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Sumrio
A INTEGRAO DA PRODUO ATRAVS DAS
REDES DE COMUNICAO: AS REDES LOCAIS
INDUSTRIAIS
Sumrio
II
2.1.
2.2.
2.3.
Sumrio
III O PROJETO MAP
3.1. MOTIVAOEHISTRICO
3.2. AARQUITETURAMAP
3.3. APROPOSTAMAP-EPA
3.4. APROPOSTAMINI-MAP
3.5. OPADRODEMENSAGENSMMS
ObjetosMMS
ServiosMMS
Sumrio
IV
4.1.
4.2.
4.3.
O PROJETO FIELDBUS
MOTIVAES E REQUISITOS DO FIELDBUS
A PROPOSTA FRANCESA FIP
Introduo
AcamadaFsica
AcamadadeEnlace
ACamadadeAplicao
Funesdegerenciamentodarede
A PROPOSTA ALEM PROFIBUS
Introduo
AcamadaFsica
AcamadadeEnlace
AcamadadeAplicao
Sumrio
4.4. A PROPOSTA ISA/IEC FIELDBUS
FOUNDATION)
Introduo
AcamadaFsica
AcamadadeEnlace
AcamadadeAplicao
CamadadoUsurio
ServiosdeGerenciamentoderede
(FIELDBUS
Sumrio
V
Introduo
- Primeiros computadores:
Mquinas complexas, grandes, caras
Requeriam salas isoladas com ar condicionado
Operadas apenas por especialistas
programas submetidos em forma de jobs
sequenciais
Usurio inseria programa por meio de cartes
perfurados
Vrias idas ao NPD eram necessrias para
rodar um programa, mesmo pequeno.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
Introduo
Anos 60:
Introduo
- Anos 70:
surgem microprocessadores
Introduo
- Informatizao crescente das empresas
- Sistemas de Bancos de Dados muito teis
- Primeiros setores a serem informatizados:
-
Introduo
- Requisitos de comunicao fabril:
Compartilhamento de recursos;
Gerenciamento da heterogeneidade;
Gerenciamento de diferentes tipos de dilogo;
Garantia de um tempo de resposta mdio ou
mximo;
Confiabilidade
informao;
dos
equipamentos
Conectividade e interoperabilidade;
Evolutividade e flexibilidade.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
da
Introduo
- Necessrio definir arquiteturas, topologias e protocolos
apropriados para redes de comunicao industriais.
- Redes do tipo ponto-a-ponto: falha em uma mquina pode
afetar comunicao entre outras mquinas (centralizao das
funes de comunicao).
- Redes de difuso: falha em uma mquina no necessariamente
afeta comunicao entre outras mquinas (possibilidade de
descentralizao da comunicao).
- Ideia do final dos anos 70/ incio 80: rede nica para toda a
fbrica.
- Ideia atual: no existe uma rede nica que atende as
necessidades de todas as atividades existentes em uma fbrica.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
Planejamento
(Factory)
rea
(Shop)
FMS
Fieldbus, MAPEPA, Mini-MAP
Clula
(Cell)
FMC
Subsistema
(Subsystem)
Componente
(Component)
Enterprisenetwork
(MAP, TOP)
Torno, Manipulador,
Centro de Usinagem,
etc...
Motores, Chaves,
Rels, etc...
RTLAN
Administrao Corporativa
Planejamento
Custo
mdio
de uma
estao
Tempo
ocioso entre
transmisses
Vida til e
tamanho
mdio dos
dados
rea
Clula
Unidade (subsistema)
Componente
Nmero
de
estaes /
segmento
Trfego
mdio
Hostilidade
do meio
Quadros /
seg.
Comportamento temporal
Confiabilidade
Requisitos do meio ambiente
tipo de mensagens e volume de
informaes
Conectividade/interoperabilidade
(padronizao)
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
a) Comportamento temporal
-
estmulo
SENSOR
Sistema
ATUADOR
resposta
Controlar
de
Controle
a
(Ambiente)
M1
M2
M3
DL=10
DL=15
DL=50
End.01
End.02
End.03
M4
M5
DL=25
DL=5
End.04
End.05
AP
AP
Aplicativo
Camada de Aplicao
Controle Lgico de enlace (LLC)
2
Controle de Acesso ao Meio (MAC)
Camada Fsica
CSMA p-persistente: estao escuta meio. Se canal livre, envia quadro com
probabilidade p. Seno, aguarda na escuta at que o meio esteja livre. Caso
particular: p=1. (1-persistente: coliso => continuar a escutar o meio at que esteja livre e emitir
nesse instante. Se existe mais do que um n nestas condies, ocorre uma coliso, nesse caso espera um
perodo de tempo aleatrio e volta a tentar.)
np
P-p
1-p
tempo
O protocolo CSMA/CD
-
Se mais de uma estao pronta para emitir uma mensagem com o meio
livre, gera-se uma coliso.
emissor
emissor
emissor
O protocolo CSMA/CD
Mtodos de acesso CSMA convencionais:
Simplicidade;
Autonomia das estaes;
tempo de reao no pode ser exatamente determinado (no
determinismo).
No se sabe de antemo:
se haver uma coliso ou no;
quantas colises seguidas iro ocorrer;
o tempo (aleatrio) de espera em caso de coliso.
no
yes
nc = 0
Station
Ready ?
New
Frame ?
Ether
Silent ?
nc = nc+1
no
limit = 2nc-1
Wait=random [0,limit]
transmit
no
Collision ?
CSMA/CD
Probabilidade
de coliso
Trfego x nmero
estaes
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
escravo
escravo
escravo
escravo
ficha
emissor
Estao
TAP
Interface
p/ anel
anel unidirecional
Token
100 dados
Header do frame
Frame a enviar
N 4
N 0
000 dados
N 1
001 dados
N 2
010 dados
N 3
011 dados
Preambulo do frame
Frame a enviar
N 4
N 0
N 1
N 2
N 3
status do barramento:
-
livre
CSMA/DCR
-
W = [0,q/4[
L = [q/4, q/2]
CSMA/DCR
-
W = [q/2, 3q/4[
L = [3q/4, q]
CSMA/DCR - Exemplo
ndice3
ndice2
ndice12
ndice14
ndice5
ndice15
Q = 16
q = 16 (24)
CSMA/DCR - Exemplo
[0,15]
1
[8,15]
[0,7]
2
[0,3]
[4,7]
[8,11]
10
[0,1]
[2,3]
[4,5]
[6,7]
[12,15]
13
11
12
[8,9]
[10,11]
14
[12,13] [14,15]
15
CSMA/DCR - Exemplo
0C
2,3,5,12,14,15
W=2,3,5
L=12,14,15
8C
12,14,15
W=
L=12,14,15
1C
2,3,5
W=2,3
L=5
2C
2,3
W=
L=2,3
7T
5
4C
2,3
W=2
L=3
3V
5T
2
10C
12,14,15
W=12
L=14,15
9V
12C
14,15
W=14
L=15
11 T
12
6T
3
Evoluo do algoritmo
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
13 T
14
14 T
15
CSMA/DCR
-
7 colises = 7.slot-time
2 vazios = 2. slot-time
CSMA/DCR
-
Seja:
(v)
= nmero de ramos da rvore binria
percorridos por uma mensagem proveniente de um
n com ndice v
CSMA/DCR
-
q =16
v =5
(5) = 2
(5) = log2 16 + 5 - 2 = 7
espera (5)
(5 = 22+20)
= 7.s + 5.
CSMA/DCR
-
poca
= (q-1).s + Q.
espera (v)
=T
poca
+ (v).s + v.
Requistos
Ex.de Protocolos
Token-Ring c/Pr.
Dif. atrasos
Comp. Prembulo
Forcing Headers
(CSMA/CA)
TDMA
Token-Passing
Waiting Room
CSMA/DCR
PODA
b) Confiabilidade
-
Custos
Distncia
Taxa
de
transmisso
Meios de Transmisso
- Cabo coaxial:
- Boas caractersticas eltricas, porm caro.
- Requer impedncias terminais.
- Conectores BNC fceis de abrir.
- Par tranado:
- Usualmente usado com HUB/Switcher
- Atualmente soluo mais usada para cho fbrica.
- UTP (Unshielded Twisted Pair) CAT-5 / STP (Shielded Twisted Pair).
- Fibra tica:
- timo para rejeitar perturbaes eletromagnticas.
- Dificuldade de realizar topologia em barramento (bus): derivaes ativas x
passivas.
- Mais usado em topologias ponto a ponto: anel, estrela, rvore.
- Emulao de bus com HUB ou Switcher.
d) Tipo de mensagens
-
Requisitos:
-
e) Conectividade / interoperabilidade
(padronizao)
Identificou-se necessidade de uma especificao de redes
locais para aplicaes industriais diferente daquela adotada
em automao de escritrio.
Existem diversas redes proprietrias para ambiente fabril,
mas no permitem a interligao de equipamentos de outros
fabricantes.
Maior entrave conectividade e interoperabilidade: no
padronizao das interfaces e protocolos de comunicao.
