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2 Reviso Bibliogrfica

O presente captulo apresenta uma reviso bibliogrfica obtida da literatura


acadmica sobre a variedade de modelos de simulao aplicados na indstria de
minerao. Est dividido em trs sees, sendo a primeira uma apresentao geral
de conceitos de simulao e, em seguida, so apresentados modelos de simulao
aplicados na minerao. Por ltimo, so apresentados mtodos heursticos
utilizados para despacho.

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2.1. Simulao
A simulao uma tcnica de pesquisa operacional utilizada para analisar
problemas cuja soluo analtica impraticvel, seja pela presena de variveis
aleatrias ou por excessiva complexidade do sistema (Pinto, 2007).
Para Pidd (1998), a simulao assim como outras tcnicas de pesquisa
operacional est baseada na representao matemtica ou numrica em modelos
do sistema real sem a necessidade de interveno direta para estudar o sistema.
A simulao, segundo Pedgen et al. (1990), o processo de projetar um
modelo computacional de um sistema real e conduzir experimentos com este
modelo com o objetivo de entender seu comportamento e/ou avaliar estratgias
para sua operao.
Sturgul (1999), afirma que a simulao permite avaliao rpida e com
baixo custo de grande nmero de problemas sem a necessidade de interferncia no
sistema sob investigao.
De acordo com Maran e Topuz (1988) apud Rodrigues (2006), a simulao
pode ser usada para obter medidas de desempenho para um sistema complexo
atravs de experimentos de amostragem em um modelo matemtico do sistema.
Panangiotou (1999) afirma que a simulao no resolve problemas
diretamente, mas propicia informaes sobre como o sistema pode trabalhar
quando certos parmetros so mudados. A operao do modelo pode ser estudada
e propriedades a respeito do comportamento real do sistema podem ser deduzidas.

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Para Silva (2006), a simulao de eventos discretos uma das mais


poderosas ferramentas para modelagem e anlise de problemas, freqentemente
utilizada para o planejamento, projeto e controle de sistemas complexos em
diversos segmentos, como manufatura, sistemas de manuseio de materiais,
engenharia civil, indstria automobilstica, transporte, sade, rea militar,
servios, sistemas de comunicao, sistemas de planejamento e projeto de minas e
vrios sistemas com forte estrutura em filas.
A simulao tem sido largamente utilizada em sistemas de manufatura,
controle de materiais e em vrios outros sistemas que envolvem formao de fila
Sturgul e Li (1997). Segundo Harrel et al. (1997) apud Silva (2006),
provavelmente as indstrias de manufatura foram as maiores usurias da
simulao, principalmente devido facilidade de uso e presso competitiva pela
eficincia operacional.
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As Tabelas 1 e 2 apresentam algumas aplicaes da simulao em operaes


logsticas complexas apresentadas por Silva (2006) identificando os autores, o
objetivo do modelo e o software utilizado.
Tabela 1: Aplicaes de simulao em operaes logsticas complexas
Autores

Operaes logsticas complexas


Objetivo do projeto de simulao

Software Utilizado

Barnard e Van Haaften

Auxiliar na concluso do projeto conforme

Extend (Imagine Thet,

(2000)

cronograma e oramento estimados

Inc)

Standirdge e Hetlne
(2000)
Diaz e Prez (2000)

Fonte: Silva (2006)

Analisar capacidades logsticas

Auxiliar na alocao e na previso de gargalos

Desenvolvido em Visual
SLAM e C
Arena (Rockwell
Software)

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Tabela 2: Aplicaes em sistemas de distribuio e transporte


Sistemas de distribuio e transporte
Autores

Objetivo do projeto de simulao

Takakuwa, Takizawa,

Avaliar o desempenho de um centro de

Ito e Hiraoka (2000)

distribuio no automatizado

Burnett e LeBaron

Validar o projeto, determinando os recursos

AutoMod (Brooks

(2001)

necessrios e as capacidades operacionais

Automation)

Analisar o trfego interno de uma planta

AutoMod (Brooks

automotiva

Automation)

Hugan (2001)

Gue e Kang (2001)

Estudar o comportamento e o desempenho de


diferentes configuraes de filas em estgio

Giacaman, Medel e

Prever o efeito de mudanas na frota de

Tabilo (2002)

manuseio de matrias na produo mensal

Software utilizado
Arena (Rockwell Software)

Arena (Rockwell Software)

