Mecanica Del Medio

Captulo 1
Introduccin
La mecnica del medio continuo concierne a las disciplinas que describen el comportamiento mecnico
de gases, lquidos o slidos sujetos a acciones o agentes externos; no considera la estructura molecular o
atmica de la materia a pesar que la composicin atmica y molecular de la materia sea conocida.
La mecnica del medio continuo supone una visin macroscpica de la materia que distribuye uniformemente en un cuerpo y llena completamente su volumen, ignora las discontinuidades microscpicas. La
materia se considera un medio continuo hipottico donde campos de desplazamientos, velocidades y esfuerzos se relacionan por medio de funciones continuas. El supuesto bsico de un continuo, para propsito
de anlisis, consiste en considerar que un cuerpo se puede dividir en partculas materiales innitesimales
arbitrarias con supercies adyacentes con partculas materiales semejantes.
La mecnica del medio continuo analiza el comportamiento de las propiedades de los materiales a
gran escala sin importar que la materia consista de pequeas molculas que actan en forma denida.
Supone un cuerpo como un conjunto de puntos o elementos en correspondencia biunvoca con los puntos
de una regin de un espacio euclidiano de tres dimensiones en cualquier instante del tiempo. Esa regin se
llama conguracin del cuerpo. Este cuerpo tiene asociado ciertas cantidades fsicas, como masa y energa,
que se distribuyen uniformemente en su interior. Adems, las discontinuidades de los cuerpos reales se
representen por puntos, lneas, o supercies aisladas que se interpretan como supercies de falla, ondas o
cualquier cosa que separe la materia en partes y cada una de ellas se trata como un continuo.
El trmino medio continuo designa un modelo matemtico y cualquier porcin de materia que se
describa por este modelo. La mecnica del medio continuo analiza las propiedades fsicas de slidos y
uidos que son independientes del sistema coordenado en que se miden. Esas propiedades fsicas se obtienen
por medio de cantidades tensoriales caracterizadas por ser independientes de los sistemas coordenados.
Los modelos de la mecnica del medio continuo son aplicables en distancias del orden de 108 m, que
corresponde a lado de un cubo que contiene alrededor de un milln de tomos. El nmero de Knudson,
Kn = /S , permite separar los niveles macroscpico y microscpico, donde es el camino libre medio o
la distancia que una molcula se desplaza entre colisiones sucesivas; En slidos y lquidos: = 107 cm,
en gases: = 106 cm; en el nivel macroscpico: Kn 1 y en el nivel microscpico Kn > 1.
Se ignora la estructura microscpica de los materiales, en ingeniera, porque las dimensiones de los
elementos estructurales son mucho mayores que las distancias entre las molculas que los constituyen y
porque el comportamiento de los materiales depende de informacin obtenida de especimenes de gran
tamao respecto al tamao mismo de las molculas, donde los efectos individuales no son detectados en
ensayos de laboratorio rutinarios que consideran que los materiales son homogneos, consisten de una sola
fase, es decir, que tiene igual valor a las propiedades intensivas en todos sus puntos; consisten de una
mezcla de varias sustancias que forman una estructura de composicin uniforme al nivel macroscpico que
imposibilita distinguir las distintas sustancias que la forman.
1
CAPTULO 1.
INTRODUCCIN
La mecnica estudia y describe el movimiento de sistemas materiales o cuerpos materiales consistentes

de puntos materiales o partculas materiales. Un sistema material ocupa alguna parte (un subconjunto) del
espacio (ambiente) y su posicin est denida en ese espacio. La teora del continuo facilita la descripcin
de relaciones entre fenmenos que consideran la estructura de la materia a una escala macroscpica.
Considera que la materia es innitamente divisible, mantiene un volumen innitesimal que contiene masa
y cada vecindad de la partcula se encuentra con otras partculas vecinas semejantes.
La teora del continuo se aplica a gases, lquidos y slidos y no considera a la cintica de los gases.
Se caracteriza por utilizar sistemas deductivos que aprovechan observaciones fsicas; cada trmino de la
teora tiene signicado matemtico y fsico. Una connotacin fsica se traslada al dominio matemtico
para aplicar un procedimiento deductivo y cuando se obtiene un resultado se interpreta su signicado
fsico. La validez de la teora se establece al corroborar la deduccin con la observacin.
La mecnica del medio continuo examina la respuesta de un medio sujeto a carga a travs de ecuaciones
de campo y ecuaciones constitutivas con el propsito de determinar los esfuerzos y desplazamientos en
un punto y en todos los puntos interiores del ese medio. Las ecuaciones constitutivas se denen para
materiales idealizados que incluyen ciertos aspectos del comportamiento mecnico de los materiales de
ingeniera sujetos a carga. Analiza y determina el efecto de acciones externas en un cuerpo fsico, slido o
uido, que ocupa un volumen V limitado por una supercie S . Las acciones pueden ser fuerzas y/o fuentes
de calor que modican el volumen y la forma de un slido o producen ujo en un uido. Las acciones se
explican por medio de ecuaciones de campo que describen las leyes fsicas y ecuaciones constitutivas que
involucran las propiedades de un material. Los medios slidos y los medios uidos aprovechan las mismas
ecuaciones de campo y diferentes ecuaciones constitutivas. Esta mecnica unica las mecnicas de slidos
y de uidos; trata de las teoras de plasticidad y elasticidad de medios slidos, de las teoras de uidos
newtonianos y no newtonianos, y de las teoras de los medios que se comportan simultneamente como
slidos y uidos (reologa).
Las ecuaciones de campo se obtienen de las leyes de conservacin de la masa, de momento y de energa.
Las ecuaciones constitutivas se deducen en una de dos formas: experimentalmente o axiomticamente. En
este trabajo se consideran las experimentales; como son la ley de Hooke y las leyes de Newton de viscosidad.
La mecnica del medio continuo se ocupa con slidos perfectamente elsticos, uidos perfectamente no
viscosos, uidos viscosos newtonianos que satisfacen las ecuaciones de campo reguladoras de la teora de
elasticidad lineal y de la teora de uidos no viscosos y viscosos newtonianos.
Las deniciones de esfuerzo y deformacin dependen del concepto de un continuo o la distribucin
continua de materia en una regin de inters. Las ecuaciones de campo y las constitutivas determinan un
estado de esfuerzos y desplazamientos en un contorno B de una regin R sujeto a condiciones de frontera.
La mecnica del medio continuo proporciona una funcin escalar de tres variables independientes para
la obtencin de esfuerzos y desplazamientos que satisfacen las condiciones de contorno.Un continuo o un
medio continuo es un objeto fsico hipottico (una abstraccin) en que la materia se encuentra distribuida
en forma continua en el objeto (como los nmeros reales entre dos puntos geomtricos).
1.1. Aspecto de un continuo

La Fig. I.1 muestra un objeto fsico B que llena completamente un espacio tridimensional en el instante
t. Cada parte del objeto B tiene una posicin o ubicacin en la regin R del espacio. Cada punto P de la
regin R establece la posicin de cada parte de B en el espacio. El punto P se llama partcula material o
punto material.
Un medio continuo B consiste en un conjunto de partculas P en correspondencia biunvoca con el
conjunto de puntos P en la regin R. Existe una relacin uno a uno entre las partculas del medio continuo
y los puntos geomtricos de la regin que ocupan en un instante dado de tiempo. La regin B se llama
conguracin del medio continuo; es dependiente de la geometra del cuerpo y del tiempo. Por lo que
1.1.
ASPECTO DE UN CONTINUO
Figura 1.1.1: Representacin de un medio continuo.

la posicin de cada partcula material y la conguracin del cuerpo se modican de un instante y otro;
sin embargo, para un instante dado de tiempo, la posicin de cada partcula y la de la conguracin
estn determinadas en forma nica. Un punto material contiene masa que ocupa totalmente un volumen,
limitado por una supercie S . Se identica con un punto geomtrico de la regin R. En t = 0, se tiene la
conguracin inicial del punto localizado P ; en el instante t = t el medio continuo consiste del cuerpo b,
en la conguracin nal y el punto ahora se representa con p, el vector u representa el desplazamiento del
punto que inicialmente se encontraba en P y actualmente se ubica en p.
Un cuerpo material es el total o una parte de un medio continuo ubicado en una regin tridimensional
geomtrica; que consiste de curvas, supercies y elementos de volumen materiales, por comodidad se
consideran como puntos, curvas, supercies y volmenes continuos nitos. La masa y la densidad de
un medio continuo son dos cantidades asociadas a la conguracin del medio continuo; son cantidades
primitivas, escalares positivos. Considere una subregin de B , B , que contiene a P y sea m la masa
en esta subregin B , que ocupa el volumen V ; V > 0. La relacin entre esa masa y este volumen es
un nmero positivo y como V 0, la relacin es nita, existe (su lmite existe y es nito), se conoce
como densidad o masa especca, , que carece de cambios bruscos en su regin geomtrica:
lm
m
V
Esta ecuacin establece que la masa es una funcin diferencial del volumen:
m=
dV
V
donde m: masa total del volumen del cuerpo material que ocupa la regin B . La suposicin fundamental
de la mecnica del medio continuo es la distribucin uniforme de la materia en una regin denida del
espacio.
La mecnica del medio continuo utiliza cantidades geomtricas independientes del sistema coordenado
conocidas como tensores; Los tensores son objetos que describen relaciones lineales entre escalares, vectores
y otros tensores. Aqu, se utilizan a los tensores como transformaciones lineales que asignan a cada cantidad
fsica, en un espacio, otra cantidad fsica en ese espacio. Un tensor representa un mapeo lineal que asigna
a cada vector A un vector B; B = aA. El tensor se especca en un sistema coordenado por medio de
sus componentes, que quedan determinadas en cualquier sistema coordenado por medio de una ley de
transformacin de componentes. Un vector se determina en un marco de referencia por un conjunto de
componentes; cuando se involucra otro sistema coordenado, este vector se determina con otro conjunto
de componentes relacionadas con las componentes del primer sistema coordenado.
CAPTULO 1.
INTRODUCCIN
Los tensores proporcionan un marco matemtico conciso para formular y resolver problemas fsicos con
la ayuda del clculo y geometra diferencial. Los tensores permiten estudiar leyes fsicas que son invariantes
a la transformacin de ejes coordenados. En sistemas coordenados curvilneos se utilizan tensores generales
y en sistemas coordenados homogneos en espacios euclidianos se emplean tensores cartesianos, que son
los usados aqu.
Captulo 2
Notacin ndice y Tensores

La mecnica del medio continuo se facilta con el empleo de tensores por la forma compacta en que se
representan. Por medio de tensores se expresan las leyes fundamentales de la fsica y de la ingeniera. Estas
representaciones son extremadamente tiles cuando son independientes de los sistemas de referencia. Los
tensores se ocupan en una gran cantidad de objetos, desde escalares, hasta componentes mltiples de
materia o sustancias encontradas en fenmenos fsicos. Los sistemas coordenados curvilneos ortogonales
presentan ventajas en la solucin de problemas especcos cuando sus aspectos geomtricos simplican el
trabajo con sistemas cartesianos rectangulares.
2.1. Notacin ndice

El sistema de ecuaciones
a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 =b1
(2.1.1a)
a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 =b2
(2.1.1b)
a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 =b3
(2.1.1c)
Se reduce a
ai1 x1 + ai2 x2 + ai3 x3 = bi ;
i = 1, 2, 3
(2.1.2)
Por medio del smbolo de suma, queda:

3
X
aij xj = bi ,
i = 1, 2, 3
(2.1.3)
j=1
En la ecuacin (2.1.3) los nmeros 1, 2, 3 indican el rango de los subndices i, j. Con los convenios
siguientes:
1. Convenio del rango. Todos los subndices tienen el rango 1, 2, 3. La ecuacin se acorta:
X
aij xj = bi
(2.1.4)
j
Los subndices i y j tienen funciones distintas en la ecuacin (2.1.3). El subndice j indica una suma
porque se repite dos veces en el smbolo de suma, y por esto se llama ndice falso o ndice suma; mientras
que el ndice i seala tres elementos representados por los subndices 1, 2, 3, aparece en los dos lados de
5
CAPTULO 2.
NOTACIN NDICE Y TENSORES
la ecuacin; se llama ndice libre.

2. Convenio de la suma. Cada vez que un subndice se repite dos veces y solamente dos veces indica una
suma en el rango (1, 2, 3) y ese par ndice se puede sustituir por cualquier otro par de subndeces que no
sean usados como libres. La ecuacin (2.1.4) se escribe como:
aij xj = bi
(2.1.5)
La ecuacin (2.1.5) representa al sistema de ecuaciones (2.1.1) en la notacin indicial o notacin ndice.
3. Convenio de los ndices repetidos. Un ndice no se repite ms de dos veces en cualquier elemento de
una ecuacin, pues en este caso, la ecuacin o expresin carece de sentido.
En aij xj = bi . El subndice j, que aparece dos veces en el lado izquierdo, es un ndice falso o ndice
suma; el subndice i (no depende de la suma) es un subndice libre o subndice vivo. Un par de subndices
falsos se puede sustituir por otro par de ndices que no aparezcan en la expresin como subndices libres,
para que la expresin mantenga sentido. As, am bm = ap bp . Se puede escribir aij xj = bi como air xr = bi ,
ait xt = bi . Las tres expresiones representan lo mismo (un sistema de tres ecuaciones). Un ndice libre no
se substituye por otro ndice libre directamente.
Ejemplo 2.1. Qu indica ak + bk ?
Solucin: Representa un arreglo de tres elementos: a1 + b1 , a2 + b2 , a3 + b3 .
Ejemplo 2.2. Qu indica aii xi ?
Solucin: Nada, por tener un ndice repetido ms de dos veces.
Ejemplo 2.3. Indicar que representa las expresiones y escribir en notacin indicial las siguientes expre3 P
3
3 P
3 P
3
P
P
siones: a)
aij bij , b)
aij bjk cki .
i=1 j=1
i=1 j=1 k=1
Solucin:
3 P
3
P
a)
ai bj representa una suma de nueve sumandos; se ignoran los smbolos de suma: aij bi j . Como los
i=1 j=1
ndices
i yj
se repiten dos veces indican una suma; al aplicar la suma en el ndice i :
aij bij = a1 bj + a2 bj + a3 bj
y con el desarrollo del ndice
en cada sumando:
aij bij = a11 b11 + a12 b12 + a13 b13 + a21 b21 + a22 b22 + a23 b23 + a31 b31 + a32 b32 + a33 b33
b) es una suma con 27 sumandos y equivale a aij bjk cki . En forma extendida: al considerar el ndice i :
aij bjk ckj = a1j bjk ck1 + a2j bjk ck2 + a3j bjk ck3
Ahora con el ndice j :
aij bjk cki =
a11 b1k ck1 + a12 b2k ck1 + a12 b2k ck1 +

a21 b1k ck2 + a22 b2k ck2 + a23 b3k ck3 +
a31 b1k ck3 + a32 b2k ck3 + a33 b3k ck3
Con el ndice k :
aij bjk cki = a11 b11 c11 + a11 b12 c21 + a11 b13 c31 + a12 b21 c11 + a12 b22 c21 + a12 b23 c31 +
a13 b31 c11 + a13 b32 c21 + a13 b33 c31 + a21 b11 c12 + a21 b12 c22 + a21 b13 c32 +
a33 b31 c13 + a33 b32 c23 + a33 b33 c33
2.2.
VECTORES
Ejemplo 2.4. Qu representa aik xk xj = bij ?

Respuesta: indica un conjunto de nueve ecuaciones, cada una consiste de tres sumandos; k es un ndice
falso, los otros dos ndices son libres: ai1 x1 xj + ai2 x2 xj + ai3 x3 xj = bij .
Con el ndice libre i :
i = 1; a11 x1 xj + a12 x2 xj + a13 x3 xj = b1j
Con elndice libre j :
a11 x1 x1 + a12 x2 x1 + a13 x2 x1 = b11
a21 x1 x1 + a22 x2 x1 + a23 x3 x1 = b21
j = 1;
a
31 x1 x1 + a32 x2 x1 + a33 x3 x1 = b31
a11 x1 x2 + a12 x2 x2 + a13 x3 x2 = b12
a21 x1 x2 + a22 x2 x2 + a23 x3 x2 = b22
j = 2;
a
31 x1 x2 + a32 x2 x2 + a33 x3 x2 = b32
a11 x1 x3 + a12 x2 x3 + a13 x3 x3 = b13
a21 x1 x3 + a22 x2 x3 + a23 x3 x2 = b23
j = 3;
a31 x1 x3 + a32 x2 x3 + a33 x3 x3 = b33

Una ecuacin que contiene n ndices libres indica 3n ecuaciones. Una expresin con n ndices libres es
un conjunto de 3n componentes o elementos.
Ejemplo 2.5. Qu representan? a) ai , b) aij , c) aijk .
Respuesta: a) ai , tres elementos, que pueden ser las componentes del vector a = (a1 , a2 , a3 ) b) aij , un
conjunto de nueve elementos; se arregla en las y columnas:
a11 a12 a13

aij = a21 a22 a23
a31 a32 a33
c) aijk, un conjunto de 27 elementos:
a111 , a112 , a113 , a121 , a122 , a123 , a131 , a132 , a133

aijk = a211 , a212 , a213 , a221 , a222 , a223 , a231 , a232 , a233
a311 , a312 , a313 , a321 , a322 , a323 , a331 , a332 , a333
Ejemplo 2.6. Sean ai = Aij bj y bi = Bij cj . Escribir en trminos de ai y cj .
Respuesta: Por ser j un ndice falso se puede sustituir por otro ndice falso: j = k, entonces ai = Aij bj =
Aik bk . Por lo tanto bk = Bkj cj ; as: ai = Aik Bkj cj .
Ejemplo 2.7. Mostrar que (aijk + ajki + akij ) xi xj xk = 3aijk xi xj xk .
Respuesta: La multiplicacin involucra ndices falsos; el primer producto es aijk xi xj xk , el segundo es
ajki xi xj xk , con j = i, k = j e i = k, queda aijk xk xi xj y al ordenar las x: aijk xi xj xk y de forma similar
con el tercero: akij xi xj xk , con k = i, i = j y j = k, se tiene aijk xj xk xi y al ordenar las x, aijk xi xj xk ,
entonces: (aijk + ajki + akij ) xi xj xk = 3aijk xi xj xk .
2.2. Vectores
Un escalar es una cantidad fsica que se caracteriza solamente por su magnitud, tal como masa, tiempo,
distancia, rea, volumen, temperatura. Un vector se caracteriza por su magnitud, direccin y sentido; es
decir, con tres cantidades. Son ejemplos de vectores: la fuerza, el desplazamiento, el momento y la velocidad
de un punto. Los vectores siguen ciertas reglas de adicin y de multiplicacin. En la teora y aplicacin
de vectores es conveniente considerar un sistema coordenado rectangular cartesiano. Si se coloca el punto
CAPTULO 2.
inicial de un vector en el origen del sistema coordenado, entonces el vector se especica por las coordenadas
rectangulares del punto nal (X1 , X2 , X3 ) y se tiene una correspondencia biunvoca entre el conjunto de
ternas de nmeros (coordenadas de puntos en el espacio) y el conjunto de vectores cuyos puntos estn en
el origen. En un sistema coordenado cartesiano, un vector se dene como una terna ordenada de nmeros
reales; por ejemplo, a = (a1 , a2 , a3 ), donde a1 , a2 y a3 son las componentes del vector a, con respecto al
sistema coordenado. Fig. 2.2.1.
Figura 2.2.1: Vector en un sistema coordenado rectangular

Los vectores base son vectores unitarios en la direccin positiva de los ejes, Fig. 2.1.1. Por medio
de estos vectores se expresan otros vectores como una combinacin lineal de ellos. La base es derecha o
izquierda si el triple producto escalar es positivo o negativo, respectivamente. Un conjunto de tres vectores
i , i = 1, 2, 3 forman una base ortonormal si y slo si
e

1 si i = j
ei ej = ij =
(2.2.1)
0 si i 6= j
j es recproca
cuando los vectores involucrados no son unitarios, forman una base ortogonal. Una base E
i si
con respecto a la base e

1 si i = j
j = ij =
ei E
(2.2.2)
0 si i 6= j

1 si i = j
j ei = ji =
E
(2.2.3)
0 si i 6= j
donde ij es la delta de Kronecker. Las componentes de un vector se representa con un nmero (1, 2, 3)
como subndice y el vector con una sola letra como subndice libre; por ejemplo, ai , Dmn bn . El vector A
se escribe como A = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 o A = ai ei , donde la base vectorial es
e1 =1
e1 + 0
e2 + 0
e3 ,
(2.2.4)
e2 =0
e1 + 1
e2 + 0
e3 ,
(2.2.5)
e3 =0
e1 + 0
e2 + 1
e3
(2.2.6)
2.2.
VECTORES
El producto de un escalar por un vector es un vector:
a = ai
(2.2.7)
El producto escalar o producto interno es un nmero real:

a
b = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 = ai bi
(2.2.8)
La magnitud al cuadrado de un vector es

a
a = |a| = a21 + a22 + a23 = ar ar
El ngulo entre dos vectores es
cos =
ai bi
|ar | |bs |
La delta de Kronecker, ij , indica el producto escalar de los vectores base ortonormales:

(
e1 e1 =
e2 e2 = e3 e3 = 1
ij = ei ej =
e1 e2 =
e2 e1 = e1 e3 = e3 e1 = e2 e3 = e3 e2 = 0
(2.2.9)
(2.2.10)
(2.2.11)
representados por medio de la delta de Kronecker ij ; ij = ji y ii = 11 + 22 + 33 = 3.

Ejemplo 2.8. Escribir el sistema de ecuaciones en notacin ndice.
a11 = (b11 + b22 + b33 ) + b11

a22 = (b11 + b22 + b33 ) + b22
a33 = (b11 + b22 + b33 ) + b33
a12 = b12 , a13 = b13 , a21 = b21 ,
a23 = b23 , a31 = b31 , a32 = b32
Respuesta:
a11 = (brr ) + b11

=11 brr + b11
a22 = 22 brr + b22
a33 = 33 brr + b33
a12 se escribe como a12 = 12 brr + b12 , entonces
a21 = 21 brr + b21 , a31 = 31 brr + b31 ,
a23 = 23 brr + b23 , a13 = 13 brr + b13 ,
a32 = 32 brr + b32
as, en forma condensada el sistema de ecuaciones es aij = ij brr + bij
Ejemplo 2.9. Probar: a)ij aj = ai , b) ij ajk = aik , c) ij jk bkm = bim .
Respuesta: a) ij aj = ai , al desarrollar la suma se tiene ij aj = i1 a1 + i2 a2 + i3 a3 , al tomar el ndice
10
libre
CAPTULO 2.
los valores 1, 2, 3, se tiene:
1j aj = 11 a1 + 12 a2 + 13 a3 = a1
2j aj = 21 a1 + 22 a2 + 23 a3 = a2
3j aj = 31 a1 + 32 a2 + 33 a3 = a3
es decir ai .
La delta de Kronecker manipula los ndices libres, con otras palabras, permite cambiar ndices libres.
Se sustituye en una expresin el ndice libre de la delta por el falso en el tensor que lo comparte y se
desaparece la delta: ij aj = ai .
b) ij ajk = aik , al sustituir el ndice falso, j, de ajk con el ndice libre de ij se tiene aik .
c) ij jk bkm = bim , con el ndice falso j en las deltas de Kronecker, resulta la delta de ik eliminar el
ndice falso k y se tiene bim .
2.3. Transformacin de coordenadas

Los cosenos directores de un vector A son tres nmeros reales, los cosenos n1 , n2 , n3 de los ngulos ,
y con los ejes positivos X1 , X2 , X3 , respectivamente, del sistema coordenado rectangular, Fig. 2.3.1.
Figura 2.3.1: Cosenos directores de un vector.

Cuando mi y ni representan los cosenos directores de dos vectores unitarios el ngulo entre estos
vectores es
cos = mi ni
(2.3.1)
si los dos vectores son colineales, cos = 0 ; la ecuacin (1.15) con mi = ni :
(2.3.2)
n21 + n22 + n23 = 1

Sean dos sistemas coordenados rectangulares Xj y xi con origen comn, Fig. 2.3.2. Sea
un vector de
2.3.
11
TRANSFORMACIN DE COORDENADAS
posicin
en el sistema Xj , en el sistema xi el punto
p tiene el vector de posicin x. Con las constantes
j = cos (xi , Xj )
aij = ei E
(2.3.3)
Los cosenos directores del ngulo formado por el eje xi con el eje coordenado Xj . Los cosenos directores
se presentan en la Tabla 2.3.1.
xi
x1
x2
x3
Tabla 2.3.1: Cosenos directores.

Xj
X1
X2
X3
a11
a12
a13
a21
a22
a23
a31
a32
a33
Figura 2.3.2: Relacin de ejes coordenados.

El coseno director a23 el coseno del ngulo entre el eje x2 y el eje X3 ; en la tabla representados por
la la 2 y la columna 3, respectivamente. Los elementos de la Tabla 2.3.1, por ser cosenos directores,
12
CAPTULO 2.
satisfacen las relaciones:
a21j + a22j + a23j =1,
j = 1, 2, 3
(2.3.4)
a2i1
+
+
=1,
ai1 aj1 + ai2 aj2 + ai3 aj3 =0,
i = 1, 2, 3
i, j = 1, 2, 3;
(2.3.5)
i 6= j
(2.3.6)
a1j a1i + a2j a2i + a3j a3i =0,
i, j = 1, 2, 3;
i 6= j
(2.3.7)
a2i2
a2i3
Las ecuaciones (2.3.4) a (2.3.7) establecen la condicin de ortogonalidad de los ejes Xj y xi .

El vector de posicin X del punto P en el sistema Xj es
X
Mientras que el vector de posicin
1 + X2 E
2 + X3 E
3 = Xp E
p
= X1 E
del punto
x
Como se trata del mismo punto
(2.3.8)
en el sistema xi es
= x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 = xq eq
(2.3.9)
P, X = x:
X
j = xi ei E
j = aji xi = X
= Xj E
(2.3.10a)
j eii = aij Xj = x
= xi ei = Xj E
(2.3.10b)
similarmente
Las ecuaciones (2.3.10a) representan el vector de posicin en trminos del sistema xi ; mientras que las
ecuaciones (2.3.10b) lo hacen en trminos de Xj . Las bases de estos vectores son ortogonales.
Ejemplo 2.10. El sistema xi se obtiene rotando el sistema Xj alrededor del eje X3 un ngulo como
se muestra en la Fig. 2.3.3. Un punto P tiene coordenadas (1, 2 ,3) en el sistema Xj . Determinar las
coordenadas del punto P en el sistema xi . Tabla 2.3.2.
Figura 2.3.3: Rotacin de ejes coordenados

Respuesta: Los cosenos directores se encuentran en la Tabla ejemplo 1.10.
En trminos de Xj , ecuacin (1.4):
Con i = 1, x1 = a11 X1 + a12 X2 + a13 X3 = cos + 2 sen
2.3.
13
TRANSFORMACIN DE COORDENADAS
Tabla 2.3.2: Cosenos directores, ejemplo 2.10.

Xj
xi
1
2
3
E
E
E
e1
cos
sen
0
e2
sen
cos
0
e3
0
0
1
Con i = 2, x2 = a21 X1 = a22 X2 + a23 X2 + a23 X3 = 2 sen cos
Con i = 3, x3 = a31 X1 + a32 X2 + a33 X3 = 3
el punto P en trminos de Xj es (x1 , x2 , x3 ) = (cos +2sen ,2cos sen ,3).
Ejemplo 2.11. Completar la tabla de cosenos.
Tabla 2.3.3: Cosenos directores, ejemplo 1.11.
Xj
xi
X
X2
X3
q1
x1
1
3
2q2
2 2
1
2 2
2 2
1
2 2
a31
a32
a33
1
2
x2
x3
3
2
Respuesta: Con ecuaciones las condiciones de ortogonalidad:
a231 + a232 + a233 =1

a11 a31 + a12 a32 + a13 a33 =0
a21 a31 + a22 a32 + a23 a33 =0
esto es
a231 + a232 + a233 =1

1
2
1
3
1
a31 + a32 + a33 =0
2
2 2
2 2
1
2
1
3
1
a31 + a32 a33 =0
2
2 2
2 2
la solucin de este sistema de ecuaciones es a31 = 21 , a32 = 23 , a33 = 0.

El determinante de los cosenos directores de una transformacin de ejes es

a11 a12 a13 1

a21 a22 a23 =

a31 a32 a33 1
(2.3.11)
Es uno para una transformacin ortogonal propia (rotacin) y menos uno para una transformacin ortogonal impropia (reexin). Una transformacin lineal homognea de sistemas coordenados est dada
14
CAPTULO 2.
por:
xi =aij Xj
Xj =aji xi
(2.3.12a)
(2.3.12b)
Las ecuaciones (2.3.12) indican que:

1. Las variables Xj son las componentes de un vector X = (X1 , X2 , X3 ) y las variables xi son las
j y ei , respectivamente.
componentes del vector x = (x1 , x2 , x3 ) para los sistemas coordenados con bases E
2. Los dos conjuntos de nmeros (X1 , X2 , X3 ) y (x1 , x2 , x3 ) representan el mismo vector referido a dos
sistemas coordenados diferentes. En una transformacin de coordenadas ortogonales, se tiene:
xi xi =Xm Xm
=arm xr asm xs
=arm asm xr xs
=rs xr xs
=xr xr
2.4. Tensores
Un tensor es una entidad algebraica de varias componentes que generaliza los conceptos de escalar,
vector y matriz para que sean independientes del sistema coordenado elegido. Los tensores son objetos
geomtricos que se representan numricamente con respecto alguna base espacial seleccionada.
Los tensores se denen normalmente por sus propiedades de transformacin de coordenadas. Estas
propiedades de transformacin explican por qu las propiedades fsicas que representan aparecen en ciertas
formas diferentes a diversos observadores con distintos puntos de referencia; el nmero de ndices libres
indica la cantidad de transformaciones de ejes coordenados. En general:
1. No todos los escalares son tensores, pero todos los tensores de orden cero son escalares.
2. No todos los vectores no son tensores;sin embargo todos los tensores de orden uno son vectores. No
todas las matrices de rango dos son tensores, pero todos los tensores de orden dos son matrices.
3. Los tensores multiplicados por otros tensores forman nuevos tensores.
4. El producto de un tensor y un escalar es conmutativo.
5. La multiplicacin de tensores, en general, no es conmutativa.
6. El rango del tensor que resulta de la multiplicacin de dos tensores es la suma de los rangos de los
tensores involucrados.
7. Un tensor de orden o rango n en un espacio tridimensional tiene 3n componentes.
Las cantidades fsicas existentes en un espacio tridimensional son independientes del sistema coordenado utilizado. Sin embargo, estas cantidades no son necesariamente independientes del espacio que las
contiene. Los tensores aprovechan la independencia de coordenadas y las peculiaridades de los diferentes
tipos de espacio. Su estructura es independiente del espacio involucrado, del nmero de dimensiones y as
sucesivamente.
Un sistema coordenado generalizado contiene ejes coordenados curvos, no necesariamente ortogonales;
pares de ejes coordenados determinan en forma nica supercies curvilneas como productos espaciales.
Un sistema coordenado cartesiano se distingue porque sus ejes coordenados son lneas rectas denidas que
se interceptan en un solo punto, el origen, los ejes son mutuamente ortogonales y los planos coordenados
estn determinados totalmente por los ejes.
Un sistema local de ejes coordenados en cualquier punto P se especica en el sistema coordenado
generalizado, como se especican ejes cartesianos locales en cualquier punto de un sistema coordenado
cartesiano. Similarmente, se puede especicar supercies coordenadas locales en cualquier punto P en el
2.4.
15
TENSORES
sistema y se pueden utilizar curvas coordenadas locales y las supercies coordenadas locales para especicar
conjuntos nicos de vectores unitarios en P y se puede tener cualquier cantidad vectorial V como una
combinacin lineal de estos vectores unitarios locales. En cualquier punto P en el sistema generalizado,
con un conjunto asociado de ejes locales y supercies coordenadas, se pueden especicar dos conjuntos
diferentes pero relacionados de vectores unitarios:
1. Un conjunto tangente a los ejes; y
2. Otro conjunto perpendicular a las supercies coordenadas.
El primer conjunto se llama contravariante y el segundo, covariante. El vector V se puede referenciar
a cualquiera de los dos conjuntos; se llama vector contravariante cuando se expresa en trminos de los
vectores unitarios contravariantes y se llama covariante cundo se expresa con los segundos vectores unitarios. El vector no se ve afectado por el conjunto de vectores unitarios utilizados en su descripcin. La
eleccin de cual conjunto utilizar es estrictamente una cuestin de conveniencia.
En un sistema coordenado cartesiano tridimensional, los vectores unitarios (e1 , e2 , e3 ) forman un con1 , E
2 , E
3 ) constituyen un conjunto covariante.
junto contravariante, mientras que los vectores unitarios (E
El vector V tiene la representacin contravariante:
=
e1 +
e2 +
e3
(2.4.1)
1 + B E
2 + E
3
= AE
(2.4.2)
en su representacin covariante:
V
Las dos ecuaciones (2.4.1) y (2.4.2) representan al mismo vector, se utilizan como las componentes escalares
x1 , x2 , y x3 en lugar de , , y contravariante. Si se escogen vectores unitarios perpendiculares a cada
uno de los planos en lugar de vectores unitarios tangentes a cada uno de los ejes coordenados, se tiene
1 , E
2 , E
3 ) y el vector V en el punto P en la representacin covariante con las componentes
la triada (E
escalares X1 , X2 , X3 , en lugar de A, B y se tiene
1 + X2 E
2 + X3 E
3
x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 = X1 E
(2.4.3)
j especican diferentes conjuntos de direcciones. Si los dos

Los conjuntos de vectores unitarios ei y E
2 , e3 = E
3 con
sistemas coordenados son paralelos:e1 = E1 , e2 = E
1 = E
1 e1 = 1, e1 E
2 = E
2 e1 = 0, e1 E
3 = E
3 e1 = 0
e1 E
1 = E
1 e2 = 0, e2 E
2 = E
2 e2 = 1, e2 E
3 = E
3 e2 = 0
e2 E
1 = E
1 e3 = 0, e3 E
2 = E
2 e3 = 0, e3 E
3 = E
3 e3 = 1
e3 E
entonces
j = E
j ei =
ei E
1, i = j
0, i 6= j
(2.4.4)
j son llamados conjuntos de vectores recprocos. Si se utiliza la delta de Kronecker se

Los vectores ei y E
tiene
j = E
j ei = ij = ji
ei E
(2.4.5)
Todos los vectores que satisfacen esta relacin se llaman recprocos. Los conjuntos de vectores unitarios
covariantes y contravariantes en todos los sistemas (o al menos en casi todos) son conjuntos de vectores
recprocos. En el caso ms general la restriccin de vectores unitarios se ignora y se reemplaza con el
requisito de una base vectorial. Por lo que el conjunto de relaciones contenidas en la ecuacin (2.4.4) se
mantienen con la disposicin de que las magnitudes de los pares dados como producto interno (escalar)
son cantidades recprocas. Al considerar un sistema coordenado de tres dimensiones, x1 , x2 , x3 en un
16
CAPTULO 2.
espacio euclidiano tridimensional. Estos tres ejes se pueden referir al sistema cartesiano X1 , X2 , X3 en el
mismo espacio por ecuaciones de transformacin de la forma:
x1 = x1 (X1 , X2 , X3 )
x2 = x2 (X1 , X2 , X3 )
X1 = X1 (x1 , x2 , x3 )
y
X2 = X2 (x1 , x2 , x3 )
x3 = x3 (X1 , X2 , X3 )
(2.4.6)
X3 = X3 (x1 , x2 , x3 )
Es necesario que x1 , x2 , x3 sean linealmente independientes y que tambin lo sean X1 , X2 , X3 . Se

puede elegir un punto P en el sistema, y especicar coordenadas curvas y supercies en ambos sistemas
coordenados. En un sistema coordenado generalizado, se especica un conjunto base contravariante como
e(1) =
r (2)
r (3) r
,e =
,e
x1
x2
x3
(2.4.7)
donde, por convencin, los vectores contravariantes tienen superndices en lugar de subndices, y el vector
r es simplemente el vector de posicin
r
= x1 e1 + x2 e2 + x3 e3
(2.4.8)
en el sistema coordenado. El parntesis en los superndices indica la base vectorial de referencia. Se

especica un conjunto base covariante como
e(1) = x1 , e(2) = x2 , e(3) = x3
(2.4.9)
donde, otra vez, por convencin, los vectores covariantes tienen subndices. Los dos conjuntos son bases;
ningn conjunto necesariamente contiene vectores unitarios; y los dos conjuntos son recprocos. Con la
regla de la cadena de clculo:
El vector
xm X j
xm X 1
xm X 2
xm X 3
=
+
+
= nm
j
n
1
n
2
n
X x
X x
X x
X 3 xn
en sus formas contravariante y covariante queda:
V
= v 1 e(1) + v 2 e(2) + v 3 e(3) = v1 e(1) + v2 e(2) + v3 e(3)
(2.4.10)
La magnitud del vector V, se obtiene por medio del producto interno V V. Si, adems, se utilizan las
representaciones contravariante y covariante de V y se aprovecha la reciprocidad entre las bases vectoriales
de estos dos conjuntos se tiene