Grandes esforos tem sido despendidos para solucionar estes
problemas => Projetos de Padronizao.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
Projetos de Padronizao
de redes industriais
Iniciativas mais importantes de padronizao
para redes industriais:
- Projeto PROWAY
- Projeto IEEE 802
- Projeto MAP (MAP/EPA e MINI-MAP)
- Projeto TOP
- Projeto FIELDBUS
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
Projeto PROWAY
-
IEEE 802.3
CSMA/CD
(MAC)
IEEE 802.4
Token Bus
(MAC)
IEEE 802.5
Token Ring
(MAC)
Banda Banda
Larga Base
Banda
Larga
Banda
Base
(PHY) (PHY)
(PHY)
(PHY)
IEEE 802.11
MACA
(MAC)
(PHY)
IEEE 802.3 define famlia de protocolos CSMA/CD 1persistentes, para diferentes meios de transmisso, com
taxas de transmisso de 1 a 10 Mbps.
PREMBULO
2-6
2-6
DEST
FONTE
DELIMITADOR
DE QUADRO
0-1500
46
DADOS
PAD
FCS
COMPRIMENTO
DOS DADOS
<taxaemMbps><tcnicadesinalizao><tamanhomximodosegmento*100>
Exemplo:
10BASE5: define uma camada fsica com taxa de
transmisso de 10Mbps, tcnica de sinalizao em banda
BASE (baseband) e comprimento mximo do cabo de 500
metros.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
MAU
Conector de
presso MDI
(Vampiretap)
Cabo AUI
Cabo coaxial
grosso 50
Ohms
Placa de rede
Conector AUI
Conector BNC
fmea
Placa de rede
Conector
BNC macho
Conector T
BNC
Terminador BNC
macho 50 Ohms
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
HUB
Par Tranado
Placa de rede
Plug RJ-45
Fibra tica
Max.
2000m
MAU
10BASE-FL
Cabo AUI
R
Placa de rede
Conector AUI
HUB
10BASE-FL
Fibra tica
Max.
500m
MAU
10BASE-FP
Cabo AUI
R
Placa de rede
Conector AUI
Estrela
Passiva
10BASE-FP
backbone
Fibra tica
Max. 2000m
REPEATER
10BASE-FB
REPEATER
10BASE-FB
LC
switcher
Placas
10BASE-T
Gigabit Ethernet
de
2-6
2-6
DEST
FONTE
0-8182
DADOS
CONTROLE DE QUADRO
DELIMITADOR DE INCIO
PREMBULO
FCS
DELIMITADOR DE FIM
IEEE 802.5
estao
interface
para anel
anel
unidirecional
2-6
2-6
ilimitado
DEST
FONTE
DADOS
FCS
11
AP
HostouServidor
deAplicaes
Terminais de RF
Rede fixa
Raio de alcance
(a)
(b)
Raio de alcance
CTS
D
Raio de alcance de B
Raio de alcance de C
(a)
(b)
802.11g
Opera na banda de 2.4GHz ISM;
taxas de 1, 2, 5.5, 6, 9, 11, 12, 22, 24, 33, 36 e 54Mbps;
Compatibilidade com o sistema Wi-Fi (802.11b) para
taxas 11Mbps;
Interferncia:
fornos de microondas dividem a faixa de espectro de
2.4GHz;
Essa banda tambm dividida com os telefones sem
fio;
A proliferao dessas redes em residncias e
edifcios de escritrios aumenta os problemas de
interferncia.
Projeto MAP
-
Projeto TOP
-
Servios:
- correio eletrnico;
- processamento de textos;
- acesso a base de dados distribuda;
- transferncia de arquivos;
- CAD/CAM distribudo;
- troca de documentos;
- transaes bancrias.
Projeto FIELDBUS
-
MAP: introduo
Opes da GM:
-
A arquitetura MAP
Camadas 1 e 2: selecionadas normas IEEE 802.4 (barramento
com ficha) e IEEE 802.2 (LLC).
Camada Fsica: escolhido o suporte de comunicao em
broadband, com cabo coaxial.
Escolha de broadband baseada nas razes seguintes:
-
A arquitetura MAP
Camada de Enlace (MAC): escolhido Token-Bus, pois:
- era o nico protocolo suportado em broadband;
-
possibilidade
mensagens.
de
atribuir
prioridades
A arquitetura MAP
Camada de Transporte: protocolo classe 4 da ISO
(TP4, ISO 8072/73), orientado conexo, com
controle de erros.
Oferece um canal de comunicao confivel, sem
perdas, erros, nem duplicao de mensagens.
TP4 assegura ainda as funes de fragmentao e
blocagem de mensagens.
Camada de Sesso: norma ISO 8326/27, modo fullduplex e resincronizao.
Camada de Apresentao: representao de dados
baseada na ASN.1.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
A arquitetura MAP
Camada de Aplicao:
- MMS: troca de mensagens entre equipamentos de produo;
- FTAM: acesso e a transferncia de arquivos;
- ROS: gesto de nomes (diretrio);
- Funes de gerenciamento de rede: gesto
dos recursos, medio de desempenho,
modificao dos parmetros da rede.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
A arquitetura MAP-EPA
Proposta MAP original adequada aos nveis hierrquicos
superiores. A arquitetura a 7 camadas oferece um overhead
indesejvel nos nveis mais baixos da hierarquia.
Soluo: Definio de uma verso simplificada denominada
MAP-EPA (Enhanced Performance Architecture).
Definio de duas pilhas de protocolos: pilha normal FullMAP e pilha MAP-EPA, desprovida das camadas de Rede,
Transporte, Sesso e Apresentao.
Protocolo IEEE 802.4 (Token-Bus) ainda adotado, porm
sobre um suporte de transmisso em baseband a 5 Mbit/s.
Um processo de aplicao tem a opo de enviar seus dados
atravs da pilha normal ou, em casos onde o requisito seja
um tempo de resposta rpida, pela pilha MAP-EPA.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
A arquitetura MAP-EPA
MAP
Aplicaes
convencionais
EPA
Aplicao
Apresentao
Sesso
Transporte
Rede
Enlace LLC 802.2 Tipos 1 e 3
MAC 802.4 Token Bus
Fsica Banda Base 5 Mbps
Aplicaes
tempo-real
A arquitetura Mini-MAP
Composta das camadas 1, 2 e 7 (s tem a pilha simplificada).
Protocolo de Enlace: LLC tipos 1 e 3.
Aplicao
LLC Tipos 1 e 3
MAC 802.4
Banda Base
(5 Mbps)
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
A arquitetura MAP/TOP
Espec.
TOP
Camadas
Aplicao
MAP
ACSE, FTAM
VTP
MAP-EPA MiniMAP
MMS, FTAM, ROS
Apresentao
Sesso
VAZIO
Transporte
Rede
Enlace
Fsica
comunicao
MMS e Companion
Standards
Companion Standards oferecem funes de mais alto
nvel, construdas a partir das funes bsicas do
MMS.
Existe Companion Standards especficos para:
- robs (RC);
- mquinas de comando numrico (CNC);
- sistemas de viso;
- controladores lgicos programveis (CLP);
- sistemas de controle de processos.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
Os objetos
MMS
Servios MMS manipulam objetos virtuais.
Usurios dos servios MMS: Processos
Aplicao (AP - Application Process).
de
Os objetos
MMS
Objetos Domnios (Domains):
permitem reagrupar os programas
e os dados necessrios execuo no equipamento considerado.
Objetos Invocao de Programa (Program Invocation):
permitem execuo remota de programas.
Objeto Estao Operador: permite a um operador humano se
comunicar com um equipamento de produo.
Objetos Semforos: permitem gerenciar a sincronizao de
processos e o acesso concorrente a recursos.
Objetos Condio de Evento, Ao de Evento e Inscrio de
Evento: deteco e o tratamento de eventos.
Objetos Variveis: leitura e escrita de variveis remotas.
Objetos Jornais: produo de relatrios de produo.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
Os objetos
MMS
Objetos
MMS
Funo Executiva
Estao
Operador 1
...
......