GPSS/H

Fonte: Silva (2006)

2.2.Simulao nas indstrias minerais

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Segundo Sturgul (1999), a pesquisa operacional comeou a ser utilizada na


indstria mineral na dcada dos 60, como uma importante ferramenta na tomada
de decises, j que os problemas cada vez mais complexos requeriam uma deciso
que pudesse ser mais bem avaliada e testada antes de ser efetivamente
implementada.
Em um trabalho de pesquisa sobre aplicaes de tcnicas de pesquisa
operacional na minerao Topuz e Duan (1989) apud Pinto (1999) apresentam um
quadro resumo das principais tcnicas aplicadas nesta rea, no qual constataram
que aplicaes envolvendo tcnicas de otimizao predominavam comparadas
quelas aplicaes envolvendo processos estocsticos, como se apresenta na
Figura 2.

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Aplicaes de P.O. na Minerao


25.0%
20.0%
15.0%
10.0%
5.0%
0.0%
PNL

PL

GF

PD

PI

PIM

PM

PE

PS

TF

TD

PNL - Prog. no Linear PL - Prog. Linear GF - Grafos e Redes PD - Prog. dinmica PI - Programao Inteira PIM - Prog.
Inteira Mista PM - Programao Mista PE - Prog. Estocstica PS - Processos estocsticos TF -Teoria de Filas TD - Teoria
da deciso

Figura 2: Aplicaes de Pesquisa Operacional na Minerao


Fonte: Pinto (1999)

Para Pinto (1999), apesar de o estudo ter mais de 12 anos, o uso de tcnicas
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determinsticas na minerao ainda predomina sobre as tcnicas estocsticas, dado


que ainda nas grandes empresas problemas de tomada de decises so
solucionados com base no bom senso e em experincias passadas e, apesar de
serem consideradas viveis, no garantem uma deciso tima sob determinado
aspecto.
Segundo Sturgul (1999), as primeiras aplicaes na indstria mineral de
simulao na minerao remontam dcada dos anos 1960 e 1970, nos eventos
realizados pela APCOM (Application of Computers and Operations Research in
Mining).
Sturgul (1999), Pinto (1999), Castro (2006) apresentam uma seqncia
cronolgica dos trabalhos mais relevantes de simulao na minerao, listados a
seguir:
Rist (1961), descreveu um modelo para determinar o nmero timo de
trens no transporte de uma mina subterrnea, usando tcnicas de Monte Carlo,
segundo Sturgul (1999), este o primeiro exemplo de aplicao de simulao na
minerao.
Harvey (1964) utilizou e ampliou o modelo Rist (1961).
Sanford (1965) desenvolveu uma dissertao de mestrado sobre simulao
de correias transportadoras.
Calder e Waring (1965) apresentaram a discusso sobre um pacote
computacional desenvolvido para a mina Carol no Canad.

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ONeil e Manula (1967) usaram um modelo de simulao para manuseio


de material em mina a cu aberto.
Manula e Venkataraman (1967) simularam um sistema de carga e
transporte em mina a cu aberto.
Bucklen Suboleski

et al. (1968) voltaram a discutir a questo da

simulao de transporte por trens em minas subterrneas.


Cross e Willianson (1969), assumindo que todos os tempos eram
determinsticos, construram um modelo computacional para estudar alocao fixa
versus alocao dinmica de caminhes, em uma mina de cobre dos Estados
Unidos.
Sobeleski e Lucas (1969), criaram o programa denominado Simulator,
que simulava operaes em minas subterrneas que operavam no mtodo de
cmaras e pilares.
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Bauer e Calder (1973) mostraram as vantagens do uso de GPSS para


simular operaes em minas a cu aberto.
Bobilier et al. (1976) usaram GPSS para simular transporte por trens em
minas subterrneas.
Nenonen et al. (1981) apresentam um modelo computacional PCaminho, que busca avaliar o sistema de lavra num centro de minerao de
cobre. O modelo inclui computao grfica e quadros alfanumricos, que
permitem simular os resultados e facilitar a entrada de dados para o usurio.
Steiker (1982) tambm usou GPSS para simular sistema de transporte em
minas subterrneas.
Sturgul e Yi (1987) basearam-se no estudo de Cross e Williamson e
construram um modelo em GPSS, assumindo um processo estocstico, em vez de
determinstico, para clculo dos tempos. Sturgul mostrou como GPSS pode ser
usado na simulao de problemas de minerao.
Sturgul e Harrison (1989) usaram GPSS para simular uma operao de
lavra com o objetivo de selecionar mtodos de lavra e equipamentos.
Braga et al. (1990) descreveram a aplicao de um modelo de simulao
para determinao dos limites de cava final e seqncia de remoo de blocos da
mina de fosfato da Arafrtil, em Arax/MG.
Tavares e Rbio (1990) descreveram o desenvolvimento de um modelo de
simulao usado para predizer o desempenho de recuperao de carvo e

