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UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS

Curso de Graduao em Engenharia Mecnica

TRABALHO DE GRADUAO

APLICAO DE PROCEDIMENTO PSEUDO-DINMICO PARA ANLISES DE


ESTRUTURAS VEICULARES PELO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

Autor: Edmar Vieira de Oliveira


Orientador: Professor Marco Tlio C. Faria

Outubro de 2014

UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS


Curso de Graduao em Engenharia Mecnica

APLICAO DE PROCEDIMENTO PSEUDO-DINMICO PARA ANLISES DE


ESTRUTURAS VEICULARES PELO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

Edmar Vieira de Oliveira

Trabalho de Graduao apresentado ao curso de graduao em


Engenharia Mecnica da Universidade Federal de Minas Gerais

rea de Concentrao: Projeto Mecnico


Orientador: Professor Marco Tlio C. Faria

Belo Horizonte
Escola de Engenharia da UFMG
2014

SUMRIO
1 INTRODUO ........................................................................................................ 4
2 OBJETIVOS E RELEVNCIA ................................................................................ 8
2.1 Objetivos especficos .............................................................................................. 8
2.2 Relevncia ............................................................................................................... 8
3 REVISO BIBLIOGRFICA .................................................................................. 9
3.1 Anlise por elementos finitos .....................................................................................9
3.1.1 O mtodo dos elementos finitos ....................................... ....................................11
3.1.2 Modelagem ....................................... ....................................... .........................13
3.1.3 Gerao da malha ......................................................... .......................................13
3.1.4 Aplicao de condies de contorno ....................................... ............................14
3.1.5 Planejamento de uma anlise por elementos finitos .............................................15
3.2. Programa ABAQUS..............................................................................................15
3.2.1 Materiais.................................................................................................................15
3.2.2 Tipos de elementos ................................................................................................15
3.2.2.1 Elemento 3D elstico..........................................................................................16
3.2.2.2 Elemento de Tubo................................................................................................16
3.2.2.3 Elemento 3D de viga no simtrico.....................................................................17
3.2.2.4 Elemento mola-amortecedor....................................... .......................................17
3.2.2.5 Elemento mola no linear....................................................................................17
3.2.2.6 Massa estrutural....................................... ....................................... ..................17
3.2.3 Constantes reais....................................... .............................................................17
3.2 Chassi............................ ............................ ............................ ............................17
3.3 Suspenso............................ ............................ ............................ ......................18
4 METODOLOGIA .....................................................................................................20
4.4.2 Verificao dos modelos .......................................................................................20
4.4.3 Configurao e execuo das anlises...................................................................21
4.1 Definio do caso estudado.......................................................................................21
4.1.1 Seleo e caracterizao de um veculo ................................................................21
4.1.1.1 Estrutura tubular .................................................................................................21
4.1.2 Definio de cenrios para anlises ......................................................................21
4.1.2.1 Carregamento vertical .......................................................................................22
4.1.2.2 Carregamento longitudinal .................................................................................22
4.1.2.3 Carregamentos transversais................................................................................23
4.2 Desenvolvimento do modelo simplificado ...............................................................24
4.3 Desenvolvimento do modelo pseudo-cinemtico.....................................................24
4.3.1 Definio do sistema modelado.............................................................................24
4.4 Anlises ....................................................................................................................24
4.4.1 Aplicao das condies de contorno ...................................................................25
4.4.1.1 Carregamento Vertical .......................................................................................25
4.4.1.2 Carregamento Longitudinal ...............................................................................25
4.4.1.3 Carregamento Transversal...................................................................................25
4.4.1.4 Carregamentos Combinados............................................................................... 25
4.4.4 Anlises de vibrao...............................................................................................25
4.4.5 Anlises Dinmicas................................................................................................26
5 Cronograma ........................................................ ........................................................26
6 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................27

1 INTRODUO
Muitos fenmenos fsicos na engenharia e nas cincias podem ser descritos com
equaes diferenciais parciais. No geral a resoluo dessas equaes pelos mtodos
analticos pode ser impossvel (Fish e Belytschko, 2007). O mtodo dos elementos
finitos um mtodo de aproximao numrica em que tais equaes diferenciais
parciais podem ser resolvidas de forma aproximada.
Os engenheiros em suas atividades costumam a se deparar com problemas tcnicos com
diferentes graus de dificuldade. Em especial na rea de calculo estrutural e de
mecanismos em funo do grau de dificuldades. ALVES FILHO (2007) indica que o
estudo pode usar Mtodos Analticos que levam soluo exata ou procedimentos
aproximados como o Mtodo dos Elementos Finitos (MEF).
Porm em funo do tamanho e complexidade da estrutura, so geradas pelo MEF
sistemas de equaes lineares algbricas ser de grandes ordens de 10 a 106 equaes e
at 109 para aplicaes na industria aeroespacial (Fish e Belytschko 2007) o que requer
grandes recursos computacionais. Mas graas ao advento de computadores cada vez
mais potentes, cujo progresso seguindo a Lei de Moore (1990) o nmero de transistores
em um processador tendem a dobrar a cada 18 meses pode-se assim viabilizar o uso do
MEF para as aplicaes de engenharia, bem como o desenvolvimento do mtodo onde
sugiram cada vez mais trabalhos na rea de Elementos Finitos bem como a abrangncia
dos pacotes comerciais CAE.
A tecnologia CAE (Computer Aided Engineering) tem se tornado comum na
atual conjuntura da engenharia. A Engenharia Auxiliada por Computador a
anlise do projeto de engenharia usando tcnicas computacionais para avaliar
aspectos operacionais e funcionalidades de produtos complexos. (MELO,
2010)
O uso dos pacotes comerciais do CAE e CAD (Computer Aided Desing) auxiliam o
projeto e trazem diversos benefcios, como:
Reduo do tempo de projeto;
Reduo do tempo e auxilio testes extensos como Fadiga;
Aumento da eficincia no processo de projeto;
Diminuio do tempo testes, como por exemplo tnel de vento, graas reduo
do nmero de prottipos usados, pois nas etapas iniciais de projeto so
realizadas simulaes virtuais;
O material originado das simulaes pode ser reaproveitados e at ampliados em
alguns casos;
Realiza clculos complexos em curto espao de tempo, reduzindo o tempo e
aumentando a produtividade.
Para a industria Ferramentas CAE se tornou indispensvel pois a busca pela qualidade e
produtividade sempre crescentes e buscada pela mesma, especialmente a industria
automotiva por sua demanda grande de produo.
Qualquer pea ou componente podem ser modelados com o MEF como eixos-rvores,
mancais, o escoamento no interior dos dutos em direo ao motor bem como os
fenmenos difusivos e trmicos no interior do mesmo, mas especialmente parte
4

estrutural do carro projetada pelos pacotes CAE. A estrutura principal do automvel


ou chassi podem ser de diversos tipos a saber, chassi tubular, chassi por perfis e
monobloco ilustrados pela figura abaixo.