VMD
Estao
Operador N
Servios MMS
Servios MMS
Gesto de Semforos
sincronizao e controle do acesso aos recursos de um
VMD
Estao Operador
entrada e sada de informaes via estaes de operador
Gesto de Eventos
definio e tratamento de eventos via servios MMS
Gesto de VMD
oferece servios de VMD (informaes sobre os objetos)
Gesto de Jornal
salvamento de informaes de estado de um VMD,
particularmente no que diz respeito ocorrncia de
eventos e afetao de variveis.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
Classe
Gesto de
Contexto
Gesto de
VMD
Gesto de
Domnio
Gesto de
Programas
Acesso a
Variveis
Primitivas de Servio
Initiate
Conclude
Abort*
Cancel
Reject*
Status
UnsolicitedStatus*
GetNameList
Identify
Rename
InitiateDownLoadSequence
DownLoadSegment
TerminateDownLoadSequence
InitiateUpLoadSequence
UpLoadSegment
TerminateUpLoadSequence
RequestDomainDownLoad
RequestDomainUpLoad
LoadDomainContent
StoreDomainContent
DeleteDomain
GetDomainAttribute
DomainFile
CreateProgramInvocation
DeleteProgramInvocation
Start
Stop
Resume
Reset
Kill
GetProgramInvocationAttributes
Read
Write
InformationReport
GetVariableAccessAttributes
DeleteNamedVariable
DefineScatteredAccessAttributes
DeleteVariableAccess
DefineNamedVariableList
GetNamedVariableListAttributes
DeleteNamedVariableList
DefineNamedType
GetNamedTypeAttributes
DeleteNamedType
Comentrios
iniciao, liberao,
abandono e rejeio de
conexo com outro usurio
MMS
oferece servios de VMD,
particularmente informaes
sobre os objetos
permitem transferir
informaes, tais como
cdigos e dados de programa,
para serem carregados num
domnio de forma dinmica:
as seqncias DownLoad e
UpLoad so atividades que
permitem gerenciar as
transferncias entre Cliente e
Servidor
permitem a definio e o
acesso s variveis de um
VMD e estabelecer a relao
entre as variveis de um
VMD (objetos) e as variveis
real de um equipamento de
produo
Classe
Gesto de
Semforos
Estao
Operador
Gesto de
Eventos
Gesto de
Jornal
Primitivas de Servio
TakeControl
RelinquishControl
DefineSemaphore
DeleteSemaphore
ReportSemaphoreStatus
ReportPoolSemaphoreStatus
ReportSemaphoreEntryStatus
Input
Output
DefineEventCondition
DeleteEventCondition
GetEventConditionAttribute
ReportEventConditionStatus
AlterEventConditionMonitoring
TriggerEvent
DefineEventAction
DeleteEventAction
GetEventActionAttributes
ReportEventActionStatus
DefineEventEnrollment
DeleteEventEnrollment
GetEventEnrollment
ReportEventEnrollment
AlterEventEnrollment
EventNotification*
AcknowledgeEventNotification
GetAlarmSummary
GetAlarmEnrollmentSummary
AttachToEventModifier
ReadJournal
WriteJournal
InitializeJournal
ReportJournalStatus
Comentrios
so encarregados da
sincronizao e do controle
do acesso aos recursos de um
VMD pelos processos de
aplicao
controlam a entrada e sada
de informaes via estaes
de operador
permitem a definio e o
tratamento de eventos via
servios MMS. A
possibilidade de associar a
execuo de um servio
MMS ocorrncia de um
evento um aspecto
interessante, implementado
pelo Modificador
AttachToEvent
permitem o salvamento de
informaes sobre a execuo
de um VMD, particularmente
no que diz respeito
ocorrncia de eventos e
afetao de variveis.
Redes
Fieldbus
TENDNCIA
Decentralizado / Digital
Keyboard
Keyboard
Placa de
aquisio de
dados
RS 232C
4..20 mA
0..10 v
MUX
Decentralizado / Digital /
Multipontos
RS 449 (422/423)
Centralizado /
Analgico
Keyboard
FIELDBUS
P
P
Sample/
Holder
0..10 v
4..20 mA
Amp.
Potncia
Adaptador
/Amp.
sensores
X
atuador
sensores
inteligentes
X
atuador
inteligente
sensores
inteligentes
atuador
inteligente
possibilidade de sincronizao
amostragem de Entrada/Sada;
dos
instantes
entre
de
nveis
Motivaes e requisitos do
Fieldbus
Redes MAP tinham tempo de resposta de cerca de
500 ms.
MAP-EPA e Mini-MAP permitem a realizao de
tempos de resposta de cerca de 100 ms.
Fieldbus reduz este tempo para abaixo de 10 ms.
Fieldbus define somente as camadas 1, 2 e 7 do
modelo de referncia OSI (como Mini-MAP).
Funes das camadas 3 a 6 indispensveis para a
comunicao absorvidas pelas camadas 2 ou 7.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
Motivaes e requisitos do
Fieldbus
- Aspecto de custo assume grande importncia.
- dispositivos a serem interligados tem em geral custo inferior ao
da prpria interface MAP.
- So requeridos ns a um custo da ordem de U$ 50 ou inferior.
Componente MAP
Cabo Coaxial
Controlador
Demodulador
Componente
Ethernet / IBM
N CSMA/CD
N Token-Ring
Preo mdio
U$ 2,5 / m
U$ 5.000
U$ 1.500
Preo mdio
Elemento Campo
CLP
Controle Rob
PC
Sensor/Atuador
Preo mdio
U$ 3.000
$20.000
U$ 2.000
U$ 50 a 1000
U$ 500 - 1500
U$ 750 - 1500
I/O Binria
U$ 50 a 1000
Motivaes e requisitos do
Fieldbus
Trs classes distintas de aplicao:
- sistemas "Stand-Alone": transaes ocorrem
somente entre dispositivos ligados em um mesmo
segmento de rede (ex.: sensores e atuadores ligados
a um CNC dentro de uma mquina).
- sistemas em cascata: dispositivos conectados a
segmentos distintos podem trocar informaes por
meio de uma "bridge" (ex.: SDCD - Sistema
Distribudo de Controle Digital).
- sistemas hierrquicos: Fieldbus est interligado via
"gateway" a um nvel hierrquico superior da
automao fabril (ex.: estrutura CIM).
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
Motivaes e requisitos do
Fieldbus
Motivaes e requisitos do
Fieldbuspara o Fieldbus.
Existem vrias solues proprietrias
PROFIBUS
Siemens
Foxboro
Rosemount
ISA/ IEC
USA
ISA SP50
Fieldbus Foundation
MIL 1553
industrial
outros
FIP
F
Norma nacional inicio 1988
EUREKA "Fieldbus"
Desenvolvimento e teste de um Fieldbus
para Processos Unitrios ( Ex. )
Motivaes e requisitos do
sistemas fieldbus atuaisFieldbus
adequados para o acoplamento direto
de sensores e atuadores em processos com dinmica elevada
(RTLAN) ?
Processador Central
Cont.
Processo
Atuador
Sensor
Fieldbus
Processador Central
Cont.
Atuador
Processo
Sensor
A proposta FIP
(Factory Instrumentation Protocol)
Introduo:
rbitro
C
RP_DAT
rbitro
C
FSD
EB
FSS
DFS
EB
FED
FES
EB
Primitiva
Comentrios
L_PUT.req/ cnf
L_SENT.ind
L_GET.req/ cnf
L_RECEIVED.ind
atualiza dados
sinaliza envio
busca de dados
sinaliza recepo
Atualizao no
peridica de dados
L_PARAM.req/ cnf
requisita dados
Transmisso de
mensagem com ACK
c/ reconhecimento
Transmisso de
mensagem sem ACK
L_MESSAGE.req/ ind
s/ reconhecimento
Atualizao cclica de
dados
Classe
Leitura de variveis
Escrita de variveis
Leitura do tipo de
varivel
Acesso listas de
variveis
Servios de
sincronizao
Primitiva de servio
A_READ.req/cnf
A_READFAR.ind
A_WRITE.req/cnf
A_WRITEFAR.ind
A_GETOBJECT_DESCRIPTION.req/cnf
Comentrios
l nomes de variveis,
estruturas, status, valores
escreve especificao, valor,
status
l especificao
A_READLIST.req/cnf
A_WRITELIST.req/cnf
A_SEND.ind
A_RECEIVE.ind
l e escreve atributos,
valores
sincronizao local e remota
A proposta PROFIBUS
(PROcess FIeld BUS)
Introduo
Mestre 2
ativas
token
passivas
Escravo
1
Escravo
2
Escravo
3
Escravo
N
Servios de enlace do
PROFIBUS
Classe
SDN (Send Data with No
Acknowledge)
SDA (Send Data with
Acknowledge)
RDR (Request Data with
Reply)
CRDR (Cyclic Request Data
with Reply)
CSRD (Cyclic Send and
Request Data)
Primitiva de servio
FDL_DATA
FDL_DATA_ACK
FDL_REPLY
FDL_REPLY_UPDATE
FDL_CYC_REPLY
FDL_CYC_DEACT
FDL_REPLY
FDL_REPLY_UPDATE
FDL_SEND_UPDATE
FDL_CYC_DATA_REPLY
FDL_CYC_DEACT
FDL_DATA_REPLY
FDL_DATA_UPDATE
FDL_DATA_REPLY
FDL_REPLY_UPDATE
Comentrios
envio de dados sem
reconhecimento
envio de dados com
reconhecimento
requisio de dados com
reconhecimento
estao local requisita
ciclicamente dados ao usurio
remoto.
estao local envia ciclicamente
e requisita simultaneamente
dados de resposta.
estao local envia e requisita
dados.