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determinar o teor de cinzas da alimentao em uma planta de beneficiamento da


Companhia Riograndense de Minerao.
Baunach, Grimson e Wagstaff (1991) usando SIMAN e CINEMA,
identificaram gargalos de produo em um sistema de manuseio de material,
envolvendo seis minas de carvo.
Rasche e Sturgul (1991) apresentam a aplicao de GPSS, para simular
uma mina a cu aberto na Austrlia, mostrando a viabilidade do uso de GPSS na
construo de modelos computacionais para simulao em minas a cu aberto.
Vagenas et al. (1992) descreveram o desenvolvimento do METAFORA,
um simulador para controle de despacho de processos de carregamento e
transporte com escavadeiras e caminhes para minas a cu aberto. O programa foi
escrito em Turbo Pascal e usava CAD para a visualizao do movimento dos
caminhes.
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Tsiflakos et al. (1992) apresentaram

um mtodo interativo para

modelagem de sistemas de minerao por simulao que usava modelagem


orientada a objetos e visualizao grfica.
Lanna et al. (1992) desenvolveram um modelo de simulao para
dimensionamento da frota de caminhes da mina de asbesto Caa Brava, da
SAMA, em Gois.
Pereira (1992) descreveu um modelo de simulao para estudar o efeito
de alocao dinmica na produtividade, comparado ao do modelo convencional de
despacho, na mina de ferro Conceio, da CVRD, em Itabira/MG.
Faria (1992) desenvolveu um modelo de simulao para avaliar a operao
de transporte por caminhes e determinar o custo adicional envolvido nas
operaes de blendagem, da mina de ferro da Ferteco Minerao, em Minas
Gerais.
Hoare e Willis (1992) usando SIMAN e CINEMA, simularam um sistema
de caminhes e britadores, variando o nmero de caminhes, numa mina de
chumbo e zinco no oeste de Austrlia.
Mutagwaba et al. (1993) descreveram o desenvolvimento de um modelo
de simulao, escrito em C++ , usando tcnicas de projeto orientado a objeto, para
servir como ferramenta para tomada de deciso em sistemas de transporte de
mina.
Espinoza (1993) relatou os resultados obtidos no desenvolvimento de

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aproximadamente vinte projetos de simulao para a mina de cobre El Teniente,


da Codelco, no Chile.
Mevorach (1994) desenvolveu um simulador para operaes de stackers
e correias transportadoras em uma mina de linhito, na Grcia.
Bustamante, Giacamen e Barra (1994) desenvolveram um modelo de
simulao em GPSS/H e Proof Animation para a usina de fundio de cobre de El
Teniente, da Codelco, no Chile. Esse modelo foi uma interessante contribuio,
pois usou da simulao discreta para um sistema com variveis inerentemente
contnuas.
Kolonja e Mutmansky (1994) usaram modelos de simulao e animao
para avaliar a eficincia de vrios procedimentos de despacho de caminhes em
mina a cu aberto.
Hunt (1994) usou SLAMSYSTEM para simular um sistema de transporte
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em mina subterrnea do Colorado (EUA).


