000

Tabela 2-1 Capacidade de memria de Programa Aplicativo dos CPs

Os valores dos operandos numricos (%M, %D, %F, %TM, %TD, %TF) so armazenados em rea
separada do programa, com diferentes tamanhos de acordo com o modelo do CP. Pode-se consultar a
quantidade de memria de operandos livre na janela de edio do mdulo C no quadro de operandos.
Para maiores informaes sobre a janela de edio do mdulo C, ver seo Janelas de Edio, no
captulo 3 do Manual de Utilizao.
Os operandos binrios (%E, %S e %A) possuem rea permanentemente reservada para os seus
valores na memria interna do microprocessador.
O uso da memria de operandos apresentada em detalhes na seo Declarao de Operandos,
neste mesmo captulo.
10

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Para maiores informaes sobre as capacidades e a organizao de memria de cada controlador,


consultar os seus respectivos Manuais de Utilizao (ver seo Manuais Relacionados, no
prefcio deste manual).

Lgicas
Chama-se lgica a matriz de programao formada por 32 clulas (elementos da matriz) dispostas
em 4 linhas (0 a 3) e 8 colunas (0 a 7). Em cada uma das clulas podem ser colocadas instrues,
podendo-se programar at 32 instrues em uma mesma lgica.
Cada lgica presente no programa simula um pequeno trecho de um diagrama de rels real. A figura
2-1 mostra o formato de uma lgica do programa aplicativo.

Figura 2-1 Formato de uma Lgica


As duas linhas laterais da lgica representam barras de energia entre as quais so colocadas as
instrues a serem executadas.
Esto disponveis para a programao instrues simblicas tipicamente encontradas em diagramas,
tais como contatos, bobinas, ligaes e instrues representadas em caixas, como temporizadores,
contadores e aritmticas.
A lgica deve ser programada de forma que bobinas e entradas das instrues de caixas sejam
"energizadas" a partir do fechamento de um fluxo de "corrente" da esquerda para a direita entre as
duas barras, atravs de contatos ou das sadas das caixas interligados. Entretanto, o fluxo de "corrente
eltrica" simulado em uma lgica flui somente no sentido da barra de energia esquerda para a direita,
diferentemente dos esquemas eltricos reais. O conceito utilizado simplifica sobremaneira o projeto
lgico de rels, uma vez que no necessrio a preocupao com caminhos de fuga de corrente.
O processamento das instrues de uma lgica realizado em colunas, desde a coluna 0 at a 7. Uma
coluna processada na ordem seqencial de suas linhas, desde a linha 0 at a linha 3. A figura 2-2
mostra a ordem de processamento das clulas da lgica. O nmero existente dentro de cada clula
indica a sua ordem de processamento.

11

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Figura 2-2 Ordem de Processamento das Clulas na Lgica

Operandos
Operandos so elementos utilizados pelas instrues do MasterTool na elaborao de um programa
aplicativo. Os operandos podem definir valores constantes, definidos no momento da programao,
ou variveis, identificadas atravs de um endereo ou de um tag, com valores possveis de serem
alterados durante a execuo do programa aplicativo.

Identificao de um Operando pelo Endereo


A identificao e utilizao de um operando pelo seu endereo caracterizada pelo caractere %
como primeiro caractere do nome. O restante do nome utilizado deve seguir s regras de formatao
de endereo de operandos.
O formato de cada operando pode ser visto na seo Identificao de Operandos Simples e nas
subseqentes, neste mesmo captulo.

Identificao de um Operando pelo Tag


A identificao e utilizao de um operando pelo seu tag caracterizada pela utilizao de um nome,
com at 7 caracteres (alfanumricos), que pode ser atribudo a qualquer operando, exceto constantes.
Este nome passa a representar o operando nos processos de programao, monitorao, depurao e
documentao de um programa aplicativo.
O MasterTool no permite a utilizao de TAGs para operandos do tipo constante (%KM ou %KD).

Ex.:
Atribui-se o tag CONT1 ao operando %M0000.
Sempre que o operando %M0000 necessite ser utilizado na edio do programa aplicativo, pode-se
utilizar o seu tag CONT1.
DICA:
A escolha do nome do tag para o operando deve refletir ao mximo a funo que o contedo do
operando executa no programa aplicativo. Ex.: TANQUE1, armazena o volume do tanque 1.

12

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels


A identificao de um operando pelo seu endereo poder ser feita sempre, uma vez que todo
operando possui um endereo. A identificao de um operando pelo seu tag, somente poder ser
feita aps atribuio do tag a um operando.

A atribuio de tags operandos pode ser feita atravs do comando Operandos do menu Relatrio
ou diretamente no momento da programao. No segundo caso, ao preencher o nome de um
operando de uma instruo com um tag no existente, indicada a inexistncia da definio do tag, e
solicitado o tipo de operando para qual o tag deve ser criado.
Para maiores informaes sobre criao e atribuio de tags para operandos, ver sees sobre o
comando Relatrio, Operandos, no captulo 4 e Inserindo Tags e Comentrios de Operandos, no
captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool
Os operandos tambm podem ser visualizados atravs de seu wire-info associado. No entanto, um
operando no pode ser forado ou monitorado digitando-se o wire-info ao invs do tag ou endereo.

Operandos Utilizados no MasterTool


So mostrados na tabela 2-2 os operandos disponveis no MasterTool:

Tipo

Operando

%E

Rels de Entrada

%S

Rels de Sada

%R

Endereo no Barramento

%A

Rels Auxiliares

%M

Memrias

%D

Decimais

%F

Reais

%KM

Constantes Memrias

%KD

Constantes Decimais

%KF

Constantes Reais

%TM

Tabelas Memrias

%TD

Tabelas Decimais

%TF

Tabelas Reais
Tabela 2-2 Operandos Utilizados no MasterTool

Os operandos dividem-se em 3 grupos:

operandos simples

operandos constante

operandos tabela

13

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Identificao dos Operandos Simples


Os operandos simples so utilizados como variveis de armazenamento de valores no programa
aplicativo. Conforme a instruo que os utilizam, eles podem ser referenciados na sua totalidade ou
em uma subdiviso (uma parte do operando). As subdivises de operandos podem ser palavra,
octeto, nibble ou ponto.
O formato geral de um operando simples pode ser visto na figura 2-3.

Figura 2-3 Formato de um Operando Simples


Tipo do operando:

%E - entrada

%S - sada

%A - auxiliar

%M memria

%I - inteiro

%D - decimal

%F - real

Tipo da subdiviso:

. - ponto da palavra baixa (1 ponto)

h - ponto da palavra alta (1 ponto)

n - nibble (4 pontos)

b - octeto (8 pontos)

w - palavra (16 pontos)

Exemplos de Endereos:

%E0002.3 - ponto 3 do operando de entrada 2

%S0004.7 - ponto 7 do operando de sada 4

%A0039n1 - nibble 1 do operando auxiliar 39

%A0045 - octeto auxiliar 45

%I0234 operando inteiro 234

%M0205 - operando memria 205

%M0205b0 - octeto 0 da memria 205

%D0029 - operando decimal 29

%D0034w1 - palavra 1 do operando decimal 34

%F0001 operando real 1


14

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Exemplos de tags:

FORNO

LIMSUP

CHAVE1

Identificao dos Operandos Constante


Os operandos constante so utilizados para a definio de valores fixos durante a edio do programa
aplicativo.
O formato geral de um operando constante pode ser visto na figura a seguir.

Figura 2-4 Formato de um Operando Constante


Tipo da constante:

%M memria

%I inteiro

%D decimal

%F real

Exemplos:

%KM+05172 - constante memria positiva

%KI-1 constante inteira negativa

%KD-0974231 - constante decimal negativa

%KF+0153.78 constante real positiva

Identificao dos Operandos Tabela


Tabelas de operandos so conjuntos de operandos simples, constituindo arranjos unidimensionais.
So utilizados ndices para determinar a posio da tabela que se deseja ler ou alterar. So possveis
tabelas de operandos memria ou decimal.
O formato geral de um operando tabela pode ser visto na figura 2-5.

Figura 2-5 Formato de um Operando Tabela


Tipo da tabela:
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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

%TM memria

%TI inteiro

%TD decimal

%TF real

Exemplos:

%TM0026 - tabela memria 26

%TI0020 tabela inteiro 20

%TD0015 - tabela decimal 15

%TF0069 tabela real 69

Operandos %E - Rels de Entrada


So operandos usados para referenciar pontos de mdulos digitais de entrada. Sua quantidade
determinada pelo nmero de mdulos de E/S que esto dispostos nos bastidores que compem o
sistema. Ver item Configurando o Barramento na seo Configurando o Mdulo C no
captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.
Os operandos %E so normalmente utilizados em instrues binrias (contatos, bobinas) e de
movimentao. Ocupam um byte de memria (8 bits), armazenando os valores dos pontos
diretamente em cada bit. Os valores dos operandos so armazenados na memria interna do
microprocessador, no utilizando o espao disponvel ao programa aplicativo.
Os formatos dos operandos %E podem ser vistos na figura 2-6.

Figura 2-6 Formatos dos Operandos %E


Exemplos:

%E0018.6 - ponto 6 do octeto de entrada 18

%E0021n0 - nibble 0 do octeto de entrada 21

%E0025 - octeto de entrada 25

Operandos %S - Rels de Sada


So operandos usados para referenciar pontos de mdulos digitais de sada. Sua quantidade
determinada pelo nmero de mdulos de E/S que esto dispostos nos bastidores que compem o
sistema. Ver item Configurando o Barramento na seo Configurando o Mdulo C no
captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.
Os operandos %S so utilizados em instrues binrias (contatos, bobinas) e de movimentao.
Ocupam um byte de memria (8 bits), armazenando os valores dos pontos diretamente em cada bit.

16

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Os valores dos operandos so armazenados na memria interna do microprocessador, no utilizando


o espao disponvel ao programa aplicativo.
Os formatos dos operandos %S podem ser vistos na figura 2-7.

Figura 2-7 Formatos dos Operandos %S


Exemplos:

%S0011.2 - ponto 2 do octeto de sada 11

%S0010n1 - nibble 1 do octeto de sada 10

%S0015 - octeto de sada 15

Operandos %A - Rels Auxiliares


Os rels auxiliares so operandos usados para armazenamento e manipulao de valores binrios
intermedirios no processamento do programa aplicativo. Sua quantidade nos controladores fixa
(ver seo Declarao de Operandos neste mesmo captulo).
Operandos %A so utilizados em instrues binrias (contatos, bobinas) e de movimentao.
Ocupam um byte de memria (8 bits), armazenando valores diretamente em cada bit. Os valores dos
operandos so armazenados na memria interna do microprocessador, no utilizando o espao
disponvel ao programa aplicativo.
Os formatos dos Operandos %A podem ser vistos na figura 2-8

Figura 2-8 Formatos dos Operandos %A


Exemplos:

%A0032.7 - ponto 7 do auxiliar de sada 32

%A0087n1 - nibble 1 do auxiliar de sada 87

%A0024 - octeto auxiliar 24

Operandos %R - Endereos no Barramento


So operandos usados para referenciar pontos ou octetos no barramento de mdulos de entrada e
sada do controlador. Estes operandos representam apenas endereos do barramento, no
17

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

armazenando valores nem ocupando espao de memria. So utilizados em algumas instrues ou


funes que realizam acessos a mdulos.
Os formatos dos operandos %R podem ser vistos na figura 2-9.

Figura 2-9 Formatos dos Operandos %R


Nos CPs AL-3003, AL-3004 e nos barramentos 0 e 1 do AL-2002/MSP, AL-2003 e do AL-2004,
cada posio no barramento corresponde a 8 octetos de operandos %R. Desta forma, na posio 0
tem-se os operandos %R0000 a %R0007; na posio 1, %R0008 a %R0015, e assim por diante.
Para se obter o primeiro operando de uma posio do barramento, basta calcular:
Endereo do Octeto = Posio no Barramento X 8
Nos CPs PL101, PL102 e PL103, cada posio no barramento corresponde a 4 octetos de operandos
%R. Desta forma, na posio 0 tem-se os operandos %R0000 a %R0003; na posio 1, %R0004 e
%R0007, e assim por diante.
Para se obter o primeiro operando de determinada posio do barramento, basta calcular:
Endereo do Octeto = Posio no Barramento X 4
Nos CPs AL-600, AL-2000/MSP, QK800, QK801, QK2000/MSP e nos barramentos de 2 a 9 do
AL-2002/MSP, AL-2003 e do AL-2004, cada posio no barramento corresponde a 2 octetos de
operandos %R. Desta forma, na posio 0 tem-se os operandos %R0000 e %R0001; na posio 1,
%R0002 e %R0003, e assim por diante.
Para se obter o primeiro operando de determinada posio do barramento, basta calcular:
Endereo do Octeto = Posio no Barramento X 2
Os endereos para cada posio do barramento so automaticamente mostrados na janela de
declarao do barramento na coluna Endereos (ver item Configurando o Barramento na seo
Configurando o Mdulo C no captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool).
Exemplos:

%R0026 - octeto 26 do barramento

%R0015.7 - ponto 7 do octeto 15 do barramento

18

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Operandos %M - Memrias
Os operandos %M so usados para processamento numrico, armazenando valores em preciso
simples, com sinal.
Os formatos dos operandos %M podem ser vistos na figura 2-10.

Figura 2-10 Formatos dos Operandos %M


A quantidade de operandos memria configurvel na declarao do mdulo C, sendo o limite
mximo dependente do modelo de CP em uso (ver seo Declarao de Operandos neste mesmo
captulo).
Os operandos %M so utilizados em instrues de movimentao, comparao, aritmticas,
contagem, temporizao e de converso. Podem ser utilizados em contatos, da mesma forma que os
operandos %E, %S e %A. Estes operandos ocupam dois bytes de memria (16 bits), armazenando o
valor no formato complemento de dois (2'), conforme a figura 2-11.

Figura 2-11 Formato do Operando Memria


Exemplos:

%M0032 - memria 32

%M0072n1 - nibble 1 da memria 72

%M0084.F - ponto 15 da memria 84

19

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Operandos %D - Decimais
Os operandos %D so usados para processamento numrico, armazenando valores em formato BCD
com at 7 dgitos e sinal.
Os formatos dos operandos %D podem ser vistos na figura 2-12.

Figura 2-12 Formatos dos Operandos %D


A quantidade de operandos decimal configurvel na declarao do mdulo C, sendo o limite
mximo dependente do modelo de CP em uso (ver seo Declarao de Operandos neste mesmo
captulo).
Os operandos %D so utilizados em instrues de movimentao, comparao, aritmticas, e
converso. Podem ser utilizados em contatos, da mesma forma que os operandos %E, %S e %A.
Estes operandos ocupam quatro bytes de memria (32 bits), armazenando o valor no formato BCD
(cada dgito ocupa 4 bits), com sinal, conforme a figura 2-13.

Figura 2-13 Formato do Operando Decimal


Exemplos:

%D0041 - decimal 41

%D0023b2 - octeto 2 do decimal 23

%D0059n6 - nibble 6 da memria 59

%D0172hA - ponto 10 da palavra 1 da memria 172

20

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Operandos %F - Reais
Os formatos dos operandos %F podem ser vistos na figura a seguir:

Figura 2-14 Formatos dos Operandos %F


A quantidade de operandos real configurvel na declarao do mdulo C, sendo o limite mximo
dependente do modelo de CP em uso (ver seo Declarao de Operandos neste mesmo captulo).
Os operandos %F so usados para processamento numrico, armazenando valores em 32 bits com
ponto flutuante, preciso simples e sinal, conforme a norma IEEE 754. Estes operandos ocupam
quatro bytes de memria (32 bits), armazenando o valor conforme a figura a seguir:

Figura 2-15 Formato do Operando Real


O valor de um operando real (%F) obtido pela seguinte expresso:
Valor = Sinal x 1,Mantissa x 2(Expoente - 127)
Sendo assim, a faixa de valores armazenveis vai de -3,4028234663852886E+38 a
3,4028234663852886E+38.
Valores cujo mdulo maior que zero e menor que 1,1754943508222875E-38, so tratados como
zero pelos CPs, por serem muito pequenos. Os CPs no tratam os seguintes casos especiais previstos
na norma: nmeros no normalizados, infinito e NANs (not a number).
Exemplo:

%F0032 real 32

Operandos %I - Inteiro
Os operandos %I so usados para processamento numrico, armazenando valores em preciso
simples, com sinal. A diferena bsica entre este tipo de operando e o operando Memria %M, que
o operando Inteiro %I possui 32 bits.
Os formatos dos operandos %I podem ser vistos na figura a seguir.

21

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Figura 2-16 Formatos dos Operandos %I


A quantidade de operandos inteiro configurvel na declarao do mdulo C, sendo o limite mximo
dependente do modelo de CP em uso (ver seo Declarao de Operandos neste mesmo captulo).
Os operandos %I so utilizados em instrues de movimentao, comparao, aritmticas, e
converso. Estes operandos ocupam quatro bytes de memria (32 bits), com sinal, conforme a figura
a seguir:

Figura 2-17 Formato do Operando Inteiro


Exemplos:

%I0041 - inteiro 41

%I0023b2 - octeto 2 do inteiro 23

%I0059n6 - nibble 6 do inteiro 59

%I0172hA - ponto 10 da palavra 1 do inteiro 172

Operandos %KM, %KI, %KD e %KF - Constantes


So operandos usados para a definio de valores fixos na elaborao do programa aplicativo.
Existem tipos de constante, %KM, %KI, %KD e %KF, cada um seguindo um formato diferente de
representao de valores, sendo idnticos aos operandos %M, %I, %D e %F, respectivamente.
O formato dos operandos constantes pode ser visto na figura a seguir.

Figura 2-18 Formato dos Operandos Constantes

22

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Estes operandos so utilizados em instrues de movimentao, comparao, aritmticas, contagem e


de temporizao.
Exemplos:

%KM+00241 - constante memria + 241

%KI+2000000000 constante inteiro 2 bilhes ou 2 x 109

%KD-0019372 - constante decimal - 19.372

%KF+0125.78 constante real + 125.78

%KF+3.1415E23 constante real 3.1415 x 1023

As constantes reais podem conter at 8 dgitos significativos.

Operandos %TM, %TI, %TD e %TF - Tabelas


Tabelas de operandos so conjuntos de operandos simples, constituindo arranjos unidimensionais
com a finalidade de armazenar valores numricos. Cada tabela possui uma quantidade de posies
configurvel, onde cada posio pode conter exatamente os mesmos valores de um operando %M,
%I, %D ou %F, se a tabela for do tipo %TM, %TI, %TD ou %TF, respectivamente.
O formato dos operandos tabelas pode ser visto na figura a seguir:

Figura 2-19 Formato dos Operandos Tabelas


A quantidade de tabelas e o nmero de posies de cada uma configurvel na declarao do
mdulo C. Podem ser definidas at 255 tabelas totais e at o mximo de 255 posies em cada tabela,
respeitando-se o limite da memria de operandos do CP.
As tabelas so utilizadas em instrues de movimentao.

23

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Acesso Indireto
Esta forma de acesso usada em conjunto com um operando memria %M para referenciar
indiretamente outros operandos do sistema.
O sinal *, colocado na frente de um tipo de operando, indica que este referenciado pelo endereo
contido na memria especificada esquerda do sinal.
O formato do acesso indireto pode ser visto na figura a seguir:

Figura 2-20 Formato de um Acesso Indireto


No MasterTool, o acesso indireto s tabelas representado sem o asterisco.
O acesso indireto utilizado em instrues de movimentao, comparao, contagem e de
temporizao.
Exemplos:

%M0043*E - octeto de entrada referenciada indiretamente pela memria 43

%M1824*A - octeto auxiliar referenciado indiretamente pela memria 1824

%M0371TD - tabela de decimais referenciada indiretamente pela memria 371

%M0009*M - operando memria referenciado indiretamente pela memria 9

%F0045*M - operando real referenciado indiretamente pela memria 45

Exemplo:

Esta instruo movimenta o valor +431 para o operando memria cujo endereo o valor
correntemente armazenado em %M0009. Se %M0009 contiver o valor 32, ento o valor +431 ser
armazenado em %M0032. Se %M0009 contiver o valor 12 ento o valor constante ser armazenado
em %M0012.
ATENO:
responsabilidade do programa aplicativo que o valor contido na memria de referncia (%M0009,
no exemplo) represente endereos vlidos, no contendo valores negativos ou acima dos endereos
existentes para o tipo de operando referenciado indiretamente. As instrues no realizam os acessos
indiretos invlidos, normalmente possuindo um sinal de sada para a indicao do erro.

24

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Se no programa do exemplo anterior houvessem sido declarados 256 operandos %M, o valor de
%M0009 deveria estar entre 0 e 255 para que a instruo fosse corretamente executada. Caso o valor
no estivesse nesta faixa, o acesso no seria realizado.

Declarao de Operandos
Os operandos %E, %S e %A ocupam reas de memrias prprias, permanentemente reservadas no
microprocessador do CP. A quantidade destes operandos nos controladores, portanto, constante.
Os operandos %R no ocupam espao em memria, sendo apenas endereos para o acesso aos
barramentos.
Por representarem valores fixos, os operandos constante (%KM, %KI, %KD e %KF) tambm no
ocupam espao em memria, sendo armazenados no prprio programa aplicativo na etapa de
programao. No h limites no nmero de operandos constante utilizados no programa.
Pode-se declarar a quantidade de operandos %M, %I, %D, %F, %TM, %TI, %TD e %TF, ocupando
estes uma rea de memria RAM prpria da UCP em uso. A tabela a seguir mostra a capacidade
mxima de memria para o armazenamento destes operandos em cada controlador. Os operandos
%E, %S e %A no ocupam esta rea.
Controlador

Memria de Operandos
%M, %D, %TM e %TD

AL-600

8 Kbytes

AL-3003

11,5 Kbytes

AL-3004

11,5 Kbytes

AL-2000/MSP

15,5 Kbytes

AL-2002/MSP

15,5 Kbytes

AL-2003

48 Kbytes

AL-2004

48 Kbytes

QK600

8 Kbytes

QK800

15,5 Kbytes

QK801

15,5 Kbytes

QK2000

15,5 Kbytes

PL101, PL102, PL103

11,5 Kbytes

PL104, PL105

15,5 Kbytes

Tabela 2-3 Capacidade de Memria dos Operandos Numricos do CP

A declarao dos operandos realizada atravs da janela de edio do mdulo C do MasterTool,


sendo armazenada no mdulo C. A quantidade de operandos declarada deve se adequar capacidade
mxima de memria disponvel. Ver itens Configurando Operandos Simples, Configurando
Operandos Tabelas e Configurando Operandos Retentivos na seo Configurando o Mdulo C no
Manual de Utilizao do MasterTool.
Deve-se declarar uma quantidade mnima de operandos memria (%M) que comporte os
bytes de diagnstico utilizados nos mdulos do barramento.
A reserva dos operandos %M, %I, %D e %F realizada em blocos de 256 bytes. No caso de
operandos memria, esta quantidade corresponde a 128 operandos. Em operandos decimais e reais,
correspondem a 64 operandos.
25

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Os operandos %TM, %TI, %TD e %TF so declarados informando-se o nmero de tabelas


necessrio para cada tipo e o nmero de posies que cada tabela contm. possvel a definio de
at 255 tabelas totais e at 255 posies para uma tabela, respeitando-se o limite da memria RAM
de operandos.
A tabela a seguir, mostra o espao de memria ocupado por cada tipo de operando e onde os seus
valores so armazenados.
Operando
%E - entrada
%S - sada
%A - auxiliar
%KM - constante M
%KI constante I
%KD - constante D
%KF - constante F
%M - memria
%I - inteiro
%D - decimal
%F real
%TM - tabela M
%TI - tabela I
%TD - tabela D
%TF - tabela F

Ocupao de Memria
1 byte
1 byte
1 byte
2 bytes
4 bytes
4 bytes
4 bytes
2 bytes por posio
4 bytes por posio
4 bytes por posio
4 bytes por posio

Localizao
Microprocessador
Microprocessador
Microprocessador
RAM de operandos
RAM de operandos
RAM de operandos
RAM de operandos
RAM de operandos
RAM de operandos
RAM de operandos
RAM de operandos

Tabela 2-4 Ocupao de Memria e Localizao dos Operandos

Operandos Retentivos
Operandos retentivos so operandos que tm seus valores preservados quando a UCP
desenergizada (desligada). Os operandos no retentivos tm o seu valor zerado no momento em que o
controlador programvel ligado.
Todos os operandos tabela so sempre retentivos. possvel configurar a quantidade de operandos
%M (memria), %I (inteiro), %D (decimal), %F (real), %S (sada) e %A (auxiliar) retentivos.
Os operandos retentivos so configurados a partir dos ltimos endereos at os iniciais, obedecendo a
mesma regra dos operandos simples. Ou seja, a reserva realizada em blocos de 256 bytes para
operandos numricos. A declarao dos operandos %S e %A realizada de octeto em octeto.
Por exemplo, se existem 512 operandos %M declarados (%M0000 a %M0511) e deseja-se que 128
desses operandos sejam retentivos, sero considerados retentivos os operandos %M0384 ao
%M0511.
Ver item Configurando Operandos Retentivos na seo Configurando o Mdulo C no captulo 5
do Manual de Utilizao do MasterTool.

26

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Instrues
Os CPs ALTUS utilizam a linguagem de rels e blocos para a elaborao do programa aplicativo,
cuja principal vantagem, alm de sua representao grfica, ser similar a diagramas de rels
convencionais.
A programao desta linguagem, realizada atravs do MasterTool, utiliza um conjunto de poderosas
instrues apresentadas no captulo 3 Referncia das Instrues, neste manual.
As instrues do MasterTool podem ser divididas em 7 grupos:

RELS contendo as instrues:


RNA
RNF
BOB
BBL
BBD
SLT
PLS
RM
FRM

contato normalmente aberto


contato normalmente fechado
bobina simples
bobina liga
bobina desliga
bobina de salto
rel de pulso
rel mestre
fim de rel mestre

MOVIMENTADORES contendo as instrues:


MOV
movimentao de operandos simples
movimentao de partes de operandos
MOP
movimentao de blocos de operandos
MOB
movimentao de tabelas de operandos
MOT
movimentao de entradas ou sadas
MES
converso de entradas ou sadas
CES
AES
atualizao de entradas ou sadas
carrega bloco de constantes
CAB

ARITMTICOS contendo as instrues:


SOM
soma
subtrao
SUB
multiplicao
MUL
diviso
DIV
funo "e" binrio entre operandos
AND
funo "ou" binrio entre operandos
OR
XOR
funo "ou exclusivo" binrio entre operandos
carrega operando
CAR
igual
=
menor
<
maior
>
27

Captulo 2

CONTADORES contendo as instrues:


CON
COB
TEE
TED

Linguagem de Diagramas de Rels

contador simples
contador bidirecional
temporizador na energizao
temporizador na desenergizao

CONVERSORES contendo as instrues:


converso binrio - decimal
B/D
converso decimal - binrio
D/B
converso analgico - digital
A/D
converso digital analgico
D/A

GERAIS contendo as instrues:


LDI
TEI
SEQ
CHP
CHF
ECR
LTR
LAI

LIGAES contendo as instrues:


LGH
LGV
LGN

liga ou desliga pontos indexados


teste de estado de pontos indexados
seqenciador
chama mdulo procedimento
chama mdulo funo
escrita de operandos em outro CP
leitura de operandos de outro CP
libera atualizao de imagem de operandos

ligao horizontal
ligao vertical
ligao negada

28

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Restries Quanto ao Uso de Instrues nos CPs


A linguagem de rels e blocos perfeitamente compatvel entre os CPs programados pelo
MasterTool. Devido a caractersticas de funcionamento, contudo, algumas instrues no esto
disponveis em todos os controladores. Na tabela 2-9 esto relacionadas as instrues e os
controladores nos quais as mesmas no podem ser utilizadas.

- indica que o CP possui a instruo


- indica que o CP no possui a instruo

UCPs
Instruo

AL-600 AL-3003 QK600, PL101,


AL-3004 QK800, PL102,
QK801 PL103,
PL104, PL105

AL-2000,
AL-2002,
AL-2003,
AL-2004,
QK2000

CES
A/D
D/A
ECR
LTR
LAI
Tabela 2-5 Instrues Inexistentes em Determinados CPs

O MasterTool no permite inserir no programa aplicativo uma instruo que no possa ser executada
no CP para o qual est configurado.
ATENO:
Ao editar um mdulo de programa aplicativo, o tipo de UCP declarado no item Modelo de UCP da
janela de edio do mdulo C deve ser o da UCP onde o programa ser executado.

ATENO:
Caso se deseje mudar o tipo de UCP para outro, aps o programa estar editado, deve-se procurar e
remover as instrues que no podem ser utilizadas no novo tipo de UCP. Este procedimento deve
ser realizado em todos os mdulos do programa.

29

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Representao Grfica das Instrues


Nas figuras a seguir esto representadas as configuraes mximas de entradas e sadas em cada tipo,
no sendo necessariamente todas utilizadas em uma determinada instruo.
Instrues com uma clula

Instrues com duas clulas

Instrues com trs clulas

Instrues com quatro clulas

30

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Instrues com seis clulas

Descrio da Sintaxe das Instrues


A descrio dos operandos possveis de serem programados nas clulas de cada instruo realizada
de acordo com o formato mostrado na figura a seguir:

Figura 2-21 Formato da Sintaxe das Instrues


Vrias combinaes diferentes de operandos podem ser especificadas para uma mesma instruo.
Exemplo:

Esta declarao de sintaxe significa que, como primeiro operando, podem ser utilizados %M ou
%D. Se o primeiro operando for %M, o segundo somente poder ser %KM, %M ou %M * M (acesso
indireto a memria). Se o primeiro for %D, o segundo somente poder ser %KD, %D ou %M * D
(acesso indireto a decimal).

31

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Restries Quanto ao Posicionamento das Instrues


Existem regras a serem respeitadas quanto ao posicionamento das instrues nas 8 colunas da lgica.
Pode-se dividir as instrues em trs categorias:

Instrues que podem ser editadas somente na coluna 7:

bobina simples
bobina liga
bobina desliga
bobina de salto
rel mestre
fim de rel mestre

Instrues que podem ser editadas nas colunas 0 a 6:

BOB
BBL
BBD
SLT
RM
FRM

RNA
RNF
PLS
LGH
LGV
LGN
DIV
MOB
>
<
=
SEQ
CHF
ECR
LTR

rel normalmente aberto


rel normalmente fechado
rel de pulso
ligao horizontal
ligao vertical
ligao negada
diviso
movimentao de blocos de operandos
maior
menor
igual
seqenciador

chama mdulo funo


escrita de operandos em outro CP
leitura de operandos de outro CP

Instrues que podem ser editadas em todas as colunas:

MOV
MOP
MOT
MES
CES
AES
CAB
SOM
SUB
MUL
AND

movimentao de operandos simples


movimentao de partes de operandos
movimentao de tabelas de operandos
movimentao de entradas ou sadas
converso de entradas ou sadas
atualizao de entradas ou sadas
carrega bloco de constantes
soma
subtrao
multiplicao
funo 'e' binrio entre operandos
32

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

OR
XOR
CON
COB
TEE
TED
B/D
D/B
CAR
LDI
TEI
CHP
LAI
A/D
D/A

funo 'ou' binrio entre operandos


funo 'ou exclusivo' binrio entre operandos
contador simples
contador bidirecional
temporizador na energizao
temporizador na desenergizao
converso binrio - decimal
converso decimal - binrio
carrega operando
liga ou desliga pontos indexados
teste de estado de pontos indexados
chama mdulo procedimento
libera atualizao de imagem
converso analgico - digital
converso digital - analgico

33

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Projeto de Programao
Estruturao de um Projeto de Programao
Funcionalmente, um projeto de programao, pode ser visto como uma coleo de mdulos
utilizados para realizar uma tarefa especifica, tambm conhecido como programa aplicativo. Isto
permite uma viso hierrquica do projeto com a criao de sub-rotinas e funes.
Os mdulos so chamados para a execuo pelo software executivo (sistema operacional do CP) ou
por outros mdulos, atravs de instrues apropriadas. Quando armazenado em disco, o projeto de
programao corresponde a um conjunto de arquivos, onde cada arquivo contm um mdulo,
denominados como mostra a figura a seguir:

Figura 2-22 Formato do Nome dos Mdulos em Arquivo


Exemplo: F-PID.033
Em alguns locais deste manual e na Ajuda os mdulos de programa so referenciados somente pelo
seu tipo e nmero, quando no for relevante o nome utilizado no mesmo.
Exemplo: E018
ATENO:
O nome do arquivo correspondente a um mdulo de programa no deve ser alterado atravs de outro
aplicativo do Windows. Para alterar o nome de um arquivo, deve-se ler e salvar o mesmo com o
nome desejado atravs do MasterTool. Ver seo Salvando um Mdulo com Outro Nome no
captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.
Se o nome do arquivo for modificado atravs de outro aplicativo do Windows, poder ser atribudo
um nome invlido para o mesmo, no podendo mais ser lido para o MasterTool ou carregado no CP.
Existem 4 tipos de mdulos que podem fazer parte de um projeto de programao:

Mdulo C (Configurao): existe um mdulo de configurao por projeto, contendo os parmetros de


configurao do CP (C000).

Mdulo C Estendido (Configurao): este mdulo de configurao existe quando o usurio


utiliza em seu projeto uma determinada caracterstica da UCP que necessita de um mdulo de
configurao estendido. Para maiores informaes consultar o manual de utilizao do
MasterTool Programming (C003 a C009).

Mdulo E (Execuo): podem existir at 4 mdulos de execuo por projeto. Os mesmos so chamados
somente pelo sistema operacional do CP (E000, E001, E018 e E020).

Mdulo P (Procedimento): podem existir at 112 mdulos procedimento por projeto. Eles contm trechos
de programa aplicativo, sendo chamados por instrues colocadas em mdulos de execuo, procedimento
ou funo. Aps serem executados, o processamento retorna para a instruo seguinte de chamada. Os
mdulos P funcionam como sub-rotinas, no permitindo a passagem de parmetros para o mdulo chamado
(P000 a P111).
34

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Mdulo F (Funo): podem existir at 112 mdulos funo por projeto. Eles contm trechos de programa
aplicativo escritos de forma genrica, permitindo a passagem de parmetros para o mdulo chamado, de
forma a poderem ser reaproveitados em vrios programas aplicativos diferentes. So semelhantes a
instrues, podendo ser chamados por mdulos de execuo, procedimento ou funo. (F000 a F111).
Mdulo C - Configurao
O mdulo C contm os parmetros de configurao do CP. Sua criao pr-requisito para a edio
dos demais mdulos do projeto de programao no MasterTool. A definio dos parmetros contidos
no mesmo realizada atravs da janela de edio de mdulo C. Para maiores detalhes sobre como
configurar um mdulo C, ver seo Configurando o Mdulo C no captulo 5 do Manual de
Utilizao do MasterTool.
H somente um mdulo C por projeto de programao, tendo como nome o prprio nome do projeto
e o nmero 000.
Contedo de um mdulo C:

Declarao do Barramento de mdulos de E/S: especifica a configurao dos mdulos de E/S a


serem utilizados no controlador programvel, indicando a distribuio dos mesmos e mdulos especiais no
barramento do CP. A declarao dos mdulos define, desta forma, o nmero de pontos e os endereos de E/S
a serem utilizados no programa aplicativo. A mesma realizada atravs da janela de edio do mdulo C.
Para maiores informaes sobre como configurar o barramento, ver o item Configurando o Barramento na
seo Configurando o Mdulo C no captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.

Declarao de Operandos: especifica o nmero de operandos simples e tabelas de operandos que sero
utilizados no projeto de programao, dentro de cada tipo disponvel. Permite tambm a definio da
retentividade dos operandos, ou seja, quais operandos devem manter seu contedo com a falta de energia do
sistema.

Declarao de Operandos Simples: permite a definio da quantidade de


operandos Memria (%M), Inteiro (%I), Decimal (%D) e Real (%F).
realizada atravs da janela de edio de mdulo C. Para maiores
informaes sobre como declarar operandos simples, ver o item
Configurando Operandos Simples na seo Configurando o Mdulo C
no Manual de Utilizao do MasterTool.
Declarao de Operandos Tabela: permite a definio do nmero de
tabelas de operandos Memria (%TM), de operandos Inteiro (%TI), de
operandos Decimal (%TD), de operandos Real (%TF) e do nmero de
posies de cada uma. Uma tabela representa um conjunto de operandos,
sendo a sua definio realizada atravs da janela de edio de mdulo C.
Para maiores informaes sobre como configurar operandos tabela, ver o
item Configurando Operandos Tabela na seo Configurando o Mdulo
C no Manual de Utilizao do MasterTool.
Declarao de Operandos Retentivos: especifica o nmero de operandos
simples que so retentivos, dentro dos operandos j declarados. Operandos
retentivos so aqueles que continuam com o seu contedo inalterado com a falta de
energia do CP, sendo os no retentivos zerados com a reinicializao do sistema.
Os operandos tabela so todos retentivos. A declarao realizada atravs da janela
de edio de mdulo C. Para maiores informaes sobre como configurar
operandos retentivos, ver o item Configurando Operandos Retentivos na seo
Configurando Operandos Retentivos no captulo 5 do Manual de Utilizao do
MasterTool.

Declarao dos Parmetros Gerais da UCP: so parmetros genricos necessrios para o


funcionamento do controlador programvel, tais como o tipo de UCP na qual o programa aplicativo ser
carregado, o perodo de chamada dos mdulos acionados por interrupo e o tempo mximo de ciclo de
varredura . Estes parmetros so declarados atravs da janela de edio de mdulo C. Para maiores
informaes sobre como configurar os parmetros gerais, ver seo Configurando o Mdulo C no captulo
5 do Manual de Utilizao do MasterTool.

35

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Declarao dos Parmetros da Rede ALNET I: especifica os diversos parmetros necessrios ao


funcionamento da comunicao em rede ALNET I. Estes parmetros so configurados na janela de edio de
mdulo C. Para maiores informaes sobre como configurar parmetros da rede ALNET I, ver item
Configurando Parmetros da Rede ALNET I na seo Configurando o Mdulo C no captulo 5 do
Manual de Utilizao do MasterTool.

Declarao dos Parmetros da Rede ALNET II: especifica os diversos parmetros necessrios ao
funcionamento da comunicao em rede ALNET II, para os controladores programveis que permitem o seu
uso. Estes parmetros so configurados na janela de edio de mdulo C. Para maiores informaes sobre
como configurar parmetros da rede ALNET II, ver item Configurando Parmetros da Rede ALNET II
na seo Configurando o Mdulo C no captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool

Declarao dos Parmetros da Rede Ethernet: especifica os diversos parmetros necessrios ao


funcionamento da comunicao em rede Ethernet, para os controladores programveis que permitem o seu
uso. Estes parmetros so configurados na janela de edio de mdulo C. Para maiores informaes sobre
como configurar parmetros da rede Ethernet, ver item Configurando Parmetros da Rede Ethernet na
seo Configurando o Mdulo C no captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool

Declarao dos Parmetros da Rede de Sincronismo: especifica os diversos parmetros necessrios


ao funcionamento da comunicao com rede de sincronismo, para os controladores programveis que
permitem o seu uso. Estes parmetros so configurados na janela de edio de mdulo C. Para maiores
informaes sobre como configurar parmetros da rede de sincronismo, ver item Configurando
Parmetros da Rede de Sincronismo na seo Configurando o Mdulo C no captulo 5 do Manual de
Utilizao do MasterTool
Mdulo C Estendido Configurao
Estes mdulos contm configuraes de determinadas caractersticas das UCPs. Estes mdulos so
totalmente gerenciados pelo usurio, isto , deve ser criado e apagado conforme necessidade do
usurio. Isto se deve ao fato de que a quantidade deste tipo de mdulo varia de acordo com cada
aplicao, podendo no ter nenhum a ter at 7 mdulos (C003 a C009).
Para maiores informaes consultar Manual de Utilizao do MasterTool.
Mdulo E - Execuo
Os mdulos E contm trechos do programa aplicativo, sendo chamados para a execuo pelo
software executivo. Existem diversos mdulos E, diferenciando-se entre si pelo modo como so
chamados execuo, conforme o seu nmero.
Tipos de mdulos E:

E000 - Mdulo de Inicializao: executado uma nica vez, ao se energizar o CP ou na passagem de


modo programao para execuo com o MasterTool, antes da execuo cclica do mdulo E001.

E001 - Mdulo Seqencial de Programa Aplicativo: contm o trecho principal do programa


aplicativo, sendo executado ciclicamente.

E018 - Mdulo Acionado por Interrupo de Tempo: o trecho de programa aplicativo colocado
neste mdulo chamado para a execuo em intervalos de tempo peridicos. Define-se o perodo de
chamada do mesmo nos parmetros gerais do mdulo C, podendo ser escolhido entre 50 ms, 25 ms, 10 ms, 5
ms, 3,125 ms, 2,5 ms, 1,25 ms e 0,625 ms. Ao ser transcorrido o tempo programado, a execuo seqencial
do programa aplicativo interrompida e o mdulo E018 executado. Aps o seu final, o sistema retorna a
execuo para o ponto do processamento seqencial onde o mdulo E0001 havia sido interrompido. O
tempo continua a ser contado durante a chamada do mdulo E018, devendo a sua execuo ser o mais breve
possvel para no haver o aumento excessivo no tempo de ciclo do mdulo E001.
ATENO:
O tempo de execuo do mdulo E018 no pode ser maior ou igual ao perodo de chamada. Caso
isto acontea, o CP entra em modo erro sendo exibida a mensagem Reentrada no mdulo E018, na
janela Informaes (comando Comunicao, Estado, Informaes).
36

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

E020 - Mdulo Acionado pela Entrada de Interrupo: o trecho de programa aplicativo colocado
neste mdulo executado com o acionamento da entrada de interrupo dos CPs AL-600/4, AL-600/8,
AL-600/16, QK600, PL102 ou PL103. Quando ocorrer uma transio de subida no sinal presente nesta
entrada, a execuo seqencial do programa aplicativo interrompida e o mdulo E020 executado. Aps o
seu final, o sistema retorna a execuo para o ponto do processamento seqencial onde o mdulo E0001
havia sido interrompido. Se a entrada for acionada com muita freqncia, o tempo de execuo do mdulo
E020 deve ser o mais breve possvel, para no haver o aumento excessivo no tempo de ciclo do mdulo
E001.
ATENO:
O tempo de execuo do mdulo E020 no pode ser maior ou igual ao perodo de chamada. Caso
isto acontea, o CP entra em modo erro sendo exibida a mensagem Reentrada no mdulo E020, na
janela Informaes (comando Comunicao, Estado, Informaes).

O mdulo E020 atua somente nos CPs AL-600/4, AL-600/8, AL-600/16, a partir da verso 1.20 do
software executivo, bem como nos CPs QK600, PL102 e PL103. Somente estes CPs possuem a
entrada rpida de interrupo que aciona o E020.

DICA:
Caso o modelo de CP definido no mdulo C permita o uso de determinado tipo de mdulo mas o
MasterTool no esteja habilitando sua criao, pode-se utilizar o mdulo de execuo genrico,
definindo-se seu nmero de acordo com a necessidade (E-.018 ou E-.020).
Mdulo P - Procedimento
Os mdulos P contm trechos de programas aplicativos chamados a partir de mdulos E, P ou F
atravs da instruo CHP (Chama Procedimento).
Este tipo de mdulo no possui passagem de parmetros, sendo similar ao conceito de sub-rotina.
O nmero mximo de mdulos deste tipo 112 (P000 a P111).
O mdulo P til para conter trechos de programas aplicativos que devem ser repetidos vrias vezes
no programa principal, sendo assim programados uma s vez e chamados quando necessrio,
economizando memria de programa.
Podem ser usados tambm para uma melhor estruturao do programa principal, dividindo-o em
segmentos de acordo com a sua funo e declarando-os em diversos mdulos P. Neste caso, o
mdulo de execuo contnua E001 somente chama os mdulos P na seqncia desejada.
Exemplos:

P-MECAN.000 - realiza o intertravamento mecnico da mquina

P-TEMPER.001 - realiza o controle de temperaturas

P-VIDEO.002 - realiza o interfaceamento homem-mquina

P-IMPRES.003 - gerncia a impresso de relatrios


Mdulo F - Funo
Os mdulos F contm trechos de programas aplicativos chamados a partir de mdulos E, P ou F,
atravs da instruo CHF (Chama Funo).
37

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Na chamada dos mdulos F possvel a passagem de valores como parmetros para o mdulo
chamado. Estes mdulos so usualmente escritos de forma genrica para serem aproveitados por
vrios programas aplicativos, em linguagem de rels ou de mquina, sendo semelhantes s instrues
da linguagem de rels. Os valores dos parmetros so enviados e devolvidos atravs de listas de
operandos existentes na instruo de chamada e no mdulo F.
Na edio de um instruo CHF, devem ser definidas 2 listas de operandos que so utilizadas para:

enviar parmetros para execuo do mdulo funo (Entrada)

receber os valores retornados pelo mdulo funo (Sada)


Na edio do mdulo funo, tambm devem ser definidas 2 listas de operandos, utilizando o
comando Edio, Editar, Parmetros, que so utilizados para:

receber parmetros da instruo CHF (Entrada)

enviar valores de retorno para a instruo CHF (Sada)


A passagem de parmetros realizada atravs da cpia dos valores dos operandos declarados
(passagem de parmetros por valor). A figura a seguir apresenta o fluxo de dados entre a instruo
CHF e o mdulo funo:

Figura 2-23 Passagem de Parmetros para o Mdulo F


Maiores informaes a respeito da passagem de parmetros podem ser encontradas na descrio da
instruo CHF neste mesmo manual. permitida a passagem de todos os tipos de operandos.
Exemplos:

F-LINEAR.002 - executa a linearizao de valores lidos de um sensor

F-PID.033 - realiza clculos para implementao de lao PID de controle

Estados de Operao do CP
Existem cinco estados ou modos de operao do CP: inicializao, execuo, programao, ciclado e
erro. O estado em que o controlador programvel se encontra indicado nos LEDs do painel frontal
da UCP, podendo tambm ser consultado pelo MasterTool, atravs da caixa de dilogo Estado
(opes Comunicao, Estado, a partir do menu principal). Para obter informaes
especficas sobre os modos de operao, consultar o manual de utilizao do controlador utilizado.

Estado Inicializao: o CP inicializa as diversas estruturas de dados de uso do programa executivo e


realiza consistncias no projeto de programao presente na memria. Este estado ocorre aps a energizao
do controlador, passando aps alguns segundos para o estado execuo. Caso no exista programa aplicativo
na memria, o CP passa para modo erro.
38

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels


Enquanto o CP est inicializando, pode-se acionar o comando Comunicao, Estado,
Programao, ou atalho equivalente na barra de ferramentas, fazendo com que o CP passe
diretamente para o estado de programao, ao invs de executar o programa aplicativo. Este
procedimento til para a reinicializao de CPs com programas contendo erros graves de
programao.
Por exemplo, um mdulo com um lao infinito de execuo, programado com uma instruo de
salto para uma lgica anterior, provoca o acionamento do circuito de co-de-guarda da UCP
sempre que for ligada, aps o estado de inicializao. Executando-se o procedimento anterior
logo aps a energizao, o CP passa para o estado programao aps inicializar, permitindo o
apagamento ou a substituio do programa.

Estado Execuo: normalmente o controlador programvel se encontra neste estado, varrendo


continuamente os pontos de entrada e atualizando os pontos de sada de acordo com a lgica programada.
Este estado indica que o CP est executando corretamente um programa aplicativo.

Estado Programao: o programa aplicativo no executado, no havendo a leitura dos pontos de


entrada, sendo as sadas desativadas e a memria do CP compactada. O CP permanece inoperante,
esperando comandos do MasterTool. Este modo normalmente utilizado para a carga dos mdulos do
projeto de programao pelo MasterTool, atravs do canal serial. Ao passar para estado execuo ou ciclado
a partir do estado programao, os operandos so zerados.

Estado Ciclado: quando em modo ciclado, o controlador programvel no executa ciclicamente o mdulo
E001, permanecendo espera de comandos do MasterTool. Cada comando executa ciclo acionado no
MasterTool (opes Comunicao, Estado, Executa Ciclo a partir do menu principal ou atalho
equivalente) dispara uma nica varredura do programa aplicativo (mdulo E001), permanecendo o CP
espera de um novo comando aps a execuo da mesma. Quando o CP passa para modo ciclado, a contagem
de tempo nos temporizadores pra, sendo os mesmos incrementados de uma unidade de tempo a cada duas
varreduras executadas. As chamadas para o mdulo de interrupo de tempo E018 no so realizadas neste
modo. O mdulo E020, acionado pela entrada de interrupo externa, continua sendo chamado neste modo.

Estado de Erro: indica que houve alguma anomalia no CP durante o processamento do projeto de
programao. O tipo de erro ocorrido pode ser consultado atravs da caixa de dilogo (opes
Comunicao, Estado, Informaes a partir do menu principal), enquanto o CP estiver neste
estado. A sada do estado de erro somente possvel passando-se o controlador programvel para modo
programao.
Em condies normais, o controlador programvel pode estar nos modos execuo, programao e
ciclado, sendo esses modos acionados atravs de comandos do MasterTool (opes Execuo,

Programao e Ciclado da caixa de dilogo Estado, ou seus atalhos


equivalentes na Barra de Ferramentas). Na ocorrncia de alguma situao de

funcionamento errneo nestes modos, o CP passa para estado de erro. A recuperao do modo erro
somente possvel passando-se o controlador programvel para modo programao. A figura a
seguir apresenta as possibilidades de troca de estados:

39

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Figura 2-24 Estados de Operao do CP


Nos modos execuo, programao e ciclado possvel carregar e ler mdulos do projeto de
programao pelo canal serial do controlador programvel, bem como monitorar e forar quaisquer
operandos utilizados. Essas operaes no so possveis caso o CP esteja em modo erro.
Os operandos que no so retentivos so zerados na passagem de modo programao para execuo
ou programao para ciclado, permanecendo os demais inalterados.

Execuo do Projeto de Programao


Quando o CP energizado ou aps a passagem para modo execuo, as inicializaes do sistema so
realizadas de acordo com o contedo do mdulo C, sendo logo aps executado o mdulo E000 uma
nica vez. O controlador programvel passa ento para o processamento cclico do mdulo E001,
atualizando as entradas e sadas e chamando o mdulo E018, quando existente, a cada perodo de
tempo de interrupo programado. Nos CPs AL-600/4, AL-600/8, AL-600/16, QK600, PL102 e
PL103, o mdulo E020 chamado, quando existente, com o acionamento da entrada de interrupo.
A figura 2-22 mostra esquematicamente a execuo do programa aplicativo.

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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Figura 2-25 Execuo do Projeto de Programao

Elaborao de Projetos de Programao


Consideraes Gerais
Um projeto de programao composto ao menos por um mdulo C (configurao) e um mdulo
E001 (execuo). A condio mnima para a execuo de um projeto de programao a presena
destes dois mdulos na UCP do controlador programvel.
O primeiro passo para a edio de um projeto de programao no MasterTool a criao ou a leitura
de um projeto. O mdulo de configurao do projeto criado automaticamente na criao de um
novo projeto, uma vez que neste mdulo esto contidas as declaraes dos mdulos de entrada e
sada e operandos utilizados em todo o projeto. Cada mdulo que contenha trechos de programa
aplicativo (E, P ou F) necessita que o mdulo C esteja presente no MasterTool para que possa ser
editado.
Aps a criao ou leitura de um projeto, pode-se editar o mesmo adicionando mdulos j existentes,
criando mdulos novos para o projeto ou excluindo mdulos que j faam parte do projeto.
O MasterTool permite que vrios mdulos sejam carregados e permaneam simultaneamente em sua
memria
Consideraes sobre Operandos
Os diversos mdulos que compem um projeto de programao devem preferencialmente ter sido
programados utilizando-se o mesmo mdulo C. Caso um mdulo j programado necessite ser usado
em outro projeto de programao , os operandos utilizados pelo mdulo devem obrigatoriamente
estar declarados no mdulo C do novo projeto.
Os operandos disponveis no controlador programvel so de uso comum a todos os mdulos do
projeto de programao presentes no CP (operandos globais). Em conseqncia deste fato, dois
mdulos quaisquer podem estar inadvertidamente acessando o mesmo operando, ocorrendo erros no
funcionamento de ambos.

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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Ao elaborar um projeto de programao , deve-se reservar operandos em nmero suficiente para o


mesmo, preferencialmente separando-os em grupos, cada grupo utilizado somente por um mdulo.
Os operandos utilizados nos mdulos F programados em linguagem de rels e blocos tambm podem
ser acessados por quaisquer outros mdulos de programa presentes no CP, mesmo os operandos
utilizados na passagem de parmetros. Para garantir o seu carter genrico, cada mdulo F deve
utilizar um grupo de operandos diferente dos demais utilizados no programa aplicativo.
Utilizao dos Mdulo P e F
Dentro de um mdulo do projeto de programao podem ser colocadas as instrues de chamada de
outros mdulos. As instrues CHP e CHF chamam, respectivamente, mdulos de procedimento e
funo. Elas realizam o gerenciamento das chamadas dos mdulos, verificando a existncia ou no
dos mesmos no diretrio do controlador programvel, baseadas em seus tipos e nmeros.
Nas UCPs AL-600, AL-600/4, AL-600/8, AL-600/16, AL-3003, AL-3004, AL-2000/MSP,
AL-2002/MSP, AL-2003, AL-2004, QK600, QK800, QK801, QK2000/MSP, PL101, PL102 e
PL103 existem 18 nveis de chamada, desde os mdulos E (nvel mais alto). No CP AL-2003 e AL2004 existem 32 nveis de chamada. Ou seja, podem ser executadas at 18 (ou 32, no caso do
AL-2003 ou AL-2004) chamadas consecutivas de mdulos sem ser finalizada a execuo de nenhum.
Deve-se considerar que o mdulo E018 (se existir) e os mdulos por ele chamados tambm ocupam
nveis de chamada.

Figura 2-26 Nmero Mximo de Nveis de Chamada de Mdulos


Quando o nmero mximo de chamadas acumuladas sem retorno for ultrapassado, o sistema no
mais as realizar, prosseguindo com a execuo normal do programa aplicativo. Nos casos de
ocorrncia de chamadas para mdulos inexistentes ou o excesso do nmero de chamadas totais, so
mostradas mensagens de advertncia na janela Informaes (opes Comunicao, Estado,
Informaes a partir do menu principal), pois estas situaes podero causar erros no
processamento conforme a lgica programada.
possvel a chamada de um mdulo por ele mesmo (programao por recursividade) tomando-se os
cuidados necessrios, ou seja, deve ser previsto no trecho de programa aplicativo com recursividade
um momento em que no h mais chamadas para o mesmo mdulo. Embora seja possvel, o uso de
tal procedimento no aconselhvel em controladores programveis, devido ao grande tempo de
processamento que um pequeno trecho de programa aplicativo pode necessitar para ser executado e
facilidade da ocorrncia de laos infinitos de execuo (loops).

Figura 2-27 Chamada Recursiva de Mdulos


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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Deve-se evitar a programao indevida de laos de chamada de mdulos sem fim ("dead locks").
Caso um mdulo do projeto de programao chame outro e este tambm realize uma chamada para o
primeiro, se as instrues de chamada nos dois mdulos no forem desabilitadas ambos
permanecero chamando-se mutuamente at a passagem do controlador programvel para modo erro,
por excesso de tempo de execuo do programa aplicativo.
A mesma situao pode ocorrer com chamadas encadeadas entre diversos mdulos, quando um
mdulo chamado volte a chamar algum mdulo inicial da cadeia. Por exemplo, se o mdulo P005
chamar o P002, este chamar P007 e este chamar novamente o P005, o processamento poder
permanecer neste lao se nenhuma instruo de chamada for desabilitada.

Figura 2-28 Lao de Chamada de Mdulos


Utilizao do Mdulo E018
O mdulo E018 deve ser utilizado quando for necessrio um processamento rpido para alguns
pontos de entrada e sada do controlador programvel, como por exemplo, no sensoreamento de
fins-de-curso em sistemas de posicionamento rpido. Para este caso deve ser empregada a instruo
de atualizao de pontos de E/S (AES), realizando dentro do mdulo E018 um processamento
semelhante a um lao completo de execuo do programa principal. As entradas so lidas, o trecho
de programa aplicativo desejado executado e as sadas so atualizadas.
Da mesma forma, este mdulo torna-se til quando se deseja uma resposta dos acionamentos de sada
aps um tempo fixo dos estmulos das entradas, independente do tempo de varredura do programa
principal, que pode ser varivel. Essa caracterstica importante tambm em sistemas de controle de
posio.
Outra aplicao para o mdulo E018 a gerao de bases de tempo menores que 100 ms para o
programa principal. Podem ser gerados temporizadores com preciso de 50 ms, 10 ms ou menos, se
necessrio, atravs do uso de instrues contadoras dentro do mdulo de interrupo de tempo.
Este mdulo til quando se deseja um controle preciso de tempos no processamento do CP.
Utilizao do Mdulo E020
A entrada rpida de interrupo dos CPs das sries AL-600 e PICCOLO pode ser usada para um
processamento imediato de um ponto de entrada, sendo til para o controle rpido de
posicionamentos. Com o seu acionamento, o mdulo E020 chamado para a execuo, realizando o
processamento necessrio e a atualizao de pontos de sada atravs da instruo AES.
O mdulo E020 tambm pode ser utilizado no acionamento de dispositivos ou procedimentos de
segurana, dispositivos de frenagem ou outras aplicaes que necessitem rapidez de atuao.
A entrada de interrupo tambm utilizada como a segunda entrada de contagem rpida nos CPs
das sries AL-600 e PICCOLO e na UCP QK600, no sendo necessrio nenhum ajuste no
equipamento para selecionar sua funo. Caso o mdulo E020 esteja presente no CP, este chamado
a cada acionamento da entrada. Se o programa aplicativo chamar o mdulo F-CONT.005, este
realiza a leitura e escrita do valor de contagem, incrementado a cada acionamento da entrada. Se
desejado, pode-se utilizar esta entrada com ambas as funes, com o mdulo F-CONT.005
contando o nmero de vezes que o mdulo E020 foi acionado.