Figura 1 Exemplos de estruturas veiculares


Fonte: MELO, 2010, p. 12
Cada estrutura tem sua particularidade no modelamento por MEF e formulao
matemtica, por tanto deve-se prestar ateno aos princpios fsicos na observao dos
diferentes tipos de chassi quanto ao tipo de anlise, condies de contorno e o resultado
esperado.
Para Melo (2010) as aplicaes de anlise estrutural como um todo e tambm para
chassi veiculares podem ser:

Anlise modal: so calculadas as freqncias naturais e os modos de vibrao;


Anlise de resposta em freqncia: so calculadas as respostas do sistema
vibraes harmnicas ou transientes;
Anlise esttica: so utilizadas para se determinar caractersticas mecnicas
como rigidezes toro e flexo, ou para se determinar a resposta a
carregamentos especficos em termos de tenses e deslocamentos, por exemplo;
Anlise de instabilidade: so determinadas as cargas crticas de flambagem para
os componentes da estrutura, e a forma local e global ps flambagem;
Anlise de crash-test: so previstas as deformaes da estrutura, parte da
estrutura, e at mesmo de todo o veculo montado sujeitos impactos sob
diversas condies.

O MEF aplicado em um modelo de um sistema fsico real e se diferencia desse e por


tanto sofre simplificaes devido limitao do usurio em se reproduzir todas as
variveis existentes na natureza e que o componente sofre durante a vida, sendo que
algumas dessas de origem inesperadas ou aleatrias mesmo se conhecendo a fundo o
local de trabalho ou seja dados de entrada para alimentar a simulao. O modelo em
MEF tambm tem diferenas devido a matemtica em que se baseia o mtodo, ou seja
diferenas originadas do arredondamento mesmo que sejam muito pequenas . Na ptica
de estruturas o modelo tende a superestimar o valor da rigidez pois como um modelo
no consegue reproduzir a fsica da estrutura, especificamente seus graus de liberdade.
A exatido esto do modelo depende de um jogo custo-beneficio, em que o faz parte do
curto os recursos computacionais e tempo, e tambm informaes para se implementar a
anlise que so os dados de entrada e at a viabilidade e convergncia devido ao grau de
complexidade. Um modelo muito simplificado porm apesar de vivel e de menor
tempo de simulao pode conter erros grosseiros que comprometem a confiabilidade do
modelo.
Um caso comum que ilustra a simplificao realizada ao transpor um problema real para
o computador a anlise esttica de uma estrutura veicular carregada na direo
vertical.
Em diversas ocasies este caso simplificado analisando-se apenas a estrutura,
aplicando-se as cargas diretamente na mesma, como mostra a Figura 2.

Figura 2 - Simplificao do cenrio de carregamento vertical de um veculo.


Este caso a representao das cargas de reao dos pneus e amortecedores das cargas
devido ao peso do veiculo entram nos pontos de ancoragem que acoplam o sistema da
suspenso com o chassi, ou seja, a carga devido ao peso entram como cargas
concentradas nos pontos de ancoragem e isso no deve em conta o efeito da rigidez e
amortecimento do sistema de suspenso (braos, molas, amortecedores, etc.) em cada
uma das suas posies dado ao fato da mesma ser um mecanismo.

A simplificao ilustrada gera variaes considerveis no resultado final da anlise, e


estes podem trazer conseqncias indesejadas dependendo do objetivo da anlise. De
forma geral pode-se explicitar como diferena significativa entre o modelo simplificado
e um modelo que contemple os subsistemas de suspenso, a influncia dos esforos
devido cinemtica dos mecanismos. Para garantir maior preciso no resultado,
necessrio no s introduzir os subsistemas no modelo, mas tambm garantir a
funcionalidade destes. (MELO, 2010)
Nos grandes programas comerciais de MEF existem extenses, por exemplo que
prevem esse comportamento multicorpos, porm para instalar tais extenses muitas
vezes se paga valores maiores que a prpria licena do software os que torna
inacessveis.
Esse trabalho tem por objetivo expor uma metodologia para elaborar um modelo
abrangendo a suspenso ao chassi podendo assim representar de forma mais realstica a
maneira como que as cargas interagem com a estrutura possibilitando uma anlise mais
confivel.
Em seguida ser apresentado e analisado o veculo e as situaes a serem estudados e
suas caractersticas. Em seguida ser descrita o j mencionado modelo simplificado que
no leva em considerao o efeito da suspenso, ou seja, suas condies de contorno so
incompletas. Posteriormente seja apresentado o modelo que inclui a suspenso e sua
devida validao em elementos finitos. Ser utilizado para a simulao o ABAQUS .
Com os resultados das simulaes de ambos os modelos em mos ser possvel
confrontar ambos os casos com o propsito de verificar as mudanas de forma
qualitativa e quantitativa na esperana de se evidenciar as diferenas e o beneficio do
trabalho de se incluir a suspenso no estudo do chassi.