Sturgul et al. (1995) aplicaram GPSS/H e PROFF Animation em Cabillo e
Rawhi de (minas de carvo a cu aberto), Wyoming (EUA), para responder a
questes do tipo o que aconteceria se, visando ao aumento de produo.
Pinto (1995) citou, resumidamente, o uso do SIMUL na construo de um
modelo para simulao de perfurao numa mina pertencente s Mineraes
Brasileiras Reunidas (MBR).
Jacobsen et al. (1995) usaram modelos de simulao e animao para
determinar o numero timo de caminhes, escavadeiras e barcaas no estgio de
projeto da mina e para determinar quando um novo caminho deveria ser
acondicionado frota durante a operao da mina de Lihir (mina de ouro a cu
aberto), em Papua, Nova Guin.
Sturgul (1995) fez uma abordagem superficial sobre aplicaes de
simulao e animao da minerao. Nesse trabalho, ele cita a existncia de
alguns sistemas de simulao e animao, tais como SIMAN, CINEMA e
ARENA, GPSS/H e PROFF Animation, SLAMSYSTEMS, MODSIM III /
SIMFACTORY / SIMPROCESS e WITNESS. Cita tambm aplicaes desses
sistemas na simulao de alguns modelos especficos para minerao.
Sturgul e Tecsa (1996) usaram modelos de simulao e animao para
predizer a produo de uma variedade de combinaes de carregadeiras e
caminhes com um sistema de despacho em Hibbing (mina de ferro a cu aberto),

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Minnesota (EUA).
Sturgul, Jacobsen e Tecsa (1996) usaram modelos de simulao e
animao para analisar trfego em duas mos, num plano inclinado, em The
Greens Creek Mine, Alaska.
Baafi e Ataeepour (1996) usando ARENA, construram modelos de
simulao e animao para comparar a produtividade de um sistema caminho e
escavadeira com e sem despacho.
Runciam,Vagenas e Newson (1996) usando WITNESS, simularam
diversas operaes em uma mina subterrnea, superando as expectativas.
Galiyev (1997) usou simulao de mina para analisar alternativas de
combinaes tecnolgicas e equipamentos, estudarem os melhores trajetos para
transporte, locais de escavadeiras, previso de produo e pesquisar a
confiabilidade do equipamento, no Kazaquisto.
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Panagiotou et al. (1997), apresentaram um conjunto de programas


chamado STRAPAC 2, que foi desenvolvido para assistir aos engenheiros no
planejamento e anlise de operaes de escavadeiras e caminhes em minas a cu
aberto. O simulador foi escrito em MS-Visual C ++, enquanto o modelo de
simulao foi escrito em GPSS/H.
Medved et al. (1997) descreveram o desenvolvimento de um modelo de
simulao escrito em GPSS/H para estudar o sistema de transporte de caminhes,
na mina de urnio Zirovski Vrh., na Eslovnia. O modelo foi usado para analisar
distintos cenrios de padres de trfego, utilizao dos caminhes e custo
operacional.
Erdem et al. (1997) apresentaram uma srie de modelos de simulao por
computador que foram desenvolvidos como parte de um sistema inteligente para
otimizar a operao de escavadeiras de arrasto em minas de carvo a cu aberto.
Bazante (1997) desenvolveu um modelo para avaliar a eficcia do sistema
de escavadeiras e caminhes na mina de asbesto Caa Brava, da SAMA, em
Gois.
Vargas (1997) descreveu um modelo de simulao discreta para analisar a
viabilidade de instalao de uma pilha de homogeneizao no projeto de
minerao de nquel de Minorcos Lomas, na Venezuela.
Agioutantis et al. (1998) descreveram o desenvolvimento de um simulador
para estudar o desempenho de equipamentos, na mina a cu aberto de linhito de

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Northem Field, na Grcia. Um pacote de simulao visual chamado Micro Saint


tambm foi usado.
Em 1998, uma equipe de simulao da empresa Flor Daniel, coordenada
por Rod Hoare, simulou operaes na interface mina/planta de beneficiamento e
ferrovia/porto e tambm realizou estudos de expanso de capacidade em vrias
instalaes para estudos de aumento em reas de armazenagem.
Konyukh (1998) usou GPSS/H e Proof Animation para escolher a
tecnologia do transporte, mais produtiva, e compor o sistema sem gargalos, para
minas subterrneas da Rssia.
Li (1998) desenvolveu, na China, um ambiente de simulao visual, sem
programao para sistemas de minerao.
Sturgul e Knights (1998) desenvolveram um modelo de simulao, usando
linguagem GPSS/H, para verificar estimativas de produo para o primeiro ano de
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operao da mina do cobre El Abra, no Chile.