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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels


O mdulo E020 atua somente nos CPs AL-600/4, AL-600/8 e AL-600/16, a partir da verso 1.20 do
software executivo, e nos CPs QK600, PL102 e PL103. Somente estes CPs possuem a entrada rpida
de interrupo que aciona o E020.

Cuidados na Utilizao do Mdulo E018


Alguns cuidados especiais so necessrios na programao do mdulo E018. Como o mesmo
chamado de modo sncrono a cada perodo fixo de tempo, interrompendo o processamento do
mdulo E001, o seu tempo de execuo deve ser o mais breve possvel para no aumentar
excessivamente o tempo de ciclo total do programa aplicativo.
Se o intervalo entre as chamadas do mdulo E018 for programado para 25 ms, por exemplo, e o seu
tempo de execuo for 20 ms, restaro somente 5 ms para a execuo do programa principal antes
que o E018 seja chamado novamente. Esta situao aumenta de forma considervel o tempo de ciclo
do mdulo E001.

Figura 2-29 Cuidados na Utilizao do Mdulo E018


Caso a execuo do mdulo E018 demore mais do que o intervalo de tempo programado para suas
chamadas, o CP passa para o estado de erro, sendo exibida a mensagem "Reentrada no mdulo E018"
na janela Informaes (opes Comunicao, Estado, Informaes a partir do menu
principal). Nesta situao, deve-se aumentar o perodo de chamada utilizado ou diminuir o tempo de
execuo do mdulo E018 para que o projeto de programao possa ser executado corretamente.
As instrues permanecem com o mesmo comportamento quando executadas dentro do mdulo
E018, exceto em relao a algumas caractersticas particulares. Os temporizadores (TEE e TED)
continuam a contar o tempo a cada 100 ms, qualquer que seja o perodo de acionamento programado
para o mdulo, exatamente como na execuo cclica. O rel de pulso (PLS) aciona a sua sada
durante uma execuo do mdulo E018, zerando a mesma na prxima chamada. As instrues CHP e
CHF podem ser usadas da mesma forma como no programa principal, devendo os mdulos
acionados pelas mesmas obedecerem s mesmas regras de programao vlidas para o mdulo E018
propriamente dito. O nmero mximo de nveis de chamada de mdulos utilizados dentro do mdulo
E018 deve ser acrescentado ao mximo nvel empregado em E001, devendo esta soma ser menor que
o limite do sistema (18 nveis).
Cuidados na Programao do Mdulo E020
Alguns cuidados especiais so necessrios na programao do mdulo E020. O seu tempo de
processamento deve ser breve, principalmente se a entrada de interrupo for acionada de forma
freqente, para no aumentar de forma excessiva o tempo de ciclo total do programa aplicativo.
Se a entrada de interrupo for acionada de forma peridica a cada 30 ms, por exemplo, e o tempo de
execuo do E020 for 25 ms, s restaro 5 ms para a execuo do programa principal antes que o
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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

mdulo seja chamado novamente. Esta situao aumenta de forma considervel o tempo de ciclo do
mdulo E001.

Figura 2-30 Cuidados na Utilizao do Mdulo E020


Caso o mdulo E020 esteja sendo executado e ocorra novo acionamento na entrada de interrupo do
CP, este acionamento desconsiderado, continuando normalmente a execuo do mdulo. Esta
situao no provoca a mudana para modo erro, permanecendo o CP em execuo normal. Portanto,
o CP ignora acionamentos da entrada rpida de interrupo que ocorram em tempos menores que o
tempo de execuo do E020.
As instrues continuam a ter o mesmo comportamento quando executadas dentro do mdulo E020,
exceto em relao a algumas caractersticas particulares.
A chamada do mdulo depende do processo que est sendo controlado, no ocorrendo de forma
peridica. Esta caracterstica inviabiliza o uso dos temporizadores no E020, ou seja, as instrues
TEE e TED no devem ser utilizadas no mesmo. O rel de pulso (PLS) aciona a sua sada durante
uma execuo do mdulo E020, zerando a mesma na prxima chamada. As instrues CHP e CHF
podem ser usadas da mesma forma como no programa principal, devendo os mdulos acionados
pelas mesmas obedecerem s mesmas regras de programao vlidas para o mdulo E020
propriamente dito. O nmero mximo de nveis de chamada de mdulos utilizados dentro do mdulo
E020 deve ser acrescentado ao mximo nvel empregado em E001 e E018, devendo esta soma ser
menor que o limite do sistema (18 nveis).
Utilizao dos Operandos na Programao dos Mdulos E018 e E020
Outro cuidado necessrio diz respeito ao compartilhamento de dados entre os mdulos E018 ou E020
e os demais presentes no controlador programvel. As interrupes podem ocorrer em qualquer ponto
do programa principal de execuo cclica (mdulo E001 ou mdulos P ou F chamados pelo mesmo),
inclusive durante o processamento das suas instrues. Como os operandos so todos de uso comum
a qualquer mdulo do projeto de programao , deve-se tomar o cuidado para no utilizar
inadvertidamente nos mdulos E018 ou E020 algum operando que seja utilizado em outro mdulo do
projeto de programao, pois este uso, conforme o caso, pode ocasionar o funcionamento incorreto.
Quando o mdulo E018 e E020 so utilizados simultaneamente, ambos devem empregar operandos
exclusivos.
Para possibilitar o compartilhamento de dados entre os mdulos E018, E020 e outro mdulo qualquer
de execuo cclica devem ser utilizadas as instrues MOV (movimentao de operandos simples) e
MOB (movimentao de blocos de operandos), para criar uma imagem dos operandos que contm os
dados a serem compartilhados. Estas instrues devem ser utilizadas nos mdulos pertencentes ao
ciclo normal de execuo e no nos mdulos E018 ou E020.

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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels


Por exemplo, se for necessrio que o mdulo E018 utilize o valor contido em uma memria usada no
programa principal, deve-se passar o valor desta memria para outra atravs da instruo MOV,
devendo o mdulo E018 utilizar somente esta ltima. A instruo MOV deve estar no programa
principal, e no no mdulo E018.

O fluxo contrrio de dados tambm exige a criao de operandos imagem. Se o mdulo E020
manipula uma tabela e o programa principal precisa utilizar os valores desta tabela, esses valores
devem ser copiados para uma segunda tabela de uso exclusivo do programa principal, atravs de
uma instruo MOB. A instruo MOB deve estar no programa principal, e no no mdulo E020.

Uma situao semelhante ocorre para as instrues bobinas. Se algum ponto de um operando
modificado no programa principal por uma bobina, no permitida a alterao de qualquer ponto
pertencente a todo octeto do mesmo operando nos mdulos E018 ou E020. Esta restrio no existe
quando os octetos utilizados pertencem faixa %S0000 a %S0015.
Entretanto, possvel que pontos de um operando sejam alterados nos mdulos E018 ou E020 por
uma bobina e sejam somente testados por outro mdulo com instrues contatos, por exemplo. A
situao contrria tambm permitida, ou seja, os pontos de um operando modificados no programa
principal por bobinas podem ser testados nos mdulos E018 ou E020 por contatos.
Outro cuidado a ser tomado diz respeito atualizao das entradas e sadas dentro dos mdulos E018
ou E020.
Preferencialmente devem ser atualizadas dentro destes mdulos somente as entradas utilizadas no seu
processamento, utilizando-se a instruo AES. Como o programa aplicativo de execuo cclica pode
ser interrompido em qualquer local por estes mdulos, se neles forem atualizadas as imagens das
entradas do programa principal, estas podero assumir valores diversos em pontos diferentes do
programa aplicativo durante o mesmo ciclo de execuo. Este fato pode provocar erros se um
operando de entrada for utilizado em vrios lugares do programa principal, pois normalmente
suposto que seu valor permanea inalterado na mesma varredura.
Devido a este fato, aconselhvel o uso de octetos de entrada exclusivos para os mdulos E018 ou
E020, se for necessria a sua atualizao dentro do mesmo, no sendo estes octetos utilizados no
programa principal.
Caso seja necessria a atualizao de entradas utilizadas simultaneamente nas interrupes e no
processamento cclico, o valor das mesmas pode ser copiado para operandos auxiliares ou memrias
no incio do programa principal, sendo estes operandos utilizados no restante do mesmo. Pode-se
tambm no atualizar as imagens das entradas nos mdulos E018 ou E020 com a instruo AES, mas
somente ler diretamente os valores dos mdulos de E/S para operandos memria atravs da instruo
MES, e utilizar estas memrias em contatos para realizar o processamento nos mdulos de
interrupo.
A atualizao de octetos de sada nos mdulos E018 ou E020 (atravs da instruo AES) possvel,
desde que os pontos pertencentes a estes octetos sejam acionados por bobinas somente dentro destes
mdulos.
Nos mdulos E018 e E020, no se deve escrever valores com a instruo MES em mdulos de sada
declarados no barramento atravs do MasterTool, pois a varredura das sadas tambm realiza
atualizao de valores nos mesmos.
Quando um mdulo E018 ou E020 est sendo executado e a compactao for disparada, os mesmos
podero ser transferidos para outra posio na memria pela rotina de compactao. Durante esta
transferncia a sua chamada ser desabilitada, podendo algumas interrupes ocorrerem sem que os
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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

mdulos E018 ou E020 sejam processados. Deve-se atentar para este efeito da compactao sobre a
execuo do mdulo acionado por interrupo. Durante a compactao dos demais mdulos, todavia,
os mdulos E018 ou E020 continuaro sendo executados.
Utilizao Simultnea dos Mdulos E018 e E020
possvel a utilizao simultnea do mdulo E018 (acionado periodicamente pela interrupo de
tempo) com o mdulo E020 (acionado pela entrada rpida de interrupo) nos CPs AL-600/4,
AL-600/8, AL-600/16, QK600, PL102 e PL103.
No existem prioridades de execuo quanto s interrupes dos dois mdulos. Ou seja, se estiver
sendo executado o mdulo E020 e ocorrer a prxima interrupo de tempo, o processamento do E020
interrompido, executado o mdulo E018, retornando aps para a execuo interrompida do E020.
Da mesma forma, se estiver sendo executado o mdulo E018 e for acionada a entrada de interrupo,
o processamento do E018 interrompido, executado o mdulo E020, retornando aps para a
execuo interrompida do E018.
Alguns cuidados devem ser observados na utilizao simultnea dos dois mdulos. Deve-se somar o
tempo de execuo do mdulo E018 ao E020, devendo este total ser menor do que o perodo de
chamada programado para o E018, evitando-se o erro de reentrada de execuo no mesmo.
Deve-se tambm somar o nmero mximo de nveis de chamada dos mdulos E001, E018 e E020,
devendo o resultado ser menor ou igual ao nmero mximo permitido (18 nveis).
Os dois mdulos devem utilizar operandos exclusivos, obedecendo s regras da seo Utilizao dos
Operandos na Programao dos Mdulos E018 e E020, neste mesmo captulo.

Depurao de Projetos de Programao


Vrias facilidades esto previstas no controlador programvel para auxiliar a depurao dos projetos
de programao, sendo descritas a seguir.
Informaes do Estado do CP
Diversas informaes sobre o estado do controlador podem ser obtidas com o acionamento das
opes Comunicao, Estado, Informaes no MasterTool.
Atalho:

Modelo da UCP - indica o tipo do controlador com o qual o MasterTool est comunicando.
Verso do Executivo - mostra o nmero da verso do programa executivo que o CP contm.
Modo de Operao - indica o modo de operao atual do CP: execuo, programao, ciclado ou erro.

Mensagem de Erro/Advertncia - se o CP estiver em modo erro, apresentada uma mensagem

indicando a causa do erro ocorrido. Caso o CP esteja em qualquer outro modo, a mensagem indica a
existncia de problemas que no causam a mudana para modo erro (por exemplo, a bateria do CP
descarregada). Ver Mensagens de Erro, apndice A do Manual de Utilizao do MasterTool.

Sadas - indica se as sadas esto habilitadas ou desabilitadas.


Rels Forados - indica se existe algum ponto de entrada ou sada forado.
Troca de Mdulos com CP Energizado - indica a possibilidade de troca de mdulos com CP
energizado.

Compactando RAM - indica se o CP est compactando a memria RAM do programa aplicativo.


Copiando Mdulo - indica se algum mdulo est sendo carregado no CP, transferido da RAM para a flash
EPROM ou da flash EPROM para a RAM, ou se o CP est apagando a memria flash.
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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Nvel de Proteo - mostra o nvel de proteo atual do CP.


Tempos de Ciclo - mostra o valor instantneo, mdio, mximo e mnimo do tempo de ciclo do programa
aplicativo. Ver seo Tempos de Ciclo de Execuo do Programa neste mesmo captulo.
Perodo de Acionamento de E018 - mostra o perodo de chamada do mdulo acionado por interrupo
de tempo E018, se estiver presente no CP.
As janelas de estado do CP (opes Comunicao, Estado, Informaes), diretrio de mdulos
(opes Comunicao, Mdulos) e monitorao (opes Comunicao, Monitorar Operandos
ou Monitorar Bloco de Operandos ou Monitorar Tabelas) fornecem diversas informaes teis para a
verificao do bom funcionamento do controlador. Estas informaes podem ser obtidas distncia,
caso o CP esteja ligado em rede. Sempre que o MasterTool for conectado a algum CP, aconselha-se a
consulta dessas informaes como o primeiro procedimento a ser tomado.
Monitorao
Atravs do MasterTool possvel monitorar os valores de um ou mais operandos do CP em qualquer
modo de operao, exceto em modo erro.
Os valores dos operandos contidos em uma lgica de programa aplicativo tambm podem ser
visualizados diretamente sobre a mesma facilitando a verificao de seu funcionamento.
Para maiores informaes sobre como realizar a monitorao, ver itens Monitorando Operandos
Simples, Monitorando Operandos Tabelas e Monitorando Programas na seo Comunicando
com o CP ou Roteador no captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.
A monitorao de operandos no CP ocorre no final do ciclo de execuo do programa aplicativo.
Devido a este fato, situaes incoerentes podem ser visualizadas na monitorao de lgicas, se os
valores dos operandos forem modificados nas lgicas posteriores monitorada.

Figura 2-31 Situao Incoerente na Monitorao de Lgicas


Foramento
Os valores dos operandos tambm podem ser forados com o MasterTool, ou seja, pode-se modificar
o contedo de qualquer operando do projeto de programao. O foramento de operandos
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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

permitido em qualquer modo de operao, exceto em modo erro. Ver itens Forando Operandos
Simples e Forando Operandos Tabela na seo Comunicando com o CP ou Roteador no
captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.
Os operandos %A, %M, %I, %D, %F, %TM, %TI, %TD e %TF tm o seu valor alterado somente
por uma varredura, logo aps o envio do comando ao CP. Para que o valor forado permanea no
operando, no pode haver no programa nenhuma instruo que o modifique.
O foramento dos operandos %E e %S realizado de forma permanente no controlador. Aps o
envio do comando ao CP, o valor forado em todas as varreduras do programa aplicativo, at que o
operando seja liberado. O LED FC no painel da UCP permanece ligado se houver algum operando
%E ou %S forado.
Os valores forados em operandos %E sobrepem os obtidos na leitura dos mdulos de entrada, antes
do incio de cada ciclo de execuo do programa aplicativo. O programa executado com o valor
forado, como se o ponto de entrada correspondente estivesse com este valor, podendo ser
visualizado na monitorao.
Por exemplo, caso o operando %E0002.5 esteja forado com o valor 1, o programa aplicativo ser
executado com este valor para este operando, no importando o estado do ponto no mdulo de
entrada correspondente. A monitorao de %E0002.5 mostra sempre o valor 1.
Os valores forados nos operandos %S so diretamente enviados para os mdulos de sada,
independente do valor obtido aps a execuo do programa aplicativo. A monitorao mostra o valor
forado, que corresponde ao valor assumido pelo ponto correspondente ao operando no mdulo de
sada.
Por exemplo, caso o operando %S0024.3 esteja forado com o valor 0, o ponto respectivo no mdulo
de sada permanecer desligado, no importando o estado da bobina que contenha o operando no
programa aplicativo. A monitorao de %S0024.3 mostra sempre o valor 0.
ATENO:
Podem ser visualizadas situaes incoerentes na monitorao de lgicas com operandos %S
forados. Isto ocorre porque o valor monitorado pode ser diferente do valor realmente obtido pelo
programa aplicativo.

ATENO:
Todos os foramentos de operandos %E e %S so removidos com a desenergizao do CP. O
foramento destes operandos deve ser utilizado de forma temporria, somente para auxiliar a
depurao do projeto de programao. No devem ser deixados operandos %E ou %S forados em
carter permanente, pois sero liberados com a desenergizao e posterior energizao do
controlador.

Os operandos %E e %S deixam de ser forados pelo CP atravs do comando de liberao de


foramento. A liberao consiste em anular o foramento anteriormente determinado. Os operandos
%E voltam a ter seus valores atualizados de acordo com os mdulos de entrada, enquanto que os
mdulos de sada recebem os valores obtidos no processamento do programa aplicativo.
ATENO:
A operao de foramento no atua sobre operandos %E ou %S atualizados com a instruo AES.
Esta instruo executa a leitura para operandos %E ou a escrita de operandos %S no momento em
que executada, no considerando os efeitos de foramento sobre os mesmos. Por este motivo,
recomenda-se que no sejam forados os operandos atualizados pela instruo AES que estejam
ativas no programa.
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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Para maiores informaes sobre como liberar operandos forados, ver item Liberando Operandos
Forados na seo Comunicando com o CP ou Roteador no captulo 5 do Manual de Utilizao do
MasterTool.
Desabilitao das Sadas
Para a segurana na posta-em-marcha quando se utiliza o programa aplicativo diretamente na
mquina, os acionamentos das sadas do controlador programvel podem ser desabilitados atravs do
comando desabilita. O programa aplicativo continua a ser executado no CP, com a varredura das
entradas e clculo dos valores das sadas, porm com todos os pontos de sada mantidos
desacionados. Os operandos %S podem ser monitorados e conferidos com os valores esperados para
os mesmos.
Para maiores informaes sobre como desabilitar as sadas, ver item Habilitando e Desabilitando as
Sadas na seo Comunicando com o CP ou Roteador no captulo 5 do Manual de Utilizao do
MasterTool.
ATENO:
Se o CP for desenergizado, a desabilitao dos pontos de sada removida. Ou seja, quando o CP for
novamente energizado, o estado dos operandos da memria ser normalmente transferido, ao final
de cada varredura, para os pontos de sada. A desabilitao deve ser utilizada de forma temporria,
somente para auxiliar a depurao do projeto de programao .
Modificaes no Programa
A carga de mdulos durante a execuo do projeto de programao (carga "on line") possibilita
sucessivas modificaes e envios do mdulo em depurao para o controlador programvel. Deste
modo no necessria a reinicializao do programa aplicativo de controle nem a troca do estado do
controlador programvel a cada alterao efetuada em um mdulo.
ATENO:
Aps qualquer modificao realizada no mdulo C do projeto de programao, o mesmo deve ser
enviado para o CP.

ATENO:
Se a declarao de operandos simples ou tabelas for modificada, aconselha-se reinicializar o CP,
passando para modo programao, carregando o mdulo C e retornando para modo execuo.
Podem ocorrer erros no funcionamento alterando-se a configurao de operandos e enviando o
mdulo C com o controlador em modo execuo.

Aps um certo nmero de cargas sucessivas em modo execuo, entretanto, pode se tornar necessria
a compactao da memria RAM de programa pelos motivos explicados na seo Gerenciamento
de Mdulos do Projeto de Programao no CP, neste captulo. Este tipo de carga somente
possvel se houver memria livre suficiente no CP para armazenamento do mdulo a ser enviado.
Ao acabar a depurao de um mdulo de programa, sugere-se a transferncia do mesmo para a
memria flash EPROM ou a sua gravao no cartucho de EPROM, liberando o espao disponvel na
memria RAM de programa.

50

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Modo Ciclado
A execuo do projeto de programao em modo ciclado torna-se til na verificao do
funcionamento de intertravamentos rpidos no programa aplicativo. As demais facilidades de
depurao continuam atuando da mesma forma como no modo execuo (monitorao, foramento,
carga e outras operaes com mdulos).
Em modo ciclado, os valores dos operandos permanecem constantes entre os ciclos, exceto os pontos
de entrada (%E) que continuam sendo continuamente atualizados, mostrando seus valores reais.
Gerenciamento de Mdulos do Projeto de Programao
Os mdulos que compem o programa aplicativo so independentes entre si, no necessitando de
ligao ("link") atravs de programas auxiliares. A carga dos mdulos no controlador programvel
pelo canal serial pode ser realizada em qualquer ordem, permitindo que somente o mdulo alterado
seja carregado no CP, em caso de manuteno de projetos de programao .
ATENO:
Para a UCP do sistema, somente o tipo do mdulo e seu nmero so relevantes, sendo o seu nome
desconsiderado. Se dois mdulos com tipo e nmero iguais mas com nomes diferentes forem
carregados no CP, somente o ltimo carregado ser considerado.

O controlador programvel organiza um diretrio interno onde so armazenadas diversas


informaes a respeito dos mdulos contidos no mesmo, podendo ser consultado pelo MasterTool
atravs do comando diretrio de mdulos (opes Comunicao, Mdulos a partir do menu
principal). Quando este comando for acionado, uma caixa de dilogo aberta, mostrando na sua parte
superior, dois quadros chamados Mdulos em RAM e Mdulos em EPROM com a lista dos nomes
e a ocupao de memria de cada mdulo presente no CP.
No quadro Memria Ocupada informado o nmero total de mdulos e o espao de memria total
ocupado pelos mesmos (soma de todas as ocupaes individuais), alm do espao total ocupado em
RAM ou EPROM.
No quadro Memria Livre esto expostas as quantidades de memria RAM e EPROM disponvel
para a carga de novos mdulos, em cada banco de memria existente no controlador programvel.
Somente os mdulos presentes no diretrio so considerados vlidos para a execuo no CP.

Um mdulo de programa presente no diretrio do CP pode estar somente em um tipo de memria,


RAM ou EPROM, nunca simultaneamente em ambas. Os mdulos carregados pelo canal serial so
sempre armazenados na memria RAM de programa aplicativo.
Compactao
A memria de programa do controlador programvel est dividida em um ou mais bancos,
dependendo do modelo da UCP utilizada (ver tabela 2-1 na seo Organizao de Memria dos
CPs neste captulo).
medida que os mdulos que compem o projeto de programao so enviados para o CP atravs
do canal serial, os mesmos ocupam o primeiro banco de memria RAM, desde o seu incio at o seu
final. Quando o espao restante no primeiro banco no for suficiente para carregar o prximo
mdulo, este ser carregado no banco seguinte, se este existir.

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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

A cada carga de novo mdulo no controlador programvel, o software executivo testa se h espao
suficiente para o mesmo desde o primeiro at o ltimo banco disponvel. A carga de um novo mdulo
somente possvel se houver memria livre disposio para o seu armazenamento.
Dentro de um banco de memria RAM, a carga de um mdulo realizada sempre a partir da primeira
posio aps o ltimo mdulo presente. Se um mdulo no incio do banco for removido, os mdulos
que esto aps o mesmo devem ser transferidos para ocupar o seu espao de memria, para que este
espao esteja disponvel no final do banco para a carga de outros mdulos. Este procedimento
denomina-se compactao da memria RAM do programa aplicativo.
Exemplo:
Suponha-se que o primeiro banco de memria do controlador programvel esteja inicialmente com os
seguintes mdulos:

Figura 2-32 Compactao de Memria RAM


Se o mdulo P010 for removido do CP o banco 0 passar a ter a seguinte organizao:

Figura 2-33 Compactao da Memria RAM - 2


O espao anteriormente ocupado por P010 no aproveitvel pelo controlador programvel, pois a
carga de um novo mdulo somente possvel aps o ltimo, o mdulo E001. Aps realizar a
compactao de memria do CP, o banco 0 passa para a seguinte configurao:

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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Figura 2-34 Compactao da Memria RAM - 3


Os mdulos E018 e E001 so transferidos para o espao anteriormente ocupado pelo mdulo P010,
tornando este espao disponvel ao final da memria do banco para a carga de outro mdulo.
Se o controlador programvel estiver em modo programao ou ciclado, os bancos de memria RAM
de programa so mantidos automaticamente compactados pelo programa executivo. Em modo
execuo, todavia, deve-se disparar a compactao manualmente, atravs do MasterTool (opes
Comunicao, Mdulos, Compactar RAM desde o menu principal). Este
procedimento comum quando so realizadas diversas cargas de mdulos em modo execuo
(cargas "on line"), tipicamente quando um mdulo est sendo depurado, necessitando de sucessivas
alteraes e transmisses para o CP.
ATENO:
Dependendo da localizao dos mdulos na memria, o procedimento de compactao pode
aumentar em muito o tempo de alguns ciclos do programa aplicativo, quando realizado em modo
execuo. Deve-se estar consciente dos efeitos deste aumento de tempo de processamento.
Aconselha-se que a compactao no seja disparada caso a mquina sob controle esteja em operao
ou com seus acionamentos principais ativos.

Devido a este mecanismo de gerenciamento de mdulos no controlador programvel, possvel que


a soma da memria disponvel nos bancos do CP com o valor ocupado pelos mdulos seja menor que
a memria de programa total da UCP, se esta estiver em modo execuo. Este fato significa que a
memria de programa no est compactada. Aps a compactao, entretanto, a soma dos valores
ocupados com a memria livre deve ser igual memria total.
No MasterTool no existe a Compactao de Flash. O mtodo para se compactar a Flash
carregar os mdulos para a RAM, limpar a Flash e recarregar os mdulos para a Flash.
Utilizao da Memria EPROM ou Flash EPROM
Os controladores podem conter dois tipos diferentes de memria para gravao permanente do
programa aplicativo:

Memria EPROM - apresentada na forma de cartuchos, conectados no painel frontal do CP. O projeto de
programao gravado nos cartuchos atravs do gravador AL-2860, ligado ao MasterTool, e removido com
apagadores apropriados, utilizando luz ultravioleta. Utilizada nos controladores AL-3003 e AL-3004.

Memria flash EPROM - colocada na placa do circuito do CP, no sendo necessrio remov-la para
gravar ou apagar programas. Estas operaes so realizadas pelo prprio controlador, atravs de comandos
do MasterTool. Utilizada nos controladores das sries AL-600, AL-2000, PL104, PL105 e QUARK.
Ambos os tipos possuem caractersticas peculiares: podem ser gravadas parcialmente, porm no
permitem o apagamento parcial do seu contedo. Ou seja, somente possvel desgravar todo o
contedo da memria no seu apagamento.
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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels


Cada CP somente utiliza um dos dois tipos citados anteriormente. Nenhum CP possui ambos os tipos
de memria EPROM.

A configurao de memria de cada modelo de CP apresentada na seo Organizao de


Memria dos CPs neste captulo.
Neste manual, na Ajuda e no programador MasterTool, o nome EPROM refere-se indistintamente
memria utilizada para gravao permanente do projeto de programao no CP, seja do tipo
cartucho de EPROM ou flash EPROM.
Transferncia de mdulos de RAM para Flash:
Aps serem carregados na memria RAM de programa, atravs do canal serial do CP, os mdulos do
projeto de programao podem ser transferidos para a flash EPROM. Este comando somente
utilizvel nos CPs que possuam memria flash. Para maiores informaes sobre como transferir
mdulos de RAM para flash EPROM, ver item Transferindo Mdulos de RAM para Flash
EPROM na seo Comunicando com o CP ou Roteador no captulo 5 do Manual de Utilizao do
MasterTool.
Pode-se transferir um nico mdulo ou um conjunto de mdulos, mesmo com o CP executando o
programa. A transferncia em modo execuo realizada parcialmente em cada varredura, podendo
demorar vrios segundos at ser completada, principalmente se houver alto tempo de ciclo de
execuo. No final da transferncia, o mdulo em RAM automaticamente apagado e as
informaes do diretrio modificadas.
O gerenciamento da carga do mdulo na flash EPROM idntico ao da memria RAM, mostrada na
seo anterior Compactao. Ou seja, o mdulo da RAM gravado no primeiro banco de flash que
possua espao livre suficiente para o conter, aps o ltimo mdulo do banco. A pesquisa do espao
livre ocorre na ordem seqencial dos bancos (0, 1, 2 e 3).
A memria EPROM do PL101, PL102 ou PL103 possibilita a realizao de "backup" da memria
RAM. Somente possvel transferir todos os mdulos de RAM para EPROM ou todos os mdulos
de EPROM para RAM. No possvel visualizar-se o contedo da memria EPROM.

Caso um CP PL101, PL102 ou PL103 seja energizado sem que existam mdulos de programa na
memria RAM, todos os mdulos de programa existentes na memria EPROM so transferidos para
a RAM.

Nas UCPs PL104 e PL105 a memria Flash EPROM tambm utilizada para se gravar o programa
executivo.
Transferncia de mdulos de EPROM para RAM:
Os mdulos presentes na memria flash EPROM ou no cartucho de EPROM tambm podem ser
transferidos para a memria RAM de programa. Para maiores informaes sobre como transferir
mdulos de EPROM para RAM, ver item Transferindo Mdulos de EPROM para RAM na seo
Comunicando com o CP ou Roteador no captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.
Pode-se transferir um nico mdulo ou um conjunto de mdulos, mesmo com o CP executando o
programa. A transferncia em modo execuo realizada parcialmente em cada varredura, podendo
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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

demorar vrios segundos at ser completada, principalmente se houver alto tempo de ciclo de
execuo. No final da transferncia, as informaes do diretrio so modificadas.
O gerenciamento da carga do mdulo na flash EPROM idntico ao da memria RAM, mostrada na
seo anterior Compactao.
Apagamento e reabilitao de mdulos em EPROM:
O comando de apagamento pode ser utilizado para mdulos armazenados na memria EPROM do
CP. Como o apagamento de EPROMs somente possvel para todo o seu contedo, este comando
apenas retira as informaes do diretrio de mdulos, no realizando um apagamento real da
memria.
O mesmo ocorre se um mdulo gravado em EPROM for substitudo por um novo mdulo de mesmo
tipo e nmero carregado pelo canal serial. O novo mdulo armazenado em RAM, permanecendo o
antigo em EPROM, sendo mostrado no diretrio apenas o novo em RAM.
O mdulo removido atravs do comando de apagamento ou substitudo com carga de um novo
mdulo pode ser recuperado para o diretrio, pois o seu contedo ainda est gravado na memria
EPROM. Esta recuperao possvel com o comando de reabilitao de mdulos.
A reabilitao faz com que um mdulo inexistente no diretrio reaparea situado em EPROM, ou que
um j existente em RAM seja substitudo por um antigo em EPROM.
Para maiores informaes sobre como apagar ou reabilitar mdulos, ver itens Apagando Mdulos
do CP ou Roteador e Reabilitando Mdulos em EPROM na seo Comunicando com o CP ou
Roteador no captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.
Apagamento da memria EPROM:
Com o apagamento total da memria EPROM, todos os mdulos so removidos, ficando todo o seu
espao disponvel para a gravao de novos mdulos.
Para apagar o cartucho de EPROM deve ser utilizado um dispositivo apagador apropriado, aps a
remoo do cartucho do CP.
Para apagar a memria flash EPROM, utiliza-se as opes Comunicao, Mdulos,
Apaga Flash estando o CP em modo programao. O apagamento pode demorar vrios
segundos, dependendo da capacidade da memria flash utilizada no CP. Para maiores informaes
sobre como apagar a memria flash, ver item Apagando a Memria Flash EPROM na seo
Comunicando com o CP ou Roteador no captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.

Tempos de Ciclo de Execuo do Programa


O tempo mximo possvel para a execuo de um ciclo completo do programa aplicativo no
controlador programvel configurvel de 100 ms a 800 ms. Ou seja, a execuo completa de uma
varredura do mdulo E001 no pode se estender por mais do que o valor configurado, incluindo as
chamadas para mdulos P e F e acionamentos do mdulo de interrupo de tempo E018. O software
executivo realiza uma verificao contnua no tempo de ciclo, passando automaticamente para estado
de erro caso este limite seja ultrapassado.
Pode-se verificar os tempos de execuo do programa aplicativo atravs da janela de informaes do
CP (opes Comunicao, Estado, Informaes a partir do menu principal), sendo
informados diversos tempos de ciclos de execuo, especificados a seguir:

Tempo de ciclo instantneo: indica o tempo de ciclo da ltima varredura executada pelo CP antes de
enviar as informaes do seu estado para o MasterTool. Este item til em modo ciclado, quando mostra o
tempo de execuo do ltimo ciclo disparado no controlador programvel.

Tempo de ciclo mdio: indica a mdia de tempos de execuo das ltimas 256 varreduras realizadas pelo
CP. Em modo execuo este parmetro fornece uma idia geral do tempo de processamento do programa
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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

aplicativo, ao contrrio do tempo de ciclo instantneo, que pode estar mostrando um valor atpico de uma
varredura isoladamente. Como este tempo calculado somente a cada 256 varreduras, por vezes o seu valor
necessita de alguns segundos para ser atualizado, principalmente em caso de aumento brusco no tempo de
execuo (incluso de novos mdulos no controlador programvel, por exemplo).

Tempo de ciclo mximo: indica o maior tempo entre todos os ciclos realizados desde a passagem do CP
para modo execuo ou ciclado.

Tempo de ciclo mnimo: indica o menor tempo entre todos os ciclos realizados desde a passagem do CP
para modo execuo ou ciclado.
Os tempos de ciclo so indicados em milisegundos (ms), sendo as contagens inicializadas na
passagem de modo programao para execuo ou programao para ciclado.
O atendimento da comunicao serial com o MasterTool aumenta o tempo de ciclo do programa
aplicativo no CP, podendo, em alguns casos, ultrapassar o tempo de ciclo mximo selecionado. Caso
o tempo de execuo limite for ultrapassado somente devido aos comandos da comunicao serial
(monitorao, foramento e demais), o CP no entrar em estado de erro. possvel, portanto, a
indicao de um tempo de ciclo mximo maior que o selecionado sem que o controlador programvel
tenha entrado em modo erro.
O procedimento de compactao da memria de programa do controlador programvel tambm
segue a regra anterior. Em alguns casos, a rotina de compactao necessita copiar um mdulo muito
extenso na memria entre dois ciclos do programa aplicativo, aumentando exageradamente o tempo
de execuo de uma varredura. Nesta situao o CP no entrar em estado de erro.
Deve-se tomar cuidados especiais quando os tempos de ciclo de execuo se aproximam do tempo
mximo selecionado. O simples fato do programa aplicativo estar executando corretamente com as
condies mais comuns dos pontos de entrada no garante que seu tempo de varredura, em condies
reais de funcionamento da mquina, permanea dentro do valor limite.
ATENO:
Cada projeto de programao deve ser examinado cuidadosamente em busca de situaes que iro
provocar os maiores tempos de execuo. Essas situaes devem ser simuladas e os tempos
medidos, verificando se no so excessivos. Este procedimento deve ser realizado mesmo em projeto
de programao com tempos de ciclo bem abaixo do limite, para assegurar o seu bom
funcionamento.

possvel que em algumas varreduras isoladas o tempo de ciclo exceda o tempo mximo
selecionado sem que o CP passe para modo erro, caso estas varreduras espordicas no causem
atrasos nos temporizadores do sistema.
ATENO:
Se o CP indicar o tempo de ciclo mximo maior que o selecionado sem que tenha havido uma
compactao de memria, mesmo que continue normalmente em modo execuo, deve-se examinar
o programa para diminuir o seu tempo de ciclo nas situaes que causem maiores tempos.

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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels


DICA:
Existem alguns procedimentos tpicos para diminuir o tempo de execuo de programas aplicativos
muito extensos. Um bom gerenciamento na chamada de mdulos pode diminuir sensivelmente o
tempo de ciclo total, sendo realizadas chamadas de poucos mdulos do programa aplicativo em cada
varredura, no permitindo que todos sejam disparados em um mesmo ciclo. O uso de instrues de
salto dentro dos mdulos, diminui o tempo de execuo dos mesmos, pois um trecho de programa
aplicativo saltado desconsiderado pelo software executivo. As instrues rel mestre e fim de rel
mestre (RM e FRM) no possuem esta propriedade, pois o segmento de programa aplicativo
delimitado pelas mesmas continua a ser executado mesmo quando a bobina RM o desabilita.

DICA:
Deve-se realizar inicializaes de valores em operandos ou tabelas dentro do mdulo E000,
idealizado especialmente para este propsito. A execuo do mdulo E000, por no ser cclica, pode
demorar mais que o tempo mximo, sendo este tempo desconsiderado na contagem do tempo da
primeira varredura do mdulo E001. Pelo modo como executado, torna-se sem sentido a
programao de temporizadores (TEE, TED) no mdulo E000.

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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Nveis de Proteo do CP
As UCPs das sries AL-600, AL-2000, QUARK e Piccolo possuem um mecanismo de proteo do
projeto de programao e dos operandos, permitindo o bloqueio da carga de mdulos de programa,
foramentos de valores ou mesmo leituras de mdulos e monitorao por operadores no autorizados.
Estas caractersticas so interessantes em processos crticos, para evitar modificaes acidentais nos
dados ou no programa de controle ou na necessidade de sigilo dos mesmos.
O bloqueio de operaes realizado atravs de nveis de proteo, que podem ser definidos apenas
por operadores que conheam uma senha preestabelecida. O controlador pode operar em quatro
diferentes nveis de proteo:

Nvel 0 - todas as operaes no CP so permitidas.


Nvel 1 - no possvel alterar o projeto de programao (apagar ou carregar novos mdulos de programa)
ou mudar o estado do CP. Pode-se forar e monitorar operandos e ler mdulos do programa.

Nvel 2 Possui as mesmas restries do nvel 1 e tambm no possvel ler mdulos do programa.
Nvel 3 Possui as mesmas restries dos nveis 1 e 2 e tambm no possvel monitorar ou forar
operandos nem mudar o estado do CP. Tambm no ser permitido consultar o diretrio de mdulos nem
liberar foramento de operandos.
A troca do nvel de proteo realizada com as opes Comunicao, Estado, Proteo
no MasterTool, devendo-se digitar a senha de acesso correta para efetiv-la. O nvel de proteo do
CP pode ser consultado com o MasterTool atravs das opes Comunicao, Estado,
Informaes.
A utilizao de nveis de proteo diferentes de zero permite que somente pessoas autorizadas, que
conheam a senha, modifiquem o programa ou os dados do CP. Operadores no autorizados, mesmo
dispondo do MasterTool, ficam impedidos de realizar alteraes inadvertidas.
A senha de acesso pode ter de um a oito caracteres alfanumricos. definida ou trocada com as
opes Comunicao, Estado, Senha, devendo-se digitar a senha anterior e a nova senha
duas vezes, para ser confirmada a mudana.
O CP fornecido sem senha. No necessrio digitar qualquer valor no campo senha anterior para a
definio da primeira senha.
ATENO:
A senha deve ser escrita e guardada em lugar seguro. Em caso de perda da senha programada no CP,
entrar em contato com a ALTUS.

A proteo do CP atua no somente para as operaes realizadas com o MasterTool, mas tambm
para os comandos recebidos pelas redes ALNET I e ALNET II, com as mesmas caractersticas
definidas para cada nvel.
Para maiores informaes sobre como alterar o nvel de proteo e a senha do CP, ver itens
Alterando o Nvel de Proteo e Alterando a Senha na seo Comunicando com o CP ou
Roteador no captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.

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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Intertravamento de Comandos no CP
Na srie AL-2000 e na UCP QK2000/MSP da srie QUARK pode-se utilizar as redes de
comunicao ALNET I e ALNET II em conjunto. Quando interligado desta forma, possvel a
recepo simultnea de dois comandos cuja execuo concorrente seja indesejvel, devido s suas
caractersticas. Por exemplo, o CP pode receber um comando de transferncia de mdulo da EPROM
para a RAM pela ALNET II enquanto o mesmo mdulo est sendo carregado na ALNET I.
Situaes semelhantes ocorrem com os comandos de transferncia de mdulos de programa da
memria EPROM para RAM, de RAM para flash ou de apagamento da memria flash. A execuo
destes comandos pode estender-se por vrios segundos, durante os quais o CP pode receber outros
comandos que entrem em conflito com a operao em curso. Por exemplo, o CP pode receber um
comando para apagar a memria flash enquanto um mdulo estava sendo transferido para a mesma
memria.
Para resolver as possveis situaes de conflito, h um mecanismo de intertravamento para a
execuo de alguns comandos disponveis no CP. Estes comandos no podem ser executados caso o
CP esteja realizando uma operao especfica. Existem dois sinais internos, carregando mdulo
(CM) e compactando RAM (CR), que so usados para este propsito. As tabelas 2-9 e 2-10
mostram os comandos que utilizam o intertravamento e o acionamento dos sinais.
O estado dos sinais carregando mdulo e compactando RAM pode ser verificado na janela de
informaes do CP, opes Comunicao, Estado, Informaes no MasterTool. Enquanto
qualquer um dos sinais estiver acionado, o LED FC do painel do CP permanece aceso.

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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Operao realizada no CP

Comando bloqueado
(ALNET I, ALNET II)

Sinal
ligado

Carga de Mdulos

Carga de mdulos
Transferncia de EPROM para RAM
Transferncia de RAM para Flash
Pedido de carga de mdulos
Reabilitao de mdulos em
EPROM
Apagamento de Flash EPROM
Compactao

CM

Transferncia de EPROM para


RAM

Carga de mdulos
Transferncia de EPROM para RAM
Transferncia de RAM para Flash
Pedido de carga de mdulos
Reabilitao de mdulos em
EPROM
Apagamento de Flash EPROM
Compactao

CM

Transferncia de RAM para Flash

Carga de mdulos
Transferncia de EPROM para RAM
Transferncia de RAM para Flash
Pedido de carga de mdulos
Reabilitao de mdulos em
EPROM
Apagamento de Flash EPROM
Compactao

CM

Apagamento de Flash EPROM

Carga de mdulos
Transferncia de EPROM para RAM
Transferncia de RAM para Flash
Pedido de carga de mdulos
Reabilitao de mdulos em
EPROM
Apagamento de Flash EPROM
Compactao

CM

Legenda: CM - Carregando Mdulo


Tabela 2-6 Intertravamento de Comandos no CP (carregando mdulo)

Operao realizada no CP

Comando bloqueado
(ALNET I, ALNET II)

Compactao

Carga de mdulos
Transferncia de EPROM para RAM
Transferncia de RAM para Flash
Pedido de carga de mdulos
Reabilitao de mdulos em
EPROM
Remoo de mdulos
Compactao

Sinal
ligado
CR

Legenda: CR - Compactando RAM


Tabela 2-7 Intertravamento de Comandos no CP (Compactando RAM)

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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Por exemplo, enquanto um mdulo est sendo carregado no CP pela rede ALNET I ou ALNET II, os
comandos de carga de mdulos, transferncia de EPROM para RAM, transferncia de RAM para
flash, pedido de carga de mdulos, reabilitao de mdulos em EPROM, apagamento de Flash
EPROM e compactao no podem ser executados, caso sejam recebidos atravs da outra rede. Se
forem recebidos pelo CP, uma resposta indicando a impossibilidade de sua execuo transmitida
para o solicitante.
ATENO:
O intertravamento dos comandos no ocorre para os CPs AL-3003 e AL-3004. O LED FC do painel
frontal no ligado na ocorrncia das operaes das tabelas 2-8 e 2-9.

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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Projeto de Roteador
Estruturao de um Projeto de Roteador
Um projeto de roteador constitui-se de um nico mdulo de configurao de redes (mdulo R) que
possui os parmetros necessrios configurao do roteamento da rede.
O mdulo de configurao de rede chamado para a execuo pelo software executivo (sistema
operacional do roteador). Quando armazenado em disco, o projeto de programao corresponde a um
arquivo, denominado como mostra a figura 2-32.

Figura 2-35 Formato do Nome do Mdulo R em arquivo


Exemplo: R-GAT1.000
Em alguns locais deste manual e na Ajuda os mdulos de programa so referenciados somente pelo
seu tipo e nmero, quando no for relevante o nome utilizado no mesmo.
Exemplo: R000
ATENO:
O nome do arquivo correspondente a um mdulo de programa no deve ser alterado atravs de outro
aplicativo do Windows. Para alterar o nome de um arquivo, deve-se ler e salvar o mesmo com o
nome desejado atravs do MasterTool. Ver seo Salvando um Mdulo com Outro Nome no
captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.

Se o nome do arquivo for modificado atravs de outro aplicativo do Windows, poder ser atribudo
um nome invlido para o mesmo, no podendo mais ser lido para o MasterTool ou carregado no CP.
Mdulo R - Configurao de Roteador
O mdulo R contm os parmetros de configurao de roteador. A definio dos parmetros contidos
no mesmo realizada atravs da janela de edio de mdulo R, ver seo Configurando o Mdulo
R, no captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.
H somente um mdulo R por projeto de roteador, tendo como nome o prprio nome do projeto, para
uma melhor identificao do mesmo.
Contedo de um mdulo R:

Declarao do Modelo de UCP: especifica o modelo de UCP na qual o projeto de roteador deve ser
executado. A edio do deste parmetro realizada na janela de edio do mdulo R. Para maiores
informaes, ver o item Configurando o Modelo de UCP, na seo Configurando o Mdulo R no captulo
5 do Manual de Utilizao do MasterTool.

Declarao dos Parmetros do Canal: especifica os parmetros de configurao relativo a cada canal do
roteador. Para maiores informaes sobre a funo de cada canal do roteador, ver o manual do roteador
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Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

utilizado. Os parmetros do canal so declarados na janela de edio de mdulo R. Para maiores informaes
sobre como declarar os parmetros, ver o item Configurando os Parmetros do Canal, na seo
Configurando o Mdulo R no captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.

Declarao do Roteamento do Canal: especifica a tabela de roteamento do canal, ou seja, para qual
sub-rede deve ser repassado o comando para que chegue sub-rede destino. Esta tabela declarada na janela
de edio do mdulo R. para maiores informaes sobre como declarar a tabela de roteamento, ver o item
Configurando o Roteamento do Canal, na seo Configurando o Mdulo R no captulo 5 do Manual de
Utilizao do MasterTool.

Declarao da Redundncia do Canal: especifica os parmetros de redundncia do canal: habilitao ou


no da redundncia, perodo de teste para a conexo ativa e atraso para comutao. Devem ser declarados na
janela de edio do mdulo R. Para maiores informaes sobre como declarar os parmetros de redundncia,
ver o item Configurando a Redundncia do Canal, na seo Configurando o Mdulo R no captulo 5 do
Manual de Utilizao do MasterTool.

Estados de Operao do Roteador


Existem quatro estados ou modos de operao do roteador: inicializao, execuo, programao, e
erro. O estado em que o roteador se encontra indicado nos LEDs do painel frontal da UCP, podendo
tambm ser consultado pelo MasterTool, atravs da caixa de dilogo Estado (opes
Comunicao, Estado, a partir do menu principal). Para obter informaes especficas sobre
os modos de operao, consultar o manual de utilizao do roteador utilizado.

Estado Inicializao: o roteador inicializa as diversas estruturas de dados de uso do programa executivo e
realiza consistncias no projeto de roteador presente na memria. Este estado ocorre aps a energizao do
roteador, passando aps alguns segundos para o estado execuo. Caso no exista um mdulo R na memria,
o roteador passa para modo erro.
Enquanto o roteador est inicializando, pode-se acionar o comando Comunicao, Estado,
Programao, ou atalho equivalente na barra de ferramentas, fazendo com que o roteador
passe diretamente para o estado de programao, ao invs de passar para modo execuo. Este
procedimento til para a reinicializao de roteadores com mdulos R contendo erros graves
de configurao.

Estado Execuo: normalmente o roteador se encontra neste estado, executando o roteamento conforme o
mdulo R. Este estado indica que o roteador est executando corretamente o roteamento.

Estado Programao: o roteamento no executado. O roteador permanece inoperante, esperando


comandos do MasterTool. Este modo normalmente utilizado para a carga do mdulo do projeto de roteador
pelo MasterTool, atravs do canal serial.

Estado de Erro: indica que houve alguma anomalia no roteador durante o processamento do projeto de
roteador. O tipo de erro ocorrido pode ser consultado atravs da caixa de dilogo (opes
Comunicao, Estado, Informaes a partir do menu principal), enquanto o roteador estiver
neste estado. A sada do estado de erro somente possvel passando-se o roteador para modo programao.
Em condies normais, o roteador pode estar nos modos execuo e programao, sendo esses
modos acionados atravs de comandos do MasterTool (opes Execuo, Programao e

Ciclado da caixa de dilogo Estado, ou seus atalhos equivalentes na Barra


de Ferramentas). Na ocorrncia de alguma situao de funcionamento errneo nestes modos, o
roteador passa para estado de erro. A recuperao do modo erro somente possvel passando-se o
roteador para modo programao. A figura 2-33 apresenta as possibilidades de troca de estados.

63

Captulo 2

Linguagem de Diagramas de Rels

Figura 2-36 Estados de Operao do Roteador


Nos modos execuo e programao, possvel carregar e ler mdulos R pelo canal serial do
roteador, bem como monitorar e forar quaisquer operandos utilizados. Essas operaes no so
possveis caso o roteador esteja em modo erro.

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Referncia das Instrues

Referncia das Instrues


Este captulo apresenta a lista de instrues integrantes da Linguagem de Diagramas e Rels ALTUS,
descrevendo o formato, o uso, a sintaxe e fornecendo exemplos de cada instruo.

Lista das Instrues


Os CPs ALTUS utilizam a linguagem de rels e blocos para a elaborao do programa aplicativo,
cuja principal vantagem, alm de sua representao grfica, ser similar a diagramas de rels
convencionais.
A programao desta linguagem, realizada atravs do MasterTool, utiliza um conjunto de poderosas
instrues apresentadas nas sees seguintes.
As instrues do MasterTool podem ser divididas em 7 grupos:

RELS
MOVIMENTADORES
ARITMTICOS
CONTADORES
CONVERSES
GERAIS
LIGAES

Convenes Utilizadas
Foram utilizadas diversas convenes para a apresentao dos grupos e instrues tornando melhor a
visualizao e reconhecimento dos itens descritos, visando com isto um aprendizado mais simples e
uma fonte de consulta direta aos tpicos desejados.
Apresentao dos Grupos
A descrio de cada grupo segue o seguinte roteiro.
1. O grupo descrito com um ttulo contendo o nome do grupo.
2. Logo aps o ttulo, realizada uma breve descrio das caractersticas comuns s instrues do
grupo.
3. Finalizando a apresentao do grupo, exibida uma tabela contendo na primeira coluna o nome
da instruo, na segunda coluna a descrio do nome da instruo e na terceira coluna a
seqncia de teclas para realizar a insero da instruo diretamente pelo teclado.
Exemplo:

65

Captulo 3

Referncia das Instrues

Instrues do Grupo Rels


As instrues do grupo Rels so utilizadas para o processamento lgico dos diagramas de rels.
Atravs das mesmas pode-se manipular os valores dos pontos digitais de entrada (%E) e sada (%S),
bem como pontos de operandos auxiliares (%A), memria (%M) e decimal (%D).
So usadas tambm para desvio do fluxo e controle do processamento do programa aplicativo.

Nome

Descrio do Nome

Seqncia
de Edio

RNA

contato normalmente aberto

ALT, R, A

RNF

contato normalmente fechado

ALT, R, F

BOB

bobina simples

ALT, R, B

SLT

bobina de salto

ALT, R, S

BBL

bobina liga

ALT, R, L

BBD

bobina desliga

ALT, R, D

PLS

rel de pulso

ALT, R, P

FRM

fim de rel mestre

ALT, R, M

RM

rel mestre

ALT, R, R

Barra
de
Ferramenta
s

Apresentao das Instrues


A descrio de cada instruo feita da seguinte maneira.
1. A instruo descrita com um ttulo contendo o nome da instruo e a descrio do
nome. Uma figura apresentando como a instruo visualizada no diagrama de rels
contendo seus operandos, entradas e sadas. Abaixo da figura, exibida uma breve
descrio do significado de cada operando.
2. O item Descrio contm informaes descrevendo o funcionamento da instruo
conforme as entradas habilitadas e os tipos de operando utilizados. Neste item tambm
so descritas as sadas que sero acionadas aps a execuo da instruo.
3. O item Sintaxe descreve as combinaes de operandos que podem ser utilizados na
instruo. Este item somente esta presente nas instrues que possuam operandos.
4. O item Exemplo fornece um exemplo de utilizao da instruo descrevendo seu
comportamento. Este item somente esta presente nas instrues que requeiram uma
detalhamento maior de seu funcionamento.
5. Podem existir outros itens descrevendo uma caracterstica especfica da instruo caso
haja necessidade.
Exemplo:

66

Captulo 3

Referncia das Instrues

PLS - Rel de Pulso

Descrio:
A instruo rel de pulso gera um pulso de uma varredura em sua sada, ou seja, permanece
energizada durante uma varredura do programa aplicativo quando o estado da sua entrada passar de
desenergizado para energizado.
O rel auxiliar declarado serve como memorizador, evitando limitaes quanto ao nmero de
instrues de pulso presentes no programa aplicativo.
ATENO:
O valor do rel auxiliar no deve ser utilizado em nenhum outro ponto do programa aplicativo.

Sintaxe:

Instrues do Grupo Rels


As instrues do grupo Rels so utilizadas para o processamento lgico dos diagramas de rels.
Atravs das mesmas pode-se manipular os valores dos pontos digitais de entrada (%E) e sada (%S),
bem como pontos de operandos auxiliares (%A), memria (%M) e decimal (%D).
So usadas tambm para desvio do fluxo e controle do processamento do programa aplicativo.

Nome

Descrio do Nome

Seqncia
de Edio

RNA

contato normalmente aberto

ALT, R, A

RNF

contato normalmente fechado

ALT, R, F

BOB

bobina simples

ALT, R, B

SLT

bobina de salto

ALT, R, S

BBL

bobina liga

ALT, R, L

BBD

bobina desliga

ALT, R, D

PLS

rel de pulso

ALT, R, P

FRM

fim de rel mestre

ALT, R, M

RM

rel mestre

ALT, R, R

Barra
de
Ferramentas

Tabela 3-1 Instrues do Grupo Rels

67

Captulo 3

Referncia das Instrues

Contatos

RNA

contato normalmente aberto

RNF

contato normalmente fechado

Descrio:
Estas instrues refletem, logicamente, o comportamento real de um contato eltrico de um rel no
programa aplicativo.
O contato normalmente aberto fecha conforme o estado do seu operando associado. Caso o ponto do
operando esteja no estado lgico 1 ou 0, o contato normalmente aberto est fechado ou aberto,
respectivamente.
O contato normalmente fechado possui comportamento oposto ao normalmente aberto. Caso o ponto
do operando associado esteja no estado lgico 1 ou 0, o contato normalmente fechado est aberto ou
fechado, respectivamente.
Quando um contato est fechado, a instruo transmite o estado lgico da sua entrada para a sua
sada. Se estiver aberto, o valor da entrada no colocado na sada.
Sintaxe:

Tabela 3-2 Sintaxe das Instrues RNA e RNF

68

Captulo 3

Referncia das Instrues

Bobinas

BOB

Bobina Simples

BBL

Bobina Liga

BBD

Bobina Desliga

Descrio:
As instrues bobina modificam o estado lgico do operando na memria imagem do controlador
programvel, conforme o estado da linha de acionamento das mesmas.
A bobina simples liga ou desliga o ponto do operando conforme a linha de acionamento, enquanto
que as bobinas do tipo liga e do tipo desliga somente ligam ou desligam os operandos quando a linha
est energizada ("set"/"reset").
Estas instrues somente podem ser posicionadas na coluna 7 da lgica.
Sintaxe:

Tabela 3-3 Sintaxe das Instrues BOB, BBL e BBD

69

Captulo 3

Referncia das Instrues

SLT - Bobina de Salto

Descrio:
A instruo bobina de salto serve para controlar a seqncia de execuo de um programa aplicativo,
sendo usada para desviar o processamento do mesmo para uma lgica determinada.
Seu operando uma constante que determina o nmero de lgicas a serem saltadas a partir da
energizao da bobina. A determinao da lgica destino realizada pela soma da constante que
acompanha a instruo com o nmero da lgica onde a mesma se encontra.
Quando a linha de acionamento da bobina de salto estiver desenergizada, o salto no ocorre, e a
instruo seguinte quela em que esta bobina est declarada executada.
Exemplo:
Supondo que a instruo a seguir esteja na lgica 2, a execuo do programa aplicativo desviada
para a lgica 7 se a linha de acionamento estiver energizada, ou seja, se o valor do ponto %A0009.3
for 1. Se o valor deste ponto for 0, a execuo continuar normalmente na lgica 003.