1 (1)
VV = v e
+ v 2 e(2) + v 3 e(3) v1 e(1) + v2 e(2) + v3 e(3)
2
=v 1 v1 + v 2 v2 + v 3 v3 = |V|
(2.4.11)
La regla de la suma: V V = v i vi = vi v i = |V|

La suma involucra tanto a los ndices contravariantes como a los covariantes. En general, la suma
siempre involucra pares de ndices contravariantes y covariantes.
2.4.0.1.
El tensor cartesiano fundamental
1 ,
Los vectores unitarios (e1 , e2 , e3 ) forman un conjunto contravariante y los vectores unitarios (E
E2 , E3 ) un conjunto covariante, estas bases vectoriales permiten obtener las componentes covariantes
de V en trminos de sus componentes contravariantes o viceversa. A partir de x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 =
2.4.
17
TENSORES
1 + X2 E
2 + X3 E
3 .
X1 E
Al realizar el producto interno en ambos lados de la ecuacin por cualquiera de los seis vectores
2 , y por medio de su reciprocidad, se tiene
unitarios, E
h
i
2 = X1 E
1 + X2 E
2 + X3 E
3 E
2
[x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 ] E

2 + x2 e2 E
2 + x3 e3 E
3
=x1 e1 E
(2.4.12)

1 E
2 + X2 E
2 E
2 + X3 E
3 E
2
=X1 E
x2 =X2
Los productos internos del lado izquierdo de la ecuacin (2.4.12) estn dados por la ecuacin (2.4.4) y los
del lado derecho por:
1 E
1 =1, E
1 E
2 = E
2 E
1 = 0, E
1 E
3 = E
3 E
1 = 0
E
2 E
1 =E
1 E
2 = 0, E
2 E
2 = 1, E
2 E
3 = E
3 E
2 = 0
E
3 E
1 =E
1 E
3 = 0, E
3 E
2 = E
2 E
3 = 0, E
3 E
3 = 1
E
entonces
i E
j = E
j E
i = gij = ij
E
(2.4.13)
donde gij es una componente de un tensor de segundo orden, llamado tensor fundamental o tensor de
Gram, que en este caso, es igual a ij , que recibe el nombre de tensor cartesiano fundamental. En el
caso de sistemas coordenados generales, la igualdad no se mantiene. Lo anterior se extiende directamente
para el caso de un vector en un sistema coordenado n-dimensional no ortogonal no lineal, aqu solamente
se trata con sistemas coordenados 3-dimensional. Al utilizar ejes coordenados locales y supercies en el
punto P, el vector V en P se puede representar en dos formas diferentes:
V
= x1 e(1) + x2 e(2) + x3 e(3) = x1 e(1) + x2 e(2) + x3 e(3)
(2.4.14)
Dado que los conjuntos bases covariante y contravariante son conjuntos recprocos, se tiene
e(i) e(j) = e(j) e(i) = ij
(2.4.15)
La delta de kronecker es una componente de un tensor combinado de rango 2, en el caso general; donde el
superndice j es un ndice contravariante y el subndice i es un ndice covariante. El tensor fundamental
en su forma covariante es
e(i) e(j) = gij
(2.4.16)
y en su forma contravariante es
e(i) e(j) = g ij
(2.4.17)
representan los dos nicos casos en que el cambio de subndices puede ocurrir. En notacin indicial, el
vector V en el punto P, es
i (i)
V = x e
= xj e(j)
(2.4.18)
18
CAPTULO 2.

e(r) =xi e(i) e(r) = xj e(j) e(r)
=xi ir = xj g jr
=xr = xj gjr
se concluye que:
Las componentes contravariantes de
xr = xj gjr
V
(2.4.19)
(2.4.20)
son una combinacin lineal de los elementos covariantes:
x1 =x1 g11 + x2 g21 + x3 g31

x2 =x1 g12 + x2 g22 + x3 g32
x3 =x1 g13 + x2 g23 + x3 g33
Similarmente las componentes covariantes pueden ser dadas como combinaciones lineales de las componentes contravariantes:
xr = xj gjr
(2.4.21)
Las ecuaciones (2.4.20) y (2.4.21) proporcionan dos relaciones fundamentales de lgebra tensorial: expresan
un vector en un sistema coordenado en otro sistema coordenado. Son las ecuaciones de transformacin
de coordenadas.Por medio de estas transformaciones, se dice que los tensores siguen leyes particulares de
transformacin de coordenadas. Los tensores representan cantidades fsicas que deben ser las mismas en
todos los sistemas coordenados. Con otras palabras, los tensores son cantidades que deben ser invariantes
cuando se sujetan a la transformacin de coordenadas sus componentes pueden variar de sistema en
sistema pero su estructura total permanece igual.
Si a es una cantidad escalar observada en el sistema coordenado xi y A es la misma cantidad vista en
el sistema coordenado Xj , entonces para que a represente una cantidad fsica, se especica que
a=A
(2.4.22)
Cualquier cantidad que satisface esta esta ley de transformacin es un tensor de rango 0.
Si v es una cantidad vectorial observada en el sistema xi y V es una cantidad vectorial observada en
el sistema Xj . Entonces, para que V representa una cantidad fsica real, es necesario que
v
=V
(2.4.23)
Cualquier cantidad que satisface esta ley de transformacin es un tensor de rango 1. Para obtener las
leyes de transformacin, se representa a V en cada sistema coordenado ya sea en su forma covariante o
contravariante y utilizar el tensor fundamental gij o el tensor cartesiano fundamental ij . Cuando los ejes
cartesianos no son paralelos, las componentes de la ley de transformacin son los cosenos directores.
Un tensor cartesiano es un conjunto de nmeros o de funciones referido en sistemas coordenados
cartesianos rectangulares Xj o xi que siguen una ley de transformacin lineal cuando los sistemas se
sujetan a una transformacin ortogonal. En notacin indicial, un tensor se identica por medio de los
ndices libres. Un vector con notacin ndice se representa por ai . Considere que OP representa al vector
ai en el sistema coordenado (X1 , X2 , X3 ), Fig. 2.4.1; las coordenadas de P corresponden a las componentes
(a1 , a2 , a3 ) del vector ai . En una transformacin de un sistema coordenado rectangular a otro sistema,
las componentes del vector se transforman de acuerdo con la ecuacin (2.1.5):
bi = aij bj
(2.4.24)
2.4.
19
TENSORES
Figura 2.4.1: Vector posicin en dos sistemas coordenados

Los conjuntos de tres componentes, como los vectores, son tensores de orden uno (un ndice libre). La
multiplicacin de un tensor de orden uno por un tensor de orden cero resulta un tensor de orden uno.
Un sistema coordenado tridimensional es un tensor de orden uno por estar dado por tres nmeros
ordenados dj ; un sistema coordenado satisface las reglas de transformacin dadas. Un tensor de orden dos
cij tiene nueve elementos que se muestran en el arreglo
c11 c12 c13

cij = c21 c22 c23
(2.4.25)
c31 c32 c33
sigue la ley de transformacin
bij = aip ajq cpq
(2.4.26a)
cpq = api aqj bij
(2.4.26b)
Un tensor de orden tres Dijk contiene 27 elementos, de acuerdo a la ley de transformacin de ejes coordenados
Dijk = air ajs akt brst

brst = ari asj atk Dijk
(2.4.27a)
(2.4.27b)
Un tensor de orden N , donde N es un nmero entero positivo, es un conjunto de 3N nmeros o funciones

en cada sistema coordenado cartesiano con la propiedad de que si (cijk... ) es la representacin del tensor
en el sistema Xj y (brst... ) lo representa en el sistema xi , entonces sigue las leyes de transformacin de
20
CAPTULO 2.
ejes coordenados
cijk... = air ajs akt ... brst...
(2.4.28a)
brst... = ari asj atk ... cijk...
(2.4.28b)
Un tensor de orden dos resulta de multiplicar dos tensores de orden uno, un tensor de orden tres proviene
de la multiplicacin de un tensor de orden uno con un tensor de orden dos; en general, la multiplicacin
de un tensor de orden m con un tensor de orden n resulta en un tensor de orden m + n. Cada elemento
del nuevo tensor resulta de multiplicar cada uno de los m miembros del primer tensor por cada uno de
n elementos del segundo tensor. Si es un escalar y C es un tensor de orden dos con componentes cij ,
entonces C es un tensor de orden dos con elementos cij . Si A y B son tensores de segundo orden con
componentes aij y bij , respectivamente, entonces la suma de los dos tensores es A + B = C , donde C es
un tensor de orden dos con elementos aij + bij . La suma de tensores es posible si son del mismo orden.
La contraccin de un tensor consiste en igualar dos ndices, el resultado de la contraccin es un tensor de
orden n 2.
Un tensor A de orden dos es simtrico, si para todos sus componentes aij = aji . Un tensor A es
antisimtrico, si para todos sus elementos aij = aji . Un tensor de cualquier orden es simtrico en un
par de ndices, cuando los valores de sus elementos no se modican al intercambiar sus ndices. El tensor
Hijklm es simtrico con respecto a los ndices j y k si Hijklm = Hikjlm. Un tensor de cualquier orden es
antisimtrico cuando en el intercambio de un par de ndices libres, el tensor resultante es el negativo del
tensor original. El tensor Hijklm es antisimtrico en los ndices l y m si Hijklm = Hijkml .
Cualquier tensor de orden 2 se puede expresar como la suma de un tensor simtrico y otro antisimtrico:
bij =
1
1
(bij + bji ) + (bij bji )
2
2
(2.4.29)
donde el tensor simtrico o parte simtrica es
1
(bij + bji )
2
(2.4.30)
y la componente antisimtrica es
1
(bij bji )
(2.4.31)
2
El tensor permutacin o tensor alternante, facilita realizar con ndices el producto vectorial; se dene
como:
1 si i, j, k forman el ciclo 1, 2, 3, 1, 2, ...

0 si dos o ms ndices i, j, k se repiten
ijk =
(2.4.32)
1 si i, j, k forman el ciclo 3, 2, 1, 3, 2, ...

El producto vectorial
B con notacin ndice es

B = ijk aj bk = ci
(2.4.33)
B C = ijk ai bj ck =
(2.4.34)
El triple producto escalar es:

A
donde es un escalar.
La regla de transformacin para un tensor de orden uno es xi = aij Xj . Para un tensor de orden dos
Aij = aip ajq Bpq . Para un tensor de orden tres Aijk = aip ajq akr Bpqr . Un tensor que tiene las mismas
componentes en dos sistemas coordenados es un tensor istropo. La delta de Kroneeker es un tensor
2.5.
21
DERIVADAS
istropo de orden dos:
(2.4.35)
aik ajn ij = aik in = kn
No existe un tensor istropo de primer orden. El smbolo de permutacin es un tensor istropo de

orden tres y se relaciona con la delta de Kronecker por medio de
ijk = rst ir js kt
= i1 j2 k3 i1 j3 k2 + i2 j3 k1 i3 j2 k1
que en forma determinante queda:
ijk

i1

= i2
i3
j1
j2
i3
k1
k2
k3
(2.4.36)
(2.4.37)
2.5. Derivadas
La convencin de la suma se utilizada en ecuaciones diferenciales. Si f (x1 , x2 , x3 ) es una funcin de
las variables la diferencial se escribe como:
df =
f
f
f
f
dx1 +
dx2 +
d3 =
di
x1
x2
x3
xi
(2.5.1)
se emplea una coma para representar la derivada parcial:
ai,j =
ai
,
xj
,i =
,
xi
eij,k =
eij
xk
El gradiente de un campo escalar es

grad = =
xi
(2.5.2)
grad y = y =
yi
xj
(2.5.3)
div y = y =
yi
xi
(2.5.4)
El vector gradiente
La divergencia
El rotacional
rot y = y = ijk
El laplaciano
2 y = y =
xi
yj
xi
yk
xj

=
(2.5.5)
2 yj
xi xi
Ejemplo 2.12. Separar el tensor A en sus partes simtrica y antisimtrica.
1 2 3
A= 4 5 6
7 8 9
(2.5.6)
22
CAPTULO 2.
Respuesta: Por medio de las partes simtrica y antisimtrica: bij = 12 (bij + bji ) +
simtrica es

1
1
1
1 3 5
2 (1 + 1)
2 (2 + 4)
2 (3 + 7)
1 (4 + 2) 1 (5 + 5) 1 (6 + 8) = 3 5 7
2
2
2
1
1
1
5 7 9
2 (7 + 3)
2 (8 + 6)
2 (9 + 9)
1
2
(bij bji ), la parte
la parte antisimtrica es
1
2
1
2
1
2
(1 1)
(4 2)
(7 3)
1
2
1
2
1
2
(2 4)
(5 5)
(8 6)
1
2
1
2
1
2

(3 7)
0
(6 8) = 1
2
(9 9)
1
0
1
2
1
0
Ejemplo 2.13. Si v = 3x1 e1 + 5x32 e2 + 7x1 x43 e3 , obtener a) vi,i , b) vi,i3 , c) vj,3j
Respuesta: a) vi,i , representa la derivada
vi,i =
es la divergencia del vector

b) vi,i3 , es la derivada
v2
v3
vi v1
=
+
+
xi x1
x2
x3
=3 + 15x22 + 28x1 x33
vi,i3 =
v1
v2
v3
vi
=
+
+
xi x3 x1 x3
x2 x3
x3 x3
=0 + 0 + 84x1 x23
=84x1 x23
c) vj,3j , indica la derivada
j,3j =
2 j
12
2 2
3
=
+
+
x3 xj x3 x1
x3 x2
x3 x3
= 84x1 x23
2.6. Ejercicios
2.1. Probar la relacin entre los cosenos directores: aki akj = ij .
j para probar v = apq vq .
2.2. Sea v un vector, comenzar con la condicin v = vi ei = vj E
2.3. Considere que ij y pq son las componentes de un tensor de orden dos respecto a los sistemas
coordenados Xj y xi , as que: pq = api aqj ij , mostrar que ij = ami anj mn .
2.4. Si ijk Tjk = 0 mostrar que T12 = T21 ; T13 = T31 ; T23 = T32 .
bij xi xk
bij xj
= bik , b)
= bik +bki .
2.5. Si bij representan un conjunto de constantes, mostrar que: a)
xk
xk
2.6. Los vectores unitarios ortogonales de los sistemas coordenados Xj y xi estn relacionados por
9
4
12
3 , e2 = 3 E
3 = 1 E
1 12 E
E1 25
E2 + 45 E
medio de e1 = 25
5 1 5 E2 + 0E3 , e
25 2 + 2 E3
a) Obtener 1 y 2 as que e1 forme una base ortogonal de vectores.
b) Liste los cosenos directores aij .
c) Vericar la relacin del problema 1 para i = j = 2 y i = 1, j = 3. d) Mostrar que el punto (0, 1, 1)
en el sistema Xj es el punto (29/25, 4/5, 3/25) en el sistema xi .
2.7. Si ai = ijk bjk calcular a1 , a2 , a3 .
2.8. Si aik = ijk bj , mostrar que aik = ajk .
2.6.
23
EJERCICIOS
2.9. Probar que cuando las componentes de dos tensores del mismo orden son iguales en un sistema
coordenado, entonces son iguales en todos los sistemas coordenados.
1.10. Probar que xi,j = ij ; xi,i = 3.
2.11. Probar que 2 (xp xq ) = 2pq .
2.12. Para cada una de las colecciones siguientes, establezca el nmero y naturaleza de los elementos de
cada coleccin. a) Aij ; b) Ai Bj ; c) Aij Bj ; d) aij xi xj ; e) aijk xj xj ; f) aijk xj xj xk ; g) Aijkll ; h) Aijklm
; i) Aij23 ; j) A1233 ; k) Aiijj ; l) Aii + Ajj .
2.13. Indicar que representa cada una de las siguientes expresiones; realizar operaciones que sean
necesarias y explicar el resultado. a) ij ; b) ij Akl ; c) ij Aik ; d) ij Ai j ; e) ij ik ; d) ij jk ; e) ij Ajk kl ;
f) ij jk k l; g) ii .
2.14. Escribir en forma extendida la ecuacin:

2 ui
1
uk,ki + Xi =
G ui,kk +
1 2
t2
2.15. Escribir en forma extendida las
ij enn .
2.16. Dado el tensor
s11
s21
s31
siguientes expresiones: a) drs wr vs , b) ij xi xj , c) ij = 2eij +
s12
s22
s32

s13
1
s23 = 1
0
s33
1
2
2
0
2
3
Determinar a)sii , b)sij sij , c)sij sjk , cuando i = 1, k = 1 y i = 3, k =2.

2.17. Sean los sistemas Xj y xi relacionados por los cosenos directores de la tabla 2.6.1.
Tabla 2.6.1: Cosenos, ejercicio 2.17.
Xj
xi
X1
X2
X3
3
4
1
x1
5 2
2
5 2
4
x2
0
35
5
1
3
4
x3
5 2
5
2
2
a) Mostrar que aij aik = jk , b) obtener el vector xi cuando
del plano X1 X2 + 3X3 en el sistema xi .
1 + E
3 , c) determinar la ecuacin
= 2E
Captulo 3
Deformacin
3.1. Introduccin
Una variable fundamental de un medio continuo es el desplazamiento o cambio de posicin de un
punto material del medio continuo. El desplazamiento involucra deformacin de un slido y rapidez de
deformacin de un uido. Esta parte trata de los cambios geomtricos que presenta un cuerpo durante
su movimiento de una conguracin a otra. El cuerpo puede ser slido, lquido o gas. La deformacin es,
en sentido generalizado, el cambio geomtrico que experimenta un cuerpo no rgido bajo la accin de las
fuerzas externas, de volumen y de inercia. La deformacin es la transformacin que sufre un cuerpo en
el tiempo. La deformacin es el cambio de la distancia relativa de dos puntos materiales en una regin
continua. El desplazamiento es el cambio de distancia de dos puntos materiales y/o el cambio de ngulo
entre tres puntos materiales. La conguracin o forma de la regin se describe por medio de modelos
que asocian en forma unvoca puntos materiales con puntos geomtricos. Cuando la conguracin del
cuerpo se modica por alguna accin fsica se transforma en un cuerpo nuevo. El desplazamiento de una
partcula est determinada por sus ubicaciones inicial y nal; la trayectoria recorrida por la partcula no
tiene importancia en el anlisis de deformacin. La teora de deformacin de un medio continuo ignora
las causas fsicas que la originan.
3.2. Sistemas de referencia

Cuando un cuerpo cambia de geometra, necesita de un sistema coordenado de referencia adicional al
sistema de referencia antes de la modicacin de la geometra. El primer sistema coordenado se conoce
como sistema coordenado material, inicial o lagrangiano; mientras que el segundo sistema se llama espacial,
nal, deformado o euleriano.
Sea un cuerpo material B formado por un conjunto de elementos X , llamados partculas o puntos
materiales, Fig. 3.2.1, en correspondencia uno a uno con los puntos de un espacio geomtrico. En punto
material se caracteriza por tener masa que ocupa un volumen y est limitado por una supercie. Un punto
geomtrico es un lugar en el espacio; una partcula es una parte pequea de un medio continuo material.
Un medio continuo tiene masa en un volumen V con supercie S que ocupa una regin R del espacio
fsico. Una conguracin es el conjunto que contiene las posiciones de todas las partculas de un cuerpo. La
conguracin del medio continuo, en un instante t, queda determinada por las partculas del este medio
con los puntos geomtricos del espacio referidos a un sistema de ejes coordenados. Un desplazamiento
de un cuerpo rgido consiste, simultneamente, de una traslacin y una rotacin que establecen una
nueva conguracin sin cambio en tamao y forma del cuerpo. Un desplazamiento arbitrario incluye tanto
25
26
CAPTULO 3.
DEFORMACIN
desplazamiento de cuerpo rgido y deformacin, lo que resulta en el cambio de tamao, forma, posicin y
orientacin.
El anlisis del desplazamiento requiere ciertas conguraciones de cuerpo solido: La conguracin inicial,
la que el cuerpo tiene al instante t = 0 y la conguracin actual que tiene el cuerpo al instante t = to ,
no se considera la secuencia de conguracin que el cuerpo toma entre t = 0 y t = to . La primera
conguracin, se llama conguracin sin deformar o inicial o lagrangiana y la segunda deformada o nal
o euleriana. Adems, estas conguraciones se consideran independientes del tiempo. En cuerpos uidos,
la conguracin no tiene seguimiento porque no poseen una geometra especca, por lo que se utiliza un
campo de velocidad en lugar de un campo de desplazamiento.
La deformacin indica el cambio de forma, entre una conguracin inicial y no deformada y una
conguracin nal y deformada. No considera conguraciones intermedias. El ujo se reera al movimiento
de un medio continuo. La gura 3.2.1 representa la conguracin sin deformar de un medio continuo
material en el instante t = 0 y la conguracin deformada al instante t = t.
Figura 3.2.1: Medio continuo sin deformar y deformado.

Por facilidad se reeren las conguraciones inicial y nal a dos sistemas coordenados separados. En la
conguracin inicial, una partcula ocupa un punto P y tiene el vector posicin:
X
(3.2.1)
1 + X2 E
2 + X3 E
3 = Xk E
k
= X1 E
Las coordenadas Xj representan las coordenadas materiales. En la conguracin deformada la partcula

que originalmente estaba en P , ahora se encuentra en p, tiene el vector de posicin:
x
(3.2.2)
= x1 e1 + x2 e2 + x3 e3
Las coordenadas xi representan las coordenadas espaciales. Los sistemas coordenados se relacionan por
medio de los cosenos directores, aij :
por lo que
El vector
j ei = ei E
j = aij = aji
E
(3.2.3)
j , E
j = aij ei
aij ajk = ik , ei = aij E
(3.2.4)
es el vector desplazamiento, en el sistema espacial o en el sistema material:

u
= ui ei o
(3.2.5)
j
= uj E
Se expresan en cualquiera de los dos sistemas coordenados. El vector
situado con respecto al origen
O.
3.2.
27
SISTEMAS DE REFERENCIA
De la gura 3.2.1. En el sistema material:
uj = bj + xi Xj
(3.2.6)
ui = bi + xi Xj
(3.2.7)
en el sistema espacial:
Cuando los sistemas coordenados comparten el mismo origen:
ui = xi Xj
(3.2.8a)
uj = xi Xj
(3.2.8b)
ui = xi aij Xj
(3.2.9a)
uj = aij xi Xj
(3.2.9b)
en el mismo sistema coordenado:
Si los sistemas coordenados son paralelos:
ui = xi ij Xj = xi Xi
(3.2.10a)
ui = ij xj Xi = xi Xi
(3.2.10b)
xi = xi (Xj , t)
(3.2.11a)
xi = xi (Xj , t)
(3.2.11b)
siempre y cuando:
Son las ecuaciones de movimiento. La primera ecuacin de (3.2.11) indica la ubicacin al tiempo t de
la partcula P que inicialmente se encontraba en el punto (X1 , X2 , X3 ) en el estado sin deformar. Se
considera que las componentes de (x1 , x2 , x3 ) son continuas y diferenciales en (X1 , X2 , X3 ); es decir, se
considera que el medio continuo no se fractura o se separa en diferentes medios en cualquier instante de
tiempo durante la deformacin. Adems, para cada punto de B le corresponde un slo punto en b. Por lo
que la ecuacin (3.2.12) presenta soluciones del tipo
Xj = Xj (xi , x2 , x3 , t) = Xj (xi , t)
(3.2.12)
que denen la posicin de Xj de una partcula que se ubica en xi , en el instante t. Las ecuaciones de
movimiento son inversas nicas si

xi
6= 0
J =
(3.2.13)
Xj
donde J es el determinante funcional o jacobiano de las funciones (x1 , x2 , x3 ). Cuando el determinate es
positivo se tiene un campo de desplazamiento fsicamente posible con un campo de deformacin admisible.
Sean los sistemas cartesianos mostrados en la Fig. 3.2.1. La matriz de cosenos directores est dada en la
Tabla 3.2.1.
as que
j ; e1 = a1j E
j , e2 = a2j E
j , e3 = a3j E
j
ei = aij E
(3.2.14)
28
CAPTULO 3.
DEFORMACIN
Tabla 3.2.1: Matriz de cosenos directores

Xj
xi
X1
X2
X3
x1
a11
a12
a13
x2
a21
a22
a23
x3
a31
a32
a33
Un vector de posicin queda:
(3.2.15a)
xi = aij Xj
Xj = aji xi
(3.2.15b)
xi = aij ajp xp
(3.2.16)
adems
as

aij ajp = ip
1
0
i=p
i 6= p
(3.2.17)
es la condicin de ortogonalidad u ortonormalidad de los cosenos directores. Cualquier arreglo Tij... que
obedece la ley de transformacin Tij . . . = aip ajq Apq es un tensor de orden ij . . .. Si Aij es un tensor
de segundo orden obedece la ley de transformacin
Aj = aip ajp Bpq
(3.2.18)
Cuando en cualquier sistema de coordenadas el elemento diferencial de distancia al cuadrado toma la

forma:
ds2 = dxi dxi
(3.2.19)
es un sistema homogneo de coordenadas.
El vector u que une los puntos P y p se llama vector desplazamiento; se expresa en trminos de los
sistemas coordenados material y especial:
u
j
= uj E
(3.2.20a)
= ui ei
(3.2.20b)
Los dos sistemas estn relacionados por medio de los cosenos directores aij .
j
ei = aij E
j = aji ei
E
as
u
j = u
= ui ei = ui aij E
un vector es invariante a la transformacin de ejes coordenados.

Ejemplo 3.1. Mostrar que la delta de Kronecker manipula ndices libres.
Solucin: Sea el vector Xj que se multiplica por la delta de Kronecker, ij :
ij Xj = i1 X1 + i2 X2 + i3 X3
(3.2.21a)
(3.2.21b)
(3.2.22)
3.3.
GRADIENTES DE DEFORMACIN Y DESPLAZAMIENTO
(
i=1
1j Xj =11 X1 + 12 X2 + 13 X3
=X1
(
i=2
2j Xj =21 X1 + 22 X2 + 23 X3
=X2
(
i=3
29
3j Xj =31 X1 + 32 X2 + 33 X3
=X3
as,
ij Xj = Xi
3.3. Gradientes de deformacin y desplazamiento

Cuando un medio continuo se deforma o uye, sus partculas se mueven a lo largo de diferentes
caminos en el espacio. Este movimiento se expresa mediante ecuaciones de la forma xi = xi (Xj , t) que
dan la posicin actual de la partcula xi que ocupaba el punto (X1 , X2 , X3 ) en t = 0. Es la forma que
adquiere la distribucin de una conguracin nal en trminos de la conguracin inicial. Se conoce como
distribucin lagrangiana.
Cuando un medio continuo se deforma o uye, sus partculas se mueven a lo largo de diferentes
caminos en el espacio. Este movimiento se expresa mediante ecuaciones de la forma Xj = Xj (xi , t)
que dan la posicin de la partcula Xj que ocupaba el punto (x1 , x2 , x3 ) en t = t. Es la forma de la
conguracin inicial en trminos de la conguracin nal. Se conoce como distribucin euleriana. Se supone
que las distribuciones son biunvocas, continuas, con derivadas parciales continuas del orden deseado y
son muestras nicas una de otra. Adems, las diferenciales:
xi
dXj
Xj
Xj
dXj =
dxi
xi
dxi =
(3.3.1a)
(3.3.1b)
donde xi /Xj es el tensor gradiente de deformacin material, Fij , mientras que Xj /xi es el tensor
gradiente de deformacin espacial, Hij . Adems:
Fik Hkj =
xi Xk
Xi xk
=
= ij
Xk xj
xk Xj
(3.3.2)
as, F = H 1 o H = F 1 .
La diferenciacin parcial del vector desplazamiento ui respecto a cada uno de los sistemas coordenados
resulta en el gradiente de desplazamiento material y el gradiente de desplazamiento espacial, respectivamente:
ui
Xj
ui
xj
(3.3.3a)
(3.3.3b)
Sea el vector de desplazamiento material uj = xj Xj por lo que el gradiente de desplazamiento material
30
CAPTULO 3.
es
uj
xj
=
ij
Xi
Xi
DEFORMACIN
(3.3.4)
Sea el vector de desplazamiento espacial uj = xj Xj por lo que el gradiente de desplazamiento espacial

es
ui
Xi
= ij
(3.3.5)
xj
xj
Los gradientes de deformacin material y deformacin espacial, son tensores de segundo grado. Estos
gradientes describen el comportamiento de medios continuos deformables. El gradiente de deformacin
material:
x1
x1
x1
X1 X2 X3
x
xi
x2
x2
2
(3.3.6)
=
= Fij
X1 X2 X3
Xj
x3
x3
x3
X1 X2 X3
y el gradiente de deformacin espacial:
Xj
xi
X1
x1
X2
x1
X3
x1
X1
x2
X2
x2
X3
x2
X1
x3
X2
x3
X3
x3
= Hij
(3.3.7)
estos gradientes de deformacin se relacionan con la delta de Kronecker:
xi Xj
Xi xj
=
= ij
Xj xk
xj Xk
(3.3.8)
el gradiente de deformacin material es
xi
ui
=
+ ij =
Xj
Xj
u1
+1
X1
u2
X1
u3
X1
u1
X2
u2
+1
X2
u3
X2
u1
X3
u2
X3
u3
+1
X3
(3.3.9)
de forma semejante, la diferenciacin parcial del vector desplazamiento espacial:
ui
Xi
= ij
xj
xj
el gradiente de deformacin espacial, en trminos del desplazamiento es
u1
u1
u1
1 x1
x
x3
2
ui
Xi
u2
u2
u2
= ij
=
1
xj
xj
x1
x2
x3
u3
u3
u3
1
x1
x2
x3
(3.3.10)
(3.3.11)
3.3.
31
Por medio de los gradientes de deformacin se obtienen las deformaciones; la Fig. 3.3.1 presenta las
conguraciones inicial y nal de un medio continuo. Dos puntos arbitrarios estn separados una distancia
innitesimal en las dos conguraciones.
Figura 3.3.1: Vectores de posicin.

El cuadrado de la longitud P Q es
2
(3.3.12a)
(3.3.12b)
(dX) = dXi dXi

(dX) = ij dXi dXj
El diferencial dXi en trminos del sistema espacial, ecuacin (3.3.12), es
Xi
dxj
xj
dXi =
al sustituir la ecuacin (3.3.11) en ecuacin (3.312)
2
(dX) =
Xk Xk
dxi dxj
xi xj
(3.3.13)
El tensor de deformacin de Cauchy se dene como
Cij =
Xk Xk
xi xj
(3.3.14)
De igual forma el cuadrado de la distancia pq es

2
(dx) = dxi dxi = ij dxi dxj

La diferencial dxi en el sistema material, ecuacin (3.3.1) es
dxi =
xi
dXj
Xj
(3.3.15)
32
CAPTULO 3.
DEFORMACIN
al sustituir (3.3.1) en (3.3.12):

2
(dx) = dxk dxk =
xk xk
dXi dXj
Xi Xj
(3.3.16)
El tensor de deformacin de Green se dene como:
Gij =
xk xk
Xi Xj
(3.3.17)
Una medida de la deformacin es la diferencia de los segmentos P Q y pq al cuadrado en el sistema material:
xk xk
dXi dXj ij dXi dXj
Xi Xj

xk xk
2
2
ij dXi dXj
(dx) (dX) =
Xi Xj
2
(dx) (dX) =
(3.3.18)
Se utiliza el tensor de deformacin nita lagrangiano, Lij , para simplicar la ecuacin (3.3.18); se dene:

1 xk xk
ij
(3.3.19)
Lij =
2 Xi Xj
En trminos del vector desplazamiento, la ecuacin (3.3.19) es

uk
1
uk
+ ik
+ jk ij
Lij =
2
Xi
Xj

uk
uk
1 uk uk
+ ik
+ jk
+ ik jk ij
=
2 Xi Xj
Xj
Xi

1 ui
uj
uk uk
Lij =
+
+
2 Xj
Xi
Xi Xj
En forma similar se tiene en el sistema espacial el tensor de deformacin nita euleriano, Eij :

Xk Xk
1
ij
Eij =
2
xi xj
(3.3.20)
(3.3.21)
en trminos del desplazamiento;
1
Eij =
2
ui
uj
uk uk
+
xj
xi
xi xj
(3.3.22)
En el sistema material, la diferencia es

2
(dx) (dX) = 2Lij dXi dXj
(3.3.23)
mientras que en el sistema espacial:

2
(dx) (dX) = 2Eij dxi dxj
(3.3.24)
Cuando los gradientes de desplazamiento son pequeos con respecto a la unidad se ignoran los productos
de las derivadas parciales en las deformaciones nitas (3.3.20) y (3.3.22), lo que resulta en los tensores de
3.3.
33
deformacin innitesimal que se utilizan en la teora de deformaciones pequeas. El tensor de deformacin

innitesimal lagrangiano o material es

1 ui
uj
lij =
+
(3.3.25)
2 Xj
Xi
mientras que el tensor de deformacin innitesimal euleriano o espacial es

1 ui
uj
eij =
+
2 xj
xi
(3.3.26)
En el caso de que se considere el mismo origen para los dos sistemas coordenados paralelos:
lij = eij
(3.3.27)
Los tensores Lij , Eij , lij , y eij son simtricos. Los tensores de deformacin Cij , Gij , Lij , Eij , lij y eij
satisfacen la denicin de un tensor. Es decir, estn sujetos a la transformacin de ejes coordenados.
Ejemplo 3.2. Determinar si u1 = X2 + X1 , u2 = X1 X2 , u3 = 2X3 , son desplazamientos posibles
de un medio continuo. Respuesta: El determinante de las ecuaciones de movimiento indica si se tiene un
campo de desplazamiento fsicamente posible:
u1
= 1,
X1
u2
= 1,
X1
u3
= 0,
X1
El determinante jacobiano es
2
J = 1
0
u1
u1
= 1,
=0
X2
X3
u2
u2
= 1,
=0
X2
X3
u3
u2
= 0,
= 2
X2
X3
1
0
0
0
0 =2>0
2
El campo de desplazamientos es admisible.