Knights e Muoz (1998) usaram a linguagem de simulao SLAM-II, para
modelar o tempo perdido em filas, em um processo de carregamento e transporte
semi-automatizado de uma mina subterrnea.
Quesada et al. (1998) usaram as linguagens de simulao e animao
SIMAN e ARENA para modelar a produtividade de LHD's em operaes de uma
mina subterrnea.
Ruciman et al. (1999) relataram aplicaes das ferramentas de simulao
WITNESS pelo Lanner Group e Auto Mod pelo Autosimulations Inc., nos
Estados Unidos.
Carvalho e Duarte (1997) usando um simulador da Nordberg, estudaram
vrias alternativas para operar totalmente a seco a planta de peneiramento e
britagem, da Samarco Minerao S.A. Atualmente, a planta est funcionando da
maneira prevista, confirmando os resultados da simulao.

Alm dos trabalhos acima citados a continuao apresenta-se uma lista de


trabalhos de simulao em minerao nos ltimos anos:
Kolonja et al. (1993) desenvolveram um modelo de simulao para
representar o sistema de despacho de caminhes, com o objetivo de maximizar a
produo e melhorar o desempenho do sistema. O modelo descrito considera duas

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tcnicas que permitem reduzir o nmero de replicaes necessrias, MCB


(Mltiplas comparaes com o melhor) e CRN (Nmeros Aleatrios Comuns),
reduzindo assim o risco de chegar a concluses erradas na simulao.
Alvarenga (1997) desenvolveu um programa para o despacho timo de
caminhes em uma minerao de ferro a cu aberto, com o objetivo de minimizar
o tempo de filas para as frotas de caminhes. No trabalho desenvolvido, foi
aplicada uma tcnica estocstica de otimizao e um Algoritmo Gentico com
processamento paralelo a um caso real. O problema se define em sugerir qual
resulta ser o ponto de basculamento ou carregamento ideal.
Rodrigues (2006) faz uma anlise das diferentes metodologias baseadas
em Programao Linear, Dinmica e em Heurstica, que foram implementadas
paro despacho de caminhes em minas a cu aberto, com o objetivo de mostrar a
eficincia de cada uma sob condies diferentes das operaes de lavra, os
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experimentos realizados mostraram que no se pode concluir pela superioridade


de uma metodologia em geral.
Pinto (1999) desenvolve uma metodologia de anlise de cenrios de
produo em minas a cu aberto, com uso de tcnicas de simulao a eventos
discretos. A metodologia baseia-se no mtodo das trs fases e no uso de
Diagramas de Ciclos de Atividades. Um simulador, denominado SIMIN, foi
desenvolvido para se adequar metodologia proposta, sendo utilizado para
resolver modelos especficos aplicados minerao e tambm modelos genricos.
Boulanger et al. (2000) descrevem o prottipo de um sistema para o
monitoramento remoto de equipamentos via satlite num centro de minerao a
cu aberto, com o objetivo de dar soluo aos problemas logsticos.
etin (2004) apresenta o estudo do sistema de carga e transporte num
centro de minerao a cu aberto. O principal objetivo do presente estudo e
realizar uma anlise e comparar os mtodos heursticos existentes para o despacho
de caminhes, de tal forma que permita achar uma regra que seja possvel aplicar
num centro de minerao qualquer.
Pinto e Ramos (2004) descrevem o desenvolvimento de um Template no
programa Arena, para a simulao de operaes de carregamento e transporte em
minas a cu aberto. Para testes com dados reais, foi implementado um modelo
utilizando-se dados da Mina do Tamandu da MBR.

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Snchez (2005) descreve o desenvolvimento de um modelo de simulao,


fazendo uso do software de simulao GPSS-H. O modelo considera um sistema
de transporte num centro de minerao subterrneo e a cu aberto, com o objetivo
de dimensionar a frota de equipamentos de carga e transporte que permitam
alcanar um custo mnimo no processo da lavra.
Krause e Musingwini (2007) desenvolveram um modelo de simulao
baseado no Modelo de Reparao de Mquina, o qual foi modificado e usado para
dimensionar o tamanho de frota de equipamentos de transporte num centro de
minerao a cu aberto.
Pinto (2007) apresenta um algoritmo de despacho de caminhes em minas
a cu aberto com o uso da lgica Nebulosa, tendo como objetivo atender
simultaneamente s polticas de produtividade e qualidade do sistema de lavra. Os
resultados obtidos mostraram que a poltica que utiliza ambos os critrios a que
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gera maior ganho de qualidade e produtividade.