2 OBJETIVOS E RELEVNCIA
O objetivo deste estudo desenvolver um procedimento em elementos finitos
metodologia para a anlise do comportamento do chassi de um veculo Frmula SAE. O
veculo escolhido para anlise o primeiro prottipo TR-01, construdo pela equipe
Toronado, formada por alunos do curso de graduao em Engenharia Mecnica da
UFMG. O pacote computacional ABAQUS ser utilizado para a modelagem da
estrutura tubular veicular incluindo os mecanismos de suspenso. A incluso destes
subsistemas confere uma caracterstica cinemtica, pois so computadas as variaes
nos esforos pelo movimento dos mecanismos, alm da incluso das propriedades das
molas que fazem parte da ligao da suspenso com a estrutura no caso real. Dessa
forma, as cargas no so aplicadas diretamente estrutura, e sim, transferidas pela
suspenso caracterizada pela no linearidade geomtrica do sistema.
2.1 Objetivos especficos
Para se garantir o sucesso desse estudo proposto, definem-se como objetivos especficos
necessrios para tanto:
Modelagem do sistema simplificado.
Modelagem do sistema completo com a suspenso devidamente incorporado no
chassi.
Comparao dos resultados de ambos os modelos, justificando o uso da
metodologia proposta.
2.2 Relevncia
Existe uma srie de programas e pacotes hoje disponveis no mercado, para anlises
estticas e dinmicas de componentes e sistemas pelo mtodo dos elementos finitos.
Apesar de oferecerem solues para os problemas da engenharia, nem sempre estas
esto acessveis e atendem s necessidades das universidades e empresas.
Propor e executar uma metodologia para elaborao de um modelo cinemtico com uma
formulao mais elaborada, no ABAQUS, permitir a execuo de anlises mais
precisas de problemas que at ento eram resolvidos de forma simplificada e que
exigiam uma avaliao complexa na determinao das condies de contorno.
importante destacar que apesar do presente estudo ser desenvolvido para um veculo, a
metodologia pode ser extrapolada a qualquer tipo de anlise estrutural fora do mbito
automotivo, em que h mecanismos acoplados a estruturas, transmitindo a energia
aplicada ao sistema.

3 REVISO BIBLIOGRFICA
3.1 Anlise por elementos finitos
Componentes como estruturas com geometria, carregamento e condio de apoio
simples como vigas, barras entre outros podem ser modelados com as formulaes
clssicas da Resistncia dos Materiais e Teoria de Vigas Elsticas, ou seja, Mtodos
Analticos Clssicos. De acordo com Alves Filho, Avelino (2007) os Mtodos
Analticos permitem o Clculo da Resposta exata dos deslocamentos, deformaes e
tenses na Estrutura em todos os seus pontos, ou seja, nos seus infinitos pontos, porm
estas solues so para alguns casos, que fogem da maioria dos casos da engenharia.
Sendo ento necessrio o uso de procedimentos aproximados para se resolver no s os
casos complexos, mas tambm os analiticamente resolvveis de maneira a serem o mais
abrangentes possveis, ou seja, que pudessem ser aplicados independente da forma do
componente, condio e valor do carregamento, dentro da preciso aceitvel do
problema de engenharia e um deles o Mtodo de Elementos Finitos.

MEF pode ser usado para problemas de em 1, 2 e 3 dimenses para predizer


comportamento de sistemas mecnicos, instabilidade elstica (flambagem), vibraes
livres e foradas, acstica, dinmicas de fludos (CFD), fluidodinmica, multifsicas,
sistemas trmicos, (anlise de tenso-deformao considerando a influencia da
temperatura), eletrosttica e magntica (que podem ser combinadas a anlise de
transferncia de calor), e qumicos (difuso) e vrias outros casos e combinaes. A
abordagem desse trabalho de anlises mecnicas bsicas. A figura abaixo pode ilustrar
estas aplicaes.

Figura 3 a) e b) aplicaes mdicas. c) poro de um componente e d) exemplo do


modelo da disperso de agentes qumicos e biolgicos em Atlanta.
Fonte: Fish J.e Belytschko T.(2007)
O CAD (Computer Aided Design) amplamente utilizada na industria, e o mtodo de
anlise complementar a essa ferramenta a Anlise por Elementos Finitos (FEA
Finite Element Analysis). A teoria matemtica e as aplicaes do mtodo so vastas.
Existem inmeros pacotes no mercado de CAE no mercado como ANSYS,
NASTRAN, ALGOR, COSMOSWORKS, ABAQUS, LS_DYNA entre
outros.
Este tpico tem por objetivo expor alguns aspectos bsicos da anlise por elementos
finitos. Para estudo mais profundo necessria a leitura das referncias indicadas no
final deste trabalho bem como as bibliografias consagradas sobre a teoria e prtica do
mtodo.

As limitaes da mente humana em compreender os fenmenos como um todo a


necessidade de se dividir o problema para que seja possvel o entendimento dos
fenmenos em cada elemento para assim entender o todo, e tambm o prprio mtodo
cientfico que tem na anlise ou diviso do problema em subsistemas uma das suas
etapas principais. nisso que se baseiam os mtodos de discretizao. Segundo Alves
Filho, Avelino (2007) a idia da Discretizao de um sistema continuo a diviso da
estrutura em partes separadas distintas, conectadas entre si nos pontos discretos. Neste
caso a soluo seria a montagem de elementos que tem comprimento finito e no
diferencial por conseqncia o sistema dividido em um nmero finito de partes, por
exemplo, mtodo dos parmetros concentrados que consiste em dividir uma viga em n
trechos em que a massa se encontra no centro e avaliar os elementos um a um como se o
sistema todo fosse um sistema de massas-molas.
O Mtodo de Elementos Finitos (MEF) tambm um sistema discreto. E para Fish J.e
Belytschko T.(2007) o MEF consiste nos seguintes passos:
Pr-processamento: subdiviso do problema no domnio dos elementos finitos.
Conectados entre si por intermdio de pontos discretos, que so chamados de
Ns. A montagem de Elementos, que constitui o Modelo Matemtico
especificado por um nmero finito de parmetros (Alves Filho, Avelino 2007).
Formulao do elemento: desenvolvimento das equaes para os elemento.
Montagem: obteno completa das equaes do sistema a partir das equaes de
cada elemento individualmente.
Soluo das equaes.
Ps-processamento: determinao das grandezas de interesse como por exemplo
tenso e deformao e visualizao dos resultados.
As inmeras equaes Algbricas geradas a partir da condio de Equilbrio de cada
elemento so resolvidas utilizando computadores. O meio mais eficiente de armazenar
essas informaes e process-las pelo uso de matrizes.
A FEA divide (discretiza) essa estrutura em pequenas pores, mas finitas e bem
definidas (elementos). Atravs do uso de funes polinomiais, juntamente com
operaes matriciais, o comportamento elstico contnuo de cada elemento
desenvolvido em termos das propriedades materiais e geomtricas dos elementos. Estes
so interconectados pelos ns, que so as posies discretas do meio contnuo nas quais
todas as caractersticas de interesse, as cargas e as restries so analisadas e aplicadas.
Todo n possui graus de liberdade (GDL). Os GDL so os movimentos independentes
de translao e rotao que podem existir no espao. Cada elemento dentro da malha
definido como localmente na formao matricial. Ento, os elementos so globalmente
montados (acoplados) pelos seus ns comuns dentro do sistema matricial. Aps a
aplicao das condies de contorno sobre o sistema matricial, obtm-se um sistema
linear de equaes algbricas que permite obter os deslocamentos nos ns. A partir dos
deslocamentos nodais, pode-se calcular o campo de deformaes e, na seqncia, o
campo de tenses no sistema. (SHIGLEY, 2008)

