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Previas
Grficas Bode
Inciso a
Inciso b
Grficas Nyquist
Inciso a
b
Inciso
Inciso b
Parte 2
Conjugados
a) ans =
3.0000 + 2.0000i
b) ans =
0.5000 - 1.0000i
c) ans =
1.0000 + 0.5000i
d) ans =
1.0000 - 5.0000i
Porcin real
a) x1 =
3
b) x2 =
0.5000
c) x3 =
1
d) x4 =
1
Porcin imaginaria
a) y1 =
-2
b) y2 =
1
c) ang3 =
c) y3 =
-0.4636
-0.5000
d) ang4 =
d) y4 = 5
1.3734
Valor absoluto
a) t1 =
3.6056
b) t2 =
1.1180
c) t3 =
1.1180
d) t4 =
5.0990
Forma Polar
ngulos
a) ang1 =
a) angulo1 =
-0.5880
-0.5880
magnitud1 =
b) ang2 =
3.6056
1.1071
b) angulo2 =
1.1071
a) imaginario1 =
-0.4358
magnitud2 =
1.1180
complejo1 =
0.9522
c) angulo3 =
-0.4636
b) imaginario2 =
-8.8259
magnitud3 =
1.1180
complejo2 =
-3.3061
d) angulo4 =
1.3734
c) imaginario3 =
0.8487
magnitud4 =
complejo3 =
5.0990
1.3218
Rectangular a polar
DESARROLLO 1
Todas las respuestas son inestables porque la referencia uno del escaln
unitario es sobrepasada por las respuestas de los sistemas
con k=1
num/den =
num/den =
0.4 s + 0.4
------------------------s^3 + 2 s^2 - 7.6 s + 0.4
con k=5
s+1
--------------------s^3 + 2 s^2 - 7 s + 1
num/den =
5s+5
--------------------s^3 + 2 s^2 - 3 s + 5
ans =
-3.9498
1.8964
0.0534
El sistema es inestable porque tiene races diferentes
ans =
-3.8737
1.7240
0.1497
ans =
-3.3442 + 0.0000i
0.6721 + 1.0215i
0.6721 - 1.0215i
Comentario
El sistema es inestable porque sus races son diferentes y adems para que un
sistema sea estable todas las races deben tener su parte real negativa y no se
cumpli sta condicin.
DESARRROLLO2
Con k=0.4 y k=1 las respuestas son estables, porque llega a la referencia
del escaln unitario y se estaciona (crticamente amortiguada) y con k=5 la
respuesta es inestable porque oscila en varios valores (amortiguada).
num/den =
num/den =
8 s + 1.6
8s+4
-----------------------
---------------------
s^3 + 2 s^2 + 8 s + 4
num/den =
8 s + 20
---------------------s^3 + 2 s^2 + 8 s + 20
Funcin de Transferencia lazo cerrado Desarrollo 2 con Matlab
Funcin de transferencia con 0.4
num/den =
8 s + 1.6
----------------------s^3 + 2 s^2 + 8 s + 1.6
Funcin de transferencia con 1
num/den =
8s+4
--------------------s^3 + 2 s^2 + 8 s + 4
num/den =
8 s + 20
---------------------s^3 + 2 s^2 + 8 s + 20
Desarrollo 3
Obtencin de races para comprobar estabilidad del sistema
ans =
-3.0000 + 0.0000i
-2.0000 + 0.0000i
0.0000 + 1.0000i
0.0000 - 1.0000i
-1.0000 + 0.0000i