Ortiz et al. (2007) apresentam um estudo para o dimensionamento da frota
de equipamentos de carga e transporte num centro de minerao a cu aberto. O
presente trabalho desenvolve modelos probabilsticos e determinsticos de
simulao.
Najor e Hagan (2006) analisam a produtividade dos equipamentos de
carga, transporte e as horas de operao requeridas no sistema de lavra, para
determinar a programao da produo de minrio. Os autores descrevem um
mtodo baseado na teoria de filas considerando os tempos de carga e
deslocamento assim como a capacidade dos equipamentos, de forma que permita
adequado dimensionamento das frotas.
Como se pode notar pelos trabalhos descritos acima, a evoluo da
simulao na minerao foi muito rpida sendo uma das tcnicas de Pesquisa
Operacional que vem crescendo com a atual modernizao. Segundo Pinto (2007),
no final da dcada de 90, diversos autores fizeram uma anlise da utilizao da
simulao em minerao nos vrios pases e continentes do Planeta. Turner apud
Pinto (2007) descreveu alguns trabalhos executados na frica do Sul onde o uso
da simulao segundo o autor extensivo.
Panagiotou (1999) apresenta um estudo de tcnicas de simulao em minas
a cu aberto na Europa e Knights e Bonates (1999) apud Pinto (2007) analisaram
aplicaes de simulao na indstria mineral na Amrica do Sul. Pela pesquisa

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realizada pode-se concluir que a difuso da simulao na rea da minerao para


anlise de capacidade, avaliao de impactos de mudanas nos processo, alocao
dos equipamentos, determinao de parmetros das operaes para garantir a
continuidade da produo entre outras aplicaes teve um significativo
crescimento nos ltimos anos.
Assim, ao mesmo tempo em que foi observado o extensivo uso da
simulao em diferentes problemas ligados aos processos de lavra, foi
identificado que alguns analistas e usurios de simulao consideraram a
simulao como uma simples cpia da realidade ou como um exerccio de
programao em computador. Por causa desse tipo de pensamento, muitos estudos
de simulao tm sido submetidos a verificaes e validaes insuficientes.
A simulao uma poderosa ferramenta de avaliao de cursos e aes,
mas requer um grande esforo metodolgico e um rigoroso estudo para levar a
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concluses satisfatrias, Castro (2007).


Com base no exposto acima, ser desenvolvido um modelo de simulao
para descrever e analisar o processo de Carregamento e Transporte atravs de uma
metodologia para simulao, validao e experimentao que permita obter
melhores resultados.

2.3. Aplicao de mtodos heursticos para simular o sistema de


despacho
O despacho de caminhes envolve a deciso de definir para qual
carregadeira o caminho livre ser enviado (SOUMIS et al.,1989 apud PINTO,
2007). A alocao de caminhes em minas a cu aberto pode ser esttica ou
dinmica. Na alocao esttica, os caminhes so fixados a um ponto de carga e a
um ponto de descarga deslocando-se apenas entre esses dois pontos durante
determinado perodo de tempo Costa (2005). Na alocao dinmica, o caminho
para efetuar a carga e/ou descarga direcionado para um ponto especfico, de
acordo com critrios previamente estabelecidos (Rodrigues, 2006).
Segundo diferentes autores, entre eles Kolonja et al (1993), Gamache
(2007), historicamente as minas a cu aberto sempre operaram com alocao
esttica dos caminhes, mas com o desenvolvimento da tecnologia e a
possibilidade de monitoramento e controle pelo computador, a alocao dinmica

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vem sendo utilizada em diferentes centros de minerao para atendimento dos


objetivos de produo.A utilizao da alocao dinmica requer o uso de um
sistema de despacho. Pode-se dizer que os termos alocao dinmica e
despacho so equivalentes, ou seja, o termo despacho refere-se alocao
dinmica de caminhes a equipamentos de carga, Pinto (2007).
Segundo Kolonja et al. (1993), os sistemas de despacho tm o potencial de
melhorar a produtividade dos caminhes e dos equipamentos de carga, gerando
conseqentemente ganhos operacionais pela reduo dos tempos de espera e
obteno de outros benefcios, com melhor monitoramento, roteirizao tima e
controle de teor. Entretanto, a eficincia no emprego da frota de caminhes e
equipamentos de carga depende da estratgia de despacho usada, da complexidade
do sistema e de uma srie de outras variveis.
Os sistemas de despacho utilizam critrios estabelecidos, como qualidade
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(atendimento das restries de qualidade da usina de beneficiamento),


produtividade, menor tempo em fila entre outros. Diversos autores vm propondo
diferentes metodologias para simular o sistema de despacho em minas a cu
aberto, etin (2004) apresenta uma anlise comparativa de metodologias
utilizadas por alguns autores para simular este sistema baseado em tcnicas
heursticas, conforme as Tabelas 3.
Tabela 3: Modelos de simulao do sistema de despacho
Cross &
Williamson
(1969)

