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ACTIVIDAD 2
TRABAJO COLABORATIVO
INTRODUCCION
OBJETIVOS
Generales
Especficos
ACTIVIDAD
DESARROLLO
ROBOT SCARA
Un robot con la configuracin SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Este
robot fue creado por un grupo de industrias electrnicas japonesas, en colaboracin con
dos universidades, para insertar los componentes de forma vertical. Como se puede
observar esta configuracin est formada por dos articulaciones de rotacin con respecto
a dos ejes paralelos entre s y perpendiculares al plano de trabajo, y una de desplazamiento
en una direccin paralela a la de los ejes de rotacin.
El volumen de trabajo de este robot, suponiendo unas longitudes de los brazos de L1 y L2,
un rango de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L3, es de p (L1+L2) L3.
En un robot real los giros estarn limitados a un ngulo mximo obtenindose un volumen
de trabajo complejo que vendr dado por el fabricante. En la Figura se muestra el volumen
de trabajo del robot de la Figura 1, siendo este volumen el tpico de la configuracin SCARA.
MODELO DIRECTO.
El modelo cinemtico directo del manipulador SCARA, se utilizar la herramienta Matlab
para la obtencin del modelo. El objetivo es obtener una funcin que permita expresar la
posicin y orientacin del sistema de referencia del extremo de la cadena cinemtica en
funcin de las variables articulares: x = F(q)
Para poder hallar las expresiones y usar formulacin matricial, lo primero que se debe de
hacer es asignar un sistema de referencia a cada articulacin. El robot SCARA tiene 4
articulaciones, o sea, 4 grados de libertad (exceptuando configuraciones degeneradas que
se comentarn posteriormente). Se asignan 5 sistemas de referencia, uno para cada
articulacin y un sistema de referencia absoluto al que nos referiremos como {0}. En el
momento de asignar dichos sistemas de referencia se siguen una serie de reglas que
permiten posteriormente expresar ms fcilmente las matrices de transformacin
homogneas involucradas en la cadena cinemtica. Los ejes de los distintos sistemas de
coordenadas se asignan haciendo coincidir el eje con el eje de la articulacin.
En el robot SCARA tenemos 4 articulaciones, tres de las cuales son de rotacin y una
prismtica. Para el modelo cinemtico los parmetros de la estructura del robot que se van
a usar son L2 y L3, las longitudes de los enlaces 1 y 2 respectivamente y L1 la altura de los
enlaces 1 y 2 con respecto a la base. El sistema de referencia {0}, es el sistema de
coordenadas base, y asumimos que est fijado al entorno del Robot. El sistema de
referencia {1} coincide en el origen con {0} pero puede ser rotado un ngulo q 1 alrededor
del eje . Al final del enlace 1, de longitud L2 se sita el sistema de referencia {2}, que puede
rotar un ngulo q 2 alrededor del eje z.
El sistema de coordenadas {3} situado al final del enlace 2 se puede desplazar a lo largo
del eje z, siendo d3 el desplazamiento de dicho enlace. Por ltimo el sistema de
1 q1
q2
d3 q3
4 q4
Adems para cada sistema de coordenadas {i}, se define el parmetro ai-1 como la
distancia del eje de la articulacin i-1 y el eje de la articulacin i, medida sobre la lnea
perpendicular comn y a i-1 como el ngulo entre estos dos ejes. Obteniendo todos los
parmetros anteriores para cada articulacin del manipulador SCARA se obtiene los
denominados parmetros de Denavit-Hartenberg del robot SCARA
articulacin
i
1
2
3
4
0
0
0
0
0
l2
l3
0
q1
q2
0
q4
l1
0
q3
0
0
0
1
0
A continuacin, debe construirse la tabla de parmetros D-H para calcular las matrices de
rotacin i1Ai.