Classe
Servios de
Acesso a
variveis
Servios de
Notificao de
Eventos
Primitivas de servio
READ
WRITE
INFORMATION_REPORT
PHY_WRITE
PHY_READ
DEFINE_VARIABLE_LIST
DELETE_VARIABLE_LIST
INITIATE_DOWNLOAD_SEQUENCE
DOWNLOAD_SEGMENT
TERMINATE_DOWNLOAD_SEQUENCE
INITIATE_UPLOAD_SEQUENCE
UPLOAD_SEGMENT
TERMINATE_UPLOAD_SEQUENCE
REQUEST_DOMAIN_DOWNLOAD
REQUEST_DOMAIN_UPLOAD
CREATE_PROGRAM
INVOCATION_DELETE_PROGRAM
INVOCATION_START
INVOCATION_STOP
INVOCATION_RESUME
INVOCATION_RESET
ALTER_EVENT_COND._MONITORING
EVENT_NOTIFICATION
ACK_EVENT_NOTIFICATION
Servios de
Leitura de
Status
STATUS
UNSOLICITED_STATUS
STATUS_IDENTIFY
Servios de
Gerenciamento
de Dicionrio
de Objetos
Servios de
Gerenciamento
de Contexto
GET_OV
PUT_OV
INITIATE_PUT_OV
TERMINATE_PUT_OV
INITIATE
REJECT
ABORT
Servios de
Acesso a
Domnios
Servios de
Invocao de
Programas
Comentrios
leitura e escrita de
variveis contidas
em dispositivos
servidores
transferncia de
dados ou programas
de dispositivo cliente
para dispositivo
servidor e vice-versa
partida, parada,
retorno da execuo,
retorno ao estado
inicial e deleo de
programas
servidor notifica
cliente a ocorrncia
de um evento
(alarme)
informaes acerca
do estado dos
dispositivos
servidores
descrio de todos os
objetos na rede
(nomes, endereos,
tipos de dados, etc)
estabelecimento e
encerramento de
associao entre dois
dispositivos e a
rejeio de
mensagens recebidas
DIS
(Data Independent Sublayer)
MDS
(Medium Dependent Sublayer)
MAU
(Medium Attachment Unit)
Meio Fsico
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
Estao
qualquer
LM
Token de Escalonamento
Token Delegado
Token Circulado
LM
LM
Camada Fsica
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
automao da manufatura;
etc.
A camada de aplicao no FF
Baseada em Blocos.
Blocos so representaes de diferentes tipos de
funes de aplicao.
Dividida em funes que formam a estratgia de
controle da aplicao.
Os blocos utilizados so bloco de recurso, bloco
transdutor e bloco funcional.
Bloco de Recurso: descreve as caractersticas do dispositivo
fieldbus.
Bloco Transdutor: assume a funo de entrada/sada local.
Bloco Funcional: fornece o comportamento do sistema de
controle.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
de
Fieldbus:
Uma vez definido Concluses
um padro internacionalmente aceito, o
Fieldbus dever revolucionar o setor de instrumentao.
Redes para
Instrumentao
GPIB
Interface de rede padro para instrumentao: GPIB (General
Purpose Interface Bus).
Origem: HP-IB (Hewlet-Packard Interface Bus).
Hoje norma IEEE 488.1 e IEC 625-1.
Caractersticas:
barramento paralelo,
16 linhas com sinal ativo baixo referenciado a um terra
comum.
tenso acima de 2V considerada como lgico 0 e abaixo de
0.8V como lgico 1.
8 linhas de dados
3 linhas para operaes de handshake
5 linhas para gerenciamento da interface
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
GPIB
Categoria
8 Data lines
3 Handshake lines
Linha
DIO 1-8
DAV
NRFD
NDAC
REN
IFC
SRQ
EOI
ATN
Nome
Data I/O
Data Valid
Not Ready For Data
Not Data Accepted
Remote Enable
Interface Clear
Service Request
Endo or Identify
Attention
GPIB
Linhas de controle NRFD e NDAC operam no modo wiredOR
S assumem o valor lgico TRUE no barramento quando todas
as estaes ligadas ao GPIB setam a linha correspondente local
em TRUE (ativo baixo).
GPIB requer estao controladora (mestre) do barramento, que
define quem ser a estao emissora (talker) e quem sero as
estaes receptoras (listeners) em cada instante.
A linha ATN distingue mensagens de dados (ATN=0) de
mensagens dedicadas de gerenciamento da interface (ATN=1)
como, por exemplo, mensagens para definir o talker e os
listeners.
GPIB
Aps a definio, pela estao controladora, de quem sero o talker e os
listeners, so executados os seguintes passos:
Se o talker tem um novo byte de dados a enviar, coloca seu valor nas
linhas DIO 1-8;
Talker seta linha DAV (Data Valid) em TRUE;
Listeners setam NRDF (Not Ready For Data) em FALSE;
Listeners recebem o dado e setam NDAC (Not Data Accepted) em
FALSE (esta linha s assume o valor FALSE quando todos os
listeners receberem o dado, devido ao uso de wired-OR);
Talker seta DAV (Data Valid) em FALSE e remove dados das linhas
DIO 1-8;
Listeners setam NDAC (Not Data Accepted) em TRUE;
Se listeners estiverem prontos para receber um novo byte de dados,
setam NRFD (Not Ready For Data) em FALSE;
Talker pode reiniciar processo do passo 1, enviando o byte de dados
seguinte.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
GPIB
GPIB pode ter at 15 estaes (entre controladora, talkers e
listeners) no barramento.
comprimento mximo de cabo de 20 metros.
taxa de transmisso de at 1Mbps.
boa aceitao na rea de instrumentao.
GPIB no uma interface bem adaptada s necessidades de
automao de cho de fbrica (sensores, atuadores, robs,
CLPs, CNCs, etc.), pois:
cabos de 16 condutores so caros;
sinal referenciado ao terra sensvel perturbaes
eletromagnticas;
comprimento mximo do barramento uma limitao
fsica indesejvel.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
Caractersticas bsicas:
Acesso ao Meio
Velocidade
Nmero de ns
Meio de
transmisso
Topologia
ETHERNET
CSMA/CD
10 Mbps
1024
Par tranado
Fibra tica
Cabo coaxial
Star/Bus
ARCNET
Token-passing
2.5 Mbps
254
Par tranado
Fibra tica
Cabo coaxial
Star/Bus
TOKEN-RING
Token-passing
4 ou 16 Mbps
255
Par tranado
Cabo coaxial
Ring
Resource
Computer
Redes Locais
Industriais
SINEC
Redes SINEC (ou SIMATIC NET, SIEMENS) incluem:
SINEC H1: rede compatvel com a norma IEEE 802.3
(Ethernet). Verso H1-MAP tem camada de aplicao
compatvel com MAP.
SINEC H3-MAP: rede FDDI com camada de aplicao
compatvel com o padro MAP.
SINEC L1: sistema fieldbus proprietrio da Siemens.
SINEC L2 (PROFIBUS): rede fieldbus compatvel com a
norma alem PROFIBUS. Oferecida em 3 verses: DP,
FMS, PA.
SINEC
SINEC
PROFIBUS DP (SINEC L2-DP = Distributed Peripherie)
desenvolvido para aplicaes que exijam respostas rpidas,
sistemas remotos de I/O (como CLPs ligados a sensores e
atuadores).
Utiliza o padro RS485 ou fibra tica na camada fsica.
Para RS485: cabo de 1200 metros com uma taxa de transmisso
de 93.75 Kbps, 1000 metros com taxa de 187.5 Kbps, 200 metros
com taxa de 1.5 Mbps ou 100 metros com taxa de 12 Mbps.
at 127 estaes em 4 segmentos de rede ligados por repetidores.
operao com mestre nico (single master) e escravos, adotando
somente MAC Mestre/Escravos.
Usa servios sem conexo e sem reconhecimento (LLC tipo 1).
servios de aplicao voltados para leitura e escrita de variveis
remotas (READ/WRITE).
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
SINEC
PROFIBUS FMS (SINEC L2-FMS = Fieldbus Message
Services)
concebido para a troca de dados entre sistemas inteligentes
autnomos em sistemas de manufatura, como CNCs, CLPs, RCs,
PCs, etc.
Utiliza RS485 ou fibra tica na camada fsica.
Como as estaes podem ser autnomas, utiliza MAC TokenPassing e Mestre/Escravos.
suporta 127 estaes em 4 segmentos de rede
Usa servios LLC tipos 1 e 3.
Os servios de aplicao seguem o padro FMS (Fieldbus
Message Services, subconjunto do MMS da rede MAP).
SINEC
Aplicao tpica SINEC L2-FMS:
PC- Viso
PC - Gerente FMC
Rede Profibus
RC
Cmara
CCD
CNC
Torno
Romi-Mazak
tcd
Esteira transportadora
Rob IPSO
SP-50
Micrmetro
Laser
SINEC
PROFIBUS PA (SINEC L2-PA = Process Automation)
Permite interligar instrumentos da rea de processos unitrios
(rea qumica, petroqumica) a um sistema de comunicao.
Adota o padro IEC 1158-2 na camada fsica, que utiliza o
prprio cabo de transmisso de dados para energizar os
dispositivos de campo.