Brake &
Chartterjee (1979)

Software

N/A

SIMULA

Animao
Nmero de pontos
de despacho
Nmero de regras
de despacho
Manuteno dos
equipamentos
Interatividade

GASP IV
&FORTRAN
N

Tu & Hucka
(1985)

Tan (1992)

SLAM

SIMAN

Mltiplas

Y
Incremento da
produtividade em
um 3%
Grande

N
Incremento da
produtividade em
um 10%
Grande

Incremento da
produtividade

Porte da Mina

N
Reduo nos
custos de
operao
Grande

Mdio

Mdio

Polticas estudadas

Heursticas

Heursticas

Heursticas

Heursticas

Heursticas

Efeitos do despacho

Fonte: etin (2004)

Kim & Ibarra


(1981)

32

Tabela 3: Modelos de simulao do sistema de despacho (Continuao)


Kolonja (1992)

Forsman &
Vegenas (1992)

Temeg et al.
(1994)

Kolonja et al.
(2000)

Necmetin (2004)

Software

SIMAN

Pascal

Fortran

GPSS/H

GPSS/H

Animao
Nmero de pontos
de despacho
Nmero de regras
de despacho
Manuteno dos
equipamentos
Interatividade

CINEMA

Graphical Display

PROOF

PROOF
No
considerado
No
considerado

N
Incremento da
produtividade em
um 4.5%
Mdio

Y
Incremento da
produtividade em
um 2%
Grande

Incremento da
produtividade.

No
considerado

Incremento da
produtividade

Grande

Mdio

Heursticas

Heursticas

Heursticas

Mdio
No
considerado

Efeitos do
despacho
Porte da Mina
Polticas
estudadas

1
9

Heursticas

Fonte: etin (2004)

De acordo com Alarie e Gamache (2002) e Munirathinam e Yingling (1994)


apud Rodrigues (2006), existem duas abordagens para simular o sistema de
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despacho: sistemas que usam heursticas para tomar decises de alocao de


caminhes e sistemas dirigidos pelo planejamento. Nos sistemas que usam
heursticas, no momento de tomar uma deciso de despacho, o procedimento
envolve a escolha de uma regra heurstica e os sistemas que fazem uso de um
planejamento fazem uso de modelos matemticos como se mostra no trabalho
desenvolvido por Costa et al. (2005). etin (2004) apresenta uma descrio das
regras heursticas mais comuns para simular o sistema de despacho que sero
utilizadas como base para o modelo de simulao a ser desenvolvido, descritas na
continuao.

2.3.1. Minimizar os requerimentos de produo das carregadeiras


(MSPR)
O objetivo deste critrio atingir as metas de produo que foram
determinadas em funo de mtodos de programao linear ou outras abordagens.
Quando se tm metas de produo, esta regra direciona o caminho quela frente
que apresenta maior desvio em relao produo programada, levando em
considerao a capacidade total dos caminhes em rota. Esta soluo avaliada
seguindo a equao (2.1):
k : arg max{( TNOW * POi ) / Tshift Pi }

onde:

(2.1)

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k : Carregadeira qual o caminho direcionado;

tnow : Tempo decorrido desde o incio da simulao;


tshift : Tempo total da simulao;

Pi : Produo atual do equipamento de carga;


POi : Produo planejada da frente de lavra onde est alocado o
equipamento de carga.

2.3.2. Minimizar os tempos de espera dos caminhes (MSPR)


Este critrio direciona o caminho quela frente em que ir resultar para o
caminho menor tempo de espera para ser carregado. O objetivo deste critrio
maximizar a utilizao dos caminhes e os equipamentos de carga. No entanto,
quando o nmero de caminhes no sistema baixo e no existem tempos de
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espera, esta regra pode resultar numa sobreutilizao de alguns equipamentos de


carga e, conseqentemente, tempos ociosos em outros equipamentos dado que
podem existir outros equipamentos de carga que no tm equipamentos em fila no
mesmo tempo. Esta poltica de direcionamento de caminhes recomendvel para
minas de grande porte que no possuem metas de produo. Cada um dos
parmetros de controle para determinar o ponto de carregamento avaliado pela
equao (2.2):
k : arg min i{max{ SRi TRi },0}

(2.2)

onde:
k : Carregadeira qual o caminho direcionado;

SRi : Tempo que a carregadeira i fica disponvel para carregar o caminho;


TRi : Tempo que o caminho fica disponvel para ser carregado pela

carregadeira i.
Quando SRi TRi maior que zero, significa que existiro tempos de
espera dos caminhes nos pontos de carga, sendo estes enviados queles pontos
de carga que apresentem menor tempo de espera.