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3.1.1 O mtodo dos elementos finitos


O desenvolvimento do mtodo dos elementos finitos iniciou-se na dcada de 1940, na
anlise linear de estruturas, com o trabalho de Hrennikoff (1941), McHenry (1943) e
Newmark (1949), que utilizaram uma trelia composta por elementos em forma de
linhas (colunas e vigas) para encontrar as tenses em um slido contnuo. Courant
(1943) sugeriu a interpolao polinomial em sub-regies como um mtodo para
problemas de toro. Com o advento de computadores nos anos 1950, este mtodo se
tornou uma prtica para engenheiros para escrever e resolver as equaes de rigidez na
forma matricial. Um artigo clssico escrito por Turner, Clough, Martin e Topp,
publicado em 1956, apresenta a matriz de rigidez para trelias, barras e outros
componentes porm no usaram o termo elementos finitos. A expresso elementos
finitos foi atribuda pela primeira vez por Clough. Desde este comeo, um grande
esforo tem sido gasto no desenvolvimento do mtodo dos elementos finitos nas reas
de formulaes dos elementos e na implementao em computadores de todo processo
de soluo. As maiores evolues nas tecnologias computacionais esto na rpida
expanso da capacidade dos hardwares, eficincia e acurcia das rotinas de soluo de
matrizes e atributos grficos para fcil visualizao dos estgios de modelagem,
incluindo mtodos adaptativos de gerao automtica de malha, e nos estgios de psprocessamento dos resultados. (SHIGLEY, 2008)
Sendo o mtodo dos elementos finitos uma tcnica numrica que discretiza um domnio
contnuo de uma estrutura, os erros so inevitveis. Estes erros so:
Erros Computacionais: so devidos a erros de arredondamento nos passos de
clculos e de formulao dos esquemas de integrao numrica que so
empregados. Os cdigos de pacotes comerciais se concentram em reduzir estes
erros, que esto relacionados a fatores de discretizao. (SHIGLEY, 2008)
Erros de discretizao: A geometria e a distribuio de deslocamentos de uma
estrutura real variam continuamente. Utilizando um nmero finito de elementos
so introduzidos erros na juno da distribuio dos deslocamentos de cada um,
inerentes das limitaes matemticas. (SHIGLEY, 2008)
Como exemplo de discretizao, considera-se uma estrutura de chapa plana com uma
espessura constante apresentada na figura 4, juntamente com os modelos em elementos
finitos correspondentes, gerados com elementos triangulares de trs ns e estado plano
de tenses diferenciando apenas no tamanho da malha (densidade da malha). O
processo em MEF de fazer a malha chama-se gerao de malha.

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Figura 4 - Modelo de um componente em elementos finitos (Fish J. e Belytschko T.,


2007)
O elemento usado no exemplo o triangular de trs ns Que tem por caracterstica ser o
mais simples e mais grosseiro de todos. Pela sua simplicidade ele pode ser usado para
malhar qualquer estrutura por mais aguda que seja a geometria, por tanto usado pelos
geradores de malha modernos em regies onde seja invivel o uso do elemento
quadrangular de 4 ns para depois se completar com o quadrangular de 4 ns que mais
preciso (no caso plano, pois se puder usar elementos tridimensionais o quadriltero de 8
ns o mais preciso). Porm segundo Shigley (2008) o elemento triangular possui
arestas planas que permanecem planas aps a deformao da estrutura, e as
deformaes de um estado plano de tenses em um elemento triangular so constantes,
caracterstica geral de qualquer elemento linear. O primeiro problema, geomtrico, est
na modelagem das extremidades curvas. notvel que a extremidade com grande
curvatura aparece reproduzida de forma imprecisa, enquanto que a extremidade do furo
aparece satisfatria. O segundo problema, mais severo, que as deformaes em vrias
regies da estrutura modelada mudam rapidamente, e a deformao constante obtida no
centro do elemento fornecida apenas pela mdia das deformaes calculadas nos ns.
Os resultados podem ser melhorados aumentando o nmero de elementos (densidade da
malha) e substituindo um elemento triangular de trs ns, por quadrilteros de oito ns.
Dentro do mtodo dos elementos finitos existem alguns pontos que precedem todo o
procedimento de soluo, importantes de serem apresentados e discutidos, a saber:
Modelagem;

12

Gerao da malha;
Aplicao das condies de contorno.

3.3.2 Modelagem
Existem hoje diversas formas de se reproduzir um componente ou uma estrutura real em
um modelo virtual, que posteriormente transformado em um modelo em elementos
finitos. Os prprios programas de anlise por elementos finitos possuem um ambiente
onde possvel construir um modelo geomtrico. Outra forma muito eficiente e prtica
a utilizao de programas de CAD para desenvolver o modelo, que posteriormente
exportado para os programas de FEA. Este procedimento interessante na maioria das
vezes, principalmente quando se trata de geometrias complexas. Os programas de CAD
possuem uma riqueza de recursos e possuem uma gama de ferramentas mais especficas
para esta prtica, se comparada a ambientes de pr-processamento de programas de
FEA. comum hoje uma interao entre estes tipos de programas, que em alguns casos
possuem uma ligao direta permitindo que o usurio com uma simples operao mude
de ambiente entre o CAD e a FEA, obtendo uma ferramenta completa e verstil.
Um exemplo de procedimento de modelagem extrado deste trabalho a concepo e
modelagem da estrutura tubular em CAD, no programa SOLIDWORKS, especfico
para esta funo. Depois, importa-se a estrutura em arame (linhas e pontos) no
programa ANSYS, onde so feitos ajustes finais para posterior gerao da malha.
(MELO, 2010)

