SLABO WCT6 ROBOTICA II

2015-3
1. DATOS GENERALES
Facultad:
Carrera:
Coordinador:
Requisitos:
Nmero de crditos:
Nmero de horas:

Ingeniera de Sistemas y Electrnica

Ingeniera Mecatrnica
Edward Russel Snchez Penadillo
WCT4 Robtica
W0I9 Inteligencia Artificial.
03
Horas tericoprcticas

Horas de
evaluacin

42

Horas trabajo
autnomo
reflexivo
4

Total
48

2. FUNDAMENTACIN
El constante avance de la tecnologa permite que las industrias implementen robots
industriales para que realicen diversas actividades, para ello se necesita realizar las
programaciones respectivas y el control de movimientos.

3. SUMILLA
Durante el desarrollo del presente curso se presentan los conceptos para la programacin
de robots y desarrollo de algoritmos para el control de desplazamientos, estas aplicaciones
permiten que la robtica facilite la tarea humana.

4. LOGROS DE APRENDIZAJE
a) El alumno analizar la aplicacin de la robtica en el campo industrial.
b) El alumno desarrollar los conceptos de:
Programacin industrial.
Dinmica.
Control Dinmico.
Teleoperacin.

5. CONTENIDOS
Programacin de robots.
Modelaje geomtrico.
Programacin de robots industrial.
Algoritmo de Lagrange.
Algoritmo de NewtonEuler.
Modelo en el espacio de estado.
Modelo en el espacio de la tarea.
Dinmica de los actuadores.
Aplicaciones en la robtica.
Control dinmico y control monoarticular.
Control PD/PID y prealimentacin.
1

Semana 01
Semana 02
Semana 03
Semana 04
Semana 05
Semana 06
Semana 07
Semana 08
Semana 09
Semana 10
Semana 11

Control PD con compensacin de la gravedad.

Fundamentos de teleoperacin.
Control en teleoperacin espacial.
Examen Final
Devolucin del Examen Final

Semana 12
Semana 13
Semana 14
Semana 15
Semana 16

6. METODOLOGA
El curso se llevar a cabo desde los enfoques tericos y prcticos, el material est
basado en diferentes medios educativos, como son las presentaciones multimedia
y trabajo en pizarra. Durante la clase se promueve la participacin activa de los
estudiantes a travs del dilogo permanente, afn de afianzar el entendimiento y
aprendizaje de los temas. Asimismo se determinar trabajos de investigacin que
corresponden al trabajo autnomo reflexivo del alumno. Se complementar con
actividades en la plataforma virtual, procedimiento en laboratorios: con el
software Matlab, Toolbox de robtica y el uso del laboratorio de mecatrnica.
7. SISTEMA DE EVALUACIN
El promedio final del curso ser:

0.1PC1 + 0.1PC2 + 0.2PC3 + 0.2PL + 0.4EF

PC1, PC2 y PC3 son Prcticas

Calificadas Individuales
PL es Promedio de Laboratorios
Calificados ([LC1 + LC2 + LC3] / 3)
EF es Examen Final

Nota:
Slo se podr rezagar el examen final.
El examen rezagado incluye los contenidos de todo el curso.
No se elimina ninguna prctica calificada.
La nota mnima aprobatoria es 12 (doce).
En el caso de que un alumno no rinda una prctica calificada (PC) y, por lo
tanto, obtenga NS, esta es reemplazada con la nota que se obtenga en el
examen final o de rezagado. En caso de que el alumno tenga ms de una
prctica calificada no rendida, solo se reemplaza la prctica calificada de mayor
peso.
No es necesario que el alumno realice trmite alguno para que este remplazo
se realice.
8. FUENTES DE INFORMACIN
Bibliografa base:
BARRIENTOS, ANTONIO: Fundamentos de Robtica. McGraw Hill. 1997.
ANIBAL OLLERO BATURONE: Robtica, manipuladores y robots mviles.
Alfaomega, 1ra edicin 2001.

Bibliografa complementaria:
CREUSSOLE: Instrumentacin industrial. Alfaomega, 7ma edicin 2007.
ISBN 978-84-481- 5636-7.
ISBN 970-15-0758- 4.
9. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
Semanas

Semana 1

Semana 2

Tema
Programacin de robots.
Programacin en lnea.
Programacin explcita.
Trabajo de Investigacin 1:
Investigar los lenguajes de
programacin de los robots
industriales.
Modelaje geomtrico.
Planificacin de trayectorias.
Programacin sensorial.
Programacin de robots industrial.

Semana 3

Semana 4

Algoritmo de Lagrange.
Algoritmo de NewtonEuler.
Trabajo de Investigacin 2:
Investigar la dinmica de los
actuadores en la robtica.

Semana 5

Modelo en el espacio de estado.

Semana 6

Actividades y
Evaluaciones
El alumno analiza la
programacin de robots.
El alumno elabora un
trabajo de investigacin
que corresponde al
trabajo autnomo 1,
ser presentado en la
semana 3.
El alumno analiza el
modelaje geomtrico.
Prueba de entrada: 5
puntos.

El alumno desarrolla la
programacin de robots
industriales.
Presentacin del trabajo
autnomo 1: 5 puntos.
Practica Calificada 1: 10
puntos.
El alumno analiza el
algoritmo de Lagrange.
El alumno analiza el
algoritmo de Newton
Euler.
El alumno elabora un
trabajo de investigacin
que corresponde al
trabajo autnomo 2,
ser presentado en la
semana 7.
Laboratorio Calificado 1:
20 puntos.
El alumno analiza el
modelo en el espacio de
estado.
El alumno desarrolla

Modelo en el espacio de la tarea.

Semana 7

Dinmica de los actuadores.

Semana 8
Aplicaciones en la robtica.
Semana 9

Semana 10

Control dinmico y control

monoarticular.
Control PD/PID y prealimentacin.

Semana 11

Semana 12

Control PD con compensacin de la

gravedad.

Fundamentos de teleoperacin.
Arquitectura del sistema.
Semana 13

Control en teleoperacin espacial.

Semana 14
Semana 15

ejercicios aplicativos.
El alumno desarrolla el
modelo en el espacio de
tarea.
Presentacin del trabajo
autnomo 2: 5 puntos.
Practica Calificada 2: 15
puntos.
El alumno analiza la
dinmica de los
actuadores.
El alumno aplica los
algoritmos en la
robtica.
Laboratorio Calificado 2:
20 puntos.
El alumno analiza el
control dinmico y
control monoarticular.
El alumno analiza el
control PD/PID.
Prctica Calificada 3: 20
puntos.
El alumno analiza el
control PD con
compensacin de la
gravedad.
El alumno analiza los
fundamentos de la
teleoperacin.
Laboratorio Calificado 3:
20 puntos.
El alumno analiza el
control en teleoperacin
espacial.

Examen Final

TRABAJO AUTONOMO
Actividad
Trabajo autnomo reflexivo 1
Trabajo autnomo reflexivo 2

Semana
1-3
5-7

10. FECHA DE ACTUALIZACIN: 10/07/2015

4

Horas
2
2