Ejemplo 3.3. Para el campo de desplazamiento del ejemplo 2.2. Obtener el tensor de deformaciones
nitas: u1 = X2 + X1 , u2 = X1 X2 , u3 = 2X3 .
Respuesta: El tensor de deformaciones nitas:

uj
uk uk
1 ui
+
+
Lij =
2 Xj
Xi
Xi uj
entonces,

1 u1
u1
u1 u1
u2 u2
u3 u3
+
+
+
+
2 X1
X1
u1 u1
X1 X1
X1 X1
1
= (1 + 1 + 1 1 + 1 1 + 0 0) = 2
2
L11 =
34
CAPTULO 3.
DEFORMACIN

1 u1
u2
u1 u1
u2 u2
u3 u3
+
+
+
+
2 X2
X1
X1 X2
X1 X2
X1 X2
1
= (1 + 1 + 1 1 + 1 (1) + 0 0) = 1
2
L12 =
En forma similar: L13 = 0, L21 = 1, L22 = 1, L23 = 0, L32 = 0, L33 = 0; as, se tiene el arreglo:
2 1 0
Lij = 1 1 0
0 0 0
Ejemplo 3.4. Obtener las deformaciones innitesimales del campo de desplazamiento: u1 = x22 , u2 =
3x2 x3 , u3 = 4x1 + 6x3 .
Respuesta: Con el tensor de deformaciones innitesimales:

uj
1 ui
+
eij =
2 xj
xi
as
u2
u3
u1
= 0, e22 =
= 2x3 , e33 =
= 6,
x1
x2
x3

1 u1
u2
= e21 =
+
= x2 ,
2 x2
x1

u3
1 u1
+
= 2,
= e31 =
2 x3
x1

1 u2
u3
3
= e32 =
+
= x2
2 x3
x2
2
e11 =
e12
e13
e23
que forman el tensor:
0
eij = eji = x2
2
2
3
2 x2
6
x2
3x3
3
2 x2
Ejemplo 3.5. Un movimiento se dene por medio de: x1 = X1 + X2 , x2 = X1 X2 , x3 = X1 + X2 X3

Obtener los tensores gradientes de deformacin material y espacial.
Respuesta: Cmo el movimiento est dado en el sistema material, se transforma al sistema de referencia
espacial. El sistema de ecuaciones es:
x1 = X1 + X2 + 0X3
x2 = X1 X2 + 0X3
x3 = X1 + X2 X3
El determinante del sistema de ecuaciones es

1

= 1
1
1
1
1
0
0
1

=2

3.3.
35
entonces:

x1

x2

x3
1
0
1 0
1 1
2

1

1

1
x1 0
x2 0
x3 1
2
1 x1
1 x2
1 x3
X3 =
2
En el sistema nal, las ecuaciones de movimiento son:
X1 =
X2 =

1

1

1
X1 =
El gradiente de deformacin espacial es
Xi
Hij =
=
xj
es decir, Fik Hkj = ij . Adems,
x1 x2
2
= x1 x3
x1 x2
x1 + x2
; X2 =
; X3 = x1 x3
2
2
El gradiente de deformacin material es:
x1
X1
x
xi
2
Fij =
=
X1
Xj
x3
X1
El producto de los dos gradientes

1

1

1
x1 + x2
2
X1
x1
X2
x1
X3
x1
x1
X2
x2
X2
x3
X2
x1
X3
x3
X3
x3
X3
X1
x2
X2
x2
X3
x2
X1
x3
X2
x3
X3
x3
de deformaciones

1
1
0 21
2
1

1 0 2 21
1 1 1
0

1

J = |Fij | = 1
1
0
0
1
1
1
1
0
0
1

1 1

= 1 1
1 1
21
=
2

1

= 0

0
0
0
1

=2

1
2
12
0
0
1
0
1
0
0
0
1
36
CAPTULO 3.
DEFORMACIN
3.4. Desplazamientos Relativos

Dos puntos materiales P y Q separados una distancia innitesimal dX, presentan vectores desplazamientos como se muestra en la Fig. 2.3 el vector du es el vector desplazamiento relativo del punto que
originalmente estaba en Q, en instante t = t, se ubica en q , respecto al punto que inicialmente estaba en
P , actualmente p.
Se llama vector desplazamiento relativo de la partcula que originalmente est en Q, respecto a la que
originalmente estaba en P se obtiene por medio del gradiente de desplazamiento material en la vecindad
del punto P :
(Q)
(P )
dui = ui ui
(3.4.1)
Figura 3.4.1: Vector desplazamiento relativo.
dui =

ui
dXj
Xj P
por medio del gradiente desplazamiento espacial en la vecindad del punto p:

ui
dui =
dxj
xj p
(3.4.2)
(3.4.3)
El vector desplazamiento relativo unitario es:
dui
dui dXj
dui
=
=
nj
dX
dXj dX
dxj
(3.4.4)
el gradiente de desplazamiento se separa en un tensor simtrico y otro antisimtrico, el vector desplazamiento relativo material es

1 ui
uj
1 ui
uj
dui =
+
+
dXj = [lij + wij ] dXj

(3.4.5)
2 Xj
Xi
2 Xj
Xi
3.4.
37
DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS
es la suma del tensor de deformacin innitesimal:

1 ui
uj
lij =
+
2 Xj
Xi
y del tensor de rotacin lineal, wij :
wij =
1
2
ui
uj
Xj
Xi
(3.4.6)
Cuando lij = 0, el desplazamiento relativo es una rotacin innitesimal de cuerpo rgido y se conoce como
vector rotacin.
1
(3.4.7)
wi = ijk wkj
2
De la misma forma para el sistema espacial

1 ui
1 ui
uj
uj
dui =
+
dxj
+
2 xj
xi
2 xj
xi
(3.4.8)
= [eij + wij ] dxj
donde eij es el tensor de deformacin euleriano lineal; wij es el tensor de rotacin euleriano lineal. Cuando
el tensor de deformacin lagrangiano o euleriano es nulo se tiene una rotacin innitesimal de cuerpo
rgido, dada por el vector de rotacin; por lo que en el sistema material:
Wi =
1
ijk Wkj
2
(3.4.9)
mientras que en el sistema espacial:
1
ijk wkj
2
El desplazamiento relativos en el sistemas material y espacial son, respectivamente,
wi =
(3.4.10)
dui = ijk Wj dXk
(3.4.11a)
dui = ijk wj dxk
(3.4.11b)
Ejemplo 3.6. Para el campo de desplazamientos:

u
1 + (2X1 X3 ) E
2 + (4X2 X1 ) E
3
= (3X2 4X3 ) E
Determinar la posicin desplazada del vector que tiene los puntos materiales A(1, 0, 3) y B (3, 6, 6).
Respuesta: El vector desplazamiento (2.10):u1 = x1 X1 , u2 = x2 X2 , u3 = x3 X3 se tiene
3X2 4X3 = x1 X1
x1 = X1 + 3X2 4X3
2X1 X3 = x2 X2
x2 = 2X1 + X2 X3
4X2 X1 = x3 X3
x3 = X1 + 4X2 + X3
la posicin desplazada del punto A es x1 = 11; x2 = 1; x3 = 2; la posicin desplazada de B es x1 = 3;

x2 = 6; x3 = 27. El vector inicial es: AB = (3 1, 6 0, 6 3) = (2, 6, 3); el vector desplazado es ab
= ( 3 + 11, 6 + 1, 27 2) = (8, 7, 25).
Sea C el punto material con vector posicin OC = (2, 6, 3) paralelo al vector AB, determinar el vector
desplazado oc. En el origen o: x1 = 0, x2 = 0, x3 = 0, el punto c desplazado: x1 = 2 + 3 6 4 3 = 8,
x2 = 2 2 + 6 3 = 6 y x3 = 2 + 4 6 + 3 = 25; cuando el vector desplazado oc es paralelo al vector
38
ab;
CAPTULO 3.
DEFORMACIN
se presenta una deformacin homognea. Se tiene una deformacin homognea cuando:
ui = Aij Xj
(3.4.12)
donde Aij : constantes o funciones del tiempo; por lo que la ecuacin (3.4.12) es
Aij Xj = xi Xi
(3.4.13)
3.5. Interpretacin de los tensores de deformacin lineal

La cantidad (dx)2 (dX)2 es una medida de la deformacin, con (3.3.23) para deformaciones pequeas:
2
(dx) (dX) = 2lij dXi dXj
(3.5.1)
(dx dX) (dx + dX) = 2lij dXi dXj
(3.5.2)
o
por ser deformaciones muy pequeas con desplazamientos pequeos:
dx dX
(3.5.3)
con ecuacin (3.5.2) en (3.5.3):
2lij
dXi dXj
2dX
dx dX
dXi dXj
= lij
dX
dX dX
dx dX =
(3.5.4)
La deformacin longitudinal o deformacin normal establecida por la ecuacin (3.5.4) tiene los cosenos
directores
dXi
ni =
(3.5.5)
dX
La Fig. 3.5.1 muestra un segmento de recta sobre el eje X1 , los cosenos directores son
n1 =
dX2
dX3
dX1
= 1; n2 =
= 0; n3 =
=0
dX
dX
dX
la ecuacin (3.5.4) se reduce a
dx dX
= L11
dX
que representa la deformacin longitudinal de un segmento paralelo al eje X1 ; en forma similar se obtienen
los valores L22 y L33 para segmentos paralelos a los ejes X2 y X3 , respectivamente.
La Fig. 3.5.1 muestra dos segmentos de recta paralelos a los ejes X2 y X3 antes de la deformacin que
forman un ngulo despus de la deformacin.
Los vectores unitarios de los segmentos deformados, con ui /xj = 1 cuando i = j, aproximadamente,
son
u1
u3
e1 + e2 +
e3
X2
X2
u1
u2
e1 +
e2 + e3
n3 =
X3
X3
n
2 =
(3.5.6a)
(3.5.6b)
3.5.
INTERPRETACIN DE LOS TENSORES DE DEFORMACIN LINEAL
39
Figura 3.5.1: Desplazamintos relativos por deformacin.

El coseno de estos vectores unitarios es
cos = n
2 n
3 =
u1 u1
u2
u3
+
+
X2 X3
X3
X2
(3.5.7)
ignorar el producto de derivadas parciales:
cos =
u2
u3
+
= 2l23
X3
X2
(3.5.8)
El cambio de ngulo es
2
y

= cos = 2l23
(3.5.9)
sen 23 = sen
2
donde 23 es la deformacin de cortante en ingeniera, representa el cambio de ngulo en radianes de dos
segmentos de recta innitesimales originalmente en las direcciones i y j. Un ngulo positivo de cortante
indica una reduccin del ngulo original 90 ; un ngulo negativo de cortante establece un aumento del
ngulo original. La deformacin cortante se dene por medio de la ecuacin (3.5.9):
23 =
ij = 2lij ;
i 6= j
(3.5.10)
La Fig. 3.5.1 contiene dos sistemas coordenados rectangulares con un elemento diferencial en los ejes X2
y x2 , respectivamente. Si la deformacin lineal no es pequea, para las direcciones X1 y x1 :
dx1 dX1
dX1
dx1
L1 =
1
dX1
L1 =
(3.5.11)
donde dx/dX es la extensin relativa. Por lo que:
dx1 = (1 + L1 ) dX1
(3.5.12)
40
CAPTULO 3.
DEFORMACIN
(3.5.13)
dx1 = (1 + L1 ) dX1
con la diferencia de magnitudes:
2
(dx) (dX) = 2Lij dXi dXj

se tiene
[(1 + L1 ) dX] [dX] = 2L11 dX1 dX1

entonces,
i
2
2
(1 + L1 ) 1 (dX) = 2L11 dX1 dX1
2
(1 + L1 ) 1 = 2L11
dX1 dX1
dX dX
donde dX1 /dX , por ser coseno director del eje X1 ;

2
(3.5.14)
(1 + L1 ) 1 = 2L11
por lo tanto
L1 =
1 + 2L11 1, L2 =
1 + 2L22 1, L3 =
p
1 + L33 1
(3.5.15)
La Fig. 3.5.1 contiene dos sistemas coordenados rectangulares con segmentos antes y despus de la deformacin; como
23 = cos
cos =
dx2 dx3
dx2 dx2
dx2 dx3 cos = dx2 dx3

con
dx2 dx3 cos =

y
(3.5.17)
xk
dXj
Xj
(3.5.18)
xk xk
dX2 dX3
X2 X3
(3.5.19)
dxi =
entonces
(3.5.16)
dx2 dx3
xk xk
cos =
dX2 dX3
X2 X3
(3.5.20)
al sustituir la relaciones de extensin relativa:
p
dx2
= 1 + 2L22
dX2
p
dx3
= 1 + 2L33
dX3
2L23 = G23 =
se tiene
cos =
xk xk
X2 X3
2L23
1 + 2L22 1 + 2L33
(3.5.21)
(3.5.22)
3.6.
INTERPRETACIN FSICA DE LOS TENSORES DE DEFORMACIN
41
como cos = sen 23 = 23 , entonces
2L23
1 + 2L22 1 + 2L33
2L12
=
1 + 2L11 1 + 2L22
2L13
=
1 + 2L11 1 + 2L33
23 =
(3.5.23a)
12
(3.5.23b)
13
(3.5.23c)
El cambio angular entre dos rectas mutuamente perpendiculares en un medio continuo est denido por
las ecuaciones (3.5.23) cuando las deformaciones no se consideran pequeas.
3.6. Interpretacin fsica de los tensores de deformacin

El estiramiento del punto material P (o del punto espacial p) en la direccin material Q (o en la
direccin espacial q ) es la longitud del segmento diferencial deformado pq = dx, por unidad de longitud
del segmento diferencial original. Esto es, el estiramiento relativo:
dx
= ; (0 < < )
dX
(3.6.1)
El alargamiento unitario o deformacin unitaria del punto material P en la direccin material Q es el

incremento de la longitud del segmento diferencial deformado pq por unidad de longitud del segmento
diferencial original P Q
dx dX
(3.6.2)
=
dx
La relacin entre estiramiento relativo y alargamiento es:
dx
dx dX
=
1=1
dX
dX
(3.6.3)
as 1 < < . Con las caractersticas:

1. Si = 1, = 0. Las partculas siguen una translacin y una rotacin rgidas.
2. Si > 1, > 0. La distancia entre P y Q aumenta o se alarga.
3. Si < 1, < 0. La distancia entre las partculas P y Q se acorta.
3.6.0.2.
Estiramientos, alargamientos y tensores de deformacin
Recordar que una medida de la deformacin es, de acuerdo al sistema coordenado, material o espacial:
(dx)2 (dX)2 = 2Lij dXi dXj
entonces, en el sistema material:
(3.6.4a)
(dx) (dX) = 2Eij dxi dxj
(3.6.4b)
(dx)2 (dX)2 = 2Lij dXi dXj
(3.6.5)
Al dividir entre (dX) :
dx
dX
2
1 = 2Lij ni nj
42
CAPTULO 3.
dx
dX
2
DEFORMACIN
1 = 2Lij ni nj
(3.6.6)
2 1 = 2Lij ni nj
p
= 1 + 2Lij ni nj
(3.6.7)
En el sistema espacial
al dividir entre (dx)2
(dx)2 (dX)2 = 2Eij dxi dxj

2
dxi dxj
dX
=2Eij
1
dx
dx dx
2
1
1
=2Eij n
in
j
1
=1 2Eij n
in
j
2
p
1
in
j
= 1 2Eij n
por lo que:
= p
con el alargamiento = 1:
1
1 2Eij n
in
j
(3.6.8)
1
1
=
1+
p
1
in
j
= 1 2Eij n
1+
as que:
= p
1
1
1 2Eij n
in
j
Ejemplo 3.7. El tensor espacial de deformacin
0
0
Eij =
tetx3
(3.6.9)
para un movimiento es:
0
tetx3
0
0
0 t(2etx3 et )
Obtener la longitud en el instante t = 0 del segmento que en el instante t = 2 es la recta que va del origen
al punto (1, 1, 1).
Respuesta: en el sistema espacial:
1
= p
1 2Eij ni nj
3.6.
as, los cosenos directores son igales: n1 = n2 = n3 =
1 .
3
43
Al desarrollar la suma
Eij n
in
j = E11 n1 n1 + E12 n1 n2 + E13 n1 n3
+ E21 n2 n1 + E22 n2 n2 + E23 n2 n3
+ E31 n3 n1 + E32 n3 n2 + E33 n3 n3
esto es
2
2
1
1
E ij n
in
j = te tx3 + te tx3 te t = te t
3
3
3
3
El estiramiento en el instante t = 2:
1
3
1
=
= s
t = r
2
3 + 4e2
4e
te
1+
1+2
3
3
La longitud inicial es
LOA =
dX
O
pero = dx/dX , y dX = dx/:
LOA
1
=
dx
0
Como la distancia del origen al punto a es:
dx =
1 a
dx
0
3
=
LOA =
en magnitud:
1
3
p
= 3 + 4e2
LOA =
3.6.0.3.
Variacin de ngulo
Sean las partculas P y Q de un medio continuo en la conguracin inicial y esas partculas en la

conguracin nal como se muestra en la Figura 3.5.1. El cambio del ngulo inicial al ngulo nal se
obtiene por medio de los gradientes de deformacin:
xi
Xi
dXj ; dXi =
dxj
Xj
xj
xi
xi
Fij =
; Hij =
xj
Xj
dxi =
44
CAPTULO 3.
DEFORMACIN
Para cada uno de los segmentos P M , P Q, pm, pq , se tiene que:

(1)
(1)
dXi
(2)
= Hij dxj , dXi
(2)
(1)
= Hij dxj , dxi
Sean los vectores unitarios:
n
i =
(1)
(2)
= Fij dXj , dxi
(2)
= Fij dXj
dxj
dXi
, n
j =
dX
dx
con el estiramiento relativo = dx/dX ;
(1) =
dx(1)
dx(2)
(2)
,
=
dX (1)
dX (2)
En el sistema material: dx(1) = (1) dX (1) , dx(2) = (2) dX (2) . Mientras que en el sistema espacial: dX (1) =
dx(1) /(1) , dX (2) = dx(2) /(2) , por lo que:
(1)
(2)
dxi dxi

=
xk
Xi
(1)
xk
Xj
(2)
(1)
(2)
dXi dXj
(1)
= (Fik )
(2)
(Fjk )
(1)
(2)
dXi dXj
con el tensor de deformacin lagrangiano:

1 xk xk
Lij =
ij
2 Xi Xj
entonces
(1)
(2)
dx(1) dx(2) = [2Lij + ij ] dXi dXj
al dividir entre (dx)2 :

(2)
con
(1)
dXi dXj
dx(1) dx(2)
= [2Lij + ij ]
dx dx
dx
dx
dx(1) dx(2)
= cos
dx dx
se tiene:
(1)
(2)
dXj
dXi
2Lij + ij (1) (2)
= (1) (2) n
i n
j
(1)
(1)
(2)
dX dX (2)

adems, con el alargamiento, ecuacin (3.6.7):
p
= 1 + 2Lij n
in
j
cos = [2Lij + ij ]
por lo queda:
(1) (2)
[2Lij + ij ] n
n
q i j
cos = q
(1) (1)
(2) (2)
1 + 2Lij n
i n
j
1 + 2Lij n
i n
j
(3.6.10)
de forma similar se obtiene el cambio de ngulo en el sistema espacial:

(1) (2)
[ij 2Eij ] n
n
q i j
cos = q
(1) (2)
(2) (2)
1 2Eij n
i n
j
1 2Eij n
i n
j
(3.6.11)
3.6.
el ngulo entre los ejes X1 y X3 :
cos 13 =
45
2L13
1 + 2L11 1 + L33
Considere un medio continuo con dos partculas P y Q muy cercanas en la conguracin inicial; el segmento
P Q est orientado en la direccin X2 , con una distancia dX . La longitud del segmento pq , despus de la
deformacin se obtienen por medio del estiramiento:
p
in
j
= 1 + 2Lij n
entonces el estiramiento en la direccin X2 es:
(2) =
1 + 2L22
de forma similar para los ejes X1 y X3 :
(1) =
1 + 2L11 ,
(3) =
p
1 + 2L33
en los elementos de la diagonal de Li j est contenida informacin sobre el estiramiento. El alargamiento

unitario o deformacin axial es = 1. por lo tanto, para cada eje coordenado, el alargamiento es:
p
p
p
1 = 1 + 2L11 , 2 = 1 + 2L22 , 3 = 1 + 2L33
(3.6.12)
Sean dos segmentos rectos paralelos a los ejes X2 y X3 que unen a la partcula P con la partcula Q
y M en la conguracin inicial, mientras que en la conguracin nal, forman al ngulo . Por medio de
la ecuacin (3.6.12):
(i) (j)
[2Lij + ij ] n
n
q i j
cos = q
(1) (1)
(2) (2)
1 + 2Lij n
i n
j
1 + 2Lij n
i n
j
en este caso:
q
q
(1) (1)
1 + 2Lij n
1 n
j
(2) (2)
1 + 2Lij n
i n
j
as:
cos =
1 + 2L22
1 + 2L33
2L23
1 + 2L22 1 + 2L33
El incremento del ngulo nal respecto al valor inicial es 23 = /223 . De igual forma para los tensores
espaciales de deformacin o tensores de deformacin nita euleriana, se tiene:
(1) =
E(1) =
1
1
1
; (2) =
; (3) =
1 2E11
1 2E22
1 2E33
1
1
1
1; E(2) =
1; E(3) =
1
1 2E11
1 2E22
1 2E33
Ejemplo 3.8. Una deformacin homognea est denida a travs de:
x1 = X1 X2 + X3 ; x2 = X2 X3 + X1 ; x3 = X3 X1 + X2
46
CAPTULO 3.
DEFORMACIN
Obtener el desplazamiento en la direccin
1
n
i = (
e1 + e2 )
2
Respuesta: Los cosenos directores son
1
1
n1 = , n 2 = , n 3 = 0
2
2
El vector desplazamiento tiene las componentes, en el sistema material:
u1 = x1 X1 ; u2 = x2 X2 ; u3 = x3 X3
u1 = X1 X2 + X3 X1 ; u2 = X2 X3 + X1 X2 ; u3 = X3 X1 + X2 X3
u1 = X2 + X3 ; u2 = X3 X1 + X2 X3 ; u3 = X1 + X2
con el tensor de deformacin de Green:

1 ui
uj
uk uk
Lij =
+
+
2 Xj
Xi
Xi Xj
Las componentes de este tensor son:

1 u1
u1
u1 u1
u2 u2
u3 u3
L11 =
+
+
+
+
2 X1
X1
X1 X1
X1 X1
X1 X1
despus de operaciones:
L11 =
1
[0 + 0 + (0)(0) + (1)(1) + (1)(1)] = 1
2
en forma similar se obtienen las otras componentes; el tensor es
1 21 21
1 21
Lij = 12
1
2 12
1
el estiramiento es
s
=

1+2
1 1 1 1 1 1
+
2 8 8 8 2 8

=
el ngulo 12 en la conguracin deformada entre los elementos que estaba originalmente en la direccin
n
1 y n
2 = e2 .
1
1
(1)
(1)
(1)
(2)
(2)
(2)
n1 = , n2 = , n3 = 0, n1 = 0, n2 = 1, n3 = 0
2
2
al trabajar con:
(1) (2)
2Lij ni nj

1
1
1
1
= 2 +1 1 =
2
2
2
2
3.7.
47
DEFORMACIONES PRINCIPALES
para el primer vector unitario:
h
i
(1) (1)
2Lij n(1)
n(1)
=2 L1j n(1)
n(1)
+ L2j n(1)
n(1)
+ L3j n3 nj
i
j
1
j
2
j
(1) (1)
L11 n(1)
n(1)
+ L12 n(1)
n(1)
+ L13 n1 n3 +
1
1
1
2
(1) (1)
(1) (1)
(1) (1)
=2
L21 n2 n1 + L22 n2 n2 + L23 n3 n1 + = 1
(1) (1)
(1) (1)
(1) (1)
L31 n3 n1 + L32 n3 n2 + L33 n3 n3
de igual forma para el segundo vector unitario 2Lij n(2)

n(2)
= 2, al sustituir:
i
j
cos =
1
2
1
=
1+1 1+2
2 3
3.7. Deformaciones principales

Los tensores de deformacin son simtricos de segundo orden por lo que tienen valores principales reales
y direcciones principales (valores caractersticos). Una direccin principal del tensor de deformacin es la
orientacin de un elemento en un punto que no se altera por una deformacin cortante. La deformacin
principal depende del desplazamiento relativo unitario que ocurre en la direccin principal. Cada tensor
simtrico de segundo orden denido en algn punto del espacio tiene asociado en cada direccin un vector,
caracterizado por el vector normal unitario en este punto, para el tensor de deformacin innitesimal eij
se tiene el vector
(
n)
ei = eij n
j
(3.7.1)
(
n)
donde ei : vector deformacin; n

: vector unitario normal a la supercie donde se encuentra el punto; eij
(
n)
se considera un operador vectorial lineal que produce el vector ei . Cuando la direccin es tal que es
paralela a n
, la ecuacin (3.6.7) se reduce al producto de un escalar por un vector
(
n)
ei
= eni
(3.7.2)
donde ni es la direccin principal o la direccin de ejes principales de eij , las ecuaciones (3.7.1) y (3.7.2)
se reeren al mismo vector en dos sistemas coordenados:
eij nj = ij enj
(3.7.3)
(eij ij e) nj = 0
(3.7.4)
que forma el sistema de ecuaciones:
La expresin (3.7.4) representa un sistema de tres ecuaciones lineales con cuatro incgnitas: nj y e para
cada direccin o eje principal. El sistema es
(e11 e) n1 + e12 n2 + e13 n3 = 0
(3.7.5a)
e21 n1 + (e22 e) n2 + e23 n3 = 0
(3.7.5b)
e31 n1 + e32 n2 + (e33 e) n3 = 0
(3.7.5c)
48
CAPTULO 3.
DEFORMACIN
Un sistema homogneo tiene solucin diferente a la trivial si el determinante del sistema es cero:

e11 e
e12
e13

e21
e22 e
e23 = 0
(3.7.6)

e31
e32
e33 e
resulta una ecuacin de tercer grado en trminos de e:
e3 + (e11 + e22 + e33 ) e2 + (e23 e32 + e12 e21 + e13 e31 e11 e22 e22 e33 e11 e33 ) e +
(3.7.7)
e11 (e22 e33 e23 e32 ) e12 (e21 e33 e23 e31 ) +
e13 (e21 e32 e22 e31 ) = 0
con
(3.7.8)
I1 = e11 + e22 + e33 = eii

1
(eij eji eii ejj )
2

e21 e23
e23

e
12

e33
e31 e33
(3.7.9)
I2 =

e
I3 = det |eij | = e11 22
e32

+ e13 e21

e31

e22
e32
(3.7.10)
que son los invariantes primero, segundo y tercero invariante del tensor de deformacin eij . Son invariantes
a la transformacin de ejes coordenados. La ecuacin (3.7.7) se presenta por medio de los invariantes
(3.7.11)
e3 I1 e2 + I2 e I3 = 0
La ecuacin (3.7.11) es la ecuacin caracterstica del tensor eij ; por ser un tensor simtrico, esta ecuacin
tiene races reales llamadas valores principales de eij que se representan con e1 , e2 , e3 . Las races pueden
formar uno tres casos:
1. e1 > e2 > e3 (Tres races diferentes)
2. e1 > e2 = e3 (Dos races iguales y otra diferente)
3. e1 = e2 = e3 (Tres races iguales).
Cuando las deformaciones principales son diferentes, forman una base vectorial; el sistema material
principal. El vector de deformacin es
(
n)
ei
=e(principal) ni
e(1)
0
e(2)
= 0
0
0
0
0
e(3)
n1
n2
n3
(3.7.12)
Las componentes del vector deformacin en trminos de las deformaciones principales son
(
n)
e1
= e1 n1 ,
(
n)
e2
= e2 n2 ,
(
n)
e3
= e3 n3
(3.7.13)
Los cosenos directores para cada eje principal se obtienen con dos de las ecuaciones (3.7.5) y la ley de los
cosenos:
n21 + n22 + n23 = 1
(3.7.14)
Cuando una, y solamente una, de las deformaciones principales es cero se tiene un estado de deformaciones
3.7.
49
plana. Los invariantes en trminos de las deformaciones principales son
I1 = e1 + e2 + e3
(3.7.15a)
I2 = e1 e2 + e2 e3 + e1 e3
(3.7.15b)
I3 = e1 e2 e3
(3.7.15c)
La Fig. 3.7.1 contiene dos paraleleppedos rectangulares, uno antes de la deformacin y el otro despus de
la deformacin.
Figura 3.7.1: Deformacin volumtrica.

Los volmenes inicial y nal son
Vinicial = dX1 dX2 dX3

Vnal = dX1 (1 + e1 ) dX2 (1 + e2 ) dX3 (1 + e3 )
el cambio de volumen se conoce como dilatacin cbica; est dado por:
dX1 (1 + e1 ) dX2 (1 + e2 ) dX3 (1 + e3 ) dX1 dX2 dX3

V
=
= e1 + e2 + e3
V
dX1 dX2 dX2
(3.7.16)
La dilatacin cbica es el primer invariante I1 .

Las componentes del vector deformacin, en terminos de las deformaciones principales, son:
(
n)
e1
(
n)
= e1 n1 , e 2
se tiene:
(
n)
n1 =
(
n)
= e2 n2 , e 3
(
n)
= e3 n3
(
n)
e1
e
e
; n2 = 2 ; n3 = 3
e1
e2
e3
(3.7.17)
50
CAPTULO 3.
DEFORMACIN
por medio de la ley de los cosenos:

(
n)
e1
e1
!2
(
n)
e2
e2
!2
(
n)
e3
e3
!
(3.7.18)
=1
resulta el elipsoide de deformaciones de Cauchy.

3.7.1.
Tensores de deformacin esfrica y desviadora
El tensor de deformacin lineal lagrangiano lij y el tensor de deformacin euleriano eij pueden separarse
en un tensor esfrico y en un tensor desviador; llamados parte esfrica y parte desviadora, respectivamente.
lnn
+ sij
3
enn
+ ij
eij = ij
3
(3.7.19a)
lij = ij
(3.7.19b)
donde
lnn
ij
=
lnn
3
0
0
0
lnn
3
0
l11 + l22 + l33

3
0
0
lnn
3
l11 + l22 + l33

3
0
0
l11 + l22 + l33
3
es la parte esfrica del tensor de deformacin lagrangiano lij ;
sij =
lnn
3
l11
l21
l31
l12
lnn
l22
3
l32
l13
l23
lnn
l33
3
es la parte desviadora del tensor de deformacin lagrangiano lij ;
e
nn
3
enn
ij
= 0
3
0
enn
3
0
0
0
enn
3
e11 + e22 + e33

3

0
=

0
e11
enn
3
e12
enn
e22
3
e32
0
e11 + e22 + e33
3
0
e13
e11 + e22 + e33

3
e23
enn
e31
e33
3
es la parte desviadora del tensor de deformacin lineal euleriano eij .
El tensor esfrico interviene en el cambio de volumen de un medio continuo; mientras que el tensor
desviador en el cambio de forma de este continuo, por lo que se asocian con la deformacin cortante. El
primer invariante del tensor desviador es cero. Las direcciones principales desviadoras coinciden con las
ij =
e21
3.7.
51
direcciones principales del tensor de deformacin lineal.

3.7.2.
Valores mximos y mnimos de deformacin cortante
El vector de deformacin tambin se puede separar en sus partes normal y tangencial, Fig. 3.7.2.
(
n)
ei
= eij nj
la magnitud de la componente normal es

(
n)
eN = ei ni = eij nj ni
(3.7.20)
el cuadrado de la magnitud de la parte tangencial es

(n) 2
2
2
|eS | = ei |eN |
(3.7.21)
Figura 3.7.2: Componentes del vector deformacin.

con la condicin de la ley de los cosenos: n21 + n22 + n23 = 1, se tiene
q
n3 = 1 n21 n22
(3.7.22)
52
CAPTULO 3.
DEFORMACIN
y con (3.7.22):
n3
n1
2n1
=;
= p
2
2
n1
n3
2 1 n1 n2
n2
n3
=
n2
n3
adems:
(3.7.23)
(3.7.24)
n1
n2
=
=0
n2
n1
(3.7.25)
la componente normal de la deformacin depende de dos cosenos directores:

(3.7.26)
eN = eN (n1 , n2 )
Los valores mximos de esta componente se obtienen por medio de:
eN
eN
= 0,
=0
n1
n2
as:
eN
(eij ni nj )
ni
ni
=
=eij
nj + eij nj
n1
n1
n1
n1
ni
ni
=eij
nj + eji
nj ;
n1
n1
ni
eN
=2eij
nj
n1
n1
entonces,
eij = eji
(3.7.28)

n1
n2
n3
2 e1j
nj + e2j
nj + e3j
nj = 0
n1
n1
n1
e1j
n2
n3
n1
nj + e2j
nj + e3j
nj = 0
n1
n1
n1
e1j
n1
n2
n3
nj + e2j
nj + e3j
nj = 0
n2
n2
n2
en forma similar, n2 :
as,
e1j nj e3j
ccon el vector deformacin
(
n)
ei
se tiene:
(3.7.27)
(
n)
e1
n1
nj = 0
n3
(3.7.29)
(3.7.30)
= eij nj
(
n)
= e1j nj , e2
= e2j nj
(3.7.31)
al sustituir en (3.7.30):
(
n)
(
n)
e1
e
= 3
n1
n3
(3.7.32)
3.8.
53
CRCULOS DE MOHR DE DEFORMACIN
de igual forma:
(
n)
(
n)
e2
e
= 3
n2
n3
por o que:
(
n)
(
n)
(3.7.33)
(
n)
e
e
e1
= 2 = 3 =e
n1
n2
n3
(3.7.34)
donde e: constante. La componente normal es

(3.7.35)
eN = eni
El vector deformacin es
(
n)
= eni
(3.7.36)
(
n)
= eN
(3.7.37)
ei
por lo tanto:
ei
la componente tangencial es cero, cuando la componente normal es mxima; e es la deformacin principal

y el esfuerzo normal mximo es el vector de deformacin.
3.8. Crculos de Mohr de deformacin

Sea el sistema coordenado principal de deformacin y las deformaciones principales en orden ascendente
e1 > e2 > e3 , el vector deformacin se obtiene por medio de:
e1 0 0
n1
(
n)
ei = 0 e2 0 n2
(3.8.1)
0 0 e3
n3
el cuadrado de la magnitud de este vector es
(
n)
ei
con:
(
n)
ei
= e21 n21 + e22 n22 + e23 n23

(n) 2
2
2
ei = |eN | + |eS |
(3.8.2)
(3.8.3)
la magnitud de la componente normal:

(
n)
eN = ei ni = e1 n21 + e2 n22 + e3 n23
(3.8.4)
por medio de las magnitud cuadrada del vector de deformacin en trminos de sus partes normal y
cortante, la magnitud de la parten normal y la ley de los cosenos se tiene el sistema de ecuaciones:
e21 n21 + e32 n22 + e23 n23 = e2N + e2S
(3.8.5a)
e1 n21
= eN
(3.8.5b)
=1
(3.8.5c)
+ e2 n22 + e3 n23
n21 + n22 + n23
54
CAPTULO 3.
DEFORMACIN
donde las incgnitas son n21 , n22 , n23 . El determinante del sistema se reduce a:

2
e1 e22 e23

e1 e2 e3 = e21 (e2 e3 ) e22 (e1 e3 ) + e23 (e1 e2 )

1 1 1
que con e1 e2 e3 y operaciones se reduce a:
e21 (e2 e3 ) e22 (e1 e3 ) + e23 (e1 e2 ) = e21 (e2 e3 ) e22 e1 + e22 e3 + e23 e1
e23 e2 + e1 e2 e3 e1 e2 e3
= e21 (e2 e3 ) e1 e2 e3 + e23 e1
e22 e1 + e1 e2 e3 + e22 e3 e23 e2
= e21 (e2 e3 ) e1 e3 (e2 e3 )
e1 e2 (e2 e3 ) + e2 e3 (e2 e3 )

= e21 e2 e3 e1 e2 + e2 e3 (e2 e3 )
= [e1 (e1 e3 ) e2 (e1 e3 )] (e2 e3 )
= (e1 e2 ) (e1 e3 ) (e2 e3 )
as,
2
e1

e1

1
e22
e2
1
e23
e3
1

= (e1 e2 ) (e1 e3 ) (e2 e3 )

(3.8.6)
El determinante es positivo y el valor n21 es:
2

e + e2 e22 e23
S
N

eN
e2 e3

1
1 1
n21 =
(e2 e3 ) (e1 e2 ) (e1 e3 )
El determinante del numerador de este coseno es:

(e2 e3 ) e2N + e2S eN (e2 + e3 ) + e2 e3
(3.8.7)
(3.8.8)
el primer coseno dierector al cuadrado es:
n21 =
(eN e3 ) (eN e2 ) + e2S