Figura 3-1 Exemplo da Instruo SLT


Esta instruo pode ser posicionada somente na coluna 7 da lgica.
Pode ser utilizada nesta instruo uma constante %KM com valor zero ou mesmo com valor
negativo. Se programada com o valor zero, a lgica destino a mesma que contm a bobina de salto,
quando esta energizada. Ou seja, o processamento desviado para o incio da prpria lgica da
bobina. Se o valor programado negativo, o processamento desviado para uma lgica anterior
lgica que contm a bobina de salto.
ATENO:
O uso de constante zero ou negativa corresponde a um uso no convencional da instruo. Caso
deseje-se utiliz-la, deve-se tomar os cuidados necessrios para evitar a entrada em lao infinito de
execuo "loop" ou o aumento excessivo do tempo de ciclo do programa aplicativo. Recomenda-se,
contudo, a utilizao da bobina de salto somente com constantes positivas maiores que zero.

O controle da execuo nestas situaes deve ser realizado atravs de um intertravamento que
desligue o salto para a lgica anterior, aps um certo nmero de laos executados no trecho de
retorno.
Caso a lgica destino ultrapasse a ltima lgica do programa aplicativo, o CP salta para o final do
programa e continua seu ciclo normal.
70

Captulo 3

Referncia das Instrues

Caso a lgica destino de um salto de retorno seja menor do que a primeira lgica do programa
aplicativo, a execuo reiniciada a partir da lgica 0.
Sintaxe:

Tabela 3-4 Sintaxe da Instruo SLT

71

Captulo 3

Referncia das Instrues

PLS - Rel de Pulso

Descrio:
A instruo rel de pulso gera um pulso de uma varredura em sua sada, ou seja, permanece
energizada durante uma varredura do programa aplicativo quando o estado da sua entrada passar de
desenergizado para energizado.
O rel auxiliar declarado serve como memorizador, evitando limitaes quanto ao nmero de
instrues de pulso presentes no programa aplicativo.
ATENO:
O valor do rel auxiliar no deve ser modificado em nenhum outro ponto do programa aplicativo.
Sintaxe:

Tabela 3-5 Sintaxe da Instruo PLS

72

Captulo 3

Referncia das Instrues

RM, FRM - Rel Mestre, Fim de Rel Mestre

RM

Rel Mestre

FRM

Fim de Rel Mestre

Descrio:
As instrues rel mestre e fim de rel mestre so utilizadas para delimitar trechos de programas
aplicativos, energizando ou no a barra lgica de alimentao nos mesmos, conforme o estado da sua
linha de acionamento.
Estas instrues no necessitam de operandos, podendo ser posicionadas somente na coluna 7 da
lgica.
Quando a entrada da instruo RM estiver desenergizada, a barra lgica de alimentao
desenergizada desde a lgica seguinte at a lgica que contm a instruo FRM.
Como estas instrues atuam sempre na lgica seguinte a que esto contidas aconselhvel o seu
posicionamento sempre como ltimas instrues da lgica em que estiverem presentes. Assim sendo,
o trecho de programa aplicativo delimitado visualmente pelas instrues no diagrama corresponde
exatamente ao controlado pelas mesmas, evitando assim m interpretao de seu funcionamento.
ATENO:
As instrues CON, COB, TEE e TED contm sadas energizadas mesmo sem o acionamento das
suas entradas. Estas sadas permanecem energizadas mesmo dentro de um trecho sob comando de
um rel mestre desenergizado, podendo causar acionamentos indesejveis.

73

Captulo 3

Referncia das Instrues

Instrues do Grupo Movimentadores


Estas instrues so utilizadas para a manipulao e transferncia de valores numricos entre
constantes, operandos simples ou tabelas de operandos.

Nome

Descrio do Nome

MOV

movimentao
simples

MOP

movimentao de
operandos

MOB

movimentao de blocos de ALT, M, B


operandos

MOT

movimentao de tabelas de ALT, M, T


operandos

MES

movimentao de entradas ou ALT, M, E


sadas

AES

atualizao de entradas ou sadas ALT, M, A

CES

converso de entradas ou sadas

ALT, M, S

CAB

carrega bloco

ALT, M, C

de

Seqncia
de Edio

Barra
de
Ferramentas

operandos ALT, M, V
partes

de ALT, M, P

Tabela 3-6 Instrues do Grupo Movimentadores

74

Captulo 3

Referncia das Instrues

MOV - Movimentao de Operandos Simples

OPER1 - operando origem


OPER2 - operando destino
Descrio:
Esta instruo move o contedo de operandos simples, quando a entrada habilita acionada.
O operando que ocupa a primeira clula da instruo (OPER1) o operando origem, cujo valor
movimentado para o operando destino, especificado na segunda clula (OPER2).
Se o formato do operando destino for menor que o do origem, os octetos mais significativos do valor
origem so desprezados. Se o formato do destino for maior, seus octetos mais significativos so
zerados. Se a movimentao for realizada, a sada sucesso acionada.
Se os ndices indiretos excederem os limites de operandos declarados no mdulo de configurao, a
movimentao no efetuada e a sada sucesso no ligada.
No permitida a movimentao de subdivises de operandos. Para isto, deve ser usada a instruo
MOP.
Quando o operando destino da instruo um inteiro (%M) e pelo menos um dos
demais operandos da instruo um real (%F) o resultado armazenado ser
truncado, ou seja, armazena-se no operando M apenas a parte inteira do resultado da
operao, desprezando-se a parte fracionria.Sintaxe da Instruo:
OPER1
%E
%S
%A
%M
%I
%D
%M*E
%M*S
%M*A
%M*M
%M*I
%M*D
%KM
%KD

OPER2

%E
%S
%A
%M
%I
%D
%M*E
%M*S
%M*A
%M*M
%M*I
%M*D

OPER1

%M
%F
%I
%M*M
%M*F
%M*I
%KM
%KF
%KI

OPER2

%M
%F
%I
%M*M
%M*F
%M*I

Tabela 3-7 Sintaxe da Instruo MOV

75

Captulo 3

Referncia das Instrues

MOP - Movimentao de Partes (Subdivises) de Operandos

OPER1 - operando origem


OPER2 - operando destino
Descrio:
Esta instruo move contedos de partes de operandos simples (palavras, octetos, "nibbles", pontos)
quando a entrada habilita energizada. No realizada a converso entre tipos de operandos, apenas
a movimentao dos valores.
O operando que ocupa a primeira clula da instruo (OPER1) o operando origem, cujo valor
movimentado para o operando destino especificado na segunda clula (OPER2). O tipo de subdiviso
usado no primeiro operando deve ser o mesmo do segundo.
ATENO:
Se a movimentao realizada de uma constante para um operando, considerada sempre a
subdiviso menos significativa da constante igual declarada no operando destino. Devido a esta
caracterstica, sugere-se que sempre seja declarado na constante origem o valor real a ser
movimentado, para maior clareza do programa.
Exemplo:

O operando destino da instruo est declarado com subdiviso de nibble. Portanto, o nibble menos
significativo da constante origem (com valor igual a 1101 em binrio, 13 em decimal) ser movido
para o nibble 2 da memria M0061.

Figura 3-2 Exemplo da Instruo MOP


Os demais bits que compem a constante so desprezados, ou seja, o resultado da movimentao
seria idntico utilizando-se uma constante %KM00013. O exemplo apresentado utiliza um valor
excedente ao da movimentao para melhor ilustrar o funcionamento da MOP. Para melhor
interpretao do programa deve-se utilizar o valor %KM00013.

76

Captulo 3

Referncia das Instrues

Sintaxe:
OPER1

OPER2

OPER1

OPER2

%EXXXX.X
%SXXXX.X
%AXXXX.X
%MXXXX.X
%DXXXX.X
%DXXXXhX
%FXXXX.X
%FXXXXhX
%IXXXX.X
%IXXXXhX
%KMXXXXX
%KDXXXXX

%EXXXX.X
%SXXXX.X
%AXXXX.X
%MXXXX.X
%DXXXX.X
%DXXXXhX
%FXXXX.X
%FXXXXhX
%IXXXX.X
%IXXXXhX

%MXXXXbX
%DXXXXbX
%FXXXXbX
%IXXXXbX
%EXXXX
%SXXXX
%AXXXX
%KMXXXXX
%KDXXXXX

OPER1

OPER2

OPER1

OPER2

%EXXXXnX
%SXXXXnX
%AXXXXnX
%MXXXXnX
%DXXXXnX
%FXXXXnX
%IXXXXnX
%KMXXXXX
%KDXXXXX

%EXXXXnX
%SXXXXnX
%AXXXXnX
%MXXXXnX
%DXXXXnX
%FXXXXnX
%IXXXXnX

%MXXXXbX
%DXXXXbX
%FXXXXbX
%IXXXXbX

%EXXXX
%SXXXX
%AXXXX

OPER1

OPER2

OPER1

OPER2

%DXXXXwX
%FXXXXwX
%IXXXXwX
%MXXXX
%KMXXXXX
%KDXXXXX

%DXXXXwX
%FXXXXwX
%IXXXXwX

%DXXXXwX
%FXXXXwX
%IXXXXwX

%MXXXX

%MXXXXbX
%DXXXXbX
%FXXXXbX
%IXXXXbX

Tabela 3-8 Sintaxes da Instruo MOP

77

Captulo 3

Referncia das Instrues

MOB - Movimentao de Blocos de Operandos

OPER1 - primeiro operando do bloco origem


OPER2 - nmero de transferncias a realizar
OPER3 - operando de controle
OPER4 - primeiro operando do bloco destino
OPER5 - nmero de transferncias por varredura
Descrio:
Esta instruo realiza a cpia dos valores de um bloco de operandos origem para um bloco destino.
Especifica-se o primeiro operando do bloco origem em OPER1 e o primeiro operando do bloco
destino em OPER4. O nmero total de transferncias a serem realizadas declarado no parmetro
OPER2, devendo tambm ser especificados o nmero de transferncias por varredura (OPER5) e
uma memria acumuladora para a contagem do nmero de transferncias (OPER3).
Se o bloco origem ou destino for uma tabela, a transferncia tem incio na sua primeira posio.
Se o formato do operando destino for menor do que o origem, os octetos mais significativos do valor
origem so desprezados. Caso contrrio, os octetos mais significativos do destino so zerados.
O nmero de transferncias por varredura limitado em 255 operandos. Na medida do possvel devese evitar um nmero elevado de transferncias na mesma varredura, para diminuir o tempo de
execuo do programa.
Em cada instruo MOB utilizada uma memria como operando de controle (OPER3), que deve
estar zerada antes da primeira execuo.
ATENO:
O operando de controle no deve ter seu contedo alterado em nenhuma parte do programa
aplicativo, sob pena de prejudicar a execuo correta da instruo. Cada ocorrncia desta instruo
no programa deve possuir um operando de controle exclusivo, diferente dos demais. Este operando
no pode ser retentivo.
Quando ligadas, as sadas da segunda e terceira clulas indicam, respectivamente, que pelo menos
um dos operandos componentes do bloco origem ou destino tem endereo superior ao nmero
mximo declarado para o operando ou tabela utilizado, no sendo realizada nenhuma movimentao.
Caso o valor do segundo operando seja negativo, a sada ndice origem invlido acionada.
A sada da primeira clula acionada na varredura em que a movimentao for completada.
ATENO:
A entrada habilita deve permanecer ativa at que a movimentao esteja concluda. Como esta
instruo executada em mltiplos ciclos de execuo, no deve ser saltada enquanto no estiver
terminada a movimentao.

78

Captulo 3

Referncia das Instrues

Sintaxe:
OPER1

OPER2

OPER3

OPER4

OPER5

%KM

%E
%S
%A
%M
%I
%D
%TM
%TD

%KM

%M

%E
%S
%A
%M
%I
%D
%TM
%TD

OPER1

OPER2

OPER3

OPER4

OPER5

%F
%TF

%KM

%M

%F
%TF

%KM

Tabela 3-9 Sintaxe da Instruo MOB

79

Captulo 3

Referncia das Instrues

MOT - Movimentao de Tabelas

OPER1 - tabela origem ou operando origem


OPER2 - ndice da tabela
OPER3 - operando destino ou tabela destino
Descrio:
Esta instruo permite duas operaes: transferir o valor de uma posio de tabela para um operando
simples ou de um operando simples para uma posio de tabela.
O operando que ocupa a primeira clula da instruo (OPER1) o operando origem, cujo valor
movimentado para o operando destino especificado na terceira clula (OPER3). OPER2 contm a
posio da tabela declarada em OPER1 ou OPER3.
Leitura de contedo de tabela:
Permite ler o contedo de uma posio de tabela e carreg-lo em um operando memria ou decimal.
A instruo programada da seguinte forma:

OPER1 - especifica o endereo da tabela a ser lida

OPER2 - especifica a posio (%KM) a ser lida ou a memria (%M) que contm esta posio

OPER3 - especifica para onde o contedo da posio de tabela deve ser transferido
Se o primeiro operando referenciar indiretamente uma tabela no especificada, ou se o valor do
segundo operando for negativo ou maior que a ltima posio definida para a tabela, a transferncia
no realizada e a sada ndice origem invlido acionada. Se o terceiro operando referenciar
indiretamente um operando no declarado, a transferncia no realizada e a sada ndice destino
invlido acionada.
Escrita de valores em tabela:
Permite escrever um valor constante ou o contedo de um operando memria ou decimal em uma
posio de tabela.
A instruo programada da seguinte forma:

OPER1 - especifica o operando origem

OPER2 - especifica a posio (%KM) a ser escrita na tabela ou a memria (%M) que contm esta posio

OPER3 - especifica o endereo da tabela para onde transferido o contedo


Se o primeiro operando referenciar indiretamente um operando no declarado, a transferncia do
contedo no realizada e a sada ndice origem invlido acionada. Se o valor do segundo
operando for negativo ou maior que a ltima posio definida para a tabela, ou se o terceiro operando
referenciar indiretamente uma tabela no especificada, a transferncia do contedo no realizada e
a sada ndice destino invlido acionada.
80

Captulo 3

Referncia das Instrues

Esta instruo simplifica a programao de uma srie de algoritmos envolvendo decodificaes,


seqenciamentos, gerao de curvas, armazenamento e comparao de valores, entre outros.
Sintaxe:

Leitura:

Escrita:

OPER1

OPER2

OPER3

OPER1

OPER2

OPER3

%TM
%M*TM

%KM
%M

%M
%M*M

%KM
%M
%M*M

%KM
%M

%TM
%M*TM

OPER1

OPER2

OPER3

OPER1

OPER2

OPER3

%TD
%M*TD

%KM
%M

%D
%M*D

%KD
%D
%M*D

%KM
%M

%TD
%M*TD

OPER1

OPER2

OPER3

OPER1

OPER2

OPER3

%TF
%M*TF

%KM
%M

%F
%M*F

%KF
%F
%M*F

%KM
%M

%TF
%M*TF

OPER1

OPER2

OPER3

OPER1

OPER2

OPER3

%TI
%M*TI

%KM
%M

%I
%M*I

%KI
%I
%M*I

%KM
%M

%TI
%M*TI

Tabela 3-10 Sintaxes da Instruo MOT

81

Captulo 3

Referncia das Instrues

MES - Movimentao de Entradas/Sadas

OPER1 - primeiro operando origem


OPER2 - nmero de octetos a transferir
OPER3 - primeiro operando destino
Descrio:
Esta instruo utilizada para a transferncia de dados diretamente entre operandos memria e
octetos do barramento de mdulos de entrada e sada. possvel realizar leituras de valores dos
octetos do barramento ou escritas no mesmo, conforme os operandos programados na instruo.
O operando que ocupa a primeira clula da instruo (OPER1) o operando origem, cujo contedo
ser movimentado para o operando destino especificado na terceira clula (OPER3). OPER2 define o
nmero de octetos a serem transferidos a partir do primeiro origem e destino especificados.
ATENO:
O nmero de octetos a serem transferidos est limitado em 255.
Caso seja programado uma constante na primeira clula (escrita de valor no barramento), o seu valor
movido para todos os octetos do barramento especificados pelos operandos da segunda e terceira
clulas.
Sempre que a entrada habilita est energizada, uma das sadas da instruo energizada, conforme
as regras a seguir.
A sada ndice origem invlido energizada em 3 situaes:

o nmero de transferncias especificado em OPER2 for negativo, zero, maior do que o nmero mximo de
octetos no barramento do CP utilizado (leitura do barramento) ou que o limite de memrias configurado
(escrita no barramento)

a primeira posio lida for maior do que o nmero mximo de octetos no barramento do CP utilizado
(%M*R programado em OPER1)

o primeiro endereo de memria a ser escrito for negativo ou maior do que o ltimo endereo de memria
configurado (%M*M programado em OPER1)
A sada ndice destino invlido energizada quando:

o nmero de transferncias especificado em OPER2 for maior do que o limite de memrias configurado
(leitura do barramento) ou que o nmero mximo de octetos no barramento do CP utilizado (escrita no
barramento)

a primeira posio escrita for maior do que o nmero mximo de octetos no barramento do CP utilizado
(%M*R programado em OPER3)

o primeiro endereo de memria a ser lido for negativo ou maior do que o ltimo endereo de memria
configurado (%M*M programado em OPER3)
A sada sucesso energizada quando as sadas ndice origem invlido e ndice destino
invlido no forem energizadas.
82

Captulo 3

Referncia das Instrues

Esta instruo utilizada somente para acessos especiais ao barramento. Para o seu uso, deve-se
saber exatamente que mdulo de E/S est colocado na posio fsica do barramento lida ou escrita
pela MES e como acess-lo. Como os mdulos de entrada e sada fornecidos pela ALTUS possuem
instrues especficas para o seu acesso, a instruo MES no necessria na maioria dos programas
aplicativos.
No possvel escrever valores em octetos de mdulos digitais de entrada ou ler valores de octetos
de mdulos digitais de sada com a MES.
Sintaxe:

Tabela 3-11 Sintaxes da Instruo MES

83

Captulo 3

Referncia das Instrues

CES - Converso de Entradas/Sadas

OPER1 - operando origem


OPER2 - operando destino
Descrio:
Esta instruo utilizada para a transferncia de dados diretamente entre operandos memria e
octetos no barramento, convertendo os valores de binrio para BCD, em caso de escrita no
barramento, ou BCD para binrio, em caso de leitura.
Caso se deseje converter octetos do barramento para uma memria, deve-se programar em OPER1 o
octeto inicial e em OPER2 a memria a receber os valores convertidos. A instruo concatena o valor
do octeto especificado com o octeto seguinte, converte do formato BCD para binrio e armazena o
valor convertido na memria destino.
Caso se deseje converter valores de uma memria ou constante memria para o barramento, deve-se
especificar em OPER1 o valor a ser convertido em OPER2 o octeto inicial a receber os valores. A
instruo converte o valor para o formato BCD e escreve o mesmo no octeto especificado e no
seguinte. Se o valor movimentado para o barramento possuir mais do que 4 dgitos, os dgitos mais
significativos excedentes sero descartados.
Exemplo:
Movimentar o contedo de %M0100 para %R0010:

valor de %M0100=21947, equivalente a 101010110111011 no formato binrio

valor de %M0100=21947, convertido para 0010 0001 1001 0100 0111 no formato BCD

valor movido para %R0010=47 no formato BCD, equivalente a 0100 0111 escrito no octeto

valor movido para %R0011=19 no formato BCD, equivalente a 0001 1001 escrito no octeto
A instruo executada sempre que a entrada habilita energizada. A sada sucesso energizada
caso a instruo tenha sido executada corretamente.
A sada erro energizada quando se faz um acesso invlido a algum operando referenciado
indiretamente por uma memria.
Sintaxe:

Tabela 3-12 Sintaxes da Instruo CES

Esta instruo no est disponvel para as UCPs AL-3003 e AL-3004.


84

Captulo 3

Referncia das Instrues

AES - Atualiza Entradas/Sadas

OPER1 - primeiro octeto de operandos a atualizar


OPER2 - nmero de octetos a atualizar
Descrio:
Esta instruo executa uma atualizao imediata na memria imagem para os operandos
especificados. Sua atuao idntica varredura dos pontos de E/S realizada pelo programa
executivo ao final de cada varredura, porm com o nmero de operandos limitados.
O primeiro operando (OPER1) contm o primeiro octeto de operandos a ser atualizado, enquanto que
o segundo operando (OPER2) indica o nmero total de octetos a atualizar. Os operandos %E
(entrada) so lidos do barramento para a memria imagem e os operandos %S (sada) so escritos da
memria imagem para o barramento quando a instruo executada.
Se o nmero de operandos a atualizar ultrapassar o nmero de operandos declarados, so atualizados
somente os possveis dentro do tipo declarado.
Se nenhum octeto for atualizado pela instruo, a sada sucesso desenergizada.
A instruo AES deve ser usada somente em processamentos especiais, nos quais um tempo de
resposta muito rpido ou constante exigido do CP. Em programas aplicativos relativamente
pequenos, com baixo tempo de varredura e tarefas de controle comuns, a mesma no necessita ser
utilizada.
Exemplo:

Caso a configurao do CP seja 16 octetos de entrada (%E0000 a %E0015) e 8 octetos de sada


(%S0016 a %S0023), a instruo apresentada atualizaria apenas 4 octetos (%E0012 a %E0015).
Nenhum octeto de sada atualizado.
Sintaxe:

Tabela 3-13 Sintaxes da Instruo AES

85

Captulo 3

Referncia das Instrues

CAB - Carrega Bloco

OPER1 - operando inicial ou tabela a ser carregada


OPER2 - nmero de operandos ou posies de tabela
OPER3 - tabela de constantes a serem carregadas
Descrio:
Esta instruo permite a carga de at 255 valores constantes em um bloco de operandos ou em
tabelas.
O operando inicial ou tabela a ser carregada especificado no primeiro parmetro (OPER1), o
nmero de operandos ou posies da tabela a serem carregados no segundo operando (OPER2) e o
valor das constantes no terceiro (OPER3).
O valor do segundo operando deve ser positivo, menor ou igual a %KM+128.
O terceiro operando (OPER3) composto por uma tabela de valores constantes a serem carregados.
Estes valores so declarados selecionando o boto Bloco, sendo aberta uma janela de edio no
MasterTool. As constantes so do tipo %KM se o tipo do primeiro operando for %E, %S, %A, %M,
%TM ou so do tipo %KD se o primeiro operando for %D ou %TD e do tipo %KF se o primeiro
operando for %F ou %TF. Caso o primeiro operando seja um octeto (%E, %S ou %A), somente sero
movimentados os valores dos octetos menos significativos de cada constante declarada.
Tambm possvel realizar a declarao dos valores da tabela em ASCII. Este modo permite que
seja digitado um texto que ser carregado na tabela com os valores ASCII relativos a cada caractere.
Neste modo possvel a insero de endereos ou tags de operandos que devem representar o seu
valor no momento em que a instruo for executada. O endereo ou tag do operando deve ser
digitado entre chaves ({}).
Ex.: Supondo que %M0000 tenha o valor 35 e que tenha sido carregado o seguinte texto em ASCII
"Valor de %M0000: {%M0000}.".O texto fica o seguinte:
Valor de %M0000: 00035.
Quando o boto Bloco selecionado exibida a caixa de dilogo CAB - Valores:

86

Captulo 3

Referncia das Instrues

Declarao da tabela de valores constantes

Permite realizar a edio das


constantes em ASCII
Permite realizar a
inicializao das constantes
com um valor especfico

Figura 3-3 Caixa de Dilogo CAB - Valores


Para realizar a edio das constantes
1. Posicionar o cursor no ndice a ser editado. Caso seja necessrio rolar as pginas podem
ser utilizadas as teclas PAGE DOWN e PAGE UP ou a barra de rolagem vertical.
2. Digitar o valor da constante.
Para realizar a edio em ASCII
1. Selecionar o boto Edio ASCII. exibida a caixa de dilogo CAB - Edio em
ASCII.
2. Digitar o texto que se deseja carregar nas constantes da CAB e selecionar o boto Ok.

87

Captulo 3

Referncia das Instrues

Digitar o texto a ser atribudo a tabela de constantes


da instruo CAB

Figura 3-4 Caixa de Dilogo CAB - Edio em ASCII


Para inicializar as constantes com um valor especfico
1. Selecionar o boto Inicializar. exibida a janela CAB - Inicializa tabela.
2. No item Valor, digitar o valor a ser inicializado nas constantes.
3. No item Posio inicial, digitar o nmero da primeira posio a receber o valor de
inicializao.
4. No item Posio final, digitar o nmero da ltima posio a receber o valor de
inicializao.
5. Selecionar o boto Ok.
Digitar o valor a ser inicializado

Digitar o nmero da primeira posio a


receber o valor de inicializao
Digitar o nmero da ltima posio a
receber o valor de inicializao

Figura 3-5 CAB - Inicializa Tabela


A sada ndice destino invlido acionada quando algum operando no puder ser acessado ou
uma posio de tabela no existir. A sada sucesso acionada sempre que a instruo for executada
corretamente. Se a sada ndice destino invlido foi acionada, nenhuma carga de constantes
ocorreu.
88

Captulo 3

Referncia das Instrues

A carga dos valores constantes inteiramente realizada em uma s varredura do programa aplicativo,
podendo ocasionar um tempo de ciclo excessivo quando o mesmo for extenso. Na maior parte dos
programas aplicativos, a instruo CAB pode ser executada somente na inicializao do mesmo
(carga de tabelas cujos contedos sero somente lidos) ou em alguns momentos especiais, no
precisando ser chamada em todas as varreduras. Nestes casos, recomenda-se a sua programao no
mdulo de programa aplicativo de inicializao (E000) ou que seja acionada apenas nos momentos
de carga necessrios.
Sintaxe:
OPER1

OPER2

OPER3

%E
%S
%A
%M
%TM
%M*E
%M*S
%M*A
%M*M
%M*TM

%KM

TABELA
DE
VALORES
MEMRIA

OPER1

OPER2

OPER3

%D
%TD
%M*D
%M*TD

%KM

TABELA
DE
VALORES
DECIMAIS

OPER1

OPER2

OPER3

%F
%TF
%M*F
%M*TF

%KM

TABELA
DE
VALORES
REAIS

OPER1

OPER2

OPER3

%KM

TABELA
DE
VALORES
INTEIRO

%I
%TI
%M*I
%M*TI

Tabela 3-14 Sintaxes da Instruo CAB

89

Captulo 3

Referncia das Instrues

Instrues do Grupo Aritmticas


As instrues aritmticas modificam os valores dos operandos numricos, permitindo a realizao de
clculos aritmticos e lgicos entre os mesmos. Permitem tambm comparaes entre valores de
operandos.

Nome

Descrio do Nome

Seqncia Barra
de
de Edio Ferramentas

SOM

adio

ALT, A, S

SUB

subtrao

ALT, A, B

MUL

multiplicao

ALT, A, M

DIV

diviso

ALT, A, D

AND

funo E
operandos

binrio

entre ALT, A, A

OR

funo OU
operandos

binrio

entre ALT, A, O

XOR

funo OU EXCLUSIVO ALT, A, X


entre operandos

CAR

carrega operandos

ALT, A, C

IGUAL

igual

ALT, A, I

MENOR

menor

ALT, A, N

MAIOR

maior

ALT, A, R

Tabela 3-15 Instrues do Grupo Aritmticas

90

Captulo 3

Referncia das Instrues

SOM - Adio

OPER1 - primeira parcela


OPER2 - segunda parcela
OPER3 - total
Descrio:
Esta instruo realiza a soma aritmtica de operandos. Quando a entrada habilita energizada, os
valores dos operandos especificados nas duas primeiras clulas so somados e o resultado
armazenado no operando da terceira clula.
Se o resultado da operao for maior ou menor do que o armazenvel, a sada estouro energizada e
o mximo ou mnimo valor armazenvel atribudo a varivel total como resultado.
Se a entrada habilita no est energizada, todas as sadas so desenergizadas e o valor de OPER3
no alterado.
Quando o operando destino da instruo um inteiro (%M) e pelo menos um dos demais operandos
da instruo um real (%F) o resultado armazenado ser truncado, ou seja, armazena-se no operando
M apenas a parte inteira do resultado da operao, desprezando-se a parte fracionria.
Exs:

9.999999 (%F) + 1.000000(%F) = 10 (%M)Sintaxe:


OPER1

OPER2

OPER3

%KD
%D

%KD
%D

%D

OPER1

OPER2

OPER3

%KF
%F
%KM
%M
%KI
%I

%KF
%F
%KM
%M
%KI
%I

%F
%M
%I

Tabela 3-16 Sintaxes da Instruo SOM

91

Captulo 3

Referncia das Instrues

SUB Subtrao

OPER1 - primeira parcela


OPER2 - segunda parcela
OPER3 - resultadoDescrio:
Esta instruo realiza a subtrao aritmtica entre operandos. Quando habilita energizada, o valor
do operando da segunda clula subtrado do valor do operando da primeira clula. O resultado
armazenado na memria especificada na terceira clula.
As linhas de sada resultado > 0, resultado = 0 e resultado < 0 podem ser usadas para
comparaes e so acionadas de acordo com o resultado da subtrao.
Se a entrada habilita no est energizada, todas as sadas so desenergizadas e OPER3 permanece
inalterado.
Se o resultado da operao excede o maior ou menor valor armazenvel no operando, o respectivo
valor limite considerado como resultado.
Quando o operando destino da instruo um inteiro (%M) e pelo menos um dos demais operandos
da instruo um real (%F) o resultado armazenado ser truncado, ou seja, armazena-se no operando
M apenas a parte inteira do resultado da operao, desprezando-se a parte fracionria.Sintaxe:
OPER1

OPER2

OPER3

%KD
%D

%KD
%D

%D

OPER1

OPER2

OPER3

%KF
%F
%KM
%M
%KI
%I

%KF
%F
%KM
%M
%KI
%I

%F
%M
%I

Tabela 3-17 Sintaxes da Instruo SUB

92

Captulo 3

Referncia das Instrues

MUL - Multiplicao

OPER1 - multiplicando
OPER2 - multiplicador
OPER3 - produto
Descrio:
Esta instruo realiza a multiplicao aritmtica de operandos. Quando a entrada habilita est
energizada, ocorre a multiplicao do contedo do operando especificado na primeira clula pelo
especificado na segunda.
O resultado armazenado na memria especificada na terceira clula. Caso este exceda o valor
mximo armazenvel em uma memria, o resultado final este valor e a sada estouro energizada.
Se a entrada habilita desenergizada, nenhuma sada ligada e OPER3 permanecer inalterado.
Quando o operando destino da instruo um inteiro (%M) e pelo menos um dos demais operandos
da instruo um real (%F) o resultado armazenado ser truncado, ou seja, armazena-se no operando
M apenas a parte inteira do resultado da operao, desprezando-se a parte fracionria.
Exs: 9.999999 (%F) * 1.000000(%F) = 9 (%M)
9.999999 (%F) * 1 (%M) = 9 (%M)
Sintaxe:
OPER1

OPER2

OPER3

%KF
%F
%KM
%M
%KI
%I

%KF
%F
%KM
%M
%KI
%I

%F
%M
%I

Tabela 3-18 Sintaxe da Instruo MUL

93

Captulo 3

Referncia das Instrues

DIV - Diviso

OPER1 - dividendo
OPER2 - divisor
OPER3 - quociente
OPER4 - resto
Descrio:
Esta instruo realiza a diviso aritmtica de operandos. Quando a entrada habilita est energizada,
ocorre a diviso do valor do operando da primeira clula pelo da segunda, sendo o resultado
armazenado na memria especificada na terceira clula e o resto da operao colocado no quarto
operando. Os operandos da primeira e segunda clulas podem ser do tipo memria ou constante.
Se o valor do segundo operando for zero, a sada diviso por zero acionada e em OPER3 colocado
o valor mximo ou mnimo armazenvel no operando, conforme o sinal de OPER1. Neste caso, em
OPER4 (resto) ser armazenado zero. As sadas da instruo somente so energizadas se a entrada
habilita estiver acionada. Se no estiver acionada, OPER3 e OPER4 permanecero inalterados.
Sintaxe:
OPER1

OPER2

OPER3

OPER4

%KM
%M
%KI
%I

%KM
%M
%KI
%I

%M
%I

%M
%I

OPER1

OPER2

OPER3

OPER4

%KF
%F
%KM
%M
%KI
%I

%KF
%F
%KM
%M
%KI
%I

%F
%M
%I

%M (NU)

Tabela 3-19 Sintaxe da Instruo DIV

NU= No Utilizado, apenas preencher com uma memria qualquer.

94

Captulo 3

Referncia das Instrues

AND - E Binrio entre Operandos

OPER1 - primeiro operando


OPER2 - segundo operando
OPER3 - resultado
Descrio:
Esta instruo realiza a operao "e" binrio entre os dois primeiros operandos, armazenando o
resultado no terceiro.
A operao realizada ponto a ponto entre os operandos. A tabela a seguir mostra as combinaes da
operao "e" ponto a ponto possveis.

ponto OPER1

ponto OPER2

ponto OPER3 (resultado)

Tabela 3-20 Operaes Ponto a Ponto (AND)

Exemplo:

Neste exemplo deseja-se preservar o valor do nibble menos significativo de %M0000, zerando o
resto do operando. Se %M0000 contm 215 (11010111 binrio), o resultado do "e" binrio com 15
(00001111 binrio) 7 (00000111 binrio).

AND

Decimal

Binrio

215

00000000 11010111 (contedo de %M0000)

15
7

AND

00000000 00001111 (valor de %KM+00015)


00000000 00000111 (resultado em %M0001)

Portanto, o valor 7 decimal armazenado em %M0001.


95

Captulo 3

Referncia das Instrues

Sintaxe:

OPER1

OPER2

OPER3

%I
%KI

%I
%KI

%I

Tabela 3-21 Sintaxes da Instruo AND

96

Captulo 3

Referncia das Instrues

OR - Ou Binrio entre Operandos

OPER1 - primeiro operando


OPER2 - segundo operando
OPER3 - resultado
Descrio:
Esta instruo realiza a operao "ou" binrio entre os valores dos dois primeiros operandos,
armazenando o resultado no terceiro.
A operao realizada ponto a ponto entre os operandos. A tabela a seguir mostra as combinaes da
operao "ou" ponto a ponto possveis.

ponto OPER1

ponto OPER2

ponto OPER3 (resultado)

Tabela 3-22 Operaes Ponto a Ponto (OR)

Exemplo:

Neste exemplo deseja-se forar o nibble menos significativo de %M0000 para 1, preservando-se o
valor nos outros nibbles. Se %M0000 contm 28277 (0110111001110101 binrio) o resultado
28287 (0110111001111111 binrio).

OR

Decimal

Binrio

28277

01101110 01110101 (contedo de %M0000)

15
28287

OR

00000000 00001111 (valor de %KM+00015)


01101110 01111111 (resultado em %M0001)

97

Captulo 3

Referncia das Instrues

Sintaxe:

OPER1

OPER2

OPER3

%I
%KI

%I
%KI

%I

Tabela 3-23 Sintaxes da Instruo OR

98

Captulo 3

Referncia das Instrues

XOR - Ou Exclusivo entre Operandos

OPER1 - primeiro operando


OPER2 - segundo operando
OPER3 - resultado
Descrio:
Esta instruo realiza a operao "ou exclusivo" binrio entre os dois primeiros operandos,
armazenando o resultado no terceiro.
A operao realizada ponto a ponto entre os operandos. A tabela a seguir mostra as combinaes da
operao "ou exclusivo" ponto a ponto possveis.

ponto OPER1

ponto OPER2

ponto OPER3 (resultado)

Tabela 3-24 Operaes Ponto a Ponto (XOR)

Exemplo:

Neste exemplo deseja-se inverter os pontos contidos no nibble menos significativo de %M0000,
preservando o resto do operando. Se %M0000 contm 1612 (0000011001001100 binrio), o
resultado 1603 (0000011001000011 binrio)

XOR

Decimal

Binrio

1612

00000110 01001100 (contedo de %M0000)

15
1603

XOR

00000000 00001111 (valor de %KM+00015)


00000110 01000011 (resultado em %M0001)

99

Captulo 3

Referncia das Instrues

Portanto, o valor 1603 decimal armazenado em M001.


Sintaxe:

OPER1

OPER2

OPER3

%I
%KI

%I
%KI

%I

Tabela 3-25 Sintaxes da Instruo XOR

100

Captulo 3

Referncia das Instrues

CAR - Carrega Operandos

OPER - operando a ser carregado


Descrio:
A instruo carrega operando realiza a carga do valor do operando especificado em registrador
especial interno ao CP, para subseqente uso das instrues de comparao (maior, menor, igual). O
operando permanece carregado at a prxima instruo de carga, podendo ser utilizado por vrias
lgicas, inclusive em ciclos de varredura subseqentes.
A sada sucesso acionada se a carga for realizada. Se algum acesso indireto a operando no for
possvel (ndice invlido), a sada sucesso no acionada.
No pode ser feita a comparao entre operandos decimais e operandos flutuante.

Ver consideraes e exemplos apresentados na seo seguinte, Instrues de Comparao de


Operandos.
Sintaxe:
OPER1
%E
%S
%A
%M
%D
%F
%I
%KM
%KD
%KF
%KI
%M*E
%M*S
%M*A
%M*M
%M*D
%M*F
%M*I
Tabela 3-26 Sintaxe da Instruo CAR

101

Captulo 3

Referncia das Instrues

Instrues de Comparao de Operandos - Igual, Maior e Menor

OPER - operando a ser comparado


Descrio:
As instrues maior, menor e igual realizam comparaes do operando especificado com o valor
previamente carregado no registrador interno com a instruo CAR (Carrega Operando), fornecendo
o resultado da comparao em suas sadas. Caso algum acesso indireto seja invlido, a sada
desacionada.
Por exemplo, a instruo maior energiza a sua sada se o valor do operando presente na ltima
instruo CAR ativa for maior que o valor do seu operando. As instrues igual e menor operam de
forma idntica, mudando apenas o tipo de comparao realizada.
Se os operandos a serem comparados so do mesmo tipo, so comparados conforme o seu formato de
armazenamento (considerando o seu sinal). Se no so do mesmo tipo, so comparados ponto a
ponto (como valores binrios sem sinal). Se algum dos operandos diferentes for do tipo real, o
operando de menor preciso convertido para real e aps efetuada a mesma comparao ponto a
ponto.
ATENO:
Sugere-se que sempre sejam comparados operandos de tipos iguais, para evitar m interpretao nos
resultados quando os operandos possurem valores negativos. Ver o exemplo a seguir.

No pode ser feita a comparao entre operandos decimais e operandos flutuante.

Exemplo:

Figura 3-6 Exemplo das Instrues de Comparao


Como os tipos dos operandos so diferentes (%M e %D), a comparao realizada ponto a ponto,
sem considerar os sinais aritmticos. Devido a este fato, se %M0012 possuir valor -45 e %D0010
102

Captulo 3

Referncia das Instrues

possuir valor +21, o operando %A0003.2 ser energizado, como se o valor de %M0012 fosse maior
que %D0010, o que no ocorre na realidade.

%M0012

=-45

%D0000

=+21

0000

0000

0000

0000

1111

1111

1101

0011

0000

0000

0010

0001

Para considerar os sinais na comparao do exemplo, deve-se converter o valor do operando


memria para um decimal, utilizando este ltimo na instruo CAR, como mostrado na lgica a
seguir:
O valor 1111 1111 1101 0011 (%M0012) maior que 10 0001 (%D0010) na comparao ponto a
ponto, mesmo representando um valor negativo.

Figura 3-7 Exemplo das Instrues de Comparao


ATENO:
Devido ordem de processamento das instrues na lgica, deve-se cuidar o posicionamento das
instrues de comparao para evitar erros na interpretao no seu funcionamento. Ver seo
Lgicas neste mesmo captulo e o exemplo a seguir.
Exemplo:

Figura 3-8 Utilizao Incorreta da Instruo CAR


Na lgica apresentada, deseja-se comparar os valores dos operandos %M0000, %M0001, %M0002 e
%M0003 com as constantes %KM00000, %KM00001, %KM00002 e %KM00003, respectivamente.
Entretanto, o funcionamento ocorre de forma diversa do que o aspecto visual sugere. Como o
processamento da lgica ocorre em colunas, no final da execuo da coluna 0 estar carregado o

103

Captulo 3

Referncia das Instrues

valor de %M0003 para as comparaes na coluna 1. Na realidade, somente o valor do operando


%M0003 ser comparado com as constantes presentes na coluna 1.
Para o funcionamento desejado, a lgica deve ser programada da seguinte forma:

Figura 3-9 Utilizao Correta da Instruo CAR


ATENO:
Para evitar interpretaes errneas no funcionamento das instrues de comparao, sugere-se o uso
de apenas uma instruo CAR por coluna da lgica.
Sintaxe:
OPER1
%E
%S
%A
%M
%D
%F
%I
%KM
%KD
%KF
%KI
%M*E
%M*S
%M*A
%M*M
%M*D
%M*F
%M*I
Tabela 3-27 Sintaxe das Instrues Maior, Igual e Menor

104

Captulo 3

Referncia das Instrues

Instrues do Grupo Contadores


As instrues contadoras so utilizadas para realizar contagens de eventos ou de tempo no programa
aplicativo.

Nome

Descrio do Nome

Seqncia Barra
de
de Edio Ferramentas

CON

contador simples

ALT, C, N

COB

contador bidirecional

ALT, C, B

TEE

temporizador na energizao

ALT, C, T

TED

temporizador na desenergizao

ALT, C, D

Tabela 3-28 Instrues do Grupo Contadores

105

Captulo 3

Referncia das Instrues

CON - Contador Simples

OPER1 - contador
OPER2 - limite de contagem
Descrio:
Esta instruo realiza contagens simples, com o incremento de uma unidade em cada acionamento.
A instruo contador simples possui dois operandos. O primeiro, sempre do tipo %M, especifica a
memria que contabiliza os eventos. O segundo estabelece o valor limite de contagem para
energizao da sada da clula superior e pode ser do tipo %KM, %M ou operando %M referenciado
indiretamente.
Se a entrada ativa esta desenergizada, a memria em OPER1 zerada, a sada no limite
energizada e a sada limite desenergizada.
Quando a entrada ativa est energizada, cada transio de ligao na entrada incrementa aumenta
o valor do operando contador (OPER1) de uma unidade.
Se o valor do primeiro operando igualar-se ao do segundo operando, a sada limite energizada. A
varivel contadora no incrementada com novas transies na entrada incrementa, permanecendo
com o valor limite. Se for menor, a sada limite desenergizada. O estado lgico da sada no
limite exatamente o oposto da sada limite, mesmo estando a instruo desativada.
Em caso de acesso indireto invlido para o segundo operando da instruo, a sada no limite
energizada.
ATENO:
Com a entrada ativa desativada, a sada no limite permanece sempre energizada, mesmo quando
a instruo estiver em um trecho comandado pela instruo RM (rel mestre). Deve-se ter cuidado
para no realizar acionamentos indesejveis na lgica devido a este fato.
Sintaxe:

Tabela 3-29 Sintaxe da Instruo CON

106

Captulo 3

Referncia das Instrues

COB - Contador Bidirecional

OPER1 - contador
OPER2 - passo de contagem
OPER3 - limite de contagem
Descrio:
Esta instruo realiza contagens com o valor de incremento ou decremento definido por um
operando. A instruo contador bidirecional permite contagens em ambos os sentidos, isto ,
incrementa ou decrementa o contedo de um operando do tipo memria.
O primeiro operando contm a memria acumuladora do valor contado, enquanto que o segundo
especifica o valor do incremento ou decremento desejado. O terceiro operando contm o valor limite
da contagem.
A contagem ocorre sempre que a entrada ativa est energizada e as entradas incrementa ou
decrementa sofrerem uma transio de desligadas para ligadas. Se ambas as entradas sofrem a
transio no mesmo ciclo de varredura do programa, no h incremento nem decremento no valor da
memria declarada em OPER1.
Caso o valor do incremento seja negativo, a entrada incrementa provoca decrementos e a entrada
decremento provoca incrementos no valor da contagem.
Se o valor do primeiro operando tornar-se maior ou igual ao do terceiro operando, a sada limite

superior energizada, no havendo incremento.


Se o valor do primeiro operando tornar-se igual ou inferior a zero, a sada limite inferior
acionada, sendo armazenado zero no primeiro operando.
Se o valor do primeiro operando est entre zero e o limite, a sada no limite acionada. Se a
entrada ativa no est energizada, a sada limite inferior energizada e o primeiro operando
zerado.
Em caso de acesso indireto invlido para qualquer um dos operandos da instruo, a sada limite
inferior energizada.
ATENO:
Com a entrada ativa desativada, a sada limite inferior permanece sempre energizada, mesmo
quando a instruo estiver em um trecho comandado pela instruo RM (rel mestre). Deve-se ter
cuidado para no realizar acionamentos indesejveis na lgica devido a este fato.

107

Captulo 3

Referncia das Instrues

Sintaxe:

Tabela 3-30 Sintaxe da Instruo COB

108

Captulo 3

Referncia das Instrues

TEE - Temporizador na Energizao

OPER1 - acumulador de tempo


OPER2 - limite de tempo (dcimos de segundos)
Descrio:
Esta instruo realiza contagens de tempo com a energizao das suas entradas de acionamento.
A instruo TEE possui dois operandos. O primeiro (OPER1) especifica a memria acumuladora da
contagem de tempo. O segundo operando (OPER2) indica o tempo mximo a ser acumulado. A
contagem de tempo realizada em dcimos de segundos, ou seja, cada unidade incrementada em
OPER1 corresponde a 0,1 segundo.
Enquanto as entradas libera e ativa estiverem simultaneamente energizadas, o operando OPER1
incrementado a cada dcimo de segundo. Quando OPER1 for maior ou igual a OPER2, a sada Q
energizada e -Q desenergizada, permanecendo OPER1 com o mesmo valor de OPER2.
Desacionando-se a entrada libera, h a interrupo na contagem do tempo, permanecendo OPER1
com o mesmo valor. Desacionando-se a entrada ativa, o valor em OPER1 zerado.
Se OPER2 for negativo ou o acesso indireto for invlido, OPER1 zerado e a sada -Q energizada.
O estado lgico da sada Q exatamente o oposto da sada -Q, mesmo estando a instruo
desativada.
ATENO:
Com a entrada ativa desativada, a sada -Q permanece sempre energizada, mesmo quando a
instruo estiver em um trecho comandado pela instruo RM (rel mestre). Deve-se ter cuidado
para no realizar acionamentos indesejveis na lgica devido a este fato.
Diagrama de Tempos:

Figura 3-10 Diagrama de Tempos da Instruo TEE


109

Captulo 3

Referncia das Instrues

Sintaxe:

Tabela 3-31 Sintaxe da Instruo TEE

110

Captulo 3

Referncia das Instrues

TED - Temporizador na Desenergizao

OPER1 - acumulador de tempo


OPER2 - limite de tempo (dcimos de segundo)
Descrio:
Esta instruo realiza contagens de tempo com a desenergizao da sua entrada de acionamento.
A instruo TED possui dois operandos. O primeiro (OPER1) especifica a memria acumuladora da
contagem de tempo. O segundo operando (OPER2) indica o tempo mximo a ser acumulado. A
contagem de tempo realizada em dcimos de segundos, ou seja, cada unidade incrementada em
OPER1 corresponde a 0,1 segundo.
Enquanto a entrada ativa estiver energizada e a entrada bloqueia desenergizada, o operando
OPER1 incrementado a cada dcimo de segundo. Quando OPER1 for maior ou igual a OPER2, a
sada Q desenergizada e -Q energizada, permanecendo OPER1 com o mesmo valor de OPER2.
A sada Q fica energizada sempre que a entrada ativa estiver energizada e OPER1 for menor do que
OPER2. Acionando-se a entrada bloqueia, h a interrupo na contagem do tempo, enquanto que
desacionando a entrada ativa, o tempo do acumulador zerado e a sada Q desacionada.
Se OPER2 for negativo ou o acesso indireto for invlido, OPER1 zerado e a sada Q energizada.
O estado lgico da sada -Q exatamente o oposto da sada Q, mesmo estando a instruo
desativada.
ATENO:
Com a entrada ativa desativada, a sada -Q permanece sempre energizada, mesmo quando a
instruo estiver em um trecho comandado pela instruo RM (rel mestre). Deve-se ter cuidado
para no realizar acionamentos indesejveis na lgica devido a este fato.
Diagrama de Tempos:

Figura 3-11 Diagrama de Tempos da Instruo TED


111

Captulo 3

Referncia das Instrues

Sintaxe:

Tabela 3-32 Sintaxe da Instruo TED

112

Captulo 3

Referncia das Instrues

Instrues do Grupo Conversores


Esse grupo possui instrues que permitem a converso entre os formatos de armazenamento dos
valores utilizados nos operandos do programa aplicativo e acessos a mdulos analgicos no
barramento de entrada e sada.

Nome

Descrio do Nome

Seqncia Barra
de
de Edio Ferramentas

BIN/DEC

converso binrio-decimal

ALT, V, B

DEC/BIN

converso decimal-binrio

ALT, V, D

ANA/DIG

converso analgico-digital

ALT, V, A

DIG/ANA

converso digital-analgico

ALT, V, G

Tabela 3-33 Instrues do Grupo Conversores

113

Captulo 3

Referncia das Instrues

B/D - Converso Binrio-Decimal

OPER1 - origem
OPER2 - destino
Descrio:
Esta instruo converte valores armazenados em formato binrio, contidos em operandos memria
(%M), para o formato decimal (BCD), armazenando-os em operandos decimais (%D).
O valor binrio contido no primeiro operando (OPER1) convertido para valor decimal e
armazenado no segundo operando (OPER2). A sada sucesso acionada se a converso for
corretamente realizada. Se algum acesso indireto invlido a operando ocorrer, a sada sucesso no
energizada.
Sintaxe:

Tabela 3-34 Sintaxe da Instruo B/D

114

Captulo 3

Referncia das Instrues

D/B - Converso Decimal-Binrio

OPER1 - origem
OPER2 - destino
Descrio:
Esta instruo converte valores armazenados em formato decimal, contidos em operandos decimais
(%D), para o formato binrio, armazenando-os em operandos memrias (%M).
O valor decimal contido no primeiro operando (OPER1) convertido para valor binrio e
armazenado no segundo operando (OPER2). A sada sucesso acionada se a converso for
corretamente realizada. Se algum acesso indireto invlido a operando ocorrer, a sada sucesso no
energizada.
Caso o valor convertido resultar em um valor maior do que os mximos armazenveis em operandos
%M, a sada sucesso no energizada, sendo armazenado o valor limite no operando destino. Neste
caso, a sada estouro energizada.
Sintaxe:

Tabela 3-35 Sintaxe da Instruo D/B

115

Captulo 3

Referncia das Instrues

A/D - Converso Analgico-Digital

OPER1 - endereo do mdulo no barramento / nmero de canais a converter


OPER2 - primeiro operando a receber o valor convertido
Descrio:
Esta instruo converte os valores lidos de um mdulo de entrada analgica para valores numricos
armazenados em operandos.
possvel efetuar a leitura de 1 ou 8 canais alterando-se apenas a especificao do primeiro
operando, o qual indica o endereo no barramento ocupado pelo mdulo A/D. Este mdulo deve
estar especificado na declarao do barramento, realizada no MasterTool. O endereo a ser
programado em OPER1 pode ser obtido diretamente no MasterTool. Os valores convertidos so
colocados em operandos do tipo memria, definidos em OPER2.
A converso realizada apenas se a entrada habilita estiver energizada.
Caso OPER1 seja especificado com subdiviso do tipo ponto (%RXXXX.X), a converso realizada
somente para o canal do mdulo relativo ao ponto. Os pontos .0 a .7 do operando correspondem aos
canais 0 a 7 do mdulo, respectivamente. Neste formato, o tempo de execuo da instruo
significativamente menor do que a converso dos 8 canais, sendo adequada, por exemplo, para uso
em mdulos de programa E018, acionados por interrupo de tempo.
Se OPER1 for especificado como %RXXXX (converso de 8 canais), os valores convertidos so
colocados na memria declarada em OPER2 e nas 7 memrias subseqentes.
Se OPER1 for especificado como %RXXXX.X (converso de 1 canal), o valor j convertido
colocado na memria declarada em OPER2.
Os mdulos disponveis para realizar a converso A/D so mostrados a seguir. Os valores
convertidos pela instruo pertencem a uma faixa relacionada com a caracterstica de cada mdulo:

AL-1103 (10 bits) : valores de 0000 a 1023

AL-1116 (12 bits) : valores de 0000 a 4095

AL-1119 e QK1119 (12 bits) : valores de 0000 a 4095

QK1136 (12 bits) : valores de 0000 a 3999, com indicao de overflow (4000 a 4095)

AL-1139 e QK1139 (12 bits) : valores de 0000 a 3999, com indicao de overflow (4000 a 4095)
A sada de erro da instruo ativada em alguma das seguintes situaes:

mdulo declarado no barramento invlido para a instruo (no um dos mdulos relacionados
anteriormente)

tentativa de acesso a operandos no declarados

erro de converso (exceto AL-1103)

116

Captulo 3

Referncia das Instrues

Sintaxe:

Tabela 3-36 Sintaxe da Instruo A/D

Esta instruo no est disponvel para as UCPs AL-3003, AL-3004, PL101, PL102, PL103, PL104
e PL105.

117

Captulo 3

Referncia das Instrues

D/A - Converso Digital-Analgico

OPER1 - primeiro operando com os valores a serem convertidos


OPER2 - endereo do mdulo no barramento / nmero de canais a converter
Descrio:
Esta instruo converte os valores numricos de memrias para sinais analgicos. Os valores so
convertidos atravs dos cartes de sada analgica AL-1203, AL-1214, AL-1222 ou QK1222 sendo
possvel a converso de 1 ou 4 canais utilizando-se apenas uma instruo D/A.
O primeiro operando especifica a primeira memria com o valor a converter.
O segundo operando indica o endereo do mdulo D/A no barramento de mdulos. O mdulo deve
estar especificado na declarao do barramento, realizada no MasterTool. O endereo a ser
programado em OPER2 pode ser obtido diretamente atravs do MasterTool.
A converso efetuada apenas se a entrada habilita estiver energizada.
Caso OPER2 seja especificado com subdiviso do tipo ponto (%RXXXX.X), a converso realizada
do operando declarado em OPER1 para o canal do mdulo correspondente ao ponto. Os pontos .0 a
.3 do operando correspondem aos canais 0 a 3 do mdulo, respectivamente.
Se OPER2 for especificado como %RXXXX (converso de 4 canais), os valores a serem convertidos
so obtidos da memria declarada em OPER1 e das 3 subseqentes.
Os mdulos disponveis para realizar a converso D/A so mostrados a seguir. Os valores
convertidos pela instruo pertencem a uma faixa relacionada com a caracterstica de cada mdulo:
Sada em Tenso
Mdulo

Resoluo

Normalizao

Faixa

AL-1203

10 bits

no utilizada

0000 a 1000

AL-1214

10 bits

no utilizada

0000 a 1000

AL-1222,
QK1222

12 bits

desligada

0000 a 4000

AL-1222,
QK1222

12 bits

ligada

-2000 a +2000

Tabela 3-37 Instruo D/A - Sada em Tenso

Sada em Corrente
Mdulo

Resoluo

Normalizao

Faixa

AL-1203

10 bits

no utilizada

0000 a 1000

AL-1214

10 bits

no utilizada

0000 a 1000

AL-1222,
QK1222

11 bits

desligada

0000 a 2000

Tabela 3-38 Instruo D/A - Sada em Corrente

118

Captulo 3

Referncia das Instrues

Os valores convertidos dos AL-1222 e QK1222 dependem ainda da entrada normaliza, que converte
valores simtricos quando energizada. Isto torna-se til quando se necessita trabalhar com valores
negativos, por exemplo na faixa de tenso de 10V.
No existe normalizao para os mdulos AL-1203 e AL-1214, apenas para os AL-1222 e QK1222.
Entretanto, a normalizao somente possvel para operao em modo tenso.
ATENO:
Em modo corrente a entrada normaliza no deve ser energizada.
Os AL-1222 e QK1222 podem trabalhar com as 4 sadas em modo tenso ou modo corrente, ou os
dois modos simultaneamente. A seleo do modo de operao feita pelo usurio atravs da
programao do endereamento do mdulo em OPER2:

Se %RXXXX for par, converte corrente

Se %RXXXX for mpar, converte tenso


Exemplo:
Caso o mdulo seja colocado no endereo %R0024 do barramento, se a instruo for programada
com %R0024, os AL-1222 e QK1222 iro operar em modo corrente. Se for programada com
%R0025, ir operar em modo tenso.
ATENO:
A instruo no pode ser saltada durante a execuo do programa aplicativo sob pena dos valores
amostrados estarem incorretos.
A sada de erro da instruo ativada em alguma das seguintes situaes:

mdulo declarado no barramento invlido para a instruo (no um dos mdulos relacionados
anteriormente)

tentativa de acesso a operandos no declarados


Sintaxe:

Tabela 3-39 Sintaxe da Instruo D/A

Esta instruo no est disponvel para as UCPs AL-3003, AL-3004, PL101, PL102, PL103, PL104
e PL105.

119

Captulo 3

Referncia das Instrues

Instrues do Grupo Geral


As instrues do grupo gerais permitem teste e acionamentos de pontos indiretamente,
implementaes de mquinas de estado, chamadas de procedimentos e funes e escrita e leitura de
operandos na rede ALNET II.