Taxa de transmisso de 31.25 Kbps (reas de segurana
intrnseca).
Comprimento mximo do cabo depende do nmero de estaes
conectadas e funo de seu consumo de energia.
Um segmento (sem repetidores) suporta no mximo 32 estaes.
MAC utiliza o protocolo Mestre/Escravos.
Usa LLC tipo 1.
Servios de aplicao semelhantes a L2-DP.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
BITBUS
(INTEL)
topologia: barramento.
integrao de sensores,
instrumentos de medio.
atuadores,
controladores
BITBUS
(INTEL)
8044
8051
Buffer
recepo
Buffer
transmisso
DPRAM
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
SIU
BITBUS
(INTEL)
Camada de aplicao: servios
RAC (Remote Access and Control)
CAN
rede CAN (Controller Area Network) desenvolvida pela
BOSCH para integrar elementos inteligentes em veculos
autnomos (eletrnica embarcada).
Automvel pode possuir mais de 200 microprocessadores:
-
carburao eletrnica
CAN
CAN lanado em 1984.
Em 1987 lanado chip 82526 (INTEL).
A partir de 1991 outros fabricantes licenciados:
Phillips/Signetics (chips 82C200, 87C592, 82CE598 e
82C150).
Motorola (chip 68HC05).
NEC (chip 72005).
Siemens, Thompson, National, Hitachi.
CiA (CAN in Automation): entidade constituda de usurios e
fabricantes de produtos para automao industrial baseados
no protocolo. At 1993, a CiA j tinha 64 associados fora da
industria automobilstica.
CAN vendeu mais de 5 milhes de chips s em 1995.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
CAN
Camada fsica (padro ISO/DIS 11898):
Topologia:
barramento
concentrador);
ou
estrela
(com
CAN
Subcamada MAC:
Mtodo de acesso ao meio: Forcing Headers
com prioridades para mensagens.
Subcamada LLC:
Comprimento mximo dos quadros de
dados: 8 Bytes;
Controle de erro por CRC de 16 bits.
Camadas 3 at 6 do RM-OSI foram suprimidas.
CAN Enlace
CSMA/NBA - Carrier Sense Multiple access with Nondestructive Bitwise Arbitration (Forcing Headers)
Qualquer n pode acessar o meio se estiver livre
NBA garante 100% de utilizao do meio e priorizao de
mensagens baseada no identificador de 11 bits do frame
Frame CAN
S
O
F
11 bit
IDENTIFIER
Arbitration
Field
Control Length
Field
0 to 8 bytes Data
CRC
A E
C O
K F
DataField
SOF-StartofFrame
EOFEndofFrame
CRC-CyclicRedundancyCheck(CRC16)
ACK-Acknowledgment
10110110100
00000001
E
xxxx 11 O
F
N 2 Transmite:
0
N 2 perde arbitragem
e pra transmisso!
10110111
No meio:
0
10110110100
00000001
E
xxxx 01 O
F
CAN
Modelos de comunicao:
Frame no contm campos especficos para
endereo destino/origem.
Campo IDENTIFIER pode conter endereo de
uma estao, grupo de estaes (multicasting) ou
mensagens so difundidas para todas as estaes
(broadcasting).
Campo IDENTIFIER pode identificar o
contedo da mensagem (dados), que difundida
para todas as estaes.
Gerador da mensagem: PRODUTOR.
Estaes interessadas no contedo da
mensagem: CONSUMIDORES.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
CAN
Norma CAN no define especificao para a camada de Aplicao
CiA definiu uma especificao para aplicaes em automao:
CMS (CAN Message Services): servios de leitura e escrita
de variveis remotas e tratamento de eventos, baseados no
MMS;
NMT (Network Menagement): servios de inicializao e
gerenciamento da rede;
DBT (Distributor): prov uma distribuio dinmica de
nomes definidos pelo usurio para identificar as mensagens.
O sistema suporta at 2032 objetos, aos quais associado um
nmero de identificao nico na aplicao.
O tempo para leitura de dados a nvel da camada de enlace da
ordem de 420 s para o objeto de maior prioridade.
CAN tornou-se norma internacional definida pela ISO em 1993 sob
a designao ISO 11898.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
VAN
A rede VAN (Vehicle Area Network) foi
normalizada em 1990 na Frana pelo Bureau de
Normalisation de l'Automobile para operar em
eletrnica embarcada.
A partir de 1992 passou a ser adotada pela
Renault e pela Peugeot.
Apesar das semelhanas com a rede CAN, no se
conhecem aplicaes da rede VAN em automao
industrial.
Os chips disponveis esto implementados na
forma de ASICs projetados especificamente para
a indstria automobilstica.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
VAN
Propriedades da camada fsica:
Topologia: barramento;
Taxa de transmisso: de 100 Kbps at 250
Kbps;
Nmero mximo de ns: 16;
Comprimento mximo do barramento: 20
metros;
Codificao de bits: Manchester.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
VAN
Subcamada MAC:
Mtodo de acesso ao meio: Forcing Headers (como
CAN);
Controle de erros: assumido pela subcamada MAC, que
usa a tcnica de CRC;
Subcamada LLC:
Quadro de dados: 8 bytes ou 28 bytes (verso FullVAN);
SERCOS
SERCOS (SErial Real-time COmmunication
System) apresentada ao mercado na EMO de 1989.
conecta servo-acionamentos a um CNC em
mquinas operatrizes, implementando malhas
fechadas de controle.
No interior de uma mquina-ferramenta existem
campos eletromagnticos fortes.
Por isto, foi proposta uma rede com topologia em
anel utilizando como meio fsico a fibra tica.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
SERCOS
Anel SERCOS
CNC
Acionamentos
SERCOS
O sistema tem uma estrutura com comando centralizado.
CNC exerce o papel de estao mestre e os servo-acionamentos
o papel de estaes escravas.
podem ser executados ciclos de varredura dos escravos em
tempos ajustveis de 62s, 125s, 250s, 500s, e mltiplos de 1
ms at o limite de 65 ms.
SERCOS permite a interligao de at 254 escravos em um
anel.
O comprimento do cabo de no mximo 40 metros para fibra
tica plstica e de at 1000 metros para fibra tica de vidro.
CNC executa o controle de posio enquanto o controle de
velocidade e de corrente executado no prprio acionamento.
Rede usada para enviar valores de referncia de velocidade do
CNC aos acionamentos e receber valores atualizados dos
mesmos.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
SERCOS
Na camada de enlace, SERCOS faz distino entre dois tipos de
dados:
Dados cclicos, com caractersticas de tempo real, usados
para controle em malha fechada;
Dados de servio, usados para configurao, envio de
parmetros, etc.
Para dados de servio usada uma pilha com 3 camadas (fsica,
enlace e aplicao).
Para os dados cclicos ainda includa uma camada de
sincronizao (sincronizao dos timers das estaes)
A subcamada LLC usa um servio sem conexo e sem
reconhecimento (quadros errados no so retransmitidos).
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
SERCOS
Camada de aplicao: composta de servios tipo
leitura e escrita de variveis remotas (READ/
WRITE).
SERCOS vem sendo utilizada tambm para
interligar dispositivos em outras aplicaes alm
das mquinas-ferramenta.
Entre as aplicaes mais usuais esto o controle de
eixos de robs industriais e conexo de sensores e
atuadores binrios.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
DeviceNet
DeviceNet uma rede industrial de baixo custo para
conectar dispositivos como chaves fim de curso,
clulas fotoeltricas, vlvulas, motores, drives,
displays de CLP e PC, etc.
DeviceNet foi desenvolvida tendo CAN como base.
DeviceNet oferece manipulao robusta e eficiente
de dados e baseada na tcnica produtor /
consumidor.
DeviceNet
A ODVA (open DeviceNet Vendor Association) uma
organizao independente que supervisiona e gerencia
as especificaes da DeviceNet.
Seu objetivo promover a adoo mundial de
DeviceNet como rede aberta.
A ODVA trabalha conjuntamente com os membros
vendedores, usurios finais e distribuidores.
Possui 320 membros (at julho de 2001).
Home-pages:
http://www.odva.org
http://www.ab.com/catalogs/b113/comm/dnet.html
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
DeviceNet Arquitetura
Camada7
Camada2
Application Layer
Data Link Layer
Physical Signaling
Camada1
Transceiver
Transmission Media
DeviceNet
}
}
CAN
DeviceNet
PS
DeviceNet - Conectores
Selados:
T - Tap
Multiport Tap
Drop lines
-0a6m
Abertos:
Droplines
Droplines
DeviceNet - Daisy-Chaining
Tap
Tap
Dropline
At 6 metros do Tap
Conectorpluginpara
dispositivo
Usar em painis de
controle que
agrupam
dispositivos
Barramento
Ramificaes
Dist. TAP
Cumulativo
125K
500m
26 x 6m
156m
250K
250m
13 x 6m
78m
500K
100m
6 x 6m
36m
DeviceNet - Enlace
Enlace segue sistema CAN.