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2.3.3. Minimizar os tempos de espera das carregadeiras (MSWT)


Este critrio direciona o caminho para aquela frente que tiver alocado um
equipamento de carga que esteja esperando por mais tempo para carregar ou
aquele equipamento que vai ser desocupado primeiro. Uma das vantagens deste
critrio que ele tende a equilibrar a produo dos equipamentos de carga mais
uniformemente e d resultados mais prximos aos objetivos. Este tipo de critrio
recomendado para minas de grande porte. Este critrio avaliado pela equao
(2.3):
k : arg min i {max{TRi SRi },0}

(2.3)

onde:
k : Carregadeira qual o caminho direcionado;

SRi : Tempo que a carregadeira i fica disponvel para carregar o caminho;


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TRi : Tempo que o caminho fica disponvel para ser carregado pela

carregadeira i.

2.3.4. Minimizar os tempos de ciclo dos caminhes (MTCT)


Este critrio direciona o caminho vazio para frente que tiver alocado um
equipamento de carga que proporcione um menor tempo de ciclo para os
caminhes. O objetivo maximizar o nmero de viagens do caminho num turno
de trabalho. Este tempo total de ciclo em funo do: tempo de viagem, tempo de
carga e descarga e tempo de espera em fila nos equipamentos de carga, conforme
a equao (2.4):
k : arg min i {TCTi }

(2.4)

onde:
k : Carregadeira qual o caminho direcionado;

TCTi : Tempo de ciclo do caminho para a carregadeira i.

2.3.5. Minimizar a saturao do equipamento de carga (MSC)


Neste critrio, o caminho enviado frente que tiver um equipamento de
carga alocado com menor grau de saturao. O objetivo atribuir os caminhes
para os equipamentos de carga nos mesmos intervalos de tempo e manter as

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carregadeiras operando sem ter que esperar por caminhes. Este grau de saturao
est definido como o nmero de caminhes que foram direcionados e o nmero de
caminhes que sero direcionados para esse determinado ponto de carga, em
funo da equao (2.5):
k : arg min i {(SRi TNOW ) / TTi }

(2.5)

onde:
k : Carregadeira qual o caminho direcionado;

SRi : Tempo que a carregadeira i fica disponvel para carregar o caminho;

tnow : Tempo decorrido desde o incio da simulao;


TTi : Tempo mdio de viagem do caminho.

2.3.6.Carregadeira que fez o carregamento primeiro (ELS)

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Os caminhes so direcionados quela frente que se espera ser a prxima a


ser liberada. Esta regra busca diminuir o tempo de desocupao dos caminhes e
prevenir longas filas nos pontos de carga, o que pode desbalancear a produo
uma vez que prioriza o envio dos caminhes s frentes que estiverem mais perto.
Este critrio est dado pela equao (2.6):
k : arg min i {max{TRi , SRi }}
k : Carregadeira qual o caminho direcionado;

(2.6)

SRi : Tempo que a carregadeira i fica disponvel para carregar o caminho;


TRi : Tempo que o caminho fica disponvel para ser carregado pela

carregadeira i.

2.3.7. Maior tempo de espera (LWS)


Neste critrio os caminhes so enviados para aquela frente em que, o
equipamento de carga alocado estiver esperando por maior tempo para carregar
um caminho.
O objetivo deste critrio balancear a produo entre as carregadeiras e
resulta benfico para pequenos centros de minerao. Este critrio avaliado pela
equao (2.7):
k : arg max i {max{TRi SRi },0}

(2.7)

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k : Carregadeira qual o caminho direcionado;

SRi : Tempo que a carregadeira i fica disponvel para carregar o caminho;


TRi : Tempo que o caminho fica disponvel para ser carregado pela

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carregadeira i.