Nome

Descrio do Nome

Seqncia Barra
de
de Edio Ferramentas

LDI

liga ou desliga pontos indexados ALT, G, L

TEI

teste de estado de pontos


indexados

ALT, G, T

SEQ

seqenciador

ALT, G, S

CHP

chama mdulo procedimento

ALT, G, P

CHF

chama mdulo funo

ALT, G, F

ECR

escrita de operandos em outro


CP

ALT, G, E

LTR

leitura de operandos de outro CP ALT, G, T, T

LAI

libera atualizao de imagens

ALT, G, I

Tabela 3-40 Instrues do Grupo Geral

120

Captulo 3

Referncia das Instrues

LDI - Liga/Desliga Indexado

OPER1 - endereo do ponto a ser ligado ou desligado


OPER2 - endereo limite inferior
OPER3 - endereo limite superior
Descrio:
Esta instruo utilizada para ligar ou desligar pontos indexados por uma memria, delimitados por
operandos de limite inferior e superior.
O primeiro operando especifica a memria cujo contedo referencia o operando auxiliar, entrada ou
sada a ser ligado ou desligado. Deve ser declarado como operando de acesso indireto a operando %E
ou %A (%MXXXX*E ou %MXXXX*A). Mesmo quando a instruo for utilizada para ligar ou
desligar pontos de sada (%S), a representao deste operando ser como acesso indireto a entrada
(%MXXXX*E).
O segundo operando especifica o endereo do primeiro rel de sada ou auxiliar vlido na instruo.
Deve ser especificado com subdiviso de ponto (%RXXXX.X, %SXXXX.X ou %AXXXX.X).
O terceiro operando especifica o endereo do ltimo rel de sada ou auxiliar vlido na instruo.
Deve ser especificado com subdiviso de ponto (%EXXXX.X, %SXXXX.X ou %AXXXX.X).
Se as entradas liga ou desliga forem acionadas, o ponto especificado pelo valor contido no operando
memria (OPER1) ligado ou desligado se estiver dentro da rea de endereos limitada por OPER2
e OPER3. Por exemplo, se estes operandos correspondem a %S0003.3 e %S0004.5, respectivamente,
esta instruo s atua para os elementos de %S0003.3 a %S0003.7 e de %S0004.0 a %S0004.5.
Se o rel ou auxiliar apontado pela memria ndice estiver fora dos limites definidos pelos
parmetros da segunda e terceira clulas, a sada ndice superior invlido ou ndice inferior
invlido ligada. A sada da primeira clula acionada se qualquer uma das entradas liga ou
desliga energizada e o acesso for corretamente realizado.
Caso as entradas permaneam desacionadas, todas as sadas da instruo permanecem
desenergizadas.
Se ambas as entradas forem energizadas simultaneamente, nenhuma operao realizada, e todas as
sadas da instruo so desenergizadas.
Em OPER1 deve ser carregado um valor que especifique o ponto desejado para ligar ou desligar, de
acordo com a seguinte frmula:
VALOR OPER1 = (OCTETO * 8) + PONTO
Exemplo:
Por exemplo, se S0010.5 o ponto que se deseja ligar indiretamente, ento:
OCTETO = 10
PONTO = 5
121

Captulo 3

Referncia das Instrues


VALOR OPER1 = (10 * 8) + 5 = 85
O valor a ser carregado em OPER1 85.
ATENO:
Esta instruo permite ligar ou desligar indiretamente pontos de operandos %E, sobrepondo o valor
da varredura dos mdulos de entrada aps a sua execuo.

Sintaxe:

Tabela 3-41 Sintaxes da Instruo LDI

122

Captulo 3

Referncia das Instrues

TEI - Teste de Estado Indexado

OPER1 - endereo do ponto a ser testado


OPER2 - endereo limite inferior
OPER3 - endereo limite superior
Descrio:
Esta instruo utilizada para testar o estado de pontos indexados por uma memria, delimitados por
operandos de limite inferior e superior.
O primeiro operando especifica a memria cujo contedo referencia o operando auxiliar ou rel de
sada a ser testado. Deve ser declarado como operando de acesso indireto a operando %E ou %A
(%MXXXX*E ou %MXXXX*A). Mesmo quando a instruo for utilizada para testar pontos de
sada (%S), a representao deste operando ser como acesso indireto a entrada (%MXXXX*E).
O segundo operando especifica o endereo do primeiro rel de sada ou auxiliar vlido na instruo.
Deve ser especificado com subdiviso de ponto (%EXXXX.X, %SXXXX.X ou %AXXXX.X).
O terceiro operando especifica o endereo do ltimo rel de sada ou auxiliar vlido na instruo.
Deve ser especificado com subdiviso de ponto (%EXXXX.X, %SXXXX.X ou %AXXXX.X).
Se a entrada habilita estiver energizada, o estado do rel ou auxiliar especificado pelo valor contido
na memria ndice (OPER1) examinado. Conforme esteja em 1 ou 0, a sada resposta ligada ou
no.
O ponto indexado pela memria testado se estiver dentro da rea de endereos limitada por OPER2
e OPER3. Por exemplo, se estes operandos correspondem a %S0003.3 e %S0004.5, respectivamente,
esta instruo s atua para os elementos de %S0003.3 a %S0003.7 e de %S0004.0 a %S0004.5.
Se o rel ou auxiliar apontado pela memria ndice estiver fora dos limites definidos pelos
parmetros da segunda e terceira clulas, a sada ndice superior invlido ou ndice inferior
invlido ligada e a sada da primeira clula desligada. Esta verificao feita somente no
momento em que a entrada habilita energizada.
O clculo do valor a ser armazenado no primeiro operando, para referncia do ponto desejado, o
mesmo especificado na instruo LDI.

123

Captulo 3

Referncia das Instrues

Sintaxe:

Tabela 3-42 Sintaxes da Instruo TEI

124

Captulo 3

Referncia das Instrues

SEQ - Seqenciador

OPER1 - tabela de condies ou primeira tabela de estados


OPER2 - ndice da(s) tabela(s) (estado atual)
OPER3 - operando base da primeira srie de condies
OPER4 - operando base da segunda srie de condies
Descrio:
Esta instruo permite a programao de seqenciamentos complexos com condies de evoluo
especficas para cada estado. Sua forma de programao semelhante a "mquinas de estado".
A instruo pode ser executada em dois modos: o modo 1000 e o modo 3000. Quando a entrada
modo est desenergizada, a instruo executada no modo 1000, e quando ela est energizada, a
instruo executada no modo 3000. No modo 3000 seqenciamentos mais complexos podem ser
programados.
Modo 1000:
Neste modo ocorre uma seqncia de evoluo fixa dos estados. A evoluo sempre ocorre do estado
atual para o seguinte, e do ltimo para o primeiro.
O primeiro operando especifica uma tabela onde cada posio contm o endereo de um ponto de
operando auxiliar que testado como condio de evoluo para o prximo estado.
O segundo operando especifica uma memria que armazena o estado atual e serve de ndice para a
tabela especificada no primeiro operando.
O terceiro operando irrelevante, porm deve ser especificado um operando do tipo memria ou
auxiliar nesta clula, pois o MasterTool realiza a consistncia conforme o modo 3000.
O quarto operando irrelevante, porm deve ser especificado um operando do tipo memria ou
auxiliar nesta clula, pois o MasterTool realiza a consistncia conforme o modo 3000.
Quando a entrada habilita est desenergizada, as sadas pulso e ndice invlido ficam
desenergizadas, independente de qualquer outra condio. Quando a entrada habilita estiver
energizada, a sada de pulso fica normalmente energizada, e a sada de ndice invlido fica
normalmente desenergizada.
Alm disso, quando a entrada habilita est energizada, a posio da tabela (OPER1) indexada pelo
estado atual (OPER2) acessada e o ponto de operando auxiliar referenciado nesta posio da tabela
examinado. Se este ponto estiver energizado, o contedo de OPER2 incrementado (ou zerado, se
estiver apontando para a ltima posio da tabela OPER1) e na sada pulso ocorre um pulso de
desenergizao com durao de um ciclo de programa. Se o ponto examinado estiver desenergizado
nada ocorre e o valor da memria em OPER2 permanece inalterado.
A sada ndice invlido ativada se a memria OPER2 (estado atual) contiver um valor que indexa
uma posio no existente na tabela especificada em OPER1. Isto pode ocorrer modificando-se a
memria OPER2 em um ponto do programa aplicativo fora da instruo SEQ (na inicializao de
OPER2, por exemplo). Deve-se ter o cuidado de definir e inicializar a tabela especificada em OPER1
com valores legais.

125

Captulo 3

Referncia das Instrues

Na tabela especificada em OPER1 devem ser carregados valores em formato decimal que
especifiquem pontos de operandos auxiliares que devem ser testados como condies de evoluo. O
clculo destes valores especificado pela equao:
VALOR = (endereo do operando * 8) + endereo da subdiviso
Exemplo:
Se %A0030.2 o ponto que se deseja usar como condio de evoluo a partir do estado 4, ento:
endereo do operando = 30
Endereo da subdiviso = 2
VALOR = (30 * 8) + 2 = 242
O valor a ser carregado na posio 4 da tabela OPER1 deve ser 242 para que o ponto
%A0030.2 cause a evoluo para o prximo estado, que o estado 5 (ou o estado 0, se a
tabela tiver 5 posies).
Modo 3000:
Neste modo possvel definir a seqncia de evoluo e escolher um entre dois caminhos a partir do
estado atual. Portanto, 2 graus de liberdade a mais so oferecidos em relao ao modo 1000,
permitindo-se implementar mquinas de estado bem mais complexas.
Existe, entretanto, menos liberdade para escolher as condies de evoluo em relao ao modo
1000, alm de ser necessrio o uso de mais memria (tabelas) no modo 3000.
O primeiro operando especifica a primeira de duas tabelas subseqentes que so utilizadas pela
instruo. As duas tabelas devem ter o mesmo tamanho. Cada posio da primeira tabela contm o
prximo estado caso a condio associada ao operando 3 esteja energizada. Cada posio da segunda
tabela contm o prximo estado caso a condio associada ao operando 4 esteja energizada.
O segundo operando especifica uma memria que indica qual o estado atual e serve de ndice para as
tabelas especificadas no primeiro operando.
O terceiro operando especifica um operando que serve de base para determinar a condio de
evoluo a partir do estado OPER2 para o estado indexado por OPER2 na primeira tabela.
O quarto operando especifica um operando que serve de base para determinar a condio de evoluo
a partir do estado OPER2 para o estado indexado por OPER2 na segunda tabela.
Quando a entrada habilita est desenergizada, as sadas pulso e ndice invlido ficam
desenergizadas, independente de qualquer outra condio. Quando a entrada habilita est
energizada, a sada de pulso fica normalmente energizada, e a sada de ndice invlido fica
normalmente desenergizada.
Alm disso, quando a entrada habilita est energizada, a instruo busca o valor da memria
OPER2 (estado atual) e testa a respectiva condio de evoluo com base em OPER3. Se esta
condio estiver energizada, o operando OPER2 carregado com um novo estado, indexado pelo
prprio operando OPER2 na primeira tabela especificada por OPER1. Caso a condio de evoluo
associada a OPER2 e com base em OPER3 estiver desenergizada, testa-se a condio de evoluo
associada a OPER2 e com base em OPER4. Se esta ltima condio estiver energizada, o operando
OPER2 carregado com um novo estado, indexado pelo prprio operando OPER2 na segunda tabela
especificada por OPER1. Se pelo menos uma das 2 condies acima estiver energizada, uma
transio de estado ocorrer, e um pulso de desenergizao com durao de um ciclo de programa
aplicativo ocorrer na sada pulso da instruo. Se nenhuma das 2 condies estiver energizada,
nada acontece, e o valor da memria OPER2 (estado atual) permanece inalterado, bem como a sada
pulso continua energizada.
126

Captulo 3

Referncia das Instrues

A sada ndice invlido ativada se a memria OPER2 contiver um valor que indexa uma posio
no existente nas tabelas especificadas em OPER1. Isto pode ocorrer modificando-se a memria
OPER2 em um ponto do programa aplicativo fora da instruo SEQ (na inicializao de OPER2, por
exemplo) ou dentro da prpria instruo SEQ, caso algumas das posies das tabelas especificadas
em OPER1 contenham valores invlidos para serem o prximo estado. Deve-se ter o cuidado de
definir as 2 tabelas especificadas por OPER1 com o mesmo tamanho, e deve-se inicializ-las com
valores legais (exemplo: se as tabelas tiverem 10 posies, somente valores entre 0 e 9 devem ser
carregados em posies desta tabela, pois somente estes podem ser estados legais).
As condies de evoluo associadas ao estado atual (OPER2) so determinadas com base em
OPER3 (prximo estado carregado a partir da primeira tabela) ou com base em OPER4 (prximo
estado carregado a partir da segunda tabela). Sabendo-se que os operandos OPER3 e OPER4 so do
tipo memria (16 bits) ou do tipo auxiliar (8 bits), suponha-se o seguinte:
ESTADO = contedo do operando OPER2 (estado atual)
END3 = endereo de OPER3
END4 = endereo de OPER4
END1 = endereo do ponto a ser testado, com base em OPER3
SUB1 = subdiviso do ponto a ser testado, com base em OPER3
END2 = endereo do ponto a ser testado, com base em OPER4
SUB2 = subdiviso do ponto a ser testado, com base em OPER4
Os pontos testados como condio de evoluo associada a cada tabela sero:
M<END1>.<SUB1> ou A<END1>.<SUB1> (primeira tabela)
e M<END2>.<SUB2> ou A<END2>.<SUB2> (segunda tabela)
onde:
END1 = END3 + ESTADO / 16 (se operando %M)
END1 = END3 + ESTADO / 8 (se operando %A)
SUB1 = RESTO (ESTADO / 16) (se operando %M)
SUB1 = RESTO (ESTADO / 8) (se operando %A)
END2 = END4 + ESTADO / 16 (se operando %M)
END2 = END4 + ESTADO / 8 (se operando %A)
SUB2 = RESTO (ESTADO / 16) (se operando %M)
SUB2 = RESTO (ESTADO / 8) (se operando %A)
Exemplo:
Sejam:
OPER1 = %TM000
OPER2 = %M0010
OPER3 = %M0100
OPER4 = %A0020
127

Captulo 3

Referncia das Instrues

Onde:

%TM000

%TM001

Posio

Valor

000

00001

001

00002

002

00004

003

00001

004

00000

Posio

Valor

000

00001

001

00003

002

00001

003

00004

004

00000

%M0010 = 00001

%M0100

XXXXX

%M0101

XXXXX

%M0102

XXXXX

%M...

...

%A0020

XXXXX

%A0021

XXXXX

%A0022

XXXXX

%A...

...

Ento as condies de evoluo a partir do estado 1 sero:


Para a primeira tabela:

100 + 1/16 = 100

resto(1/16) = 1

ponto a ser testado = %M0100.1


Para a segunda tabela:

20 + 1/8 = 20
128

Captulo 3

Referncia das Instrues

resto(1/8) = 1

ponto a ser testado = %A0020.1


Baseado nas condies de %M0100.1 e %A0020.1 teremos, a partir de uma das tabelas, o novo
estado do operando %M0010:

%M0100.1

%A0020.1

%M0010

Observao

00001

no h mudana de estado

00003

mudana de estado conforme


%TM001

00002

mudana de estado conforme


%TM000

00002

mudana de estado conforme


%TM000 (OPER3 tem
prioridade sobre OPER4)

Sintaxe:

Tabela 3-43 Sintaxe da Instruo SEQ

129

Captulo 3

Referncia das Instrues

CHP - Chama Mdulo Procedimento

OPER1 - nome do mdulo a chamar


OPER2 - nmero do mdulo a chamar
Descrio:
Esta instruo realiza o desvio do processamento do mdulo corrente para mdulo Procedimento
especificado nos seus operandos, se o mesmo estiver presente no CP. Ao final da execuo do
mdulo chamado, o processamento retorna para a instruo seguinte CHP. No h passagem de
parmetros para o mdulo chamado.
O primeiro operando (OPER1) documentacional e especifica o nome do mdulo a ser chamado. O
segundo operando (OPER2) especifica o nmero deste mdulo, sendo implcito o fato do mdulo
chamado ser do tipo procedimento.
Caso o mdulo chamado no exista, a sada sucesso desenergizada e a execuo continua
normalmente aps a instruo. O nome do mdulo no considerado pelo CP para a chamada mas
apenas o seu nmero. Caso exista o mdulo P com o mesmo nmero do mdulo chamado, porm
com nome diferente, este mdulo mesmo assim executado.
Ver seo Utilizao dos Mdulos P e F no captulo 2 deste manual.
Exemplo:

Sintaxe:

Tabela 3-44 Sintaxe da Instruo CHP

130

Captulo 3

Referncia das Instrues

CHF - Chama Mdulo Funo

OPER1 - nome do mdulo a chamar


OPER2 - nmero de parmetros a enviar
OPER3 - nmero de parmetros a retornar
OPER4 - nmero do mdulo a chamar
OPER5 - lista dos parmetros a enviar
OPER6 - lista dos parmetros a retornar
Descrio:
A instruo chama mdulo funo realiza o desvio do processamento do mdulo corrente para o
mdulo especificado na mesma, se este estiver presente no CP. Ao final da execuo do mdulo
chamado, o processamento retorna para a instruo seguinte CHF.
Devem ser declarados o nome e o nmero do mdulo como operandos OPER1 e OPER4,
respectivamente, sendo implcito o fato do mdulo chamado ser do tipo funo. Caso o mdulo
chamado no exista no controlador, a execuo continua normalmente aps a instruo de chamada,
com a sada sucesso da mesma desligada. O nome do mdulo no levado em considerao pelo CP,
estando no programa aplicativo apenas como referncia documentacional, sendo considerados para a
chamada apenas o seu tipo e nmero. Caso exista o mdulo F com o mesmo nmero do mdulo
chamado mas com nome diferente, este mdulo executado.
possvel a passagem de valores de operandos (parmetros) para o mdulo chamado e no sentido
inverso, aps a sua execuo. Na quinta clula da instruo (OPER5) especificada uma lista de
operandos a serem enviados para o mdulo chamado. Antes da execuo do mdulo, os valores
destes operandos so copiados para os operandos especificados na lista de parmetros de entrada do
mdulo F, declarados na opo Parmetros do MasterTool quando o mesmo foi programado.
Aps a execuo do mdulo F chamado, os valores dos operandos declarados na sua lista de
parmetros de sada (opo Parmetros do MasterTool na sua programao) so copiados para os
operandos declarados na lista de operandos a retornar da instruo CHF (OPER6). Finalizada a cpia
de retorno, o processamento continua na instruo seguinte de chamada.
ATENO:
O MasterTool no realiza nenhuma consistncia em relao aos operandos programados como
parmetros, tanto na instruo CHF como no mdulo F.
A lista de operandos a serem enviados para o mdulo F deve conter o mesmo nmero de operandos
com o mesmo tipo dos declarados como parmetros de entrada do mdulo, para que a cpia dos seus
valores seja realizada corretamente. A cpia dos operandos realizada na mesma ordem em que os
mesmos esto dispostos nas listas. Caso uma das duas listas possua menos operandos em relao
outra, os valores dos operandos excedentes no sero copiados. Se os operandos possurem tipos
diferentes, a cpia dos valores ser realizada com as mesmas regras usadas na instruo MOV
(movimentao simples de operandos). Este princpio vlido tambm para as listas de parmetros
de retorno do mdulo F.

131

Captulo 3

Referncia das Instrues

A passagem de parmetros realizada com a cpia dos valores dos operandos declarados (passagem
de parmetros por valor), embora esses operandos ainda continuem de uso global, utilizveis por
qualquer mdulo presente no CP. Os mdulos F podem ser programados de forma genrica, para
serem reutilizados em diversos programas aplicativos como novas instrues. aconselhvel que os
mesmos empreguem operandos prprios, no usados por nenhum outro mdulo presente no
programa aplicativo, evitando alteraes inadvertidas em operandos utilizados em outros mdulos.
possvel a passagem de operandos simples e constantes para o mdulo F. A passagem de tabelas
como parmetros no permitida, devido ao grande tempo que seria necessrio para a cpia do
contedo das mesmas. Entretanto, o endereo de uma tabela pode ser passado para o mdulo F
contido em um operando memria e dentro deste mdulo serem realizados acessos indiretos
mesma.
No permitida a passagem de operandos com subdiviso para o mdulo F , tais como %M004.2,
%A0021n1, etc. Devem ser usados somente operandos simples para esta passagem.
Para realizar a edio de parmetros.
1. Declarar o nmero de parmetros a enviar e retornar em OPER2 e OPER3, limitados em
10 para cada um (%KM+00000 a %KM+00010).
2. Selecionar o boto Entrada. exibida a janela CHF - Parmetros de Entrada.
3. Posicionar o cursor no ndice a ser editado e digitar o endereo ou tag do operando
desejado para aquela posio.
4. Repetir o passo 3 at que todos os operandos utilizados como parmetros de entrada
tenham sido editados.
5. Selecionar o boto Ok.
6. Para editar os parmetros de sada da CHF, repetir o passo 2 selecionando o boto Sada,
e aps repetir os passos 3, 4 e 5.

Digitar os operandos utilizados


como parmetros de entrada

Figura 3-12 Caixa de Dilogo CHF - Parmetros de Entrada

132

Captulo 3

Referncia das Instrues

Ver seo Utilizao dos Mdulos P e F no captulo 2 deste manual.


Caso o valor de OPER2 ou OPER3 seja maior do que 10, o MasterTool considera tal valor como
igual a 10 (%KM+00010).
Exemplo:

Sintaxe:
OPER1

NOME

OPER2

%KM

OPER3

%KM

OPER4

OPER5

OPER6

NMERO

%KM
%KD
%KF
%TM
%TD
%TF
%M
%D
%F
%E
%S
%A
%R

%KM
%KD
%KF
%TM
%TD
%TF
%M
%D
%F
%E
%S
%A
%R

Tabela 3-45 Sintaxe da Instruo CHF

133

Captulo 3

Referncia das Instrues

ECR - Escrita de Operandos em Outro CP

OPER1 - endereo de nodo do controlador remoto


OPER2 - endereo da sub-rede do controlador remoto
OPER3 - operando de controle da instruo
OPER4 - janela de edio dos operandos
Descrio:
Esta instruo realiza a escrita de valores de operandos do controlador onde est sendo executada em
operandos presentes em outros CPs, atravs da rede ALNET II de comunicao. Para o seu uso,
portanto, imprescindvel que o controlador que a execute esteja conectado a outros CPs pela
ALNET II.
Atravs da ECR podem ser transferidos valores de operandos individuais ou de conjuntos de
operandos, sendo possvel a programao de at 6 comunicaes diferentes em uma mesma
instruo.
A ECR pode ser programada para ser prioritria, enviando uma comunicao urgente, processada
pelos "bridges" e pelo CP destino antes das comunicaes comuns. A ECR prioritria permite
somente uma comunicao, sendo til para a sinalizao de alarmes ou situaes de emergncia entre
CPs.
Para programar a instruo, deve-se declarar na primeira e segunda clulas (OPER1 e OPER2) os
endereos de nodo e sub-rede do controlador programvel destino que ir receber os valores escritos.
Estes operandos so programados como constantes do tipo memria (%KM) e possuem o mesmo
significado dos endereos configurados nas opes Comunicao, Endereo, Sub-rede e
Comunicao, Endereo, N.
A tabela 3-46 apresenta os valores possveis para endereos de n e sub-rede.

Sub-rede
001 a 063
064
100
101 a 163
200
201 a 263

Tipo de Comunicao

001 a 031 ALNET II com um n


xxx Endereo IP, onde xxx especifica outro endereo
IP dentro da mesma subrede.
001 a 015 ALNET II com grupo de multicast em todas as
sub-redes
001 a 015 ALNET II com grupo de multicast em uma
sub-rede especfica
xxx ALNET II em broadcast para todas as sub-redes
xxx ALNET II em broadcast para uma sub-rede
especfica
Tabela 3-46 Endereos de N e Sub-rede

O endereo de sub-rede entre os valores 001 e 063 indica que a comunicao realizada utilizando a
rede ALNET II e que destinada a um nico n indicado na opo N.

134

Captulo 3

Referncia das Instrues

O endereo de sub-rede 100 indica que a comunicao realizada utilizando a rede ALNET II e
destinada a todos os ns de todas as sub-redes que pertenam ao grupo de multicast especificado na
opo N (multicast global).
O endereo de sub-rede entre 101 e 163 indica que a comunicao realizada utilizando a rede
ALNET II e que destinada a todos os ns da sub-rede indicada na opo Sub-rede menos 100 que
pertenam ao grupo de multicast especificado na opo N (multicast local).
O endereo de sub-rede 200 indica que a comunicao realizada utilizando a rede ALNET II e
destinado a todos os ns de todas as sub-redes (broadcast global). O valor contido na opo N no
relevante nesta opo.
O endereo de sub-rede entre 201 e 263 indica que a comunicao realizada utilizando a rede
ALNET II e destinada a todos os ns da sub-rede indicada na opo Sub-rede menos 200 (broadcast
local). O valor contido na opo N no relevante nesta opo.
Na terceira clula (OPER3) deve ser declarado um operando decimal (%D) para ser utilizado pela
prpria instruo no controle do seu processamento.
ATENO:
O operando %D programado em OPER3 no pode ter o seu valor modificado em nenhum outro
ponto do programa aplicativo para o correto funcionamento da ECR. Conseqentemente, cada nova
instruo ECR ou LTR inserida no programa aplicativo deve utilizar um operando %D diferente das
demais. Este operando no pode ser retentivo.
Para realizar a edio dos parmetros da ECR
1. Selecionar o boto CP. exibida a caixa de dilogo ECR - Parmetros.

Figura 3-13 Caixa de Dilogo ECR - Parmetros


Esta caixa de dilogo est dividida em duas partes: CP LOCAL e CP REMOTO, cada qual contendo
trs colunas. Nas trs colunas que compem o CP local pode-se definir o operando ou o grupo de
operandos cujos valores sero enviados para o controlador programvel destino. Nas colunas
pertencentes ao CP remoto, so declarados os operandos que iro receber os valores no controlador
destino, podendo ser de tipos diferentes do CP local. A caixa de dilogo possui seis linhas,
permitindo que sejam definidas at seis comunicaes diferentes na mesma instruo ECR para o
mesmo controlador destino.
O item Mensagem Prioritria permite a edio de uma ECR prioritria quando estiver selecionado.
Na edio de uma ECR prioritria, somente a linha para a edio da comunicao, reconhecida pela
inicial P/1 vlida, enquanto que em uma ECR no prioritria as comunicaes P/1, 2, 3, 4, 5 e 6 so
vlidas. Se durante a troca entre ECR prioritria e no prioritria j existam operandos editados, a
135

Captulo 3

Referncia das Instrues

comunicao de nmero P/1 passa a ser a comunicao da ECR prioritria e vice-versa. Os demais
operandos so editados da mesma maneira que em uma ECR no prioritria.
Os operandos especificados para o CP local so consistidos pelo MasterTool de acordo com as
declaraes constantes no mdulo C presente no mesmo, por pertencerem ao programa aplicativo que
est sendo editado. Os operandos declarados para o CP remoto no sofrem consistncias quanto a
tipo e endereos, por pertencerem a um programa aplicativo de outro controlador programvel.
Entretanto, o nmero de bytes ocupados pelo bloco de operandos declarados no CP local deve ser
igual ao nmero de bytes ocupado pelos operandos do CP remoto em cada comunicao, para que a
escrita seja realizada corretamente. O nmero mximo de bytes possvel de ser ocupado por um bloco
de operandos em cada comunicao limitado em 220.
A seguir esto relacionados os tipos de operandos possveis de serem programados para o CP local e
remoto, com a disposio correta dos mesmos nas colunas de edio e os seus respectivos
significados.

136

Captulo 3

Referncia das Instrues

CP LOCAL ou CP REMOTO

Significado

%EXXXX

Operando individual %EXXXX

%SXXXX

Operando individual %SXXXX

%AXXXX

Operando individual %AXXXX

%MXXXX

Operando individual %MXXXX

%DXXXX

Operando individual %DXXXX

%FXXXX

Operando individual %FXXXX

%EXXXX

..

%EYYYY Grupo de operandos %EXXXX a %EYYYY

%SXXXX

..

%SYYYY Grupo de operandos %SXXXX a %SYYYY

%AXXXX

..

%AYYYY Grupo de operandos %AXXXX a %AYYYY

%MXXXX

..

%MYYYY Grupo de operandos %MXXXX a %MYYYY

%DXXXX

..

%DYYYY Grupo de operandos %DXXXX a %DYYYY

%FXXXX

..

%FYYYY Grupo de operandos %FXXXX a %FYYYY

%TMXXXX

YYY

Tabela %TMXXXX posio YYY

%TDXXXX

YYY

Tabela %TDXXXX posio YYY

%TFXXXX

YYY

Tabela %TFXXXX posio YYY

%TMXXXX

III

..

FFF Tabela %TMXXXX posies III a FFF

%TDXXXX

III

..

FFF

Tabela %TDXXXX posies III a FFF

%TFXXXX

III

..

FFF

Tabela %TFXXXX posies III a FFF

Tabela 3-47 Operandos para CP Local e Remoto em ECR

O MasterTool permite a livre edio dos operandos dentro de uma mesma linha, possibilitando a
troca de colunas com o auxlio das teclas de setas de movimentao horizontais. As consistncias so
realizadas na tentativa de troca de linha (setas verticais) ou confirmao do contedo editado na
janela com a tecla ENTER. Pode-se desistir das alteraes realizadas acionando-se a tecla ESC,
permanecendo a instruo com o contedo anterior abertura da janela de edio.
A tabela seguinte mostra o nmero de octetos ocupado por cada tipo de operando possvel de ser
programado nas definies de escritas.

137

Captulo 3

Referncia das Instrues

Operando Nmero de
bytes
%E
1
%S
1
%A
1
%M
2
%F
4
%D
4
%TM
2 por posio
%TD
4 por posio
%TF
4 por posio
Tabela 3-48 Ocupao em Bytes dos Operandos da ECR

O clculo do nmero de bytes ocupado nas declaraes de CP local e remoto realizado


multiplicando-se o nmero de operandos declarados pelo nmero de octetos do tipo correspondente.
Na tabela a seguir so mostrados alguns exemplos.

CP LOCAL ou CP REMOTO

Clculo

Bytes

%E0004

1 operando x 1 byte

%S0020

1 operando x 1 byte

%A0018

1 operando x 1 byte

%M0197

1 operando x 2 bytes

%D0037

1 operando x 4 bytes

%E0005

..

%E0008

4 operandos x 1 byte

%S0024

..

%S0031

8 operandos x 1 byte

%A0089

..

%A0090

2 operandos x 1 byte

%M0002

..

%M0040

39 operandos x 2 bytes

78

%D0009

..

%D0018

10 operandos x 4 bytes

40

%TM0031

101

1 posio x 2 bytes

%TD0002

043

1 posio x 4 bytes

%TM0000

000

..

002

3 posies x 2 bytes

%TD0007

021

..

025

5 posies x 4 bytes

20

Tabela 3-49 Exemplos de Ocupao em Bytes

Ao ser acionada a entrada habilita, disparada a comunicao da primeira escrita presente na ECR,
sendo energizada a sada ocupado da mesma. No momento em que esta comunicao for
completada, a instruo dispara a prxima escrita, independentemente do estado da entrada de
habilitao, repetindo este procedimento para as demais comunicaes existentes nesta instruo. Ao
final da ltima escrita, a sada ocupado da ECR desenergizada, com o disparo de um pulso com
durao de uma varredura na sada erro caso no tenha sido possvel realizar alguma comunicao.

138

Captulo 3

Referncia das Instrues

Nos seis primeiros nibbles do operando D programado em OPER3 so colocados os estados das seis
comunicaes da instruo. Os ltimos dois nibbles so utilizados para o controle do seu
processamento.

Figura 3-14 Operando de Controle da Instruo ECR e LTR


O estado da comunicao armazenado em cada nibble codificado da seguinte forma:

0 - comunicao com sucesso

1 - operando no definido

2 - endereo do controlador local igual ao remoto (comunicao para o prprio CP)

3 - bloco de operando invlido

4 - tipo de operando invlido

5 - time-out de transmisso de pacote

6 - no h espao na fila de espera de transmisso

7 - falta de buffer de transmisso

8 - time-out de requisio

9 - erro de hardware

10 - CP remoto protegido
Em resumo, ao ser disparada a execuo de uma instruo ECR todas as comunicaes existentes na
mesma so realizadas, mesmo que a sua entrada de habilitao seja desenergizada. Quando todas as
escritas forem completadas, a prxima instruo ECR ou LTR encontrada no programa aplicativo
com a entrada habilita energizada torna-se ativa, comeando a processar as suas comunicaes.
ATENO:
O programa aplicativo no pode realizar saltos sobre a instruo ECR ativa ou deixar de executar o
mdulo que a contm, para assegurar o seu correto processamento.
Em um programa aplicativo sendo executado no CP, em um dado momento, somente uma instruo
de acesso rede ALNET II (ECR ou LTR) considerada ativa, mesmo que existam vrias instrues
com entrada habilita acionadas. A sada ocupado determina qual a instruo ativa, podendo ser
utilizada para sincronizar as comunicaes com o programa aplicativo. Para evitar sobrecargas no
trfego de informaes na rede, aconselha-se disparar as instrues ECR periodicamente, evitando
mant-las permanentemente habilitadas no programa aplicativo, se possvel. Um procedimento
recomendado desligar a entrada habilita logo que a sada ocupado for energizada, evitando um
novo disparo da instruo aps seu trmino.
139

Captulo 3

Referncia das Instrues

A ECR prioritria no segue a ordem de processamento das ECRs no prioritrias, sendo processada
e transmitindo seus dados o mais rpido possvel, ao ser habilitada. Por esse motivo uma ECR
prioritria no deve ficar permanentemente habilitada, devendo ser disparada somente em situaes
de alarme ou periodicamente. Caso contrrio, pode impedir que as demais ECRs do programa
realizem as suas comunicaes ou causar o esgotamento de buffers de recepo do CP destino.
Se a instruo for programada especificando-se o endereo de nodo igual ao endereo do prprio
controlador que a executa (escrita de valores de si prprio), a sada erro energizada.
Caso nenhum operando tenha sido definido em OPER4, as sadas erro e ocupado ficam
desenergizadas.
Sintaxe da Instruo:

Tabela 3-50 Sintaxe da Instruo ECR

Exemplo:

Contedo da janela de edio em OPER4 da ECR no prioritria

COM

CP Local

CP Remoto

%M0004

%S0038

..

%S0041

%D0027

028

..

030

%M0009

%TD0007

%M0006

%A0013

%TM0019

000

%A0014

..

%A0015

..

%M0014

%D0003

..

%D0004

018

..

%M0018
..

%A0020

..

004

%TM0032

022

Esta instruo realiza escritas no controlador programvel com o endereo de n igual a 2 na subrede 1. So definidas seis comunicaes para a mesma, transferindo dados de diversos tipos entre os
CPs. A comunicao 0 envia o contedo de um operando memria no CP local para dois operandos
auxiliares no CP remoto, sendo transferidos 2 octetos. As comunicaes 1, 2, 3, 4 e 5 transferem,
respectivamente, 4, 12, 2, 8 e 10 octetos entre os controladores.

140

Captulo 3

Referncia das Instrues

Contedo da janela de edio em OPER4 em uma ECR prioritria:

COM
P/1

CP Local

CP Remoto
%M0004

%A0014

..

%A0015

Esta instruo realiza escritas no controlador programvel com o endereo de n igual a 2 na subrede 1. definida uma comunicao prioritria para a mesma. A comunicao P/1 envia o contedo
de um operando memria no CP local para dois operandos auxiliares no CP remoto, sendo
transferidos 2 octetos.
Esta instruo somente pode ser utilizada nas UCPs AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003, AL2004 e QK2000/MSP.

141

Captulo 3

Referncia das Instrues

LTR - Leitura de Operandos de Outro CP

OPER1 - endereo de nodo do controlador remoto


OPER2 - endereo de sub-rede do controlador remoto
OPER3 - operando de controle da instruo
OPER4 - janela de janela de edio dos operandos
Descrio:
Esta instruo realiza a leitura de valores de operandos presentes em outros controladores
programveis para operandos do controlador programvel onde est sendo executada, atravs da
rede ALNET II de comunicao. Para o seu uso, portanto, imprescindvel que o CP que a execute
esteja conectado a outros CPs pela ALNET II.
Atravs da LTR podem ser lidos valores de operandos individuais ou de conjuntos de operandos,
sendo possvel a programao de at 6 comunicaes de leitura diferentes em uma mesma instruo.
A programao da instruo LTR idntica ECR, observando as mesmas restries. Na LTR, a
transferncia dos valores ocorre dos operandos declarados no CP remoto para o CP local, sendo esta
a nica diferena entre ambas.
ATENO:
A instruo LTR difere da ECR quanto a possibilidade de mensagens prioritrias, ou seja, no
possvel editar uma LTR prioritria.
Sintaxe da Instruo:

Tabela 3-51 Sintaxe da Instruo LTR

Exemplo:

142

Captulo 3

Referncia das Instrues

Contedo da janela de edio em OPER4 em uma LTR:

COM

CP Local

CP Remoto

%M0004

%S0038

..

%S0041

%D0027

028

..

030

%M0009

%TD0007

%M0006

%A0013

%TM0019

000

%A0014

..

%A0015

..

%M0014

%D0003

..

%D0004

018

..

%M0018
..

%A0020

..

004

%TM0032

022

Esta instruo realiza leituras no controlador programvel com o endereo de n igual a 2 na


sub-rede 1. So definidas seis comunicaes para a mesma, transferindo dados de diversos tipos entre
os CPs. A comunicao 0 l o contedo de dois operandos auxiliares no CP remoto para um
operando memria no CP local, sendo transferidos 2 octetos. As comunicaes 1, 2, 3, 4 e 5
transferem, respectivamente, 4, 12, 2, 8 e 10 octetos entre os controladores programveis.
Esta instruo somente pode ser utilizada nas UCPs AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003, AL2004 e QK2000/MSP.

143

Captulo 3

Referncia das Instrues

LAI - Libera Atualizao de Imagens dos Operandos

Descrio:
A instruo libera atualizao da imagem de operandos realiza o processamento das comunicaes
pendentes da rede ALNET II para o CP local.
Ao retornar para o processamento do software executivo, ao final de cada varredura, o CP processa
as requisies de leitura e outros servios que tenham sido solicitados para o mesmo por outros CPs
presentes na rede, durante a execuo do programa aplicativo.
O controlador programvel possui uma rea de memria reservada para o armazenamento de at 32
comunicaes recebidas durante o lao de execuo do programa aplicativo, enquanto o software
executivo no as processa. Caso o programa aplicativo possua tempo de execuo relativamente alto
e o controlador programvel receba muitas requisies de servios da rede, pode ocorrer a situao
do CP no conseguir atend-las, chegando ao limite de 32 comunicaes pendentes espera de
processamento. Neste caso, o CP devolve uma resposta ao requisitante indicando a impossibilidade
de atender a sua comunicao.
A instruo LAI executa o processamento de recepes e transmisses pendentes no CP, diminuindo
a possibilidade de ocorrncia da situao descrita anteriormente e reduzindo o tempo de atendimento
s requisies. recomendado o seu uso em programas aplicativos com alto tempo de ciclo, devendo
ser inserida em pontos intermedirios dos mdulos, dividindo-os em trechos com aproximadamente
20 ms de tempo de execuo.
ATENO:
Os valores dos operandos do programa aplicativo podem ser modificados aps a execuo de uma
LAI, pois outro equipamento ligado rede pode estar solicitando escritas nos mesmos. Deve-se
considerar a influncia deste fato ao se inserir esta instruo no programa aplicativo.

Esta instruo somente pode ser utilizada nas UCPs AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003, AL2004 e QK2000/MSP.

144

Captulo 3

Referncia das Instrues

Instrues do Grupo Ligaes


As instrues do grupo ligaes permitem a construo de caminhos em srie e em paralelo bem
como a inverso do sinal.

Nome

Descrio do Nome

Seqncia Barra
de
de Edio Ferramentas

LGH

ligao horizontal

ALT, L, H

LGN

ligao negada

ALT, L, N

LGV

ligao vertical

ALT, L, V

Tabela 3-52 Instrues do Grupo Ligaes

145

Captulo 3

Referncia das Instrues

LGH - Ligao Horizontal

LGN - Ligao Negada

LGV - Ligao Vertical

Descrio:
As ligaes so elementos auxiliares na construo dos diagramas de rels, para interligar as demais
instrues.

A ligao negada inverte na sua sada o estado lgico da sua entrada.

146

Captulo 3

Utilizao

Referncia dos Mdulos Funo


Este captulo contm a descrio dos mdulos Funo (F) que acompanham o MasterTool,
disponveis para os controladores programveis das sries AL-600, AL-2000, QUARK e PICCOLO.
Os mdulos Funo implementam diversas rotinas de uso especfico ou para o acesso aos mdulos
especiais de E/S pelo programa aplicativo, sendo similares s instrues, porm carregados como
mdulos do programa. A sua execuo disparada por outros mdulos atravs da instruo CHF.
Os mdulos que acompanham o MasterTool so programados em linguagem de mquina, no
podendo serem lidos para o programador e visualizados como os mdulos em diagrama de rels.
Devem ser carregados diretamente do disco para o CP (opes Comunicao, Ler/Enviar
Mdulo).
Cada modelo de UCP possui um conjunto de mdulos F prprio, contidos em subdiretrios
correspondentes no MasterTool. A tabela 4-1 mostra as funes existentes para cada UCP, bem como
os mdulos especiais de E/S que so acessados atravs das mesmas.
As UCPs PL102 e PL103 da srie PICCOLO possui somente os mdulos funo F-CONT.005,
F-ANLOG.006 e F-PID.033.

A UCP PL104 da srie PICCOLO possui somente os mdulos funo F-CONT.005,


F-ANLOG.006, F-PID.033 e F-RELG.048.

A UCP PL105 da srie PICCOLO possui somente os mdulos funo F-PID.033 e


F-RELG.048.

147

Captulo 3

Funo

Utilizao

AL-600
QK600

AL-2000

AL-2002
AL-2003

QK800

QK801

PL104

PL105

QK2000

Mdulo

de

E/S

AL-2004
F-RELOG.000

AL-1420

F-LEDS.001

AL-1460

F-PT100.002

AL-1117
QK1117

F-TERMO.003

AL-1109
QK1109

F-CONTR.004

AL-1440
AL-1450
QK1450

F-CONT.005

AL-600

F-ANLOG.006

AL-600

F-EVENT.017

AL-3130,
AL-3132,
AL-3138

F-ALNET2.032
F-PID.033
F-RAIZN.034
F-ARQ2.035
F-ARQ4.036
F-ARQ8.037
F-ARQ12.038
F-ARQ15.039
F-ARQ16.040
F-ARQ24.041
F-ARQ31.042
F-MOBT.043
F-STMOD.045
F-RELG.048

148

Captulo 3

Utilizao

Funo

AL-600,
QK600

AL-2000

AL-2002,

QK800

QK801

PL104

PL105

QK2000

AL-2003,

Mdulo

de

E/S

AL-2004
F-SINC.049
F-PID16.056
F-CTRL.059
F-RELG.061
F-ALNET1.062
F-IMP.063
F-RECEP.064
F-UTR_S.068

AL-3202

F-NORM.071
F-COMPF.072
F-ANDT.090
F-ORT.091
F-XORT.092
F-NEGT.093

Tabela 4-1 Lista dos Mdulos Funo Fornecidos pela ALTUS

Durante a instalao do MasterTool so copiados diversos mdulos com o mesmo nome, sendo
armazenados em subdiretrios diferentes, conforme o tipo de UCP ao qual se destinam. Mesmo
possuindo o mesmo nome, estes mdulos diferem no seu contedo. Por exemplo, o mdulo
F-RELOG.000 est presente nos subdiretrios \AL600, \AL2000, \AL2002, \AL2003 e \AL-2004,
porm sendo quatro arquivos diferentes, cada um destinado a uma UCP em particular.
ATENO:
Os arquivos contidos no subdiretrio de um CP no devem ser copiados para o de outro CP, sob o
risco de perda de mdulos. Deve-se carregar no controlador somente os mdulos contidos no
subdiretrio correspondente UCP utilizada.
Em caso de dvidas sobre o tipo de UCP para o qual o mdulo foi programado, utilizar o comando de
informaes de arquivos (comando Arquivo, Informaes do Mdulo no MasterTool).

149

Captulo 3

Utilizao

F-RELOG.000 - Funo para Acesso a Mdulo


Relgio de Tempo Real

Introduo
A funo F-RELOG.000 realiza o acesso ao mdulo relgio de tempo real AL-1420. Este mdulo
implementa um relgio e calendrio completos com alta preciso, permitindo o desenvolvimento de
programas aplicativos que dependam de bases de tempo muito estveis. O mdulo continua a manter
a informao de tempo mesmo com a falta de alimentao do sistema, pois alimentado por baterias.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 2 (%KM+00002).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 2 para este mdulo:
*

%RXXXX - Endereo do barramento onde est alojado o mdulo AL-1420.


%MXXXX ou %TMXXXX - Especificao dos operandos para onde so lidos ou de onde so

*
acertados os valores do relgio. Se este parmetro for especificado como memria, os valores so lidos ou
acertados para a memria declarada e as seis subseqentes. Se for especificado como tabela, os valores so
colocados ou acertados a partir da posio 0 at a 6. Caso os operandos no estejam declarados, a leitura ou
acerto dos valores de tempo no realizada e as sadas da instruo so desligadas. possvel o uso de tabelas
com mais de 7 posies, sendo que a funo ignora as posies excedentes. Os valores so lidos ou acertados nos
operandos na seguinte seqncia:

150

Captulo 3

Utilizao

Operando

Posio
Tabela

Contedo

Formato

%MXXXX

Segundos

000XX

%MXXXX+1 1

Minutos

000XX

%MXXXX+2 2

Horas

000XX

%MXXXX+3 3

Dia do ms

000XX

%MXXXX+4 4

Ms

000XX

%MXXXX+5 5

Ano

000XX

%MXXXX+6 6

Dia da semana

000XX

Tabela 4-2 Valores Lidos do Relgio (F-RELOG.000)

O contedo destes operandos pode ser lido ou modificado a qualquer momento, mas so atualizados
com a hora real do mdulo apenas quando a instruo for executada. utilizado o formato 24 horas
na contagem do tempo.

OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, todas as sadas da instruo so
desenergizadas. Se estiverem corretos, a sada pulso 1 Hz ligada por uma varredura a cada segundo.

l relgio - quando energizada, os valores de tempo do mdulo so transferidos para os operandos memria
ou para a tabela declarada como segundo parmetro em OPER3.

acerta relgio - quando energizada, os valores contidos nos operandos memria ou tabela declarados so
transferidos para o mdulo.
ATENO:
Se as duas ltimas entradas forem energizadas simultaneamente, realizado o acerto dos valores do
mdulo.
Descrio das sadas:

pulso 1 Hz - indica se houve uma mudana no contador de segundos do relgio. O pulso dura uma
varredura e pode ser usado para sincronizar eventos do programa aplicativo que utilizem o Relgio de
Tempo Real. Este pulso tambm pode ser usado para realizar a leitura do relgio somente quando houver
uma mudana de segundos, economizando-se tempo de execuo, pois a leitura do pulso isoladamente
processada de forma mais rpida.

pulso perda de horrio - esta sada ligada na primeira varredura aps a energizao do CP caso o
relgio tenha ficado sem a alimentao da bateria durante falha na alimentao principal. Para que a mesma
seja acionada, necessrio que a instruo esteja habilitada durante a primeira varredura do controlador.
ATENO:
Quando o mdulo permanece sem alimentao de bateria e com o CP desligado, valores invlidos
podem ser obtidos na leitura do horrio, sem haver contagem de tempo e sem acionamento da sada
pulso 1 Hz. Para que o relgio volte a funcionar corretamente, basta realizar o acerto do tempo,
programando um novo horrio.
151

Captulo 3

Utilizao

Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-600, AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003 e
AL-2004.

152

Captulo 3

Utilizao

F-LEDS.001 - Funo para Acesso a Mdulo


Painel de LEDs

Introduo
A funo F-LEDS.001 realiza o interfaceamento do programa aplicativo com o mdulo
multiplexador de LEDs AL-1460, permitindo enviar para este o estado de octetos de pontos
digitais do sistema.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que sero passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 4 (%KM+00004).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 4 para este mdulo:
*

%RXXXX - Endereo do barramento onde est alojado o mdulo AL-1460.

*
%AXXXX, %EXXXX ou %SXXXX - Endereo do octeto inicial a partir do qual sero feitas as
movimentaes para o painel de LEDs.
*

%KM+XXXXX - Nmero de octetos a serem transferidos.

*
%KM+XXXXX - Nmero do octeto inicial do painel de LEDs para onde sero feitas as
movimentaes. Deve estar compreendido no intervalo entre 0 e 31.
ATENO:
O espao de endereamento dos rels auxiliares (%AXXXX) encontra-se em seguida ao dos rels de
entrada e sada (%EXXXX e %SXXXX). Desta forma, se o octeto inicial a ser transferido for
%S0062 e o nmero de transferncias for de 5, os octetos transferidos sero %S0062, %S0063,
%A0000, %A0001 e %A0002.

OPER4 - No utilizado

153

Captulo 3

Utilizao

Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada, a funo realiza a transferncia de octetos para o painel de
LEDs. Os octetos a serem transferidos so definidos pelo segundo e terceiro parmetros de OPER3, e o
destino da transferncia pelo quarto parmetro.

inicializa - quando esta entrada energizada todos os LEDs do painel so apagados. A entrada pode ser
utilizada durante a execuo do programa aplicativo para apagar todos os LEDs sem a necessidade de se
realizar modificaes nos valores dos octetos.
ATENO:
Para que os valores sejam visualizados no painel, a entrada inicializa deve estar necessariamente
desenergizada.

teste de leds - quando esta entrada energizada, a instruo liga todos os LEDs do painel, permitindo a
verificao do funcionamento dos mesmos. Esta entrada pode ser energizada durante a execuo do
programa aplicativo com a finalidade de acender todos os LEDs sem a necessidade de se realizar
modificaes nos valores dos octetos.
ATENO:
Caso as entradas inicializa e teste de leds estejam energizadas ao mesmo tempo, realizada a
inicializao do mdulo, resultando no apagamento dos LEDs do painel.
Descrio das sadas:

transferncia realizada - aps todos os octetos serem transferidos ou caso a entrada teste de leds esteja
ativada, esta sada energizada. Se o nmero de transferncias e o endereo inicial dos octetos fonte ou
destino forem incompatveis, a instruo no realizada e a sada desenergizada.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-600, AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003, AL2004, QK800, QK801 e QK2000/MSP.

154

Captulo 3

Utilizao

F-PT100.002 - Funo para Leitura de Mdulo


Pt-100

Introduo
A funo F-PT100.002 realiza a leitura de temperaturas fornecidas pelos mdulos AL-1117 e
QK1117, mdulo interface com at 4 sensores do tipo Pt-100. Os valores lidos podem ser
linearizados ou no, sendo possvel a leitura de 1 ou 4 canais, alterando-se apenas a programao dos
parmetros utilizados na sua chamada.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 4 (%KM+00004).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 4 para este mdulo:

*
%RXXXX ou %RXXXX.X - Endereo do barramento onde est alojado o mdulo AL-1117 ou
QK1117. Caso seja especificado com subdiviso de ponto (%RXXXX.X), a leitura realizada somente para o
canal do mdulo correspondente ao ponto (pontos .0 a .3 do operando correspondendo aos canais 0 a 3 do
mdulo, respectivamente). No caso de no ser feita a especificao com subdiviso de ponto (%RXXXX), todos
os 4 canais sero lidos (0 a 3).
*
%KM+XXXXX - Especificao do tipo de linearizao a ser executada (ver tabela 6-2 para ajuste
dos mdulos AL-1117 e QK1117). Os seguintes tipos so vlidos:
*
%KM+00000 - a funo no executa qualquer linearizao, apresentando como resultado a sada do
conversor com valores entre 0 e 4095.
*
%KM+00001 - a funo executa linearizao para a faixa de temperatura de -30,00 a +50,00 oC,
representada em valores de +0000 a +8000 (Valor armazenado = (T + 30) x 100).
*
%KM+00002 - a funo executa linearizao para a faixa de temperatura de -30,00 a +370,00 oC,
representada em valores de +0000 a +4000 (Valor armazenado = (T + 30) x 10).
*
%KM+00003 - a funo executa linearizao para a faixa de temperatura de -30,00 a +770,00 oC,
representada em valores de +0000 a +8000 (Valor armazenado = (T + 30) x 10).
155

Captulo 3

Utilizao

*
%KM+00004 - a funo executa linearizao para a faixa de temperatura de -30,00 a +50,00 oC,
representada em valores de -3000 a +5000.
*
%KM+00005 - a funo executa linearizao para a faixa de temperatura de -30,00 a +370,00 oC,
representada em valores de -0300 a +3700.
*
%KM+00006 - a funo executa linearizao para a faixa de temperatura de -30,00 a +770,00 oC,
representada em valores de -0300 a +7700.

Constante de
Linearizao

Faixa de Medida

Valor Armazenado

PA5

PA6

%KM+00000

qualquer

0000 a +4095

0/1

0/1

%KM+00001

-30 oC a +50 oC

0000 a +8000

%KM+00002

-30 oC a +370 oC

0000 a +4000

%KM+00003

-30 C a +770 C

0000 a +8000

%KM+00004

-30 oC a +50 oC

-3000 a +5000

%KM+00005

-30 oC a +370 oC

-0300 a +3700

-0300 a +7700

%KM+00006

-30 C a +770 C

Tabela 4-3 Linearizao e Configurao dos Mdulos AL-1117 e QK1117

ATENO:
Caso a temperatura do sensor exceda a faixa de medida, o valor 9999 ser armazenado no canal
correspondente.

*
%MXXXX - Especificao do operando onde so armazenados os valores dos canais aps a leitura e
linearizao. Se o primeiro parmetro for especificado como %RXXXX.X (leitura de um canal), apenas a
posio de memria declarada no parmetro 3 atualizada. Se o primeiro parmetro for especificado como
%RXXXX (leitura de 4 canais), utilizada a memria declarada no parmetro 3 e as 3 consecutivas mesma.
*

%MXXXX - Operando utilizado pela funo para o controle interno do seu processamento.
ATENO:
O operando de controle no deve ter seu contedo alterado em nenhuma parte do programa
aplicativo, sob pena de prejudicar a execuo correta da funo. Cada CHF para este mdulo F deve
possuir um operando de controle exclusivo, diferente dos demais. O operando de controle no deve
ser retentivo.

OPER4 - No utilizado.

156

Captulo 3

Utilizao

Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF.
Descrio das sadas:

sucesso - energizada quando a funo foi corretamente executada.


erro - esta sada energizada sempre que ocorre um dos seguintes erros:

ruptura da ligao com o sensor Pt-100

curto-circuito na ligao com o sensor Pt-100

o mdulo declarado no barramento no AL-1117 ou QK1117

erro na especificao dos operandos ou tentativa de acesso a operandos no declarados


Nos dois primeiros erros, o valor do operando correspondente ao canal recebe o valor 9999.
ATENO:
A sada de erro est implementada a partir da verso 1.10 de F-PT100.002.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizado nas UCPs AL-600, AL-2002/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003, AL2004, QK800, QK801 e QK2000/MSP.
ATENO:
O tempo de atualizao para cada canal de 400 ms. Este tempo contabilizado pela prpria funo.
Desta forma, a instruo CHF utilizada para a chamada do mdulo F no deve ser saltada, sob pena
de aumentar-se o tempo de converso.

A funo no pode ser chamada para um outro canal antes de ser encerrada a converso do canal
corrente.

157

Captulo 3

Utilizao

F-TERMO.003 - Funo para Leitura de


Mdulo Termopar

Introduo
A funo F-TERMO.003 realiza a leitura de temperaturas fornecidas pelos mdulos AL-1109 e
QK1109, mdulo interface com at 4 sensores do tipo termopar. Os valores lidos podem ser
linearizados ou no sendo possvel a leitura de 1 ou 4 canais, alterando-se apenas a programao dos
parmetros utilizados na sua chamada.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 5 (%KM+00005).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 5 para este mdulo:

*
%RXXXX ou %RXXXX.X - Endereo do barramento onde est alojado o mdulo AL-1109 ou
QK1109. Caso seja especificado com subdiviso de ponto (%RXXXX.X), a leitura realizada somente para o
canal do mdulo correspondente ao ponto (pontos .0 a .3 do operando, correspondendo aos canais 0 a 3 do
mdulo, respectivamente). No caso de no ser feita a especificao com subdiviso de ponto (%RXXXX), todos
os 4 canais so lidos (0 a 3).
*

%KM+XXXXX - Especificao do tipo de termopar:

%KM+00000 - valor fornecido pelo mdulo sem linearizao

%KM+00001 - termopar tipo J

%KM+00002 - termopar tipo R

%KM+00003 - termopar tipo S

%KM+00004 - termopar tipo K

%KM+00005 - termopar tipo B


158

Captulo 3

Utilizao

*
%KM+XXXXX - Define se os valores sero apresentados normalizados (0000 a 1000) ou em graus
(ver tabela 4-3):
*

%KM+00000 - resultado em graus Clsius

%KM+00001 - resultado normalizado

Tipo de Termopar

Resultado em graus

Resultado

Clsius (oC)

Normalizado

0000 a 1000

0000 a 1000

0000 a 1500

0000 a 1000

0000 a 1500

0000 a 1000

0000 a 1250

0000 a 1000

0000 a 1800

0000 a 1000

Tabela 4-4 Valores Lidos dos Mdulos AL-1109 e QK1109

ATENO:
Caso a temperatura do sensor exceda a faixa de medida, o valor 9999 ser armazenado no canal
correspondente.