(e2 e1 ) (e3 e1 )
(3.8.9a)
similarmente:
(eN e3 ) (eN e1 ) + e2S

(e2 e3 ) (e2 e1 )
2
(e
N e1 ) (eN e2 ) + eS
n23 =
(e3 e1 ) (e3 e2 )
n22 =
(3.8.9b)
(3.8.9c)
El denominador del primer coseno cuadrado se escribe como:
e2N eN (e2 + e3 ) + e2S + e2 e3 > 0
(3.8.10)
3.8.
55
CRCULOS DE MOHR DE DEFORMACIN
(3.8.11)
e2N eN (e2 + e3 ) + e2S > e2 e3
al completar binomios cuadrados:

eN
e2 + e3
2
2
+ e2S >
e2 e3
2
2
(3.8.12)
La ecuacin (3.8.12) representa un crculo con centro en (e1 + e2 )/2 y radio (e1 e2 )/2 en el plano eN , eS .
Con los numeradores de los otros cosenos se obtienen los crculos:

2
2

e1 e3
e1 + e3
2
+ eS <
(3.8.13)
eN
2
2
Con centro en (e1 + e3 )/2 y radio (e1 e3 )/2 en el plano eN , eS . Y

eN
e1 e2
2
2
+ e2S >
e1 e2
2
2
(3.8.14)
Con centro en (e1 + e2 )/2 y radio (e1 e2 )/2 en el plano eN , eS ; Fig. 3.8.1. Cada punto en este plano
(n)
representa un vector de deformacin particular ei .
Figura 3.8.1: Crculos de Mohr.
56
CAPTULO 3.
DEFORMACIN
3.9. Ecuaciones de compatibilidad

Con las relaciones de deformacin desplazamiento:

1 ui
uj
eij = eji =
+
2 xj
xi
y dado un campo de desplazamiento, se obtiene el tensor eij . Sin embargo dado este tensor, no siempre es
posible obtener un campo de desplazamiento porque se tienen seis ecuaciones para obtener tres incgnitas
u1 , u2 y u3 . Cada elemento eij indica una deformacin, axial o cortante, mientras que cada ui representa
translacin y giro. Para obtener una solucin nica de desplazamientos es necesario imponer condiciones
al sistema de relaciones deformacin desplazamiento. Estas condiciones se conocen como restricciones de
compatibilidad de Saint Venat; indican que las deformaciones impuestas no agrietan o fracturan el cuerpo;
el cuerpo satisface los supuestos de un medio continuo.
El trmino compatible indica que las deformaciones en un punto material son semejantes a las deformaciones que presentan puntos vecinos. En la obtencin de las ecuaciones, se considera que los desplazamientos son funciones que tienen derivadas de al menos tercer orden. Con la componente de deformacin

u2
1 u1
+
e12 =
2 x2
x1
Al derivar con respecto a x1 :
2
y con respecto a x2 :
e12
2 u1
2 u2
=
+
x1
x2 x1
x21
3 e12
3 u2
3 u1
+
=
2
x1 x2
x1 x2
x2 x21
ahora con la componente de deformacin:
e11 =
(3.9.1)
u1
x1
la segunda derivada de e11 con respecto a x2 :
3 u1
2 e11
=
x22
x1 x22
(3.9.2)
la segunda derivada de e22 con respecto a x1 es:
2 e22
3 u2
=
x21
x2 x21
(3.9.3)
2 e22
3 u1
3 u2
2 e11
+
=
+
x22
x21
x1 x22
x21 x2
(3.9.4)
la suma de las ecuaciones (3.9.2) y (3.9.3):
al sustituir las ecuacin (3.9.1) en la ecuacin (3.9.3):
2 e11
e22
2 e12
+
=
2
x22
x21
x1 x2
(3.9.5)
3.9.
57
ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD
La ecuacin (3.9.5) es la primera ecuacin de compatibilidad, en forma similar se obtienen la segunda y

la tercera ecuaciones de compatibilidad:
2 e11
2 e33
e13
+
=2
2
x3
x21
x1 x3
(3.9.6)
2 e33
e23
2 e22
+
=2
2
2
x3
x2
x2 x3
(3.9.7)
La cuarta ecuacin de compatibilidad se obtiene al derivar e12 con respecto a x1 y x3 y e13 con respecto
a x1 y x2 .
u1
u2
2e12 =
+
x2
x1
2 e12
3 u1
3 u2
=
+
x1 x3
x1 x2 x3
x21 x3
2e13 =
u3
u1
+
x3
x1
2 e13
3 u1
3 u3
=
+
x1 x2
x1 x2 x3
x21 x2
al sumar las ecuaciones (3.9.8) y (3.9.9):

2

e12
2 e13
3 u1
3 u2
3 u2
2
+
=2
+
+
x1 x3
x1 x2
x1 x2 x3
x2 x3
x2 x2

1 2 1

2
2
2
e13
u1
u2
u3
e12
+
=2
+
+
2
x1 x3
x1 x2
x1 x3 x1
x1 x3
x2
con
u1
= e11 ;
x1
en (3.9.10)
(3.9.8)
(3.9.9)
(3.9.10)
u2
u3
+
= 2e23
x3
x2
2 e12
2 e13
2 e23
+
x1 x3
x1 x2
x21

=
2 e11
x2 x3
En forma semejante se obtienen la quinta y sexta ecuaciones de compatibilidad:

e12
e13
e23
2 e22
+
=
x2 x3
x2
x1
x1 x3

e12
e13
e23
2 e33
+
+
=
x3
x3
x2
x1
x1 x2
(3.9.11)
(3.9.12)
(3.9.13)
Cuando las seis ecuaciones de compatibilidad se satisfacen con las deformaciones eij , se tiene un campo
de desplazamiento posible en un medio continuo. Las seis ecuaciones de compatibilidad expresadas con
notacin indicial se reducen a:
2 ekk
2 eik
2 ejk
2 eij
+
=0
xk xk
xi xj
xk xj
xk xi
(3.9.14)
58
CAPTULO 3.
DEFORMACIN
Las deformaciones lineales innitesimales en coordenadas cilndricas son
ur
1 u
ur
uz
; e =
+ ; ezz =
r
r
r
z

1 1 ur
u
u
1 ur
uz
1 u
1 uz
=
+
; erz =
+
; ez =
+
2 r
r
r
2 z
r
2 r
r
err =
er
Las ecuaciones de compatibilidad en coordenadas cilndricas son

2

2 e
1 2 err
2 e
1 err
1 er
1 er
+
+
=
2
+
r2
r2 2
r r
r r
r r
r2
2

1 2 ezz
1 ezz
2 e
1 ez
1 ezr
+
+
=
2
+
z 2
r2 2
r r
r z
r z
2 err
2 erz
2 ezz
+
=
2
r2
z 2
zr

2
1 ezz
1 ezr
ez
er
ez
1 ezz
2
=
+
r r
r
z r
r
z
z r

2
1 err
1 ezr
ez
er
ez
2 er
=
+
r z
r r
r
z
r r
r z

2
1 err
1 e
1
1 ezr
ez
er
1 ez
e
+
=
+
+
+
rz
r z
r z
r
r
r
z
r r
3.10. Ejercicios
3.1. El campo de desplazamiento de un cuerpo
+ x2 , u2 = x3 , u3 = x3 x2 .
es u1= 2x1
a) Determinar la deformacin en la direccin (1/ 3, 1/ 3, 1/ 3).
b) Obtener los cosenos directores del elemento en el medio sin deformar que tiene la direccin x3 en el
medio deformado.
c)
Calcular
el cambio de ngulo entre las rectas que originalmente tenan las direcciones (1, 0, 0) y (1/ 3,
1/ 3, 1/ 3).
3.2. El campo de desplazamiento de un cuerpo es u1 = x1 x2 , u2 = 3x1 + 2x2 , u3 = 5x3 .
a) Determinar las deformaciones principales.
b) Obtener los ejes principales de deformacin en las conguraciones inicial y nal.
3.3. Un cuerpo se deforma de tal forma que el campo de deformacin es e11 = 0.003, e22 = 0.003,
e12 = 0.004, e33 = e13 = e23 = 0. Obtener las ecuaciones que denen la direccin de un elemento cbico
en el cuerpo cuando los ngulos se mantienen durante la deformacin.
3.4. La teora clsica de elasticidad indica que para una viga en exin pura con campo de desplazamiento u1 = a1 x1 x2 , u2 = a2 (x12 + vx22 vx32 ) y u3 = a3vx2 x3 donde a1 , a2 , a3 , y v son constantes; v
es la relacin de Poisson. Obtener las rotaciones de un volumen elemental en la viga respecto a los ejes
coordenado xi .
3.5. Dadas las componentes de desplazamiento:
2
u1 = ax1 (x2 + x3 ) , u2 = ax2 (x3 + x2 ) , u3 = ax3 (x1 + x2 )

donde a es una constante.
a) Determinar las componentes de rotacin.
3.10.
59
EJERCICIOS
b) Obtener las componentes de deformacin lineal.

c) Determinar las elongaciones lineales E1 , E2 y E3 en el punto P con ordenadas (2, 2, 2).
3.6. Mostrar que el desplazamiento x1 = X1 , x2 = X2 + aX3 , x3 = X3 + aX2 , donde a diferente
de 1, una constante, representa un estiramiento triaxial. Deducir que las partculas contenidas en la
circunferencia X1 = 0, X22 + X32 = 1/1 a2 ) antes de la deformacin estn contenidos en la elipse
X1 = 0, (1 + a2 )x22 4ax2 x3 + (1 + a2 )x23 = 1 a2 .
3.7. El desplazamiento x1 = X1 X2 X3 , x2 = X2 + X1 X3 , x3 = X3 ; obtener la supercie deformada
del cilindro X12 2 + X22 = a2 .
3.8. Las deformaciones denidas por medio de xi = aij Xj +ci , donde aij y ci son constantes o funciones
del tiempo, son conocidas como deformaciones homogneas. Mostrar que en deformaciones homogneas, los
elementos planos se transforman en elementos planos y que segmentos rectos se transforman en segmento
rectos despus de la deformacin.
3.9. Considerar una deformacin homognea. Mostrar que una partcula en una supercie esfrica de
radio a en la conguracin nal, inicialmente se encontraba en la supercie de un elipsoide. Adems,
mostrar que este elipsoide es una esfera de radio r si y solamente s a2 apr aps = r2 ij .
3.10. Mostrar que las deformaciones denidas por las ecuaciones
x1 = 2X1 + X2 ,
x2 = X1 + 2X2 ,
x3 = X3
no modican el ngulo entre los arcos materiales formados con los ejes X1 y X2 de la conguracin inicial.
3.11. Mostrar que una supercie material elemental con vector normal unitario inicial n
mantiene la
misma rea despus de la deformacin si y slo si Cij ni nj = 1/J 2 .
3.12. Sea la deformacin
x1 = X1 t2 + 2X2 t + X1 ,
x2 = 2X1 t2 + X2 t + X2 ,
x3 =
1
X3 t + X3
2
Determinar las componentes del vector desplazamiento en las formas material y espacial.
obtener la
deformacin normal en la direccin (1,

3.13. Para el tensor de formaciones lineales dado,
1, 2) y la deformacin cortante entre (1, 1, 2) y (1, 1, 2).

1
4
3
eij =
4
1
3 3
6
Captulo 4
Movimiento y ujo
4.1. Introduccin
El movimiento y el ujo describen el cambio continuo o instantneo en la conguracin de un medio
continuo. El movimiento de un medio continuo se puede determinar tanto en el sistema coordenado
material como en el espacial. La descripcin lagrangiana o material trata con partculas especcas del
medio; mientras que la descripcin espacial procede en una regin particular del medio continuo. La
derivada material se dene como la variacin de cualquier propiedad de un medio continuo con respecto
al tiempo, referida a las partculas especcas del medio. Tambin se conoce como sustancial o convectiva.
La derivada material de la posicin de una partcula es la velocidad instantnea de la partcula:
vi =
DXi
dXi
=
= X i
Dt
dt
(4.1.1)
donde xi : vector de posicin instantneo, vi : vector velocidad instantnea. En coordenadas espaciales la

derivada material de posicin es:
D
d
=
=
+ vk
(4.1.2)
Dt
dt
t
xk
donde vk ( /xk ) indica que las partculas especcas estn cambiando de posicin en el espacio; se llama
variacin convectiva; /t establece el cambio de una posicin particular de las partculas, se conoce
como variacin local. En el sistema material, se tiene que:
vi =
dXj
= X j
dt
(4.1.3)
como operador se representa como:
D
d
=
(4.1.4)
Dt
dt
En mecnica de slidos las deformaciones y el movimiento se describen en trminos del vector desplazamiento, ui = xi Xi , mientras que en mecnica de uidos el movimiento se describe por medio del vector
velocidad. Con el vector desplazamineto, las componentes del vector velocidad estn dadas por medio de:
vi =
dxi
d (ui + Xi )
=
dt
dt
dui
=
dt
61
(4.1.5)
62
CAPTULO 4.
MOVIMIENTO Y FLUJO
porque Xi se dene en t = 0. Cuando el desplazamiento se expresa en forma lagrangiana ui = ui (Xj , t);

las componentes del vector velocidad instantnea son
dui (Xj , t)
dt
ui (Xj , t)
=
t
vi = u i =
(4.1.6)
con el desplazamiento en la forma euleriana, ui (xj , t); el vector de velocidad instantnea es
vi (xj , t) = u i (xj , t) =
dui (xj t)
ui (xj ,) t
ui (xj, t)
=
+ vk
dt
t
t
(4.1.7)
La derivada material de la velocidad es la aceleracin; en coordenadas materiales:
dvi (Xj , t)
dt
(4.1.8)
Dvi (xj, t)
vi (xj , t)
vi (xj , t)
=
+ vk (xj , t)
Dt
t
t
(4.1.9)
ai = v i =
En coordenadas espaciales, la derivada material es
ai (xj , t) =
La derivada material es la derivada parcial de una funcin f = f (Xj , t) , un escalar o la componente de

un vector o un tensor; es el valor de f al tiempo t para la partcula Xi , ja:

Df
f (Xi , t)
(4.1.10)
=

Dt
t
Xi
donde Xi en la barra vertical indica que se mantiene ja durante la derivacin de f . Laderivada es una
funcin de Xi y de t en el sistema material. Establece la razn de cambio de la funcin con el tiempo con
respecto a la posicin de un observador que se mueve con la partcula. Algunas veces se dice que es la
derivada mvil del tiempo o la derivada que sigue una partcula.
Si = (xi , t) es una funcin real que representa la conguracin actual de un medio continuo y
representa el valor de una partcula que se encuentra en el punto xi en el instante t. La derivada de
tiempo local de la funcin es la derivada parcial de con respecto al tiempo t, en un punto xi jo, est
dada por:

(xi , t)
=
(4.1.11)

t
t
xi
donde /t es una funcin de xi y t. Fsicamente representa la razn de cambio con el tiempo de la de
una partcula descrita por la funcin de acuerdo a un observador ubicado fuera de ella.La derivada de
tiempo material se conoce como derivada de tiempo mvil o derivada de seguimiento de una partcula.
Por brevedad, la derivada de tiempo material se llama derivada material y la derivada de seguimiento
local se conoce como derivada local.
En el sistema espacial = (xi , t), se puede escribir en trminos de Xj como:
= (xi , t) = (xi (Xj , t) , t)
(4.1.12)
4.1.
63
INTRODUCCIN
la derivada material de esta funcin es:

d

xi

=
+
dt Xj
t xi
t Xj xi t
Los trminos del lado derecho de la ecuacin se sustituyen por:

xi

,
= vi
=
t
t xi
t Xj
=
+ vi
dt
t
xi
(4.1.13)
(4.1.14)
(4.1.15)
la ecuacin (4.1.15) es la derivada material en forma espacial. Donde /t es la razn de cambio local
de ; vi /xi representa la razn de cambio convectiva. La aceleracin en el sistema espacial es:
vi
vi
Dvi
=
+ vk
Dt
t
xk
(4.1.16)
Las ecuaciones (4.1.15) y (4.1.16) establecen el operador derivada material en la descripcin espacial:
=
+ vk
dt
t
xk
(4.1.17)
Ejemplo 4.1. El movimiento de un medio continuo est denido por medio de:

x1 = X1 et , x2 = X2 et , x3 = X3 + X2 et 1
un campo de temperatura en el sistema espacial dado por:
= et (x1 2x2 + 3x3 )

Calcular el campo de velocidad en la forma espacial, y por medio de este campo obtener la derivada
material del campo de temperatura.
Repuesta: Sustituir directamente las coordenadas espaciales por coordenadas materiales, en el campo de
temperatura: Por medio de aceleracin, se obtienen las componentes de velocidad en la forma material:

= e t X1 e t 2X2 et + 3 X3 + X2 e t 1
= (X1 + 3X2 ) e 2t 3 (X3 X2 ) e t 2X2

La derivada material, en el sistema material, es
d
= 2 (X1 + 3X2 ) e 2t 3 (X3 X2 ) e t
dt
La derivada material en el sistema espacial se obtiene con:
=
+ vj
dt
t
xj
con
= e t (x1 2x2 + 3x2 )

t
64
CAPTULO 4.
MOVIMIENTO Y FLUJO
En el sistema material es:

= e t X1 e t 2 X2 e t + 3 X3 + X2 e t 1
t
= (X1 + X3 ) e 2t 3 (X3 X2 ) e t + X2
el campo de movimiento se obtiene del campo de velocidad:
v1 =
x1 X1 et
=
;
t
t
t
= X1 e
v2 =
x2 X2 et
=
;
t
t
t
=X2 e
v3 =
x3 (X3 + X2 (et 1))

=
t
t
= X2 et
con /xj
t
= e t .
= 2e t ,
= 3e
x1
x2
x3
la derivada material:
entonces
d
=
+ vj
dt
t
xj

d
= (X1 + 3X3 ) e t 3 (X3 X2 ) e t + X2 +
dt

X1 e t e t + X2 e t 2e t + X2 e t 3e t
al simplicar:
d
= 2 (X1 + X3 ) e 2t 3 (X3 X2 ) e t
dt
Se tiene un movimiento estacionario cuando la velocidad es independiente del tiempo: a) en la descripcin
material:
dvi (Xj )
=0
(4.1.18)
dt
b) en la descripcin espacial:
vi
=0
(4.1.19)
xi
Ejemplo 4.2. Dado el campo de desplazamiento, obtener los campos de velocidad y aceleracin en las
formas material y espacial.
u1 = 0;
u2 = x2
u3 = x3
1
2
1
2
(x2 + x3 ) et
(x2 + x3 ) et +
1
2
1
2
(x2 x3 ) et ;
(x2 x3 ) et
(1)
Respuesta: El campo de desplazamientos est dado en el sistema espacial; en trminos del sistema material,
por medio del vector desplazamiento ui = xi Xi .
x1 X1 = 0
x2 X2 = x2
x3 X3 = x3
(2)
1
2
1
2
(x2 + x3 ) et
(x2 + x3 ) et +
1
2
1
2
(x2 x3 ) et
(x2 x3 ) et
4.1.
65
INTRODUCCIN
Las ecuaciones en el sistema espacial son
X1 = x1
X2 =
X3 =
1
2
1
2
(x2 + x3 ) et +
(x2 + x3 ) et
1
2
1
2
(x2 x3 ) et
(x2 x3 ) et
(3)
con las dos ltimas ecuaciones de (3), al invertir, se tiene:

x2 = 12 X2 et + et 21 X3 et + et

x3 = 12 X2 et + et + 12 X3 et + et
(4)
se escriben como:
x2 =
x3 =
(5)
La velocidad material:
1
2
1
2
(X2 + X3 ) et +
(X2 + X3 ) et
1
2
1
2
(X2 X3 ) et
(X2 X3 ) et
Dx1
=0
Dt
Dx2
v2 =
= 12 (X2 + X3 ) et
Dt
Dx3
= 21 (X2 + X3 ) et +
v3 =
Dt
1
2
(X2 X3 ) et
1
2
(X2 X3 ) et
Dv1
=0
Dt
Dv2
a2 =
= 12 (X2 + X3 ) et +
Dt
Dv3
= 12 (X2 + X3 ) et
a3 =
Dt
1
2
(X2 X3 ) et
1
2
(X2 X3 ) et
v1 =
(6)
La aceleracin material es:
a1 =
(7)
La velocidad en la forma espacial se obtiene sustituir las ecuaciones (3) en (6):
Dv2
Dv1
= 0; a2 =
= 12 (X2 + X3 ) et + 12 (X2 X3 ) et ;
Dt
Dt
Dv3
a3 =
= 12 (X2 + X3 ) et 21 (X2 X3 ) et
Dt
a1 =
en forma reducida:
v1 = 0,
v2 =
v3 =
(8)
1
2
1
2
(x2 + x3 ) et et
t t
(x2 + x3 ) e e +
1
2
1
2
(x2 x3 ) et et =
t t
(x2 x3 ) e e
x3 ,
x2
66
CAPTULO 4.
MOVIMIENTO Y FLUJO
similarmente se obtienen las componentes de aceleracin, por medio de (3) en (7):
a1 = 0; a2 = x2 ; a3 = x3
4.2. Velocidad de deformacin y vorticidad

El tensor gradiente de deformacin espacial, es
X1
x1
X
Xi
2
=
x1
xj
X3
x1
X1
x2
X2
x2
X3
x2
X1
x3
X2
x3
X3
x3
Al derivar con respecto al tiempo; se tiene la velocidad instantnea:

d Xi
vi
dXi
=
=
= Yij
dt xj
xj
dt
xj
(4.2.1)
se tiene el tensor gradiente de velocidad Y . Es un tensor de segundo orden por lo que se puede separar
en un tensor simtrico dij , y otro antisimtrico wij :
v1 v1 v1
x1 x2 x3
v
v2 v2
2
Yij =
x1 x2 x3
v3
v3
v3
x
x
2
3
x1

vi
1 vi
vj
vj
1 vi
Yij =
=
+
+
xj
2 xj
xi
2 xj
xi
= dij + wij
donde dij es el tensor velocidad de deformacin, tensor rapidez de deformacin, de velocidad de extensin;
wij es el tensor vorticidad, vorticidad, tensor de giro o tensor de rotacin:

1 vi
vj
dij = dji =
+
(4.2.2)
2 xj
xi
y
wij = wji =
1
2
vi
vj
xj
xi
(4.2.3)
El tensor dij determina completamente la velocidad de deformacin de un elemento continuo. La condicin

necesaria y suciente para tener un movimiento rgido es dij = 0. Los elementos d11 , d22 , d33 establecen
la velocidad de cambio de longitud o velocidad de alargamiento, de acuerdo a los ejes coordenados xi . Las
componentes d12 , d13 , d23 representan la rapidez de cambio de ngulo de cortante de los arcos materiales
entre los ejes xi , xj , i 6= j .
Las componentes del tensor dij son diferenciales exactas, mientras que las compontes del tensor eij son
aproximadas. Por ser dij un tensor simtrico tiene valores y direcciones principales. Los primeros repre-
4.3.
TRAYECTORIA, LNEAS DE FLUJO Y DE VRTICE
67
sentan la velocidad de deformacin, estirado, siguiendo las direcciones principales. Un movimiento iscoro
(volumen constante) se tiene cuando dV = 0 durante el movimiento. Por lo que le movimiento es iscoro
si y slo si la divergencia de la velocidad es cero, vi /xi = 0, y el jacobiano es uno, J = 1, durante el
movimiento. Un medio continuo es incompresible si y slo si cuando todos sus movimientos son iscoros.
La velocidad de un punto material se determina por medio de:
dvi =
vi
dxj
xj
(4.2.4)
= Yij dxj
Las velocidades de dos puntos materiales P y Q separados una distancia innitesimal dxi son vi y vi +
dvi , respectivamente; la velocidad relativa del punto Q con respecto al punto P , evaluada en P es
vi + dvi vi = Yij |P dxj
(4.2.5)
dvi = (dij + wij ) dxj
(4.2.6)
Cuando el tensor de deformacin dij es idntico a cero, la velocidad relativa de la vecindad de P es una
rotacin de cuerpo rgido:
dvi = ij dxj
(4.2.7)
Un campo de velocidad es irrotacional cuando el tensor vorticidad es cero en cada punto del cuerpo. El
tensor dvi es la superposicin de la velocidad causada por el estirado y la vorticidad. El tensor vorticidad
se asocia con el vector vorticidad:
vk
(4.2.8)
wi = ijk
xj
La rotacin rgida alrededor de los ejes xi tienen una velocidad angular dada por:
i =
1
1
vk
wi = ijk
2
2
xj
(4.2.9)
Si la velocidad es el gradiente de una funcin escalar
vi = =
ei
xi
(4.2.10)
donde es una funcin escalar, el movimiento se conoce como ujo potencial y es la velocidad potencial
del ujo. Como el rotacional de una funcin escalar es cero; entonces el ujo potencial sigue un movimiento
irrotacional:
vk
=0
(4.2.11)
rotv = ijk
xj
4.3. Trayectoria, lneas de ujo y de vrtice

Un uido se puede describir por medio de: a) una lnea de corriente, que es la lnea que un instante
dado es tangente al vector velocidad en todo punto; b) una trayectoria, senda o camino, que es la va
seguida por una partcula uida, c) una lnea traza, que es el lugar geomtrico de las partculas que en
instantes sucesivos pasaron por un punto.
Las lneas de corriente tienen un origen matemtico y las otras dos son de origen experimental. Las
lneas de corriente dependen del tiempo, las trayectorias y trazas son atemporales y se forman en el
68
CAPTULO 4.
MOVIMIENTO Y FLUJO
transcurso del tiempo. Los vectores que determinan el movimiento de un medio continuo son el vector
velocidad y el vector vorticidad, por lo que las lneas de campo que interesan son las lneas de velocidad,
llamadas lneas de corriente; las lneas del vector vorticidad se llaman lneas vrtice. Como el vector
velocidad se determina en forma nica en cada punto no existen dos lneas de corriente en un punto. Las
lneas de corriente no se cruzan y los mismo pasa con las lneas vrtice. En un lquido en reposo, no se
tienen lneas de corriente y en un movimiento gravitacional no existen lneas vrtice. La trayectoria y la
lnea de corriente no coinciden. La primera indica el camino que sigue una partcula cuando se mueve
desde su posicin inicial; una lnea de corriente es una curva tangente a la velocidad de la partcula en la
conguracin actual. La trayectoria que sigue la partcula P durante el movimiento del medio continuo es
xi = xi (Xj , t)
(4.3.1)
indica el movimiento del cuerpo en la descripcin lagrangiana y establece la forma que se desplaza el
medio durante el movimiento, Fig. 4.3.1. La trayectoria es la curva o camino recorrido por una partcula
material en un ujo o movimiento de un cuerpo continuo.
Figura 4.3.1: Trayectoria

Conocida la velocidad en un punto xi de la conguracin actual, entonces:
vi =
Dxi
Dt
(4.3.2)
como la velocidad es conocida, la expresin (4.3.2) es una ecuacin diferencial para xi que se resuelve
integrando para las condiciones iniciales: xi = Xj en t = 0. La velocidad es la ecuacin diferencial de la
trayectoria.
Una lnea de campo de un vector fi en un punto xi es un arco cuya tangente en xi tiene la direccin
de fi . Donde xi = xi ( ) y es un parmetro. El vector dxi /d es tangente a un arco en el punto xi ;
por lo tanto, conocido un vector fi en cada punto de la conguracin y xi est en , la tangente del arco
tiene la direccin de fi si y solo si:
dxi
(4.3.3)
fi =
d
donde es un nmero real positivo. La ecuacin (4.3.3) es una ecuacin diferencial de xi ; la solucin de
4.3.
69
esta ecuacin es una funcin del tipo xi = xi ( ) que representa la lnea de campo fi . Fig. 4.3.2.
Figura 4.3.2: Lnea de corriente.

Una lnea de corriente es un arco en la conguracin actual de forma tal que la tangente al arco en
cualquiera de sus puntos tiene la direccin del vector velocidad en ese punto. Una lnea vrtice es un
arco en la conguracin actual cuya tangente en cualquiera de sus puntos tiene la direccin del vector
vorticidad en ese punto. Fig. 4.3.3.
Figura 4.3.3: Lnea de ujo.

La lnea de ujo est dada por la velocidad:
vi =
dxi ( )
d
(4.3.4)
wi =
dxi ( )
d
(4.3.5)
mientras que la lnea vrtice, por medio de:
Como la velocidad y vorticidad se determinan en un punto, no se pueden tener dos lneas de corriente
o vrtice diferentes en ese punto; es decir, las lneas de corriente o vrtice no se cruzan. Las lneas de
corriente forman una familia de curvas que son envolventes del campo de velocidad para cada instante de
tiempo. La ecuacin deferencial de las lneas de corriente depende de un instante dado de tiempo, ti y de
70
CAPTULO 4.
MOVIMIENTO Y FLUJO
la descripcin espacial de la velocidad, vk (xi , t). Si xi = xi ( ) es la ecuacin de una lnea de corriente en

trminos de un parmetro el vector tangente a la lnea de corriente est denido para cada vector xi
por medio de
dxi ( )
= vi [xi ( ) , t1 ]
(4.3.6)
d
donde el vector velocidad es conocido, lo que posibilita obtener xi ( ). La expresin (4.3.6) indica un sistema
de tres ecuaciones diferenciales de primer orden con solucin para cada constante t1 . Las constantes de
integracin identican las lneas de corriente.
Un tubo de campo de fi en una curva cerrada C en la conguracin actual est compuesto por lneas
de campo del vector fi inician que los puntos de C . Fig. 4.3.4. Si S es una seccin del tubo, entonces el
esfuerzo del tubo en S se dene como:
fi ni dS
(4.3.7)
S
Cuando el vector es la velocidad se tiene un tubo de corriente y en el caso de que el vector sea la vorticidad
se obtiene un tubo vrtice.
Figura 4.3.4: Tubos de corriente y vrtice.

La Fig. 4.3.5 contiene dos secciones S1 y S2 del tubo de campo fi . Sea V el volumen de la regin
contenida en S1 , S2 y S ; por medio del teorema de la divergencia se tiene:
div fi dV =
fi ni dS1 +
fi ni dS2 +
fi ni dS
(4.3.8)
V
S1
S2
donde ni es el vector normal a la seccin. La seccine S est formada por lneas de campo fi ni , en el caso
de que la distancia entre S1 y S2 sea de tal magnitud que permita considerar al tubo como recto:

div fi dV =
fi ni dS +
fi ni dS
(4.3.9)
V
S1
S2
Un tubo de corriente se tiene cuando se sustituye fi por el vector velocidad, y el tubo vrtice por el
vector vorticidad. En este caso, como la divwi = 0,
wi ni dS =
wi ni dS
(4.3.10)
S1
S2
4.3.
71
Figura 4.3.5: Tubo de campo.

la ecuacin (4.3.10) indica que el tubo vrtice es constante. En el caso de movimiento iscoro, la divvi = 0,
vi ni dS =
vi ni dS
(4.3.11)
S1
S2
la resistencia de un tubo de corriente es constante para cada movimiento de un medio incompresible.

