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Sistemas de Acionamento Estatico de Maquina

Eletrica

Cursino Brandao Jacobina

Campina Grande, PB, Brasil


c
Cursino
Brandao Jacobina, Junho de 2005

Sistemas de Acionamento Estatico de Maquina


Eletrica
Cursino Brandao Jacobina
Junho de 2005

Campina Grande, PB, Brasil, Junho de 2005

Conte
udo
1 Introdu
c
ao geral
1.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Acionamento com m
aquina de corrente contnua
2.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Princpio de funcionamento da maquina CC . . . . . . . . .
2.3 Modelo da maquina CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Representacao no tempo do modelo dinamico . . . .
2.3.2 Modelo de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Funcao de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Modelo de regime permanente . . . . . . . . . . . . .
2.4 Analise no tempo e na frequencia da maquina CC . . . . . .
2.4.1 Partida do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Resposta em frequencia . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Controle de velocidade do motor CC . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Controlador de velocidade com acao direta na tensao
2.5.2 Controle em cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Fonte de tensao de alimentacao . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Modelo da m
aquina de corrente alternada
3.1 Introducao geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Equacoes gerais das maquinas trifasicas . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Convencoes, hipoteses e notacoes . . . . . . . . . . .
3.2.2 Expressoes dos uxos, tensoes, conjugado e potencia .
3.3 Representacao odq da maquina trifasica . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Denicao da transformacao odq . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Expressoes dos uxos, tensoes e conjugado em odq . .
3.3.3 Interpretacao fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4 Representacao bifasica dq da maquina ativa . . . . .
3.3.5 Escolha da posicao ou referencial para os eixos dq . .
3.4 Representacao complexa ou vetorial dq . . . . . . . . . . . .
3.5 Aplicacao a`s maquinas assncrona e sncrona . . . . . . . . .
3.5.1 Maquina assncrona (inducao) . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Maquina Sncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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CONTEUDO

4 Introdu
c
ao ao acionamento com m
aquina assncrona
4.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Caractersticas de funcionamento . . . . . . . . . . . .
4.3 Modelos dinamicos da maquina assncrona . . . . . . .
4.3.1 Modelos dinamicos contnuos . . . . . . . . . .
4.3.2 Modelos dinamicos discretos . . . . . . . . . . .
4.3.3 Modelo mecanica de movimento . . . . . . . . .
4.4 Fonte de alimentacao estatica . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Sistema de aquisicao e controle . . . . . . . . . . . . .

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5 Controle de fluxo e conjugado da m


aquina assncrona
5.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Estrategias de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Controle por escorregamento . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Controle por escorregamento com o uxo rotorico
5.3.2 Controle por escorregamento com uxo estatorico
5.4 Controle em quadratura . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Controle em quadratura com o uxo rotorico . . .
5.4.2 Controle em quadratura com o uxo estatorico . .
5.5 Controle de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Projeto dos controladores . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Estimacao do uxo magnetico da maquina . . . . . . . .
5.8 Complexidade de implementacao . . . . . . . . . . . . .
5.9 Resultados de simulacao . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10 Resultados experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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6 Controle de corrente da m
aquina assncrona
6.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Modelo dinamico para o controle de corrente . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Controle de corrente com histerese . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Controle de corrente com histerese independente . . . . . . . . . . . .
6.5 Controle com histerese vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Controladores de corrente linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7 Controladores para sistemas monofasicas ou trifasicos desbalanceados
6.8 Estudo dos controladores de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Controle do inversor de tens
ao com modula
c
ao
7.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Princpios do comando PWM . . . . . . . . . .
7.3 Modulacao vetorial . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Modulacao escalar . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Relacao entre as modulacoes vetorial e escalar .

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por largura de pulso


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CONTEUDO
8 T
opicos especiais
8.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Estimacao . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Controle . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Deteccao e compensacao de falhas . .
8.5 Sistemas de acionamento com n
umero

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reduzido de

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componentes

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Captulo 1
Introdu
c
ao geral
1.1

Introdu
c
ao

A maquina de corrente contnua (CC) apresenta caractersticas dinamicas e de operacao


bastante favoraveis para a realizacao de acionamentos eletricos a` velocidade variavel. Entretando, devido algumas limitacoes construtivas, principalmente o comutador de corrente
mecanico, ela vem sendo substituda pelas maquinas de corrente alternada (CA), que dispensam esse tipo de comutador por terem sistemas de alimentacao estaticos. De qualquer
forma, existe um grande n
umero destas maquinas ja em operacao e portanto e necessario
estuda-las. Tambem, em funcao de ser um processo fsico de facil compreensao, modelo
bastante simples e de forte apelo intuitivo, a maquina CC e muito importante para o entendimento dos sistemas de acionamentos com as maquinas CA, cujos modelos sao muito
mais complexos.
A maquina assncrona e uma maquina de corrente alternada que apresenta caractersticas bastante apreciadas para a realizacao de acionamentos estaticos a velocidade
variavel: robustez, simplicidade de construcao e baixo preco comparativo com as demais maquinas. Entretanto, sua analise e complexa pois requer o estudo de um sistema multivariavel e nao linear. Os primeiros esquemas de acionamentos com maquina
assncrona eram do tipo escalar e baseados em modelos de regime permanente, tal como
o Volts/Hertz, apresentando fraco desempenho dinamico. No intuito de desenvolver sistemas de acionamento de alto desempenho, tem sido investigadas estrategias de controle
que assegurem o desacoplamento entre o controle do uxo e do conjugado. Explorando
convenientemente o modelo da maquina, e possvel obter este desacoplamento utilizando
abordagens ditas vetoriais. Por exemplo, controlando o uxo rotorico da maquina, pela
componente da corrente estatorica em fase com o uxo, e o conjugado eletromagnetico
por meio da componente da corrente estatorica ortogonal ou em quadratura com o uxo,
denominado controle por orientacao pelo campo. Neste texto os sistemas de acionamento
com maquina assncrona sao apresentados baseando-se numa classicao generica para as
estrategias de controle. Na classicacao apresentada aqui, as estrategias de controle sao
agrupadas em duas categorias denominadas: controle por escorregamento e controle em
quadratura. A formulacao e a classicacao adotadas sao sucientemente genericas e incluem tanto as estrategias classicas quanto as estrategias modernas do tipo vetorial. As
estrategias de controle apresentadas nesta classicacao sao estudadas e comparadas com
4