Formas de comunicao suportadas atravs do modelo
produtor/consumidor:
Master/Slave: escravos s enviam dados em resposta
a varredura do mestre.
Multi-master: vrios mestres e vrios escravos.
Mudana de estado dos dados: envio de dados entre
estaes predefinidas sempre que houver alterao de
estado.
Produo cclica de dados: estaes enviam dados
entre si em intervalos fixos de tempo.
Group 1 Msg ID
MAC ID
Group 3
Message ID
IDENTITY USAGE
000-3ff
Message Group 1
400-5ff
Message Group 2
Source MAC ID
600-7bf
Message Group 3
Group 4 Message ID
(0-2f)
7c0-7ef
Message Group 4
7f0-7ff
Source MAC ID
Group 2
Message ID
HEX RANGE
Grupos 1 e 2 Master/Slave
IDENTIFIER BITS
10 9
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
8 7 6
Group 1
Message ID
1
1 0 1
1
1 1 0
1
1 1 1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
DESCRIPTION
3
Source MAC ID
Source MAC ID
Source MAC ID
Source MAC ID
MAC ID
Source MAC ID
Source MAC ID
Source MAC ID
Source MAC ID
Destination MAC ID
Destination MAC ID
Destination MAC ID
Destination MAC ID
Group 2
Message ID
0 0 0
0 0 1
0 1 0
0 1 1
1 0 0
1 0 1
1 1 0
1 1 1
Group 1 Messages
Slave's I/O Change of State or CyclicMessage
Slave's I/O Bit-Strobe Response Message
Slave's I/O Poll Response Message
Group 2 Messages
Master's I/O Bit-Strobe Command Message
Reserved for Master's Use -- Use is TBD
Master'sChg of state/cyclic acknowledge msgs
Slave's Explicit Response Messages
Master's Connected Explicit Request Messages
Master's I/O Poll Cmd/Chg of State/Cyclic Msgs
Group 2 Only Unconnected Explicit Req.. Msgs
Duplicate MAC ID Check Messages
ControlNet
ControlNet International uma organizao independente
criada em 1997 que mantm e distribui a especificao
ControlNet e gerencia is esforos de marketing dos
membros associados.
Home-page: www.controlnet.org
Mais infos: www.ab.com/catalog/b113/comm/cnet.html
ControlNet
Onde usar: nveis intermedirios (clula, rea)
ControlNet
Camada fsica:
ControlNet
Camada de enlace:
Controle de erros no frame por Cyclic Redundancy Check,
polinmio CCITT modificado com 16 bits.
Campo de dados com at 510 bytes.
MAC: CTDMA (Concurrent Time Domain Multiple Access), que
regula a oportunidade de transmitir de cada n em intervalos de
tempo ajustveis chamados NUT (Network Update Time). A menor
NUT de 2ms.
Informaes com restries temporais so enviadas na parte
escalonada da NUT. Dados sem restries temporais (ex.: Dados de
configurao) so enviados nos intervalos restantes de tempo.
ControlNet
Camada de aplicao:
Orientao a objetos
Modos de comunicao:
Master/Slave
Multi-Master
Peer-to-Peer
Produtor/consumidor
Leitura de dados:
Mudana de estado
Cclico
Por solicitao
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
HART
HART = Highway Addressable Remote Transducer
Protocolo de transio entre tecnologia analgica e
digital.
HUG: HART User Group (inclui Siemens, Hitachi,
Toshiba, Yokogawa, ABB, Endress+Hauser, Fischer &
Porter, Rosemount Inc., Camile Bauer, Smar
International e outras).
HART Communication Foundation
(www.hartcomm.org)
HART
Camada fsica:
- Meio fsico: par tranado com at 3.000 m;
- Taxa de transmisso: 1.200 bps;
- Transmisso assncrona com caracteres UART (1
start bit, 8 bits de dados, 1 bit de paridade e 1 stop
bit);
- Topologia: barramento ou rvore;
- Modulao: FSK (padro Bell 202, lgico 1 =>
sinal de 1.200 Hz, lgico 0 => 2.200 Hz).
HART
Camada de enlace:
- mestre-escravos e token-passing;
- Tempo mdio de resposta: 378.5 ms;
Camada de aplicao:
- comandos, respostas, definio de tipos de
dados e emisso de relatrios de status.
HART
Possvel transmitir sinais de 4 a 20 mA (analgicos) e
quadros digitais simultaneamente.
Os chips HT2012 (Smar Research) e SYM20C15
(Symbios Logic) servem como modems de baixa
potncia para uso em equipamentos de campo.
O chip requer a adio de filtros e comparadores para a
operao do protocolo.
HART
CLP
Bell
202
Sensor
digital
Sensor
digital
Sensor
digital
Bell
202
FPA
FPA
FPA
FPA
FPA
Atuador
digital
Bell
202
4..20
mA
4..20
mA
FPB
FPB
Sensor
analgico
Atuador
analgico
...
Atuador
digital
INTERBUS-S
Interbus-S desenvolvido na Alemanha pela empresa Phoenix
Contact.
Obteve ampla aceitao industrial (mais de 5.000 aplicaes).
Interbus-S concebido para integrao de sensores a atuadores
a um elemento de tomada de deciso (CLP, CNC, RC, etc.).
Elemento de tomada de deciso opera como estao mestre.
Sensores e atuadores so estaes escravas que executam
operaes de entrada/sada.
Interbus-S adotou uma topologia em anel
Mtodo de varredura denominado "Quadro Concatenado" ou
"Quadro Somado" (do alemo "Summenrahmen-Verfahren").
INTERBUS-S
Mestre monta um quadro nico contendo campos
reservados para cada um dos escravos.
Mestre preenche o campo reservado quele escravo com os
dados de processo ou parmetros a enviar.
O quadro ento enviado ao primeiro escravo no anel.
O primeiro escravo reconhece no quadro o incio de sua
janela de dados e verifica o contedo somente do campo
reservado a ele.
Escravo l a informao contida no seu campo reservado e
substitui o contedo do campo pelos dados de resposta.
Em seguida, o primeiro escravo envia o quadro completo
para o prximo escravo no anel.
O processo se repete at que o quadro tenha percorrido
todos os escravos do anel e retornado ao mestre.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
INTERBUS-S
Analogia com um trem (quadro somado) que pra em diversas
estaes (escravos), deixando alguns passageiros e pegando
outros.
Master
Slave 1
Slave 2
Slave 3
Slave 4
C FCS M4 M3 M2 M1 H
Frame
L
M1
At.
M1
L
M2
At.
M2
L
M3
At.
M3
L
M4
At.
M4
INTERBUS-S
O tempo que o quadro somado leva para percorrer o anel (ciclo
de varredura) depende do nmero de escravos e determinista.
O nmero mximo de entradas e sadas suportadas pelo
Interbus-S de 2048, que podem ser varridas em 7.2 ms.
Distncia entre estaes consecutivas no anel: at 400 metros.
Nmero mximo de estaes: 256 (anel pode ocupar 13 Km sem
repetidores).
Taxa de transmisso: 500 Kbps.
As informaes que o mestre envia para os escravos podem ser:
dados de processo: comandos a executar ou valores a colocar
em uma sada (sujeitos restries de tempo real);
parmetros de configurao do escravo (sem restries de
tempo): enviados em time slots reservados no quadro
somado.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
INTERBUS-S
Camada de aplicao: define servios PMS (Peripherals
Message Services), subconjunto do MMS.
Os servios PMS incluem:
gerenciamento de conexes;
identificao e verificao de status;
gerenciamento de objetos;
acesso a variveis (read, write, update, etc.);
gerenciamento de programas (dowload, upload,
start, stop, resume, etc.).
Organizaes de empresas DRIVECOM e ENCOM
ocupadas de definir padres de utilizao e configurao
para INTERBUS-S.
Sistema candidato padronizao pela IEC e DIN.
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ASI-BUS
ASI (Actuator/Sensor Interface) desenvolvido por
11 empresas (Balluf, Baumer, Elesta, Festo, IFM,
Peperl+Fuchs, Sick, Siemens, Leuze, Turck e
Visolux) e introduzido no mercado em 1993.
concebido para interligar elementos perifricos
(sensores e atuadores) binrios, tais como chaves
fim-de-curso, sensores de proximidade indutivos e
capacitivos, rels, vlvulas, etc.
Estes elementos requerem informao mnima
para operar (na maioria dos casos, 1 bit com
comandos tipo ON/OFF).
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ASI-BUS
ASI foi concebido como um sistema Mestre/Escravos com
topologia em barramento.
O mestre executa uma varredura cclica dos escravos,
enviando quadros de solicitao de dados e aguardando um
quadro de resposta.
Os quadros enviados pelo mestre ASI tem um campo de dados
de apenas 4 bits e um campo de parmetros de mais 4 bits.
O quadro tem 17 bits no total.
1
Start bit
4 bit parameter
Command-bit
4 bit data
Test bit
Stop bit
ASI-BUS
O quadro de resposta do escravo composto de apenas 7
bits.