Una propiedad es estacionaria cuando su descripcin no depende del tiempo, la derivada local es cero,
(xi , t)/t = 0, donde la propiedad (xi , t) en un punto jo del espacio no se modica con el tiempo;
sin embargo, la descripcin material de la partcula que pasa por ese punto puede variar con el tiempo.
Cuando la velocidad espacial es estacionaria se tiene que la velocidad material depende del tiempo:
vk (xi , t) = vk (xi ) = vk (xi (Xj , t)) = vk (Xj , t)
(4.3.12)
Sean dos partculas X1 y X2 con una propiedad variante en el tiempo. Cuando estas partculas pasan
por el punto xi y la propiedad no se altera, la propiedad es estacionaria para un observador fuera del
medio, la propiedad p(xi ) en el punto xi ser la misma. La velocidad espacial para este caso es
v1 = x2 , v2 = x2 , v3 = 0
(4.3.13)
la propiedad es estacionaria por no depender del tiempo, la velocidad material indica una rotacin uniforme
respeto al origen. La direccin del vector velocidad es tangente a su trayectoria circular y vara con el
tiempo. La descripcin espacial es una funcin de la descripcin material; la aceleracin espacial, ai , es la
aceleracin centrpeta:
vi x i = 0
(4.3.14)
Ejemplo 4.3. Obtener las trayectorias del campo de velocidad v1 = x2 , v2 = x1 , v3 = 0.
Respuesta: Considerar que x1 = x1 (t) y x2 = x2 (t), las ecuaciones diferenciales de la velocidad son:
dx1
= x2
dt
(1)
dx2
= x1
dt
72
CAPTULO 4.
(2)
con ecuacin (2)
MOVIMIENTO Y FLUJO
d2 x2
dx1
=
2
dt
dt
dx1
1 d2 x2
=
dt
dt2
(3)
(3) en (1)
1 d2 x2
= x2
dt2
d2 x2
+ x2 = 0
dt2
(4)
tiene como solucin a
x2 = sen t;
x2 = cos t
x2 = C1 sen t + C2 cos t
(5)
as,
dx2
= C1 cos t C sen t
dt
C1 cos t C sen t = x1
(6)
con (6) en (2)
x1 = C1 cos t + C2 sen t
(7)
con t = 0, xi = Xj , en (6) y (7):
X2 = C1 sen + C2 cos
C2 = X2
X1 = C1 cos + C2 sen
C1 = X1
La trayectoria de un punto P , con (8) y (9) es
x1 = X1 cos t + X2 sen t;
x= X1 sen t + X2 cos t;
x3 = 0
Ejemplo 4.4. Obtener la trayectoria, para el siguiente movimiento:
x1 = sen (X1 + t) ,
x2 = 1 cos (X2 + 7) ,
x3 = 0
Respuesta: En el origen del sistema de referencia, Xj = 0, esto es X1 = X2 = X3 = 0:
x1 = sen (t)
(1)
x2 = 1 cos (t)
4.3.
73
(2)
de (2)
x2 1 = cos (t)
(3)
con (1) y (3):
x21 = sen2 (t)

2
(x2 1) = cos2 (t)

La suma es
x21 + (x2 1) = 1
(4)
La ecuacin (4) corresponde a una circunferencia con centro en (0,1) y radio 1, en el plano x1 x2 . La
trayectoria es la circunferencia.
Ejemplo 4.5. Considerar el movimiento con campo de velocidad:
v1 =
2x2
3x3
x1
(1); v2 =
(2); v3 =
(3)
1+t
1+t
1+t
Respuesta: Las velocidades (1) (2) tienen ecuaciones diferenciales:
dx1
x1
dx2
2x2
dx3
3x3
=
(4);
=
(5);
=
dt
1+t
dt
1+t
dt
1+t
(6)
de la ecuacin (4):
dx1
dt
=
dt
1+t
ln x1 = ln (1 + t) + ln C1
ln x1 = ln C1 (1 + t)
eln x1 = eln C1 (1+t)
se tiene
x1 = C1 (1 + t)
(7)
en t = 0, x1 = X1 y C1 = X1 , la solucin de la ecuacin (7) es
x1 = (1 + t) X1
(8)
con (5):
x1 = (1 + t) X1
ln x2 =2 ln (1 + t) + ln C2
2
= ln (1 + t) + ln C2
2
= ln (1 + t) C2
por lo que
x2 = (1 + t) C2
74
CAPTULO 4.
MOVIMIENTO Y FLUJO
(9)
en t = 0, x2 = X2 y C2 = X2 , la solucin de la ecuacin (9) es
2
x2 = (1 + t) X2
(10)
de la ecuacin (6) se llega a que
x3 = (1 + t) X3
(11)
La trayectoria de un punto P en ese campo de velocidad est denido con:
2
x1 = (1 + t) X1 ; x2 = (1 + t) X2 ; x3 = (1 + t) X3
Ejemplo 4.6. Una distribucin ideal de velocidad se dene por medio de
v1 =
x2
x1
, v2 =
, v3 = 0
1+t
1 + 2t
Obtener: a) la lnea de corriente, b) la senda o trayectoria, c) la lnea traza que pasa al instante t = 0 por
el punto (a, b).
Respuesta: a) La lnea de corriente:
por medio de la ecuacin (4.3.4):
dxi ( )
vi =
d
entonces
x1
dx1
=
d
1+t
(1)
dx2
x2
=
d
1 + 2t
(2)
al resolver por variables separables la ecuacin (1):
dx1
1
d
=
x1
1+t
ln x1 =
1
+ ln C1
1+t
ln x1 = ln e 1+t + ln C1

ln x1 = ln C1 e 1+t
e ln x1 = e
as,

ln C1 e
x1 = C1 e 1+t
(3)
1+t
4.3.
al seguir un procedimiento similar con la ecuacin (2):
x2 = C2 e 1+2t
(4)
con = 0 en el punto (a, b) en las ecuaciones (3) y (4):
X1 = a =C1 e 0
C1 =a
(5)
X2 = b =C2 e 0
C2 =b
(6)
con ecuaciones (5) y (6) en las ecuaciones (3) y (4):
x1 = ae 1+t
(7)
x2 = be 1+2t
(8)
de la ecuacin (7):
ln x1 = ln a +
1+t
= ln x1 ln a
1+t
x1
= (1 + t) ln
a
(9)
en forma similar, al tratar la ecuacin (8), se tiene:
= (1 + 2t) ln
(10)
con (9) y (10):
x2
b
x1
x2
= (1 + 2t) ln
a
b
1+t
x1
x2
ln
= ln
1 + 2t
a
b
1+t
x 1+2t
x2
1
= ln
ln
a
b
(1 + t)) ln
e ln(
as,
x1
a
1+t
) 1+2t = eln xb2
1+t
x 1+2t
x2
b
75
76
CAPTULO 4.
x2 = b
1+t
x 1+2t
(11)
en t = 0, la ecuacin (11) queda:
x2 =
b
x1
a
(12)
la ecuacin (12) es la lnea de corriente solicitada.
b) La trayectoria: A partir de la ecuacin (4.3.2):
vi =
as,
dxi
dt
x1
dx1
=
dt
1+t
(13)
dx2
1
=
dt
1 + 2t
(14)
al resolver las ecuaciones diferenciales (13) y (14); con (13):
dx1
dt
=
x1
1+t
ln x1 = ln (1 + t) + ln C1
x1 = C1 (1 + t)
(15)
con ecuacin (14):
dx2
dt
=
x2
1 + 2t
1
ln x2 = ln (1 + 2t) + ln C2
2
1
x2 = C2 (1 + 2t) 2
(16)
en t = 0 y el punto (a, b), en ecuaciones (15) y (16):
C1 = a,
C2 = b
(17)
con (17) en (15) y (16):
x1 = a (1 + t)
(18)
x2 = b (1 + 2t) 2
(19)
MOVIMIENTO Y FLUJO
4.3.
77
con (18):
t=
x1
1
a
(20)
con (20) en (19):
x
x2 = b 1 + 2
12
1
(21)
es la lnea trayectoria buscada.
c) La lnea traza, iniciar con las ecuaciones (15) y (16) de la trayectoria:
1
x1 = C1 (1 + t) ,
x2 = C2 (1 + 2t) 2
las constantes de integracin son:
C1 =
x1
1+t
C2 =
x2
1 + 2t
(22)
(23)
con (21) y (22) se obtiene la familia de partculas que pasaron por el punto (a, b) en instantes r < t.
C1 =
a
1+r
(24)
C2 =
(1 + 2t) 2
(25)
sustituir las ecuaciones (24) y (25) en las ecuaciones (15) y (16):
x1 = a
1+t
1+r
(26)

x2 = b
1 + 2t
1 + 2r
12
(27)
eliminar a r de las ecuaciones (26) y (27), de la ecuacin (26):
r=
a (1 + t)
1
x1
(28)
de la ecuacin (27):
"
#
2
1
b
r=
(1 + 2t)
1
2
x2
78
CAPTULO 4.
MOVIMIENTO Y FLUJO
(29)
con (28) y (29):
"
#
2
a (1 + t)
1
b
1
1=
(1 + 2t)
x1
2
x2
x2 = r
b
1
1+2t
2a(1+t)
x1
i
1
(30)
la ecuacin (30) con t = 0, es la lnea traza que buscada:
r
2a
x2 =
1
x1
(31)
4.4. Ejercicios
4.1. Calcular la velocidad y aceleracin tanto en el sistema material como en el espacial para los
movimientos dados, es una constantes:
a) x1 = X1 1 + 2 t2 , x2 = X2 , x3 = X3
b) X1 = x1 cos t x2 sen t, X2 = x1 sen t + x2 cos t, X3 = x3 .
4.2. Mostrar que el movimiento denido por las componentes indicadas es irrotacional. Determinar la
aceleracin.

x21 x22
x2
2x1 x2 x3
, v2 =
, v3 = 2
v1 =
4
4
R
R
R
donde R2 = x21 + x22 6= 0.
4.3. Un movimiento es denido por las ecuaciones:
x1 = X1 + atX2 ,
x2 = X2 ,
x3 = X3
Donde a es una funcin del tiempo, a(t), adems a(0) = 0.

a) Vericar que el campo del vector vorticidad es cero durante el movimiento.
b) Mostrar la existencia de elementos lineales materiales rotando.
4.4. Mostrar que el tensor velocidad de deformacin dij establece un movimiento de cortante si dij es
independiente de xi , y sus invariantes primero y tercero cero.
4.5. Calcular las trayectorias y las lneas de ujo para el movimiento denido por el campo de velocidad
vi =
xi
1+t
4.6. Calcular las lneas de ujo y las lneas de vrtice para el movimiento dado por las componentes
de velocidad:
x2
x2
v1 = 21 , v2 = 22 , v3 = 0
R x2
R x1
donde es una constante y R2 = x21 + x22 6= 0.
4.4.
79
EJERCICIOS
4.7. Para el movimiento denido por medio de:
v1 =
x1 + x2
,
R2
v2 =
x1 + x2
,
R2
v3 = 0
donde R2 = x21 + x22 6= 0, mostrar que la circulacin es alrededor de un crculo entre 0 y 2k .
Captulo 5
Esfuerzo
5.1. Introduccin
Los esfuerzos cuantican las fuerzas distribuidas en el interior o en el la parte exterior, la frontera de
un cuerpo. Las fuerzas ejercidas sobre un medio continuo son msicas y superciales. Las fuerzas msicas
intervienen a distancia en el interior del medio continuo, como la gravitacin o la inercia.
5.2. Fuerzas
Las fuerzas superciales ejercen sobre la supercie del medio continuo; son tanto fuerzas de contacto
puntual como uniformemente distribuidas. Las fuerzas msicas se representan como bi , fuerza por unidad
de masa, o como pi , fuerza por unidad de volumen; se relacionan por medio de la masa especca, =
(xj , t).
b1 = pi
(5.2.1)
Las fuerzas superciales actan sobre un elemento supercial, interno o externo de un medio continuo,
se representan por medio de fi , fuerza por unidad de supercie. La denicin de fuerza supercial considera
la existencia de un vector formado por fuerzas superciales por unidad de rea, llamado vector de traccin
(n)
o vector de tensin, ti , que inicia en el punto P de la supercie del medio continuo. Figura 5.2.1 Los
esfuerzos son fuerzas superciales por unidad de rea distribuidas con direcciones dadas en una supercie
innitesimal del contorno del cuerpo. Los esfuerzos son originados por presin hidrodinmica y gradientes
de velocidad en uidos; por variaciones de temperatura y cargas tanto en slidos como en uidos. Los
esfuerzos se relacionan por medio de ecuaciones constitutivas con las deformaciones en slidos y con la
velocidad de deformacin en uidos.
La Figura 5.2.1 representa un medio continuo contenido en un volumen V limitado por la supercie
S . En este cuerpo, ejercen las fuerzas superciales fi y fuerzas msicas i . La accin de las fuerzas se
transmite de un punto material a otro punto material. Se considera que el punto P ocupa un volumen
arbitrario dV limitado por la supercie dS . Sean ni las componentes del vector unitario normal a la
supercie dS en P y dfi la fuerza resultante en dS en este punto material. La fuerza depende de la
partcula material y de la orientacin de la supercie; el postulado de Cauchy indica que esta fuerza dfi es
independiente de la supercie de corte. Depende nicamente del punto material y la normal a la supercie
que contiene al punto.
El primer principio de esfuerzo de Cauchy establece la relacin entre la resultante de las fuerzas
81
82
CAPTULO 5.
ESFUERZO
Figura 5.2.1: Medio continuo y fuerzas actuantes.

superciales dfi y el rea dS :
lm
dS
dfi
(
n)
= ti
dS
(5.2.2)
(
n)
En lmite existe y la relacin es nita e igual al vector de traccin ti . Si en lugar de la fuerza supercial
(
n)
se considera el momento distribuido, se tiene el vector momento. Mi . El vector de traccin ti depende
del punto material considerando y de la orientacin de la supercie que contiene a este punto material.
Considere el punto P dentro de un cuerpo sujeto a carga externa, Fig. 5.2.2, por la que pasa una
supercie arbitraria que divide en dos partes al cuerpo, por equilibrio:
(
n)
ti
(
n)
= ti
(5.2.3)
Las ecuaciones (5.2.2) y (5.2.3) establecen los postulados de Cauchy: El vector de traccin en un punto
material P de un medio continuo depende del punto y de la normal al plano que lo contiene; y es igual
pero con sentido contrario al vector de traccin en el mismo punto del plano con vector normal ni . El
primer principio seala que el vector de traccin es una funcin del sistema coordenado, xi , del tiempo,
t, y del vector normal a la supercie que contiene al punto, ni . El vector de traccin se dene como la
fuerza supercial externa por unidad de supercie sobre la frontera del cuerpo al tiempo t.
(
n)
ti
(
n)
= ti
(xj , t, n
)
(5.2.4)
El segundo principio de Cauchy indica que cuando dS se ubica en el interior del cuerpo, el vector normal
unitario, ni , tiene dos direcciones posibles opuestas y se debe seleccionar una de ellas. Para el vector
(
n)
normal unitario ni considerado, el vector de traccin, ti , se interpreta como la fuerza supercial interna
por unidad de rea que acta en dS al tiempo t causada por la accin de la parte del material en el que
el vector normal ni ejerce, tambin se conoce como la relacin recproca de Cauchy:
ti (xj , t,
n) = ti (xj , t, n
)
(5.2.5)
5.3.
83
COMPONENTES DE ESFUERZO
Figura 5.2.2: Relacin recporca de Cauchy.

La fuerza msica resultante Pi ejercida sobre un cuerpo material con volumen V , al tiempo t, es
Pi =
bi dV
(5.2.6)
V
la resultante de las fuerzas superciales fi , at tiempo t es
(
n)
fi =
ti dS
(5.2.7)
La fuerza resultante, Ri , de estas dos fuerzas que ejercen en medio continuo, es:
(
n)
Ri = ti dS +
bi dV
s
si el cuerpo se encuentra en equilibrio, la fuerza resultante es cero.
(
n)
ti dS +
bi dV = 0
s
(5.2.8)
(5.2.9)
5.3. Componentes de esfuerzo

Cada punto material de un medio continuo tiene asociado un vector de traccin relacionado con el
vector normal externo a la supercie innitesimal que contiene al punto. La totalidad de pares posibles
(
n)
de vectores ti , ni dene el estado de esfuerzos en el punto P , Fig. 5.3.1.
Por simplicidad, se especica el vector de traccin en cada uno de tres planos perpendiculares que
contienen al punto P , Fig. 5.3.2.
Cada vector de traccin se puede escribir en trminos de sus componentes cartesianas, Fig. 5.3.3.
84
CAPTULO 5.
ESFUERZO
Figura 5.3.1: Vector normal unitario positivo.
Figura 5.3.2: Vector de traccin sobre planosde ejes coordenados.
(
e )
(
e )
(
e )
t(e1 ) = t1 1 e1 + t2 1 e2 + t3 1 e3
(
e2 )
t(e3 ) =
(
e )
t1 2 e1
(
e )
t1 3 e1
+
+
(
e )
t2 2 e2
(
e )
t2 3 e2
+
+
(
e )
t3 2 e3
(
e )
t3 3 e3
(5.3.1a)
(5.3.1b)
(5.3.1c)
Las ecuaciones (5.3.1) se escriben como:

(
ei )
t(ei ) = tj
ej
(5.3.2)
Si el punto material P se representa como un cubo elemental con vectores de traccin en cada cara, Fig.
5.3.4.
(
e )
El trmino tj i se representa con ij , y las ecuaciones (5.3.2) quedan:
t(ei ) = ij ej
(5.3.3)
t(e1 ) = 11 e1 + 12 e2 + 13 e3
(5.3.4a)
t(e2 ) = 21 e1 + 22 e2 + 23 e3
(5.3.4b)
en forma extendida, Figura 5.3.5:
(
e3 )
= 31 e1 + 32 e2 + 33 e3
(5.3.4c)
Las componentes 11 , 22 , 33 son esfuerzos axiales (tensin o compresin), mientras que las componentes
12 , 13 , 23 , 21 , 31 y 32 son esfuerzos cortantes o esfuerzos tangenciales, Fig. 5.3.5. El arreglo ij se
5.3.
85
Figura 5.3.3: Componentes del vector del traccin.
conoce como tensor de esfuerzos.

El tensor de esfuerzos y el vector de traccin en un punto de un plano arbitrario estn relacionados.
Considere el punto P (xi ) en la conguracin actual del tetraedro contenido en un medio continuo, Fig.
5.3.6, tres de las caras del tetraedro son perpendiculares a los ejes coordenados; la cuarta es perpendicular
a un vector unitario que pasa por el punto P . Sean dA1 , dA2 y dA3 las supercies de las caras paralelas
a los planos x1 x2 , x1 x3 y x2 x3 , respectivamente, y dA la supercie del plano inclinado perpendicular al
vector unitario ni .
dA1 = dA cos (ni , x1 ) = dAn1
(5.3.5a)
(5.3.5b)
(5.3.5c)
donde: cos(ni , xi ) es el coseno del ngulo que forman el vector ni y el eje coordenado xi . El tetraedro tiene
el volumen
dV = 31 h dA
(5.3.6)
donde h es la distancia del origen al punto P en la cara inclinada del tetraedro. Por equilibrio de fuerzas:
86
CAPTULO 5.
ESFUERZO
Figura 5.3.4: Partcula material y componentes de esfuerzo.
Figura 5.3.5: Estado esfuerzo en partcula material.
(
n)
(
e1 )
ti dA
bi dV +
A
ti
(
e2 )
dA1
A1
ti
(
e3 )
dA2
A2
ti
dA3 = 0
con ecuaciones (5.3.5) en (5.3.7):
(
n)
(
e1 )
(
e2 )
(
e )
1
bi 3 hdA +
ti dA
ti n1 dA
ti n2 dA
ti 3 n3 dA = 0
A
(5.3.7)
A3
(5.3.8)
como las dimensiones lineales del tetraedro se reducen a rapidez constante, las fuerzas msicas por ser de
orden mayor disminuyen ms rpido;
lm dV = lm 13 hdA = 0
h0
h0
(5.3.9)
mientras que las fuerzas superciales se aproximan a valores determinados por las direcciones designadas
5.3.
87
Figura 5.3.6: Tetraedro de esfuerzos.

en el punto P. La ecuacin (5.3.8) se reduce a:

(
n)
(
e )
(
e )
(
e )
ti ti 1 n1 ti 2 n2 ti 3 n3 dA = 0
(5.3.10)
Como un medio continuo que tienen masa que ocupa un volumen limitado por una supercie, entonces
para que la integral en la ecuacin (5.3.10) sea cero el integrando debe ser cero:
(
n)
ti
(
e1 )
= ti
(
e2 )
n1 + ti
(
e3 )
n2 + ti
(
ej )
n3 = ti
nj
(5.3.11)
por medio de la ecuacin (5.3.2):

(
ei )
t(ei ) = tj
la ecuacin (5.3.12) queda:
ej
t(ei ) = ij ej
(5.3.12)
en forma extendida:
t1
(
n)
= 11 n1 + 12 n2 + 13 n3
(5.3.13a)
(
n)
t2
(
n)
t3
= 21 n1 + 22 n2 + 23 n3
(5.3.13b)
= 31 n1 + 32 n2 + 33 n3
(5.3.13c)
Las ecuaciones (5.3.13) se conocen como la ley de Cauchy; determinan el estado de esfuerzos en un punto
y en cada punto de un medio continuo.
88
CAPTULO 5.
ESFUERZO
5.4. Simetra del tensor de esfuerzos

La Figura 5.4.1 muestra un medio continuo que ocupa un volumen V limitado por una supercie S en
(
n)
equilibrio. Este cuerpo soporta las fuerzas superciales ti y las fuerzas msicas bi .
Figura 5.4.1: Medio continuo en equilibrio.

al estar el cuerpo en equilibrio, se tiene:
(
n)
ti dS +
bi dV = 0
S
con la ecuacin (5.3.12), queda:
(5.4.1)
ij nj dS +
bi dV = 0
(5.4.2)
ai
dV
xi
(5.4.3)
El teorema de la divergencia de Gauss indica:
ai ni dS =
S
donde ai = ai (xj ) es un campo vectorial y ni es el vector normal unitario externo a la supercie S . La

ecuacin (5.4.2), por medio de (5.4.3) queda:
ij
dV +
bi dV = 0
(5.4.4)
V xj
V
por tratarse de un nico medio continuo:

V

ij
+ bi dV = 0
xj
(5.4.5)
ij
+ bi = 0
xj
(5.4.6)
al ser el volumen diferente de cero; entonces:
llamadas ecuaciones de equilibrio.Cuando el medio continuo carece de momentos distribuidos; por equili-
5.4.
89
SIMETRA DEL TENSOR DE ESFUERZOS
brio de momentos con respecto al origen, se tiene:
(
n)
ijk xj tk dS +
ijk xj bk dV = 0
(5.4.7)
al expresar el vector de traccin en trminos del tensor de esfuerzos:
ijk xj kr nr dS +
ijk xj bk dV = 0
(5.4.8)
por medio del teorema de la divergencia de Gauss, ecuacin (5.4.3), la ecuacin (5.4.8) se transforma en:
xj kr
dV + ijk xi bk dV = 0
(5.4.9)
ijk
xr
V
al derivar en el primer trmino:

xi
kr
ijk
kr + xj
dV + ijk xj bk dV = 0
xr
xr
V
pero
xj
= jr
xr
es un manipulador de ndices libres:

kr
ijk jr kr + xj
dV + ijk xj bk dV = 0
xr
V

kr
ijk kj dV +
ijk xj
+ bk dV = 0
xr
V
V
(5.4.10)
(5.4.11)
(5.4.12)
la segunda integral de (5.4.12) es cero por que el integrando son las ecuaciones de equilibrio, ecuacin
(5.4.12), la ecuacin se reduce a:
ijk kj dV = 0
(5.4.13)
V
el volumen es diferente de cero, entonces:
ijk kj = 0
(5.4.14)
en forma expandida:
ijk kj = i11 11 + i12 12 + i13 13

+ i21 21 + i22 22 + i23 23
+ i31 31 + i32 32 + i33 33 = 0
Con i = 1 ,23 = 32 ; i = 2, 13 = 31 ; i = 3, 12 = 21 .
11
ij = ji = 12
13
El tensor de esfuerzo es simtrico.
12 13
22 23
23 33
(5.4.15)
Tanto los tensores de esfuerzo ij como el tensor de deformacin eij y el tensor de velocidad de deformacin
90
CAPTULO 5.
ESFUERZO
dij son tensores simtricos. Las componentes del vector de traccin son:
(
n)
= 11 n1 + 12 n2 + 13 n3
(5.4.16a)
t2
(
n)
= 12 n1 + 22 n2 + 23 n3
(5.4.16b)
(
n)
t3
= 13 n1 + 23 n2 + 33 n3
(5.4.16c)
t1
Las ecuaciones de equilibrio son:
12
13
11
+
+
+ b1 = 0
x1
x2
x3
12
22
23
+
+
+ b2 = 0
x1
x2
x3
23
33
13
+
+
+ b3 = 0
x1
x2
x3
(5.4.17a)
(5.4.17b)
(5.4.17c)
Por ser un tensor obedece las leyes de transformacin de ejes coordenados:

0
(5.4.18)
rs = ari asj ij
donde apq : matriz de cosenos directores.

Por medio del tensor de esfuerzos se pueden obtener los esfuerzos y direcciones principales, los tensores
de esfuerzo esfrico y desviador y los crculos de Mohr.
Ejemplo 5.1. El punto P de un medio continuo tiene el estado de esfuerzo:
2 1 5
ij = 1 4 0
5
0 1
a) Calcular el vector de traccin en un plano que contiene a la punto P : x1 + 2x2 3x3 = 4.
b) Determinar el ngulo que forman el vector normal al plano y el vector de traccin.
c) Las magnitudes de las componentes normal y cortante del vector de traccin.
d) Los esfuerzos principales.
e) Las direcciones principales para el esfuerzo principal mayor.
f) El elipsoide de esfuerzos de Lam.
Solucin:
a) El vector de traccin se obtiene por medio de la ecuacin (5.3.12):
(
n)
ti
= ij nj
El vector normal al plano es (1, 2, 3), con cosenos directores

vecto de traccin son
(
n)
t1
(
n)
t2
(
n)
t3
1 , 2 , 3
14
14
14
1
2
3
=2 1 +5
14
14
14
1
2
3
= 1 +4 +0
14
14
14
1
2
3
=5 +0 +1
14
14
14
; las componentes del
5.4.
91
SIMETRA DEL TENSOR DE ESFUERZOS
que siguen en detalle:

(
n)
t1
=11 n1 + 12 n2 + 13 n3

1
2
3
= 4.010
=2 1 + 5
14
14
14
(
n)
t2
=12 n1 + 22 n2 + 23 n3

1
2
3
= 1 + 4 + 0
= 1.871
14
14
14
(
n)
t3
=13 n1 + 23 n2 + 33 n3

2
3
1
= 0.5345
=5 + 0 + 1
14
14
14
el vector de traccin es
t(n) = 4.010
e1 + 1.871 e2 + 0.535 e3
con magnitud
s

(n)
ti =
72
22
(15)
+
+
=
14
14 14
278
= 4.456
14
b) El ngulo entre los vectores de traccin y normal est dado por:

(
n)
t nk
cos = k
(
n)
ti

cos =
1
14

7
3
2
1514 + 214
+
14
14
14
q
= 0.1122
278
14
el ngulo = 96.44 .
c) La magnitud de la componente normal es
(
n)
|N | = ti n
i

1
7
2
2
3
15
= 0.5
|N | = + +
14
14
14
14
14
14
el cuadrado de la magnitud de la componente cortante del vector de traccin es

(n) 2
2
2
|S | = ti |N |
|S | =
4.4562 0.52 = 4.428
d) Los esfuerzos principales se obtienen por medio de del determinante del tensor de esfuerzos:

2
1
5

1
4
0 = 0

5
0
1
92
CAPTULO 5.
ESFUERZO
resulta en la ecuacin de tercer grado 3 7 2 12 +93 = 0Los esfuerzos principales son 1 = 6.73; 2 =
3.59; 3 = 3.59. e) Las direcciones principales para el esfuerzo principal 1 = 6.73,
Las direcciones principales se obtienen por medio del sistema de ecuaciones:
(2 6.73) n1 n2 + 5n3 =0
n1 + (4 6.73) n2 =0
n21 + n22 + n23 =1
con solucin: n1 = 0.7020, n2 = 0.257, n3 = 0.664, el ngulo con el eje x1 : 134.58 , con el eje x2 : 75.11 ,
y con el eje x3 : 48.42 .
f) El elipsoide de Lam es

2

2

2
(
n)
(
n)
(
n)
t2
t3
t1
+
+
=1
12
22
32
con los valores de los esfuerzos principales, queda:
(
n)
t1
2
2
(6.73)

+
(
n)
t2
2
2
(3.59)

+
(
n)
t3

2
(3.59)
=1
5.5. Esfuerzo octadrico normal y

esfuerzo octadrico cortante
Un plano octadrico es un plano con la misma inclinacin con los ejes coordenados o con los ejes
principales. Esto es, n1 = n2 = n3 = n. Con la ley de cosenos:
n21 + n22 + n23 =1

3n2 =1
n=
1
3
se tienen ocho planos que satisfacen estas condiciones;

los planos
octadricos, Fig. 5.5.1.
el vector normal externo tiene las componentes 13 , 13 , 13 , el vector de traccin es
(
n)
1
3
(11 + 12 + 13 )
(5.5.1a)
(
n)
1
3
(12 + 22 + 23 )
(5.5.1b)
(
n)
1
3
(13 + 23 + 33 )
(5.5.1c)
t1
t2
t3
la magnitud de la componente normal N , del vector de traccin es

(
n)
|N |oct = ti ni =
1
3
(11 + 22 + 33 + 212 + 213 + 223 )
la magnitud de la componente cortante S , es
r

(n) 2
2
|S | = ti |N |
(5.5.2)
5.5.
ESFUERZO OCTADRICO NORMAL Y
ESFUERZO OCTADRICO CORTANTE
93
Figura 5.5.1: Planos octadricos.
|S |oct =
1
3
q
2
2
2
2 + 2 + 2 )
(11 22 ) + (22 33 ) + (33 11 ) + 6 (12
23
31
(5.5.3)
por medio del tensor de esfuerzos principales:
1
ij = 0
0
0
2
0
0
0
3
(5.5.4)
la componente normal octadrica es, ecuacin (5.5.2):
|N |oct =
1 + 2 + 3
I1
=
3
3
dondeI1 es el primer invariante de esfuerzos. La componente cortante, ecuacin (5.5.3):

q
2
2
2
|S |oct = 31 (1 2 ) + (2 3 ) + (3 1 )
(5.5.5)
(5.5.6)
Un criterio de falla establece que cuando el esfuerzo de uencia es menor que el esfuerzo cortante octadrico,
el material falla. Con los esfuerzos como en el caso de las deformaciones, se tienen esfuerzos principales,
desviadores y crculos de Mohr.
94
CAPTULO 5.
ESFUERZO
5.6. Ejercicios
5.1. Las ecuaciones de esfuerzo de exin de una viga circular en voladizo son

V R2 x22
M x2
R4
11 =
, 12 =
, 22 = 13 = 23 = 33 = 0; I =
I
3I
4
Determinar si satisfacen estas ecuaciones el equilibrio. M es el momento de exin, V es la fuerza cortante,
I es el momento de inercia y R es el radio de la seccin transversal de la viga.
5.2. El campo de esfuerzo en un medio continuo es
2
3
4x2
2
8x1 kPa
ij = 3
4x2 8x1
2
Obtener el vector de traccin en el punto P (1, 2, 3) que se encuentra sobre el plano x1 + x2 + x3 = 10.
5.3. El estado de esfuerzos en un punto est dado por medio de:
1
0.5
1
2
1.5 kg/cm2
ij = 0.5
1 1.5 1
Calcular
la
magnitud y direccin del vector de traccin en un plano cuya normal tiene los cosenos directores

1 1 1
2 , 2 , 2 . Obtener las componentes normal y tangencial de este vector de traccin.
5.4. Para el estado de esfuerzos dado en un punto P . Determinar las constantes a, b, c para que el
vector de traccin en P en el plano octadrico sea cero.
1 a b
ij = a 1 c
b c 1
5.5. Para el estado de esfuerzo en el punto P . Determinar el vector normal unitario ni para que las
componentes del vector de traccin tn1 y tn2 sean cero en P . Calcular la tercera componente.
2
0 4
ij = 0 2 4
4 4
0
5.6. Dado los esfuerzos en un punto. Calcular los esfuerzos y direcciones principales en ese punto.
11
2
8
2
10
ij = 2
8 10
5
5.7. Determinar el esfuerzo cortante mximo y el
punto; donde a > b > c son constantes.
a
ij = 0
0
plano en que acta para los esfuerzos dados en un
0
b
0
0
0
c
5.6.
EJERCICIOS
95
5.8. Determinar los esfuerzos desviadores, los esfuerzos principales desviadores y los invariantes desviadores, dado el estado de esfuerzos:
1 4 6
ij = 4 5 8
6 8 3
5.9 Determinar el esfuerzo cortante octadrico, el esfuerzo normal octadrico, el mximo esfuerzo
cortante y el plano en que se ejerce el tensor de esfuerzo con respecto al sistema coordenado xi .
Captulo 6
Principios fundamentales
6.1. Leyes fundamentales de la mecnica
del medio continuo
La mecnica del medio continuo se basa sobre cuatro principios fundamentales llamadas las leyes de
conservacin o leyes de balance:
1. Ley de conservacin de la masa.
2. Ley de conservacin de movimiento lineal.
3. Ley de conservacin de momento angular.
4. Ley de la conservacin de la energa.
Estas leyes se expresan por medio de ecuaciones integrales y generan un campo de ecuaciones que
deben satisfacerse en cada punto del medio continuo en cada instante. Las ecuaciones de campo se aplican
a cualquier continuo (slido, lquido o gas) sin importar su estructura interna. Las ecuaciones de campo
no determinan todas las variables involucradas en la teora del medio continuo, por lo que se necesitan
otras ecuaciones adicionales llamadas ecuaciones constitutivas que distinguen a un material de otro.
6.2. Conservacin de la masa, ecuacin de continuidad

Cada campo material, as como cada parte de ese campo, es ocupada por una medida escalar, no
negativa, llamada masa, que se asocia con la inercia del campo, es decir con la tendencia a resistir el
cambio en movimiento. La medida de la masa es una funcin del espacio y del tiempo. Sea m la masa
de un volumen pequeo V en la conguracin actual, si m es una funcin continua entonces:
m
V 0 V
= lm
(6.2.1)
que dene un campo escalar llamado densidad de masa al tiempo t. Cuando la masa permanece constante
durante el movimiento del cuerpo:
m=
d V
(6.2.2)
En el sistema de referencia material o inicial, el campo de densidad es
o = o (Xj , t)
97
(6.2.3)
98
CAPTULO 6.
por lo que la masa se determina por medio de:
PRINCIPIOS FUNDAMENTALES
m=
(Xj , t) dVo
(6.2.4)
Vo
La ley de la conservacin de la masa establece que la masa de un cuerpo, o parte del mismo, es invariante
bajo movimiento. Es decir, la masa permanece constante en cualquier sistema de referencia; por lo que su
derivada material es cero.
d
dm
=m
=
(xi , t) dV = 0
(6.2.5)
dt
dt V
por medio de la frmula de transporte para un campo escalar :

d
vi
d
dV =
+
dV
dt V
dt
xi
V
En el sistema espacial, la derivada material de la densidad es
d
dV = 0
dt V
de clculo, al intercambiar la derivada con la integral:

d
vi
+
dV
dt
xi
V
por tener volumen el cuerpo, entonces:
d
vi
+
=0
dt
xi
(6.2.6)
(6.2.7)
(6.2.8)
(6.2.9)
La ecuacin (6.2.9) es la ecuacin de continuidad (de la masa) de Euler. La relacin entre los sistemas
material y espacial indica:
o (Xj , 0)dVo =
(xi , t) dV
(6.2.10)
Vo
La relacin entre los diferenciales de volumen est dada por:
dV = J dVo
(6.2.11)
con ecuacin (6.2.11) en (6.2.10) se tiene la forma global o material de Cauchy de conservacin de la masa:
o (Xj , 0)dVo =
(xi (Xj , t) , t)dV
(6.2.12)
Vo
por lo que:
o = J
(6.2.13)
La ecuacin (6.2.13) indica la densidad material, tambin dada por Euler. El producto J es independiente
del tiempo:
d (J)
=0
(6.2.14)
dt
de laecuacin de continuidad:
d
vi
+
=0
dt
xi
6.2.
99
CONSERVACIN DE LA MASA, ECUACIN DE CONTINUIDAD
El primer sumando es la derivada material de la densidad:
=
+ vi
dt
t
xi
(6.2.15)
Al sustituir la ecuacin (6.2.15) en la ecuacin de continuidad:
vi
+ vi
+
=0
t
xi
xi
(vi )
+
=0
t
xi
(6.2.16)
La ecuacin (6.2.16) es la expresin ms comn de la ecuacin de continuidad. En forma extendida:
(v1 ) (v2 ) (v3 )

+
+
+
t
x1
x2
x3
Otras formas de la ecuacin de continuidad son:
vi
+
= 0;
t
xi
d
dt

1
vi
+
=0
(6.2.17)
Cuando la densidad es independiente del tiempo, se dice que el material es incompresible, para este caso,
la divergencia de la velocidad es cero:
dvi
= 0;
dxi
dv1
dv2
dv3
+
+
=0
dx1
dx2
dx3
(6.2.18)
En un potencial vectorial de la velocidad, , la velocidad rotacional del potencial

v
= rot = = ijk
d k
dxj
(6.2.19)
El principio de conservacin de la masa indica que es invariante sujeta a movimiento, ecuacin (6.2.5):
m=
0 (xj , t) dV0 =
(xi , t) dV =
[xi (xj , t) , t] J dV0
V0
con
Vo
o =J
do d (J)
=
dt
dt
Como do /dt = 0 en t = 0:
d (J)
=0
dt
qu es la ecuacin de continuidad en el sistema material. Al derivar el producto:
d (J)
d
dJ
=
J +
dt
dt
dt
(6.2.20)
100
CAPTULO 6.
adems,
dJ
dvi
=J
dt
dt
d(J)
d
dvi
=
J + J
=0
dt
dt
dxi

d
dvi
d(J)
=J
+
=0
dt
dt
dxi
6.2.1.
(6.2.21)
Fluidos incompresibles
En un medio continuo incompresible, la densidad de la materia es independiente del tiempo; la divergencia de la velocidad es idntica a cero, ecuacin (6.2.18) es decir:
vi
=0
xi
La ecuacin (6.2.19) expresa el campo de velocidad como:
vi = ijk
k
xj
(6.2.22)
donde es el potencial vectorial de la velocidad vi . Sea = (xi , t) una funcin escalar, vectorial o
tensorial arbitraria denida en la conguracin espacial; la frmula de transporte, ecuacin (6.2.8) en el
campo escalar :

d
d
vi
dV =
+
dV
dt V
dt
xi
V
la derivada del producto
d
dt
ordenar
d
dt

dV =

d
d
dvi
+
+
dV
dt
dt
dxi

d
vi
dV =
+
+
dV
t
dt
xi
V
el segundo integrando de la ecuacin (6.2.23) es la ecuacin de continuidad:
dV =
dV
dt V
t
V
(6.2.23)
(6.2.24)
Ejemplo 6.1. El movimiento de un medio continuo est por:
x1 = X1 + t X3 ,
x2 = X2 + t X3 ,
x3 = X3 + t (X1 + X2 )
Determinar la densidad en la conguracin espacial, en trminos de la densidad en la conguracin

material.
6.3.
PRINCIPIO DE CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
101
Respuesta: Por medio de la ecuacin (6.2.13), se tiene la densidad, primero con el jacobiano:

x1
x1
x1

X1 X2 X3
x
x2
x2

2
J =

X1 X2 X3
x3

x
x
3
3

X
X
X
1

1

J = 0
t
0
1
t
La densidad es

t
t = 1 2 (t)2
1
o
2
1 + 2 (t)
Un movimiento es iscrono si el material es incompresible, por lo que:
vi
d
= 0, = 0 , J = 1
= 0,
xi
dt
Un material que satisface una de estas condiciones se conoce como iscoro.
6.3. Principio de cantidad de movimiento lineal

Sea un medio continuo en movimiento con volumen V y supercie S , Fig. 6.3.1. Sujeto al vector de
traccin tni y la fuerzas msica bi , el medio tiene velocidad vi .
Figura 6.3.1: Medio continuo en movimiento.