*
%MXXXX - Especificao do operando onde so armazenados os valores dos canais aps a leitura e
normalizao. Se o primeiro parmetro for especificado como %RXXXX.X (leitura de um canal) apenas a
posio de memria declarada no parmetro 3 utilizada. Se o primeiro parmetro for especificado como
%RXXXX (leitura de 4 canais), utilizada a memria declarada no parmetro 3 e as 3 consecutivas mesma.
*

%MXXXX - Operando utilizado pela funo para o controle interno do seu processamento.
ATENO:
O operando de controle no deve ter seu contedo alterado em nenhuma parte do programa
aplicativo, sob pena de prejudicar a execuo correta da funo. Cada CHF para este mdulo F deve
possuir um operando de controle exclusivo, diferente dos demais.

OPER4 - No utilizado.

159

Captulo 3

Utilizao

Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF.
Descrio das sadas:

sucesso - energizada quando a funo foi corretamente executada.


erro - esta sada energizada sempre que ocorre um dos seguintes erros:

ruptura da ligao com o sensor termopar

o mdulo declarado no barramento no AL-1109 ou QK1109

erro na especificao dos operandos ou tentativa de acesso a operandos no declarados


No primeiro erro, o valor do operando correspondente ao canal recebe o valor 9999.
ATENO:
A sada de erro est implementada a partir da verso 1.10 de F-TERMO.003.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-600, AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003, AL2004, QK800, QK801 e QK2000/MSP.
ATENO:
A partir da verso 1.10 do mdulo F-TERMO.003, a sada de erro ligada e o valor 9999 colocado
nos canais na primeira varredura de execuo do programa. O tempo de atualizao de um canal foi
reduzido de 400 ms para 100 ms a partir desta mesma verso.

ATENO:
O tempo de atualizao para cada canal de 100 ms. Este tempo contabilizado pela prpria funo.
Desta forma, a instruo CHF utilizada para a chamada do mdulo F no deve ser saltada, sob pena
de aumentar-se o tempo de converso.

A funo no pode ser chamada para um outro canal antes de ser encerrada a converso do canal
corrente.

160

Captulo 3

Utilizao

F-CONTR.004 - Funo para Acesso a Mdulo


Contador Rpido
Para a Srie Grano:

Introduo
A funo F-CONTR.004 realiza o interfaceamento do programa aplicativo com o Contador Rpido
24 bits do HardFlex modelo GR900 dos controladores da Srie Grano. Esta funo tambm
utilizada para interfaceamento com outros modelos de HardFlex que possuam contadores rpidos.

Parametrizao
O contador rpido parametrizado atravs de um byte utilizando a tabela a seguir:

Bits do byte de parametrizao


7

0
1

0
1

Descrio

Modo 0 A incrementa e B decrementa

Modo 1 A informa o sentido e B conta

Modo 2 Quadratura, 4 contagens por perodo

Modo 3 Quadratura, 2 contagens por perodo

Desabilita sada fsica do comparador 1 (sada T0)

Habilita sada fsica do comparador 1 (sada T0)


Desabilita sada fsica do comparador 2 (sada T1)
Habilita sada fsica do comparador 2 (sada T1)

Desabilita sada fsica do comparador Zero (sada T2)

Habilita sada fsica do comparador Zero (sada T2)

Desabilita entrada fsica de zeramento (entrada I3)

Habilita entrada fsica de zeramento (entrada I3)


Desabilita entrada fsica de congelamento (entrada I4)
Habilita entrada fsica de congelamento (entrada I4)

Zera o contador ao atingir os valores de overflow e underflow

Zera contador ao atingir valor do registro de comparao 2

161

Captulo 3

Utilizao

Notas da Tabela:

Bits 0 e 1 Estes bits selecionam o modo de operao do contador rpido:


00 Pulso na entrada Contagem A -> Incrementa contador; Pulso em Contagem B ->
Decrementa o contador;
01 Nvel do sinal na entrada Contagem A d o sentido da contagem e pulsos na
entrada Contagem B incrementam ou decrementam a contagem;
10 Uso com transdutor de posio. Pulsos em quadratura provenientes do transdutor
de posio so inseridos nas entradas Contagem A e Contagem B, a decodificao dos
pulsos gera quatro contagens por perodo;
11 Idem ao modo 2, mas com duas contagens por perodo.

Bit 2 Quando em 1 habilita a sada fsica do comparador 1 no borne da sada T0. Toda vez que o
valor do contador for igual ao valor do comparador 1 ser gerado na sada T0 um pulso com durao
mnima de 50ms.
Bit 3 Quando em 1 habilita a sada fsica do comparador 2 no borne da sada T1. Toda vez que o
valor do contador for igual ao valor do comparador 2 ser gerado na sada T1 um pulso com durao
mnima de 50ms.
Bit 4 Quando em 1 habilita a sada fsica do comparador Zero no borne da sada T2. Toda vez que
o valor do contador for igual a zero ser gerado na sada T2 um pulso com durao mnima de 50ms.
Bit 5 Quando em 1 habilita a entrada de zeramento externa do contador via borne de entrada I3. O
contador zerado (resetado) sempre que for aplicado nvel alto de sinal na entrada I3.
Bit 6 Quando em 1 habilita a entrada de congelamento de contagem externa do contador via borne
de entrada I4. A contagem permanecer congelada enquanto for aplicado nvel alto de sinal na
entrada I4.
Bit 7 Quando em 1 habilita o zeramento (reset) do contador sempre que o mesmo atingir valor de
contagem igual ao valor do comparador 2. Quando em 0 o contador somente ser zerado aps atingir
valores de overflow (+8.388.607) ou underflow (-8.388.608).

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 6 (%KM+00006).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados quando a instruo CHF for
editada. O nmero de parmetros editveis especificado em OPER1, sendo fixo em 5 para este mdulo:

*
%KMXXXX Posio do mdulo no barramento Grano. Para contadores internos ao controlador
(Hardflex) este valor deve ser %KM0000.
importante que este parmetro seja configurado corretamente, pois uma configurao
errada comprometer o funcionamento deste dispositivo e de outros nestes mesmo HardFlex.
162

Captulo 3

Utilizao

*
%KMXXXX Modelo de HardFlex ou mdulo no qual est o contador ao qual se deseja executar
algum comando.
%KM0001 GR900
%KM0002 GR901
%KM0003 GR902
%KM0004 GR903

%KMXXXX Nmero do contador no qual se deseja executar algum comando. No caso do GR900
*
existe apenas um contador, ou seja qualquer comando dado para este e o parmetro deve ser sempre
%KM0001. Outros modelos de HardFlex podero conter mais de um contador o que implica na necessidade
deste byte para um mdulo F que busca ser genrico. Ex.: Se o comando para o segundo contador do HardFlex,
o valor ser %KM0002.
importante que este parmetro seja configurado corretamente, pois uma configurao
errada comprometer o funcionamento deste dispositivo e de outros nestes mesmo HardFlex.

%FXXXX ou %TFXXXX Primeiro operando de leitura e escrita do contador. So quatro


*
operandos na seguinte ordem:
Valor lido do Contador.
Valor a ser escrito no Contador.
Valor a ser escrito no Comparador 1.
Valor a ser escrito no Comparador 2.
Em caso de %TFXXXX esta ordem representa o numero do ndice da tabela que deve ter 4
posies. Para %FXXXX este representa Valor lido do Contador, enquanto as outras opes
esto nos 3 operandos logo aps este.
*

%AXXXX ou %MXXXX - Operando onde est armazenado o status do contador.


Byte de Status (%A ou %M)
7

0
1

0
1

Contagem normal

Overflow na contagem
Contagem normal
Underflow na contagem

Direo de contagem DOWN

Direo de contagem UP
Contagem diferente do comparador 1
Contagem igual ao comparador 1

Contagem diferente do comparador 2

Contagem igual ao comparador 2

0
1
0

Descrio
0

Contagem diferente de zero


Contagem igual a zero
Sempre zeros

Notas da Tabela:

Bit 0 acionado sempre que o valor do contador estourar positivamente, ou seja, passar por
+8.388.607. Deve ser zerado pela aplicao atravs do bit 2 do 2o byte de comando.
163

Captulo 3

Utilizao

Bit 1 acionado sempre que o valor do contador estourar negativamente, ou seja, passar por 8.388.608. Deve ser zerado pela aplicao atravs do bit 2 do 2o byte de comando.

Bit 2 Mostra em que direo ocorreu a ltima contagem. Quando em 1 significa que a ltima
contagem ocorreu na direo UP, ou seja, o contador foi incrementado. Quando em 0 significa que a
ltima contagem ocorreu na direo DOWN, ou seja, o contador foi decrementado.
Bit 3 acionado sempre que o valor do contador for igual ao valor do comparador 1. Este bit ser
desacionado assim que houver a primeira leitura do byte de status por parte do aplicativo, desde que
o valor do contador no seja mais igual ao valor do comparador 1.
Bit 4 acionado sempre que o valor do contador for igual ao valor do comparador 2. Este bit ser
desacionado assim que houver a primeira leitura do byte de status por parte do aplicativo, desde que
o valor do contador no seja mais igual ao valor do comparador 2.
Bit 5 acionado sempre que o valor do contador for igual a zero. Este bit ser desacionado assim
que houver a primeira leitura do byte de status por parte do aplicativo, desde que o valor do contador
no seja mais igual a zero.

%AXXXX ou %MXXXX Comando que diz qual o procedimento que ser executado na
chamada atual da funo. Possui dois bytes e no caso de %AXXXX, o operando declarado o mais
significativo e o seguinte o menos significativo.

1 Byte de Comando(%A ou %M)


7

Contagem normal

Escreve no contador

Contagem normal

Escreve no comparador 1

Contagem normal

1
0

Escreve no comparador 2

Sempre zeros

2 Byte de Comando(%A ou %M)


7

0
1
0
1
0

Descrio

Descrio

0
0

Contagem normal

Inibe contagem (congela valor do contador)


Contagem normal
Zera registrador de contagem
Contagem normal
Zera bit de status de overflow/underflow
Sempre zeros

Notas das tabelas:

1 - O comando de zeramento do contador (bit 1 do segundo byte de comando) tem prioridade sobre
os outros comandos. Se houver comandos de congelamento, zeramento e escrita do valor do contador
simultaneamente por exemplo, o contador ser somente zerado, no mantendo seu valor atual nem
recebendo o novo valor;
164

Captulo 3

Utilizao

2 - Os comandos de congelamento de contagem e escrita no contador no so conflitantes, podendo


ser executados simultaneamente;

3 - Os comandos de escrita nos comparadores so independentes entre si e do contador, podendo ser


executados simultaneamente a outros comandos;
4 - Os comandos do 2o byte estendem-se at uma nova chamada da funo solicitando contagem
normal.

Entradas e Sadas

Descrio das entradas:

Habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a respectiva sada de erro da funo
energizada. Se estiverem corretos, os comandos contidos nos bytes auxiliares %AXXXX so executados,
realizando as operaes de leitura e escrita conforme especificado. Quando a entrada habilita estiver
desenergizada, as instrues anteriormente enviadas ao mdulo so mantidas, no executando nenhuma
operao de leitura ou escrita no mesmo.
Descrio das sadas:

Contagem ok ativada para indicar sucesso na tentativa de realizar a operao solicitada. Sempre que a
operao for concluda com sucesso essa sada ligada e as restantes so desligadas. Se esta sada estiver
desligada significa que algo de errado ocorreu no processo, sendo que o resultado pode ser ou no indicado
numa das outra duas sadas.

Erro parmetros - ativada quando existe alguma inconsistncia nos parmetros passados para a funo.
Erro na faixa de operandos %F - ativada quando um de um operando %F de escrita do modo
contagem ultrapassar a faixa de 24 bits com sinal, ou seja, o valor for maior que +8.388.607 ou menor que
8.388.608.

Todas as sadas desligadas - indica erro na comunicao com os dispositivos selecionados.

Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs GR350, GR351, GR370 e GR371.

Para demais Sries:

165

Captulo 3

Utilizao

Introduo
A funo F-CONTR.004 realiza o interfaceamento do programa aplicativo com o mdulo contador
rpido AL-1440 e contador rpido com interface para transdutores ticos AL-1450 e QK1450.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 4 (%KM+00004).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 4 para este mdulo:
*

%RXXXX - Endereo do barramento onde est alojado o mdulo AL-1440, AL-1450 ou QK1450.

%DXXXX - Operando com o valor a ser lido ou escrito no registrador de contagem do mdulo.

%DXXXX - Operando com o valor a ser lido ou escrito no registrador de comparao do mdulo.

%AXXXX - Octeto que contm um conjunto de instrues para o mdulo, descrito a seguir:
%AXXXX.0 - inibe contagem
%AXXXX.1 - zera registrador contador
%AXXXX.2 - habilita rels de sada (comparao por hardware)
%AXXXX.3 - habilita entrada de referncia
%AXXXX.4 - executa leitura do contador
%AXXXX.5 - executa escrita no contador
%AXXXX.6 - executa escrita no comparador
%AXXXX.7 - no utilizado
OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, todas as sadas da instruo so
desenergizadas. Se estiverem corretos, as instrues contidas no octeto auxiliar %AXXXX so executadas,
realizando as operaes de leitura e escrita conforme especificado. Quando a entrada habilita estiver
desenergizada, as instrues anteriormente enviadas ao mdulo so mantidas, no executando nenhuma
operao de leitura ou escrita no mesmo.
166

Captulo 3

Utilizao

Descrio das sadas:

contagem zero - ativada quando o registrador contador atinge o valor zero. A sua ativao realizada ao
menos durante uma varredura do programa aplicativo, caso o contador passe por zero e no permanea com
este valor.

contagem igual - ativada quando o valor de contagem atinge o valor igual ao do registrador comparador.
Assim como a sada anterior, ativada por ao menos uma varredura de programa aplicativo.

leitura instantnea - ativada somente durante a varredura seguinte ao pedido de leitura, caso esta no
esteja desabilitada por ponte de ajuste do mdulo. Neste caso, a prxima leitura do contador fornece o valor
deste no momento em que foi solicitada a leitura instantnea.
ATENO:
Caso sejam solicitadas simultaneamente a leitura e a escrita no mdulo contador, apenas executada
a escrita. Independentemente desta situao, a escrita no registrador executada sempre que
solicitada, se a instruo estiver habilitada. Deve-se levar em conta o fato de que cada operao de
leitura ou escrita relativamente lenta. Desta forma, devem ser evitadas operaes desnecessrias a
fim de no comprometer o tempo de varredura do programa aplicativo.

ATENO:
Aps o CP ser ligado, o valor dos registradores de contagem e comparao aleatrio, devendo ser
inicializado convenientemente.
Maiores informaes podem ser obtidas nas Caractersticas Tcnicas dos mdulos AL-1440,
AL-1450 e QK1450.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-600, AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003, AL2004, QK800, QK801 e QK2000/MSP.

167

Captulo 3

Utilizao

F-CONT.005 - Funo para Acesso s


Entradas de Contagem Rpida

Introduo
A funo F-CONT.005 realiza o interfaceamento do programa aplicativo com as entradas de
contagem rpida integradas nas UCP AL-600, QK600, PL102, PL103 e PL104.
As UCPs AL-600, QK600, PL102, PL103 e PL104 possuem no seu painel frontal duas entradas de
contagem rpida, possibilitando a contagem de pulsos com elevada freqncia (at 10 KHz), quando
se torna inadequada a contagem por meio de pontos de entrada convencionais.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 3 (%KM+00003).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 3 para este mdulo:
*

%KM+XXXXX - Nmero da entrada contadora (0 ou 1).

%DXXXX - Operando que armazena o valor de contagem.

%MXXXX - Operando utilizado pela funo para o controle interno do seu processamento.
ATENO:
O operando de controle no deve ter seu contedo alterado em nenhuma parte do programa
aplicativo, sob pena de prejudicar a execuo correta da funo. Cada CHF para este mdulo F deve
possuir um operando de controle exclusivo, diferente dos demais.

OPER4 - No utilizado.

168

Captulo 3

Utilizao

Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a sada de erro energizada.

zera - causa o zeramento do valor de contagem, quando habilitada.


carrega - quando ativada, faz com que o valor armazenado no operando %D seja o novo valor de contagem.
Descrio das sadas:

contagem zero - energizada quando o valor do operando %D de contagem possui valor zero.
limite de contagem - energizada quando o valor do operando %D de contagem possui valor +9999999.
erro - energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos ou tentativa de acesso a operandos no
declarados.
Quando se passa o CP de programao para execuo a entrada ZERA das funes F-CONT.005
devem ser acionadas por uma varredura, de forma a permitir o referenciamento da funo, visto que
seus operandos de contagem e de controle foram zerado na troca de estados.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada somente nas UCPs AL-600, QK600, PL102, PL103 e PL104.

169

Captulo 3

Utilizao

Descrio do Funcionamento
Cada contador realiza uma contagem incremental, de 0 a +9999999 pulsos, armazenada em um
operando %D. Quando a contagem atinge o valor limite, o operando no mais incrementado,
ligando a sada limite de contagem na instruo CHF.
O valor no operando de contagem pode ser inicializado com o acionamento da entrada zera da
instruo. Para comear a contagem com um valor diferente de zero, basta mover o valor desejado
para o operando %D e acionar a entrada carrega da instruo.
A funo deve ser chamada periodicamente, no ciclo de varredura normal ou no mdulo executado
por interrupo de tempo E018. A freqncia mxima de contagem depende do perodo de chamada,
sendo mostrada na tabela 4-4.

Freqncia
Contagem

Mxima

de Perodo
Funo

de

Chamada

2,5 KHz

100 ms

3,4 KHz

75 ms

5,0 KHz

50 ms

10,4 KHz

25 ms

da

Tabela 4-5 Freqncia de Contagem AL-600

A funo pode ser chamada vrias vezes em programas com alto tempo de ciclo de varredura,
permitindo a contagem de freqncias mais elevadas.
Por exemplo, caso o tempo de ciclo do programa aplicativo seja 85 ms e seja necessrio a contagem
de pulsos at 7 KHz, deve-se repetir a chamada da funo 4 vezes ao longo do programa ou inclu-la
no mdulo E018 com freqncia de execuo de 25 ms.

170

Captulo 3

Utilizao

F-ANLOG.006 - Funo para


Converso A/D ou D/A Integrados

Introduo
A funo F-ANLOG.006 realiza a converso A/D (analgico/digital) ou D/A (digital/analgico) dos
canais analgicos integrados disponveis nas UCPs AL-600, QK600, PL102, PL103 e PL104 (DAC 1
e DAC 2).
Utilizando-se duas instrues CHF, possvel realizar a converso A/D em um dos canais e D/A no
outro ou o mesmo tipo de converso em ambos.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 3 (%KM+00003).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 3 para este mdulo:

*
%KM+XXXXX - Especificao do canal a ser convertido. Deve-se utilizar %KM+00000 para DAC
1 e %KM+00001 para DAC 2.
*
%KM+XXXXX - Tipo de converso a ser realizada no canal definido pelo parmetro anterior.
Deve-se utilizar %KM+00000 para converso A/D e %KM+00001 para converso D/A.
*
%MXXXX - Especificao do operando onde armazenado o valor a ser escrito no conversor em
caso de converso D/A ou valor lido em caso de converso A/D.

OPER 4 - No utilizado.

171

Captulo 3

Utilizao

Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF.
Descrio das sadas:

sucesso - energizada quando a funo foi corretamente executada.


erro - energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos ou tentativa de acesso a operandos no
declarados.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada somente nas UCPs AL-600, QK600, PL102, PL103 e PL104.

172

Captulo 3

Utilizao

F- SAIDR.009 - Funo para Acesso s Saidas


Rpidas

Introduo
A funo F-SAIDR.009 realiza o interfaceamento do programa aplicativo com as sadas rpidas do
HardFlex modelo GR900 dos controladores da Srie Grano. Esta funo tambm utilizada para
interfaceamento com outros modelos de HardFlex que possuam sadas rpidas.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 5 (%KM+00005).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados quando a instruo CHF for
editada. O nmero de parmetros editveis especificado em OPER1, sendo fixo em 5 para este mdulo:

%KMXXXX Posio do mdulo no barramento Grano. Para sadas rpidas internas ao controlador
*
(Hardflex) este valor deve ser KM0000.
importante que este parmetro seja configurado corretamente, pois uma configurao
errada comprometer o funcionamento deste dispositivo e de outros nestes mesmo HardFlex.

%KMXXXX Modelo de HardFlex ou mdulo no qual est a sada rpida a qual se deseja executar
*
algum comando.
%KM0001 GR900
%KM0002 GR901
%KM0003 GR902
%KM0004 GR903
173

Captulo 3

Utilizao

*
%KMXXXX Nmero do bloco de sadas rpidas no qual deseja executar algum comando. Ex.: O
HardFlex GR900 possui um bloco de duas sadas VFO. Estas esto no primeiro bloco de sadas rpidas deste
HardFlex. Sendo assim o nmero do bloco KM0001. Outros HardFlex podem ter mais blocos de sadas
rpidas. por isso que existe esse parmetro na funo que visa ser genrica para qualquer HardFlex que possua
estes blocos.
importante que este parmetro seja configurado corretamente, pois uma configurao
errada comprometer o funcionamento deste dispositivo e de outros nestes mesmo HardFlex.

%MXXXX ou %TMXXXX Primeiro operando de escrita da sada rpida. So quatro operandos na


*
seguinte ordem:
Valor de frequncia da sada rpida VFO 0.
Valor de duty cycle da sada rpida VFO 0.
Valor de frequncia da sada rpida VFO 1.
Valor de duty cycle da sada rpida VFO 1.
Em caso de %TMXXXX esta ordem representa o nmero do ndice da tabela que deve ter 4
posies. Para %MXXXX este representa Valor de frequncia da sada rpida 0, enquanto as
outras opes esto nos 3 operandos logo aps este.

%AXXXX ou %MXXXX Comando que diz qual o procedimento ser executado nesta varredura
*
da funo. Possui dois bytes e no caso de %AXXXX, o operando declarado o mais significativo e o seguinte o
menos significativo.
1 Byte de Comando(%A ou %M)
7

Operao normal

Escreve frequncia e duty cycle da sada VFO 0

Operao normal

1
0

Escreve frequncia e duty cycle da sada VFO 1

Sempre zeros

2 Byte de Comando(%A ou %M)


7

0
1
0

Descrio

Descrio

0
0

Desabilita sada VFO 0 (sada parada)

Habilita sada VFO 0


Desabilita sada VFO 1 (sada parada)
Habilita sada VFO 1
Sempre zeros

Notas das tabelas:


1 Se comandos de escrita de frequncia e duty cycle so feitos nas duas sadas antes de habilitar as
mesmas, quando elas forem habilitadas ambas iniciaro em fase. Porm se j estiverem habilitadas e
uma nova escrita for feita, mesmo sendo os comandos executados na mesma chamada da funo, as
sadas podero sair de fase. Isto se deve ao fato de cada escrita ser realizada em momentos distintos
dentro da funo e no momento da escrita os novos valores j entram em operao.

174

Captulo 3

Utilizao

Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

Habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a respectiva sada de erro da funo
energizada. Se estiverem corretos, os comandos contidos nos bytes auxiliares %AXXXX so executados,
realizando as operaes de leitura e escrita conforme especificado. Quando a entrada habilita estiver
desenergizada, as instrues anteriormente enviadas ao mdulo so mantidas, no executando nenhuma
operao de leitura ou escrita no mesmo.
Descrio das sadas:

Processamento ok ativada para indicar sucesso na tentativa de realizar a operao solicitada. Sempre
que a operao for concluda com sucesso com sucesso essa sada ligada e as restantes so desligadas. Se
esta sada estiver desligada significa que algo de errado ocorreu no processo, sendo que o resultado pode ser
ou no indicado numa das outra duas sadas.

Erro parmetros - ativada quando existe alguma inconsistncia nos parmetros passados para a funo.
Erro na faixa de Freq/Duty - ativada quando um de um operando um valor de frequncia estiver fora
da faixa de 1 Hz a 20 kHz ou quando um valor de duty cycle estiver fora da faixa de 0 a 100%.

Todas as sadas desligadas - indica erro na comunicao com os dispositivos selecionados.

Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs GR350, GR351, GR370 e GR371.

175

Captulo 3

Utilizao

F-EVENT.017 - Funo para Acesso ao


Mdulo Registro de Eventos

Introduo
A funo F-EVENT.017 realiza o acesso s interfaces AL-3130, AL-3132 e AL-3138, que possuem 32
entradas digitais com registro de eventos.
As interfaces AL-3130, AL-3132 e AL-3138 so equivalentes para o software. Nesta descrio da FEVENT toda a referncia AL-3130 vale tambm para as demais interfaces, exceto quando houver
referncia explcita.
A interface AL-3130 registra as variaes de estado nas suas entradas com preciso de 1
milisegundo, permitindo a monitorao de eventos digitais em tempo real. A interface armazena os
eventos em uma memria local, de forma independente, enquanto a UCP processa o programa
aplicativo. A funo F-EVENT transfere esses eventos da memria da interface para uma tabela,
definida na instruo de chamada CHF.
Cada AL3130 presente no barramento do CP contm um relgio interno sincronizado com o relgio
da UCP AL-2002, AL-2003 ou AL-2004, eliminando diferenas nos horrios dos eventos registrados
em interfaces diferentes. Esta sincronizao ocorre de forma transparente ao programa aplicativo.
Caso diversos CPs estejam interligados atravs da rede de sincronismo e da rede ALNET II, os relgios
de todas as AL-3130 do sistema mantm o horrio do relgio do CP gerador do sincronismo.
A interface tambm registra mudanas no horrio do seu relgio, ocorridas devido a eventuais
acertos no relgio da UCP atravs das funes F-RELG.048 ou F-SINC.049, para a correta avaliao dos
dados dos eventos registrados.
Para maiores informaes a respeito da sincronizao dos controladores, consultar o Manual de
Utilizao das UCPs AL-2002, AL-2003 e AL-2004.

Programao
Antes de programar a chamada da funo, deve-se declarar a interface na posio do barramento em
que est alojada, atravs da janela de edio do mdulo C. Pode-se declar-la com dois cdigos
diferentes:
*

AL-3130 / AL-3132 / AL-3138 - somente eventos

AL-3131 / AL-3133 / AL-3139 - eventos e entradas

Se declarada como AL-3130 (ou AL-3132, AL-3138), a interface no acessada pela varredura de
E/S do CP, no sendo reservados operandos %E para os seus octetos de entrada. Desta forma, a
interface somente registra as transies das suas entradas e o programa aplicativo no pode processar
os valores dos pontos como em um mdulo de entrada digital.

176

Captulo 3

Utilizao

Caso seja declarado como AL-3131 (ou AL-3133, AL-3139), operandos %E so associados aos
pontos de entrada, e o CP os acessa em sua varredura de E/S. Assim, alm de registrar eventos, os
valores dos pontos de entrada do mdulo podem ser usados pelo programa aplicativo.
ATENO:
A atualizao dos pontos de entrada do mdulo para operandos %E somente possvel a partir da
verso 1.10 do software executivo nas AL-3130. Nas AL-3132 ou AL-3138 sempre possvel.
A instruo CHF possui dois tipos de chamada da funo F-EVENT:
- chamada de configurao
- chamada de leitura de eventos
A chamada de configurao permite que o programa aplicativo especifique ou leia os parmetros de
funcionamento da interface.
A chamada de leitura de eventos transfere os registros de eventos da interface para a tabela
especificada.
Chamada de Configurao
A chamada de configurao usada para programar ou ler parametros de funcionamento do mdulo.
Os parametros de configurao so:
- as mscaras de desabilitao do registro de eventos
- o tempo de "debounce"
- opes de "overflow" e filtro
Mscaras:
As mascras de desabilitao permitem a desativao do registro de eventos para pontos usados
como entrada normal, evitando que eventos indesejveis sejam gerados, o que obrigaria o programa a
identific-los e descart-los. Existem 4 mscaras, cada uma especificando um octeto da interface,
cada bit correspondendo a um ponto de entrada. O bit ligado inibe a entrada correspondente para os
eventos.
Debounce:
O tempo de "debounce" especifica, em milisegundos, quanto tempo a interface deve ignorar as
variaes de uma entrada aps sua mudana de estado. O "debounce" til para eliminar ruidos
provenientes de rebatimento de contatos. Caso uma entrada seja acionada por um contato seco de
rel, por exemplo, evita-se que a vibrao deste gere vrios eventos na interface, ao invs de um
nico.
O "debounce" funciona como um filtro, desprezando o ruido aps o contato fechar ou abrir. O
instante do fechamento ou abertura do contato registrado, sendo a seguir desprezadas as variaes
do estado da entrada durante o tempo de "debounce". O tempo pode ser especificado entre 0 e 255
milisegundos, sendo vlido para todas as entradas da interface.
Caso se utilize o Filtro Digital (explicado a seguir) juntamente com o debounce, o tempo
especificado para o debounce passa a contar a partir do tempo do filtro. Exemplo: caso se
especifique um filtro de 10 ms e um debounce de 50 ms, as entradas ficaro mascaradas por um
tempo de 60 ms aps a ocorrncia do evento.
O tempo de debounce tambm afeta as entradas digitais, caso a interface seja declarada como
AL-3131/AL-3133/AL-3139.
A preciso de programao do debounce +- 10% adicionado de +- 3 milisegundos..
177

Captulo 3

Utilizao

Overflow:
As opes de "overflow" permitem atuar sobre o modo de funcionamento quando novos eventos
ocorrerem aps o nmero mximo de eventos armazenveis na interface for ultrapassado (memria
da interface totalmente preenchida). Podem ser selecionadas duas opes:
- opo 0 - mantm eventos antigos
- opo 1 - mantm eventos novos
A opo 0, configurada automaticamente com a energizao da AL-3130, mantm na interface os
eventos mais antigos. Os novos eventos que ocorrerem aps o preenchimento total da memria sero
desprezados.
Na opo 1, os novos eventos so preservados, sendo descartados os mais antigos para o
armazenamento dos mais novos.
ATENO:
A memria de armazenamento dos eventos nas interfaces AL-3130 so esvaziadas com a leitura dos
eventos pelo programa aplicativo, atravs da funo F-EVENT.017. O programa deve realizar leituras
peridicas, para evitar que a memria da interface seja totalmente preenchida, com a possvel perda
do registro de eventos.
Filtro:
As interfaces AL-3130 (32 ou 38) com verso de software executivo igual ou maior que 1.55
possuem um Filtro Digital que pode ser programado para rejeitar pulsos de at 254 ms. Os eventos
que passam pelo filtro tem sua estampa de tempo mantida, com resoluo de 1 ms. O filtro pode ser
programado para entre 10 e 254 ms, podendo serem programados apenas constantes pares.
A constante 0 desliga a funo filtro. Constantes entre 1 e 9 definem sempre um filtro de 10 ms
(valor mnimo da filtragem).
Quando o filtro utilizado os operandos %EXXXX gerados pela placa so tambm afetados pelo
filtro, sofrendo um atraso proporcional ao tempo do filtro utilizado.
A preciso de programao do filtro +- 10% adicionado de +- 3 milisegundos.
Configurao
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada para configurao so programadas do seguinte
modo:

OPER1-Especifica

OPER2-Deve ser

um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o nmero de


parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo no necessita
de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3-Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela visualizada
no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis especificado em
OPER1, sendo fixo em 2 para esta chamada:

o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando dever
ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 2 (%KM+00002).

%RXXXX

-Endereo do barramento onde est alojado a interface AL-3130.

*
%TMXXXX -Especificao da tabela memria onde esto colocados os parmetros de configurao da
interface. Os valores so lidos ou acertados da posio 0 at 5 da tabela. Caso a tabela no esteja declarada ou
possua menos que 6 posies, a leitura ou acerto dos valores de configurao no realizada e todas as sadas da
178

Captulo 3

Utilizao

instruo so desligadas. possvel o uso de tabelas com mais de 6 posies, sendo que a funo ignora as
posies excedentes. Os valores so lidos ou acertados nos operandos na seguinte seqncia:

Posio Contedo
Tabela
0
1
2
3
4
5

Formato

Mscara desabilitao octeto 0


Mscara desabilitao octeto 1
Mscara desabilitao octeto 2
Mscara desabilitao octeto 3
Debounce
Overflow e filtro

00XXX
00XXX
00XXX
00XXX
00XXX
00XXX

Tabela 4-6 Parmetros de Configurao da Interface

Formatos:
Mscaras de desabilitao do registro de eventos:
Bit da mscara:

7 6 5 4 3 2 1 0

Ponto do octeto: 7 6 5 4 3 2 1 0
Valor do bit:

0 - registro de eventos habilitado


1 - registro de eventos desabilitado

Debounce:
Valor:

0 a 255 milisegundos

Overflow e filtro:
O filtro e a opo de overflow so programados na posio 5 da tabela de configurao, conforme
segue:
12

Posio 5
Campos:
V

F F

- tipo de overflow

FFFFFFF - filtro

OPER4 -

4
0
F F F F F V

0 mantm eventos antigos


1 mantm eventos novos
0 sem filtro
2 a 10 filtro de 10 ms
>10 filtro de xx ms
(somente valores pares)

No utilizado.

179

Captulo 3

Utilizao

Leitura de Eventos
Na chamada como leitura de eventos, a funo transfere para uma tabela memria os dados lidos da
interface AL-3130.
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo para leitura de eventos so
programadas do seguinte modo:

OPER1-Especifica

OPER2-Deve ser

um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o nmero de


parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo no necessita
de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3-Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela visualizada
no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis especificado em
OPER1, sendo fixo em 2 para esta chamada:

o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando dever
ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 2 (%KM+00002).

%RXXXX

-Endereo do barramento onde est alojado a interface AL-3130.

*
%TMXXXX -Tabela memria onde so colocados os registros dos eventos lidos da AL-3130. Os
registros de evento so colocados a partir da posio definida por um "Apontador" (ver lay-out da tabela
%TMXXXX).
Caso a tabela no esteja declarada, a leitura no realizada e as 3 sadas da instruo so desligadas.
A tabela deve possuir no mnimo 12 posies, mas o valor recomendado afim de otimizar a
transmisso dos dados em rede de 64 posies.

OPER4 -

No utilizado.

Tamanho da tabela de eventos


Embora a funo F-EVENT possa trabalhar com tabelas de 12 at 255 posies, recomenda-se o uso
de tabelas de tamanho 64 bytes, conveniente para a transmisso da tabela pela rede.
Formato da tabela de eventos
O "lay-out" para os registros de eventos segue o formato:

Figura 4-1 "Lay-out" para os Registros de Eventos


*
n:

Na primeira posio a aplicao deve colocadar a identificao do CP para o supervisrio: sub-rede e


180

Captulo 3

Utilizao
12

0 0 S S S S S S 0 0 0 N NN NN

Ident. CP
CAMPOS:

SSSSSS - sub rede(1 a 64)


NNNN - n (1 a 31)
*

As posies 2 e 3 da tabela so reservadas para uso da aplicao/supervisrio.

*
Nmero atualizao: nmero seqencial que identifica a "atualizao" da tabela. um nmero de 32
bits que incrementado pela F-EVENT a cada atualizao da tabela. usado pelos supervisrios ou aplicao
para validar os dados lidos.
*
Apontador: posio da tabela que aponta para a prxima posio disponvel. Seu valor mnimo 8, e
seu valor mximo o tamanho da tabela (tabela 100% preenchida). atualizado pela F-EVENT a cada novo
evento colocado na tabela. Deve ser zerado pela aplicao ou supervisrio afim de liberar a tabela para novos
eventos.
*
Data dos eventos: contm a data (dia e ms) dos eventos carregados na tabela. A funo no trata o ano
que pode ser lido diretamente da UCP. A posio mantida pela F-EVENT e deve ser inicializada com zero. A
data tem o formato:

12
Data
eventos

dos 0 0 0 0 MM MM 0 0 0 D D D D D

CAMPOS:
MMMM - mes dos eventos (1 a 12)
DDDDDD - dia dos eventos (1 a 31)
ATENO:
A data atualizada pela F-EVENT de acordo com a data atual da UCP e dos eventos gravados nos
mdulos AL-3130.

Eventos: os eventos ocupam quatro posies contguas da tabela.

181

Captulo 3

Utilizao

Os eventos tm o formato:

Posio n

12
0 0 1 0 1 0 1

8
1 0

Posio n+1

0 0 0 0 0 0 0

Posio n+2

A D 0 h h h h
10
s s s s s s l

0 0
8
h 0
l

Posio n+3

0
e
0
r r r r r r
0
m m m m m m
0
l l l l l l

4
b e

CAMPOS:
bbb - bit do octeto (0-7)
eeee - estado do evento:
0 - estado 0 da entrada
1 - estado 1 da entrada
14 - mudana no horrio: hora anterior
15 - mudana no horrio: hora atual
rrrrrrr - endereo da AL-3130 (%RXXXX) + N octeto
A - Atraso de data (somente eeee = 15)
D - Mudana de data (somente eeee = 15)
hhhhh - hora do evento (0 a 23)
mmmmmm - minutos do evento (0 a 59)
ssssss - segundos do evento (0 a 59)
llllllllll - milisegundos (0 a 999)

Obs.1: os valores 14 e 15 do estado no significam que houve uma transio de algum ponto de
entrada, mas sim que houve um acerto de horrio do relgio da 3130. Neste caso, o valor dos campos
llllllllll e bbb sempre igual a zero.
Obs.2: os campos A e D s so usados nos eventos tipo 15 (acerto de hora / hora atual) e so
usados para avisar quando houve um acerto de data/hora que altere o dia (D = 1). A (atraso), indica
que o acerto foi de atraso (dia anterior > dia atual).
Obs.3: o acerto de hora no CP feito imediatamente, mas nos CPs escravos em rede e nas placas AL3130 o acerto acontece 6 segundos aps o comando. Eventos gerados nos seis segundos que
antecedem ao acerto na rede ficam com a hora anterior.
Obs.4: os eventos tipo acerto no atualizam a data na tabela dos eventos. Apenas eventos de
entrada o fazem.
EX. 1:
Um evento no bit 5, estado "1", no terceiro octeto da AL-3130 da posio R024, s 14 horas, 30
minutos, 10 segundos e 456 milisegundos, geraria o registro:

Pal 0

0010101101010001

Pal 1

0000000000011010

Pal 2

0000111000011110

Pal 3

0010100111001000

182

Captulo 3

Utilizao

EX. 2:
Um acerto de hora gera dois registros de eventos: o primeiro com a hora anterior e o segundo com a
hora atual. Um evento de "hora atual" na AL-3130 do endereo R016, 08:32:25, milisegundos 000,
geraria o registro:

Pal 0

0010101100001111

Pal 1

0000000000010000

Pal 2

0000100000100000

Pal 3

0110010000000000

Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita -quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, todas as sadas da instruo so
desenergizadas. Se estiverem corretos, a sada sucesso retorna ligada.
ATENO:
A funo realiza procedimentos de inicializao e acerto de horrio da interface de forma
automtica. Devido a este fato, deve ser chamada a cada ciclo de varredura do programa aplicativo,
mantendo-se a entrada habilita da instruo CHP sempre energizada.

l evento / configura -quando energizada, a funo realiza a configurao da interface. Se desenergizada,


realiza a leitura dos eventos.
IMPORTANTE:
A AL-3130 s gera eventos se receber o sinal de sincronismo da UCP. Para que a UCP envie o
sincronismo, deve ser declarada como "geradora" ou "receptora" de sincronismo
(Declara/Comunicao/Sincronismo).

leitura / escrita
- em modo configurao - quando energizada, os valores contidos na tabela de configurao so
transferidos para a interface. Quando desenergizada a configurao lida da interface para a tabela.
- em modo leitura de eventos - quando energizada, os registros de eventos so transferidos para a
tabela especificada, caso existam eventos e caso haja posies livres. Quando desenergizada, os
eventos no so transferidos. Esta entrada pode ser usada para inibir a leitura de eventos enquanto se
processa a tabela, permitindo assim que a funo seja chamada em cada ciclo.
Descrio das sadas:

sucesso - indica que os parmetros da chamada esto corretos e que a funo foi corretamente executada.
- em modo leitura de eventos: indica tambm que a interface est ativa.

eventos lidos / interface ativa


- em modo configurao - se energizada, indica que a interface est ativa.
183

Captulo 3

Utilizao

- em modo leitura de eventos - se energizada, indica que pelo menos um registro de evento foi lido
para a tabela na varredura atual. Caso desenergizada, nenhum registro de evento foi lido na varredura
atual.

overflow-se ligada, indica que a memria interna do AL-3130 foi totalmente preenchida. Operaes de
leitura subsequentes, realizadas com sucesso, desligam esta sada. A sada de overflow somente acionada
em modo leitura de eventos.
Diagnsticos
O estado de "interface ativa", acima referenciado, consequncia de vrios fatores que devem ser
verificados, em caso de haver dificuldades na programao da F-EVENT:

chave troca a quente desligada (posio "RUN")

a interface no est em erro (led ERR apagado)

AL-3130 est recebendo sincronismo da UCP (UCP corretamente configurada e conectada)

AL-3130 est declarado no barramento do CP

funo F-EVENT est carregada na UCP


Se a interface no est ativa, as sadas sucesso (chamada de eventos) e interface ativa (chamada de
configurao) no ligam. Caso a F-EVENT no tenha sido carregada na UCP, a sada sucesso da
chamada de configurao tambm no liga.
Caso falte sincronismo da UCP, os Leds "ERR" das placas AL-3130 piscam em intervalos de dois
segundos. Para corrigir a falta de sincronismo, utilizar a janela sincronismo do mdulo C-xx.000,
no MasterTool.
As interfaces AL-3130, AL-3132 ou AL-3138 adquirem eventos mesmo que estejam com a chave de
troca quente desligada. Para as interfaces poderem adquirir eventos basta que a UCP envie o sinal de
sincronismo.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada somente na UCP AL-2002/MSP, AL-2003 e AL-2004.
Exemplo de Aplicao
Declarao no barramento:
A interface pode ser declarada de dois modos: Como AL-3130/AL-3132/AL-3138 ou como AL3131/AL-3133/AL-3139. Se for declarada como par, a interface s pode ser usada para tratamento
de eventos. Se for declarada como mpar, a interface tambm pode ser usada como interface de
entrada, sem perder a funo dos eventos.
Posio

Modelo

Entradas

00
01

AL-3131
AL-3132

%E0000-%E0003

Sadas

Endereo
%R000
%R008

Tabela 4-7 Declarao do Mdulo AL-3130 no Barramento

Uso no diagrama de rels:


No exemplo abaixo, a interface configurada na lgica 000. interessante que a configurao seja
feita sempre a cada varredura, pois a interface pode ser trocada com o CP ligado (troca quente).
O formato da %TM0000 na chamada de configurao segue o anteriormente descrito.
O rel %A0000.0 liga sempre que a funo chamada e os parmetros esto corretos.
184

Captulo 3

Utilizao

O rel %A0000.1 liga quando a interface est ativa. %A0000.1 desligado significa interface inativa ou
em erro.
Na lgica 001 a configurao da interface lida. As posies da tabela %TM0001 tem significado
idntico %TM0000.
O rel %A0001.0 liga sempre que a funo chamada e os parmetros esto corretos.
O rel %A0001.1 liga quando a interface est ativa. %A0001.1 desligado significa interface inativa ou
em erro.

Figura 4-2 Exemplo 1 de Uso do Mdulo F-EVENT.017


Lgica 000 - Mdulo F-EVENT.017 :
Entrada

Sada

%R0000
%TM0000
Lgica 001 - Mdulo F-EVENT.017 :
Entrada

Sada

%R0000
%TM0001
A lgica 2 mostra a leitura dos pontos da interface. A leitura possvel desde que a interface seja
declarado como AL-3131 ou AL-3133 no barramento. A leitura dos pontos independente das
mscaras de configurao, mas so afetados pelo valor do debounce.

185

Captulo 3

Utilizao

Figura 4-3 Exemplo 2 de Uso do Mdulo F-EVENT.017


Lgica 003 - Mdulo F-EVENT.017 :
Entrada

Sada

%R0000
%TM0002
Na lgica 3 do exemplo mostrada a leitura dos eventos registrados pelo AL-3130. Os eventos so
transferidos do AL-3130 para a tabela %TM0002. A posio 5 da %TM0002 aponta sempre a prxima
posio disponvel da tabela
O rel %A0002.0 liga sempre que a funo chamada, os parmetros esto corretos e a interface est
ativa.
O rel %A0002.1 liga quando uma atualizao foi realizada na tabela de eventos na varredura em
questo.
O rel %A0002.2 liga quando ocorreu "overflow" na memria interna da interface. O "overflow"
desliga medida que os eventos so retirados da interface para a tabela %TM0002.

186

Captulo 3

Utilizao

F-ALNET2.032 - Funo Leitura de


Estatsticas da Rede ALNET II

Introduo
A funo F-ALNET2.032 permite a leitura e a escrita dos valores dos parmetros de configurao e
das estatsticas de funcionamento do CP na rede ALNET II pelo programa aplicativo.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 1 (%KM+00001).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 1 para este mdulo:

*
%MXXXX ou %TMXXXX - Operando memria ou tabela que recebe os valores de estatsticas e
parmetros. Se for utilizado um operando %M, devem estar definidos no mnimo 41 operandos a partir do
declarado (incluindo o mesmo) para que a funo seja executada corretamente. Caso seja um operando tabela,
esta deve possuir pelo menos 41 posies.

OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, todas as sadas da instruo so
desenergizadas. Se estiverem corretos, os valores so copiados, sendo acionada a sada sucesso.

inicializa - quando energizada, zera os valores das estatsticas.

escreve - se energizada, transfere os valores dos 3 ltimos parmetros da tabela para as variveis do CP,
forando o estado das conexes fsicas.
Descrio das sadas:

sucesso - energizada quando a funo foi corretamente executada.

erro - energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos ou tentativa de acesso a operandos no
declarados.

187

Captulo 3

Utilizao
ATENO:
A entrada escreve est implementada a partir da verso 1.20 da F-ALNET2.032. A sada de erro est
implementada a partir da verso 1.10.

Descrio dos Valores das Estatsticas e Parmetros


Operando

Posio

Contedo

Tabela
Estatsticas de transmisses
%MXXXX

Nmero de transmisses sem erro

%MXXXX+1

Nmero de transmisses com erro de coliso

%MXXXX+2

Nmero de transmisses com erro de "underrun"

%MXXXX+3

Nmero de transmisses sem recepo de ACK de hardware

%MXXXX+4

Nmero de transmisses canceladas por fim de retentativas

%MXXXX+5

Nmero de "time-outs" de servio

%MXXXX+6

Nmero de faltas de "buffers" de transmisso

%MXXXX+7

No utilizado

%MXXXX+8

No utilizado
Estatsticas de recepes

%MXXXX+9

Nmero de recepes sem erro

%MXXXX+10

10

Nmero de recepes com erro de coliso

%MXXXX+11

11

Nmero de recepes com erro de "overrun"

%MXXXX+12

12

Nmero de recepes com erro de CRC

%MXXXX+13

13

Nmero de recepes com erro de alinhamento

%MXXXX+14

14

Nmero de recepes de pacotes com erro de tamanho

%MXXXX+15

15

Nmero de "time-outs" de pacote

%MXXXX+16

16

Nmero de faltas de "buffers" de recepo

%MXXXX+17

17

No utilizado

%MXXXX+18

18

Velocidade de comunicao

%MXXXX+19

19

Endereo da estao

%MXXXX+20

20

Endereo da sub-rede local

%MXXXX+21

21

Grupos de "multicast"

%MXXXX+22

22

Endereo do gateway 1

%MXXXX+23

23

Endereo do gateway 2

%MXXXX+24

24

"Time-out" intrabarramento

(dcimos de segundo)

%MXXXX+25

25

"Time-out" interbarramento

(dcimos de segundo)

%MXXXX+26

26

"Time-out" de pacote

%MXXXX+27

27

Nmero de retentativas de retransmisso

%MXXXX+28

28

Tipo de conexo fsica

%MXXXX+29

29

Redundncia de conexes fsicas(0 - sem, 1 - com)

%MXXXX+30

30

Perodo para teste da redundncia

(ver tabela a seguir)

(dcimos de segundo)

(0 - eltrica, 1 - tica)

(segundos)

188

Captulo 3

Utilizao
Operando

Posio

Contedo

Tabela
Parmetros de configurao
%MXXXX+31

31

Tempo para comutao da conexo fsica

(segundos)

%MXXXX+32

32

No utilizado

%MXXXX+33

33

No utilizado

%MXXXX+34

34

Conexo fsica selecionada

%MXXXX+35

35

Estado da conexo 1

(0 - normal, 1 - falha)

%MXXXX+36

36

Estado da conexo 2

(0 - normal, 1 - falha)

%MXXXX+37

37

No utilizado

(1 ou 2)

Parmetros de configurao possveis de serem escritos


%MXXXX+38

38

Conexo fsica forada

(0 - no forada, 1 ou 2)

%MXXXX+39

39

Estado forado da conexo 1

(0 - normal, 1 - falha)

%MXXXX+40

40

Estado forado da conexo 2

(0 - normal, 1 - falha)

Tabela 4-8 Descrio dos Valores das Estatsticas e Parmetros

Velocidade de comunicao:

2 Mbaud

1 Mbaud

500 Kbaud

250 Kbaud

125 Kbaud

64 Kbaud

25 Kbaud

Maiores informaes sobre o significado das estatsticas e parmetros podem ser encontrados no
Manual de Utilizao ALNET II.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003, AL-2004 e
QK2000/MSP.

189

Captulo 3

Utilizao

Exemplo de Aplicao

Figura 4-4 Exemplo de Uso do Mdulo Funo F-ALNET.032


Lgica 000 - Modulo F-ALNET2.032 :
Entrada

Sada

%TM0000

Figura 4-5 Diagrama de Tempos do Exemplo de F-ALNET.032


Seja a %TM0000 uma tabela com 41 posies.
Para que seja possvel escrever os 3 nicos parmetros de estado da rede ALNET II que podem ser
alterados pelo programa aplicativo (ver parmetros 38, 39, 40), deve-se primeiro retirar o sinal de
habilitao da funo.
A seguir, colocam-se os valores desejados nas posies correspondentes aos parmetros na
%TM0000 (posies 38, 39 e 40). Neste momento, o sinal de habilitao novamente ativado,
quando gerado um pulso de escrita por uma varredura.
O pulso de escrita causar a alterao dos parmetros desejados. Independentemente do pulso de
escrita, enquanto o sinal de habilitao estiver ativo, a %TM0000 estar sendo atualizada com o
conjunto de estatsticas e parmetros da rede ALNET II.

190

Captulo 3

Utilizao

F-PID.033 - Funo Controle PID

Introduo
A funo F-PID.033 implementa o algoritmo de controle proporcional, integral e derivativo. A partir
de um valor medido (VM) e do ponto de ajuste desejado (PA) a funo calcula o valor de atuao
(VA) para o sistema controlado. Este valor calculado periodicamente, levando em considerao os
fatores proporcionais, integrais e derivativos programados. O diagrama em blocos da funo
mostrado na figura 4-6.
As caractersticas mais importantes apresentadas pelo lao de controle implementado so:

desaturao da ao integral (anti-reset windup)

acompanhamento da sada no modo manual e comutao manual/automtica balanceada (output tracking e


bumpless transfer)

ao direta ou reversa

limites de sada mximo e mnimo ajustveis

ao derivativa calculada sobre vrias amostragens

capacidade de realizar integral discreta

deslocamento com sinal

tempo de execuo de 1,6 ms no pior caso

resoluo de sada de 1:1000

191

Captulo 3

Utilizao

Figura 4-6 Diagrama em Blocos da Funo PID


O uso da funo PID no programa aplicativo permite uma srie de facilidades que so facilmente
integradas ao sistema, sem o uso de controladores externos. Por exemplo:

funo automtico/manual

inibio do fator integral ou derivativo

laos cascateados

gerao de curvas de ponto de ajuste

modificao dos parmetros de controle pelo programa

modificao da poltica de controle em funo do estado do processo

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 5 (%KM+00005).

OPER2 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER4. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 0 (%KM+00000).

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 5 para este mdulo:

*
%TMXXXX - Tabela que contm os parmetros utilizados pelo algoritmo de controle. Deve conter 16
posies.
*
%MXXXX - Memria que contm o valor medido do processo, normalmente obtido atravs de uma
instruo A/D.
*
%MXXXX - Contm o ponto de ajuste (set point), que o valor desejado para a varivel medida. O
seu valor pode ser modificado conforme a poltica de controle desejada.
192

Captulo 3

Utilizao

*
%MXXXX - Memria que contm o valor de atuao no processo, geralmente acionando uma
instruo D/A.
*

%AXXXX - Octeto auxiliar que contm pontos de controle da funo PID.


OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso o nmero de parmetros ou seu tipo sejam diferentes das necessidades
da funo, todas as sadas da instruo so desenergizadas. Se estiverem corretos, o clculo do controle PID
realizado.

automtico(0)/manual(1) - quando energizada, o operando de atuao no recebe o valor calculado pela


funo (modo manual).

direta(0)/reversa(1) - especifica a forma de ao do controle.


Descrio das sadas:

sucesso - energizada quando a funo foi corretamente executada.

erro - energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos ou tentativa de acesso a operandos no
declarados.
Parmetros Adicionais
Alm dos operandos programados na instruo de chamada CHF, outros parmetros devem ser
carregados na tabela declarada em OPER3. Esta tabela deve conter 16 posies, sendo utilizada para
definir os parmetros utilizados pelo algoritmo de controle e armazenar resultados intermedirios. A
tabela 4-9 apresenta os parmetros que devem ser carregados em cada posio de tabela, bem como
seus valores mnimos e mximos.

193

Captulo 3

Utilizao

Po

Parmetro armazenado

Frm.

Variao permitida

Valor tab

00

Ganho proporcional x 10

GP x 10

GP:

1,0 a 100,0

10 a 1000

01

Fat integral - parte frac.

dt / GI

GI:

1 a 1000 s/rep

0,0001 a 10,000

02

Fat integral - parte int

dt:

0,1 a 10 s

03

Fat derivativo - parte frac.

GD:

1 a 1000 s

04

Fat derivativo - parte int

dt:

0,1 a 10 s

05

Deslocamento

06

GD / 3dt

DE

0,0333 a 3333,3333

0 a 1000

0 a 1000

Valor mnimo da sada

0 a 1000

0 a 1000

07

Valor mximo da sada

0 a 1000

0 a 1000

08

No utilizada

09

Varivel medida N - 1

0 a 1000

10

Varivel medida N - 2

0 a 1000

11

Varivel medida N - 3

0 a 1000

12

Erro

0 a 1000

13

Ao proporcional x 10

0 a 65535

14

Ao integral - parte frac x 10

0 a 65535

15

Ao integral - parte int x 10

0 a 65535

Tabela 4-9 Parmetros Adicionais da PID

Para possibilitar uma maior velocidade de execuo, alguns parmetros devem ser carregados na
tabela j pr-calculados. Sendo valores relativamente fixos, evita-se desta forma que sejam
recalculados a cada chamada da funo.
Os parmetros que devem ser pr-calculados so:

Ganho proporcional X 10 (posio 0) - calculado multiplicando-se o ganho proporcional desejado por 10.

Fator multiplicativo integral (posies 1 e 2) - calculado dividindo-se o intervalo de amostragem (dt) pelo
ganho integral desejado. A unidade de dt segundos, sendo o seu valor mnimo de 0,1 segundos e mximo
de 10,0 segundos e deve ser igual ao intervalo de tempo em que a rotina executada. A unidade de GI
segundos/repetio, podendo variar de 1 at 1000 segundos/repetio. GI igual a 1 segundo/repetio
significa o mximo efeito integral.

Fator multiplicativo derivativo (posies 3 e 4) - calculado dividindo-se o ganho derivativo (GD) pelo
intervalo de amostragem (dt) e pelo valor 3. A unidade de GD segundos, podendo variar de 1 at 1000
segundos. GD igual a 1000 segundos significa mximo efeito derivativo. Recomenda-se que quanto maior o
valor de GD, maior deve ser o intervalo de amostragem. Mesmo para valores de GD = 1 segundo, o intervalo
de amostragem deve ser maior que 0,2 segundos. Caso no seja tomado este cuidado, o termo derivativo
produzir apenas "rudo" e a ao de controle ser muito brusca.

Deslocamento (posio 5) - Permite que seja introduzido um deslocamento ("bias") no valor de atuao,
evitando que erros negativos causem saturao no valor mnimo de sada. Geralmente este valor ajustado
para 50% (500) ou igual ao ponto de ajuste, se o ganho proporcional pequeno.

Valores mnimo e mximo de sada (posies 6 e 7) - So valores opcionais que limitam a excurso do valor
de atuao, podendo serem modificados dinamicamente em funo das condies operacionais. Se o valor
mximo for maior ou igual a 1000 e o valor mnimo igual a 0, no realizada nenhuma limitao.

194

Captulo 3

Utilizao

O valor medido, o valor de atuao, o deslocamento, os valores mximo e mnimo tm como


variao a faixa de 0 a 1000, o que corresponde a uma variao de 0 a 100% nas variveis do
processo.
As demais posies da tabela so utilizadas exclusivamente pela funo PID, no devendo ser
modificadas pelo programa aplicativo. A posio 12 (erro) pode ser consultada pelo programa. As
posies 14 e 15 acumulam o fator integral, podendo serem zeradas, se necessrio. Recomenda-se
que estas posies estejam zeradas no incio do processamento para evitar que valores aleatrios
fiquem armazenados.
Alm da tabela de parmetros, alguns pontos de controle so utilizados pela funo, contidos no
octeto auxiliar especificado (%AXXXX).

