Pontificia Universidad Catlica del Per

Maestra en Ingeniera de Control y Automatizacin

Control ptimo
Examen Final 2013-2
Duracin: 150 minutos.
No se permite el uso de libros y apuntes. No se permite el uso de computadora.

Problema 1
(4 puntos)
Para el sistema de orden 3, con una entrada y una salida:

x = Ax + Bu
y = Cx
se disea una ley de control para seguir el siguiente modelo de referencia de orden 2:

xm = A xm + B r
ym = C xm
Adems, se usa un observador de orden completo para estimar las variables que no se miden del
sistema a controlar. Determinar la ecuacin de estado del sistema de lazo cerrado e indicar el tamao
de todas las matrices.
Nota: El sistema de lazo cerrado es de orden 8.

Problema 2
(4 puntos)
Para el sistema de orden 3, con una entrada y una salida:

x = Ax + Bu
y = x3
Explicar el proceso de diseo de un observador de orden reducido para estimar las variables de
estado x1 y x2 . El observador no debe incluir el clculo de derivadas. Indicar que condicin debe
cumplirse para que el observador de orden reducido exista.

Problema 3
(3 puntos)
Para el sistema de orden 3, con una entrada u, una perturbacin y una salida y con ruido de sensor
:
.

x = Ax + Bu + W
y = Cx +

La perturbacin de la planta tiene valor medio y varianza

El ruido del sensor tiene valor medio 0 y varianza
(a) De qu caractersticas son el ruido de la planta y el ruido del sensor .
(b) Escribir la ecuacin de estado del filtro de Kalman indicando las dimensiones de todas las
matrices.
(c) Explicar cmo se determina la ganancia L del filtro.

Problema 4
(3 puntos)
Sobre control preview:
(a) Cuando conviene usar control preview.
(b) Cmo es la estructura de la ley de control.
(c) Qu efecto tiene el tiempo de preview sobre el valor de la funcin de costo J.
(d) Porqu la funcin de costo J no decrece a partir de un tiempo de preview tp.
(e) Si se aplica control preview con accin integral y observador al motor con tornillo sinfin de tres
variables de estado (x, xp, i) y salida y = x, el sistema ficticio, para determinar la ganacia K
de la ley de control, es de orden 4. De qu dimension es la ecuacin de estado del
observador? Justifique.
(f) Bosquejar la respuesta de un sistema controlado con y sin preview para una entrada de
referencia senoidal.

Problema 5
(2 puntos)
En el problema de modelamiento y control de posicin de un sistema hidrulico:
(a) Cuales son las variables de estado del sistema linealizado.
(b) En qu rango vara la presin interna de las dos cmaras del cilindro.
(c) Qu variables se pueden medir.
(d) Porqu se dice que el modelo del sistema est desbalanceado? Qu problemas trae le
desbalance y cmo se puede superar esta condicin.

Problema 6
(4 puntos)
Se ha desarrollado un programa de Matlab para disear una ley de control con accin integral y
observador para un motor con tornillo sinfn y, adems, simular la respuesta del motor para una
trayectoria deseada cuadrada de la masa m. El motor est sujeto a una fuerza de friccin externa y el
voltaje debe estar dentro de un rango vmax <----> vmax
Determinar y corregir los errores presentes en el programa.

San Miguel, 6 de diciembre de 2011

Ecuacin de Riccati (Ley de Control) :

u = -Kx ,
K = R-1BTP
Ecuacin de Riccati (Observador) :
L = SCT

ATP + PA PBR-1BTP + Q = O
AS + SAT SCTCS + Qo = O

Nombre y cdigo:_______________________________________
clear;
close all;
clc;
% a22, a23, a32, a33, b31, w21, ya han sido definidos
A = [ 0
1
0
0 a22 a23
0 a32 a33 ];
B = [ 0
0
b31 ];
Wf = [ 0
w21
0 ];
Ai = [ 0
1
0
0
0 a22 a23 0
0 a32 a33 0
1
0
0
1 ];
Bi = [ 0
0
b31
0 ];
q1 = input('Peso q1 : ');
q2 = input('Peso q2 : ');
q3 = input('Peso q3 : ');
Q = diag([ q1 q2 q3 ]);
RR = [ 1 ];
P = are(Ai,Bi*inv(RR)*Bi,Q);
K = inv(RR)*Bi*P;
% Observador
q1 = input('Peso Obs q1 : ');
q2 = input('Peso Obs q2 : ');
q3 = input('Peso Obs q3 : ');
Qo = diag([ q1 q2 q3 ]);
C = [ 1 0 0 ];
S = are(Ai',C'*C,Qo); reemplazar Ai por A
L = S*C';
dt = 0.002;
[Ak,Bk] = c2d(Ai,Bi,dt); c2d(A,B,dt);
[Aok,Bok] = c2d(Ai-L*C,Bi,dt); c2d(A-L*C,B,dt);
[Aok,Lok] = c2d(A-L*C,L,dt);
ti = 0;
tf = 10;
t = ti:dt:tf;
t = t';
nt = length(t);
rmax = 0.3;
f = 0.5;
r = rmax*sin(2*pi*f*t+pi/3);

Fseca = 1*2;
% Friccin. Coeficiente de 0 a 1
vmax = 24;
x(1,1) = 0.0;
x(2,1) = 0;
x(3,1) = 0;
xo(1,1) = 0.0;
xo(2,1) = 0;
xo(3,1) = 0;
for tt = ti:dt:tf
y = C*x;
pos(k,1) = x(1,1);
vel(k,1) = x(2,1);
amp(k,1) = x(3,1);
poso(k,1) = xo(1,1);
er = xo(1,1) - r(k,1);
interx = er*dt+interx;
u = -K*[ xo(1,1); xo(2,1); xo(3,1); interx ];
if( u > vmax)
u = vmax;
elseif( u < -vmax )
u = -vmax;
end
volt(k,1) = u;
pot(k,1) = u*x(3,1);
% Potencia elctrica
if(x(2,1) >= 0)
Ff = Fseca;
elseif(x(3,1) < 0)
Ff = -Fseca;
end
x = Ak*x + Bk*u + Wk*Ff;
xo = Aok*xo + Bok*u + Lok*y;
k = k+1;
end
figure(1); plot(t,pos,t,r,t,poso); title('Posicin m');
figure(2); plot(t,vel,t,r); title('Velocidad m/s'); eliminar
figure(3); plot(t,amp); title('Corriente A');
figure(4); plot(t,volt); title('Voltaje v');
figure(5); plot(t,pot); title('Potencia W');