La cantidad de movimiento lineal total de la masa se dene como:
Pi (t) =
vi dV
V
(6.3.1)
102
CAPTULO 6.
El principio de movimiento lineal indica que la razn de cambio de una parte arbitraria por unidad de
tiempo de un medio continuo es igual a la fuerza resultante sobre esa parte del medio; es decir, de acuerdo
con la segunda ley de Newton:
Fi = mai
(6.3.2)
entonces, la razn de cambio de la cantidad de movimiento respecto al tiempo es
d
(
n)
vi dV =
ti dS +
bi dV
dt V
S
V
por medio del vector de traccin en trminos de los esfuerzos:
d
vi dV =
ij nj dS +
bi dV
dt V
S
V
(6.3.3)
(6.3.4)
con el teorema de la divergencia:
por ser un mismo volumen:
ij
dV +
xj
bi dV =
dvi
dV
dt
ij
dvi
+ bi =
xj
dt
(6.3.5)
(6.3.6)
conocidas como las ecuaciones de movimiento lineal de Cauchy; establecen que en un continuo en reposo
o con velocidad uniforme, si la aceleracin es cero.
ij
+ bi = 0
xj
(6.3.7)
se tienen las ecuaciones de equilibro. Se puede mostrar que los esfuerzos espaciales y materiales se relacionan por medio de
xi xj
Jij =
SAB
(6.3.8)
XA XB
donde SAB es el tensor de esfuerzos materiales de Kirchho.
6.4. Principio de momento de la

cantidad de movimiento (Cantidad de movimiento angular)
El principio de movimiento angular establece que la razn de cambio del momento del movimiento
lineal con respecto al tiempo de un campo de movimiento es igual al momento de la resultante de las
fuerzas superciales y masas con respecto al mismo punto.
d
(
n)
ijk xj vk dv =
ijk xj tk ds +
ijk xj bk
(6.4.1)
dt V
S
V
que se reduce por medio del teorema de la divergencia queda:

vk
qk
ijk xj
bk jk dV = 0
t
xk
V
(6.4.2)
6.5.
PRINCIPIO DE CONSERVACIN DE LA ENERGA, ECUACIN DE LA ENERGA
el parntesis circular de (6.4.2) contiene las ecuaciones de movimiento (6.3.6):
ijk jk dV = 0
por existir el volumen:
103
(6.4.3)
(6.4.4)
ijk jk = 0
el tensor de esfuerzo sea simtrico: ij = ji .
6.5. Principio de conservacin de la energa, ecuacin de la energa

El principio de conservacin de la energa del medio continuo expresado por medio de cantidades
mecnicas, se obtiene de las ecuaciones de movimiento. La energa cintica K de un cuerpo material con
volumen V y supercie S en el tiempo t, se dene como:
K = 12
vi vi dV
(6.5.1)
V
al multiplicar por vi e integrar las ecuaciones de movimiento:

ij
dvi
dV
vi + bi vi dV =
vi
x
dt
j
V
V

vi vi
ij
d
dV
vi + bi vi dV =
x
dt
dt
j
V
V
Con ecuacin (6.5.1) en (6.5.3)

V
como:
ij
i + bi i
xj

dV =
(6.5.2)
(6.5.3)
dK
dt
(6.5.4)
(vi ij )
ij
vi
=
vi +
ij
xj
xj
xj
entonces
(vi ij )
vi
ij
vi =
ij
xj
xj
xj
(6.5.5)
Dado que el gradiente de velocidad, vi /xj , es un tensor de segundo orden, se separa en un tensor
simtrico y en otro antisimtrico:
vi
= dij + ij
(6.5.6)
xj
donde:
dij =
1
2
vi
vj
+
xj
xi

,
ij =
1
2
vi
vj
xj
xj
(6.5.7)
son los tensores de velocidad de deformacin y de velocidad de rotacin, respectivamente. La ecuacin

(6.5.5) queda:
ij
(vi ij )
vi
=
ij (dij + ij )
xj
xj
104
CAPTULO 6.
vi
ij
(vi ij )
=
ij dij
xj
xj
(6.5.8)
como ij ij = 0. Con ecuacin (6.5.8) en (6.5.4):

(vi ij )
dK
ij dij + bi vi dV =
x
dt
j
V

(vi ij )
dK
dV +
vi bi dV =
+
ij dij dV
xj
dt
V
V
V
dK
+
ij dij dV
vi ij nj dS +
vi bi dV =
dt
V
S
V
con el vector de traccin:
(
n)
ti
(6.5.9)
(6.5.10)
= ij nj
(
n)
vi ti dS
+
V
con
dK
+
bi vi dV =
dt
dU
=
dt
ij dij dV
(6.5.11)
(6.5.12)
ij dij dV
V
donde U es la energa interna;
(
n)
vi ti dS
bi vi dV =
V
dK
dU
+
dt
dt
el lado derecho de la ecuacin (6.5.13) es el trabajo mecnico:
. dW
(
n)
vi ti dS +
vi bi dV =
dt
S
V
(6.5.13)
(6.5.14)
En procesos reversibles el trabajo es igual a la energa y en procesos irreversibles no lo es. En el ltimo

caso el trabajo tiene una diferencial inexacta.
El principio de conservacin de energa establece que la variacin de la energa cintica ms la energa
interna por unidad de tiempo, es igual a la suma de variacin del trabajo ms cualquier otra energa
(qumica, trmica, o electromagntica) suministrada o extrada, por unidad de tiempo.
En un medio continuo termodinmico, la variacin de la energa interna por unidad de tiempo es dada
por:
d
du
dU
=
u dV =
dV
(6.5.15)
dt
dt V
dt
V
donde u: energa interna especca o energa interna por unidad de masa. Cuando el medio continuo es
un material conductor de calor y existe una diferencia de temperaturas entre el interior de la supercie
S y el exterior, entonces se presenta un ujo de calor y la cantidad de calor Q que sale del volumen V a
travs de S por unidad de tiempo es:
Q=
qi ni dS
S
(6.5.16)
6.5.
PRINCIPIO DE CONSERVACIN DE LA ENERGA, ECUACIN DE LA ENERGA
105
donde qi : ujo de calor, ni : vector unitario normal a la supercie.

Si se genera calor dentro del volumen V por la presencia de una fuerza calorca, el calor contribuye
a la diferencia de temperatura a travs de S :
H=
h dV
(6.5.17)
V
donde h: fuente de calor o constante de radiacin de calor. La cantidad de calor contenido por unidad de
tiempo en el volumen del medio continuo es H Q.
El principio de conservacin de la energa establece que la razn de cambio con respecto al tiempo de
la energa de un cuerpo es igual a la razn de cambio de las fuerzas ejercidas en el cuerpo.
dU
dK
+
= P + (H Q)
dt
dt
que es la primera ley de la termodinmica, con las ecuaciones (6.5.3), (6.5.14) a (6.5.17):
d
vi vi
d
(
n)
dV +
udV =
ti vi dS +
bi vi dV +
hdV
qi ni dS
dt V
2
dt V
S
V
V
S
(6.5.18)
(6.5.19)
con las integrales de supercie de (6.5.19):

(
n)
ti vi qi ni dS = (ij nj vi qi ni ) dS
S
y el teorema de la divergencia de Gauss:

qi
(ij vi )
dV
(ij nj vi qi ni ) dS =
xj
xi
S
V

(ij vi )
qi
ij
vi
qi
dV =
vi
+ ij
dV
xj
xi
xj
xj
xi
V
V
con
vi
= dij + ij
xj
en ecuacin (6.5.20):

vi
qi
ij
qi
ij
+ ij
dV =
vi
+ ij (dij + ij )
dV
vi
xj
xj
xi
xj
xi
V
V

ij
vi
qi
ij
qi
vi
+ ij
dV =
vi
+ ij dij
dV
xj
xj
xi
xj
xi
V
V
con las integrales del lado derecho de ecuacin (6.5.19):

d
vi vi
dvi
du
+ u dV =
vi
+
dV
dt V
2
dt
dt
V
con (6.5.21) y (6.5.22) en (6.5.19), se tiene que:

du
qi
dvi
ij
vi
+
dV =
(bi vi + h) dV +
vi
+ ij dij
dV
dt
dt
xj
xi
V
V
V
(6.5.20)
(6.5.21)
(6.5.22)
106
CAPTULO 6.
al ordenar:

dvi
du
ij
qi
vi
+
dV =
(bi vi + h) dV +
vi
+ ij dij
dV
dt
dt
xj
xi
V
V
V
por ser el integrando de la segunda integral las ecuaciones de movimiento. Como se tiene un medio
continuo, el integrando de la primera integral es cero:
du
qi
ij dij +
h = 0
dt
xi
(6.5.23)
(6.5.23) es la ecuacin de la energa, queda:
du
1
1 qi
= ij dij
+h
dt
xi
(6.5.24)
La variacin de la energa interna especca con respecto al tiempo es la suma de la potencia de esfuerzo,
ij dij , y el calor agregado al medio continuo. Cuando se considera la energa trmica, intervienen el ujo
de calor por unidad de tiempo, y la constante de radiacin de calor por unidad de masa y tiempo, h. La
variacin de unidad de calor Q en el medio continuo es
dQ
= qi ni dS +
hdV
(6.5.25)
dt
S
V
La ecuacin (6.5.25) es una diferencial inexacta. La conservacin de energa en un medio termodinmico
se dene como:
dK
du
dW
dQ
+
=
+
(6.5.26)
dt
dt
dt
dt
en forma de una ecuacin integral queda:
d
vi vi
du
(
n)
dV +
dV =
vi ti dS +
hdV
qi ni dS
(6.5.27)
dt V
2
dt
V
S
V
S
por medio del teorema de la divergencia y por existir el medio continuo:
1 ( v )
d vi vi
1 qi
ij i
+u =
+ bi i
+h
dt
2
xj
xi
(6.5.28)
es la ecuacin de energa local o espacial, se conoce como la ecuacin de Kirchho.

6.5.1.
Entropa y la ecuacin de Clausius
Duhem
La conservacin de la energa indica que el calor y el trabajo son equivalentes pero no intercambiables
en un proceso irreversible. El trabajo se convierte en calor por friccin pero el calor no se convierte en
trabajo.
La primera ley de la termodinmica establece que las energas trmica y mecnica son intercambiables,
pero no es posible su intercambio en procesos irreversibles; por ejemplo, el trabajo mecnico se convierte
en calor por friccin; pero no al contrario, lo que lleva a la segunda ley de la termodinmica. La segunda
ley de la termodinmica establece que la entropa total S por cantidad de tiempo en un medio continuo
con volumen V es menor que la suma de ujo de entropa que entra a travs de la supercie S ms la
entropa creada en el interior del propio medio. Esta denicin establece la desigualdad de Clausius
6.6.
107
ECUACIONES DE CAMPO
Duhem:
d
dt
edV
sdV >
V
qi ni
dS
T
(6.5.29)
donde e: fuente de entropa, s: entropa especca y T : temperatura absoluta. La ecuacin (6.5.29), por
medio del teorema de la divergencia es:
qi
ds
dV
(6.5.30)
edV
dV >
dt
T
V
V xi
V
La igualdad se aplica en procesos reversibles y la desigualdad en procesos irreversibles. De la ecuacin
(6.5.30) se obtiene la velocidad de produccin de entropa :
ds
1 qi
e
dt
xi T
(6.5.31)
El signo menos indica la direccin del ujo calorco. La ecuacin (6.5.31) impone restricciones a las
ecuaciones constitutivas. Esta desigualdad debe satisfacerse en cada proceso y para cada valor de las
variables de estado.
6.6. Ecuaciones de campo

Las leyes fundamentales de la mecnica del medio continuo se deben satisfacer para cada proceso o
movimiento que se ejerce sobre el medio continuo. En un medio continuo termodinmico, los fenmenos
trmicos y mecnicos van asociados, de cada principio se obtienen ecuaciones de campo, como:
1. La ecuacin de continuidad:
(vk )
+
=0
t
xk
2. Las ecuaciones de movimiento:
ij
i
+ bi =
xj
t
3. La ecuacin de la energa:
du
qi
ij dij h +
=0
dt
xi
que deben satisfacerse en cada punto del medio en todo el tiempo. Son ecuaciones donde se cumple que
la densidad o , las fuerzas msicas bi y el calor suministrado h, son funciones conocidas. Se tienen cinco
ecuaciones independientes para catorce funciones desconocidas de posicin y del tiempo: , ui , vi , ij , qi y
u (la densidad , el vector desplazamiento, la velocidad del desplazamiento, el tensor de esfuerzos y el ujo
de calor y la energa interna especca) adems se debe satisfacer la desigualdad de Clausius Duhem:
ds
1 qi
=h
>0
dt
xi T
(6.6.1)
que contienen dos incgnitas ms, la entropa especica s, y la temperatura absoluta T . As se tienen
16 incgnitas por determinan. se necesitan once ecuaciones adicionales a las cinco ecuaciones de campo,
para que el sistema sea consistente. Estas once ecuaciones se dividen en seis ecuaciones constitutivas que
caracterizan las propiedades fsicas de cada material, tres ecuaciones que relacionan la conduccin de
calor con la temperatura y dos ecuaciones termodinmicas de estado (la ecuacin calrica de estado y
la ecuacin de entropa de estado). Las ecuaciones constitutivas especican las propiedades mecnicas y
trmicas de un material. Se basan sobre su constitucin interna.
108
CAPTULO 6.
La utilidad de estas ecuaciones, en sentido matemtico, es la descripcin de las relaciones entre ecuaciones de campo cinemticas, mecnicas y trmicas que permiten la solucin de algunos problemas de
mecnica del medio continuo. Desde el punto de vista fsico, las ecuaciones constitutivas denen materiales idealizados que modelan el comportamiento de materiales reales, por lo que las ecuaciones constitutivas
representan un comportamiento particular en lugar de un material particular.
Cuando es posible despreciar la interaccin entre los procesos mecnicos y trmicos, se dice que se
emplea la teora termo elstica no acoplada de los medios continuos. Donde, los procesos mecnicos dependen de la ecuacin de continuidad y de las ecuaciones de movimiento; que forman un sistema de cuatro
ecuaciones con diez incgnitas. Las seis ecuaciones faltantes son las ecuaciones constitutivas para lograr
un sistema de ecuaciones consistente. Estas ecuaciones solamente contienen variables estticas, cinemticas y esfuerzos o desplazamientos, velocidades y deformaciones. En este caso las ecuaciones constitutivas
se conocen como las relaciones esfuerzo deformacin. En la teora elstica no acoplada se considera
conocido el campo de temperatura o al menos se puede resolver por separado. Esto es, se supone como
un proceso isotrmico y el problema que se quiere resolver es solamente mecnico.
Las ecuaciones constitutivas se pueden obtener directamente de informacin experimental desarrollando generalizaciones matemticas o por medio de axiomas basados sobre los principios de consistencia,
invariancia coordenada e indiferencia del marco material. Generalmente, las ecuaciones constitutivas estn sujetas a restricciones. Estas restricciones permiten distinguir un material de otro. De esta forma
las ecuaciones obtenidas para slidos llevan a la mecnica de slidos, las generadas para uidos llevan
a la mecnica de uidos. La elasticidad, plasticidad, hidrodinmica, dinmica de gases, reologa y otras
conforman estas mecnicas.
Las ecuaciones constitutivas no consideran a todos los fenmenos relativos a un material dado, sino
que a partir de materiales ideales denidos como slido elstico ideal o uido viscoso ideal, conocidos
como modelos materiales que representan el comportamiento de sustancias reales. Algunos problemas de
ingeniera pueden solucionarse sin relacionar esfuerzos con deformaciones, mientras que otros requieren
de alguna relacin. En este trabajo, se utilizan las ecuaciones constitutivas para relacionar esfuerzos y
deformaciones pero solo se limita a deformaciones lineales.
Un cuerpo sujeto a fuerzas externas (msicas y superciales) se deforma. Las fuerzas realizan trabajo y
el cuerpo adquiere energa interna que depende de la geometra y distribucin de temperatura. La energa
interna o energa de deformacin se determina en un estado estandarizado con temperatura uniforme y
deformacin inicial cero.
Si un cuerpo con volumen V y supercie S , se encuentra en un estado deformado en equilibrio, durante
un proceso adiabtico de deformacin; dWB y dWS representan el trabajo realizado en el volumen por
las fuerzas msicas y superciales, respectivamente. De acuerdo a la primera ley de la termodinmica
(conservacin de la energa):
dWB + dWS = d
udV
(6.6.2)
El trabajo realizado por las fuerzas msicas es
dWB =
bi dui dV
(6.6.3)
donde dui es el diferencial del vector desplazamiento. El trabajo realizado por las fuerzas superciales es
(
n)
dWS =
ti di dS
(6.6.4)
S
6.6.
109
ECUACIONES DE CAMPO
(
n)
por medio ti
= ij nj en ecuacin (6.6.4):
dWS = ij nj dui dS =
ij dui nj dS
s
(6.6.5)

dui
ij
(ij dui )
dV =
dui + ij
dV
ij dui nj dS =
xj
xj
xj
S
V
V
El trabajo de las fuerzas superciales y msicas es:

ij
ui
dWS + dWB =
dui + ij d
dV +
bi dV
xj
xj
V
V
el trabajo total dado por la ecuacin (6.6.6) se escribe como:

ij
ui
dW dV =
+ bi dui + ij d
dV
xj
xj
V
V
(6.6.6)
(6.6.7)
donde el primer integrando continene las ecuaciones de equilibrio, y en el segundo el gradiente de deformacin es un tensor de segundo orden, que se separa en sus partes simtrica y antisimtrica:
dW =
ij d (eij + ij )dV
V
V
=
ij d (eij )dV
(6.6.8)
V
donde eij es el tensor de deformacin y wij es el tensor de rotacin. Adems, ij dwij = 0. Por lo tanto,
de la ecuacin (6.6.8), el diferencial del trabajo:
dW = ij d (eij )
(6.6.9)
en forma extendida:
dW = 11 de11 + 12 de12 + 13 de13 +

21 de21 + 22 de22 + 23 de23 +
31 de31 + 32 de32 + 33 de33
La ecuacin (6.6.9) es una diferencial exacta por lo que existe una funcin W (eij ) tal que:
W
W
W
; 12 =
; 13 =
;
e11
e12
e13
W
W
W
=
; 22 =
; 23 =
;
e21
e22
e23
W
W
W
=
; 32 =
; 33 =
e31
e32
e33
11 =
12
31
(6.6.10)
110
CAPTULO 6.
Adems, por ser simtrico el tensor de esfuerzos, se tiene que:

1 W
W
ij = ji =
+
2 eij
eji
(6.6.11)
La ecuacin (6.6.9) es vlida aun en procesos isotrmicos en que interviene interviene la segunda ley
de la termodinmica. Donde W es la funcin densidad de energa de deformacin; existe en procesos
reversibles adiabticos e isotrmicos. Cuando la carga se aplica lentamente se considera que satisface las
condiciones de un proceso isotrmico; cuando la carga se aplica rpidamente se considera un proceso
adiabtico. La mayora de los slidos utilizados en ingeniera trabajan de tal forma que las deformaciones
medidas sean proporcionales a la carga en un rango amplio de cargas. Esto es, cuando la magnitud de
la carga aumenta o disminuye, as lo hace la deformacin con la misma razn de cambio que la carga.
Adems, se considera que cuando desaparece la carga desaparece la deformacin.
6.7. Ejercicios
6.1. Determinar si los campos de velocidad y densidad satisfacen la ecuacin de continuidad.
v
x1
e1 ;
1+t
o
1+t
6.2. Dada la velocidad v = t(x1 e1 + x3 e3 ). Determinar la densidad = (t) de forma tal que satisfaga
la ecuacin de continuidad.
6.3. Obtener el valor k para que el campo de velocidad sea ejercido en un medio continuo incompresible.
2
v1 = kx3 (x2 2) , v2 = x1 x2 , v3 = kx1 x3

6.4. La deformacin de un medio continuo se dene por medio de:
x1 = (1 + a) X1 + bX2 , x2 = bX1 + (1 + a) X2 , x3 = X3
donde a y b son constantes y a > b 1. Mostrar que:
o
2
(1 + a) b2
6.5. El centro de masa de un cuerpo de masa m se dene como:
1
x
i =
xi dV
m V
Por medio del principio de conservacin momento lineal, mostrar que:
d2 xi
= bi
dt2
Captulo 7
Elementos de elasticidad lineal

7.1. Introduccin
La teora clsica de elasticidad trata de los slidos linealmente elsticos. Un slido elstico tiene la
propiedad de recuperar su conguracin inicial cuando las fuerzas que causan las deformaciones dejan
de ejercer sobre el cuerpo. El comportamiento elstico puede ser lineal o no lineal. Un slido elstico
que presenta solamente deformaciones innitesimales y sus ecuaciones constitutivas son lineales, se llama
slido elstico lineal, Fig. 7.1.1. Es decir, el comportamiento elstico se caracteriza por dos condiciones:
1. El esfuerzo en un material es una funcin de la deformacin.
2. El material recupera su forma inicial al desaparecer las fuerzas ejercidas sobre l.
Figura 7.1.1: Comportamiento; a) lneal elstico; b) elstico; c) inelstico.

La ecuacin constitutiva para el comportamiento elstico tiene la forma que su forma ms sencilla es
ij = Cijpq epq
(7.1.1)
donde Cijpq es un tensor de cuarto orden simtrico conformado por 81 constantes que dependen de las
propiedades fsicas del slido y son independientes de las componentes de deformacin. La teora de elasticidad supone:
111
112
CAPTULO 7.
ELEMENTOS DE ELASTICIDAD LINEAL
1. El esfuerzo es una funcin de la deformacin.

2. En la conguracin deformada, los gradientes de desplazamientos en cualquier punto y en todos los
puntos son menor que uno.
3. La diferencia entre la descripcin lagrangiana y euleriana es despreciable.
4. Los procesos de deformacin son adiabticos (sin prdida o ganancia de calor) e isotrmicos (la temperatura se mantiene constante).
La ecuacin de la energa:
1
1 qi
du
= ij dij
+h
dt
xi
cuando se ignoran los efector trmicos queda:
du
1
= ij dij
dt
pero
dij =
la ecuacin de la energa:
deij
dt
(7.1.2)
(7.1.3)
1
du
deij
= ij
dt
dt
(7.1.4)
1
ij deij
(7.1.5)
la ecuacin diferencial de (7.1.4) es:
du =
u es una funcin de las nueve componentes de deformacin (seis por ser un tensor simtrico) u = u(eij ),
su diferencial es
u
du =
deij
(7.1.6)
eij
por lo que:
u
1
ij =
eij
(7.1.7)
La densidad de energa de deformacin es la energa por unidad de volumen; por no existir diferencia entre
el sistema material y espacial:
as:
W = o u, w = u
(7.1.8a)
W =w
(7.1.8b)
u
w
=
eij
eij
(7.1.9)
u
eij
(7.1.10)
w
eij
(7.1.11)
ij =
con (7.1.7)
ij =
Lo que indica que el comportamiento elstico depende de la existencia de una funcin de energa de
deformacin. Un material que satisface la ecuacin (7.1.11) se llama hiperelstico.
7.1.
113
INTRODUCCIN
Cuando se considera un material hiperelstico que ocupa un volumen V limitado por una supercie S
en un estado deformado en equilibrio. Durante la deformacin, el trabajo realizado por las fuerzas msicas
y superciales en un proceso adiabtico.
En la teora clsica de la elasticidad, se supone que los desplazamientos y los gradientes de desplazamientos son pequeos (o sucientemente pequeos) de tal forma que no es necesario diferenciar entre la
descripcin material y la descripcin espacial por lo que

1 ui
uj
1 ui
uj
lij = eij =
+
=
+
2 xj
xi
2 Xj
Xi
Las ecuaciones constitutivas para un medio continuo elstico lineal, ecuacin (7.1.1):
11 =C1111 e11 + C1112 e12 + C1113 e13 + C1121 e21 + C1122 e22 + C1123 e23 +
C1131 e31 + C1132 e32 + C1133 e33
por simetra del tensor de deformacin:
11 = C1111 e11 + C1122 e22 + C1133 e33 + (C1112 + C1121 ) e12 +

(C1113 + C1131 ) e13 + (C1123 + C1132 ) e23
(7.1.12)
Cada componente del estado de esfuerzo en un punto se relaciona por medio de una funcin lineal con las
componentes del estado de deformacin en ese punto.La relacin (7.1.1):
ij = Cijpq epq
se satisface en cada punto del medio continuo en cada instante de tiempo y se resuelve para eij en trminos
de pq :
eij = Sijpq pq
(7.1.13)
Cada elemento del tensor de esfuerzo es una funcin lineal de las deformaciones; por ejemplo:
12 = C1211 e11 + C1222 e22 + C1233 e33 + (C1212 + C1221 ) e12 +

(C1213 + C1231 ) e13 + (C1223 + C1232 ) e23
(7.1.14)
por ser el tensor de esfuerzos simtrico, ij = ji .
ij = Cijrs ers = ji = Cjirs ers
(7.1.15)
Cijrs = Cjirs
(7.1.16)
es decir,
El tensor de constantes es simtrico en los dos primeros ndices, por lo que de 81 constates elsticas se
reduce a 54. De igual forma, por ser el tensor de deformaciones simtrico, eij = eji :
ij = Cijrs ers = Cijsr esr
(7.1.17)
Cijrs = Cijsr
(7.1.18)
por lo tanto,
El tensor de constantes elsticas es simtrico en los dos ltimos ndices, el nmero de constantes se reduce
114
CAPTULO 7.
a 36. Por medio de la funcin de densidad de energa de deformacin u, entonces,
u
u
= 11 ;
= 22
e11
e22
(7.1.19)
con (7.1.1):
11 = C 1111 e11 + C1112 e12 + C1113 e13 + C1121 e21 + C1122 e22 +
C1123 e23 + C1131 e31 + C1132 e32 + C1133 e33
22 = C2211 e11 + C2212 e12 + C2213 e13 + C2221 e21 + C2222 e22 +
C2223 e23 + C2231 e31 + C2232 e32 + C2233 e33
con ecuacin (7.1.19):
con (7.1.20) y (7.1.21)
11
2u
=
= C1122
e11 e22
e22
(7.1.20)
2u
22
=
= C2211
e22 e11
e11
(7.1.21)
2u
2u
=
e11 e22
e22 e11
(7.1.22)
C1122 = C2211
(7.1.23)
2u
= Cijpq = Cpqij
eij epq
(7.1.24)
por lo que:
En general:
El tensor de constantes elsticas es simtrico en pares de ndices. El nmero de constantes se reduce a

21. Este nmero es independiente del material que forme al cuerpo, solamente depende de las propiedades
simtricas del tensor de constantes.
7.2. Ley de Hooke

La relacin de esfuerzo deformacin para un material linealmente anistropo elstico es
(7.2.1)
ij = Cijpq epq
Se escribe como:
11
22
33
12
13
23
C1111
C2211
C3311
C1211
C1311
C2311
C1122
C2222
C3322
C1222
C1322
C2322
C1133
C2233
C3333
C1233
C1333
C2333
C1112
C2212
C3312
C1212
C1312
C2312
C1113
C2213
C3313
C1213
C1313
C2313
C1123
C2223
C3323
C1223
C1323
C2323
e11
e22
e33
2e12
2e13
2e23
(7.2.2)
donde Cijpq es la matriz de rigideces. Se supone que se cumple en cada punto del medio continuo en cada
instante de tiempo y que puede resolverse para eij en trminos de pq . En forma similar:
eij = Sijpq pq
(7.2.3)
7.2.
115
LEY DE HOOKE
Se representa como:
e11
e22
e33
2e12
2e13
2e23
S1111
S2211
S3311
S1211
S1311
S2311
S1122
S2222
S3322
S1222
S1322
S2322
S1133
S2233
S3333
S1233
S1333
S2333
S1112
S2212
S3312
S1212
S1312
S2312
S1113
S2213
S3313
S1213
S1313
S2313
S1123
S2223
S3323
S1223
S1323
S2323
11
22
33
12
13
23
(7.2.4)
donde Sijpq es la matriz de exibilidades y tiene las mismas propiedades que la matriz de rigideces. En
1678, Hooke propuso que el esfuerzo es proporcional a la deformacin, = Ee, en 1822, Cauchy generaliz
la proposicin como ij = Cijpq epq . Los tensores de rigideces y de exibilidades dependen de la orientacin
del sistema de coordenadas; por lo tanto, siguen las reglas de transformacin de sistemas coordenados:
0
Cabcd = aai abj ack adm Cijkm
(7.2.5)
Las constantes de elasticidad son invariantes a la transformacin de ejes coordenados en cuatro casos:
1. Simetra con respecto a un plano.
2. Simetra con respecto a dos planos mutuamente perpendiculares.
3. Simetra de rotacin con respecto a un eje coordenado.
4. Simetra de rotacin con respecto a dos ejes coordenados mutuamente perpendiculares.
La simetra indica que las constantes elsticas no se modican cuando se pasa del sistema material Xj
al sistema espacial xi .
7.2.1.
Simetra con respecto a un plano.

Material monoclino
Sea el plano x1 x2 el plano de simetra, Fig. 7.2.1.
1
aij = 0
0
Que tiene la matriz de cosenos directores:
0 0
1 0
0 1
Figura 7.2.1: Plano de simetra.
(7.2.6)
116
CAPTULO 7.
de la ecuacin (7.2.5) con: a = 1, b = 1, c = 1 y d = 1:

0
C1111 = a1i a1j a1k a1m Cijkm

al realizar la suma de los ndices falsos i :
0
C1111 = a11 a1j a1k a1m C1jkm + a12 a1j a1k a1m C2jkm + a13 a1j a1k a1m C3jkm
0
se reduce a C1111 = a1j a1k a1m C1jkm . Al desarrollar las sumas de los otros ndices queda:
0
C1111 = C1111
0
similarmente, con C1123 se tiene:
C1123 = C1123
como las constantes elsticas son invariantes a la transformacin de ejes coordenados:
0
C1123 = C1123 = 0
De igual forma se tratan las 21 constantes del tensor
cero:
C1111 C1122 C1133

C1122 C2222 C2233
C1133 C2233 C3333

Cijkm =
C1112 C2212 C3312
0
0
0
0
0
0
7.2.2.
Cabcd , y se obtienen 13 constantes distintas de
C1112
0
0
C2212
0
0
C3312
0
0
(7.2.7)
C1212
0
0
0
C1313 C1323
0
C1323 C2323
Simetra con respecto a dos planos ortogonales.

Material Orttropo
Sean los planos de simetra x1 x2 y x1 x3 , Fig. 7.2.2.
Figura 7.2.2: Dos planos de simetra.
7.2.
117
LEY DE HOOKE
La matriz de cosenos directores que relacionan estos sistemas coordenados es
1 0 0
aij = 0 1 0
0 0 1
Con el mismo procedimiento del caso anterior, el
tantes diferentes de cero:
C1111 C1122
C1122 C2222
C1133 C2233
Cijkm =
0
0
0
0
0
0
7.2.3.
(7.2.8)
nmero de constantes elsticas se reduce a nueve cons-
C1133
C2233
C3333
0
0
0
0
0
0
C1212
0
0
0
0
0
0
C1313
0
0
0
0
0
0
(7.2.9)
C2323
Simetra de rotacin con respecto a un eje coordenado.

Material transversalmente istropo
Sea X3 el eje de simetra, Fig. 7.2.3. En este caso la matriz de cosenos directores que relacionan estos
sistemas coordenados es
cos
sen 0
(7.2.10)
aij = sen cos 0
0
0
1
Por medio de la ecuacin de la ecuacin constitutiva, (7.1.1). En el sistema Xj : kl = Cklmn emn y en el
0
0
sistema xi : pq = Cpqrs ers .
Figura 7.2.3: Eje de rotacin.

0
La relacin de deformacin en los dos sistemas coordenados es ers = arm asn emn .
0
e11 = cos2 e11 + 2 cos sen e12 + cos e22 ;

0
e22 = sen2 e11 2 cos sen e12 + cos e22 ; e33 = e33
118
CAPTULO 7.

0
e12 = (e22 e11 ) cos sen + e12 cos2 sen2 ;
0
e13 = e13 cos + e23 sen ; e23 = e13 sen + e23 cos sen
0
los esfuerzos: ij = aip ajq pq .

0
11 = 11 cos2 + 212 cos sen + 22 sen2

0
22 = 11 sen2 212 cos sen + e22 cos2 ; 33 = 33

0
12 = (22 11 ) cos sen + 12 cos2 sen2 ;
0
13 = 13 cos + 23 sen ; 23 = 13 sen + 23 cos

por medio de (7.1.1) se tiene:

0
0
0
0
0
0
0
33 = C3311 e11 + C3322 e22 + C3333 e33 + 2 C3312 e12 + C3313 e13 + C3323 e23
al sustituir las deformaciones primas:

0
33 =e11 C3311 cos2 + C3322 sen2 2C3312 cos sen

+ e22 C3311 sen2 + C3322 cos2 + 2C3312 cos sen

+ 2e12 (C3311 C3322 ) cos sen + C3312 cos2 sen2
+ 2e13 [C3313 cos C3323 sen ] + 2e23 [C3313 sen + C3323 cos ]
y
33 = C3311 e11 + C3322 e22 + C3333 e33 + 2 (C3312 e12 + C3313 e13 + C3323 e23 )
0
Como 33 = 33 ; al igualar los coecientes de las ecuaciones para estos esfuerzos; por ejemplo, los coecientes de e11 :
C3311 cos2 + C3322 sen2 2C3312 cos sen = C3311
ordenar trminos:
C3311 C3311 cos2 C3322 sen2 + 2C3312 cos sen = 0

C3311 1 cos2 C3322 sen2 + 2C3312 cos sen = 0
reducir
C3311 sen2 C3322 sen2 + 2C3312 cos sen = 0

(C3322 C3311 ) sen2 2C3312 cos sen = 0
se satisface cuando: C3311 = C3322 ; C3312 = 0.
0
0
De forma similar, al igualar los coecientes de 13 con los de 13 y los de 23 con los de 23 , las constantes
elsticas se reducen a cinco diferentes de cero:
C1111 C1122 C1133

0
0
0
C1122 C1111 C1133
0
0
0
C1133 C1133 C3333

0
0
0
(7.2.11)
1
0
0
0
0
0
2 (C1111 C1122 )
0
0
0
0
C1313
0
0
0
0
0
0
C1313
7.2.
119
LEY DE HOOKE
7.2.4.
Simetra de rotacin con respecto a dos ejes perpendiculares.