%AXXXX.4 - Sinal da ao integral - utilizado pela funo PID. Quando desenergizado, o termo integral
positivo, caso contrrio negativo. Pode ser lido pelo programa, se desejado.

%AXXXX.5 - Sinal do deslocamento Indica para a funo qual o sinal do deslocamento, devendo ser
acionado pelo programa. O ponto desenergizado indica deslocamento positivo. Quando energizado, o
deslocamento negativo.

%AXXXX.6 - Inibe ao derivativa - Quando energizado, a funo no executa a ao derivativa.

%AXXXX.7 - Inibe ao integral - Quando energizado, a ao integral no calculada, permanecendo a sua


atribuio como o ltimo valor calculado antes da inibio, a menos que os valores limites sejam excedidos.
Caractersticas do Funcionamento
A desaturao da ao integral (anti-reset windup) feita de modo a evitar que o termo integral
continue a acumular erro quando um distrbio no processo causa a saturao da sada do controlador
em alguns dos limites. No momento em que o valor de sada atinge algum dos limites (mximo ou
mnimo), o termo integral fixado em seu valor corrente, impedindo o seu crescimento indefinido,
sem influenciar na sada. Isto assegura que haver uma resposta do controlador to logo desaparea o
distrbio que o levou a saturar a sada.
A funo pode ser executada em modo manual, energizando-se a segunda entrada da instruo CHF.
Neste modo, a rotina no mais modifica o valor da sada de atuao, mas o acompanha (output
tracking). Isto , em funo do valor da sada fixo e do valor medido do processo, os termos
proporcional e derivativo so calculados e o termo integral forado para um valor adequado, de
modo que, quando ocorrer a transio de manual para automtico, a rotina possa reassumir o controle
com o valor inicial da sada igual ao ltimo valor da sada no modo manual. Chama-se este fato de
comutao manual/automtica balanceada (bumpless transfer).
A forma de controle pode ser direta ou reversa. Esta seleo realizada desenergizando ou
energizando a terceira entrada da instruo CHF. Caso o processo seja tal que o valor medido cresce
quando o valor da sada de atuao cresce, a ao direta deve ser selecionada. Se o valor medido
decresce com o aumento da sada de atuao, ento a ao reversa deve ser utilizada.
O intervalo entre amostragens de um lao PID pode variar de 0,1 a 10,0 segundos. de
responsabilidade do usurio programar um "disparador" da funo, ou seja, um trecho de programa
aplicativo que somente habilite a rotina PID nos intervalos de tempo desejados. Note-se ainda que o
valor do intervalo de amostragem usado para o clculo dos fatores multiplicativos integral e
derivativo deve coincidir com o intervalo de tempo das chamadas do "disparador". Como cada
execuo da rotina pode despender at 3 ms, aconselhvel que cada lao de controle diferente seja
disparado em diferentes varreduras do programa.
Exemplo de Aplicao
Como exemplo de utilizao, sejam os seguintes valores de ajuste desejados para um lao de
controle:
PA
GP

= 62
= 5 (GP = 100 / banda proporcional em %)
195

Captulo 3

Utilizao
GI
GD
dt
DES
MAX
MIN

=
=
=
=
=
=

100 segundos/repetio
5 segundos
1 segundo
50%
80%
0%

Os valores que devem ser carregados na tabela de parmetros so:


Posio
0
1
2
3
4
5
6
7
8

Valor
50
100
0
6666
1
500
0
800
620

GP X 10 (50)
dt / GI (0,0100)
GD / 3dt (1,6666)
DES
MIN
MAX
PA

Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-600, AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003,
AL-2004, QK800, QK801, QK2000/MSP, PL102, PL103, PL104 e PL105.
ATENO:
O mdulo F-PID.033 pode ser utilizado no CP AL-2000/MSP somente a partir da verso 1.10 do
software executivo.

196

Captulo 3

Utilizao

F-RAIZN.034 - Funo Raiz Quadrada

Introduo
A funo F-RAIZN.034 extrai a raiz quadrada de um valor fornecido em um operando memria ou
real. No caso de operandos memria, o resultado pode ser normalizado para uma escala previamente
definida.
O clculo realizado corresponde seguinte expresso:
Op Destino = Raiz Quadrada (Op Fonte) * Constante de Normalizao / 256
A normalizao executada em conjunto com o processamento da raiz quadrada garante uma boa
preciso dos resultados, pois so utilizadas variveis internas com maior capacidade de
armazenamento do que os operandos memria.
Esta funo tipicamente utilizada na linearizao das leituras de transdutores que fornecem valores
em escala quadrtica, ou seja, com a sada proporcional ao quadrado do sinal medido.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 3 (%KM+00003).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 3 para este mdulo:

*
%MXXXX ou %FXXXX - Operando com o valor a ser extrada a raiz quadrada (fonte). Este valor
deve ser positivo para que o clculo seja realizado.
*
%MXXXX ou %KM+XXXXX - Operando memria ou constante para a normalizao de fundo de
escala da raiz quadrada extrada. O valor programado dividido por 256 e multiplicado pela raiz do operando
fonte, gerando o valor do operando destino, quando a segunda entrada da instruo estiver energizada. Este
operando no utilizado quando os operandos fonte e destino so do tipo real.
*
%MXXXX ou %FXXXX - Operando que recebe o resultado da raiz quadrada normalizada (destino).
Deve necessariamente ser do mesmo tipo que o operando fonte.

OPER4 - No utilizado.

197

Captulo 3

Utilizao

Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, todas as sadas da instruo so
desenergizadas. Se estiverem corretos, os clculos so realizados, sendo acionadas as sadas sucesso ou erro.

normaliza - quando energizada, realiza o ajuste de fundo de escala para o valor da raiz quadrada obtido. Se
desenergizada, o valor do operando memria destino receber simplesmente a raiz quadrada do operando
fonte.
Descrio das sadas:

sucesso - indica que o clculo da raiz e a sua normalizao foram realizados corretamente. Quando
desenergizada, indica que a entrada habilita no est acionada, o mdulo no est carregado no CP, os
operandos no foram corretamente definidos ou existem valores negativos armazenados nos mesmos.

erro - esta sada energizada sempre que ocorre um dos seguintes erros:
*

existem valores negativos no operando fonte ou na constante de normalizao

erro na especificao dos operandos ou tentativa de acesso a operandos no declarados

operando fonte com tipo diferente do operando destino


ATENO:
Na verso 1.00 de F-RAIZN.034 a sada de erro no acionada na tentativa de acesso a operandos
no declarados.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-600, AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003, AL2004, QK800, QK801 e QK2000/MSP.
Exemplo de Aplicao
Para normalizar o valor do operando destino de forma que tenha a mesma escala do operando fonte, o
valor a ser declarado no operando de normalizao deve ser igual raiz quadrada do valor do
operando fonte multiplicado por 256.
Por exemplo, seja o caso de um transdutor que fornece valores de 0 a 1024, proporcionais ao
quadrado de uma vazo, e deseja-se que estes valores sejam linearizados para a mesma escala de
valores (0 a 1024). A constante de normalizao programada 8192 (raiz quadrada (1024) * 256).

198

Captulo 3

Utilizao

F-ARQ2.035 a F-ARQ31.042 - Funes Arquivo


de Dados

Introduo
As funes arquivo de dados permitem o uso da memria do programa aplicativo para armazenar
grandes quantidades de informaes, utilizando conceitos de registros e campos. Desta forma obtmse grande flexibilidade no aproveitamento dos bancos de memria do CP, alm de um aumento
substancial na capacidade de armazenamento de dados.
Existem diversas funes que implementam arquivos de dados, sendo idnticas no modo de
programao e no funcionamento, diferindo-se apenas quanto capacidade de armazenamento. Os
mdulos disponveis so:

F-ARQ2.035 - Funo arquivo com 2 Kbytes de dados

F-ARQ4.036 - Funo arquivo com 4 Kbytes de dados

F-ARQ8.037 - Funo arquivo com 8 Kbytes de dados

F-ARQ12.038 - Funo arquivo com 12 Kbytes de dados

F-ARQ15.039 - Funo arquivo com 15 Kbytes de dados

F-ARQ16.040 - Funo arquivo com 16 Kbytes de dados

F-ARQ24.041 - Funo arquivo com 24 Kbytes de dados

F-ARQ31.042 - Funo arquivo com 31 Kbytes de dados


Cada arquivo pode possuir at 255 registros, numerados de 0 a 254, sendo que cada registro pode
possuir at 255 campos, tambm numerados de 0 a 254. Note-se, entretanto, que a quantidade total de
memria ocupada no pode exceder a capacidade do mdulo.
Cada campo ocupa o mesmo nmero de bytes do operando onde sero realizadas as escritas ou
leituras do arquivo.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 5 (%KM+00005).

OPER2 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER4. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 0 (%KM+00000).

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 5 para este mdulo:

*
%MXXXX, %DXXXX, %AXXXX, %EXXXX,
%SXXXX, %TMXXXX, %TDXXXX, %KM+XXXXX ou %KD+XXXXXXX - Operando de onde os dados
199

Captulo 3

Utilizao

sero lidos nas operaes de escrita no arquivo ou para onde os dados sero copiados nas leituras do arquivo
(parmetro 1).
*
%MXXXX - Nmero do registro de/para o qual ser copiado o dado (parmetro 2). Deve estar
compreendido entre 0 e o nmero de registros totais menos 1.
*
%MXXXX - Nmero do campo de/para o qual ser copiado o dado (parmetro 3). Deve estar
compreendido entre 0 e o nmero de campos totais menos 1.
*

%KM+XXXXX - Nmero de registros totais (1 a 255) desejados para o arquivo (parmetro 4).

%KM+XXXXX - Nmero de campos totais (1 a 255) desejados para o arquivo (parmetro 5).

OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso o nmero de parmetros ou seu tipo sejam diferentes das necessidades
do mdulo, a sada de erro energizada. Se estiverem corretos, realizada uma tentativa de acesso ao
arquivo.

l/escreve - quando energizada, o valor do primeiro parmetro copiado para o registro e o campo
especificados no segundo e terceiros parmetros. Se estiver desenergizada, o valor lido do campo e copiado
para o primeiro parmetro.
Descrio das sadas:

sucesso - indica que o acesso ao arquivo de dados foi corretamente realizado.

ndice invlido - esta sada ligada se:

o campo a ser lido ou escrito no foi especificado

a declarao de registros e campos excede a capacidade de memria do mdulo

houver tentativa de leitura quando o primeiro parmetro for uma constante

houver tentativa de escrita estando o mdulo armazenado em memria EPROM


erro - energizada caso ocorra erro na especificao dos parmetros ou tentativa de acesso a operandos no
declarados.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-600, AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003, AL2004, QK800, QK801, QK2000/MSP, PL104 e PL105.

200

Captulo 3

Utilizao

Descrio do Funcionamento
Para declarao correta do nmero de campos e registros do arquivo, deve ser realizado o seguinte
clculo:
Ocupao do arquivo = Nm. registros X Nm. campos X Nm. bytes por campo
(parmetro 4)

(parmetro 5)

O nmero de bytes por campo ocupado por cada tipo de operando pode ser obtido da tabela 4-10.
Parmetro 1

Nmero de bytes por campo

%MXXXX

%DXXXX

%AXXXX

%EXXXX

%SXXXX

%TMXXXX

%TDXXXX

%KM+XXXXX

%KD+XXXXXXX

Tabela 4-10 Ocupao dos Campos dos Arquivos

O valor obtido no clculo anterior deve ser menor ou igual capacidade total da funo utilizada,
conforme a tabela 4-11.

Funo

Capacidade (bytes)

F-ARQ2.035

2048

F-ARQ4.036

4096

F-ARQ8.037

8192

F-ARQ12.038

12288

F-ARQ15.039

15360

F-ARQ16.040

16384

F-ARQ24.041

24576

F-ARQ31.042

31744

Tabela 4-11 Capacidade das Funes Arquivos de Dados

ATENO:
Em um mesmo programa podem ser declaradas diversas instrues CHF para acesso ao mesmo
arquivo. Em todas estas instrues os operandos com os valores a serem escritos ou que recebem os
valores lidos (parmetro 1 em OPER3) devem possuir o mesmo nmero de bytes por campo (ver
tabela 4-5).

201

Captulo 3

Utilizao

Portanto, possvel ler ou escrever indistintamente operandos %E, %S e %A de um arquivo ou


%KM, %M e %TM de outro. Contudo, no devem ser realizados acessos com operandos %M ou %D
em um mesmo arquivo.
Se o primeiro parmetro for uma tabela (%TM ou %TD), todos os campos do registro indicado no
segundo parmetro so copiados, ou seja, a transferncia de dados realizada entre o registro e a
tabela, sendo que o valor do terceiro parmetro (nmero do campo) ignorado.
Caso a tabela possua menos posies do que o nmero de campos do registro, sero transferidos
somente os campos que correspondem s posies existentes. Caso a tabela possua mais posies do
que o nmero de campos do registro, sero transferidos somente os campos existentes.
A operao de escrita de dados copia-os para a prpria rea de memria ocupada pelo mdulo
funo.
ATENO:
Caso o mdulo F-ARQ esteja armazenado em Flash EPROM, no possvel escrever dados no
arquivo, somente ler dados. Para que a escrita de dados nos arquivos ser realizada, os mdulos F
correspondentes aos mesmos devem estar na memria RAM do programa aplicativo.

ATENO:
Durante a leitura de um mdulo arquivo de dados do CP com o programador MasterTool ou durante
a sua transferncia de RAM para Flash, no deve ser realizada nenhuma escrita de dados no mesmo
Isto porque a escrita de dados modifica o mdulo lido, sendo considerado invlido pelo programador
ou pelo CP devido alterao do seu "checksum".
As funes arquivos de dados so mdulos de programa aplicativo podendo ser carregados ou lidos
do CP e armazenados em disquetes. Por exemplo, seja o caso de um CP controlando uma mquina
injetora, armazenando diversos parmetros de configurao em um mdulo F-ARQ8.037. Depois que
os parmetros forem armazenados, este mdulo F pode ser lido e armazenado em um disquete, para
carga em outras mquinas injetoras iguais.
Exemplo de Aplicao
Como exemplo, caso seja desejado um arquivo com 120 registros e com 8 campos por registro para
armazenar operandos %D, a ocupao de memria ser:
Ocupao do arquivo = 120 registros X 8 campos/registro X 4 bytes/campo
Ocupao do arquivo = 3840
A configurao desejada ocupa 3840 bytes, devendo ser utilizado o mdulo F-ARQ4.036, pois o
mesmo permite o armazenamento de at 4096 bytes.
Os parmetros programados em OPER3 da instruo CHF utilizada para o acesso ao arquivo so:

%D0020 - operando para onde ser lido ou com o valor a ser escrito no arquivo

%M0100 - contm o nmero do registro a ser lido ou escrito, devendo estar compreendido entre 0 e 119 (120
registros totais)

%M0101 - contm o nmero do campo a ser lido ou escrito, devendo estar compreendido entre 0 e 7 (8
registros totais)

%KM+00120 - nmero total de registros

%KM+00008 - nmero total de campos


202

Captulo 3

Utilizao

F-MOBT.043 - Funo para Movimentao de


Blocos de Operandos Tabela

Introduo
A funo F-MOBT.043 realiza a cpia de blocos de operandos numricos (%M ou %D) ou posies
de tabelas (%TM ou %TD). Podem ser copiados at 255 valores de operandos simples para tabelas e
vice-versa, transferindo-se tambm posies de uma tabela para outra. possvel especificar a
posio inicial do bloco a ser copiado na tabela fonte e na tabela destino.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 5 (%KM+00005).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 5 para este mdulo:

*
%MXXXX, %DXXXX, %TMXXXX ou %TDXXXX - Operando inicial de onde os valores so
copiados (operando fonte).
*
%KMXXXX - Posio inicial a ser transferida da tabela fonte. Este parmetro desconsiderado se o
operando fonte for um operando simples (%M ou %D).
*
%MXXXX, %DXXXX, %TMXXXX ou %TDXXXX - Operando inicial para onde os valores so
copiados (operando destino).
*
%KMXXXX - Posio inicial para onde sero copiados os valores na tabela destino. Este parmetro
desconsiderado se o operando destino for um operando simples (%M ou %D).
*
%KMXXXX - Nmero de operandos simples ou posies de tabela a serem transferidos a partir do
operando ou da posio inicial declarados nos parmetros anteriores. Deve ser menor ou igual a 255.

OPER4 - No utilizado.

203

Captulo 3

Utilizao

Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, so acionadas as sadas de ndice
invlido.
Descrio das sadas:

sucesso - indica que a movimentao foi corretamente realizada.

ndice fonte invlido - indica que houve erro na especificao do operando fonte:
*

o operando no est declarado no mdulo C

o tipo do parmetro 2 no %KM

no existe a posio inicial programada, se o operando fonte for tabela

no existem operandos ou posies de tabela suficientes para realizar a movimentao

ndice destino invlido - indica que houve erro na especificao do operando destino:
*

o operando no est declarado no mdulo C

o tipo do parmetro 4 no %KM

no existe a posio inicial programada, se o operando destino for tabela

no existem operandos ou posies de tabela suficientes para realizar a movimentao


Caso as duas sadas de ndice invlido sejam acionadas simultaneamente, ocorreu algum dos
seguintes erros:

o nmero de parmetros programado em OPER1 diferente de cinco

o tipo do parmetro 5 no %KM

o nmero total de posies a serem transferidas maior que 255


Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-600, AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003, AL2004, QK800, QK801 e QK2000/MSP.
ATENO:
Esta funo permite a movimentao de um grande nmero de operandos em uma nica varredura.
Deve-se utiliz-la com cuidado para que o tempo mximo de ciclo do programa no seja excedido.

204

Captulo 3

Utilizao

F-STMOD.045 - Funo Estado dos


Barramentos e Mdulos de E/S

Introduo
A funo F-STMOD.045 possibilita a leitura do estado dos barramentos, dos octetos e dos mdulos
de E/S do CP. Ela permite que sejam programadas aes e procedimentos especiais no programa
aplicativo, para o caso de troca a quente ou erro em algum mdulo ou barramento. Tambm coloca
disposio do programa aplicativo a configurao de mdulos de E/S utilizada pelo CP.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 4 (%KM+00004).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 4 para este mdulo:

*
%MXXXX ou %TMXXXX - Operando memria ou tabela que recebe os valores do estado dos
octetos de E/S. Se for utilizado um operando %M, devem estar definidos no mnimo 16 operandos a partir do
declarado (incluindo o mesmo) para que a funo seja executada corretamente. Caso seja um operando tabela,
esta deve possuir pelo menos 16 posies. Cada ponto do operando %M ou da posio de tabela representa o
estado de um operando %E ou %S (apenas os pontos do seu byte menos significativo, .0 a .7). O valor 0 no
ponto indica que o octeto est sendo atualizado normalmente pela varredura de E/S, enquanto que o valor 1
indica que o mdulo ou barramento correspondente ao octeto est com erro ou desativado para troca a quente. A
tabela a seguir mostra os pontos dos operandos correspondentes ao estado dos octetos de E/S.
ATENO: Para a utilizao com o CP AL-2003 ou AL-2004 devem estar definidos no mnimo 32
operandos memria, ou 32 posies de tabela, como primeiro parmetro, para visualizao dos
estados dos 256 octetos de E/S.

205

Captulo 3

Utilizao

Operando

Posio

Octeto de E/S Associado ao Ponto do Operando ou da Posio da

Tabela

Tabela
.7

.6

.5

.4

.3

.2

.1

.0

%MXXXX

%E0007

%E0006

%E0005

%E0004

%E0003

%E0002

%E0001

%E0000

%MXXXX+1

%E0015

%E0014

%E0013

%E0012

%E0011

%E0010

%E0009

%E0008

%MXXXX+2

%E0023

%E0022

%E0021

%E0020

%E0019

%E0018

%E0017

%E0016

%MXXXX+3

%E0031

%E0030

%E0029

%E0028

%E0027

%E0026

%E0025

%E0024

%MXXXX+4

%E0039

%E0038

%E0037

%E0036

%E0035

%E0034

%E0033

%E0032

%MXXXX+5

%E0047

%E0046

%E0045

%E0044

%E0043

%E0042

%E0041

%E0040

%MXXXX+6

%E0055

%E0054

%E0053

%E0052

%E0051

%E0050

%E0049

%E0048

%MXXXX+7

%E0063

%E0062

%E0061

%E0060

%E0059

%E0058

%E0057

%E0056

Tabela 4-12 Formato de Armazenamento do Estado das E/S para o AL2002/MSP

206

Captulo 3

Utilizao

Operando

Posio Octeto de E/S Associado ao Ponto do Operando ou da Posio da


Tabela

Tabela
.7

.6

.5

.4

.3

.2

.1

.0

%MXXXX

%E0007 %E0006

%E0005 %E0004 %E0003

%E0002 %E0001 %E0000

%MXXXX+1

%E0015 %E0014

%E0013 %E0012 %E0011

%E0010 %E0009 %E0008

%MXXXX+2

%E0023 %E0022

%E0021 %E0020 %E0019

%E0018 %E0017 %E0016

%MXXXX+3

%E0031 %E0030

%E0029 %E0028 %E0027

%E0026 %E0025 %E0024

%MXXXX+4

%E0039 %E0038

%E0037 %E0036 %E0035

%E0034 %E0033 %E0032

%MXXXX+5

%E0047 %E0046

%E0045 %E0044 %E0043

%E0042 %E0041 %E0040

%MXXXX+6

%E0055 %E0054

%E0053 %E0052 %E0051

%E0050 %E0049 %E0048

%MXXXX+7

%E0063 %E0062

%E0061 %E0060 %E0059

%E0058 %E0057 %E0056

%MXXXX+8

%E0071 %E0070

%E0069 %E0068 %E0067

%E0066 %E0065 %E0064

%MXXXX+9

%E0079 %E0078

%E0077 %E0076 %E0075

%E0074 %E0073 %E0072

%MXXX+10

10

%E0087 %E0086

%E0085 %E0084 %E0083

%E0082 %E0081 %E0080

%MXXX+11

11

%E0095 %E0094

%E0093 %E0092 %E0091

%E0090 %E0089 %E0088

%MXXX+12

12

%E0103 %E0102

%E0101 %E0100 %E0099

%E0098 %E0097 %E0096

%MXXX+13

13

%E0111 %E0110

%E0109 %E0108 %E0107

%E0106 %E0105 %E0104

%MXXX+14

14

%E0119 %E0118

%E0117 %E0116 %E0115

%E0114 %E0113 %E0112

%MXXX+15

15

%E0127 %E0126

%E0125 %E0124 %E0123

%E0122 %E0121 %E0120

%MXXX+16

16

%E0135 %E0134

%E0133 %E0132 %E0131

%E0130 %E0129 %E0128

%MXXX+17

17

%E0143 %E0142

%E0141 %E0140 %E0139

%E0138 %E0137 %E0136

%MXXX+18

18

%E0151 %E0150

%E0149 %E0148 %E0147

%E0146 %E0145 %E0144

%MXXX+19

19

%E0159 %E0158

%E0157 %E0156 %E0155

%E0154 %E0153 %E0152

%MXXX+20

20

%E0167 %E0166

%E0165 %E0164 %E0163

%E0162 %E0161 %E0160

%MXXX+21

21

%E0175 %E0174

%E0173 %E0172 %E0171

%E0170 %E0169 %E0168

%MXXX+22

22

%E0183 %E0182

%E0181 %E0180 %E0179

%E0178 %E0177 %E0176

%MXXX+23

23

%E0191 %E0190

%E0189 %E0188 %E0187

%E0186 %E0185 %E0184

%MXXX+24

24

%E0199 %E0198

%E0197 %E0196 %E0195

%E0194 %E0193 %E0192

%MXXX+25

25

%E0207 %E0206

%E0205 %E0204 %E0203

%E0202 %E0201 %E0200

%MXXX+26

26

%E0215 %E0214

%E0213 %E0212 %E0211

%E0210 %E0209 %E0208

%MXXX+27

27

%E0223 %E0222

%E0221 %E0220 %E0219

%E0218 %E0217 %E0216

%MXXX+28

28

%E0231 %E0230

%E0229 %E0228 %E0227

%E0226 %E0225 %E0224

%MXXX+29

29

%E0239 %E0238

%E0237 %E0236 %E0235

%E0234 %E0233 %E0232

%MXXX+30

30

%E0247 %E0246

%E0245 %E0244 %E0243

%E0242 %E0241 %E0240

%MXXX+31

31

%E0255 %E0254

%E0253 %E0252 %E0251

%E0250 %E0249 %E0248

Tabela 4-13 Formato de Armazenamento do Estado das E/S para o AL2003 e AL-2004

207

Captulo 3

Utilizao

Obs.:
- Os octetos foram todos representados como entradas (%E). A partir de determinado endereo
devem ser considerados sadas (%S), dependendo da configurao de mdulos utilizada nos
barramentos.
- No CP AL-2002, os ltimos 8 operandos %M ou as ltimas 8 posies da tabela so reserva
para uso futuro, devendo serem declarados para a correta execuo da funo.
- No caso do CP ser um AL-2003 ou AL-2004, todos os operandos ou 32 posies de tabela so
utilizados para armazenamento do estado das E/S.
-

Valor do ponto:
-

0 - octeto sendo atualizado de forma normal com o mdulo de E/S correspondente ou


no utilizado na configurao do barramento

1 - octeto no atualizado, barramento ou mdulo com erro ou desativado para troca a


quente

*
%MXXXX ou %TMXXXX - Operando memria ou tabela que recebe os valores do estado do
barramento. Se for utilizado um operando %M, devem estar definidos no mnimo 10 operandos a partir do
declarado (incluindo o mesmo) para que a funo seja executada corretamente. Caso seja um operando tabela,
esta deve possuir pelo menos 10 posies. Cada operando ou posio de tabela corresponde ao estado de um
barramento.

Operando

Posio Tabela

Barramento Associado

%MXXXX

Estado do barramento 0

%MXXXX + 1

Estado do barramento 1

%MXXXX + 2

Estado do barramento 2

%MXXXX + 3

Estado do barramento 3

%MXXXX + 4

Estado do barramento 4

%MXXXX + 5

Estado do barramento 5

%MXXXX + 6

Estado do barramento 6

%MXXXX + 7

Estado do barramento 7

%MXXXX + 8

Estado do barramento 8

%MXXXX + 9

Estado do barramento 9

Tabela 4-14 Formato de Armazenamento do Estado dos Barramentos

Obs.:
- Bits de estado:

%MXXXX = 0 - barramento no utilizado


%MXXXX.4 (bit 4) - barramento com erro
%MXXXX.6 (bit 6) - barramento desativado para
troca a quente de mdulo
%MXXXX.7 (bit 7) - barramento funcionando
normalmente

208

Captulo 3

Utilizao

*
%MXXXX ou %TMXXXX - Operando memria ou tabela que recebe os valores do estado dos
mdulos. Se for utilizado um operando %M, devem estar definidos no mnimo 160 operandos a partir do
declarado (incluindo o mesmo) para que a funo seja executada corretamente. Caso seja um operando tabela,
esta deve possuir pelo menos 160 posies. Cada operando %M ou posio de tabela corresponde a um mdulo
do barramento, com o seu estado representado pelos seguintes valores:
%MXXXX = 0 - mdulo inexistente
%MXXXX.4 (bit 4) - mdulo com erro
%MXXXX.6 (bit 6) - mdulo desativado para troca a quente
%MXXXX.7 (bit 7) - mdulo funcionando normalmente
*
%MXXXX ou %TMXXXX - Operando memria ou tabela que recebe os valores do diretrio dos
mdulos. Se for utilizado um operando %M, devem estar definidos no mnimo 160 operandos a partir do
declarado (incluindo o mesmo) para que a funo seja executada corretamente. Caso seja um operando tabela,
esta deve possuir pelo menos 160 posies. Cada operando %M ou posio de tabela corresponde a um mdulo
do barramento, contendo o seu cdigo respectivo de identificao. Este cdigo pode ser obtido na janela de
edio dos parmetros dos mdulos de E/S no MasterTool (opes Opes, Mdulos de E/S), no campo Tipo.

OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a sada sucesso desenergizada. Se
estiverem corretos, a funo realiza a leitura do estado dos octetos e do estado do barramento.

estado mdulos - quando esta entrada energizada, a funo realiza a leitura do estado dos mdulos para o
operando declarado em OPER3.

diretrio mdulos - quando esta entrada energizada, a funo realiza a leitura do diretrio dos mdulos
para o operando declarado em OPER3.
Descrio das sadas:

sucesso - est sada energizada quando a funo foi corretamente executada.

erro - energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos ou tentativa de acesso a operandos no
declarados.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada somente nas UCPs AL-2002/MSP, AL-2003 e AL-2004.

209

Captulo 3

Utilizao

F-RELG.048 - Funo para Acesso ao Relgio


de Tempo Real

Introduo
A funo F-RELG.048 realiza o acesso ao relgio de tempo real contido na UCP AL-2002. O relgio
possui horrio e calendrio completos, permitindo o desenvolvimento de programas aplicativos que
dependam de bases de tempo precisas. A informao de tempo mantida mesmo com a falta de
alimentao do sistema, pois a UCP alimentada por baterias.
Esta funo possui caractersticas semelhantes funo F-SINC.049, pois ambas executam acessos
ao mesmo relgio, diferindo apenas quanto aos mtodos de acerto. Elas podem ser utilizadas
simultaneamente em um mesmo programa, caso necessrio.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 2 (%KM+00002).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 2 para este mdulo:

*
%MXXXX ou %TMXXXX - Especificao dos operandos para onde so lidos os valores do
relgio. Se este parmetro for especificado como memria, os valores so lidos para a memria declarada e as 6
subseqentes. Se for especificado como tabela, os valores so colocados a partir da posio 0 at 6. Caso os
operandos no estejam declarados, a leitura dos valores de tempo no realizada e as sadas da instruo so
desligadas. possvel o uso de tabelas com mais de 7 posies, sendo que a funo ignora as posies
excedentes. Os valores so lidos dos operandos na seguinte seqncia:

210

Captulo 3

Utilizao

Operando
%MXXXX
%MXXXX + 1
%MXXXX + 2
%MXXXX + 3
%MXXXX + 4
%MXXXX + 5
%MXXXX + 6

Posio
Tabela
0
1
2
3
4
5
6

Contedo

Formato

Segundos
Minutos
Horas
Dia do ms
Ms
Ano
Dia da
semana

000XX
000XX
000XX
000XX
000XX
000XX
000XX

Tabela 4-15 Valores Lidos do Relgio (F-RELG.048)

O contedo destes operandos pode ser lido a qualquer momento, mas so atualizados com a hora real
do relgio apenas quando a instruo for executada. No devem ser modificadas em nenhum outro
ponto do programa aplicativo. utilizado o formato 24 horas na contagem do tempo. Os dias da
semana so contados com valores de 1 a 7:

Valor
1
2
3
4
5
6
7

Dia da
Semana
Domingo
Segunda-feira
Tera-feira
Quarta-feira
Quinta-feira
Sexta-feira
Sbado
Tabela 4-16 Valores dos Dias da Semana (F-RELG.048)

*
%MXXXX ou %TMXXXX - Especificao dos operandos de onde so acertados os valores do
relgio, com o acionamento de alguma das entradas de acerto da funo. Se este parmetro for especificado
como memria, os valores so copiados da memria declarada e as 6 subseqentes. Se for especificado como
tabela, os valores so copiados da posio 0 at 6. Caso os operandos no estejam declarados, o acerto no
realizado e as sadas da instruo so desligadas. Os valores a serem copiados para o relgio devem ser
colocados nos operandos na mesma seqncia dos operandos de leitura (segundos, minutos, horas, dia do ms,
ms, ano e dia da semana).

OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, todas as sadas da instruo so
desenergizadas. Se estiverem corretos, os valores de tempo do relgio so transferidos para os operandos
memria ou para a tabela declarada como primeiro parmetro em OPER3, a sada sucesso energizada e a
sada pulso um segundo ligada por uma varredura a cada segundo.

acerta relgio - quando energizada, os valores dos operandos declarados como segundo parmetro em
OPER3 so acertados no relgio, caso estejam com valores corretos. Enquanto esta entrada estiver acionada
o tempo no contado, permanecendo a sada pulso um segundo desenenergizada.

211

Captulo 3

Utilizao

Exemplo:

Figura 4-7 Exemplo de Diagrama de Tempos da Entrada Acerta


Descrio das sadas:

sucesso - energizada quando a funo foi corretamente executada.

pulso um segundo - indica se houve uma mudana no contador de segundos do relgio. O pulso dura uma
varredura e pode ser usado para sincronizar eventos do programa aplicativo.

perda de horrio - esta sada ligada caso o relgio tenha ficado sem a alimentao da bateria durante falha
na alimentao principal. desacionada com o acerto do relgio.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada somente nas UCPs AL-2002/MSP, AL-2003, AL-2004, PL104 e
PL105.
ATENO:
A alimentao de bateria fornecida para a UCP atravs do barramento. Portanto, a remoo da
UCP AL-2002/MSP do bastidor causa a perda do horrio do relgio.

212

Captulo 3

Utilizao

F-SINC.049 - Funo para Acesso ao Relgio


de Tempo Real Sincronizado

Introduo
A funo F-SINC.049 realiza o acesso ao relgio de tempo real contido na UCP AL-2002/MSP. O
relgio possui horrio e calendrio completos, permitindo o desenvolvimento de programas
aplicativos que dependam de bases de tempo precisas. A informao de tempo mantida mesmo com
a falta de alimentao do sistema, pois a UCP alimentada por baterias.
Os relgios de vrios controladores AL-2002 podem operar de forma sincronizada com preciso de 1
milisegundo, atravs das redes de sincronismo e ALNET II. A funo F-SINC.049 possui
caractersticas teis para o uso em controladores que operam com seus relgios sincronizados,
especialmente no CP gerador do sincronismo.
Esta funo possui caractersticas semelhantes funo F-RELG.048, pois ambas executam acessos
ao mesmo relgio, diferindo apenas quanto aos mtodos de acerto. Elas podem ser utilizadas
simultaneamente em um mesmo programa, caso necessrio.
Para maiores informaes a respeito da sincronizao dos controladores, consultar o Manual de
Utilizao AL-2002 e o Manual de Redes ALTUS.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 2 (%KM+00002).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 2 para este mdulo:

*
%MXXXX ou %TMXXXX - Especificao dos operandos para onde so lidos os valores do
relgio. Se este parmetro for especificado como memria, os valores so lidos para a memria declarada e as 6
subseqentes. Se for especificado como tabela, os valores so colocados a partir da posio 0 at 6. Caso os
operandos no estejam declarados, a leitura dos valores de tempo no realizada e as sadas da instruo so
desligadas. possvel o uso de tabelas com mais de 7 posies, sendo que a funo ignora as posies
excedentes. Os valores so lidos dos operandos na seguinte seqncia:

213

Captulo 3

Utilizao

Operando

Posio Tabela Contedo

Formato

%MXXXX

Segundos

000XX

%MXXXX + 1

Minutos

000XX

%MXXXX + 2

Horas

000XX

%MXXXX + 3

Dia do ms

000XX

%MXXXX + 4

Ms

000XX

%MXXXX + 5

Ano

000XX

%MXXXX + 6

Dia da semana

000XX

Tabela 4-17 Valores Lidos do Relgio (F-SINC.049)

O contedo destes operandos pode ser lido a qualquer momento, mas so atualizados com a hora real
do relgio apenas quando a instruo for executada. utilizado o formato 24 horas na contagem do
tempo. Os dias da semana so contados com valores de 1 a 7:

Valor

Dia da Semana

Domingo

Segunda-feira

Tera-feira

Quarta-feira

Quinta-feira

Sexta-feira

Sbado
Tabela 4-18 Valores dos Dias da Semana (F-SINC.049)

*
%MXXXX ou %TMXXXX - Especificao dos operandos de onde so acertados os valores do
relgio, com o acionamento de alguma das entradas de acerto da funo. Se este parmetro for especificado
como memria, os valores so copiados da memria declarada e as 6 subseqentes. Se for especificado como
tabela, os valores so copiados da posio 0 at 6. Caso os operandos no estejam declarados, o acerto no
realizado e as sadas da instruo so desligadas. Os valores a serem copiados para o relgio devem ser
colocados nos operandos na mesma seqncia dos operandos de leitura (segundos, minutos, horas, dia do ms,
ms, ano e dia da semana).

OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, todas as sadas da instruo so
desenergizadas. Se estiverem corretos, os valores de tempo do relgio so transferidos para os operandos
memria ou para a tabela declarada como primeiro parmetro em OPER3, a sada sucesso energizada e a
sada pulso um segundo ligada por uma varredura a cada segundo.

acerta mantendo sincronismo - quando energizada, os valores dos operandos declarados como segundo
parmetro em OPER3 so acertados no relgio, caso estejam corretos, sendo mantida a seqncia de
incremento dos segundos. Desta forma, a seqncia dos pulsos de segundo no alterada, somente o valor
214

Captulo 3

Utilizao

do tempo contido no relgio. Esta caracterstica til para o acerto do CP gerador do sincronismo, pois no
modifica a base de tempo dos demais controladores do sistema, apenas os valores do horrio.

Figura 4-8 Ex. de Diagrama de Tempos da Ent. Acerta Mantendo Sincronismo

acerto pulso externo - quando energizada, os valores dos operandos declarados como segundo parmetro
em OPER3 so programados para serem acertados no relgio no prximo pulso na entrada de sincronismo
do CP, se o CP estiver configurado como gerador do sincronismo. Quando ocorrer o pulso na entrada de
sincronismo, os novos valores do horrio so assumidos, caso estejam com valores corretos. Alm do acerto
do horrio, a contagem dos segundos inicializada no instante do acionamento do pulso externo,
modificando a seqncia dos pulsos de segundo gerada. Desta forma possvel acertar o controlador que
gera o sincronismo do sistema de controle por relgios externos ou outros sistemas. No necessrio que a
entrada seja mantida energizada at o acionamento do pulso para que este acerto ocorra.

Figura 4-9 Ex. de Diagrama de Tempos da Ent. Acerto Pulso Externo


ATENO:
Este acerto somente possvel para CPs configurados como geradores do sincronismo. O pulso
externo deve ocorrer em at 6 segundos aps a entrada ter sido acionada. Depois deste perodo, os
valores do horrio no sero modificados com o pulso externo, inicializando-se somente a contagem
dos segundos.

215

Captulo 3

Utilizao

Caso o CP esteja configurado como gerador do sincronismo, o acionamento simultneo das entradas
acerta mantendo sincronismo e acerto pulso externo faz com que o CP gere um acerto dos valores do
horrio em todos os demais CPs ligados rede de sincronismo (acerto absoluto), no modificando o
horrio do seu relgio. Para que este acerto ocorra, alm dos CPs estarem conectados rede de
sincronismo, devem estar interligados pela rede ALNET II. Este acerto idntico ao realizado
automaticamente a cada minuto pelo CP gerador do sincronismo.
Descrio das sadas:

sucesso - energizada quando a funo foi corretamente executada.

pulso um segundo - indica se houve uma mudana no contador de segundos do relgio. O pulso dura uma
varredura e pode ser usado para sincronizar eventos do programa aplicativo.

perda de horrio - esta sada ligada caso o relgio tenha ficado sem a alimentao da bateria durante falha
na alimentao principal. desacionada com o acerto do relgio.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada somente nas UCPs AL-2002/MSP, AL-2003 e AL-2004.
ATENO:
A alimentao de bateria fornecida para a UCP atravs do barramento. Portanto, a remoo da
UCP AL-2002/MSP do bastidor causa a perda do horrio do relgio.

216

Captulo 3

Utilizao

F-PID16.056 - Mdulo F para controle PID

Introduo
A funo F-PID16.056, disponvel para as UCPs AL-2003, AL-2004, PO3145, PO3142 e PO3242,
implementa o algoritmo de controle proporcional, integral e derivativo. A partir de um valor medido
(VM) e do ponto de ajuste desejado (PA) a funo calcula o valor de atuao (VA) para o processo
controlado. Este valor calculado periodicamente, levando em considerao os fatores proporcional,
integral e derivativo programados. Trata-se de um algoritmo de controle PID tipo ISA onde o ganho
proporcional o ganho do controlador, aplicado tanto ao erro como s parcelas integral e derivativa
do controlador.
O mdulo F pode ser representado pelo diagrama de blocos mostrado na figura 4-10.

F-PID.056

Processo

Figura 4-10 Diagrama de blocos do F-PID16.056


Detalhes do diagrama de blocos do controlador PID podem ser observados na figura 4-11.

Figura 4-11 Diagrama de blocos detalhado do F-PID16.056

217

Captulo 3

Utilizao

O algoritmo de controle bsico utilizado para o controlador PID descrito pela equao abaixo.

VA = Gp (e +

1
q
e dt Td ) + Bias
Ti
dt

Onde:

VA a valor de atuao;

Gp o ganho proporcional do controlador;

e o erro do sistema (PA-VM);

Ti a constante de tempo integral (s/rep);


Td a constante de tempo derivativo em (s);
dt o perodo de amostragem;
q representa o erro do sistema (+) ou a varivel medida (-), conforme seleo;
PA o ponto de ajuste;
VM a varivel medida no processo que est sendo controlado;
Bias um deslocamento inserido atravs de um ponto de soma aps o clculo do algoritmo.

Alm do algoritmo de controle bsico descrito anteriormente, o mdulo F-PID16.056 possui as


seguintes caractersticas:

Operao em 4 quadrantes (valores positivos e negativos em entradas e sadas);

Pode ser usado em modo cascata, implementando algoritmos de controle complexos;

Operao em 16 bits;

Uso de parmetros (Gp, Ti, Td) diretamente no formato ISA;

Seleo de termo derivativo agindo em funo do erro (positivo) ou da varivel medida


(negativo);

Inibio individual dos termos derivativo, integral ou proporcional;

Ao derivativa calculada sobre trs amostragens (filtro);

Ao direta ou reversa;

Limites de sada ajustveis;

Desaturao da ao integral (anti reset windup);

Limitao da taxa de crescimento;

Feedforward / bias;

Modo manual ou automtico;

Output tracking para transio suave (bumpless) do modo manual para o modo automtico;

Zona morta configurvel aplicada sobre o erro.

218

Captulo 3

Utilizao

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF (figura 3) utilizadas para a chamada da funo so programadas do
seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 6 (%KM+00006).

OPER2 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER4. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 0 (%KM+00000).

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados quando a instruo CHF for
editada. O nmero de parmetros editveis especificado em OPER1, sendo fixo em 6 para este mdulo:

%TMXXXX - Tabela que contm os parmetros utilizados pelo algoritmo de


controle. Deve conter pelo menos 30 posies.

%MXXXX - Memria que contm o valor medido do processo (VM),


normalmente obtido atravs de uma entrada analgica.

%MXXXX - Contm o ponto de ajuste (PA), que o valor desejado para a varivel
medida (set point).

%MXXXX - Memria que contm o valor de atuao (VA) gerado pelo algoritmo
de controle. Em modo manual o algoritmo de controle no atua sobre est varivel,
que pode ser manipulada pelo usurio.

%MXXXX - Memria para feedforward/bias. O valor deste operando ser


somado ao valor de sada do controlador PID antes da limitao (limites superior e
inferior declarados na tabela de parmetros).

%AXXXX - Octeto auxiliar que contm pontos de controle da funo PID.

OPER4 - No utilizado.

Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso o nmero de parmetros ou seu tipo sejam diferentes das necessidades
da funo, haver a desenergizao da sada sucesso/erro. Se estiverem corretos, o clculo do controle PID
realizado.

automtico(0)/manual(1) - quando energizada, a varivel de atuao no alterada pela funo podendo ser
alterada manualmente (modo manual).

reversa (0)/ direta (1) - especifica a forma como o controlador atuar sobre o processo.
ATENO:
O conceito de modo direto e reverso do mdulo F-PID.033 est invertido em relao ao FPID16.056.

219

Captulo 3

Utilizao

Descrio das sadas:

sucesso(1)/erro(0)- energizada quando a funo foi corretamente executada. Sempre que ocorrerem erros
na especificao dos operandos, tentativa de acesso a operandos no declarados ou parmetros invlidos,
esta sada no energizada, indicando erro.

saturao quando energizada indica que a sada do controlador atingiu a saturao, ou no limite mximo,
ou no limite mnimo.
Utilizao
Este mdulo F est disponvel para os CPs AL-2003, AL-2004, PO3145, PO3142 e PO3242.

Caractersticas de Funcionamento

Caractersticas do Funcionamento
Dessaturao da Ao Integral
A dessaturao da ao integral (anti-reset windup) feita de modo a evitar que o termo integral
continue a acumular erro quando um distrbio no processo causa a saturao da sada do controlador
em um dos limites. No momento em que o valor de sada atinge um dos limites (mximo ou mnimo),
o termo integral fixado em seu valor corrente, impedindo o seu crescimento indefinido. Isto
assegura que haver uma resposta do controlador to logo desaparea o distrbio que o levou a
saturar a sada.

Modo Manual
A funo pode ser executada em modo manual, energizando-se a segunda entrada da instruo CHF.
Neste modo, a rotina no modifica o valor da sada de atuao, mas o acompanha (output tracking).
Ou seja, em funo do valor da sada no modo manual e do valor medido do processo, os termos
proporcional e derivativo so calculados e o termo integral forado para um valor adequado de
modo que, quando ocorrer a transio de manual para automtico, a rotina possa reassumir o controle
com o valor inicial da sada igual ao ltimo valor da sada no modo manual. Chama-se este
comportamento de comutao manual/automtica balanceada (bumpless transfer). importante
observar que este recurso somente funciona quando a ao integral est habilitada. Embora em modo
manual, a sada de atuao no pode assumir valores maiores que os limites declarados na tabela de
parmetros. Quando isto ocorrer o valor da sada de atuao ser forado para o limite mais prximo.

Controle Direto e Reverso


A forma de controle pode ser direta ou reversa. Esta seleo realizada desenergizando ou
energizando a terceira entrada da instruo CHF.
Em caso de controle direto, caso ocorra um aumento no valor medido (VM), o controlador deve
aumentar a sada de atuao (VA) a fim de controlar o processo.
Em caso de controle reverso, caso ocorra um aumento no valor medido (VM), o controlador deve
diminuir a sada de atuao (VA) a fim de controlar o processo.
Considerando-se dois exemplos que utilizam a mesma vlvula, controlada por uma sada analgica 420 mA (VA varia de 0 a 4095). Suponha que com VA = 0 (4 mA) a vlvula esteja totalmente
fechada, e que com VA = 4095 (20 mA) a vlvula esteja totalmente aberta.
No primeiro exemplo, deseja-se controlar o nvel de um tanque (VM = nvel do tanque), atravs de
uma vlvula de esgotamento do tanque. Portanto, quanto mais se abrir a vlvula, mais rpido o nvel
220

Captulo 3

Utilizao

do tanque diminui. Neste caso, caso aumente o nvel (VM) do tanque, o controlador deve aumentar
VA para abrir a vlvula. Portanto, trata-se de um controle direto.
No segundo exemplo, deseja-se controlar a vazo atravs da vlvula. Portanto, quanto mais se abrir a
vlvula, maior ser a vazo. Neste caso, caso aumente a vazo (VM) atravs da vlvula, o
controlador deve diminuir VA para fechar a vlvula. Portanto, trata-se de um controle reverso.

Intervalo de amostragem
O intervalo entre amostragens de um lao PID pode variar de 0,01 a 10 segundos. de
responsabilidade do usurio programar um "disparador" da funo, ou seja, um trecho de programa
aplicativo que somente habilite a rotina F-PID16.056 nos intervalos de tempo desejados. Aconselhase utilizar um mdulo E018, pois este mdulo executado dentro de um intervalo de tempo fixo que
pode ser utilizado para gerar uma ou mais bases de tempo para a execuo de um ou mais laos PID.
Nota-se ainda que o valor do intervalo de amostragem (dt) declarado na tabela de parmetros do
controlador deve coincidir com o intervalo de tempo das chamadas do "disparador".

Tempo de execuo
O pior caso de execuo de um lao de controle com o F-PID16.056 atinge o tempo de 360 s. Este
tempo vlido para as UCPs AL-2003, PO3145, PO3142 e PO3242.

Descrio das Posies da Tabela de


Parmetros
A tabela com os parmetros do controlador tambm utilizada para armazenar variveis de uso
interno, o somatrio da ao integral e as variveis medidas ou erros de ciclos anteriores para o
clculo da ao derivativa. Cada posio desta tabela est descrita abaixo, na tabela 1.

Posio
da tabela

Parmetros

00

GP (x10)

01

Ti (x10)

02

Td (x100)

03

dt (x100)

04

Valor mximo de sada

Descrio
Ganho proporcional (sem unidade). Os valores possveis esto dentro do intervalo
de 0,1 a 3000. O ganho proporcional deve ser multiplicado por 10 para ser
declarado neste campo, assumindo o intervalo de 1 a 30000.
Valores fora desta faixa faro com que o mdulo F entre em modo erro e no
execute o algoritmo de controle.
Constante de tempo integral (s/repetio). Os valores possveis esto dentro do
intervalo de 0,1 a 3200 s/rep. A constante de tempo integral deve ser multiplicada
por 10 para ser declarada neste campo, assumindo o intervalo de 1 a 32000.
Observa-se aqui que quanto menor o valor de Ti, maior ser a ao integral.
Valores fora desta faixa faro com que o mdulo F entre em modo erro e no
execute o algoritmo de controle.
Constante de tempo derivativa (s). Os valores possveis esto dentro do intervalo
de 0 a 320 s em unidades de 0,01s. A constante de tempo derivativo deve ser
multiplicada por 100 para ser declarada neste campo, assumindo o intervalo de 0 a
32000.
Valores fora desta faixa faro com que o mdulo F entre em modo erro e no
execute o algoritmo de controle.
Se for atribudo o valor zero constante de tempo derivativa, a ao ser calculada
com valor zero, no influenciando na sada de atuao. Recomenda-se desabilitar
a ao derivativa quando esta no utilizada.
Intervalo de amostragem do processo que est sendo controlado (s). Os valores
possveis esto dentro do intervalo de 0,01 a 10 s. O intervalo de amostragem deve
ser multiplicado por um fator de 100 para ser declarado neste campo, assumindo o
intervalo de 1 a 1000.
Valores fora desta faixa faro com que o mdulo F entre em modo erro e no
execute o algoritmo de controle.
responsabilidade do usurio disparar o mdulo F neste intervalo de tempo.
Valor mximo de sada permitido. Pode assumir valores de 30000 a +30000. Deve
necessariamente ser maior que o valor mnimo de sada.
Valores fora desta faixa faro com que o mdulo F entre em modo erro e no

221

Captulo 3

Utilizao
execute o algoritmo de controle.

05

Valor mnimo de sada

06

Zona morta

07

Variao mxima
permitida.

08

AI acumulada x100 (Hi)

09
10

Valor mnimo de sada permitido. Pode assumir valores de 30000 a +30000. Deve
necessariamente ser menor que o valor mximo de sada.
Valores fora desta faixa faro com que o mdulo F entre em modo erro e no
execute o algoritmo de controle.
Zona morta. Pode assumir valores de 0 a +30000. Sempre que o valor absoluto do
erro for menor que o valor definido neste campo, o controlador ser executado
considerando o erro como zero.
Para desabilitar este recurso basta declarar o valor zero para a zona morta.
Valores fora desta faixa faro com que o mdulo F entre em modo erro e no
execute o algoritmo de controle.
O valor declarado neste campo indica o valor absoluto da variao mxima que a
sada do controlador pode ter a cada intervalo de amostragem (dt). Pode assumir
valores de 1 a 30000. O valor 1 representa uma variao muito pequena enquanto
que o valor 30000 representa uma grande variao a cada ciclo de amostragem.
Declarando zero neste campo a variao mxima permitida no verificada,
permitindo-se qualquer variao.
Valores fora desta faixa faro com que o mdulo F entre em modo erro e no
execute o algoritmo de controle.

O valor presente neste campo a ao integral acumulada. Visando obter mais


resoluo numrica, a ao integral acumulada armazenada multiplicada por um
fator de 100. So utilizados trs operandos de 16 bits para guardar a parte alta,
AI acumulada x100 (Lo)
baixa e parte fracionria da ao integral.
Estes campos devem ser inicializados com zero para evitar que algum valor
AI acumulada x100
aleatrio fique armazenado.
(frac)
Valor de atuao
anterior (VA)

Este campo de uso restrito do mdulo F e no deve ter seu contedo alterado.
O valor deste campo a varivel de atuao do ciclo anterior, utilizada para limitar
a variao mxima.

Reservado

Operando reservados.

14

VM(t-3) ou erro(t-3)

15

VM(t-2) ou erro(t-2)

16

VM(t-1) ou erro(t-1)

Este campo de uso restrito do mdulo F e no deve ter seu contedo alterado.
Histrico dos trs ltimos erros ou variveis medidas, utilizadas para clculo do
termo derivativo
A ao derivativa pode agir tanto em funo do erro como da varivel medida,
porm jamais deve-se trocar a seleo de erro para varivel medida ou vice-versa
durante o processo de controle.

11
12-13

17-27

Uso interno

Estas posies da tabela so utilizadas exclusivamente pela funo PID, no


devendo ser modificadas pelo programa aplicativo.

28-29

Reservado

Operandos reservados.

Tabela 8: Descrio das posies da tabela de parmetros do F-PID16.056

Sempre que ocorrer alguma alterao nos parmetros GP, Ti, Td ou dt o mdulo F-PID16.056
necessita um ciclo de execuo para adaptar o controlador aos novos parmetros, no executando o
controle neste ciclo e mantendo a varivel de atuao (VA) inalterada.

Descrio do Operando %A de Controle


O operando auxiliar de controle do mdulo F utilizado conforme a tabela 2.
Bit

Descrio

inibe(1) / habilita(0) ao integral

inibe(1) / habilita(0) ao derivativa

inibe(1) / habilita(0) ao proporcional

Ao derivativa em funo do erro (1) ou da varivel do


processo (0)

Reservado

Uso interno

Uso interno

Uso interno

222

Captulo 3

Utilizao
Tabela 9: Descrio do operando auxiliar de controle

Atravs do operando auxiliar de controle da funo F-PID16.056 possvel desabilitar a ao


proporcional, integral e/ou derivativa e tambm selecionar a ao derivativa agindo em funo do
erro ou da varivel medida no processo. Quando alguma ao de controle (seja ela proporcional,
integral ou derivativa) no for utilizada, esta deve ser desabilitada ligando o bit correspondente.
Desabilitando a ao de controle proporcional deixa-se de gerar ao de controle proporcional ao
erro, mas o ganho do sistema continua sendo aplicado sobre as aes integral e derivativa. Para um
integrador puro, por exemplo, deve-se habilitar somente a ao integral, ajustar a constante de tempo
Ti desejada e atribuir constante GP (ganho proporcional) um ganho unitrio.
A ao derivativa agindo em funo da varivel medida recomendada para a maioria das
aplicaes, pois evita grandes variaes na sada VA quando o ponto de ajuste PA modificado. Para
aplicaes especiais existe a possibilidade de seleo da ao derivativa em funo do erro do
sistema.
Os bits de uso interno so de uso exclusivo da funo F-PID16.056 e no devem ter seu contedo
alterado.

223

Captulo 4

Notas de Aplicao

Notas de Aplicao
Seleo do Tempo de Amostragem
A eficincia do controlador digital est diretamente relacionada com o intervalo de amostragem
utilizado. A medida que este intervalo diminui, o resultado do controlador digital aproxima-se do
resultado de um controlador analgico. Aconselha-se utilizar um tempo de amostragem da ordem de
um dcimo da constante de tempo do sistema, ou seja

TA =

T
10

onde TA o tempo de amostragem utilizado e T a constante de tempo do sistema.


Exemplo: Pode-se obter a constante de tempo de um sistema de primeira ordem a partir do seu
grfico da resposta da varivel de atuao (VA) a um degrau no ponto de ajuste PA com o lao de
controle aberto (PID desabilitado ou em modo manual), conforme a figura 4.

Figura 37: Constante de tempo do sistema e intervalo de amostragem


Esta figura demonstra a obteno da constante de tempo do sistema por dois modos distintos. O mais
usual tomar como constante de tempo do sistema o tempo necessrio para o sistema atingir
63,212% do valor final. Outro modo traar a primeira derivada da curva da resposta ao degrau, a
constante de tempo aquela onde esta reta cruza o valor final da resposta do sistema.
Uma vez definida a constante de tempo, basta definir o intervalo de amostragem da ordem de um
dcimo deste valor.
importante lembrar que na Srie Ponto a atualizao das entradas e sadas ocorre na mesma ordem
de tempo de um ciclo do CP. Sempre que o tempo de ciclo do CP for maior que o tempo de
amostragem aconselha-se o uso da instruo F-AES.087.
224

Captulo 4

Notas de Aplicao

Feedforward/Bias
Atravs do operando memria utilizado para feedforward/bias possvel injetar alguma varivel do
sistema na sada do controlador e/ou aplicar um deslocamento na mesma.
O objetivo do feedforward medir os principais distrbios do processo e calcular a mudana
necessria na varivel de atuao para compens-los antes que estes causem alteraes na varivel
controlada. A manipulao dos distrbios do processo pode ser feita atravs dos blocos de controle
avanado (F-CTRL.059) que disponibilizam blocos avano-atraso, derivador com retardo temporal e
retardo temporal de primeira ordem.
Pode-se citar como exemplo, um sistema onde a varivel a ser controlada a temperatura de uma
mistura quente. Numa determinada fase do processo necessrio derramar gua fria nesta mistura.
Sem o feedforward, seria necessrio esperar a gua fria mudar o estado da mistura para ento o
controlador gerar a ao corretiva. Utilizando o feedforward, um valor associado temperatura da
gua fria seria injetado na sada do controlador, fazendo com que este tome uma ao corretiva
antes mesmo da gua fria comear a alterar o estado da mistura quente, agilizando a resposta do
controlador.
O bias utilizado sempre que se deseja aplicar algum deslocamento sobre a sada do controlador.