3.1.3 Gerao da malha


Os elementos que compem um modelo para anlises muitas vezes se tornam a chave
do problema. Como exemplificado anteriormente, a seleo de elementos corretos para
determinadas geometrias e tipos de problemas minimizam os erros inerentes do
processo. Existem alguns tipos de elementos mais populares, presentes em diversos
pacotes computacionais, e outros que so especficos de determinados programas. Estes
conjuntos formam a biblioteca de elementos de um determinado pacote computacional.
No item 3.2 so apresentados os elementos utilizados neste estudo, provenientes da
biblioteca do pacote ANSYS, com suas respectivas caractersticas. Neste ponto o
leitor entender as diferenas entre eles. A unio dos ns e elementos que discretizam
uma regio chamada de malha. A densidade da malha incrementada quanto maior
for o nmero de elementos presentes em uma determinada poro. O refinamento da
malha o processo em que a mesma modificada a partir de uma anlise, com o
objetivo de aperfeioar os resultados. Geralmente a preciso de um resultado
melhorada quando realizado o refinamento da malha em concentradores de tenso e
zonas de transio geomtrica. O procedimento de ajuste do tamanho dos elementos e
conseqentemente da densidade obtido atravs de um processo chamado anlise de
sensibilidade de malha. Este consiste na modificao da malha para se eliminar ou
minimizar os efeitos do nmero de elementos no resultado da anlise. Quanto maior for
a densidade de malha, maior ser o tempo gasto para a soluo do problema, e quanto
menor for a densidade, menor ser a preciso dos resultados. Pela anlise de
sensibilidade de malha possvel encontrar um ponto intermedirio, que garantir
resultados satisfatrios. Um exemplo da aplicao deste procedimento : define-se um
modelo a ser estudado, gera-se a malha, aplicam-se as condies de contorno e executa-

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se a anlise. A partir do resultado, estabelece-se um parmetro como tenses ou


deslocamentos, por exemplo, baseado no objetivo da anlise. Juntamente com o
parmetro, define-se um limite de variao aceitvel entre anlises com malhas
diferentes para o mesmo. Este processo iterativo dever cessar quando tal critrio
estabelecido for concludo. possvel trabalhar na malha de forma global no modelo,
ou localmente. Os pacotes computacionais atuais so capazes de definir uma densidade
de malha automaticamente, baseada em verificaes matemticas da geometria que so
largamente conhecidas. Mesmo assim o usurio deve ter o cuidado de avaliar o
resultado gerado pelo programa atravs da anlise de sensibilidade. A Figura 5
apresenta um exemplo do refinamento da malha em um componente mecnico,
apresentando-se a distribuio das tenses equivalentes de Hencky-Mises para as duas
configuraes.

Figura 5 - Exemplo de refinamento da malha (SHIGLEY, 2008).


Apesar da notvel diferena visual, em termos quantitativos as diferenas so pequenas.
3.1.4 Aplicao de condies de contorno
Existem diversas formas de se especificar as cargas em uma estrutura. Elas podem ser
definidas nos ns, nas linhas, reas e nos elementos do modelo. Independente da
forma como as cargas so aplicadas, antes da anlise estas so transferidas aos ns
automaticamente pelo programa, obedecendo equivalncia de cargas, ou seja, as
cargas aplicadas em outras entidades so divididas e distribudas nos ns, mantendo-se
a magnitude especificada. No mbito das anlises estticas de componentes mecnicos
podem-se listar alguns tipos de cargas que podem ser aplicadas, sendo foras e
momentos concentrados e distribudos, inrcias (aceleraes), presses, temperaturas e
outros.
A representao das restries uma das partes mais complicadas de uma anlise por

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elementos finitos, sendo comum a omisso ou interpretaes errneas. necessrio que


o usurio do mtodo teste diferentes configuraes de restries para aproximar o
modelo virtual ao real. Por exemplo, para modelar um eixo montado sobre rolamentos,
pode-se consider-lo simplesmente apoiado nas reas de contato. mais plausvel que
esta restrio seja algo entre a restrio do tipo simplesmente apoiada e a fixa, podendo
ser analisados os dois casos para se definir aquela que ser usada. Entretanto,
considerando a primeira opo, os resultados apresentaro tenses e deslocamentos
conservativos, ou seja, essa soluo resultar em tenses e deslocamentos maiores que
os reais.
3.1.5 Planejamento de uma anlise por elementos finitos
A maneira de se planejar uma anlise j foi abordada brevemente no texto deste
documento, mas para FILHO (2007) apresenta as etapas de planejamento de um
trabalho de anlise por elementos finitos, a saber:

Estabelecer os objetivos da anlise. Que tipo de resposta o modelo investiga?;


Determinar as partes da estrutura a ser modelada;
Definir as cargas e os pontos de vinculao da estrutura;
Avaliar as expectativas de comportamento, ou seja, existe algum comportamento
esperado e que deva ser refletido pelo modelo ao obter os resultados?;
Definir a malha de elementos finitos a ser utilizada, com base no conhecimento
dos elementos disponveis e no tipo de estrutura a ser analisada. Estabelecer a
correspondncia entre o comportamento fsico da estrutura e os elementos
formulados para representar esse comportamento. Criar os dados de entrada do
programa;
Verificar o modelo em elementos finitos construdo;
Processar a anlise;
Verificar os resultados obtidos e avaliar a sua coerncia com as expectativas de
comportamento estabelecidas no incio do processo de anlise;
Caso a estrutura no atenda aos critrios estabelecidos, modificar o modelo
proposto em funo das alteraes geomtricas introduzidas na estrutura e
reiniciar a anlise.

3.2. Programa ANSYS


O intuito deste tpico apresentar alguns pontos importantes inerentes utilizao do
programa ANSYS . Ansys/CAE um ambiente Mutiphysics aps a modelagem
geomtrica e provm o pr-processamento e ps-processamento na anlise de modelos.
Antes de ser gerada a malha do modelo, necessrio definir trs parmetros: materiais,
tipos de elementos e constantes reais. Estes so definidos na seqncia.
3.2.1 Materiais
A definio dos materiais que so utilizados dada pelos seguintes parmetros:
Mdulo de elasticidade E
Coeficiente de Poisson
Massa especfica

15

3.2.2 Tipos de elementos


So descritos as caractersticas dos elementos utilizados no modelo pseudo-dinmico
apresentado neste estudo.