Material istropo
Para caracterizar un material istropo es necesario realizar rotaciones alrededor de los ejes X1 y X2 .
Estas transformaciones aseguran simetra con respecto a todos los planos y todos los ejes. La matriz de
cosenos directores para una rotacin del X2 es
cos 0 sen
0
1
0
(7.2.12)
sen 0 cos
de igual forma que para una material transversalmente istropo se obtiene:
C1111 = C3333 ;
C1313 =
1
2
(C1111 C1133 )
Mientras que la matriz de cosenos directores de la rotacin con respecto al eje X1 es
1
0
0
0 cos
sen
0 sen cos
con el mismo el procedimiento, se tienen solamente dos constantes diferentes de cero:
C1111 C1122 C1122

0
0
0
C1122 C1111 C1122
0
0
0
C1122 C1122 C1111

0
0
0
Cijkm =
1
0
0
0
(C
C
)
0
0
1111
1122
2
1
0
0
0
0
0
2 (C1111 C1122 )
1
0
0
0
0
0
(C
C1122 )
1111
2
con
= C1122 , =
1
2
se tiene que:
ij = 2eij + ij enn
(7.2.14)
(7.2.16)
C1111 = + 2
En notacin indicial:
(7.2.15)
(C1111 C1122 )
donde y son las contantes de Lam; adems es el mdulo

mecnico.
La ley de Hooke o la relacin esfuerzo deformacin es

11
+ 2
0
22
+
2

33
+
2
0

12 =
0
0
0

13
0
0
0
0
23
0
0
0
0
(7.2.13)
de elasticidad cortante, tiene signicado
0 0
0 0
0 0
0 0
0
0
e11
e22
e33
2e12
2e13
2e23
(7.2.17)
(7.2.18)
120
CAPTULO 7.
Las deformaciones en trminos de los esfuerzos quedan:
eij =
ij
1
nn +
ij
2 (3 + 2)
2
(7.2.19)
sujeto a:
(7.2.20)
6= 0, 3 + 2 6= 0
La ecuacin (7.2.19) se representa con el arreglo:
2(3+2)
e11
(3+2)
+
e22 2(3+2)
(3+2)
e33
2(3+2) 2(3+2)
2e12 =
0
0

2e13
0
0
2e23
0
0
2(3+2)
2(3+2)
+
(3+2)
0
0
0
0
0
0
1
4
0
0
0
0
0
0
1
4
0
0
0
0
0
1
4
11
22
33
12
13
23
(7.2.21)
Un material istropo elstico lineal en un estado de esfuerzo esfrico resulta en un estado de deformacin
esfrico:
nn
11 + 22 + 33
m =
=
(7.2.22)
3
3
Con las deformaciones en trminos de los esfuerzos, ecuacin (7.2,19):
e11 =
11
(nn )
+
2 (3 + 2)
2
e11 =
1
[nn + (3 + 2) 11 ]
2 (3 + 2)
e22 =
1
[nn + (3 + 2) 22 ]
2 (3 + 2)
e33 =
1
[nn + (3 + 2) 33 ]
2 (3 + 2)
de forma semejante:
sumar las deformaciones:
enn =
nn
3 + 2
la deformacin y el esfuerzo esfricos son
eesf =
enn
nn
; esf =
= m
3
3
por lo que
enn =
3
m
3 + 2
El cambio volumtrico est dado por:
eV = e11 + e22 + e33
7.2.
121
LEY DE HOOKE
La deformacin volumtrica es el cambio de volumen unitario causado por el esfuerzo esfrico:
eV =
3m
m
=
3 + 2
K
con
3 + 2
(7.2.23)
3
donde K : el mdulo volumtrico. A travs de la ecuacin (7.2.19) permite mostrar que un esfuerzo cortante
produce una deformacin cortante y esfuerzos desviadores llevan deformaciones desviadoras. Se tiene un
estado de esfuerzos desviadores cuando 11 + 22 + 33 = 0, el primer invariante de esfuerzo es cero;
ecuacin (7.2.23):
1
11
(0) +
11 =
(7.2.24)
e11 =
2 (3 + 2)
2
2
K=
en forma similar:
e22 =
33
22
, e33 =
2
2
(7.2.25)
Como 33 (11 + 22 ), entonces e33 = (11 + 22 )/2. Las relaciones esfuerzo deformacin se pueden
separar en dos partes: una esfrica:
nn = 3Kenn
(7.2.26)
y otra desviadora:
(7.2.27)
pq = 2epq
La ley de Hooke, ecuacin (7.2.19) con el mdulo volumtrico es

1
1
1
ij ij nn +
ij nn
eij =
2
3
9K
(7.2.28)
Las constantes de ingeniera, el mdulo de elasticidad, E , y la relacin de Poisson, se involucran en la ley

de Hooke por medio de ensayos de laboratorio de tensin o comresin axial.Para un estado de esfuerzos
uniaxial:
11 0 0
ij = 0 0 0
(7.2.29)
0 0 0
las deformaciones son:
e11 =
11 , e22 =
11 , e33 =
11
(3 + 2)
2 (3 + 2)
2 (3 + 2)
(7.2.30)
Las deformaciones expresadas con resultados de ensayos de pruebas axiales, que utilizan las constantes de
ingeniera: mdulo de elasticidad, E , y la relacin de Poisson, :
e11 =
11
11
11
, e22 =
, e33 =
E
E
E
(7.2.31)
Igualar las deformaciones, por medio de las ecuaciones (7.2.30) y (7.2.31), las constantes de ingeniera en
trminos de las constantes de Lam son:
E=
(3 + 2)
,
+
2 ( + )
(7.2.32)
122
CAPTULO 7.
Las constantes de Lam, en trminos de las constantes de ingeniera:
E
,
(1 + ) (1 2)
y el mdulo volumtrico:
K=
E
2 (1 + )
E
2 (1 2)
(7.2.33)
(7.2.34)
La ley de Hooke con las constantes de ingeniera, en trminos de deformaciones:
ij =
E
E
eij +
ij enn
1+
(1 + ) (1 2)
(7.2.35)
en trminos de esfuerzos:
1
[(1 + ) ij ij nn ]
(7.2.36)
E
Un gradiente de calor en un medio continuo slido produce esfuerzos. Si T la temperatura de un cuerpo
slido elstico istropo en la conguracin inicial. Cuando aumenta la temperatura una cantidad arbitraria
T , entonces todos los elementos innitesimales lineales presentan la misma expansin conservando sus
direcciones. Si es el coeciente de expansin trmica, las deformaciones axiales causadas por el cambio
de temperatura son
e11 = e22 = e33 = (T ) , e12 = e13 = e23 = 0
(7.2.37)
eij =
en notacin indicial:
eij = ij (T )
(7.2.38)
Las deformaciones trmicas pueden superponerse a las deformaciones originadas por esfuerzos, la ley
generalizada de Hooke en trminos de los esfuerzos:
1
[(1 + ) ij ij nn ] + ij (T )
E
(7.2.39)
E
E
E
eij +
ij enn
ij (T )
1+
(1 + ) (1 2)
1 2
(7.2.40)
eij =
En trminos de las deformaciones:
ij =
Cuando la ecuacin (7.2.40) contiene las constantes de Lam se conoce como la ley de Duhamel-Neumann:
ij = 2eij + ij enn (3 + 2) ij (T )
(7.2.41)
7.3. Problemas de frontera

La solucin de un problema de elasticidad consiste en la determinacin de los esfuerzos y los desplazamientos en un punto y en todos los puntos de un cuerpo elstico sujeto a fuerzas y desplazamientos
superciales y fuerzas msicas. Estas fuerzas y desplazamientos establecen las condiciones de frontera. Se
tienen como incgnitas las seis componentes del estado de esfuerzo y las tres componentes de desplazamiento en un punto. Para obtener estos esfuerzos se utilizan las ecuaciones de equilibrio, las seis relaciones
esfuerzo deformacin y las seis ecuaciones deformacin desplazamiento. Estas ecuaciones forman un sistema de quince ecuaciones con quince incgnitas. Para garantizar una solucin nica del sistema, se deben
satisfacer las ecuaciones de compatibilidad. Tanto los esfuerzos como las deformaciones son funciones del
7.3.
123
PROBLEMAS DE FRONTERA
sistema coordenado. Cuando las coordenadas de los puntos de la supercie del cuerpo se sustituyen en las
expresiones de los esfuerzos y los desplazamientos, los valores resultantes deben coincidir con los valores
externos. Las condiciones de frontera llevan a tres problemas:
Problema 1. Determinar los esfuerzos y desplazamientos en todos los puntos en el interior de un cuerpo
elstico en equilibrio cuando las fuerzas msicas son conocidas y las fuerzas superciales son especicadas.
elstico en equilibrio cuando las fuerzas msicas son conocidas y los desplazamientos superciales son
especicados.
elstico en equilibrio cuando las fuerzas msicas son conocidas y parte de las fuerzas y desplazamientos
superciales son especicados.
Cuando los esfuerzos son impuestos sobre la frontera es deseable expresar las ecuaciones en trminos
de los esfuerzos; cuando los desplazamientos son impuestos en la frontera, entonces es mejor tener las
ecuaciones en trminos de los desplazamientos.
7.3.1.
Ecuaciones de elasticidad en trminos de los desplazamientos
Las ecuaciones que intervienen en un problema de anlisis son:

1. Las ecuaciones de equilibrio:
ij
+ bi = 0
xj
(7.3.1)
2. Las relaciones esfuerzo deformacin o ley de Hooke:
ij = 2eij + ij enn
(7.3.2)
3. Las relaciones desplazamiento deformacin:
1
eij =
2
ui
uj
+
xj
xi
(7.3.3)
Estas quince ecuaciones se reducen a tres ecuaciones en trminos de los desplazamientos. Se sustituyen las
ecuaciones desplazamiento deformacin (7.3.1) en la ley de Hooke, en trminos de las deformaciones,
(7.2.18):

uj
1 ui
un
+
ij = 2
+ ij
2 xj
xi
xn

ui
uj
un
ij =
+
+ ij
(7.3.4)
xj
xi
xn
(7.3.4) en las ecuaciones de equilibrio (7.3.1):

ui
uj
un

+
+ ij
xj
xi
xn
+ bi = 0
xj

2 ui
un
+ ( + )
+ bi = 0
xj xj
xi xn
con
2
2
2
2 =
=
+
+
2
2
xj xj
x1
x2
x23
(7.3.5)
124
CAPTULO 7.
Se tiene:
2 ui + ( + )
xi
un
xn

+ bi = 0
(7.3.6)
Las ecuaciones (7.3.6) sellaman las ecuaciones de Navier-Cauchy. Una vez determinado el vector desplazamiento por medio de estas ecuaciones, las deformaciones y los esfuerzos se obtienen de las ecuaciones
deformacin-desplazamiento y de la ley de Hooke, respectivamente. Como los desplazamientos estn determinados, no es necesario revisar la satisfaccin de las ecuaciones de compatibilidad.
7.3.2.
Ecuaciones de elasticidad en trminos de esfuerzos
En este caso no cualquier solucin de las ecuaciones de equilibrio corresponde con un estado de deformacin posible ya que este estado debe satisfacer las ecuaciones de compatibilidad. Las primeras tres
ecuaciones de compatibilidad son:
2 e22
2 e12 2 e11
2 e33
2 e13 2 e22
2 e33
2
2 e11
,
,
+
=2
+
=2
+
=2
2
2
2
2
2
2
x2
x1
x1 x2 x3
x1
x1 x3 x3
x2
x2 x3
Las segundas tres ecuaciones de compatibilidad son:

e13
e12
e23
e13
e12
e23
2 e11
2 e22
+
+
,
+
,
=
=
x1
x1
x2
x3
x2 x3 x2 x1
x2
x3
x1 x3

e23
e13
e12
2 e33
+
=
x3 x1
x2
x3
x1 x2
(7.3.7)
(7.3.8)
con la primera ecuacin de compatibilidad:
2 e11
2 e22
2 e11
+
=2
2
2
x2
x1
x1 x2
y la ley de Hooke en trminos de esfuerzos, (7.3.3):
eij =
en forma extendida
1
[(1 + ) ij ij nn ]
E
1
(11 22 33 )
E
1
= (11 + 22 33 )
E
1
= (11 22 + 33 )
E
1+
e12 =
12
E
1+
e13 =
13
E
1+
e23 =
23
E
e11 =
e22
e33
(7.3.9)
(7.3.10)
(7.3.11)
(7.3.12)
(7.3.13)
(7.3.14)
7.3.
125
PROBLEMAS DE FRONTERA
con (7.3.9), (7.3.10) y (7.3.12) en la primera ecuacin de compatibilidad:
2 11
2 22
2 11
2 22
2 33
2 33
12
+
= 2 (1 + )
2
2
2
2
2
x2
x1
x1
x2
x1
x22
x1 x2
2
y v x222 y v x211 en el lado derecho de esta ecuacin:

1

(1 + v)
2 22
2 11
+
x22
x21
2 (11 + 22 + 33 ) 2 (11 + 22 + 33 )
+
x21
x22
2
12
= 2 (1 + )
x1 x2

como 11 + 22 + 33 es el primer invariante de esfuerzo, I1 :

2

2

2 22
2 I1
11
I1
2 12
+
+
(1 + )
= 2 (1 + )
2
2
2
2
x2
x1
x1
x2
x1 x2
(7.3.15)
Las ecuaciones primera y segunda de equilibrio:
11
12
13
+
+
+ b1 = 0
x1
x2
x3
12
22
23
+
+
+ b2 = 0
x1
x2
x3
se tiene:
12
11
13
=
b1
x2
x1
x3
22
23
12
=
b2
x1
x2
x3
(7.3.16a)
(7.3.16b)
las derivadas de (7.3.16) con respecto a x1 y x2 :
2 12
2 13
2 11
b1
2
x1 x2
x1
x1 x3
x1
2
2
2
12
22
23
b2
=
x1 x2
x22
x1 x3
x2
(7.3.17a)
(7.3.17b)
la suma de estas ecuaciones:
2 12
2 11
2 22
[2
=
x1 x2
x21
x22
x3
13
23
+
x1
x2
b1
b2
x1
x2
(7.3.18)
con la tercera ecuacin de equilibrio:
23
33
13
+
=
b3
x1
x2
x3
(7.3.19)
126
CAPTULO 7.
(7.3.19) en (7.3.18):
2
(7.3.20) en (7.3.15):
2 12
2 22
2 33
b1
2 11
b2
b3
+
2
2
x1 x2
x1
x2
x23
x1
x2
x3
(7.3.20)

2 11
2 22
2 22
2 33
2 11
+
+
+
(1 + )
x21
x2
x21
x22
x23
2
2

I1
I1
b1
b2
b3
+ 2 3 = (1 + )
+
x21
x2
x1
x2
x3
(7.3.21)
con
2 33
2 33
2 33
2 11 2 22
,
,
,
,
2
2
2
x1
x2
x3
x23
x32
en el segundo parntesis izquierdo de (7.3.21), despus de operacianes:

2 I1
(1 + ) 2 I1 2 33
x23
2

I1
2 I1
b1
b2
b3
+
=
(1
+
)
+
x22
x23
x1
x2
x3
y
2 I1
en el segundo parntesis izquierdo de (7.3.22):
x23

2 I1
2
2
(1 + ) I1 33
x23

2 I1
b1
b2
b3
2 I1
=
(1
+
)
+
x23
x1
x2
x3
En forma similar la segunda y tercera ecuaciones de compatibilidad se tiene:

2 I1
2
2
(1 + ) I1 11
x21

2 I1
b1
b2
b3
2
I1
= (1 + )
x21
x1
x2
x3

2 I1
(1 + ) 2 I1 2 22
x22

2 I1
b1
b2
b3
2 I1
=
(1
+
)
x23
x1
x2
x3
(7.3.22)
(7.3.23)
(7.3.24)
(7.3.25)
La suma de las ecuaciones (7.3.23) a (7.3.25) es
(1 ) 2 I1 = (1 + )
2 I1 =
1+
1
bi
xi
bi
xi
(7.3.26)
7.4.
127
PRINCIPIOS DE SUPERPOSICIN Y SAINT VENANT
(7.3.26) en (7.3.24):
2 11 +
con
1 2 I1
1 bi
b1
b2
b3
+
=
+
+
1 + x21
1 xi
x1
x2
x3
b1
en el lado derecho de esta ecuacin:
x1
2
11 +
1 bi
1 2 I1
bi
b1
+
=
2
1 + x21
1 xi
xi
x1
2 11 +
bi
1 2 I1
b1
=
2
1 + x21
1 xi
x1
(7.3.27)
al utilizar las ecuaciones (7.3.22) y (7.3.25) se obtienen las ecuaciones:
2 22 +
1 2 I1
b2
bi
2
=
1 + x22
1 xi
x2
(7.3.28)
2 33 +
1 2 I1
bi
b3
=
2
2
1 + x3
1 xi
x3
(7.3.29)
Con la cuarta, quinta y sexta ecuaciones de compatibilidad y las ecuaciones (7.3.9) a (7.3.14) junto con
las ecuaciones de equilibrio se tienen:

1
2 I1
b1
b2
2 12 +
=
+
(7.3.30)
1 + x1 x2
x2
x1

2 I1
b1
b3
1
2
=
+
(7.3.31)
13 +
1 + x1 x3
x3
x1

2 I1
1
b2
b3
2
23 +
=
+
(7.3.32)
1 + x2 x3
x3
x2
Las ecuaciones (7.3.27) a (7.3.32) se reducen a:
1
2 I1
bn
ij +
=
ij
1 + xi xj
1
xn
2
bi
bj
+
xj
xi
(7.3.33)
que son las ecuaciones de compatibilidad de Beltrami-Michell.
7.4. Principios de superposicin y Saint Venant

Por ser las ecuaciones de equilibrio diferenciales lineales se puede utilizar el principio de superposicin
en el caso de pequeos desplazamientos para obtener soluciones de problemas por medio de otros con
soluciones conocidas. Esto es, la suma de dos conjuntos de ecuaciones de equilibrio corresponde a dos
128
CAPTULO 7.
estados de esfuerzos:
(1)
ij
(1)
+ bi = 0|
xi
(7.4.1)
(2)
ij
(2)
+ bi = 0
xi
se tiene con el principio de superposicin:

(1)
(2)
ij + ij
xi

(1)
(2)
+ bi + bi
=0
(7.4.2)
(7.4.3)
El principio de superposicin establece que el estado de esfuerzo o el estado de desplazamiento en un

punto de un cuerpo puede determinarse calculando el estado de esfuerzo o deformacin ocasionado por
cada carga ejercida separadamente sobre este cuerpo y sumando cada uno de los estados correspondientes a
las cargas. Cada carga individual no debe modicar signicativamente la geometra o conguracin original
del cuerpo. Los desplazamientos elsticos totales en un punto de un cuerpo sujeto a una combinacin de
fuerzas superciales se determina por medio de la suma de los desplazamientos en este punto cuando
cada fuerza se aplica independientemente de su ubicacin y de la secuencia de aplicacin. El principio de
Saint Venant establece que los estados de esfuerzo y deformacin producidos en puntos sucientemente
alejados de la regin de aplicacin de las fuerzas superciales son los mismos que los originados por otras
fuerzas superciales que presenten la misma resultante estticamente equivalente y que estn aplicadas
en la misma regin del cuerpo. Los estados de esfuerzo y deformacin en la vecindad de aplicacin de los
sistemas de fuerzas no son equivalentes. Este principio simplica la solucin de algunos problemas porque
modica las condiciones de contorno por medio de un sistema de fuerzas estticamente equivalente al
sistema original.
7.5. Elasticidad unidimensional

En elasticidad unidimensional se supone que las fuerzas msicas son despreciables. Se tienen el estado
de esfuerzo unidimensional y el estado unidimensional de deformacin. Existe un estado unidimensional
de esfuerzo en un cuerpo cuando en cada punto y en todos los puntos el tensor de esfuerzos tiene la forma:
11 0 0
ij = 0 0 0
(7.5.1)
0 0 0
Las deformaciones, por medio de la ley de Hooke, ecuacin (7.2.36):
eij =
1
[(1 + ) ij ij nn ]
E
son para este caso:
e11 =
11
11
11
, e22 =
, e33 =
, e12 = e23 = e13 = 0
E
E
E
7.5.
129
ELASTICIDAD UNIDIMENSIONAL
los desplazamientos se obtienen al integrar, las relaciones desplazamiento-deformacin:
e11 =
sujeto a que:
u1
;
x1
e22 =
u2
;
x2
e33 =
u3
x3
du1
du2
du1
du3
du2
du3
+
=
+
=
+
=0
dx2
dx1
dx3
dx1
dx3
dx2
as
du1
11 du2
du3
=
,
= 11 ,
= 11
dx1
E dx2
E
dx3
E
(7.5.2)
que resulta en:
11
11
11
x1 , u 2 =
x2 , u 3 =
x3
(7.5.3)
E
E
E
Se tiene un estado unidimensional de deformacin en un cuerpo, cuando en cada punto y en todos los
puntos:
u1 = u1 (x1 ) , u2 = 0, u3 = 0
(7.5.4)
u1 =
las deformaciones son:
e11 = e11 (x1 ) , e22 = e33 = e12 = e13 = e23 = 0

por medio de la ley de Hooke en trminos de las deformaciones, ecuacin (7.2.35):
ij =
los esfuerzos
E
E
eij +
ij enn
1+
(1 + ) (1 2)
E
E
e11 +
(e11 + e22 + e33 )
1+
(1 + ) + (1 2)
E
[(1 )e11 + (e22 + e33 )]
=
(1 + ) (1 2)
11 =
22 =
E
[(1 )e22 + (e11 + e33 )]
(1 + ) (1 2)
33 =
E
[(1 )e22 + (e11 + e33 )]
(1 + )(1 2)
12 =
E
E
E
e12 , 13 =
e13 , 23 =
e23
1+
1+
1+
se reducen a:
11 =
E(1 )
E
E
e11 , 22 =
e11 , 33 =
e11
(1 + )(1 2)
(1 + )(1 2)
(1 + )(1 2)
es decir, 22 = 33 , con la primera ecuacin de equilibrio:
11
12
13
+
+
+ b1 = 0
x1
x2
x3
(7.5.5)
130
CAPTULO 7.
se obtiene que 11 es una constante. Las otras dos ecuaciones de equilibrio se satisfacen. Por lo tanto
e11 = e, una constante. El vector desplazamiento queda, al integrar
u1
=e
x1
las componentes del vector desplazamiento son
u1 = ex1 , u2 = 0, u3 = 0
7.6. Elasticidad plana

Algunos problemas de elasticidad se resuelven en un plano; por lo que se tienen problemas de esfuerzo
plano y problemas de deformacin plana. En esfuerzo plano se involucran placas, tienen en que una
dimensin es mucho menor que las otras dos; las cargas se aplican uniformemente en el borde de la placa
y se ejercen en el plano de la placa, Fig. 7.6.1. Mientras que en deformacin plana el cuerpo tiene una
dimensin mucho mayor que las otras dos, como en barras, vigas y columnas. Las cargas se distribuyen
perpendicularmente en la longitud mayor, Fig. 7.6.2.
Figura 7.6.1: Esfuerzo plano.
Figura 7.6.2: Deformacin plana.
7.6.
131
ELASTICIDAD PLANA
7.6.1.
Esfuerzo plano
Existe un estado de esfuerzo plano cuando en cada punto y todos los puntos interiores de un cuerpo
se tiene que:
11 = 11 (x1 , x2 ) , 22 = 22 (x1 , x2 ) , 12 = 12 (x1 , x2 ) , 13 = 23 = 33 = 0
(7.6.1)
en placas delgadas se consideran valores medios o promedios del vector desplazamiento o de los esfuerzos
en el espesor, lo que se conoce como estado generalizado de esfuerzo plano. Las relaciones esfuerzo deformacin, ecuacin (7.2.35):
ij =
E
E
eij +
ij enn
1+
(1 + ) (1 2)
en forma extendida:
E
[(1 ) e11 + e22 + e33 ]
(1 + ) (1 2)
E
[e11 + (1 ) e22 + e33 ]
=
(1 + ) (1 2)
E
e12 , 13 = 23 = 33 = 0
=
1+
11 =
22
12
con 33 = 0:
E
[e11 + e22 + (1 ) e33 ]
(1 + ) (1 2)
(e11 + e22 )
=
1
33 = 0 =
e33
al sustituir e33 en 11 y 22 :
11 =
E
E
E
(e11 + e22 ) , 22 =
(e11 + e22 ) , 12 =
e12
1 2
1 2
1+
El tensor de esfuerzo es el arreglo:
11
ij = 12
0
12
22
0
0
0
0
Por medio se la Ley de Hooke, en trminos de los esfuerzos:
eij =
1
1
(11 22 ) , e22 = (11 + 33 )
E
E
1+
= (11 + 22 ) , e12 =
12 , e13 = e23 = 0
E
E
e11 =
e33
1
[(1 + ) ij ij nn ]
E
(7.6.2)
132
CAPTULO 7.
el tensor de deformaciones es
e11
eij = e12
0
e12
e22
0
0
0
e33
(7.6.3)
donde e33 es una funcin de x1 y x2 . Las ecuaciones de equilibrio son
11
12
12
22
+
+ b1 = 0;
+
+ b2 = 0; b3 = 0
x1
x2
x1
x2
en esfuerzo plano las fuerzas msicas son independientes de x3 . Las ecuaciones de compatibilidad se
reducen a:
2 e11
2 e22
2 e12 2 e33
2 e33
2 e33
+
=
2
=
0,
=
0,
,
=0
x22
x21
x1 x2 x21
x22
x1 x2
por lo que
2 e33
2 e33
2 e33
=
=
=0
2
2
x1
x2
x1 x2
as, e33 = C1 x1 + C2 x2 + C3 , donde C1 , C2 y C3 son constantes de integracin.

7.6.2.
Deformacin Plana
Un estado de deformacin plana se caracteriza por medio de:
u1 = u1 (x1 , x2 ) ,
u2 = u2 (x1, x2 ) ,
u3 = 0
Las relaciones desplazamiento-deformacin quedan:

u1
u2
1 u1
u2
e11 =
, e22 =
, e12 =
+
, e33 = e13 = e23 = 0
x1
x2
2 x2
x1
(7.6.4)
(7.6.5)
Las relaciones esfuerzo deformacin, ecuacin (7.2.35):
ij =
E
E
eij +
ij enn
1+
(1 + ) (1 2)
11 =
E
[(1 ) e11 + e22 ]
(1 + ) (1 2)
22 =
E
[e11 + (1 ) e22 ]
(1 + ) (1 2)
33 =
E
[e11 + e22 ]
(1 + ) (1 2)
12 =
E
e12 , 13 = 23 = 0
1+
La ley de Hooke en trminos de los esfuerzos, ecuacin (7.2.36):
eij =
1
[(1 + ) ij ij nn ]
E
(7.6.6)
7.6.
133
ELASTICIDAD PLANA
con deformaciones
1
(11 22 33 )
E
1
e22 = (11 + 22 33 )
E
1
e33 = (11 22 + 33 ) = 0
E
1+
e12 =
12 , e13 = e23 = 0
E
e11 =
de (7.6.8)
33 = (11 + 22 )
(7.6.11) en (7.6.7):

1
11 22 2 (11 + 22 )
E
1+
e11 =
[(1 ) 11 22 ]
E
(7.6.7)
(7.6.8)
(7.6.9)
(7.6.10)
(7.6.11)
e11 =
En forma similar con (7.6.8)
e22 =
1+
[11 + (1 ) 22 ]
E
1+
12
e12 =
E
(7.6.12)
(7.6.13)
(7.6.14)
al sustituir (7.6.12) y (7.6.13) en (7.6.6):
33 =

1+
E
{(1 2) 11 + (1 2) 22 }
(1 + ) (1 )
E
33 = (11 + 22 )
(7.6.15)
por lo que: 33 es funcin de x1 y x2 . Las ecuaciones de equilibrio se reducen a:
11
12
12
22
+
+ b1 = 0;
+
+ b2 = 0; b3 = 0
x1
x2
x1
x2
Las fuerzas msicas son independientes de x3 . Solamente queda la primera ecuacin de compatibilidad:
2 e11
2 e11
2 e12
+
=
2
x22
x21
x1 x2
Las ecuaciones de Navier-Cauchy:
2 ui
2 uj
+ ( + )
+ bi = 0
xj
xi xj
2 ui + ( + )
se reducen
2 u1 + ( + )
(enn )
+ bi = 0
xi
(e11 + e22 ) + b1 = 0
x1
(7.6.16)
134
CAPTULO 7.
2 u2 + ( + )
(e11 + e22 ) + b2 = 0
x2
(7.6.17)
b3 = 0
(7.6.18)
donde el vector desplazamiento cumple en todas las partes del medio continuo las condiciones de contorno.
En elasticidad plana se tiene que con las ecuaciones de equilibrio:
11
12
22
12
=
b1 ,
=
b2
x2
x1
x1
x2
al derivar con respecto a x1 y x2 :

12
11
12
22
=
b1 ,
=
b2
x1 x2
x1
x1
x2 x1
x2
x2
y sumar:
2 12
2
=
x1 x2
2 22
b1
2 11
b2
+
+
+
2
2
x1
x2
x1
x2
(7.6.19)
por el otro lado, al derivar las ecuaciones (7.6.12) a (7.6.14):

2 e11
1+
2 22
2 11
=
(1
)
x22
E
x22
x22

1+
2 11
2 22
2 e22
=
v
+ (1 )
x21
E
x21
x21
2 e12
1 + 2 12
=
x1 x2
E x1 x2
se tiene la ecuacin de compatibilidad

1+
2 11
2 22
(1 )
+
E
x22
x22

2 11
1+
2 22
1 + 2 12
+
(1
)
=
2
2
E
x1
x1
E x1 x2
con (7.6.19) en (7.6.20):

1+
2 11
2 22
2 11
2 22
(1 )
+
(1
)
=
E
x22
x22
x21
x21

1 + 2 11
2 22
b1
b2
+
+
+
E
x21
x21
x1
x2
as,
(1 )
2 11
2 22
2 11
+
(1
x22
x21
x21

2 22 2 11
2 22
b1
b2
+
+
=
+
x22
x21
x2
x1
x2
(7.6.20)
7.7.
135
LA FUNCIN DE ESFUERZO DE AIRY

(1 )
2 11
2 11
2 22
2 22
+
+
+
2
2
2
x1
x2
x1
x22
se reduce a:
2 (11 + 22 ) =
1
1

=
b1
b2
+
x1
x2
b1
b2
+
x1
x2
(7.6.21)
cuando las fuerzas msicas se mantienen constantes:
2 (11 + 22 ) = 0
(7.6.22)
La ecuacin (7.6.22) indica que 11 + 22 es una funcin armnica. Expresada en coordenadas cilndricas
es
2

1
1
1 2
br
1 b
br
+
(rr + ) =
+
+
+
(7.6.23)
r2
r r r2 2
1
r
r
r
7.7. La funcin de esfuerzo de Airy

En el caso de esfuerzo plano, cuando las fuerzas msicas permanecen constantes o se pueden ignorar,
la solucin del problema puede obtenerse por medio de la funcin de esfuerzos de Airy. En la bsqueda
de una funcin adecuada de esfuerzos se realizan diferentes ensayos para algunos casos de condiciones de
frontera. En coordenadas cilndricas, la funcin de Airy toma la forma:
= f (r) cos n o = f (r) sen n
(7.7.1)
donde : es la funcin de esfuerzos de Airy. Las condiciones de frontera se satisfacen con cualquier
funcin con exponente menor de tres. Para exponentes superiores de cuatro la funcin debe satisfacer las
condiciones de frontera. En una distribucin de esfuerzos axialmente simtrica (con respecto a un eje) la
funcin no depende y la ecuacin biarmnica se transforma en la ecuacin diferencial de Euler:
d4 2 d3
1 d2
1 d
=0
+
+ 3
4
3
2
2
dr
r dr
r dr
r dr
(7.7.2)
Las ecuaciones fundamentales para la solucin de problemas bidimensionales de un cuerpo istropo elstico, consiste en aplicar las ecuaciones de equilibrio.
11
12
12
22
+
+ b1 = 0,
+
+ b2 = 0
x1
x2
x1
x2
la condicin de compatibilidad
2 e11
2 e22
e12
+
=2
2
2
x2
x1
x1 x2
(7.7.3)
(7.7.4)
si las fuerzas msicas son conservativas, se denen con una funcin potencial: K = K(x1 , x2 ) de tal forma
que:
K
bi =
(7.7.5)
xi
Se dene una funcin de esfuerzo de Airy = (x1 , x2 ) de tal forma que los esfuerzos son:
11 =
2
2
2
+
K,
=
+
K,
22
12
x22
x21
x1 x2
(7.7.6)
136
CAPTULO 7.
Las ecuaciones de equilibrio quedan, (6.132):
3
K
3
+
+ pb1 = 0
2
x1 x2
x1
x1 x22
3
3
K
+
+
+ b2 = 0
2
2
x1 x2
x1 x2
x2
se satisfacen.
Para el caso de esfuerzo plano, la ley de Hooke establece:
e11 =
1
1+
1
(11 22 ) , e22 = (22 11 ) , e12 =
12
E
E
E
al sustituir en la ecuacin de compatibilidad (61.30) queda en trminos de los esfuerzos:

1 2 11
2 22
1 2 22
2 11
2 (1 + ) 2 12
=
E x22
x21
E x21
x22
E
x1 x2
ordenar:
2 22
2 11
+
x22
x21
2 22
2 11
+
x22
x21

= 2(1 + )
2 12
x1 x2
(7.7.7)
Por medio de la funcin de Airy:
4 2K
4 2K
+
+
+
4
2
x2
x2
x21
x21
4

2K
4
2K
4
+
+
+
= 2 (1 ) 2 2
2
2
2
2
2
2
x1 x2
x1
x1 x2
x2
x1 x2
se reduce a:
4
4
4
+2 2 2 +
= (1 )
4
x1
x1 x2
x42
2K
2K
+
2
x1
x22
(7.7.8)
de igual forma, para deformacin plana:
1+
1+
[(1 )11 v22 ] , e22 =
[(1 )22 v11 ] ,
E
E
1+
=
12
E
e11 =
e12
2 e11
2 e22
2 e12
+
=
2
x22
x21
x1 x2
queda:

(1 )
2 11
2 22
+
2
x2
x21
2 11
2 22
+
2
x1
x22

=2
2 12
x1 x2
y por medio de la funcin de los esfuerzos de Airy:
4
1 2
4
4
+
2
+
=
4
2
2
4
x1
x1 x2
x2
1
2K
2K
+
x21
x22
(7.7.9)
7.7.
137
si las fuerzas msicas son gravitacionales o constantes:

2
2K
K
+
=0
x21
x22
y
4
4
4
+
2
+
= 4 = 0
x41
x21 x22
x22
(7.7.10)
donde es una funcin biarmnica. Se deben satisfacer las condiciones de frontera.

Ejemplo 8.1. Fuerza concentrada en un punto de una frontera horizontal. Figura 7.7.1.
Figura 7.7.1: Carga sobre palno horizontal.

Solucin: Si P la fuerza concentrada vertical en la frontera horizontal AB , sobre el eje x2 , de una
supercie innitamente larga, con una distribucin de carga uniforme en la direccin x3 , de espesor
unitario. Las unidades de P son de carga por unidad de espesor. La distribucin de esfuerzos depende
de la fuerza que ejerce en la frontera cerrada ABCD, sin importar que esta frontera se encuentre en el
innito. Cualquier elemento Q a una distancia r desde el punto de aplicacin de la fuerza se encuentra
sujeto a compresin axial en la direccin radial.
Se considera la funcin de Airy:
= ar sen
(a)
Se verica que la funcin propuesta sea biarmnica:
4 = 0
(b)
En coordenadas polares:
4
=
con:
1 2
1
2
+
+
r2
r r r2 2

= a sen ,
r
2 1
1 2
+
+
r2
r r
r2 2
2
=0
r2

=0
138
CAPTULO 7.
(c)
= ar (sen + cos ) ,
(d)
con (c) y (d):

(e)
con
2
= ar (2 cos sen)
2
2 1
1 2
+
+
r2
r r
r2 2
2
a cos
r
2
a cos
r
2
= 2 a cos ,
r
(f)
2
= a sen ,
r

=
2
r2
2
2
2
a cos
r
2
a cos
r
2
a cos
r
4
a cos
r3
2
= a cos
r
(g)
con (f) y (g):

2
1
1 2
2
+
+
a cos =
r2
r r r2 2
r
2
2
4
a cos 3 a cos 3 a cos = 0
r3
r
r
La funcin = ar sen es biarmnica, puede ser utilizada para obtener los esfuerzos. Los esfuerzos estn
dador por:

1
1 2
2
1
rr =
+ 2 2 , =
,
r
r r
r
r2
r r

(h)
(c) y (d) en (h):
rr =
1
1
a sen + 2 [ar (2 cos sen )]
r
r
2a
cos
rr =
r
(i)
= 0
(j)
r =

1
(ar sen + ar cos )
r r
r =
[a sen + a cos ]
r
r = 0
(k)
La resultante de las fuerzas ejercidas sobre una supercie cilndrica de radio r es igual a P , y se obtiene
con la suma de las componentes verticales de estas fuerzas, rr rd cos . Esto es,
P +2
0
rr r cos d = 0
7.7.
139
con (i):
2a
cos r cos d = P
r
a cos2 d = P
(l)
y
cos2 axdx =
x sen 2ax
+
2
4
entonces,

4a
sen 2
+
2
4

2
= P
a = P
P
a=
(m)
(m) en (a) la funcin de esfuerzo de Airy es:
P
r sen
(n)
el esfuerzo de compresin radial, ecuacin (i) es
rr =
2P cos
r
(o)
en el crculo de dimetro d, Fig. 7.7.1, con centro sobre el eje x1 y tangente al eje x2 , en el punto O, para
cualquier punto Q en la circunferencia:
r
cos =
d
r = d cos
(p)
(p) en (o):
rr =
2P
d
(q)
Los esfuerzos son los mismos en todos los puntos de la circunferencia de dimetro d, excepto en el punto
O, el punto de aplicacin de la carga. En este punto, el esfuerzo es innito, por ser el rea cero. Es decir,
se encuentra sujeto a ujo plstico. Las deformaciones se obtienen para deformacin plana:
1+
1+
[(1 ) 11 v22 ] , e22 =
[11 + (1 ) 22 ] ,
E
E
1+
=
12
E
e11 =
e12
140
CAPTULO 7.
e33 = e13 = e23 = 0; 33 = (11 + 22 )

Con los esfuerzos:
11 = rr =
2P cos
r
= r = rz = z = 0 zz =
as,
err =
2P cos
r
1+
[(1 ) rr ]
E
(1)

2 1 2 P cos
err =
E
r
1+
e =
(rr )
E
2 (1 + ) P cos
e =
E
r
(2)
er = 0
(3)
Las deformaciones en trminos de los desplazamientos, en coordenadas cilndricas:
err =
ur
r
(4)
e =
1 u
ur
+
r
r
(5)
er =
1
2
1 ur
u
u
+
r
r
r
(6)
(1) en (4):

2 1 2 P cos
ur
=
r
E
r
2 1 2 P cos
ur =
dr
E
r

2 1 2
ur =
P cos ln r + f1 ()
E
(7)
con (2) y (5):
2 (1 + ) P cos
1 u
ur
=
+
E
r
r
r
2 (1 + ) P cos
u
=
+ ur
E
7.7.
141
Con (7) y ordenar:

2 1 2
u
2 (1 + )
=
P cos +
P cos ln r f1 ()
E
E
#

"
2 1 2
2v (1 + )
u =
P cos +
P cos ln r f1 () d
E
E
2 1 2
2 (1 + )
P sen +
P sen ln r f1 ()d + f2 (r)
u =
E
E
(8)
de (3) y (6):

u
u
1 ur
+
=0
r
r
r
!