Controle em Cascata
Provavelmente o controle em cascata uma das tcnicas de controle avanado mais utilizadas na
prtica. composto por pelo menos duas malhas de controle. A figura 5 mostra um controlador em
cascata com duas malhas.

Figura 38: Controlador em cascata com duas malhas


A malha externa chamada de controlador mestre e a malha interna de controlador escravo. O
controlador mestre tem seu ponto de ajuste fixo e sua sada fornece o ponto de ajuste do controlador
escravo (VA 1). A varivel de atuao do controlador escravo (VA 2) atuar sobre o processo 2 que,
por sua vez, atuar sobre o processo 1, fechando a malha do controlador mestre.
Este tipo de controlador aplicado, por exemplo, no controle de temperatura pela injeo de vapor.
Alm da variao da temperatura, que deve ser controlada, o sistema est sujeito a variaes de
presso na linha de vapor. Torna-se ento desejvel um controlador de vazo escravo atuando em
funo das variaes de presso e um controlador mestre para manipular a referncia do escravo
controlando ento a temperatura do processo. Este exemplo pode ser representado graficamente
conforme a figura 6.

225

Captulo 4

Notas de Aplicao

Figura 39: Aplicao de um controlador em cascata


Caso fosse utilizado somente um controlador de temperatura atuando diretamente sobre a vlvula de
vapor, no haveria como compensar eventuais variaes de presso na linha de vapor.
Existem trs principais vantagens no uso de controladores em cascata:

Qualquer distrbio que afete o controlador escravo detectado e compensado por este
controlador antes de afetar a varivel controlada pelo controlador mestre;

Aumento da controlabilidade do sistema. No caso do controle de temperatura pela injeo de


vapor, a resposta do sistema melhorada devido ao controlador de vazo aumentando a
controlabilidade do lao principal.

No linearidades de um lao interno so manipuladas dentro deste lao e no percebidos pelo


lao externo. No exemplo anterior, as variaes de presso so compensadas pelo controlador
escravo e o controlador mestre enxerga apenas uma relao linear entre a vlvula e a
temperatura.

Consideraes Importantes
Para se utilizar controladores em cascata deve-se tomar os seguintes cuidados:

Como o ponto de ajuste dos controladores escravos manipulado conforme a sada dos
controladores mestres, podero ocorrer variaes bruscas no erro do controlador escravo. Se os
controladores escravos estiverem com a ao derivativa agindo em funo do erro surgiro aes
derivativas com grandes valores. Portanto aconselha-se utilizar os controladores escravos com a
ao derivativa em funo da varivel medida.

O controlador escravo deve ser rpido o suficiente para eliminar os distrbios de seu lao antes
que estes afetem o lao do controlador mestre.

226

Captulo 4

Notas de Aplicao

Sugestes para Ajustes do Controlador PID


A seguir so apresentados dois mtodos para a determinao das constantes do controlador PID. O
primeiro mtodo consiste na determinao das constantes em funo do perodo de oscilao e do
ganho crtico, enquanto que o segundo determina as constantes do controlador em funo da
constante de tempo (T), do tempo morto (Tm) e do ganho esttico do sistema (K). Para maiores
detalhes aconselha-se a leitura da literatura referenciada.
ATENO:
A Altus Sistemas de Informtica no se responsabiliza por eventuais danos causados por erros de
configurao das constantes do controlador ou parametrizao. Recomenda-se que pessoa
devidamente qualificada execute esta tarefa.

Determinao das Constantes do Controlador Atravs do Perodo e do


Ganho Crtico
Este mtodo gera uma resposta amortecida cuja taxa de amortecimento igual a 1/4. Isto , depois de
sintonizar um lao atravs deste mtodo, espera-se um resposta como mostrada na figura 7:

1
1/4

PA

VM

t
Figura 40:Resposta com Amortecimento de 1/4
O ganho crtico definido como o ganho de um controlador proporcional que gera uma oscilao de
amplitude constante no sistema em malha fechada enquanto que o perodo crtico o perodo desta
oscilao. O ganho crtico uma medida de controlabilidade do sistema, ou seja, quanto maior o
ganho crtico mais fcil ser o controle do sistema. O perodo crtico de oscilao uma medida da
velocidade de resposta do sistema em malha fechada, ou seja, quanto maior o perodo de oscilao
mais lento ser o sistema. No decorrer deste captulo o ganho crtico ser denominado como GPc e o
perodo crtico como Tc.
importante lembrar que ganhos ligeiramente menores que GPc geram oscilaes cujo perodo
decresce com o tempo, enquanto que ganhos maiores que GPc geram oscilaes cuja amplitude
cresce com o tempo. No caso de ganhos maiores que GPc preciso ter cuidado para no tornar o
sistema criticamente instvel.
O processo para a determinar GPc e Tc consiste em fechar a malha com o controlador em modo
automtico desabilitando a ao integral e a derivativa. Os passos so os seguintes.

Remover a ao integral e derivativa atravs do operando %A de controle;


227

Captulo 4

Notas de Aplicao

Aumentar o ganho proporcional com pequenos incrementos. Depois de cada incremento inserir
um pequeno distrbio no sistema atravs de um pequeno degrau no ponto de ajuste (PA).
Verificar o comportamento do sistema (VM), a amplitude de oscilao deve aumentar medida
que o ganho aumenta. O ganho crtico (GPc) ser aquele que gerar oscilaes com amplitude
constante (ou quase constante) conforme a figura 8;

Medir o perodo destas oscilaes (Tc).

Para determinar as constantes do controlador basta aplicar os valores de GPc e Tc nas frmulas da
tabela 3.

Figura 41: Representao grfica de um sistema oscilando quando sujeito ao GPc

Tipo de Controlador

Constantes

Proporcional (P)

GP = 0,5 GPc
GP = 0,45 GPc
Tc
Ti =
1, 2
GP = 0,75 GPc
Tc
Ti =
1,6
Tc
Td =
10

Proporcional e Integral (PI)

Proporcional, Integral e Derivativo (PID)

Tabela 10: Frmulas para determinar as constantes do controlador

Determinao das Constantes do Controlador Atravs das Constantes


do Processo
Este mtodo se aplica bem a processos lineares, de primeira ordem (similar a um circuito RC) e com
tempo morto. Na prtica, muitos processos industriais se adaptam a este modelo.
O mtodo requer, inicialmente, determinar as seguintes caractersticas do processo em lao aberto:

K: Ganho esttico do processo. Definido como a razo entre uma variao de VM e uma
variao de VA, ou seja, K = VM/VA;

Tm: Tempo morto, definido como o tempo entre o incio de uma variao na sada VA (t0) e o
incio da reao do sistema.
228

Captulo 4

Notas de Aplicao
T: Constante de tempo do sistema, definido como o tempo que a varivel medida leva para
excursionar 63,212% de seu valor final.

Alm disso, o mtodo requer dois parmetros adicionais, que no so caractersticas do processo em
si, e devem ser informados pelo usurio:
Tr: tempo de resposta desejado aps a sintonia do lao. Trata-se de uma caracterstica interessante,
pois atravs deste parmetro o usurio pode informar um requisito de performance do lao
controlado.
dt: tempo de amostragem em segundos, isto , o perodo de chamada da F-PID16.056 e atualizao
da entrada VM e sada VA. A constante dt simboliza um tempo morto adicional, que deve ser
somado a Tm. Na prtica, soma-se dt/2 ao valor de Tm, pois este o tempo morto mdio inserido.
O tempo de resposta Tr pode ser comparado com uma constante de tempo do lao fechado,
conforme ilustra a figura 9.

VM
100%

PA

63,21%

t
Tr
Tm
Figura 42: Especificao do Tempo de Resposta Tr
O parmetro Tr, na figura 9, mostra o tempo de resposta desejado. Trata-se do tempo medido entre o
incio da resposta do sistema (aps o tempo morto Tm), e o momento em que VM atinge 63,21% de
sua excurso total. Atravs de Tr o usurio pode especificar um requisito de performance para o
lao controlado. Deve-se ter o cuidado de no especificar tempos de resposta menores que um
dcimo da constante de tempo do sistema, pois do contrrio o sistema pode ficar instvel. Quanto
menor o valor de Tr, maior o ganho necessrio.
A seguir, descreve-se como determinar, atravs de um teste de lao aberto, os demais parmetros (K,
Tm e T), que caracterizam o processo. Um modo simples para determinar estas constantes do
processo colocar o mdulo F-PID16.056 em modo manual, gerar um pequeno degrau em VA e
plotar a resposta de VM no tempo. Para processos lentos isto pode ser feito manualmente, mas para
processos rpidos aconselha-se o uso de um osciloscpio ou qualquer outro dispositivo que monitore
a variao de VM. O degrau em VA deve ser grande o suficiente para causar uma variao
perceptvel em VM.
As figuras 10 e 11 representam respectivamente um degrau na sada VA, aplicado no instante t0 , e a
resposta de um sistema linear de primeira ordem com tempo morto.

229

Captulo 4

Notas de Aplicao

Figura 43: Degrau em VA

Figura 44: Resposta do sistema ao degrau

Atravs das figuras 10 e 11 pode-se obter todas as constantes necessrias para a determinao dos
parmetros do controlador. O ganho esttico do processo obtido atravs da razo entre a variao
da varivel medida e a variao da varivel de atuao, ou seja:

K=

VM 2 VM 1
VA2 VA1

O tempo morto, Tm, o tempo entre o momento de aplicao do degrau em VA (t0) e o incio da
resposta do sistema.
A constante de tempo do sistema, T, o tempo entre o incio da reao do sistema e 63,212% do
valor final de VM (VM), isto :

0,63212 =

VM 'VM 1
VM 2 VM 1

A partir das constantes do sistema, K, Tm e T, pode-se obter os parmetros do controlador utilizando


as frmulas da tabela 4.
Tipo de Controlador

Constantes

Proporcional, Integral e Derivativo (PID)

GP = _______T_________
K * (Tr + Tm + dt/2)
Ti = T
Td = Tm/2 + dt/4
Tabela 11: Frmulas para determinao dos parmetros do controlador

Ganhos X Escalas
importante lembrar que o ganho proporcional somente executar sua ao de modo correto quando
tanto a entrada como a sada do sistema utilizarem as mesmas escalas. Por exemplo, um controlador
proporcional com ganho unitrio e entrada (VM) utilizando a faixa de 0 a 1000 somente ser
realmente unitrio se a faixa de sada (VA) tambm for de 0 a 1000.
230

Captulo 4

Notas de Aplicao

Em muitos casos as escalas de entrada e sada so diferentes. Pode-se citar como exemplo um
sistema onde o carto de entrada analgica de 4-20 mA, onde 4 mA corresponde ao valor 0, e 20
mA corresponde ao valor 30000. E o carto de sada analgica de 0V a 10 V, onde 0 V corresponde
ao valor 0, e 10V corresponde ao valor 1000. Em casos como o deste exemplo, o ajuste de escalas
pode ser feito atravs do ganho proporcional ao invs de uma normalizao dos valores de entrada ou
de sada.
Uma estratgia que pode ser adotada , inicialmente, determinar o ganho em termos percentuais
(independente de escalas), sem se preocupar com o tipo de mdulos de entrada e sada analgicas
utilizados. Posteriormente, aps determinado este ganho, deve-se executar a correo de escalas,
antes de introduzir o ganho proporcional no mdulo F-PID16.056.
A estratgia consiste em determinar o ganho proporcional do sistema utilizando a faixa percentual
(0% a 100%) tanto da varivel medida (VM) como do valor de atuao (VA), sem levar em
considerao os valores absolutos, tanto de VM como de VA.
Isto levar determinao de um ganho proporcional denominado GP%. Este ganho GP% no pode
ser utilizado diretamente na F-PID16.056. Antes necessrio fazer uma correo de escalas, que
considere os valores absolutos destas variveis.
Ateno:
Na seo anterior, Sugestes para Ajustes do Controlador PID, so sugeridos mtodos de ajuste nos
quais a correo de escalas implcita ao mtodo, no devendo ser considerada. No captulo
seguinte, Exemplo de Aplicao, a correo de escalas tambm desnecessria, pois utilizou-se um
dos mtodos abordados na seo Sugestes para Ajustes do Controlador PID.
A correo de escalas ilustrada a partir de um exemplo descrito a seguir.
Considere um sistema de ar condicionado onde o mdulo de entrada analgica est lendo um resistor
PTC (coeficiente trmico positivo) e o mdulo de sada analgica gera uma tenso de 0 a 10V para
atuar sobre a vlvula responsvel pela circulao da gua que resfria o ar insuflado.
O mdulo de entrada trabalha com uma faixa de 0 a 30000, porm a faixa til de 6634 a 8706 com
o seguinte significado:

EA0 = 6634 = 0% = 884,6

EA1 = 8706 = 100% = 1160,9 (corresponde a mxima temperatura que pode ser medida)

(corresponde a mnima temperatura que pode ser medida)

O mdulo de sada utiliza a mesma faixa de 0 a 30000 sem restries e com o seguinte significado:

SA0 = 0 = 0% = 0V

SA1 = 30000 = 100% = 10V (corresponde a mxima vazo de gua pela vlvula)

(corresponde a mnima vazo de gua pela vlvula)

Supondo que o ganho GP% foi previamente determinado, o ganho GP pode ser calculado pela
seguinte equao:
GP = GP% * R
onde:

R=

SA1 SA0
EA1 EA0

Para o exemplo anterior:

R=

30000 0
= 14,478
8706 6634

Esta razo R uma constante que, quando multiplicada pelo ganho proporcional do controlador,
compensa as diferenas entre as faixas de entrada e sada sem a necessidade de uma normalizao
direta.
231

Captulo 4

Notas de Aplicao

232

Referncia dos Mdulos Funo

Exemplo de Aplicao
Neste captulo, ser mostrado um exemplo prtico de utilizao do mdulo F-PID16.056, abrangendo
diversas fases do projeto do processo e do seu sistema de controle.

Descrio do Processo
O processo exemplo tem como objetivo o fornecimento de gua aquecida, com temperatura
controlada, para um consumidor. O aquecimento ser feito atravs de um queimador de gs, sendo
controlado a partir da variao de vazo de gs atravs de uma vlvula.
A figura 12 ilustra este processo.

20 metros

gua
TT

queimador
gs

VA (4 20 mA)

(4 20 mA) VM

CONTROLADOR
PA

Figura 45: Processo de Aquecimento de gua


Na figura, observa-se que o transmissor de temperatura (TT) fica perto do consumidor, que fica a 20
metros do ponto de aquecimento da gua. Processos como este so bons exemplos de como podem
ser introduzidos tempos mortos. Isto porque a gua aquecida no ponto de aquecimento leva algum
tempo para percorrer a distncia at o ponto de medio junto do consumidor. Tempos mortos foram
discutidos anteriormente (ver figura 11).
Algumas hipteses foram assumidas no modelamento deste processo:
Assume-se que a gua que chega ao ponto de aquecimento sobre o queimador tem temperatura fixa,
de 30 oC.
Assume-se que a vazo de gua constante.
Assume-se que a presso do gs constante.
A seguir define-se algumas caractersticas deste processo e dos elementos utilizados:
A gua aquecida deve ter sua temperatura programvel entre 50 oC e 80 oC.
O transmissor de temperatura TT tem sada de 4 20 mA, e se comporta de forma linear, de tal
maneira que 4 mA correspondem a 30 oC e 20 mA correspondem a 130 oC.
Assume-se que, para aumentar em 10 oC a temperatura da gua, necessrio injetar 1 m3/h de gs.
Este comportamento linear.
233

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

A vlvula de gs se fecha com 4 mA, injetando 0 m3/h de gs. Por outro lado, com 20 mA, ela injeta
8 m3/h de gs.

Descrio dos Mdulos Analgicos


Conforme pode ser visto na figura 12, necessita-se de uma sada analgica 4 20 mA, e de uma
entrada analgica de 4 20 mA, como interfaces entre o controlador e o processo.
Internamente ao controlador, estas faixas de 4 20 mA correspondem a faixas numricas em
operandos M (VM e VA). Estas faixas de valores numricos podem variar em funo dos mdulos de
entrada e sada analgica selecionados. Neste exemplo, assume-se o seguinte:
entrada analgica VM (0 a 30000):
VM = 0 ---> 4 mA ---> 30 oC
VM = 30000 ---> 20 mA ---> 130 oC
sada analgica VA (0 a 10000):
VA = 0 ---> 4 mA = 0 ---> 0 m3/h
VA = 10000 ---> 20 mA ---> 8 m3/h

Ponto de Ajuste
O operando PA deve ser utilizado para programar a temperatura desejada, entre 50 oC e 80 oC.
Como este operando deve ser comparado com VM, ele deve ter a mesma faixa numrica de VM, ou
seja:
PA = 0 ---> 30 oC
PA = 30000 ---> 130 oC
Ou para restringir a faixa entre 50 oC e 80 oC:
PA = 6000 ---> 50 oC
PA = 15000 ---> 80 oC

Blocodiagrama Geral e Valores Limites


A figura 13 mostra um blocodiagrama geral do sistema (controlador + processo), onde dentro do
controlador mostra-se o mdulo F-PID16.056. Observar que PA, VM e VA so operandos M.

VA

PA
F-PID16.056
VM

sada
analgic
PROCESSO
entrada
analgic

CONTROLADOR
Figura 46: Blocodiagrama Geral

234

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

PA:
mnimo = 6000 (50 oC)
mximo = 15000 (80 oC)
VM:
mnimo = 0 (30 oC)
mximo = 30000 (130 oC)
VA:
mnimo = 0 (0 m3/h)
mximo = 7500 ---> (6 m3/h)
Observa-se que no caso de VA, embora a vlvula tenha capacidade de injetar 8 m3/h, deseja-se
limitar esta vazo em 6 m3/h.

Parmetros do Processo
A figura 14 mostra o resultado de um teste de malha aberta sobre o processo. Para executar este teste,
utilizou-se diretamente as variveis VA e VM, com suas unidades internas.

VA

(4 m3/h)

5000

(2 m3/h)

2500

t
VM
o

(70 C)

12000

979
(50 oC)

t
50 60

90

Figura 47: Teste de Malha Aberta

235

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

A partir desta figura pode-se determinar os 3 parmetros bsicos, conforme explicado anteriormente
no captulo Notas de Aplicao.
Tm = 10 segundos (tempo morto, visto que o degrau foi aplicado em t = 50 s e a resposta iniciou em t
= 60 s).
T = 30 segundos (constante de tempo, visto que a resposta iniciou em t = 60 s, e atingiu 63,21% da
excurso em t = 90 s:
9792 = 6000 + (12000 6000) * 0,6321.
K = 2.4 (ganho esttico do processo)
2.4 = 12000 6000
5000 - 2500

Sintonia do Controlador
J que foi realizado o teste de malha aberta, ser utilizado o segundo mtodo de sintonia descrito no
captulo Notas de Aplicao.
Para utilizar este mtodo, alm dos parmetros do processo determinados na seo anterior (Tm, T e
K), tambm necessrio que o usurio informe outros 2 parmetros:
Tr, ou tempo de resposta desejado. Neste exemplo, ser arbitrado em 10 segundos (um tero da
constante de tempo em malha aberta).
dt, ou tempo de ciclo da F-PID16.056. Conforme comentado anteriormente, este tempo deve ser 10
vezes menor do que a constante de tempo em malha aberta, ou ainda menor. Portanto, o valor deve
ser menor que 3 segundos. Selecionou-se dt = 1 segundo.
Agora, possvel aplicar as equaes do mtodo:
GP = T / (K * (Tr + Tm + Dt/2)) = 30 / (2.4 * (10 + 10 + 1/2) = 0,609
Ti = T = 30 s/rep
Td = Tm/2 + Dt/4 = 10/2 + 1/2 = 5.25 s

Utilizao da F-PID16.056
A cada um segundo, deve-se executar a F-PID16.056, acionando sua entrada HABILITA durante
uma nica varredura.
A entrada AUTOMTICO/MANUAL pode ser controlada durante a operao do processo.
Normalmente o processo estar em automtico.
Para este processo, a entrada REVERSA/MANUAL dever estar no estado 0 (reversa). O processo
exige controle reverso pois, no caso de um aumento de VM, o controlador deve diminuir VA a fim de
controlar o processo. Em outros termos, se a temperatura aumenta, deve-se fechar a vlvula.
Operando TMXXXX:
posio 0 = GP x 10 = 6
posio 1 = Ti x 10 = 300
posio 2 = Td x 100 = 525
posio 3 = dt x 100 = 100
posio 4 = valor mximo da sada = 7500
posio 5 = valor mnimo da sada = 0
236

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

posio 6 = zona morta = 0 (desabilitada)


posio 7 = variao mxima permitida = 0 (desabilitada)
posies 8 a 29, inicializar com zeros somente na energizao do CP
Operando AXXXX de controle: zerar todos os bits na inicializao.

Comparao com o F-PID.033


O mdulo F-PID16.056 foi desenvolvido visando melhorar a interface com o usurio, otimizar o
tempo de execuo e torn-lo compatvel com variveis de 16 bits ou menos resoluo.
As principais alteraes foram:

Entradas e sadas com intervalo (range) de -30000 a 30000;

Entrada de parmetros sem pr-clculo (entrada direta de Gp, Ti, Td e dt);

Intervalo da amostragem (dt) de 10ms a 10s, enquanto que no F-PID.033 o limite mnimo de
100ms.

Juntamente com estas alteraes, um conjunto de novas caractersticas foi acrescentado ao F-PID
anterior. A seguir a tabela 5 traz uma comparao das caractersticas entre o mdulo F-PID16.056 e o
F-PID.033.
CARACTERSTICA

F-PID.033

Novo PID

Parmetros programados diretamente


no formato ISA (Gp, Ti, Td)

Ao derivativa calculada em funo


do erro ou da varivel medida.

Ao derivativa calculada sobre 3


amostragens

Ao direta ou reversa

Intervalo de entrada e sada de 100%


a +100%

Dead band

Dessaturao da ao integral (antireset windup)

Entrada para feedforward / bias


(deslocamento)

Inibio do termo derivativo

Inibio do termo integral

Inibio do termo proporcional

Limitao da taxa de crescimento

Limites de sada ajustveis

Modo manual / automtico

Acompanhamento da sada no modo


manual e comutao
manual/automtica balanceada
(Output tracking e bumpless
transfer).

Tabela 12: Comparao entre o F-PID.033 e o F-PID16.056

237

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

F-CTRL.059 - Mdulo F para Controle


Avanado

Introduo
O mdulo funo F-CTRL.059 implementa os algoritmos de controle avano/atraso (lead/lag),
retardo de primeira ordem e derivador com retardo de primeira ordem. Cada modo de operao
(algoritmo) selecionado atravs de um ndice no mdulo F-CTRL.059.
A partir de um valor de entrada, o mdulo calcula o valor de sada em funo do algoritmo
selecionado. Todos os mdulo utilizam duas constantes, uma constante de tempo T e uma segunda
constante K cuja funo varia conforme o algoritmo selecionado. Os algoritmos so executados de
modo discreto, necessitando que o tempo de disparo da funo seja declarado juntamente com os
parmetros.
Estas funes so utilizadas em algoritmos de controle avanado para otimizao da malha de
controle. So geralmente utilizadas em conjunto com uma funo PID.

Retardo de 1 Ordem
Quando selecionado o algoritmo de retardo de 1 ordem, o mdulo F aplica sobre o valor do operando
de entrada (Vi) um retardo temporal de 1 ordem. O valor de sada (Vo) desta funo proporcional
entrada, porm, retardado conforme uma funo exponencial.
Este algoritmo necessita de duas constantes. Uma constante de tempo T que, numa analogia com um
circuito RC, representa sua constante de tempo de carga (63,212% do valor final) e uma constante de
ganho proporcional K.

No domnio freqncia (s), o retardo temporal de 1 ordem efetua a seguinte funo de transferncia:

Vo ( s) =

K
Vi ( s)
1+ T s

Onde Vi(s) e Vo(s) so as transformadas de Laplace dos sinais de entrada e sada.


Sua resposta ao degrau representada pela figura 4-23, onde pode ser observada a sua constante de
tempo T associada ao valor V, que representa 63,212% da diferena entre o valor inicial e o valor
final.

238

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

Figura 4-23 Retardo Temporal de 1 Ordem

Derivador com Retardo de 1 Ordem


Quando este algoritmo selecionado, o mdulo F aplica sobre o valor do operando de entrada a sua
derivada juntamente com um retardo temporal de 1 ordem. O valor de sada a derivada da entrada
Vi com amortecimento retardado conforme uma funo exponencial.
Este algoritmo necessita de duas constantes. Uma constante de tempo T que pode ser entendida, na
mesma analogia do retardo temporal de primeira ordem, como a constante de tempo de descarga de
um circuito RC. A segunda constante a constante derivativa K que, dividida pela constante T,
determiar uma outra constante que pode ser tratada como um ganho.

No domnio freqncia (s), o derivador com retardo temporal de 1 ordem efetua a seguinte funo de
transferncia:

Vo ( s) =

K s
Vi ( s )
1+T s

Onde Vi(s) e Vo(s) so as transformadas de Laplace dos sinais de entrada e sada.


Sua resposta ao degrau representada pela figura 4-24. No instante inicial (t = t0 ) observa-se que a
sada desta funo (Vo) o degrau de entrada, com amplitude A, multiplicada pela razo K/T. No
instante t = t0 + T, a sada do sistema equivale a V, ou seja, 36,788% de A x K/T. Quando a entrada
Vi fica constante, a sada desta funo retorna a zero com um retardo temporal de 1 ordem.

239

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

Figura 4-24 Derivador com Retardo Temporal de 1 Ordem


importante lembrar que o degrau no visto pelo mdulo F-CTRL.059 como uma variao
instantnea, mas sim como uma variao entre duas amostragens. Caso contrrio sua derivada teria
valor infinito.
Avano/ Atraso (lead/lag)
Quando este algoritmo selecionado, o mdulo F aplica sobre o valor do operando de entrada o
avano ou o atraso conforme a relao entre as constantes declaradas.
O algoritmo necessita de duas constantes. Uma constante de tempo T que, da mesma forma que os
algoritmos anteriores, pode ser entendida como a constante de tempo de um circuito RC. E uma
constante K que, juntamente com a constante T, definir o comportamento do algoritmo como avano
ou atraso.
Sempre que a constante de tempo T for maior que a constante K, o algoritmo se comportar como
atraso. Quando K for maior que T seu comportamento ser de avano. As constantes K e T so
tambm conhecidas como constantes de avano e atraso, respectivamente.
No domnio freqncia (s), o avano/atraso efetua a seguinte funo de transferncia:

Vo ( s) =

1+ K s
Vi ( s)
1+ T s

Onde Vi(s) e Vo(s) so as transformadas de Laplace dos sinais de entrada e sada.


A resposta ao degrau do avano representada pela figura 4-25. No instante t = t0 observa-se que a
sada desta funo Vo(t0) equivale a V que pode ser descrita como

V ' ' = Vi (t ) + A

K
, para t < t0 ,
T

ou seja, o valor da entrada antes do salto somado ao produto da amplitude do degrau aplicado na
entrada (A) pela razo K/T. No instante t = t0 + T, a sada do sistema equivale a V, ou seja, 36,788%
da diferena entre o valor mximo (V ) e o valor de Vi(t) para t > t0 somado a um deslocamento
igual a Vi(t0 ).

240

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

Figura 4-25 Avano


A resposta ao degrau do atraso representada pela figura 4-26. No instante t = t0 observa-se que a
sada desta funo Vo(t0) equivale a V que, da mesma forma que o avano, pode ser descrita como:

V ' ' = Vi (t ) + A

K
, para t < t0 ,
T

diferindo-se do grfico do avano porque K menor que T. No instante t = t0 + T, a sada do sistema


equivale a V, ou seja, 63,212% da diferena entre o valor de Vi(t), para t > t0 , e o valor de V,
somado a um deslocamento igual a Vi(t0 ).

Figura 4-26 Atraso


241

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este
operando dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 8 (%KM+00008).

OPER2 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER4. Este
operando dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 0 (%KM+00000).

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados quando a instruo
CHF for editada. O nmero de parmetros editveis especificado em OPER1, sendo fixo em 8
para este mdulo:

%KMXXXX Constante memria que indica qual o algoritmo ser utilizado,


pode assumir os seguintes valores:
%KM0000 retardo temporal de primeira ordem;
%KM0001 derivativo com retardo temporal de primeira ordem;
%KM0002 avano/atraso (lead/lag) .

% KMXXXX Constante com o valor do intervalo de amostragem . Assume


valores de 0,01 a 10s, devendo ser multiplicado por 100 para ser declarado neste
campo.

%MXXXX Memria com o valor da constante de tempo T. Assume valores de


0,01 a 320s, devendo ser multiplicado por 100 para ser declarado neste campo.

%MXXXX Memria com o valor da constante K. Assume valores de 0,01 a 320,


devendo ser multiplicado por 100 para ser declarado neste campo.

%MXXXX Memria com o valor de entrada num intervalo de -32768 a +32767.

%MXXXX Memria com o valor de sada num intervalo de 30000 a +30000.

%MXXXX Uso interno. No deve ser alterado.

%MXXXX Uso interno. No deve ser alterado.

OPER4 - No utilizado.

242

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os
parmetros programados na instruo CHF. Caso o nmero de parmetros ou seu tipo sejam
diferentes das necessidades da funo, haver a desergenizao da sada sucesso/erro. Se
estiverem corretos, o clculo do algoritmo selecionado realizado.

Descrio das sadas:

sucesso(1) /erro (0) - energizada quando a funo foi corretamente executada. No


energizada caso ocorram erros na especificao dos operandos, tentativa de acesso a operandos
no declarados ou parmetros invlidos.

Utilizao
Este mdulo F est disponvel para os CPs AL-2003, AL-2004, PO3145, PO3142 e PO3242.

Caractersticas de Funcionamento
A cada intervalo de amostragem o valor de entrada da funo aplicado sobre o algoritmo e a sada
da funo atualizada.
Observa-se que o algoritmo aplicado de forma discreta de modo que o tempo de amostragem (dt)
deve ser da ordem de 10 vezes menor que a constante de tempo T para se obter um resultado
satisfatrio. O intervalo entre amostragens de um lao do mdulo F-CTRL.059 pode variar de 0,01 a
10 segundos. de responsabilidade do usurio programar um disparador da funo, ou seja, um
trecho de programa aplicativo que somente habilite o mdulo F nos intervalos de tempo desejados.
Aconselha-se utilizar um mdulo E018, este mdulo executado dentro de um intervalo de tempo
fixo que pode ser utilizado para gerar uma ou mais bases de tempo para a execuo de um ou mais
laos do F-CTRL.059. Nota-se ainda que o valor do intervalo de amostragem declarado nos
parmetros deve coincidir com o intervalo de tempo das chamadas do "disparador".
importante lembrar que a atualizao das entradas e sadas ocorrem na mesma ordem de tempo de
um ciclo do CP. Sempre que o tempo de ciclo do CP for maior que o tempo de amostragem
aconselha-se o uso da instruo AES para o CP AL-2003 e AL-2004 ou F-AES para a Srie Ponto.

243

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

F-RELG.061 - Funo para Acesso ao Relgio


de Tempo Real do QK801 e QK2000

Introduo
A funo F-RELG.061 realiza o acesso ao relgio de tempo real contido nas UCPs QK2000 e
QK801. O relgio possui horrio e calendrio completos, permitindo o desenvolvimento de
programas aplicativos que dependam de bases de tempo precisas. A informao de tempo mantida
mesmo com a falta de alimentao da UCP, pois o relgio permanece alimentado por bateria.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 2 (%KM+00002).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 zero.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 2 para este mdulo:

*
%MXXXX ou %TMXXXX - Especificao dos operandos para onde so lidos os valores do
relgio. Se este parmetro for especificado como memria, os valores so lidos para a memria declarada e as 6
subseqentes. Se for especificado como tabela, os valores so colocados a partir da posio 0 at 6. Caso os
operandos no estejam declarados, a leitura dos valores de tempo no realizada e as sadas da instruo so
desligadas. possvel o uso de tabelas com mais de 7 posies, sendo que a funo ignora as posies
excedentes. Os valores so lidos dos operandos na seguinte seqncia:
Operando

Posio Tabela

Contedo

Formato

%MXXXX

Segundos

00XX

%MXXXX + 1

Minutos

00XX

%MXXXX + 2

Horas

00XX

%MXXXX + 3

Dia do ms

00XX

%MXXXX + 4

Ms

00XX

%MXXXX + 5

Ano

00XX

%MXXXX + 6

Dia da semana

00XX

Tabela 4-24 Valores Lidos do Relgio (F-RELG.061)

244

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

O contedo destes operandos pode ser utilizado a qualquer momento, mas so atualizados com a hora
real do relgio apenas quando a funo for executada. utilizado o formato 24 horas na contagem do
tempo e os dias da semana so contados com valores de 1 a 7:
Valor

Dia da Semana

Domingo

Segunda-feira

Tera-feira

Quarta-feira

Quinta-feira

Sexta-feira

Sbado
Tabela 4-25 Valores dos Dias da Semana (F-RELG.061)

*
%MXXXX ou %TMXXXX - Especificao dos operandos de onde so acertados os valores do
relgio, com o acionamento da entrada de acerto da funo. Se este parmetro for especificado como memria,
os valores so copiados da memria declarada e as 6 subseqentes. Se for especificado como tabela, os valores
so copiados da posio 0 at 6. Caso os operandos no estejam declarados, o acerto no realizado e as sadas
da instruo so desligadas. Os valores a serem copiados para o relgio devem ser colocados nos operandos na
mesma seqncia dos operandos de leitura (segundos, minutos, horas, dia do ms, ms, ano e dia da semana).

OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, todas as sadas da instruo so
desenergizadas. Se estiverem corretos, os valores de tempo do relgio so transferidos para os operandos
memria ou para a tabela declarada como primeiro parmetro em OPER3, a sada sucesso energizada e a
sada pulso um segundo ligada por uma varredura a cada segundo.

acerta relgio - quando energizada, os valores dos operandos declarados como segundo parmetro em
OPER3 so acertados no relgio, caso estejam com valores corretos. Enquanto esta entrada estiver acionada
o tempo no contado, permanecendo a sada pulso um segundo desenergizada.

Figura 4-27 Ex. de Diagrama de Tempos da Entrada Acerta


Descrio das sadas:

sucesso - energizada quando a funo foi corretamente executada.


245

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

pulso um segundo - indica se houve uma mudana no contador de segundos do relgio. O pulso dura uma
varredura e pode ser usado para sincronizar eventos do programa aplicativo.

perda de horrio - esta sada ligada caso o relgio tenha ficado sem a alimentao da bateria durante falha
na alimentao principal. desacionada com o acerto do relgio.
Utilizao
Este mdulo pode ser utilizado nas UCPs QK801 e QK2000/MSP.

246

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

F-ALNET1.062 - Funo Interpretador do


Protocolo ALNET I para QK801

Introduo
A funo F-ALNET1.062 implementa a comunicao no canal serial secundrio do controlador
QK801, permitindo que o mesmo receba e execute comandos do protocolo ALNET I como um
dispositivo escravo. Desta forma, o CP QK801 pode ser conectado a uma rede de superviso
ALNET I ou a equipamentos perifricos atravs deste canal.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 2 (%KM+00002).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 zero.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 2 para este mdulo:

*
%KMXXXX - Especificao do baudrate da comunicao no canal serial secundrio. O valor da
constante corresponde diretamente ao nmero de bauds, podendo assumir os valores 9600, 4800, 2400, 1200,
600 ou 300.
*
%KMXXXX - Especificao do uso dos sinais de MODEM (RTS, CTS, DTR e DSR), quando o canal
serial secundrio for utilizado no padro RS-232. Se programada com o valor 0, a comunicao no utiliza os
sinais de MODEM. Se programada com o valor 1, estes sinais so utilizados. Esta constante deve ser
programada com o valor 0 quando o canal serial secundrio seguir o padro RS-485.

OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso algum esteja incorreto, a sada de erro energizada. Se estiverem
corretos, a funo interpreta, executa e responde os comandos do protocolo ALNET I recebidos no canal
serial secundrio do CP.
ATENO:
Para o correto funcionamento, a entrada habilita deve estar energizada no primeiro ciclo de execuo
do programa aplicativo. No primeiro ciclo executada a configurao do canal serial secundrio do
QK801.
247

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

Descrio das sadas:

sucesso - energizada quando a funo foi chamada (est presente no controlador).

pulso comando executado - indica que foi processado um comando recebido pelo canal serial, sendo
energizada por uma varredura.

erro - energizada permanentemente caso ocorra erro na programao das constantes da funo ou por uma
varredura caso ocorra erro na comunicao serial.

248

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

Protocolo ALNET I
O segundo canal serial do CP QK801 orientado para o uso com sistemas supervisrios ou interfaces
homem-mquina, no executando os comandos referentes aos mdulos do programa aplicativo, nem
os comandos de mudana de estado do CP.
Os comandos ALNET I executados pelo mdulo F so mostrados na tabela a seguir, indicando-se a
verso do protocolo ao qual pertencem. Os comandos da verso 1.00 so utilizados em redes que
contenham controladores da srie AL-1000 ou AL-500. Os comandos da verso 2.00 podem ser
usados em redes que contenham somente controladores das sries AL-600 ,AL-2000, AL-3000 ou
QUARK, no possuindo nenhum controlador das sries AL-1000 ou AL-500.

Nm. Descrio do comando

V1.00

V2.00

002

Fora operando simples AL-1000

004

Libera todos os foramentos

006

Monitora operando simples AL-1000

009

Desabilita sadas digitais

010

Habilita sadas digitais

012

Fora posio de tabela AL-1000

013

Monitora posio de tabela AL-1000

014

Fora bloco de tabela AL-1000

015

Monitora bloco de tabela AL-1000

032

Recebe mdulo de programa

037

L status

038

L diretrio de mdulos de programa

039

L status de mdulo de programa

040

Monitora operandos simples

041

Monitora operandos tabela

042

L status de foramentos

129

Fora operandos simples

130

Fora operandos tabela

131

Libera operandos

133

Escreve operandos simples

134

Muda o nvel de proteo

135

Muda a senha

Tabela 4-26 Comandos Executados pelo Mdulo F-ALNET1.062

249

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

A tabela a seguir apresenta os comandos que no so executados pelo mdulo F-ALNET1.062:

Nm. Descrio do comando

V1.00

V2.00

005

Passa para modo programao

007

Passa para modo ciclado

008

Executa um ciclo

011

Passa para modo execuo

031

Pedido de carga de mdulo de programa

033

Remove mdulo de programa

034

Transfere mdulo em EPROM para RAM

035

Reabilita mdulo em EPROM

036

Compacta memria RAM

045

Transfere mdulo de RAM para Flash EPROM

046

Apaga memria Flash EPROM

047

L status da comunicao

193

Carga de mdulo de programa

Tabela 4-27 Comandos No Executados pelo Mdulo F-ALNET1.062

Utilizao
Este mdulo pode ser utilizado na UCP QK801.

250

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

F-IMP.063 - Funo para Impresso de


Caracteres ASCII

Introduo
A funo F-IMP.063 permite o envio de caracteres ASCII atravs do canal serial principal dos
controladores programveis para dispositivos como impressoras e terminais de vdeo, permitindo a
impresso ou a visualizao de textos pr-definidos em conjunto com valores de operandos.
Esta funo pode trabalhar de duas formas distintas: enviando texto e operandos memria em
conjunto ou enviando uma seqncia de valores de at 255 operandos memria, sem textos. Os
valores dos operandos memria so codificados para o formato ASCII, para ento serem enviados
atravs da interface de comunicao serial.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 3 (%KM+00003).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 zerado.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em trs para este mdulo:

*
%MXXXX ou %TMXXXX - Quando especificado como %MXXXX, indica o operando inicial a ser
enviado atravs do canal primrio do CP. Quando especificado como %TMXXXX indica a tabela que contm o
texto e/ou operandos memria a serem enviados. O nmero mximo de caracteres enviados 255, permitindo o
uso de uma %TM de no mximo 128 posies.
*
%KM+XXXXX - Indica o nmero de operandos memria a serem enviados a partir do operando
%MXXXX especificado no parmetro anterior. Quando se utiliza %TMXXXX no parmetro anterior, o valor
deste parmetro desprezado pela funo. O valor deste operando deve estar entre 1 e 255.
*

%MXXXX - Operando de controle da funo.


ATENO:
O operando de controle de uso exclusivo da funo, no devendo ser alterado em nenhuma parte
do programa aplicativo, sob pena de prejudicar a sua correta execuo.

OPER4 - No utilizado.
Descrio das entradas:

251

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a sada erro energizada. Esta entrada
deve permanecer energizada at que a sada envio concludo seja pulsada.
ATENO:
Uma vez iniciada, a execuo da funo F-IMP.063 deve prosseguir at o seu trmino (nvel da
sada envio concludo retornado para 0 aps ter estado em 1). Desta forma, a instruo CHF que
realiza a chamada a F-IMP.063 no deve ser saltada nem desenergizada.

suprime espao - esta entrada utilizada apenas quando se especifica o primeiro parmetro de OPER3
como %MXXXX. Quando energizada, suprime os 5 espaos em branco enviados entre o valor de cada
operando %M.

suprime CR e LF - esta entrada utilizada apenas quando se especifica o primeiro parmetro de OPER3
como %MXXXX. Quando energizada, suprime o envio dos caracteres CR (retorno de carro) e LF (nova
linha) aps o trmino do envio dos operandos %M.
Descrio das sadas:

envio concludo - esta sada energizada por uma varredura assim que o envio de caracteres esteja
concludo.

impresso ativa - esta sada energizada enquanto os caracteres estiverem sendo enviados para o
dispositivo de sada. To logo encerre-se o envio, a sada desenergizada.

erro - energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos, tentativa de acesso a operandos no
declarados ou time-out no teste dos sinais de MODEM (CTS e RTS).
Utilizao

Nmero de chamadas - podem existir no programa aplicativo tantas chamadas da F-IMP.063 quanto
necessrio. No entanto, somente uma chamada permanece ativa no programa, at o final do envio dos seus
caracteres, mesmo que outras estejam habilitadas. Aps o trmino do envio dos caracteres ASCII da funo
ativa, um pulso de uma varredura na sada envio concludo indica que o canal de comunicao est liberado,
sendo ativada a prxima chamada da F-IMP.063 que estiver habilitada.

Impresso de textos - caso seja utilizado um operando %TM como primeiro parmetro da funo, a primeira
posio da tabela subseqente ao ltimo caractere a ser enviado deve possuir o valor 0. Este valor
reconhecido pela funo como marcador de fim de texto. Caso este valor seja omitido, a funo ir enviar
todos os caracteres existentes na tabela at o limite de 255.
O texto a ser enviado deve ser armazenado na tabela antes da habilitao da chamada do mdulo
F-IMP.063, podendo serem utilizadas instrues CAB para esta finalidade. O texto pode ser
visualizado e editado diretamente no formato ASCII durante a insero da instruo CAB.
Os caracteres ASCII utilizados pela funo esto na faixa de 0 a 127.

Utilizao dos sinais de MODEM (CTS e RTS) - de forma a permitir a utilizao de dispositivos que
utilizem ou no sinais de MODEM, a funo pode realizar tratamento dos sinais RTS e CTS ou desprez-los.
Esta definio feita via programador MasterTool. Caso se utilize a comunicao com sinais de MODEM, o
tratamento dos sinais feito apenas no envio do primeiro byte de cada comunicao. Desta forma, deve-se
administrar o envio dos caracteres em funo do tamanho do buffer de recepo do dispositivo destino.
Estando selecionado para uso dos sinais de MODEM, caso no ocorra acionamento do sinal CTS
aps 200 ms do acionamento do sinal RTS, a sada erro energizada, devendo ser verificados os
seguintes aspectos:
*

conexo do cabo que interliga o CP ao dispositivo de sada;

envio de caractere no reconhecido pelo dispositivo de sada;

incompatibilidade de configurao entre o CP e o dispositivo de sada;

*
overflow permanente do buffer de recepo do dispositivo de sada em funo de seu tamanho x taxa
de envio de caracteres.
252

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

Configurao do canal serial - a funo opera com a seguinte configurao de canal serial:
*

8 bits de dados

sem paridade

baud rate configurvel (via programador MasterTool)


Aps o trmino da execuo, a funo reconfigura automaticamente o canal serial, permitindo a
comunicao via protocolo ALNET I.

Tempo de execuo - quando a entrada habilita for energizada e no houver alguma outra impresso ativa, a
funo analisa os parmetros, prepara o conjunto de caracteres a ser enviado e dispara a sua transmisso.
Dependendo do contedo a ser enviado, esta preparao pode necessitar um tempo bastante longo para ser
executada, aumentando significativamente o tempo de execuo deste ciclo do programa aplicativo. Nos
ciclos subsequentes a funo somente testa o final do envio dos caracteres, com o tempo de execuo
bastante reduzido.
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs QK800, QK801 e QK2000/MSP.

253

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

F-RECEP.064 - Funo para Recepo de


Caracteres ASCII

Introduo
A funo F-RECEP.064 permite a recepo de caracteres ASCII atravs do canal serial principal do
CP.
Atravs desta funo podem ser recebidos caracteres de quaisquer dispositivos com interface serial
RS-232 que possuam 1 start bit, 7 bits de dados, 1 bit de paridade (par) e 1 stop bit.
A funo pode ser configurada para receber um nmero mximo de 255 caracteres, que sero
armazenados em operandos memria ou em uma tabela.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER4. Este operando
deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 4 (%KM+00004).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 zerado.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em quatro para este mdulo:

*
%MXXXX ou %TMXXXX - Operando de armazenamento. Quando especificado como %MXXXX
indica o primeiro operando memria de recepo, a partir do qual sero armazenados os caracteres recebidos
pelo canal serial. Quando especificado como %TMXXXX indica a tabela que dever receber os caracteres
ASCII.
*
%KM+XXXXX - Posio de armazenamento. Indica a primeira posio da tabela a ser ocupada pelos
dados recebidos pelo canal serial, caso o operando de armazenamento (primeiro parmetro) seja uma tabela. Se o
primeiro parmetro for uma memria (%MXXXX), o valor desta constante desconsiderado.
*
%KM+XXXXX - Nmero de caracteres. Indica o nmero de caracteres a serem recebidos em uma
comunicao.
ATENO:
Uma comunicao pode receber no mximo 255 caracteres. No caso de armazenamento em tabela
deve-se atentar para que a tabela possua posies em nmero suficiente para a recepo de
caracteres programada. Ou seja, a posio inicial da tabela mais o nmero de caracteres
programados no deve ultrapassar o nmero de posies do operando tabela.
*

%MXXXX - Operando de controle da funo.

254

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo


ATENO:
O operando de controle de uso exclusivo da funo, no devendo ser alterado em nenhuma parte
do programa aplicativo sob pena de prejudicar a sua correta execuo.

OPER4 - No utilizado.
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a sada de erro energizada. Esta
entrada deve permanecer energizada at que a sada envio concludo seja pulsada.
ATENO:
Para que os caracteres sejam corretamente recebidos e armazenados, enquanto estiver habilitada a
chamada da funo F-RECEP.064 no deve ser saltada atravs de alguma instruo bobina de salto.

reset - esta entrada utilizada para reinicializar a funo, voltando a armazenar os caracteres recebidos a
partir da primeira posio ou operando programado. Enquanto a mesma estiver energizada a funo
permanece inativa.
Descrio das sadas:

recepo concluda - esta sada energizada por uma varredura assim que o nmero total programado de
caracteres for recebido.

recepo ativa - esta sada energizada enquanto os caracteres estiverem sendo recebidos. Aps o trmino
da recepo, com a chegada do ltimo caracter programado, esta sada desenergizada.

erro - esta sada energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos, tentativa de acesso a
operandos no declarados ou erro de paridade nos caracteres recebidos.
Utilizao
Podem existir no programa aplicativo tantas chamadas da F-RECEP.064 quanto necessrio. No
entanto, somente uma chamada permanece ativa no programa, at o final da recepo dos nmero de
caracteres programados, mesmo que outras estejam habilitadas. Aps o trmino da recepo dos
caracteres ASCII da funo ativa, um pulso de uma varredura na sada recepo concluda indica
que o canal de comunicao est liberado, sendo ativada a prxima chamada da F-RECEP.064 que
estiver habilitada.
Os caracteres ASCII utilizados pela funo esto na faixa de 0 a 127.
A funo opera com a seguinte configurao de canal serial:

7 bits de dados

1 bit de paridade (par)

baud rate configurvel (via programador MasterTool)


Esta funo pode ser utilizada nas UCPs QK800, QK801 e QK2000/MSP.

255

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

F-UTR_S.068 - Funo para


Acionamento de Sadas em UTRs

Introduo
A funo F-UTR_S.068 realiza o acesso aos mdulos de sadas digitais AL-3202, implementando
acionamentos especiais para a utilizao de CPs em unidades terminais remotas (UTRs).
O mdulo AL-3202 possui 32 sadas digitais e funciona segundo o princpio "check before operate".
Seus pontos podem ser configurados para operar como sadas comuns - acessadas por operandos %S
atravs da varredura de E/S, sadas biestveis, sadas "trip/close" ou sadas "rise/lower".
A funo F-UTR_S.068 recebe comandos de acionamentos da estao supervisria atravs de uma
tabela, envia-os para os mdulos de sada AL-3202, l os estados das operaes e os coloca
disponveis para consultas. Para este tipo de operao, os mdulos AL-3202 devem estar
configurados no modo biestvel, "trip/close", "trip/close SBO" ou "rise/lower".
A funo F-UTR_S.068 deve ser utilizada em apenas uma lgica do programa, pois o controle de
todos os mdulos AL-3202 do CP so feitos por uma nica chamada.
A funo F-CBO.018 deve ser utilizada para configurar cada mdulo AL-3202 presente no
barramento.

Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3.


dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 1 (%KM+00001).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 1 para esta funo:

Este operando

*
TMXXXX - Tabela onde o supervisrio escreve os comandos para o acionamento das sadas e l o
estado correspondente. A funo interpreta os comandos presentes nas suas primeiras 3 posies e armazena o
estado resultante da operao nas posies seguintes, conforme o formato mostrado neste captulo. Caso a tabela
possua menos que 7 posies, os comandos no so interpretados pela funo e a sua sada "erro operandos"
energizada.

OPER4 - No utilizado.

256

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

Entradas e Sadas
Descrio das entradas:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam corretos, somente a sada sucesso energizada. Se
estiverem incorretos, as sadas sucesso e erro operandos so energizadas simultaneamente.
Descrio das sadas:

sucesso - indica que a funo foi executada.

erro operandos - energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos ou tentativa de acesso a
operandos no declarados.

erro comando - energizada caso o comando seja rejeitado pelo mdulo AL-3202. Neste caso, os campos
de "estado" na tabela %TMXXXX devem ser analisados para saber o motivo do erro.
ATENO:
Esta sada s energizada por uma varredura (pulso).
Utiilizao
Esta funo pode ser utilizada somente nas UCPs AL-2002, AL-2003 e AL-2004.
Processamento da funo
O programa supervisrio deve escrever os comandos de acionamento nas posies 0 a 2 da tabela
declarada na funo. As posies 3 a 5 s precisam ser lidas caso a sada erro comando tenha sido
acionada.
A tabela %TMXXXX deve ser inicializada com zeros por uma instruo CAB na primeira varredura
da UCP.
Formato da tabela %TMXXXX

Descrio dos campos da tabela:


Posio 0 - comando do supervisrio:

257

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

O supervisrio aciona o comando atravs dos cdigos mostrados na tabela acima. A funo desliga o
bit 0 da posio 0, aps executar o comando. Ver formato:
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

5 4 3 2 1 0
0 C C C C A

A = 1 - ativar comando
0 - comando executado
CCCC - cdigo comando
Posio 1 - endereo do ponto a ser acionado:
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5
0 0 0 0 0 0 R R R R 0

4
o

3
o

2 1 0
P P P

RRRR - posio do mdulo no barramento (0-15)


oo - nmero octeto no mdulo (0-3)
PPP - nmero do ponto a ser acionado no octeto (0-7 para comandos biestveis, 0-3 para os
demais comandos)
O endereo no necessrio para o comando 21.
Posio 2 - tempo do acionamento "rise/lower" (1 a 255 dcimos de segundo).
Este tempo somente necessrio nos comandos 5 e 7.
Posio 3 - estado #0 do comando:
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Er x x x x Se x In To Oc Sa Co Sc Fo Nc x

Er - qualquer erro
Se - Operate/Cancel invlido
258

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo


In - AL-3202 inativo
To - Time out seleo
Oc - Mdulo ocupado
Sa - Erro nas sadas
Co - Comando invlido
Sc - Comando Operate/Cancel aps configurao
Fo - Fonte 24V desligada
Nc - Mdulo no configurado
x - Reservado
Posio 4 - estado #1 do comando:
15

14

13

<------------7 6
5

12

11

octeto 3
4
3

10

-------------> <------------2 1
0 7
6 5

octeto 2
4
3

------------->
2 1
0

Posio 5 - estado #2 do comando:


15

14

13

<------------7
6
5

12

11

octeto 1
4
3

10

-------------> <------------2 1
0 7
6
5

octeto 0
4
3

------------->
2 1
0

As posies 4 e 5 da tabela contm o estado de cada ponto de sada:


"1" significa ponto de sada com defeito

"0" significa ponto OK.

S preciso consultar essas posies se ocorrer erro nas sadas (bit Sa no estado #0)
Posio 6 - reservada para uso interno da funo
Configurao
O mdulo AL-3202 deve ser configurado para aceitar os comandos biestveis, "rise/lower", e
"trip/close". Esta configurao realizada mdulo a mdulo pela funo F-CBO.018.
Cdigos de configurao:

acesso por operandos S (varredura de E/S)

modo biestvel

modo "rise/lower"

modo "trip/close"

modo "trip/close" SBO

Situaes de exceo
O mdulo de sada CBO AL-3202 tem programao complexa, o que requer um correto
entendimento da arquitetura para compreenso das situaes de exceo.
259

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

Uma nica chamada da funo F-UTR_S acessa todas as placas AL-3202 de um CP, de modo que o
estado reportado deve ser relacionado ao endereo da placa (posio 1 da TMXXXX).
Os bits de erro entre 1 e 7 so gerados pelo hardware (AL-3202) sendo especficos para um carto.
Os bits 8 a 10 e 15 so gerados pelo software (UCP), correspondendo a uma situao que envolve
todo o CP.
Certos bits so do tipo "latch", que significa que o erro fica armazenado at que um novo comando
seja executado.
Abaixo descrio detalhada do comportamento do bits de erro:

Er - qualquer erro - O bit Er indica qualquer situao de erro. Os outros bits detalham que tipo de erro
ocorreu. Concomitante com o bit Er, a sada 2 da funo tambm ligada, podendo ser testada diretamente
pela aplicao.

Se - Operate/Cancel invlido - Erro que acontece ao se tentar um "operate" ou "cancel" sem ter sido
executado um comando "select" previamente, ou o ponto endereado por "operate" no o mesmo que o
selecionado (endereo diferente), ou ainda se a seleo foi para "trip" e o "operate" foi para close e
inversamente.

In - AL-3202 inativo - Ocorre quando a UCP no consegue acessar o mdulo AL-3202: chave de troca em
STDBY, mdulo AL-3202 retirado do bastidor, mdulo AL-3202 em erro, endereamento errado (campo
RRRR na posio 1 de %TMXXXX), ou ainda, mdulo no declarado no barramento.

To - Time out seleo (latch) - Ocorre quando um comando "operate" ou "cancel" chega ao mdulo
AL-3202, depois de expirado o tempo de seleo. Este tempo deve ter sido especificado na configurao do
mdulo, entre 0,1 a 25,5 segundos (ver descrio da F-CBO.018).

Oc - Mdulo ocupado - O bit Oc permanece ligado durante a execuo de um comando. O bit Oc


considerado erro se um comando for acionado durante a execuo do anterior. Neste caso, o bit Er tambm
ligado. normal o bit Oc aparecer ligado aps um comando t/c, r/l ou SBO t/c.

Sa - Erro nas sadas - Este bit indica que o mdulo AL-3202 tem um defeito de hardware em uma ou mais
sadas. Deve-se analisar as posies 4 e 5 da %TMXXXX para saber qual(is) sada(s) est (o) com defeito.

Co - Comando invlido (latch) - O octeto do mdulo AL-3202 endereado no est configurado de acordo
com comando enviado (ver F-CBO.018 - Configurao).

Sc - Comando Operate/Cancel aps configurao (latch) - Este erro acontece se o comando


operate/cancel for enviado ao AL-3202 aps um comando de configurao. Isto pode acontecer se a entrada
1 da funo F-CBO for mantida ligada durante a execuo da seqncia SELECT e OPERATE/CANCEL
(ver descrio da F-CBO.018).