3.2.2.1 Elemento 3D elstico


um elemento de viga com capacidades para suportar trao, compresso,
toro e flexo. O elemento possui seis graus de liberdade em cada n. O elemento
tambm suporta grandes deformaes. Constantes Reais:
rea da seo transversal
Momentos de inrcia Izz e Iyy
Largura do elemento Z e Y
3.2.2.2 Elemento de Tubo
Esse elemento ser bastante usado na estrutura, um elemento de tubo com capacidades
para suportar trao, compresso, toro e flexo e possui seis graus de liberdade em
cada n. E baseado no elemento de viga, e inclui simplificaes devido a simetrias e
padres caractersticas da geometria tubular. Constantes Reais:
Dimetro externo
Espessura da parede
3.2.2.3 Elemento 3D de viga no simtrico
um elemento que possui as mesmas caractersticas do elemento de viga ou elemento
3D elstico. O que o diferencia a possibilidade de se utilizar propriedades
assimtricas diferentes para cada extremidade, alm de permitir que os ns da
extremidade possam ser deslocados do centride da viga.
Aps a definio do tipo de elemento possvel configurar os graus de liberdade que
existiro para o acoplamento de cada n. Por exemplo, pode-se manter o acoplamento
nos trs graus de translao em um n I, e desacoplar os trs de rotao. Constantes
Reais:
rea da seo transversal .
Momentos de inrcia Izz e Iyy.
Momento polar de inrcia .
Largura do elemento Z e Y.
3.2.2.4 Elemento mola-amortecedor
Esse um elemento com propriedades de rigidez e amortecimento que pode ser
configurado como longitudinal ou de toro em at trs dimenses. No caso da
configurao longitudinal, que foi utilizada, o ns do elemento possuem unicamente trs
graus de liberdade (translao) e so desconsideradas flexes e tores. A Figura 10
apresenta a geometria do elemento. Constantes Reais:
Constante de rigidez
16

Constante de amortecimento

3.2.2.5 Elemento mola no linear


Elemento de mola unidirecional com propriedades no lineares de rigidez (relao entre
a fora e a deformao) e pode ser utilizado em qualquer anlise. Alm da propriedade
no linear, que o difere do elemento mola-amortecedor, este no possui propriedades de
amortecimento. Constantes Reais: Tabela de deformao versus fora elstica.

3.2.2.6 Massa estrutural


um elemento pontual com seis graus de liberdade, sendo possvel definir diferentes
massas e inrcias rotacionais para cada direo. Este elemento definido por um nico
n. Tambm pode ser reproduzido por um corpo de dimenses bem reduzidas e de
grande densidade. Constantes Reais: Massa nas direes X, Y e Z.
3.2.3 Constantes reais
As constantes reais so os dados de entrada para os tipos de elementos definidos, ou
seja, suas condies de contorno. Cada tipo pode ter mais de uma constante real,
representando diferentes geometrias. A direo das propriedades segue os sistemas de
referncia apresentados no item 3.2.2. O programa ABAQUS no trabalha com
unidades especficas para as propriedades. O usurio deve ter o cuidado de manter a
coerncia na entrada dos dados, e saber qual a unidade resultante para anlise dos
resultados.
3.4

Chassi

Como esse trabalho sobre estudo de estrutura veicular do chassi do veculo Frmula
SAE Toronado 2011 importante se falar brevemente sobre esse tipo de estrutura. O
chassi do tipo tubular como mencionado na introduo, ou seja, constitudo por um
conjunto de tubos de parede fina assumindo assim uma caracterstica de barra, ou
estrutura reticulada.
Estrutura reticulada seria ento um conjunto de barras prismticas conectadas entre si
somente nas juntas ou ns, a caracterstica principal da barra o fato de uma das
dimenses serem maiores que as demais so elementos de mquinas que resistem a
esforos no sentido longitudinal atrao. A figura 6 ilustra uma barra.

17

Figura 6 Exemplo de barra prismtica


Deve-se notar que para estes tipos de estruturas a interao esntre os elementos ocorre
somente nas juntas e trocam foras apenas nesses pontos. A aplicao das equaes de
equilbrio nesses pontos nodais, juntamente com a condio de que os elementos
continuem interconectados nesses pontos aps a deformao da estrutura, ou seja, as
Condies de Compatibilidade de Deslocamentos, sero suficientes para conceber
matematicamente o modelo de clculo.( FILHO,2007)

3.5

Suspenso

Um dos principais pontos deste trabalho tratar da interao da suspenso com o chassi
do veculo pela anlise pseudo-dinmico Toronado 2011 interessante estudar um
pouco as caractersticas desse sistema.
A importncia da suspenso e do molejamento reside em que a parcela do momento
absorvida em cada eixo, ou seja, a diferena de carga nas rodas de um mesmo eixo,
pode ser modicada independentemente da distribuio de carga propiciada pela
posio do centro de gravidade.Utilizam-se, para isso, eixos dianteiro e traseiro com
diferentes tipos de suspenso e rigidez de molas; essa rigidez pode ser modicada pela
escolha das molas propriamente ditas e pelo uso de estabilizadores. (NICOLAZZI,)
Ainda segundo (NICOLAZZI,) transferncia de carga nas rodas de um eixo depende
dos seguintes fatores:

da rigidez das molas do eixo;


do tipo de suspenso utilizado;
do uso ou no do estabilizador, bem como do tipo;
das massas no suspensas.

De acordo com .( Gillespie, 1992) as funes primrias das suspenses so:

Prover contato vertical para as rodas seguirem a estrada, isolamento do chassi


com as irregularidades da via;
Manter o ngulo de camber em relao estrada;
Reagir as cargas que surgem nos pneus longitudinal (aceleraes e frenagens),
foras laterais (esteramento de baixa e alta velocidades) e os torques da
frenagem e acelerao;
18

Resistir ao balano do chassi;


Manter os pneus em contato com o solo com mnima variao de carga.

A figura 8 fornece um exemplo tanto esquemtico quanto foto de um sistema de


suspenso dianteiro.

Figura 8 Esquema e foto de uma suspenso dianteira.( Gillespie, 1992)


Sobre o sistema de suspenso especfica do formula Toronado foi escolhida pela equipe
o sistema duplo-A (double wishbone) tanto na traseira quanto na dinteira do veculo. A
escolha foi feita em funo da funcionalidade, ou seja, facilidade de construo e
manutenabilidade e facilidade de se controlar os principais parmetros do sistema
respeitando o regulamento da competio. Abaixo uma figura esquemtica feita pela
equipe do sistema de suspenso.

Figura 9 Geometria da suspenso(Grupo Toronado, 2011)

19

4 METODOLOGIA
Um dos casos a serem estudados a aplicao do modelo pseudo-cinemtico para
carregamentos longitudinais, transversais e verticais e possveis combinaes dessas
imaginando situaes reais em prova e at situaes extremas como saltos devido ao
relevo da pista ou via ou queda do veiculo no ato do trans porte de uma determina
altura, por exemplo.
A Figura 10 apresenta um diagrama listando as etapas da metodologia elaborada. Estas
foram divididas e exploradas de forma a permitir que o leitor possa consultar este
documento como orientao para utiliz-las em qualquer aplicao.