2 1 2
1 2 1 2
df1 ()
1 df2 (r)
P sen ln r +
P sen +
+
r
E
d
E
r
dr
"
#
2 1 2
1 2 (1 + )
P sen +
P sen ln r f1 ()d + f2 (r) = 0
r
E
E
1 df1 () df2 (r) 1

2P sen
1
1 2 (1 + ) +
+
+
f1 () d f2 (r) = 0
E r
r d
dr
r
r

(9)
con

1 2 (1 + ) = 1 2 2 = (1 + ) (1 2)
en la ecuacin (9):
df1 ()
df2 (r)
2 (1 + ) (1 2)
P sen +
+r
+
E
d
dr
f1 () d f2 (r) = 0
(10)
La ecuacin (10) es una ecuacin diferencial que se resuelve por variables separables:
r
(11)
df2 (r)
f2 (r) = M
dr
2 (1 + ) (1 2)
df1 ()
P sen +
+
E
d
f1 () d = M
(12)
La ecuacin (12) solamente se satisface cuando M = 0. Por lo tanto, de (11):
f2 (r) = Cr
(13)
f1 () = A sen + B cos
(14)
(1 + ) (1 2)
P sen
E
142
CAPTULO 7.
se revisa que (14) sea solucin de (12):
df1 ()
(1 + ) (1 2)
= A cos B sen
P (sen + cos )
d
E
(15)
f1 ()d = A cos + B sen
(16)
como:
(1 + ) (1 2)
P
E
sen d
n
1
xn1 cos axdx
xn sen axdx = xn cos ax +
a
a
sen d = cos + cos d = cos + sen
(17)
con (15), (16) y (17):
A cos B sen
(1 + ) (1 2)
P [sen + cos ] +
E
2 (1 + ) (1 2)
P sen A cos + B sen
E
(1 + ) (1 2)
P [ cos + sen ] = 0
E
Esto es;
2 (1 + ) (1 2)
2 (1 + ) (1 2)
P sen
P sen = 0
E
E
Por lo tanto si es solucin, la comprobacin de (13) es inmediata. A, B , y C son contantes de integracin.
Los desplazamientos de se obtiven de la ecuacin (7):

2 1 2
ur =
P cos ln r + f1 ()
E
Con ecuacin (14):
f1 () = A sen + B cos
queda:
(1 + ) (1 2)
P sen
E

2 1 2
(1 + ) (1 2)
ur =
P cos ln r + A sen + B cos
P sen
E
E
(18)
de ecuacin (8):
2 1 2
2 (1 + )
u =
P sen +
P sen ln r f1 () d + f2 (r)
E
E
con ecuaciones (16) y (13):
(1 + ) (1 2)
f1 ()d = A cos + B sen
P [ cos + sen ]
E
7.7.
143
f2 (r) = Cr

2 1 2
2 (1 + )
u =
P sen +
P sen ln r + A cos B sen +
E
E
(1 + ) (1 2)
P [ cos + sen ] + Cr
E
(19)
uz = 0
(20)
Condiciones de frontera: Los puntos en el eje x1 no se desplazan lateralmente y un punto sobre este eje
no se mueve verticalmente. Es decir,
u = 0 para = 0,
Con (18):
ur = 0 para = 0 y r = d

2 1 2
P ln d + B
E

2 1 2
B=
P ln d
E
ur = 0 =
(21)
de (19):
u = 0 = A + Cr
A=0yC=0
(22)
(21) y (22) en (7) y (8):
ur =
(23)

2 1 2
2 1 2
(1 + ) (1 2)
P cos ln r +
P cos ln d
P sen
E
E
E

2 1 2
d (1 + ) (1 2)
ur =
P cos ln
P sen
E
r
E

2 1 2
2 1 2
2 (1 + )
u =
P sen +
P sen ln r
P sen ln d+
E
E
E
(1 + ) (1 2)
P ( cos + sen )
E
(24)
uz = 0
(25)
Los desplazamientos en la frontera horizontal:
(1 + ) (1 2) P
E

2 1 2
2 (1 + )
d (1 + )
=
P
P ln +
P
E
E
r
E
ur |= =
2
u |=
2
144
CAPTULO 7.
uz = 0
7.8. Ejercicios
7.1. Es posible el estado de esfuerzo en un cuerpo slido elstico?

11 =a x22 + b x21 x22 , 22 = a x21 + b x22 x21 , 33 = ab x21 + x22
12 =2abx1 x2 , 13 = 23 = 0
7.2. La solucin del problema de una barra circular empotrada en un extremo sujeta a un momento
de torsin en el otro extremo est dada por: u1 = ax2 x3 , u2 = ax1 x3 , u3 = 0. Determinar si la barra se
encuentra en deformacin plana o esfuerzo plano.
7.3. Para un medio elstico istropo sujeto a un estado de esfuerzo hidrosttico, donde p es la presin.
Mostrar que p = Ke donde e es la dilatacin cbica y K es el mdulo volumtrico.
7.4. Considere un cuerpo istropo linealmente elstico sujeto a desplazamientos pequeos. Cuando la
relacin de Poisson = 0.5, el mdulo cortante = 3/E , el mdulo volumtrico K = y la dilatacin
volumtrica Ve = 0.
a) Explicar la situacin fsica que describen estas situaciones.
b) Mostrar que en este caso las componentes de desplazamiento relativas al sistema xi y el primer invariante
de esfuerzo estn determinados por las siguientes ecuaciones:
I1
I1
+ b1 =0, 2 u2 +
+ b2 = 0
3x1
3x2
I1
u1
u2
u3
2 u3 +
+ b3 =0,
+
+
=0
3x3
x1
x2
x3
2 u1 +
7.5. El siguiente estado de esfuerzo ha sido propuesto como la solucin de un problema de equilibrio de
un cuerpo plano limitado en la regin: L/2?x1?L/2, h/2?x2?h/2:
11 =Ax2 + Bx21 + Cx32 , 22 = Dx32 + Ex2 + F

12 = G + Hy22 x1 , 13 = 23 = 33 = 0
Donde A, B , C , D, E , F , G, H son constantes diferentes de cero. Determinar las condiciones en que ese
estado de esfuerzo es una solucin de equilibrio posible.
7.6. Para un estado de deformacin plana en un cuerpo istropo en donde las fuerzas msicas son cero
y el efecto de temperatura es despreciable, se tiene
11 = ax22 + bx1 , 22 = ax21 + bx2 , 12 = b (x1 + x2 )

Obtener los desplazamientos u1 (x1 , x2 ) y u2 (x1 , x2 ); a y b son constantes.
7.7. Prrobar las relaciones entre los invariantes de esfuerzo IE , y los invariantes de deformacin ID , el
subndice indica el nmero del invariante.
(IE )1 = (3 + 2) (ID )1
2
(IE )2 = (3 + 4) (ID )1 + 42 (ID )2

3
(IE )3 =2 ( + 2) (ID )1 + 4 (ID )1 (ID )2 + 83 (ID )3

donde; y son las constantes de Lam.
7.8.
145
EJERCICIOS
7.8. Determinar los esfuerzos asociados con el campo de desplazamiento

u1 = kx2 x3 , u2 = kx3 x1 , u3 = k x21 x22
7.9. En un cuerpo elstico en equilibrio sujeto a la fuerza msica b3 = ax1 x2 donde a es una constante,
los desplazamientos tienen la forma: u1 = Ax21 x2 x3 , u1 = Bx1 x32 x3 , u3 = Cx1 x2 x23 donde A, B , C son
constantes. Determinar estas constantes y los esfuerzos.
7.10. Si po y p son funciones armnicas y ci es un vector unitario constante, mostrar que:
ui = pci
1
[po + (xn cn ) p]
4 (1 )
es una solucin de las ecuaciones de Navier cuando las fuerzas msicas son cero (solucin de Boussinesq).
7.11. Mostrar que el siguiente estado de esfuerzo no es una solucin de un problema de elasticidad a
pesar de que satisface las ecuaciones de equilibrio cuando las fuerzas msicas son cero.

11 = x22 + x21 x22 , 22 = x21 + x22 x21 , 33 = x21 + x22 , 12 = 2x1 x2 , 13 = 23 = 0
7.12. La solucin del problema de una barra circular empotrada en un extremo y sujeta a un momento
de torsin en el otro se obtiene con:

11 = x22 + x21 x22 , 22 = x21 + x22 x21 , 33 = x21 + x22 , 12 = 2x1 x2 , 13 = 23 = 0
Indicar cules son de frontera impuestas en el momento de torsin. Se trata de un problema de esfuerzo
o de deformacin plana?
Captulo 8
Elementos de mecnica de uidos lineal

8.1. Introduccin
La mecnica de uidos estudia las partculas que conforman un uido como un continuo para determinar sus velocidades en un punto dado del espacio. La principal caracterstica de un uido es que la accin
del esfuerzo cortante origina que el uido se deforme continuamente hasta que este esfuerzo desaparece.
Un uido en reposo o en movimiento de cuerpo rgido no soporta esfuerzo cortante.
Un uido como una sustancia que sufre deformacin continua sujeto a esfuerzo cortante. Los uidos se
dividen en lquidos y gases de acuerdo a las fuerzas intermolecurales ejercidas en su interior. Estas fuerzas
dependen de la temperatura y la presin y afectan el volumen del uido. La compresibilidad distingue a
los lquidos de los gases; los liquidos son menos compresibles que los gases. Las propiedades de un uido
se pueden representa un campo, se tiene una distribucin espacial del uido; tambin, se puede utiliza
una partcula de uido para su estudio. Interesa el estudio de estos campos, sean escalares, vectoriales o
tensoriales.
El movimiento de un uido se describe tanto en forma lagrangiana: se ja la atencin sobre una porcin
pequea del uido en movimiento, desde el instante t = 0, y se considera que la partcula que ocupa la
posicin to y se sigue la partcula a la posicin que ocupa en el instante t = t. sea xi = xi (Xj ; t). Si se
tiene el valor de xi para todo Xj y todo t, se tiene una descripcin completa del ujo. En la descripcin
euleriana se considera un punto xi en el espacio y se estudian las caractersticas del uido, como velocidad,
densidad, temperatura y otras de las partculas de uido que pasan por ese punto, como funciones del
tiempo.
Para aplicar las leyes fsicas al ujo de un uido se utilizan los conceptos de volumen de control y de
sistema. Un volumen de control es una regin ja en el espacio donde un ujo de un uido a atraviesa
sus fronteras, en diferentes instantes se tienen distintas partculas en el interior del volumen de control.
Mientras que un sistema consiste de un conjunto constante de partculas dentro de un volumen, un sistema
consiste de una cantidad ja de materia.
8.2. Ecuaciones constitutivas

Como en el caso de elasticidad lineal, la mecnica de uidos utiliza ecuaciones constitutivas lineales.
Una buena cantidad de uidos, lquidos o gases, se describen por medio de estas ecuaciones, por lo que
son llamados uidos newtonianos. El alcance de la mecnica de uidos es amplio; este captulo solamente
trata de la derivacin de las ecuaciones constitutivas lineales para el ujo de uidos viscosos y no viscosos.
147
148
CAPTULO 8.
ELEMENTOS DE MECNICA DE FLUIDOS LINEAL
Las propiedades de presin, densidad y temperatura en un punto de un uido en equilibrio son conocidas, en cualquier punto, la magnitud de la componente normal del vector de traccin es igual a la
magnitud de este vector; en un uido en reposo solamente se presentan esfuerzos normales de compresin
y son iguales en todas las direcciones y distingue de un slido. Cualquier uido modica su volumen
cuando se encuentra sujeto a presin y temperatura, esta propiedad se llama compresibilidad. La densidad vara con el cambio de volumen del uido. Un lquido incompresible permanece aproximadamente
constante cuando el cambio de la temperatura es pequeo. En un uido en movimiento se tienen tanto
esfuerzos normales como cortantes en cualquier plano que pase por un punto. Los esfuerzos cortantes se
asocian con la friccin interna o viscosidad del uido que generan gradientes de velocidad caracterizados
por medio de las constantes viscosas. Un uido no presenta esfuerzos cortantes cuando se encuentra en
reposo o movimiento uniforme. Lo que implica que el vector de traccin sobre un elemento arbitrario en
la supercie de un uido en reposo es colineal al vector normal unitario .
(
n)
ti
= ij nj
= p o ni
(8.2.1)
donde po es la presin termoelstica o presin hidrulica; la ecuacin (8.2.1) establece que para uido
en reposos el esfuerzo en cualquier punto es de compresin, cada direccin es principal y que la presin
hidrosttica o presin esttica es igual al promedio de los esfuerzos normales axiales
1
po = ii
3
(8.2.2)
El esfuerzo sobre una supercie elemental es normal negativo, llamado presin hidrosttica o presin
esttica con misma magnitud en todas las supercies elementales de un punto, Fig. 8.2.1.
Figura 8.2.1: Presin hidrstatica.

Los uidos con movimiento no uniforme se encuentran sujetos a esfuerzo cortante, adems de esfuerzos
axiales, por lo que el vector de traccin no es normal a la supercie del uido; y la ecuacin (7.1) deja de ser
vlida cuando los esfuerzos cortantes no pueden ser despreciados, por lo que los uidos se pueden agrupar
en dos clases: a) uidos con esfuerzos cortantes pequeos, y b) uidos con esfuerzos cortantes signicativos,
se llaman uidos viscosos y en caso contrario, se llaman uidos no viscosos. Por su comportamiento al
esfuerzo cortante los uidos son viscosos o no viscosos.
8.3.
149
FLUIDOS NO VISCOSOS
8.3. uidos no viscosos

En uidos no viscosos, el vector de traccin satisface la ecuacin (8.2.1). Aun cuando se encuentra en
movimiento no uniforme, donde p es una funcin escalar que se reduce a la presin hidrosttica cuando el
uido se encuentra en reposo o en movimiento uniforme. En estos uidos, cada elemento de supercie es
un plano principal de esfuerzo y cada direccin es una direccin principal de esfuerzo. El esfuerzo principal
es p. El tensor de esfuerzo es
ij = pij
Este esfuerzo es simtrico e istropo, y como en el caso de un slido linealmente elstico, sigue la ley de
Hooke:
ij = Cijpq epq
se distingue del tensor de slidos por no depender de condiciones de simetra. Estos uidos carecen de
direcciones preferidas; por lo que p se llama presin dinmica o presin simple.
Las ecuaciones de campo para los uidos no viscosos son
vi
dp
+
=0
dt
xi
dvi
ij
+ bi =
xj
dt
du
qi
= ij dij
+ h
dt
xi
4. Las ecuaciones materiales:
ij = pij
forman un sistema de 11 ecuaciones con 15 incgnitas de campo: tres componentes de velocidad, vi ; tres
componentes del ujo de calor, qi ; seis componentes de esfuerzo, ij y tres escalares: la densidad, ; la
presin, p; y la energa especca u. Se consideran conocidas las fuerzas volumtricas, bi y el ujo de calor,
h. Para tener un sistema de ecuasiones lineales consistente es necesitan reducir las variables de campo o
aumentar el nmero de ecuaciones; para el primer caso se tiene los uidos incompresibles y par el segundo,
los uidos compresibles.
El movimiento de un uido incompresible satisface que la divergencia de su velocidad sea cero:
vi
=0
xi
por lo que la derivada de la densidad es
d
=0
dt
Es decir, la densidad se mantiene constante durante el movimiento, las ecuaciones de movimiento para
estos uidos son
dvi
ij
+ o bi = o
xj
dt
La ecuacin de energa queda
du
qi
=
+ h
dt
xi
150
CAPTULO 8.
Las ecuaciones constitutivas:
ij = pij
La ecuacin de continuidad es
vi
=0
xi
conforman un sistema de once ecuaciones con diez incgnitas: la densidad, , la velocidad, vi y los esfuerzos,
ij . Como la ecuacin de energa no contiene las incgnitas se descarta por lo que se tiene un sistema de
diez ecuaciones de lineales consistente.
Un uido compresible se identica porque su densidad no es constante durante el movimiento; para
lograr un sistema de ecuaciones lineales consistente se necesitan ecuaciones constitutivas termodinmicas.
El cambio de volumen de un medio compresible es causado por una variacin del esfuerzo normal y un
cambio de temperatura; adems, la densidad se relaciona con la temperatura y la presin de una forma
denida y conocida, llamada ecuacin cintica de estado:
f (p, , T ) = 0
La forma de la ecuacin depende del uido que se trate. La densidad especca, u, es una funcin de
de la densidad, la temperatura absoluta, la velocidad y el ujo de calor; por medio de la ecuacin de
continuidad, la ley material y la ley de Fourier de conduccin de calor, se tiene que la densidad de energa
es funcin de de la densidad y de la temperatura absoluta:
u = u (, T )
esta funcin lleva a la ecuacin calorca de estado; se tienen 16 ecuaciones con 16 incgnitas: La ecuacin
de continuidad:
vi
dp
+
=0
dt
xi
Las ecuaciones de movimiento:
ij
dvi
+ o bi = o
xj
dt
La ecuacin de energa:
du
qi
= ij dij
+ h
dt
xi
La ley material:
ij = pij
La ley de Fourier de conduccin de calor:
qi
= kT
xi
las ecuaciones de estado:
f (p, , T ) = 0
f (p, , T ) = 0
Las incgnitas para un uido compresible son la densidad, , la presin,p, la temperatura absoluta, T , la
energa especca, u, el ujo de calor, qi , la velocidad, vi , y los esfuerzos, ij .
8.4.
TENSOR DE ESFUERZO DE LOS FLUIDOS VISCOSOS
151
8.4. Tensor de esfuerzo de los uidos viscosos

Un uido viscoso se caracteriza porque con movimiento no uniforme est sujeto a esfuerzos normales
y cortantes, este tensor de esfuerzo se puede separar en un tensor de esfuerzos axiales y otro de esfuerzos
cortantes, llamado tensor viscoso. ij , que desaparece cuando el uido se encuentra en reposo.
ij = pij + ij
El tensor de esfuerzo viscoso es cero cuando el tensor de velocidad es cero; el tesnsor de esfuerzo viscosos
es una funcin homognea del tensor de velocidad de deformacin. En este el caso, el uido se conoce
como stokiano:
ij = Aijpq dpq
donde Aijpq es independiente de dpq , se llama tensor viscoso y depende de las propiedades fsicas del
material. Las 81 componetes del tensor se conocen como coecientes de viscosidad, con dimensiones
(F t) /L2 . Este tensor se trabaja en forma similar que el tensor de constantes elsticas en slidos, sin
depender de la orientacin de los ejes coordenados. Se tiene la relacin:
ij = ij dkk + 2 dij
El tensor de esfuerzo es
ij = pij + ij dkk + 2 dij
(8.4.1)
donde y son los coecientes de viscosidad, es la viscosidad dilatacional y es la viscosidad

cortante; establecen las propiedades viscosas del uido; se tiene esfuerzo aun cuando la velocidad de
deformacin sea cero, lo que no ocurre con la ley de Hooke, en slidos, donde los esfuerzos desaparecen al
desaparecer las deformaciones. Los esfuerzos axiales:
ii = 3p + 3dnn + 2 dii
El promedio de esfuerzos axiales:
con
= 3p + (3 + 2 ) dii
(8.4.2)
(3 + 2 )
ij
= p +
dii
3
3
(8.4.3)
1
(3 + 2 )
3
el coeciente de viscosidad volumtrica. Un uido newtoniano satisface la condicin de Stokes:
K =
K =
1
(3 + 2 ) = 0
3
(8.4.4)
(8.4.5)
as:
2
=
(8.4.6)
3
indica que para un uido en reposo, la media de los esfuerzos axiales sea igual al negativo de la presin.
El tensor esfuerzo desviador, Sij , es
1
ij = Sij + ij nn
3
(8.4.7)
152
CAPTULO 8.
y el tensor velocidad de deformacin desviadora es
1
dij = bij + ij dnn
3
(8.4.8)
donde bij es el tensor de velocidad de deformacin desviadora. Con ecuacin (8.3.8) en (8.3.8)

1
1
Sij + ij nn = pij + ij dkk + 2 bij + ij dnn
3
3
Se establece que para un uido homogneo, istropo newtoniano:
nn = 3 (p K dnn )
Sij = 2 bij
(8.4.9)
(8.4.10)
Los esfuerzos axiales se relacionan con la presin termodinmica y la viscosidad volumtrica y esfuerzos
desviadores con velocidades de deformacin desviadoras. Un comportamiento termodinmico de un uido
newtoniano involucra a:
1. La ecuacin de continuidad
vi
d
+
=0
dt
xi
2. Las ecuaciones de movimiento
3. Las ecuaciones constitutivas
ij
dvi
+ bi =
xj
dt
ij = pij + ij dnn + 2 dij
du
qi
= ij dij
+ h
dt
xi
forman un conjunto de 11 ecuaciones escalares con 15 incgnitas de funciones de campo: tres componentes
de velocidad, vi , tres componentes de ujo de calor, qi , seis componentes de esfuerzo, ij , y tres escaleres:la
densidad, , la presin, p, y la energa especca, u. Si se reduce el la cantidad de incgnitas se tienen uidos
incompresibles y aumentar la cantidad de ecuaciones, resultan los uidos incompresibles. La clasicacin
de uidos compresibles e incompresibles se mantiene tanto para uidos no viscosos como para uidos
viscosos; se considera que las propiedades de compresibilidad y de viscosidad no se relacionan por lo que
un uido puede ser: a) no viscoso e incompresible, b) no viscoso y compresible, c) viscoso e incompresible
y d) viscoso y compresible.
Los uidos viscosos e incompresibles satisfacen las ecuaciones de campo:
vi
=0
xi
ij
dvi
+ bi =
xj
dt
3. La ecuacin de energa:
du
qi
=
+ ph
dt
x1
8.4.
4. Las ecuaciones constitutivas:
153
ij = pij + ij dnn + 2 dij
consisten en un sistema de 10 ecuaciones escalares, con 10 incgnitas de campo ya que la ecuaciones de

energa no involucra ninguna variable de campo, que son la presin, la velocidad y el esfuerzo.
Los uidos no viscosos y compresibles requieren de ecuaciones de estado y de la ley de conduccin de
calor para lograr un sistema de ecuaciones lineales consistente.
5. La ecuacin cintica de estado:
p = p(, T )
6. La ecuacin calrica de estado:
p = p(, T )
7. La ecuacin Fourier de conduccin de calor:
qi = k
dT
dxi
Al considerar las relaciones velocidad y velocidad de deformacin:

1 vi
vj
dij =
+
2 xj
xi
Se tienen, 22 ecuaciones para 22 incgnitas. Si se consideran solamente aspectos mecnicos, se tiene
a la ecuacin de continuidad, las ecuaciones de movimiento, las ecuaciones constitutivas, las relaciones
velocidad de deformacin y la velocidad y la ecuacin cintica de estado, que solamente depende de la
densidad y la temperatura; con otras palabras, un sistema de 16 ecuaciones con 16 incgnitas.
Al sustituir en las ecuaciones constitutivas y las relaciones velocidad de deformacin velocidad, se tiene:

vi
vj
vn
+
+
(8.4.11)
ij = pij + ij
xn
xj
xi
con (7.13) en las ecuaciones de movimiento:

vi
vj
dvi
vn
pij + ij
+
+
+ bi =
xj
xn
xj
xi
dt
bi
2 vj
2 vi
dvi
p
+ ( + )
+
=
xi
xj xi
xj xi
dt
al ordenar, son las ecuaciones de Navier Stokes para uidos newtonianos:

dvi
p
vj
= bi
+ ( + )
+ 2 vi
dt
xi
xi xj
(8.4.12)
que no son ecuaciones lineales porque la derivada material de la velocidad:
dvi
vi
vi
=
+ vj
dt
t
xj
no es lineal. Para que la ecuaciones (8.3.12) sean lineales es necesario que satisfagan la condicin de Stokes
154
CAPTULO 8.
y se reducen a:
dvi
p
1
= bi
+
dt
xi
3
2 vj
2 vi
+3 2
xi xj
xj
!
(8.4.13)
con la ecuacin de continuidad forman un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incgnitas.
Un uido que presenta densidad constante en cualquier punto es un uido homogneo, en caso contrario
es no homogneo. Las ecuaciones bsicas se cumplen tanto en uidos homogneos como no homogneos.
La densidad inicial se dene como:
o = o (Xj , 0)
(8.4.14)
La forma de las ecuaciones de estado depende de las propiedades fsicas del uido y por lo tanto se
consideran ecuaciones constitutivas, la forma ms sencilla de la ecuacin calrica de estado, para un uido
homogneo, es
u = CV T
(8.4.15)
donde CV es calor especco a volumen constante; es una constante o una funcin de p. Mientras que la
forma ms sencilla de la ecuacin cintica de estado es la ley de Boyle:
(8.4.16)
p = RT
donde R es una constate para cada uido.

Un gas perfecto es un uido compresible con constante y que satisface la ley de Boyle. Un gas perfecto
isotermo presenta una relacin presin/densidad constante. Un uido compresible es baratrpico cuando
la ecuacin cintica es independiente de la temperatura; esto es = (p) o p = p(?). Un uido euleriano
o uido elstico es un uido baratrpico no viscoso.
8.4.1.
Ecuacin de movimiento de Euler
Las ecuaciones de Euler describen el movimiento de un uido compresible no viscoso. Su expresin

corresponde a las ecuaciones de Navier-Stokes cuando las componentes disipativas son despreciables frente
a las convectivas. Para un uido no viscoso se elimina el tensor de esfuerzos combinando las ecuaciones
de movimiento y la ley material de las ecuaciones bsicas. De esta forma se reduce el nmero de funciones
de campo y la cantidad de ecuaciones bsicas. La divergencia de la ley material es
p
p
ij
=
ij =
xj
xj
xi
en las ecuaciones de movimiento:
(8.4.17)
p
dvi
+ bi =
xi
dt
(8.4.18)
La ecuacin (8.3.18) es la ecuacin de Euler de movimiento; una ecuacin diferencial parcial no lineal de
primer orden. La no linealidad se debe a la aceleracin:
vi
vi
dvi
=
+ vk
dt
t
vk
(8.4.19)
con (8.3.19) en (8.3.18):
+ bi =
xi
vi
vi
+ vk
t
xk
(8.4.20)
que imposibilita el empleo del principio de superposicin en la ecuacin de Euler de movimiento.

Ejemplo 8.1. Un tanque rectangular que contiene un lquido no viscoso se mueve horizontalmente
8.4.
155
hacia la derecha con una aceleracin constante. La nica fuerza externa es la gravitacional. Determinar
la distribucin de presin en el lquido y la forma de la supercie superior del lquido, Fig. 8.3.1.
Figura 8.4.1: Recipiente con uido no viscoso.

Las componentes de aceleracin son
dv1
= a;
dt
dv2
= 0;
dt
dv3
=0
dt
b2 = g;
b3 = 0
Las componentes de la fuerza msica:
b1 = 0;
La aceleracin es constante:

dv
a = = constante
dt
La ecuacin Euler:
con
p
dvi
+ bi =
xi
dt
p
= a
x1
(a)
p
= g
x2
(b)
p
=0
x3
(c)
la ecuacin (c) indica que la presin no depende de x3 . La ecuacin (a) establece que:
p = ax1 + f (x2 )
(d)
156
CAPTULO 8.
donde f (x2 ) es una funcin arbitraria de x2 . La ecuacin (b):
f (x2 ) = gx2 + c
donde c: constante. Por medio de la ecuacin (d):
p=
=
ax1 gx2 + c
(ax1 gx2 ) + c
(e)
en el punto donde el eje x2 coincide con la supercie del lquido:
p = pa
(f)
donde: pa es la presin atmosfrica; el punto es (0, h); en la ecuacin (e):
pa = gh + c
c = pa + gh
(g)
la distribucin de presin del lquido (e) es
p = pa + (ax1 gx2 + gh)

(h)
cuando:
p = pa
gx2 = gh + ax1
a
x2 = h + x1
g
(i)
que es la ecuacin de la supercie libre del lquido; es decir, un plano con pendiente a/g con respecto al
eje x1 .
Para un uido no viscoso compresible, se tienen las ecuaciones de movimiento de Navier-Stokes-Duhem
2 vj
2 vi
p
dvi
+ ( + )
+ 2 + bi =
xi
xi xj
xj
dt
(8.4.21)
las ecuaciones de Navier-Stokes para ujo incompresible son
p
2 vi
dvi
+ 2 + bi =
xi
xj
dt
(8.4.22)
cuando se cumple la condicin de Stokes, las ecuaciones (7.24) se conocen como las ecuaciones de NavierStokes para ujo compresible:
p
2 vj
2 vi
dvi
+ bi +
+ 2 =
xi
3 xi xj
xj
dt
(8.4.23)
8.5.
157
EJERCICIOS
Las ecuaciones (8.3.22) y la ecuacin de continuidad forman un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro
incgnitas (p, vi ). Las soluciones de este sistema satisfacen las condiciones iniciales y las de contorno de
la velocidad y del vector de traccin.
En un uido viscoso, las condiciones de contorno en la supercie exigen que las componentes de
velocidad (velocidad normal y tangencial se anulen), mientras que para un uido no viscoso es suciente
que la componente normal sea cero. Las ecuaciones Navier-Stokes-Duhem son semejantes a las ecuaciones
lineales de Navier-Cauchy con la diferencia de que las primeras no son lineales. Por la no linealidad, estas
ecuaciones tienen soluciones aproximadas.
La aplicacin de estas ecuaciones permite la solucin de diferentes problemas de uidos elsticos y la
formulacin de las ecuaciones de Bernoulli, entre otros temas que se consideran fuera del alcance de este
trabajo.
8.5. Ejercicios
8.1. Determinar la velocidad y la aceleracin en los sistemas material y espacial del movimiento descrito
por medio de:

X1 = x1 et x3 1 et , X2 = x2 x3 et et , X3 = x3 et
8.2. Si un uido de densidad uniforme est en reposo en un campo gravitacional constante, mostrar
que la presin vara linealmente con la profundidad.
8.3. Una esfera rgida de radio a se encuentra ja en un uido incompresible en reposo. Este uido
se extiende innitamente en todas direcciones y la relacin presin-densidad es p = , donde es una
constate. Si cada partcula del uido es atrada hacia el centro de la esfera por medio de una fuerza de
magnitud /r2 , donde r es la distancia desde el centro de la esfera y es una constante. Mostrar que la
presin sobre la supercie de la esfera es proporcional a
e a
8.4. Obtener el tensor de esfuerzo en un uido viscoso con campo de velocidad:
v1 = 0,
v2 = x22 x23 ,
v3 = 2x2 x3
8.5. Determinar el tensor viscoso, ij , cuando los esfuerzos en un punto de un uido viscoso con
viscosidad volumtrica cero son
0 4
0
ij = 4 8 2
0 2 4

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Captulo 1

La mecnica estudia y describe el movimiento de sistemas materiales o cuerpos materiales consistentes

1.1. Aspecto de un continuo

Figura 1.1.1: Representacin de un medio continuo.

Notacin ndice y Tensores

2.1. Notacin ndice

a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 =b1

a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 =b2

a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 =b3

ai1 x1 + ai2 x2 + ai3 x3 = bi ;

Por medio del smbolo de suma, queda:

NOTACIN NDICE Y TENSORES

la ecuacin; se llama ndice libre.

i=1 j=1 k=1

se repiten dos veces indican una suma; al aplicar la suma en el ndice i :

aij bjk cki =

a11 b1k ck1 + a12 b2k ck1 + a12 b2k ck1 +

Ejemplo 2.4. Qu representa aik xk xj = bij ?

a31 x1 x3 + a32 x2 x3 + a33 x3 x3 = b33

a11 a12 a13

a111 , a112 , a113 , a121 , a122 , a123 , a131 , a132 , a133

NOTACIN NDICE Y TENSORES

Figura 2.2.1: Vector en un sistema coordenado rectangular

El producto de un escalar por un vector es un vector:

El producto escalar o producto interno es un nmero real:

La magnitud al cuadrado de un vector es

a = |a| = a21 + a22 + a23 = ar ar

El ngulo entre dos vectores es

La delta de Kronecker, ij , indica el producto escalar de los vectores base ortonormales:

representados por medio de la delta de Kronecker ij ; ij = ji y ii = 11 + 22 + 33 = 3.

a11 = (b11 + b22 + b33 ) + b11

a11 = (brr ) + b11

NOTACIN NDICE Y TENSORES

los valores 1, 2, 3, se tiene:

2.3. Transformacin de coordenadas

Figura 2.3.1: Cosenos directores de un vector.

n21 + n22 + n23 = 1

en el sistema Xj , en el sistema xi el punto

p tiene el vector de posicin x. Con las constantes

Tabla 2.3.1: Cosenos directores.

Figura 2.3.2: Relacin de ejes coordenados.

NOTACIN NDICE Y TENSORES

satisfacen las relaciones:

a21j + a22j + a23j =1,

a1j a1i + a2j a2i + a3j a3i =0,

Las ecuaciones (2.3.4) a (2.3.7) establecen la condicin de ortogonalidad de los ejes Xj y xi .

Mientras que el vector de posicin

Como se trata del mismo punto

Figura 2.3.3: Rotacin de ejes coordenados

Tabla 2.3.2: Cosenos directores, ejemplo 2.10.

Respuesta: Con ecuaciones las condiciones de ortogonalidad:

a231 + a232 + a233 =1

a231 + a232 + a233 =1

la solucin de este sistema de ecuaciones es a31 = 21 , a32 = 23 , a33 = 0.

NOTACIN NDICE Y TENSORES

Las ecuaciones (2.3.12) indican que:

j especican diferentes conjuntos de direcciones. Si los dos

j son llamados conjuntos de vectores recprocos. Si se utiliza la delta de Kronecker se

NOTACIN NDICE Y TENSORES

Es necesario que x1 , x2 , x3 sean linealmente independientes y que tambin lo sean X1 , X2 , X3 . Se

en el sistema coordenado. El parntesis en los superndices indica la base vectorial de referencia. Se

e(1) = x1 , e(2) = x2 , e(3) = x3

= v 1 e(1) + v 2 e(2) + v 3 e(3) = v1 e(1) + v2 e(2) + v3 e(3)

La regla de la suma: V V = v i vi = vi v i = |V|

j especican diferentes conjuntos de direcciones. Si los dos

Las coordenadas Xj representan las coordenadas materiales. En la conguracin deformada la partcula

De la gura 3.2.1. En el sistema material:

El tensor de deformacin de Cauchy se dene como

El tensor de deformacin de Green se dene como:

deformacin innitesimal que se utilizan en la teora de deformaciones pequeas. El tensor de deformacin