MODELO INVERSO
El modelo cinemtico inverso de la configuracin SCARA, resuelto mediante mtodos
analticos, adems de ver las implicaciones que pueden tener sobre el modelo las
restricciones reales del robot en cuanto a movimiento se refiere. En la ltima parte tambin
se obtiene el Jacobiano, realizndose un anlisis del mismo. Se pretende obtener es una
funcin que relacione el espacio de las variables articulares con la posicin y orientacin
del extremo del robot. Es decir, averiguar que valores deben de tener las variables
articulares para alcanzar una determinada posicin y orientacin en el espacio.
Siendo
Para que exista solucin el resultado de evaluar el miembro de la derecha debe estar entre
-1 y 1. Esto lo que significa es que el punto pueda ser alcanzado por el manipulador.
Suponiendo esa condicin, se sigue resolviendo:
q2=atan2(s2,c2)
Usamos la funcin atan2( ) ya que se debe de tener en cuenta los signos de los argumentos
para determinar el valor de la variable articular (el cuadrante donde se encuentra).
Dependiendo del signo de s2 tendremos una solucin y otra. Aqu se puede observar el
hecho de la existencia de mltiples soluciones. Una vez obtenido q2, definimos los
siguientes parmetros:
k1=l2 + l3c2
k2=l3c2
y expresamos p en funcin de ellos
lo que conduce a
Siendo
y por tanto
Se puede observar que al escoger el signo de q2 se afecta tambin a q1. Adems para el
punto (x,y)=(0,0) la expresin que da el valor de q1 no est definida, es decir, el valor de
q1 es indiferente para alcanzar ese ngulo. La orientacin ( ) se obtiene a partir de la
submatriz 3x3 de rotacin de forma inmediata y es:
Se
Puede observar que la variable articular q4 slo influye en la orientacin y no en la posicin
del extremo, como es lgico.
Hay que sealar como ya se ha mencionado antes que no se han tenido las posibles
restricciones en el rango de valores de las variables articulares. Si se observan las
caractersticas de robots SCARA reales en posteriores apartados, podemos ver que si
existe tal limitacin.
A partir de ahora se desarrolla la obtencin del Jacobiano del manipulador mediante el uso
de la herramienta Matlab. El Jacobiano nos permite expresar la relacin entre las
velocidades de las variables articulares y las velocidades en el espacio cartesiano. El
Jacobiano depende del sistema de referencia en el que se exprese.
Existen varios mtodos para el clculo del Jacobiano, aunque el ms simple es derivar las
ecuaciones obtenidas en la resolucin del modelo inverso del manipulador. Otra posible
forma es usar un mtodo iterativo conocido como propagacin de velocidades. Nosotros
haremos uso de la herramienta Jacobn.m de Matlab basada en un mtodo de R.P. Paul, ya
que el nmero de operaciones de flotantes que realiza (flops) es menor que el mtodo de
propagacin de velocidades. Para el robot SCARA el Jacobiano es una matriz de 6x4, ya
que hay 4 articulaciones y 6 velocidades distintas (3 velocidades lineales y 3 velocidades
angulares). Aunque al final se reduce a una matriz de 4x4 ya que dos velocidades angulares
son cero (la velocidad angular distinta de cero es la del eje). Un aspecto importante del
Jacobiano es que su inversa (pseudo inversa en el caso de que no sea cuadrado) relaciona
las velocidades lineales (normalmente son los valores deseados) con las velocidades que
se deben de dar a las variables articulares para conseguir las anteriores.
Existen puntos donde el Jacobiano no tiene inversa, es decir, es singular. En estos puntos
las velocidades de las variables articulares seran infinitas, cosa que realmente no puede
ser ya que los motores slo pueden proporcionar un determinado par mximo. Dichos
puntos se deben de estudiar con el objeto de evitarlos. Las singularidades se corresponden
normalmente a los lmites del espacio de trabajo o cuando dos o ms ejes estn alineados.
Las singularidades producen prdidas de grados de libertad, es decir, puntos en el espacio
en los que no es posible mover el extremo del manipulador. Para resolver el Jacobiano del
robot SCARA con la herramienta Matlab se utilizan los siguientes comandos:
syms q1 q2 q3 q4 real;
syms l1 l2 l3 real;
%Variables articulares
0 l2 q2 0 0;
0 l3 0 q3 1;
0 0 q4 0 0];
J0=simple(jacob0(dh,q))
Los puntos de singularidades del Jacobiano son aquellos en los que se anula el
determinante. Para el caso del robot SCARA, esto ocurre cuando q2 es igual a 0 (lmite del
espacio de trabajo) o 180 (brazo plegado sobre s mismo).