Como todas as respostas so destinadas ao mestre, no
necessrio um campo de endereo neste quadro.
4 bit data
Test bit
Start bit
Stop bit
ASI-BUS
quadros utilizados sempre iguais
a varredura de cada escravo implica no envio e recepo de um
total de apenas 24 bits
Cada escravo recebe 4 bits de dados e 4 bits de parmetros, e
responde, se for o caso, tambm com 4 bits de dados.
Um escravo ASI possui at 4 portas de I/O conectadas a
dispositivos perifricos
Cada porta de sada recebe o valor de 1 dos 4 bits do campo de
dados do quadro enviado pelo mestre.
Se as portas esto configuradas como entradas, seu valor
copiado nos 4 bits correspondentes do campo de dados do
quadro de resposta do escravo.
Desta forma, o mestre pode ler ou escrever em qualquer uma
das portas remotas dos escravos.
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ASI-BUS
ASI
Master
Slave 1
Slave 2
I/O 1
...
Slave 31
I/O 120
I/O 4
I/O 124
ASI-BUS
ASI suporta at 31 escravos em um barramento.
Como cada escravo pode ter 4 E/S, o nmero mximo
de elementos binrios que podem ser integrados aos
31 escravos de 124.
A varredura completa dos 31 escravos, atualizando
todas as 124 entradas e sadas, requer cerca de 5 ms.
Esta configurao permite ligar os sensores e
atuadores binrios convencionais atuais rede ASI.
Os 4 bits de parmetros recebidos do mestre podem
ser enviados para 4 portas de sada adicionais,
podendo ser utilizados para configurar um
dispositivo mais sofisticado conectado ao escravo.
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ASI-BUS
Esta configurao permite conectar sensores e atuadores
inteligentes rede ASI.
Dados I/O
Slave
ASI
Sensor
inteligente
parmetros
ASI-BUS
O cabo de rede ASI composto de 2 condutores
no blindados.
cabo utilizado tambm para a alimentao dos
escravos (24V DC, 100 mA por escravo).
Um segmento de rede ASI pode ter at 100
metros de comprimento.
A grande vantagem de ASI sobre outras rede
tipo fieldbus o custo baixo e simplicidade de
implementao, operao e manuteno.
Sua aplicao em automao industrial vem
crescendo muito desde seu lanamento em 1993.
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FAIS
FAIS (Factory Automation Interconnection System):
desenvolvida no Japo por 30 empresas e o International
Robotics and Factory Automation Center (IROFA).
Primeiros produtos lanados em 1992.
FAIS uma verso atualizada da rede Mini-MAP.
Foi concebida para uso em automao fabril no nvel
hierrquico de clula (FMC).
Arquitetura FAIS composta das camadas 1, 2 e 7.
Camada fsica:
cabo coaxial com tcnica de transmisso em CarrierBand com 5 ou 10 Mbps.
fibra tica com 10 Mbps.
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FAIS
Camada de enlace de dados:
subcamada MAC: protocolo Token-Bus, conforme IEEE
802.4.
subcamada
LLC:
servio
sem
conexo
com
reconhecimento (LLC tipo 3), conforme IEEE 802.2.
Camada de aplicao:
MMS (Manufacturing Message Services);
servios de gerenciamento de rede NM (Network
Menagement);
dicionrio de objetos OD (Object Dicionary).
Alteraes bsicas em relao a mini-MAP: camada fsica
com fibra tica e servios de aplicao NM e OD.
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FAIS
Especificao FAIS 2.0
Aplicao
MMS
NM
OD
Apresentao
Sesso
VAZIO
Transporte
Rede
LLC 802.2 tipo 3
Enlace
Fsica
Baseband 5 / 10 Mbps
P-NET
P-NET desenvolvida na Dinamarca pela empresa Ultrakust.
Aplicao alvo: automao industrial.
Camada fsica:
topologia em anel
taxa de transmisso de 76.8 Kbps
em um anel podem estar no mximo 125 estaes.
meio fsico tipo par tranado blindado, com at 1.200
metros de comprimento, sem repeaters.
P-NET
subcamada MAC:
mtodo de acesso ao meio tipo Multi-mestre / Escravos.
Em um anel podem estar at 32 estaes mestras.
Entre as estaes mestras e escravas realizada uma
varredura cclica atravs de quadro pr-definidos.
A varredura de cada escravo requer 30 slot times, ou
cerca de 390s.
Entre as estaes mestras, o controle de acesso ao meio
do tipo token-passing.
A passagem de token entre mestres requer no mximo 10
slot times, ou cerca de 130s.
Apesar do token passar pelas estaes escravas, uma vez
que elas esto tambm no anel, estas no podem ret-lo.
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P-NET
Anel P-NET:
PC
Presso
E
Temperatura
Motor
CLP
M
Vazo
Peso
Controller
P-NET
Vrios anis interligados por meio de P-NET-Controllers, que
executam a funo de roteadores ou gateways.
M
E
E
M
Controller
M
M
E
M
M
M
E
E
M
Controller
M
E
P-NET
O P-NET-Controller pode ser usado para conectar
dispositivos no desenvolvidos para a P-NET que possuam
uma interface RS-232C, ou ainda estaes para outro tipo de
rede (por exemplo, Profibus).
O Controller programado em Process Pascal, que suporta
programao concorrente e primitivas de comunicao.
Diversos sistemas baseados em P-NET esto em operao na
Europa.
Foi criada para a P-NET uma organizao de fabricantes e
usurios que do suporte ao produto, denominada
"International P-NET User Organization".
MODBUS
O protocolo MODBUS foi criado em 1978 pela Modicon (hoje
Schneider Automation).
O protocolo visava originalmente implementar uma maneira
simples de transferir dados entre controladores, sensores e
atuadores usando uma porta RS232 (serial convencional).
Aps sua criao, tornou-se padro industrial de-facto
adotado por muitas empresas com uma segunda opo para
intercmbio de dados.
MODBUS um protocolo proprietrio da Schneider
Automation. No entanto, a Schneider Automation optou por
uma licena sem royalties e as especificaes do protocolo esto
disponveis em seu web-site gratuitamente.
http://modbus.org/
MODBUS
MODBUS uma estrutura de troca de mensagens
usada para comunicao tipo mestre/escravos entre
dispositivos inteligentes.
Como o protocolo MODBUS somente uma
estrutura de troca de mensagens, ele independente
da camada fsica subjacente.
MODBUS usualmente implementado usando:
RS232;
RS422;
RS485;
sobre uma variedade de meios de transmisso (fibra, rdio, celular,
etc.).
MODBUS
Algumas variantes do protocolo original foram criadas
posteriormente.
MODBUS PLUS: um protocolo de maior velocidade
baseado em token passing e que usa a estrutura de mensagens
do MODBUS original. Os chips MODBUS PLUS so
disponibilizados pela Schneider Automation atravs de um
programa chamado MODCONNECT.
MODBUS TCP/IP: usa TCP/IP e Ethernet para transportar a
estrutura de mensagens MODBUS. MODBUS/TCP requer
uma licena, mas as especificaes so de acesso pblico e no
h royalties. MODBUS TCP est disponvel na pgina:
http://www.modicon.com/openmbus.
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MODBUS
MODBUS suporta
transmisso:
dois
modos
de
Quadro MODBUS
ADDRESS
FUNCTION
DATA
CHECKSUM
MODBUS
Data: usa 2 dgitos hexadecimais na faixa de 00 a FFh. Estes
podem ser 2 caracteres ASCII ou um RTU. Contm dados
adicionais para uso do escravo (endereos de portas de I/O ou
registros, quantidades de itens a manipular, etc.). Se no
houverem erros, este campo retorna o valor solicitado ao
escravo. Se houver erro, este campo retorna um cdigo de
exceo. Este campo pode ser vazio.
Checksum: so usados 2 tipos de checagem de erros (LRC ou
CRC), dependendo do modo de transmisso (ASCII ou RTU)
Mais detalhes: MODBUS protocol guide na pgina
http://www.modicon.com/techpubs/toc7.html.
Redes IBM
-
Redes IBM
Aplicao
Usurio
Apresentao
servios NAU
Sesso
Transporte
Fluxo Dados
Controle
Transmisso
Rede
Controle
Caminho
Enlace
Controle
Enlace
Fsica
Ligao
Fsica
Arquitetura SNA
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UCA
UCA = Utility Communications Architecture.
Inicialmente visava integrar dispositivos na rea de energia
eltrica.
Hoje tambm usado em instalaes de gs, leo, gua e esgoto.
Proposto pelo IEEE e o EPRI (Electric Power Research
Institute).
Atualmente na verso 2.0, especificada no IEEE Technical
Report 1550 (IEEE TR 1550), de julho de 1999.
Padres:
UCA
Histrico:
UCA
Full 7
CO
WAN 7
CL
Mod 7
CO
Reduc.
CO
Reduc. CL
FAIS
Ethernet
TCP/IP
RFC1006
TCP/IP
RFC 1070
TCP/IP
RFC 1240
MMS
ACSE
MMS
CL-ACSE
MMS
ACSE
MMS
ACSE
MMS
CL-ACSE
MMS
MMS
ACSE
MMS
ACSE
MMS
ACSE
MMS
CL-ACSE
Apres.