Fo - Fonte 24V desligada - Este bit avisa que a fonte 24V que alimenta os mdulo AL-3202 no est ativa,
ou que o cabo que interliga os dois mdulos do AL-3202 no est conectado. Este erro pode ser revertido
aps corrigir o problema e reconfigurar o mdulo AL-3202, ligando as entradas 0, 1, e 2 da F-CBO (ver
descrio da F-CBO.018).

Nc - No configurado - Indica que o mdulo no recebeu configurao aps ter sido trocado, energizado ou
a UCP passado de "programao" para "execuo". Pode acontecer aps uma troca do mdulo, caso a funo
F-CBO no esteja ativada (ver descrio da F-CBO.018).

260

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

Exemplos de aplicao
A seguir apresentam-se alguns exemplos de comandos de acionamento de pontos.
No lado esquerdo est colocada a representao dos valores escritos na tabela pelo supervisrio,
antes de serem processados pela funo (posies 0 a 4). No lado direito, os valores monitorados pelo
supervisrio aps o processamento da funo.
1) Acionamento imediato do ponto biestvel de sada 7 do octeto 1 do mdulo alojado no
endereo %R0032 do barramento de E/S.
Sup.--->CP

0
1
2
3
4
5
6

TMXXX
1
- acionamento biestvel fechar contato
279
- endereo do ponto (32+1) X 8 + 7
0
- no utilizado
- Estado da operao
- Estado sadas oct 3/2
- Estado sadas oct 1/0
- uso interno da funo

Sup.<---CP

0
1
2
3
4
5
6

TMXXX
0
279
0
0
0
0

2) Acionamento imediato por 1 segundo do ponto "rise/lower" de sada 2 do octeto 3 do


mdulo alojado no endereo %R0048 do barramento de E/S.
Sup.--->CP

0
1
2
3
4
5
6

TMXXX
7
- acionamento lower
410
- endereo do ponto (48+3) X 8 + 2
100
- tempo de acionamento 1 segundo
- Estado da operao
- Estado sadas oct 3/2
- Estado sadas oct 1/0
- uso interno da funo

Sup.<---CP

0
1
2
3
4
5
6

TMXXX
6
410
100
0
0
0

3) Seleo do ponto "trip/close" de sada 5 do octeto 0 do mdulo alojado no endereo


%R0024 do barramento de E/S.
Sup.--->CP

0
1
2
3
4
5
6

TMXXX
13
- comando seleo trip
197
- endereo do ponto (24+0) X 8 + 5
0
- no utilizado
- Estado da operao
- Estado sadas oct 3/2
- Estado sadas oct 1/0
- uso interno da funo

Sup.<---CP

0
1
2
3
4
5
6

TMXXX
12
197
0
0
0
0

261

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

4) Operao do ponto "trip/close" selecionado no exemplo anterior.


Sup.--->CP

0
1
2
3
4
5
6

TMXXX
17
- comando operao trip
197
- endereo do ponto (24+0) X 8 + 5
0
- no utilizado
- Estado da operao
- Estado sadas oct 3/2
- Estado sadas oct 1/0
- uso interno da funo

Sup.<---CP

0
1
2
3
4
5
6

TMXXX
16
197
0
0
0
0

262

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

F-NORM.071 - Funo para


Normalizao

Introduo
A funo F-NORM.071 normaliza operandos inteiros, implementando o seguinte algoritmo de
normalizao:

M ( sada ) =

( M (entrada ) A) (C )
BA

Onde A, B e C so constantes.

Programao
-

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 6 (%KM+00006).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo 6 para esta chamada:

%KMXXXXX nmero de operandos;

%MXXXXX primeiro operando de entrada;

%MXXXXX primeiro operando de sada;

%KMXXXXX inicio da faixa de entrada (A);

%KMXXXXX fim da faixa de entrada (B);

%KMXXXXX fim da faixa de sada (C);

A partir da verso 1.10 do F-NORM.071, disponvel para os CPs AL-2003, AL-2004 e Srie Ponto,
pode-se utilizar um stimo parmetro (D), que define o incio da faixa de entrada. Quando forem
declarados 6 parmetros na CHF da F-NORM.071 verso 1.10, ser admitido que o stimo parmetro
(D) igual a zero e executado o mesmo algoritmo de normalizao.
O algoritmo de normalizao passa a ser escrito como:

M ( sada ) =

(M (entrada) A) (C D )
+D
BA

Depois de declarar o valor 7 (%KM+00007) para o OPER1, os parmetros passados atravs de


OPER3 so os seguintes:

%KMXXXXX nmero de operandos;


263

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

%MXXXXX primeiro operando de entrada;

%MXXXXX primeiro operando de sada;

%KMXXXXX inicio da faixa de entrada (A);

%KMXXXXX fim da faixa de entrada (B);

%KMXXXXX fim da faixa de sada (C);

%KMXXXXX inicio da faixa de sada (D) (somente na verso 1.10).

Operao
A F-NORM.071 implementa o seguinte clculo:
M[saida] = (M [entrada] - A) * C / (B - A)
sendo:

M[entrada] - faixa de operandos inteiros de entrada

M[sada] - faixa de operandos inteiros de sada

A - offset para a entrada

B - valor referncia da entrada para normalizar

C - valor normalizado da sada correspondente B

A sada a normalizao da entrada e de modo que para um dado de entrada com o valor A a sada
correspondente 0, e para um valor de entrada B a sada
correspondente ser C. Fora dessa faixa, o valor da sada ser proporcional ao da entrada, conforme a
frmula dada.
A funo trabalha com faixa de at 127 operandos (1 a 127)

Entradas e Sadas
Descrio das entradas da funo:
- habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a sada erro da instruo
energizada, e as demais ficam desenergizadas. Se os parmetros estiverem corretos, somente a sada
sucesso energizada.
Descrio das sadas da funo:
- sucesso - indica que os parmetros da chamada esto corretos e que a funo foi corretamente
executada. Vide observao.
- erro - ligada caso ocorra erro nos parmetros da chamada. Vide observao.
OBS: quando as duas sadas (sucesso e erro) estiverem energizadas porque o intervalo de
operandos M de entrada o mesmo que o intervalo de operandos M de sada (nos parmetros).

Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-600, AL-2000/MSP, AL-2002, AL-2003, AL-2004,
PL104, PL105, PL106, QK800, QK801, QK2000 e Srie Ponto.

264

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

Exemplo
Seja a entrada um valor inteiro proveniente de uma instruo A/D, com variao de 0 a 4095. Desejase normalizar a sada para 0 a 100, correspondendo valores de entrada entre 800 a 4000. Teremos:
A = 800
B = 4000
C = 100
Resultados:

Entrada
0
800
2400
4000
4095

Sada
-25
0
50
100
102

265

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

F-COMPF.072 - Funo para Mltiplas


Comparaes

Introduo
A funo F-COMPF.072 divide um operando em faixas especificadas, apresentando sada em forma
binria, onde o bit ligado indica que o operando pertence faixa respectiva.

Programao
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 4 (%KM+00004).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo 4 para esta chamada:
*

%KM+XXXX - Nmero de operandos %MXXXX a examinar

%MXXXX - Operando de entrada inicial para a comparao

%MXXXX - Operando de sada inicial para os bits indicadores

*
%TMXXXX - Tabela que especifica at 16 faixas de valores para qualificar os operandos de entrada
(ver formato a seguir)

Posio Tabela
0
1
2

3
4-31
32
33

Contedo
Reservada
Reservada
Incio faixa 0
Fimda faixa 0
<continuamas definies de faixas>
Incio faixa 15
Fimda faixa 15
Tabela 4-28 - Definio das faixas

A tabela deve ter tamanho mnimo de 4 posies (1 faixa). Para otimizar o tempo de execuo da
funo, recomenda-se que a tabela seja definida com o tamanho exato para conter as definies de
faixas necessrias.

OPER4 - No utilizado.
266

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

Operao
O incio e o fim de cada faixa de comparao so especificados como nmeros inteiros.
O operando considerado na faixa se cumprir:
(incio da faixa) <= %MXXXX < (fim da faixa)
A cada faixa na tabela %TMXXXX corresponde um bit no operando %MXXXX, sendo que o bit 0
do operando de sada corresponde a faixa 0 e assim sucessivamente. Os bits correspondentes faixas
no definidas so sempre 0. As faixas podem ser sobrepostas.
O nmero de operandos a processar dado pelo primeiro parmetro (%KM+XXXX), podendo ser
definido de 1 a 127.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas da funo:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a sada erro da instruo energizada,
e as demais ficam desenergizadas. Se os parmetros estiverem corretos, somente a sada sucesso
energizada.
Descrio das sadas da funo:

sucesso - indica que os parmetros da chamada esto corretos e que a funo foi corretamente executada.

erro - ligada caso ocorra erro nos parmetros da chamada


Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-600, AL-2000/MSP, AL-2002, AL-2003, AL-2004,
QK800, QK801 e QK2000.

267

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

F-ANDT.090, F-ORT.091 e F-XORT.092 Funes de Operaes Lgicas entre


Operandos Tabela

Introduo
As funes F-ANDT.090, F-ORT.091 e F-XORT.092 permitem realizar operaes lgicas AND (e),
OR (ou) ou XOR (ou exclusivo), respectivamente, entre operandos simples (M ou D) e/ou tabelas
(TM ou TD). Podem ser realizadas at 255 operaes lgicas em uma nica chamada da funo.
necessrio que os trs operandos (fonte1, fonte2 e destino) sejam do mesmo tipo (memria ou
decimal).

Programao
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 4 (KM+00004).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (KM+00000). Determina o nmero
de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como estas funes no
necessitam de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no AL-3830 quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 4 para estes mdulos:

*
MXXXX, DXXXX, TMXXXX ou TDXXXX - Operando simples ou tabela cujo valor ser
utilizado para realizao da lgica (operando fonte 1).
*
MXXXX, DXXXX, TMXXXX ou TDXXXX - Operando simples ou tabela cujo valor ser
utilizado para realizao da lgica (operando fonte 2).
*
MXXXX, DXXXX, TMXXXX ou TDXXXX - Operando simples ou tabela onde o valor
resultante da lgica ser armazenado (operando destino).
*
lgica.

KMXXXX - Nmero de operandos simples ou posies da tabela com as quais se far a operao

OPER4 - No utilizado.

268

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

Entradas e Sadas
Descrio das entradas da funo:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, so acionadas as sadas de ndice
invlido.
Descrio das sadas da funo:

sucesso - indica que a movimentao foi corretamente realizada.

ndice fonte invlido - indica que houve erro na especificao do operando fonte:
*

o operando no est declarado no mdulo C

no existem posies suficientes para realizar a lgica

ndice destino invlido - indica que houve erro na especificao do operando destino:
*

o operando no est declarado no mdulo C

no existem posies suficientes para realizar a lgica


Caso as duas sadas de ndice invlido sejam acionadas simultaneamente, ocorreu algum dos
seguintes erros:

- o nmero de parmetros programado em OPER1 diferente de quatro

- o tipo de um ou mais parmetros em OPER4 no vlido

- os parmetros em OPER4 so de tipos diferentes (memria e decimal)

- o nmero total de posies a serem transferidas maior que 255


Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-600, AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, QK800, QK801 e
AL-2000/MSP.

ATENO:
Estas funes permitem executar operaes lgicas de um grande nmero de operandos em uma
nica varredura. Deve-se utiliz-las com cuidado para que o tempo mximo de ciclo do programa
no seja excedido.

269

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

F-ETHDG.089 Funo de Diagnstico de


Ethernet

Introduo
O mdulo F-ETHDG.089 permite que os controladores programveis AL-2003 e AL-2004 tenham
acesso aos diagnsticos e estatsticas de operao da interface para rede Ethernet AL-3405. O acesso
aos diagnsticos da placa AL-3405 permite a avaliao do seu modo de operao, bem como da
qualidade da comunicao com a rede Ethernet.

Descrio dos operandos:

OPER1 - especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 1 (%KM + 00001).

OPER2 - especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor deste operando dever ser obrigatoriamente uma
constante memria com valor 0 (%KM + 00000).

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados quando a instruo CHF for
editada. O nmero de parmetros editveis especificado em OPER1, sendo fixo em 1 (um) para este
mdulo:
%Mxxxx ou %TMxxx - Operando memria ou tabela memria que recebe os valores dos
diagnsticos, estatsticas de erros, parmetros e configurao da interface para rede Ethernet. Se for
utilizado um operando memria %M, devem estar declarados no mnimo 90 operandos a partir do
declarado (incluindo o mesmo) para que a funo seja executada corretamente. Caso seja um
operando tabela memria %TM, este deve possuir pelo menos 90 posies declaradas.

OPER4 - Contm os parmetros que so recebidos da funo, declarados quando a instruo CHF for
editada. O nmero de parmetros editveis especificado em OPER2, sendo fixo em 0 (nenhum) para este
mdulo.

Descrio das entradas:

HABILITA - Quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisado o parmetro
programado na instruo CHF. Caso o mesmo esteja incorretos, a sada de erro de parmetros da instruo
acionada. Se estiver correto, as informaes de diagnstico so copiados, sendo acionada a sada sucesso.

INICIALIZA - Quando energizada em conjunto com a entrada de habilitao da funo, zera os valores das
estatsticas.

RESETA - Quando energizada em conjunto com a entrada de habilitao da funo, reseta fisicamente a
interface AL-3405. Esta entrada tem prioridade sobre a entrada de inicializao e configurao da funo.

Descrio das sadas:

SUCESSO - energizada quando a funo foi corretamente executada.


270

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

ERRO PARMETROS - energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos declarados como
primeiro parmetro de OPER3, ou tentativa de acesso a operandos no declarados na UCP.

ERRO EXECUO - energizada caso ocorra erro no pedido de configurao ou de diagnstico para a
interface AL-3405, motivada por um dos seguintes fatores:
A interface AL-3405 no se encontra no barramento: a sada permanecer acionada para sempre;
A interface AL-3405 est fisicamente desconfigurada: a sada permanecer acionada at que a UCP
seja configurada adequadamente;
A interface AL-3405 est em processo de configurao fsica: a sada permanecer acionada at que
a interface encerre a sua configurao;
A interface AL-3405 est em processo de power-up ou de reset: a sada permanecer acionada at
que seja encerrada sua configurao;
A interface AL-3405 est temporariamente ocupada: pode vir a ocorrer periodicamente,
principalmente quando mensagens Ethernet esto sendo recebidas ou transmitidas, e no deve ser
interpretado como um erro. provvel que na prxima chamada esta sada no esteja mais acionada.

Observaes importantes:
A funo F-ETHER.094 executada em aproximadamente 2 ms. No caso de acionamento da entrada
de reset, a interface AL-3405 levar em torno de 3 segundos para retornar ao modo normal de
execuo e estar apta a comunicar atravs da rede Ethernet novamente.
Descrio dos operandos de diagnstico:

271

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

Operando

Identificao

00

Estado da interface AL-3405


diagnosticada pela UCP

Descrio
Bit 0: 0 ou 1 (normal ou ocupado) - atualizado
internamente a cada ciclo do CP ou a cada chamada da
instruo LAI; pode retornar ocupado esporadicamente
quando do uso de instrues consecutivas do tipo LAI;
estado ocupado por vrios ciclos consecutivos pode
significar interface inoperante;
Bit 1: quando em 1 indica se a interface AL-3405 j
esteve ocupado pelo menos uma vez, desde a sua ltima
inicializao/configurao;
Bit 2 ao 15: no utilizados (sempre 0).

01

No utilizado

02

Endereo IP da estao

Reservado para o futuro


(XXX.xxx.xxx.xxx)

03

Endereo IP da estao

(xxx.XXX.xxx.xxx)

04

Endereo IP da estao

(xxx.xxx.XXX.xxx)

05

Endereo IP da estao

(xxx.xxx.xxx.XXX)

06

Endereo do gateway default

(XXX.xxx.xxx.xxx)

07

Endereo do gateway default

(xxx.XXX.xxx.xxx)

08

Endereo do gateway default

(xxx.xxx.XXX.xxx)

09

Endereo do gateway default

(xxx.xxx.xxx.XXX)

10

Mscara de sub-rede

(XXX.xxx.xxx.xxx)

11

Mscara de sub-rede

(xxx.XXX.xxx.xxx)

12

Mscara de sub-rede

(xxx.xxx.XXX.xxx)

13

Mscara de sub-rede

(xxx.xxx.xxx.XXX)

14 a 17

No utilizados

18

Quantidade de pacotes de
controle Ethernet transmitidos
sem erro

0 32767.

Quantidade de pacotes
ALNET II transmitidos sem
erro

0 32767.

Quantidade de erros por


coliso

0 32767.

Quantidade de erros por


underrun

0 32767.

Quantidade de erros por


perda de portadora

0 32767.

Quantidade de erros por


perda de CTS

0 32767.

19

20

21

22

23

24

No utilizado

25

Identificador do LED de erro

Reservado para uso futuro


Inclui as mensagens Ethernet sem dados ALNET II, como
as do tipo ARP, ICMP (PING) e algumas do TCP.
Inclui as mensagens Ethernet com dados ALNET II (todas
so do tipo TCP).
Coliso do frame em transmisso com outro frame sendo
transmitido por outro equipamento. Pode ocorrer em
funo de altos ndices de trfego na rede Ethernet.
automaticamente resolvido pelo controlador LAN da
interface de rede.
A velocidade de leitura do frame a ser transmitido da
memria da UCP inferior a taxa de transmisso. No
deve ocorrer.
Perda do sinal de portadora (carrier sense) durante a
transmisso do frame. No deve ocorrer.
Perda do sinal de CTS (clear to send) durante a
transmisso do frame. No deve ocorrer.
Reservado para uso futuro.
Cdigo que indica o motivo do acendimento do o LED ER
do painel da interface AL-3405. O cdigo de erro
permanece at a ocorrncia de um novo erro, ou at a
reinicializao da interface ou dos diagnsticos. Est
normalmente com valor 0.
Valor 0: nenhum erro;
Valor 1: erro de transmisso de pacote;
Valor 2: erro de retransmisso do pacote;
Valor 3: erro de timeout de pacote;
Valores 4 ao 32767: reservado para uso futuro.

272

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo


26

Quantidade de erros por falta


de buffers de transmisso

0 32767.
Houve a tentativa de alocar um buffer Ethernet para
transmisso de um frame, mas no havia nenhum
disponvel.
Pode
ocorrer
esporadicamente,
sem
conseqncias negativas, quando da ocorrncia
simultnea de vrias mensagens BROADCAST.

27 a 33

No utilizados

34

Quantidade de pacotes de
controle Ethernet recebidos
sem erro

0 32767.

Quantidade de pacotes
ALNET II recebidos sem erro

0 32767.

Quantidade de erros por


coliso

0 32767.

Quantidade de erros por


overrun

0 32767.

Quantidade de erros por CRC


invlido

0 32767.

Quantidade de erros por


alinhamento

0 32767.

Quantidade de erros por


tamanho de pacote invlido

0 32767.

Quantidade de erros por


timeout de servio

0 32767.

Quantidade de erros por falta


de buffers de recepo

0 32767.

35

36

37

38

39

40

41

42

reservado para uso futuro.


Inclui as mensagens Ethernet sem dados ALNET II, como
as do tipo ARP (protocolo para resoluo de endereos),
ICMP (protocolo de mensagens de controle da internet) e
algumas do TCP (protocolo de controle de transporte).
Inclui as mensagens Ethernet com dados ALNET II (todas
so do tipo TCP).
Coliso de frames durante a recepo. Pode ocorrer em
funo de altos ndices de trfego na rede Ethernet.
A velocidade de transferncia do frame recebido para a
memria da UCP inferior taxa de recepo. Deste
modo, ocorre overrun quando um frame recebido antes
que o ltimo tenha sido transferido para a memria da
UCP. Este erro pode ocorrer com freqncia, em funo
da quantidade de mensagens BROADCAST ou
mensagens endereadas UCP recebidas. As
retentativas de comunicao efetuadas pela camada TCP
da rede Ethernet se encarregam de enviar nova
requisio, de modo que esta falha no percebida pelas
aplicaes.
Frame recebido com erro na informao de CRC,
informao esta que garante a integridade da mensagem.
No deve ocorrer.
Frame recebido com erro de alinhamento (campos
inconsistentes do frame). No deve ocorrer.
Recepo de um frame com tamanho invlido. No deve
ocorrer.
Um servio solicitado pela UCP (LTR/ECR) no pode ser
realizado em tempo hbil. Pode ocorrer se o timeout foi
mal configurado pelo usurio.
Houve a tentativa de alocar um buffer Ethernet para
recepo de um novo frame, mas no havia nenhum
disponvel. Pode ocorrer esporadicamente, sem maiores
conseqncias, quando da ocorrncia simultnea de
vrias mensagens BROADCAST ou endereadas UCP.

43 a 49

No utilizados

50

Quantidade de buffers
Ethernet disponveis
(transmisso e recepo)

0 15.

Quantidade de buffers de
transmisso de interface com
a aplicao disponveis

0 16.

Quantidade de buffers de
recepo de interface com a
aplicao disponveis

0 16.

51

52

53

Quantidade de liberaes de
buffers de transmisso por
existncia de outro com o
mesmo endereo destino na
fila de transmisso

Reservado para uso futuro.

0 32767.
No deve ocorrer.

273

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo


54

55

56

57

Quantidade de liberaes de
buffers de transmisso por
inexistncia de conexo ativa
(cliente) estabelecida com o
endereo destino
Quantidade de liberaes de
buffers de transmisso por
inexistncia de conexo
passiva (servidor)
estabelecida com o endereo
destino
Quantidade de liberaes de
buffers de transmisso devido
a conexo com o endereo
destino estar fechada
Quantidade de liberaes de
buffers de transmisso devido
a erro na tentativa de abertura
de conexo com o endereo
destino

0 32767.
No deve ocorrer.

0 32767.
No deve ocorrer.

0 32767.
No deve ocorrer.

0 32767.
No deve ocorrer.

58

Quantidade de conexes
estabelecidas no modo cliente

0 127

59

Quantidade de conexes
estabelecidas no modo
servidor

0 127

Quantidade de conexes
estabelecidas no nvel
Ethernet, incluindo as
conexes em modo cliente,
modo servidor e a conexo
LISTEN (de espera):

0 128

60

61

62

Quantidade de conexes
Ethernet fechadas por
inatividade

0 32767.

Quantidade de buffers
Ethernet liberados por tempo
de existncia

0 32767.

63

Bits de diagnsticos gerais

64 a 80

No utilizados

81

Verso de software executivo


(BIOS) da interface AL-3405.

82

Configurao do modo de
operao da interface para
rede Ethernet AL-3405

Conexes abertas mas inativas (sem troca de


mensagens) por mais de 10 minutos, so abortadas
automaticamente.
Proteo interna: buffer que permanecem na fila sem
serem tratados por mais de 20 segundos, so
descartados automaticamente.
Bit 0: indica a inexistncia/existncia (0/1) da conexo
LISTEN (a perda da conexo LISTEN impede a interface
de abrir novas conexes);
Bit 1 ao 15: no utilizado.
Reservado para uso futuro.

Bit 0: endereamento das mensagens controlados pela


UCP;
Bit 1: tratamento de mensagens com mltiplos pacotes
ALNET II;
Bit 2: transmisso de mensagens com o tamanho real dos
pacotes ALNET II;
Bit 3: velocidade dobrada quanto ao tratamento de
mensagens Ethernet;
Bit 4: modo de operao turbo quanto ao tratamento de
mensagens Ethernet;
Bit 5 ao 15: no utilizados (sempre zerados).
Estes campos, com exeo do bit 0, so habilitados
somente com o mdulo F AL-2704.
O bit 0 colocado em somente nas seguintes verses de
mdulos:

AL-2003 verso 1.42 ou posterior;


AL-2004 verso 1.04 ou posterior;

AL-3405 verso 1.66 ou posterior.

274

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo


83

Configurao dos parmetros


da camada TCP (dgitos
decimais)

Unidade [0 9]: timeout de retransmisso inicial (x 100


ms) utilizado pela camada TCP;
Dezena [0 5]: retentativas de transmisso da camada
TCP;
Demais dgitos: no utilizados (sempre zerados).
Deve coincidir com a segunda constante de configurao
declarada em OPER3 da CHF.

84

No utilizados

Reservado para uso futuro.

275

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

F-NEGT.093 - Funo para Negao Lgica de


Operandos Tabela

Introduo
A funo F-NEGT.093 realiza a negao lgica de operandos simples (M ou D) ou tabelas (TM ou
TD). Podem ser negadas at 255 posies em uma nica chamada a funo. O resultado da alterao
pode ser armazenado no prprio operando, substituindo o valor original, ou em um outro operando,
desde que ele seja do mesmo tipo do primeiro (memria ou decimal).

Programao
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada so programadas do seguinte modo:

OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 3 (KM+00003).

OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (KM+00000). Determina o nmero
de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo no
necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no AL-3830 quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 3 para este mdulo:

*
MXXXX, DXXXX, TMXXXX ou TDXXXX - Operando simples ou tabela cujos valores sero
negados (operando fonte).
*
MXXXX, DXXXX, TMXXXX ou TDXXXX - Operando simples ou tabela onde os valores
negados sero armazenados (operando destino).
*
KMXXXX - Nmero de operandos simples ou posies da tabela a serem negadas. Deve ser menor
ou igual a 255

OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas da funo:

habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, so acionadas as sadas de ndice
invlido.
Descrio das sadas da funo:

sucesso - indica que a movimentao foi corretamente realizada.

ndice fonte invlido - indica que houve erro na especificao do operando fonte:

o operando no est declarado no mdulo C

no existem posies suficientes para realizar a lgica

ndice destino invlido - indica que houve erro na especificao do operando destino:
276

Captulo 4

Referncia dos Mdulos Funo

o operando no est declarado no mdulo C

no existem posies suficientes para realizar a lgica


Caso as duas sadas de ndice invlido sejam acionadas simultaneamente, ocorreu algum dos
seguintes erros:

o nmero de parmetros programado em OPER1 diferente de trs

o tipo de um dos parmetros em OPER3 no vlido

o tipo do operando destino diferente do operando fonte

o nmero total de posies a serem transferidas maior que 255


Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-600, AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, QK800, QK801 e
AL-2000/MSP.

ATENO:
Esta funo permite a negao de um grande nmero de operandos em uma nica varredura. Devese utiliz-la com cuidado para que o tempo mximo de ciclo do programa no seja excedido.

277

Tempo de Execuo das Instrues

Apndice A
Tempos de Execuo das Instrues
Os tempos de execuo apresentado a seguir so vlidos para as UCPs AL-600, AL-600/4,
AL-600/8, AL-600/16, AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, QK600, QK800, QK801, QK2000/MSP,
PL101, PL102 e PL103.
As UCPs AL-3003 e AL-3004 possuem velocidade de processamento 25% menor. Para obter o
tempo de execuo deve-se multiplicar o tempo apresentado por 1,25.
A UCP AL-3003/V2 possui velocidade de processamento 12,5% maior. Para obter o tempo de
execuo deve-se multiplicar o tempo apresentado por 0.875.

Descrio dos Tempos de Execuo


Os tempos de execuo das instrues so descritos em uma tabela para cada instruo possuindo os
seguintes itens:

Cabealho - nome da instruo ou instrues para as quais foram medidos os tempos

Situao - descreve a situao em que foi medido o tempo.

Ex.: habilitada, desabilitada, acesso direto, acesso indireto,


Tempo de Execuo - descreve tempo de execuo medido para cada situao da instruo.
Ex.: 2,4 s

278

Apndice A

Tempo de Execuo das Instrues

Rels
RNA - Contato Normalmente Aberto
Situao

Tempo de Execuo

Tempo Mximo

(%E0000.0 a %E0015.7)

2,4 s

Tempo Mdio

(%E0016.0 a %E0063.7)
(%A0000.0 a %A0095.7)

4,8 s

Tempo Mnimo

(%M0000.0 a %M0127.F)

8,0 s

RNF - Contato Normalmente Fechado


Situao

Tempo de Execuo

Tempo Mximo

(%E0000.0 a %E0015.7)

2,4 s

Tempo Mdio

(%E0016.0 a %E0063.7)
(%A0000.0 a %A0095.7)

4,8 s

Tempo Mnimo

(%M0000.0 a %M0127.F)

8,0 s

BOB - Bobina Simples


Situao

Tempo de Execuo

Tempo mnimo

(%S0000.0 a %S0015.7)

2,4 s

Tempo mdio

(%S0001.5 a %S0063.7)
(%A0000.0 a %A0095.7)

6,4 s

Tempo mximo

(%M0000.0 a %M0127.F)

9,6 s

BBL - Bobina Liga


Situao

Tempo de Execuo

Tempo mnimo

(%S0000.0 a %S0015.7)

4,0 s

Tempo mdio

(%S0016.0 a %S0063.7)
(%A0000.0 a %A0095.7)

8,0 s

Tempo mximo

(%M0000.0 a %M0127)

11,2 s

BBD - Bobina Desliga


Situao

Tempo de Execuo

Tempo mnimo

(%S0000.0 a %S0015.7)

4,0 s

Tempo mdio

(%S0016.0 a %S0063.7)
(%A0000.0 a %A0095.7)

8,0 s

Tempo mximo

(%M0000.0 a %M0127)

11,2 s

279

Apndice A

Tempo de Execuo das Instrues

SLT - Bobina de Salto


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

26 s

Habilitada

32 s

PLS - Rel de Pulso


Situao
Desabilitada, habilitada

Tempo de Execuo
51 s

280

Apndice A

Tempo de Execuo das Instrues

RM - Rel Mestre
Situao
Desabilitada, habilitada

Tempo de Execuo
26 s

FRM - Fim de Rel Mestre


Situao
Desabilitada, habilitada

Tempo de Execuo
15 s

Movimentadores
MOV - Movimentao de Operandos Simples
Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

35 s

Tempo mdio (acesso direto)

88 s

Tempo mximo (acesso indireto)

128 s

MOP - Movimentao de Partes de Operandos


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

35 s

Habilitada

120 s

MOB - Movimentao de Blocos de Operandos


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

42 s

Movimentao de 8 operandos %M / posies %TM


por varredura

365 s

Movimentao de 128 operandos %M / posies %TM


por varredura

2400 s

Movimentao de 255 operandos %M / posies %TM


por varredura

4600 s

Movimentao de 8 operandos %D / posies %TD


por varredura

480 s

Movimentao de 128 operandos %D / posies %TD


por varredura

4100 s

Movimentao de 255 operandos %D / posies %TD


por varredura

7900 s

281

Apndice A

Tempo de Execuo das Instrues

MOT - Movimentao de Tabelas


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

38 s

Tempo mdio (acesso direto)

160 s

Tempo mximo (acesso indireto)

230 s

MES - Movimentao de Entradas ou Sadas


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

32 s

Movimentao de 1 operando %M acesso direto

150 s

Movimentao de 8 operandos %M acesso direto

470 s

Movimentao de 8 operandos %M acesso indireto

4990 s

AES - Atualizao de Entradas ou Sadas


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

32 s

Atualizao de 1 operandos %E ou %S

150 s

Atualizao de 8 operandos %E ou %S

242 s

CES - Converso de Entradas ou Sadas


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

32 s

Converso de leitura com acesso direto

260 s

Converso de escrita com acesso direto

245 s

Converso de leitura com acesso indireto

270 s

Converso de escrita com acesso indireto

260 s

CAB - Carrega Bloco de Operandos


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

52 s

Carga de 8 operandos %A acesso direto

145 s

Carga de 8 operandos %M acesso direto

220 s

Carga de 8 operandos %M acesso indireto

285 s

282

Apndice A

Tempo de Execuo das Instrues

Aritmticas
SOM - Adio
Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

35 s

Tempo mdio (operandos %M)

90 s

Tempo mximo (operandos %D)

128 s

SUB - Subtrao
Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

35 s

Tempo mdio (operandos %M)

110 s

Tempo mximo (operandos %D)

170 s

MUL - Multiplicao
Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

35 s

Habilitada sem estouro

130 s

Habilitada com estouro

120 s

DIV - Diviso
Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

46 s

Valor menor que 128 no dividendo

140 s

Valor maior que 128 no dividendo e menor que 128 no


divisor

258 s

Valores maiores que 128 no dividendo e no divisor

460 s

AND - E Binrio entre Operandos


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

35 s

Tempo mdio (operandos %M)

92 s

Tempo mximo (operandos %D)

110 s

283

Apndice A

Tempo de Execuo das Instrues

OR - Ou Binrio entre Operandos


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

35 s

Tempo mdio (operandos %M)

92 s

Tempo mximo (operandos %D)

110 s

XOR - Ou Exclusivo Binrio entre Operandos


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

35 s

Tempo mdio (operandos %M)

92 s

Tempo mximo (operandos %D)

110 s

CAR - Carrega Operandos


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

34 s

Tempo mdio (acessos diretos)

75 s

Tempo mximo (acessos indiretos)

100 s

= - Igual
Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

34 s

Tempo mdio (acessos diretos)

80 s

Tempo mximo (acessos indiretos)

100 s

< - Menor
Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

34 s

Tempo mdio (acessos diretos)

95 s

Tempo mximo (acessos indiretos)

130 s

> - Maior
Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

34 s

Tempo mdio (acessos diretos)

95 s

Tempo mximo (acessos indiretos)

130 s

284

Apndice A

Tempo de Execuo das Instrues

Contadores
CON - Contador Simples
Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

115 s

Tempo mdio (acessos diretos)

120 s

Tempo mximo (acessos indiretos)

130 s

COB - Contador Bidirecional


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

170 s

Tempo mdio (acessos diretos)

180 s

Tempo mximo (acessos indiretos)

230 s

TEE - Temporizador na Energizao


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

85 s

Tempo mdio (acessos diretos)

90 s

Tempo mximo (acessos indiretos)

110 s

TED - Temporizador na Desenergizao


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

85 s

Tempo mdio (acessos diretos)

90 s

Tempo mximo (acessos indiretos)

110 s

Conversores
B/D - Converso Binrio-Decimal
Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

34 s

Tempo mdio (acessos diretos)

115 s

Tempo mximo (acessos indiretos)

155 s

D/B - Converso Decimal-Binrio


Situao
Desabilitada

Tempo de Execuo
34 s

285

Apndice A

Tempo de Execuo das Instrues

Tempo mdio (acessos diretos)

135 s

Tempo mximo (acessos indiretos)

170 s

A/D - Converso Analgico-Digital


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

34 s

Converso de 1 canal

AL-1103

315 s

Converso de 8 canais

AL-1103

1570 s

Converso de 1 canal

AL-1116 ou AL-1119

350 s

Converso de 8 canais

AL-1116 ou AL-1119

2140 s

D/A - Converso Digital-Analgico


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

34 s

Converso de 1 canal

AL-1203

210 s

Converso de 4 canais

AL-1203

550 s

Geral
LDI - Liga ou Desliga Indexado
Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

40 s

Habilitada

65 s

TEI - Teste de Estado Indexado


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

40 s

Habilitada

85 s

SEQ - Seqenciador
Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

40 s

Habilitada (modo AL-1000)

95 s

CHP - Chama Mdulo Procedimento


Situao

Tempo de Execuo
286

Apndice A

Tempo de Execuo das Instrues

Desabilitada

35 s

Habilitada

138 s

CHF - Chama Mdulo Funo


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

45 s

Chamada de mdulo em linguagem de mquina

80 s

Chamada de mdulo em linguagem de rels sem


passagem de parmetros

240 s

Chamada de mdulo em linguagem de rels com a


passagem de 4 parmetros

550 s

Chamada de mdulo em linguagem de rels com a


passagem de 8 parmetros

710 s

ECR - Escrita de Operandos em outro CP


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

150 s

Habilitada com outra ECR ou LTR comunicando (inativa)

150 s

Primeiro ciclo do processamento de uma comunicao


com bloco de 8 operandos

900 s

Primeiro ciclo do processamento de uma comunicao


com bloco de 110 operandos

2370 s

Habilitada esperando resposta

150 s

287

Apndice A

Tempo de Execuo das Instrues

LTR - Leitura de Operandos de outro CP


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

150 s

Habilitada com outra ECR ou LTR comunicando (inativa)

150 s

Primeiro ciclo do processamento de uma comunicao


com qualquer nmero de operandos

790 s

Habilitada esperando resposta

150 s

LAI - Libera Atualizao de Imagens de Operandos


Situao

Tempo de Execuo

Desabilitada

32 s

Habilitada inativa

150 s

Tempo mximo de processamento de requisies ou


respostas a comandos com dados

2100 s

Tempo mximo de processamento de respostas a


comandos sem dados, somente confirmaes

450 s

288

Tempo de Execuo dos Mdulos Funo

Apndice B
Tempos de Execuo dos
Mdulos Funo
Os tempos de execuo apresentado a seguir so vlidos para as UCPs AL-600, AL-600/4,
AL-600/8, AL-600/16, AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, QK800, QK801 e QK2000/MSP.
As UCPs AL-3003 e AL-3004 possuem velocidade de processamento 25% menor. Para obter o
tempo de execuo deve-se multiplicar o tempo apresentado por 1,25.
A UCP AL-3003/V2 possui velocidade de processamento 12,5% maior. Para obter o tempo de
execuo deve-se multiplicar o tempo apresentado por 0.875.

Descrio dos Tempos de Execuo


Os tempos de execuo das instrues so descritos em uma tabela para cada instruo ou grupo de
instrues que possuam os mesmos tempos possuindo os seguintes itens:

Cabealho - nome do mdulo funo para o qual foram medidos os tempos

Situao - descreve a situao em que foi medido o tempo.

Ex.: habilitada, desabilitada, acesso direto, acesso indireto, etc.


ENT0, ENT1 e ENT2 - descrevem os valores das entradas.

x - valor no relevante

0 - entrada desenergizada

1 - entrada energizada
Tempo de Execuo - descreve tempo de execuo medido para cada situao da instruo.
Ex.: 2,4 s
F-RELOG.000
Situao

ENT0 ENT1 ENT2 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Leitura de pulso

250 s

Leitura de tempo

940 s

Acerto de tempo

1050 s

Leitura e acerto de tempo

1050 s

ENT0 = entrada habilita

ENT1 = entrada l relgio

ENT2 = entrada acerta relgio

289

Apndice B

Tempo de Execuo dos Mdulos Funo

F-LEDS.001
Situao

ENT0 ENT1 ENT2 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Teste de LEDs

2100 s

Inicializao

55 s

Transferncia de 8 octetos

925 s

Transferncia de 32 octetos

2360 s

ENT0 = entrada habilita

ENT1 = entrada inicializa

ENT2 = entrada teste de leds


F-PT100.002
Situao

ENT0 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Converso de 1 canal sem linearizao

425 s

Converso de 1 canal com linearizao

430 s

Converso de 4 canais sem linearizao

405 s

Converso de 4 canais com linearizao

420 s

ENT0 = entrada habilita


F-TERMO.003
Situao

ENT0 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Converso de 1 canal sem lin. em graus

260 s

Converso de 1 canal com lin. normal.

260 s

Converso de 4 canais sem lin. em graus

260 s

Converso de 4 canais com lin. normal.

260 s

ENT0 = entrada habilita


F-CONTR.004
Situao

ENT0 = entrada

ENT1 = entrada

ENT2 = entrada

ENT0 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Ativa rels de comparao

500 s

Inibio da contagem

756 s

Escrita contador

785 s

Leitura contador

940 s

290

Apndice B

Tempo de Execuo dos Mdulos Funo

F-CONT.005
Situao

ENT0 ENT1 ENT2 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Leitura contador

360 s

Zera contador

295 s

Carrega contador

285 s

ENT0 = entrada habilita

ENT1 = entrada zera

ENT2 = entrada carrega


F-ANLOG.006
Situao

ENT0 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Funcionamento como A/D

555 s

Funcionamento como D/A

280 s

ENT0 = entrada habilita


F-EVENT.017
Situao

ENT0 ENT1 ENT2 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Configurao

1100 s

Eventos

1000 s
+ 500 ms
por evento

ENT0 = entrada habilita

ENT1 = entrada l evento/configura

ENT2 = entrada leitura/escrita


F-ALNET2.032
Situao

ENT0 ENT1 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Leitura de Valores

640 s

Inicializao dos valores

790 s

ENT0 = entrada habilita

ENT1 = entrada inicializa


F-PID.033
Situao

ENT0 ENT1 ENT2 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Clculo dos fatores PID com modo


automtico

1600 s

291

Apndice B

Tempo de Execuo dos Mdulos Funo

Ao integral inibida com modo


automtico

1330 s

Ao derivativa inibida com modo


automtico

1240 s

Ajustes I e D inibidas com modo


automtico

950 s

Clculo dos fatores PID com modo


manual

1160 s

Ao integral inibida com modo


manual

470 s

Ao derivativa inibida com modo


manual

780 s

Ajustes I e D inibidas com modo


manual

470 s

ENT0 = entrada habilita

ENT1 = entrada modo automtico/manual

ENT2 = entrada ao direta/reversa


F-RAIZN.034
Situao

ENT0 ENT1 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Raiz 0 a 127 sem normalizao

330 s

Raiz 128 a 32767 sem normalizao

440 s

Raiz 0 a 127 com normalizao

380 s

Raiz 128 a 32767 com normalizao

490 s

ENT0 = entrada habilita

ENT1 = entrada normaliza

292

Apndice B

Tempo de Execuo dos Mdulos Funo

F-ARQ2.035 a F-ARQ31.042
Situao

ENT0 ENT1 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Leitura de valor no arquivo

520 s

Escrita de valor no arquivo

430 s

Tentativa de acesso invlido

190 s

ENT0 = entrada habilita

ENT1 = entrada l/escreve


F-MOBT.043
Situao

ENT0 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Movimentao de 8 operandos %M/posies %TM

595 s

Movimentao de 128 operandos %M/posies


%TM

2520 s

Movimentao de 255 operandos %M/posies


%TM

4620 s

Movimentao de 8 operandos %D/posies %TD

720 s

Movimentao de 128 operandos %D/posies


%TD

4410 s

Movimentao de 255 operandos %D/posies


%TD

8360 s

ENT0 = entrada habilita


F-STDMOD.045
Situao

ENT0 ENT1 ENT2 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Leitura do estado dos octetos de E/S


do barramento

650 s

Leitura do diretrio dos mdulo

2350 s

Leitura do estado dos mdulos

2350 s

Leitura do diretrio e estado dos


mdulos

4060 s

ENT0 = entrada habilita

ENT1 = entrada estado mdulos

ENT2 = entrada diretrio mdulos

293

Apndice B

Tempo de Execuo dos Mdulos Funo

F-RELG.048
Situao

ENT0 ENT1 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Leitura do relgio

475 s

Acerto do relgio

690 s

ENT0 = entrada habilita

ENT1 = entrada acerto relgio


F-SINC.049
Situao

ENT0 ENT1 ENT2 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Leitura do relgio

475 s

Acerto do relgio no prximo pulso

690 s

Acerto do relgio no prximo


segundo

690 s

ENT0 = entrada habilita

ENT1 = entrada acerta mantendo sincronismo

ENT2 = entrada acerto pulso externo


F-ALNET1.062
Situao

ENT0 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Configurao do segundo canal serial


(primeiro ciclo do programa)

360 s

Habilitada sem recepo de comando

300 s

Habilitada processando comando de monitorao de


1 operando %M

330 s

Habilitada processando comando de monitorao de


48 operandos %D

1700 s

ENT0 = entrada habilita

294

Apndice B

Tempo de Execuo dos Mdulos Funo

F-IMP.063
Situao

ENT0 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Habilitado com outra transmisso ativa

100 s

Habilitado esperando final da transmisso

105 s

Preparando transmisso de texto com 1 caractere


(um ciclo de programa)

170 s

Preparando transmisso de texto com 100 caracteres


(um ciclo do programa)

1520 s

Preparando transmisso de texto com 255 caracteres


(um ciclo de programa)

3625 s

Preparando transmisso de 1 operando %M


(um ciclo de programa)

279 s

Preparando transmisso de 100 operandos %M


(um ciclo de programa)

14000 s

Preparando transmisso de 255 operandos %M


(um ciclo de programa)

35000 s

ENT0 = entrada habilita


F-RECEP.064
Situao

ENT0 Tempo de Execuo

Desabilitado

50 s

Habilitado aguardando recepo

70 s

Recebendo caracteres

80 s

ENT0 = entrada habilita

295

Apndice C

Glossrio

Glossrio
Glossrio de Redes

Acesso ao meio: Mtodo utilizado por todos os ns de uma rede de comunicao para sincronizar as
transmisses de dados e resolver possveis conflitos de transmisses simultneas.

Backoff: Tempo que um n de uma rede tipo CSMA/CD aguarda antes de voltar a transmitir dados aps a
ocorrncia de coliso no meio fsico.

Baud rate: Taxa com que os bits de informao so transmitidos atravs de uma interface serial ou rede de
comunicao. ( medido em Bits/segundo )

Bridge (ponte) : Equipamento para conexo de duas redes de comunicao dentro de um mesmo protocolo.

Broadcast: Disseminao simultnea de informao a todos os ns interligados a uma rede de comunicao.

Canal serial: Interface de um equipamento que transfere dados no modo serial.

CSMA/CD. Disciplina de acesso ao meio fsico, baseada na coliso de dados, utilizada pelas redes
ETEHRNET.

EIA RS-485: Padro industrial (nvel fsico) para comunicao de dados.

Escravo: Equipamento ligado a uma rede de comunicao que s transmite dados se for solicitado por outro
equipamento denominado mestre.

Frame: Uma unidade de informao transmitida na rede.

Gateway: Equipamento para a conexo de duas redes de comunicao com diferentes protocolos.

Mestre: Equipamento ligado a uma rede de comunicao de onde se originam solicitaes de comandos
para outros equipamentos da rede.

Multicast: Disseminao simultnea de informao a um determinado grupo de ns interligados a uma rede


de comunicao.

N ou nodo: Qualquer estao de uma rede com capacidade de comunicao utilizando um protocolo
estabelecido.

Peer to peer: um tipo de comunicao onde dois parceiros trocam dados e/ou avisos sem depender de um
mestre.

Protocolo: Regras de procedimentos e formatos convencionais que, mediante sinais de controle, permitem o
estabelecimento de uma transmisso de dados e a recuperao de erros entre equipamentos.

Rede de comunicao determinstica: Rede de comunicao onde a transmisso e recepo de informaes


entre os diversos ns garantida com um tempo mximo conhecido.

Rede de comunicao mestre-escravo: Rede de comunicao onde as transferncias de informaes so


iniciadas somente a partir de um nico n (o mestre da rede) ligado ao barramento de dados. Os demais ns
da rede (escravos) apenas respondem quando solicitados.

Rede de comunicao multimestre. Rede de comunicao onde as transferncias de informaes so


iniciadas por qualquer n ligado ao barramento de dados.

Rede de comunicao: Conjunto de equipamentos (ns) interconectados por canais de comunicao.

Sub rede: Segmento de uma rede de comunicao que interliga um grupo de equipamentos (ns) com o
objetivo de isolar o trfego local ou utilizar diferentes protocolos ou meio fsicos.

Time-out: Tempo preestabelecido mximo para que uma comunicao seja completada, que, se for
excedido, provoca a ocorrncia de um erro de comunicao.

Token: uma marca que indica quem o mestre do barramento no momento.


296

Apndice C

Glossrio

Glossrio Redes PROFIBUS

Auto-clear: parmetro do PROFIBUS que quando ativado muda o estado do mestre para Clear ao ocorrer
um erro na rede.

EN 50170: norma que define a rede de campo PROFIBUS

Freeze: estado da rede PROFIBUS quando os dados das entrada so congelados.

Mono-master: rede PROFIBUS com apenas um mestre.

Multi-master: rede PROFIBUS com mais de um mestre.

Sync: modo de operao da rede PROFIBUS que sincroniza as sadas.

Glossrio Geral

Algoritmo: Seqncia finita de instrues bem definidas objetivando a resoluo de problemas.

Arrestor: Dispositivo de proteo contra raios carregado com gs inerte.

Barramento: Conjunto de sinais eltricos agrupados logicamente com a funo de transferir informao e
controle entre diferentes elementos de um subsistema.

Bit: Unidade bsica de informao, podendo estar no estado 0 ou 1.

Byte: Unidade de informao composta por oito bits.

Ciclo de varredura: Uma execuo completa do programa aplicativo de um controlador programvel.

Circuito de co-de-guarda: Circuito eletrnico destinado a verificar a integridade no funcionamento de um


equipamento.

Controlador Programvel: Equipamento que realiza controle sob o comando de um programa aplicativo
escrito em linguagem de rels e blocos. Compe se de uma UCP, fonte de alimentao e estrutura de
entrada/sada.

Database: banco de dados.

Default: valor pr-definido para uma varivel, utilizado em caso de no haver definio.

Diagnstico. Procedimento utilizado para detectar e isolar falhas. tambm o conjunto de dados usados
para tal determinao, que serve para a anlise e correo de problemas.

Download: carga de programa ou configurao nos mdulos.

Encoder: transdutor para medidas de posio.

Endereo de mdulo: Endereo pelo qual o CP realiza acessos a um determinado mdulo de E/S colocado
no barramento.

EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) : Memria somente de leitura, apagvel e
programvel. No perde seu contedo quando desenergizada.

Estao de superviso: Equipamento ligado a uma rede de CPs ou instrumentao com a finalidade de
monitorar ou controlar variveis de um processo.

E2PROM: Memria no voltil, que pode ser apagada eletricamente.

E/S (entrada/sada): Dispositivos de entrada e/ou sada de dados de um sistema. No caso de CPs,
correspondem tipicamente a mdulos digitais ou analgicos de entrada ou sada, que monitoram ou acionam
o dispositivo controlado.

Flash EPROM. Memria no voltil que pode ser apagada eletricamente.

Hardkey: Conector normalmente ligado interface paralela do microcomputador com a finalidade de


impedir a execuo de cpias ilegais de um software.

Hardware: Equipamentos fsicos usados em processamento de dados, onde normalmente so executados


programas (software).
297

Apndice C

Glossrio

IEC Pub. 144 (1963): norma para proteo contra acesso incidentais ao equipamento e vedao para gua,
p ou outros objetos estranhos ao equipamento.

IEC 1131: Norma genrica para operao e utilizao de Controladores Programveis.

IEC-536-1976: Norma para proteo contra choque eltrico

IEC-801-4: norma para testes de imunidade a intefer6encias por trem de pulsos

IEEE C37.90.1 (SWC- Surge Withstand Capability): norma para proteo contra rudos tipo onda
oscilatria.

Interface: Dispositivo que adapta eltrica e/ou logicamente a transferncia de sinais entre dois
equipamentos.

Interrupo: Evento com atendimento prioritrio que temporariamente suspende a execuo de um


programa.

Kbytes: Unidade representativa de quantidade de memria. Representa 1024 bytes.

LED (Light Emitting Diode): Tipo de diodo semicondutor que emite luz quando estimulado por
eletricidade. Utilizado como indicador luminoso.

Linguagem Assemble: Linguagem de programao do microprocessador, tambm conhecida como


linguagem de mquina.

Linguagem de programao: Um conjunto de regras, de convenes e de sintaxe utilizado para a


elaborao de um programa.

Linguagem de Rels e Blocos ALTUS: Conjunto de instrues e operandos que permitem a edio de um
programa aplicativo para ser utilizado em um CP.

Lgica: Matriz grfica onde so inseridas as instrues da linguagem de diagrama de rels que compem um
programa aplicativo. Um conjunto de lgicas ordenadas sequencialmente constitui um mdulo de programa.

Menu: Conjunto de opes disponveis e exibidas no vdeo por um programa, a serem selecionadas pelo
usurio a fim de ativar ou executar uma determinada tarefa.

Mdulo de configurao (Mdulo C) : Mdulo nico em um programa de CP que contm diversos


parmetros necessrios ao funcionamento do controlador, tais como a quantidade de operandos e a
disposio dos mdulos de E/S no barramento.

Mdulo de E/S: Mdulo pertencente ao subsistema de Entradas e Sadas.

Mdulo funo (Mdulo F): Mdulo de um programa de CP que chamado a partir do mdulo principal
(mdulo E) ou a partir de outro mdulo funo ou procedimento, com passagem de parmetros e retorno de
valores, servindo como uma sub-rotina.

Mdulo procedimento (Mdulo P): Mdulo de um programa de CP que chamado a partir do mdulo
principal (mdulo E) ou a partir de outro mdulo procedimento ou funo, sem a passagem de parmetros.

Mdulo (quando se referir a hardware): Elemento bsico de um sistema completo que possui funes
bem definidas. Normalmente ligado ao sistema por conectores podendo ser facilmente substitudo.

Mdulo (quando se referir a software): Parte de um programa aplicativo capaz de realizar uma funo
especfica. Pode ser executado independentemente ou em conjunto com outros mdulos trocando
informaes atravs da passagem de parmetros.

Mdulos execuo (Mdulo E): Mdulos que contm o programa aplicativo, podendo ser de trs tipos:
E000, E001 e E018. O mdulo E000 executado uma nica vez na energizao do CP ou na passagem de
programao para execuo. O mdulo E001 contm o trecho principal do programa que executado
ciclicamente, enquanto que o mdulo E018 acionado por interrupo de tempo.

Nibble: Unidade de informao composta por quatro bits.

Octeto: Conjunto de oito bits numerados de 0 a 7.

Operandos: Elementos sobre os quais as instrues atuam. Podem representar constantes, variveis ou
conjunto de variveis.

PC (Programmable Controller): Abreviatura de Controlador Programvel em ingls.


298

Apndice C

Glossrio

Ponte-de-ajuste: Chave de seleo de endereos ou configurao, composta por pinos presentes na placa do
circuito e um pequeno conector removvel, utilizado para a seleo.

Posta-em-marcha: Procedimento de depurao final do sistema de controle, quando os programas de todas


as estaes remotas e UCPs so executados em conjunto, aps terem sido desenvolvidos e verificados
individualmente.

Programa aplicativo: o programa carregado em um CP, que determina o funcionamento de uma


mquina ou processo.

Programa executivo: Sistema operacional de um controlador programvel; controla as funes bsicas do


controlador e a execuo de programas aplicativos.

RAM (Random Access Memory): Memria onde todos os endereos podem ser acessados diretamente de
forma aleatria e a mesma velocidade. voltil, ou seja, seu contedo perdido quando desenergizada, a
menos que possua bateria para reteno dos valores.

Ripple: Ondulao presente em tenso de alimentao contnua.

Sistema redundante: Sistema que contm elementos de reserva ou duplicados para executar determinada
tarefa, que podem tolerar determinados tipos de falha sem que execuo da tarefa seja comprometida.

Software: Programas de computador, procedimentos e regras relacionadas operao de um sistema de


processamento de dados.

Soquete: Dispositivo no qual se encaixam circuitos integrados ou outros componentes, facilitando a


substituio dos mesmos e simplificando a manuteno.

Subsistema de E/S: Conjunto de mdulos de E/S digitais ou analgicos e interfaces de um Controlador


Programvel.

Tag: Nome associado a um operando ou a uma lgica que permite uma identificao resumida de seu
contedo.

Toggle. Elemento que possui dois estados estveis, trocados alternadamente a cada ativao.

Troca a quente: Procedimento de substituio de mdulos de um sistema sem a necessidade de


desenergizao do mesmo. Normalmente utilizado em trocas de mdulos de E/S.

UCP ativa: Em um sistema redundante, a UCP que realiza o controle do sistema, lendo os valores dos
pontos de entrada, executando o programa aplicativo e acionando os valores das sadas.

UCP inoperante: UCP que no est no estado ativo (controlando o sistema) nem no estado reserva
(supervisionando a UCP ativa), no podendo assumir o controle do sistema.

UCP redundante: Corresponde outra UCP do sistema, em relao que o texto do manual est se
referindo. Por exemplo, a UCP redundante da UCP 2 a UCP 1 e vice versa.

UCP reserva: Em um sistema redundante, a UCP que supervisiona a UCP ativa, no realizando o controle
do sistema, estando pronta para assumir o controle em caso de falha na UCP ativa.

UCP: Unidade central de processamento. Controla o fluxo de informaes, interpreta e executa as instrues
do programa e monitora os dispositivos do sistema.

Upload: leitura de programa ou configurao dos mdulos.

Varistor: Dispositivo de proteo contra surto de tenso.

Word: Unidade de informao composta por dezesseis bits.

Principais Abreviaturas

BAT: Bateria

BT: Teste de Bateria, do ingls "Battery Test"

CT: Caractersticas Tcnicas

CP: Controlador Programvel


299

Apndice C

DP: Abreviatura para Decentralized Periphery

EEPROM: "Eletric Erasable Programmable Read Only Memory"

EMI: Electromagnetic Interference. Interferncia Eletromagntica

EPROM: "Erasable Programmable Read Only Memory"

ER: Erro

ESD: ElectroStatic Discharge. Descarga devida a eletricidade esttica.

EX: Execuo

E2PROM: Eletric Erasable Programmable Read Only Memory

E/S: Entradas e Sadas

FC: Foramento

Flash EPROM: "Flash Erase Programmable Read Only Memory"

FMS: Abreviatura para Fieldbus Message System

INTERF.: Interface

ISOL.: Isolado(s), Isolamento

LED: diodo emissor de luz, do ingls "Light Emitting Diode"

Mx.: mximo ou mxima

Mn.: mnimo ou mnima

Obs.: observao ou observaes

PAs: Pontes de Ajuste

PA: Abreviatura para Process Automation

PG: Programao

PID: controle Proporcional, Integral e Derivativo.

RAM: "Random Access Memory"

ref.: referncia

RX: Recepo Serial

SELEC.: Selecionvel

TX: Transmisso serial

UCP: Unidade Central de Processamento

UTIL.: Utilizao

WD: co-de-guarda , do ingls "watchdog"

Glossrio

300