Cinemtico directo
Utiliza el lgebra vectorial y matricial
Cinemtico inverso
Mtodos analticos
Utilizan relaciones
geomtricas
trigonomtricas
Parmetros de Denavit-Hartenber
Para resolver el modelo directo, se va a usar la herramienta Matlab. Para ello se deben de
escribir las siguientes lneas:
syms q1 q2 q3 q4 real; %Variables articulares
syms l1 l2 l3 real; %Parmetros de longitud de los enlaces
%matriz de parmetros del manipulador
dh=[ 0 0 q1 l1 0;
0 l2 q2 0 0;
0 l3 0 q3 1;
0 0 q4 0 0];
q=[q1 q2 -q3 q4]; %Vector de Variables articulares
T=simple(fkine(dh,q))
El resultado de las anteriores lneas es:
La anterior matriz constituye el modelo directo del robot SCARA, y dentro de ella se pueden
distinguir dos partes: la submatriz 3x3 constituida por las tres primeras filas y tres primeras
columnas, representa una transformacin de rotacin. Y la ltima columna que representa
la posicin del extremo del manipulador con respecto al sistema de referencia {0}.
Con la funcin plotbot de Matlab se realiza una representacin en el plano del robot SCARA
(Figura 3.2) con los siguientes valores para las variables articulares:
DH1.Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil dela cadena)
y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija
del robot.
DH2.Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer
grado de libertad y acabando en n).
DH3.Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio
eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.
DH4.Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1.
DH5.Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los
ejes X0 e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0.
DH6.Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin
del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara
(Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1.
Reconocido por poseer cuatro grados de libertad, dentro de los cuales encontramos tres de
ellos destinados para el posicionamiento del robot y el ultimo est destinado para ejercer
control sobre la orientacin de lo que reconocemos como la mueca del mismo;
Ejecutando una combinacin de movimientos para obtener el posicionamiento deseado
Haciendo uso del algoritmo de DH se obtiene los valores correspondientes para crear la
tabla de parmetros del robot scara
C1
0 S1
A1 =
0
0 0,282
0 0,102
1 0
0 1
1 S2 C2 0 lbS2 S(40) C(40) 0 (0.2)S(40) 0,64 0,76 0 0,128
=
=
A2 =
0 0 1 0 0
0
1
0 0
0 1 0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
2 0
A3 =
0
0 0 0 1
1 0 0 0
=
0 1 d3 0
0 0 1 0
1 0 0
0 1 0,25
0 0 1
0 0
El vector p con coordenadas en x,y,z da la posicin del efector final respecto a la base o
sistema de referencia, para el ejercicio este vector tiene los valores:
Px = 0.38
py= 0.27
pz= -0.25
Los vectores n,s,a con coordenadas en x,y,z trazan la orientacin del efector final.
Conclusiones
Se concluye tambin que la temtica inicial tiene bastante material que fue muy
importante plasmar en este trabajo para asimilar mejor y poder tratar los temas que
se vayan a tratar prximamente.
Bibliografa
http://www.springer.com/engineering/robotics/journal/10846
Ashish Dutta, ISBN 978-953-307-941-7, 638 pages, Publisher: InTech, February 03,
2012.http://www.intechopen.com/books/robotic-systems-applications-control-andprogramming
http://www.intechopen.com/journals/international_journal_of_advanced_robotic_systems.
Henao,
Unsaac,
Ingeniera
informtica
sistemas,
2006.
https://robotica.wordpress.com/about/
Universidad
de
atacama,
morfologa
del
robot,
descargado
de
http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%20Docencia/Semi
nario%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob%C3%B3tica/seminario%202004%20robotica/Se
minario_Robotica/Documentos/MORFOLOG%C3%8DA%20DEL%20ROBOT.htm