CL-Apres.
FastByte
Apres.
Apres.
Apres.
CL-Apres.
Sesso
CL-Sessao
FastByte
Sesso
Sesso
Sesso
CL-Sessao
TP4
CLTP
TP4
TP0
TCP
TP4
CLTP
UDP
UDP
CLNP
CLNP
CLNP
IP
IP
IP
2
1
LLC1
ADLC FT3
ou UCA 1
LLC1
ADLC FT3
ou UCA 1
LLC1
ADLC FT3
ou UCA 1
Ethernet
SLIP, PPP
Ethernet
SLIP, PPP
Ethernet
SLIP, PPP
auxiliar
LLC1
ADLC FT3
7 camadas
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LLC1
ADLC FT3
ou Ethernet
LLC3
802.4
Token Ring
3 camadas
LLC3
ADLC FT3
sobre
Ethernet
TCP/IP
LON
LON (Local Operating Network): desenvolvida pela empresa
Echolon em 1990
Aplicaes alvo:
automao predial (imtica)
automao domstica (domtica)
automao de escritrios
automao industrial.
Protocolo de comunicao LonTalk implementado no
processador dedicado NeuronChip, produzido pela Motorola e
Toshiba.
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LON
O NeuronChip composto dos seguintes elementos:
3 processadores de 8 bits (1 executa MAC, 2 servios
gerais de comunicao, 3 aplicaes do usurio);
Porta de conexo ao transceiver, atravs do qual o
NeuronChip se conecta ao meio;
Pinos de entrada e sada, reset, clock e alimentao (5V);
Acesso a um nmero de srie de 48 bits definido pelo
fabricante;
Um timer programvel;
Sistema de memria, contendo 10 Kbyte ROM, 1 Kbyte
RAM e 512 Bytes EEPROM para parmetros de rede;
3 temporizadores Watch-Dog (1 para cada processador);
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LON
LonTalk baseado no RM-OSI e implementa 7 camadas.
Ferramentas de suporte LonWorks incluem:
NeuronChip;
Protocolo LonTalk;
Transceivers que permitem ligar o NeuronChip ao
meio fsico;
LonBuilder Developer's Workbench:
sistema de
LON
Camada fsica: transceivers oferecidos pela Echolon:
FTT-10: par tranado, taxa de 78 Kbps, 127 ns em um
barramento de at 2.700 metros ou segmentos de at 500
metros com topologia em estrela ou anel;
LPT-10: par tranado, taxa 78 Kbps, 32 ns com 100 mA
cada, 64 ns com 50 mA ou 128 ns com 25 mA,
barramento de 2.200 metros ou segmentos de at 500
metros com topologia em estrela ou anel, alimentao
pelo fio da rede;
TPT/XF-78: par tranado, taxa de 78 Kbps, barramento
com 2.000 metros, 64 ns;
TPT/XF-1250: semelhante ao anterior, mas com taxa de
transmisso de 1.25 Mbps para distncias de at 500
metros;
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LON
Camada fsica: transceivers oferecidos pela Echolon:
PLT-10A: utiliza como meio fsico a rede eltrica por meio
da tecnologia spread spectrum (tcnica especial de
transmisso usada em sistemas com elevados nveis de
interferncia), operando na faixa de freqncia de 100
KHz at 450 KHz com taxa de transmisso de 10 Kbps;
PLT-20: idem ao anterior, mas com freqncia de 125 KHz
a 140 KHz com taxa de transmisso de 5.4 Kbps;
PLT-30: idem aos anteriores, mas com freqncia de 9 a 95
KHz e taxa de 2 Kbps.
LON
Transceivers de outros fabricantes:
RF-300: usa sinais de rdio freqncia de 300MHz, taxa
de transmisso de 1.200 bps (rede sem fio);
RF-450: idem, com 450 MHz e taxa de 4800 bps;
RF-900: idem, com 900 MHz e taxa de 39 Kbps;
IR: usa sinais em infravermelho,
transmisso de 78 Kbps;
com
taxa
de
LON
Camada de enlace:
subcamada MAC: CSMA preditivo ppersistente com deteco de coliso e
atribuio de prioridades s mensagens
(comportamento preditivo quando usado
servio com reconhecimento)
subcamada LLC: servios sem conexo (com
ou sem reconhecimento) e oferece funes de
montagem de quadros e checagem de erros
com CRC.
Elementos para interconexo de subredes LON:
roteadores (ex.: RTR-10)
pontes
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LON
N
N
Fibra tica
N
Router
Par tranado
N
Router
Rede eltrica
N
N
Router
N RF
N RF
N RF
LON
NeuronChip programado em Neuron C (orientao a
objetos, suporte a programao concorrente, 37 novos
tipos de dados definidos na especificao SNVT (Standard
Network Variable Types) e mecanismos de passagem de
mensagem).
LON ainda pouco conhecido no Brasil.
Mais de 1 milho de ns de rede LON instalados nos
Estados Unidos.
Em 1994 criado grupo "LonMark Interoperability
Association (inclui empresas como Honeywell, Detriot
Edison, IBM, Microsoft e Leviton).
Esta associao executa testes e certificao de
conformidade para produtos que queiram ter o logotipo
LonMark e define diretivas para interoperabilidade.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
LON
A maioria dos ns LON instalados esto em aplicaes de
automao predial e residencial.
Existem estaes baseadas no NeuronChip para:
controle de lmpadas e eletrodomsticos;
termostatos e sistemas HVAC (Heating, Ventilation and Air
Conditioning, ou calefao, ventilao e ar condicionado);
sensores de presena e segurana em geral;
sensores de luminosidade ambiente;
equipamentos de udio e vdeo (por exemplo, Home
Theaters);
gerenciamento de energia;
controle otimizado de elevadores;
subsistemas de gua e gs (vlvulas, sensores de nvel e
outros componentes), etc.
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Redes Acsticas
Comunicao subaqutica tradicionalmente limitada a
aplicaes militares (submarinos, torpedos teleguiados, sonares).
Primeiro sistema de comunicao UWA (Under-Water Acoustic):
telefone criado em 1945 para comunicao com submarinos
(guas rasas, modulao FSK de 8 a 11 khz).
Recentemente surgiram vrias aplicaes civis:
Explorao submarina para fins cientficos;
Soldagem e reparao de cascos de navios e dutos por robs
submarinos;
Monitorao de poluio;
Veculos submarinos no tripulados (AUV = Autonomous
Underwater Vehicles);
Sensores e atuadores submarinos (sismgrafos, vlvulas, etc.);
Comunicao entre mergulhadores;
Montagem/manuteno/operao de plataformas de
explorao/produo de petrleo.
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Redes Acsticas
Gerao de sinais:
Sinais de rdio: para boa propagao na gua, requerem ondas
de baixssima freqncia (30 a 300 Hz) => antenas grandes e
transmissores de alta potencia.
Sinais ticos: principal problema no atenuao, mas
disperso.
Sinais acsticos: melhor soluo, podem se propagar na gua
por milhares de Km.
Redes Acsticas
Problemas tecnolgicos a superar:
Perda de transmisso: espalhamento de energia e absoro de som
(proporcional ao quadrado da distncia);
Rudo acstico: pior em guas rasas, portos, etc.
Reverberao: propagao de sinal por mltiplos caminhos
causada por reflexo em obstculos (desvanecimento de Rayleigh);
Variaes espaciais e temporais do meio (temperatura/densidade
gua, obstculos mveis, etc.): problema pior se estaes mveis.
Redes Acsticas
Tipos de sistemas UWA em uso:
Longo alcance: 20Km at 2.000Km, modulao FSK de 200Hz at
10KHz, taxas de transmisso baixas (tpico: 1 bps);
Mdio alcance: 1Km at 20Km, uso em guas rasas, modulao
FSK de 10KHz at 100KHz, 5Kbps;
Curto alcance: at cerca de 60m, uso para robs de manuteno e
mergulhadores em guas rasas, modulao FSK de 1MHz, taxa de
500Kbps.
Pesquisas atuais:
Uso de PSK e QAM (Quadrature Amplitude Modulation) em lugar
de FSK;
Testes com sinais capazes de se propagar por todo o planeta
(testado sinal gerado Austrlia e lido na Califrnia/USA);
Desenvolvimento de ALAN (Acoustic LAN): tendncia de usar
protocolos MACA e MACAW (IEEE 802.11), multiplexao de
canais por TDM ou CDMA+Spread Spectrum.
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC
Produtos: Concluso
Grande variedade de produtos para redes de
comunicao no mercado
A maioria dos produtos comerciais existentes
foram desenvolvidos para aplicaes em
automao de escritrios
J h produtos especficos para automao
Consenso sobre a necessidade de definir sistemas
de comunicao padronizados
Metas:
Interoperabilidade
Intercambiabilidade
M. R. Stemmer S2i / DAS / UFSC