Figura 10 Diagrama da metodologia utilizada. (adaptado, MELLO,2010)


4.1 Definio do caso estudado
4.1.1 Seleo e caracterizao de um veculo
Para desenvolver os modelos escolheu-se um veculo da categoria FORMULA SAE.
Trata-se do projeto PROJETO TR-02 que est sendo executado pela equipe FORMULA
UFMG neste ano de 2011. A Figura 11 apresenta uma imagem do modelo
tridimensional (3D) do projeto.

20

Figura 11 Imagens do Modelo 3D do veculo TR2011


A escolha desse veculo se deu pela sugesto do orientador desse trabalho e interesse do
autor em desenvolver um trabalho na rea de projetos mecnicos e trabalho em MEF.
So apresentadas as caractersticas tcnicas da estrutura tubular e dos mecanismos de
suspenso, sendo estes os subsistemas abordados no modelo cinemtico.
4.1.1.1 Estrutura tubular
A Figura 12 apresenta duas vistas do modelo 3D da estrutura tubular do veculo
TR2011 em que ilustrado o sistema de coordenadas usado (na vista isomtrica).

Figura 12 Vista isomtrica com sua respectiva coordenada usada no projeto e a vista
direita do modelo 3D da estrutura.
Todos os elementos que compem a estrutura so de ao, com diferentes ligas e
dimenses dependendo do objetivo do componente.
Apresentam-se na Tabela 1 as propriedades do ao. Foram adotados estes mesmos
valores para todas as ligas utilizadas.

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Tabela 1 Propriedades do ao para modelagem em elementos finitos.


Propriedade
Mdulo de Elasticidade
Coeficiente de Poisson
Massa especfica

Valor
205
0,29
7900

Unidade
GPa
Kg/m

A unio entre os tubos feita atravs da soldagem de toda a seo transversal atravs do
processo TIG (Tungsten Inert Gas). Antes de serem soldados, os tubos so ajustados por
esmerilamento at que toda a seo transversal entre em contato com o tubo adjacente,
sem que haja necessidade de deform-lo na regio de contato. A Figura 13 apresenta um
ajuste no tubo e o cordo de solda finalizado.

Figura 13 Detalhes da unio entre os tubos da estrutura por soldagem (TIG).


(MELLO,2010)
4.1.2 Definio de cenrios para anlises
Alm de apresentar a modelagem cinemtica, validada a sua aplicao atravs do
comparativo entre os seus resultados de tenses e deslocamentos com aqueles obtidos
na simulao do modelo simplificado. Para tanto, so propostos dois cenrios para
serem avaliados.
4.1.2.1 Carregamento vertical
O carregamento vertical o tipo de solicitao mais rara para a categoria do Frmula
durante a sua utilizao. Este cenrio est presente desde o veculo em repouso, apoiado
sobre as suas rodas, at na aterrissagem de saltos (Figura 14), sendo este segundo caso,
um dos objetos de anlise para se estudar o comportamento da estrutura.

22

Figura 14 Representao do salto de um veculo BAJA SAE.


(http://jornaldoautodromo-publicacoes.blogspot.com/2010/01/16-baja-sae-brasilpetrobras-reunira-66.html; 03/06/2011)
4.1.2.2 Carregamento longitudinal
O carregamento longitudinal est presente de forma evidente nas aceleraes e
frenagens do veculo tendo assim uma ocorrncia grande durante uma prova. As foras
incidentes so de mesma natureza, mudando apenas o sentido em que atuam. Sendo
assim, foi escolhida a situao de frenagem para ser analisada. Em funo das
velocidades mdias maiores do que categorias como o BAJA SAE ou MILHAGEM
esse carregamento importante de ser analisado. Porm a combinao do arregamento
longitudinal com o carregamento transversal que merece grande ateno pois quando
uma das quatro suspenses estar suportando carregamentos na ordem de 7gs.
4.1.2.3 Carregamentos transversais
O veiculo submetido a esse carregamento quando est mudando de direo ou
esterando. O responsvel pela mudana na direo o sistema de direo que transmite
o comando do piloto ao eixo dianteiro girando as rodas para propiciar o esteramento,
logo o sistema de direo compe o conjunto estrutural juntamente com o chassi e as
suspenses. O esforo transmitido para a suspenso pelas rodas e o mesmo deve
suporta-l. O efeito do estersamento cresce em funo da velocidade do veiculo e como
dito anteriormente pode ter seu efeito amplificado se alm da mudana de direo o
veiculo estiver mudando o mdulo da velocidade tangencial (carregamentos
longitudinias).
4.2 Desenvolvimento do modelo simplificado
O modelo em elementos finitos do chassi sem nenhum subsistema acoplado a
configurao comumente utilizada para estudar o seu comportamento para diversos
casos de solicitao. A elaborao desde modelo para a estrutura do veculo DL2010G2 passa por algumas etapas, a saber:
Reproduo da geometria no ANSYS a partir do modelo 3D;
23

Definio dos materiais, tipos de elementos e constantes reais;


Gerao da malha.

Para executar as trs etapas supracitadas, criaram-se macros contemplando rotinas que
so executadas a partir de dados de entrada, que automatizam o processo de elaborao
do modelo da estrutura. A reproduo da geometria efetuada atravs da coleta das
coordenadas X, Y e Z de todas as junes e intersees dos tubos. Os elementos
utilizados foram o tubo elstico para os tubos de seo circular, e o tubo quadrado para
os de seo retangular.
4.3 Desenvolvimento do modelo pseudo-cinemtico
4.3.1 Definio do sistema modelado
A definio global dos subsistemas considerados no modelo cinemtico passa por uma
seleo secundria, onde so definidos quais componentes devem ser includos no
modelo e quais as modificaes que estes sofrero. Essa ao corresponde
simplificao do modelo e a definio das consideraes que sero utilizadas. A
estrutura tubular foi previamente modelada, e apresenta-se neste item a discusso dos
mecanismos de suspenso e a composio global do modelo.
Para as suspenses definiram-se os seguintes componentes (ligaes):
Brao inferior;
Brao superior;
Eixo;
Fixaes dos braos na estrutura;
Manga de eixo;
Mola;
O conceito nessa etapa modelar tais componentes com maior ateno j que a
suspenso importante nos estudos de caso propostos.
4.4 Anlises
Os cenrios de simulao avaliados foram apresentados no item 4.1.2. Trata-se de dois
casos, sendo um carregamento vertical (aterrissagem de saltos) e um carregamento
longitudinal (frenagens). Os prximos itens apresentam todo o procedimento de anlise
executado no programa ABAQUS, para os dois modelos em elementos finitos.
As estruturas tubulares so idnticas. A modelagem dos subsistemas de suspenso
partiu da estrutura finalizada modelada previamente, sendo que essa condio facilita a
anlise dos resultados.
4.4.1 Aplicao das condies de contorno
Como todas as cargas so aplicadas na estrutura, este procedimento idntico para os
dois modelos, sendo detalhada uma nica vez. O resultado desta etapa apresentado
para cada modelo atravs de figuras. As restries sero trabalhadas separadamente j
que esta constitui a grande diferena na aplicao das condies de contorno para os
modelos.

24

4.4.1.1 Carregamento Vertical


As massas esto apoiadas nos tubos da estrutura que restringem o movimento para este
tipo de carregamento. Para distribuir as cargas delimitam-se regies onde cada carga
est apoiada e aplicam-se foras nos ns dessa regio. A carga total igualmente
dividida pelo nmero de ns para que a resultante tenha a magnitude desejada. Em
seguida se processar as simulaes considerando as varias cargas e seus pontos de
aplicao para os dois modelos. Busca-se assim evidenciar as diferenas de tenses e
deformaes no chassi considerando a interao com a suspenso e o simplificado onde
as cargas entram concentradas nas estruturas de fixao das suspenses.

4.4.1.2 Carregamento Longitudinal


Apesar de serem consideradas as mesmas massas no carregamento longitudinal, sua
abordagem deve ser diferente para que estas reproduzam de maneira mais fiel os seus
efeitos. No caso anterior o apoio das massas na base da estrutura impede o movimento
das mesmas, e a aplicao direta das foras nestes locais condiz com o que realmente
ocorre. No carregamento longitudinal elaborado de maneira diferente o acoplamento
das massas na estrutura. Da mesma forma que para o carregamento vertical, as cargas
so aplicadas igualmente nos dois modelos. Depois se procedero as simulaes para os
dois modelos para, como no carregamento vertical, evidenciar as diferenas de tenses e
deformaes no chassi para os dois modelos.
4.4.1.3 Carregamento Transversal
A abordagem ser similar o do carregamento Longitudinal.
4.4.1.4 Carregamentos Combinados
Com esse desenvolvimento a aplicao do modelo pseudo-cinemtico se mostra mais
til e realsticas, pois o veiculo em operao estar submetido a esse quadro de
carregamentos e at situaes extremas como saltos devido ao relevo da pista/via
possibilitar ao projetista prever situaes hipotticas como ou queda do veiculo no ato
do trans porte de uma determina altura, por exemplo. Sero ento feitas Simulaes da
mesma maneira uma vez que os modelos estaro defidamente modelados (via CAD)

4.4.2 Verificao dos modelos


Para verificar os modelos efetua-se a anlise de sensibilidade de malha. O alvo das
anlises encontra-se estritamente na estrutura tubular. importante salientar que houve
a preocupao de se manter os chassis dos dois modelos idnticos. Assim, efetua-se a
anlise para o modelo simplificado.

25

4.4.3 Configurao e execuo das anlises


Utilizam-se dois tipos de configurao para as anlises, sendo uma para cada modelo.
No modelo simplificado, por se tratar de uma estrutura sem partes mveis, define-se a
anlise esttica para pequenos deslocamentos. Essa mesma configurao utilizada para
os dois casos estudados (vertical e longitudinal). O modelo cinemtico simulado
utilizando-se uma anlise esttica para grandes deslocamentos. Essa configurao
corresponde a uma anlise no linear, coerente com este modelo por duas razes.
Primeiro, pelos grandes deslocamentos inerentes s partes mveis e segundo pela
propriedade no linear do elemento de mola utilizado. Para ambas as configuraes
adotam-se os critrios de convergncia definidos automaticamente pelo programa. No
caso da anlise no linear, o nmero de sub-passos tambm definido automaticamente
pelo ANSYS.

4.4.4 Anlises de vibrao


Tambm ser executada anlise de vibrao do motor no bero do motor e sua
influencia na estrutura e a interao com o piloto
4.4.5 Anlises Dinmicas
O modelo da estrutura do carro Frmula poder ser modelado Dinmicamente com os
programas corretos para isso, coisa que no possvel para o ANSYS. Poder ser usado
o LS_DINA. E verificar o comportamento do carro em curvas, uma vez que os
programas CAD tm interfases com os programas CAE, tendo a estruturra devidamente
modelada, pode-se efetuar inmeras simulaes em determinado pacote e da mesma
forma ser realizado em outros pacotes diferentes. E este o caso, Para anlise esttica
ser usado o ANSYS e para as Simulaes dinmicas um pacote munido de tal recurso.

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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] FILHO, AVELINO ALVES; Elementos Finitos A Base da Tecnologia CAE. 5 ed.
So Paulo, SP. Editora rica Ltda. 2007.
[2] FISH, J.; e BELYTSCHKO, Ted,. A First Couse in Finite Elements; Mtodo dos
elementos finitos. John Wiley & Sons Ltd, The Atrium, Southern ]gate, Chichester,
West Sussex, England, 2007
[3] MELLO, M. B. C.; Desenvolvimento de um modelo Cinemtico para Anlise de
Estruturas Veiculares pelo Mtodo dos Elementos Finitos. Trabalho de Graduao
apresentado ao curso de graduao em Engenharia Mecnica da Universidade Federal
de Minas Gerais. Belo Horizonte, 2010.
[4] SHIGLEY, J.; MISCHKE, C.; BUDYNAS, R.; NISBETT, K.Shigleys Mechanical
Engineering Design. 8 ed. New Delhi, India. Tata McGraw-Hill.2006.
[5] NICOLAZZI, Prof. LAURO., Dinmica veicular; Curso de Especializao em
Engenharia Automotiva; Fiat/UFSC
[6] Gillespie,T.D. Fundamentals of Vehicle Dynamics.USA:SAE-Inc.1992.
[7] Grupo de Dinmica Veicular Toronado UFMG; PROJETO TR-02, Belo Horizonte,
24/11/2011.
[8]
http://jornaldoautodromo-publicacoes.blogspot.com/2010/01/16-baja-sae-brasilpetrobras-reunira-66.html; 03/06/2011 15:00 hs

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