Captulo 1. Introducao geral

o controle por orientacao pelo campo.


Nas estrategias de controle vetorial, particularmente aquelas em que o uxo rotorico e
controlado, o controle das correntes estatoricas e de importancia fundamental. Em geral,
os controladores de corrente sao baseados num modelo dinamico invariante de primeira
ordem (siso) relacionando a corrente estatorica com a tensao estatorica e uma variavel
de perturbacao.
A alimentacao da maquina em tensao e normalmente realizada comandando o inversor por modulacao de largura de pulso (PWM). A alimentacao da maquina por tensao
PWM introduz harmonicos na corrente e no conjugado e perdas no conversor estatico
e na maquina. Estas distorcoes harmonicas e as perdas dependem do metodo de modulacao empregado. Neste texto sao apresentadas as tecnicas de PWM digitais mais usuais,
classicadas em modulacao escalar e vetorial, e feita a relacao entre elas.
Este texto e dividido em sete captulos, denominados com se segue:
Captulo 1: Introducao geral
Captulo 2: Acionamento com maquina de corrente contnua
Captulo 3: Modelo da maquina de corrente alternada
Captulo 4: Introducao ao acionamento com maquina assncrona
Captulo 5: Controle de uxo e conjugado da maquina assncrona
Captulo 6: Controle de corrente da maquina assncrona
Captulo 7: Controle do inversor de tensao com modulacao por largura de pulso
Captulo 8: Topicos especiais
Os sistemas de acionamento com maquina de corrente contnua sao tratados no Captulo
2, enquanto os sistemas de acionamento com maquina assncrona sao tratados nos Captulos
3 a 7. No Captulo 8 sao apresentadas topicos adicionais relativos a sistemas de acionamento de alto desempenho.

Captulo 2
Acionamento com m
aquina de
corrente contnua
2.1

Introdu
c
ao

A maquina de corrente contnua (CC) apresenta caractersticas dinamicas e de operacao


bastante favoraveis para a realizacao de acionamentos eletricos a` velocidade variavel. Entretando, devido algumas limitacoes construtivas, principalmente o comutador mecanico
de corrente, ela vem sendo substituda pelas maquinas de corrente alternada (CA), que dispensam esse tipo de comutador por terem sistemas de alimentacao estatico. De qualquer
forma, existe um grande n
umero destas maquinas em operacao e portanto e necessario
estuda-las. Tambem, em funcao de ser um processo fsico de facil compreensao, modelo
bastante simples e de forte apelo intuitivo, a maquina CC e muito importante para o entendimento dos sistemas de acionamentos com as maquinas CA, cujos modelos sao muito
mais complexos.
O acionamento estatico com maquina de corrente contnua e constitudo por uma
maquina CC, uma fonte de tensao estatica de alimentacao controlada, sistema de controle
e medicao. Neste captulo, serao apresentados o princpio de funcionamento e o modelo
dinamico do motor CC, o sistema de controle e a fonte de alimentacao.

2.2

Princpio de funcionamento da m
aquina CC

A maquina de corrente contnua e constituda por dois circuitos magneticos principais (cf.
Fig. 2.1):
i ) Um circuito magnetico estacionario (estator) de excitacao magnetica, dito de campo
ou excitacao, alimentado por uma fonte de tensao contnua de potencia despresvel.
ii) Um circuito magnetico rotativo (rotor), dito de armadura, alimentado por uma
fonte de tensao contnua, correspondente ao estagio de potencia principal.
A bobina de campo, percorrida por uma corrente ie , cria um uxo e = le ie , no sentido
indicado na Fig. 2.1. A bobina de armadura tambem cria um uxo unidirecional a = la ia ,
mesmo com a rotacao do rotor. Isto e decorrente da acao do comutador mecanico que
comuta as correntes entre as espiras da bobina mantendo o eixo magnetico sempre na
mesma direcao. Esta operacao pode ser imaginada como se o rotor fosse composto de
6

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

carga
a

ia

ce
ca

va
_ v
e +

cm

ie
_

estator
rotor
Figura 2.1: Motor de corrente contnua.
varias bobinas girantes e, a cada instante, apenas a bobina que se encontra na posicao
vertical fosse percorrida pela corrente ia criando o uxo a .
Observe que os uxos e e a so dependem das suas proprias correntes. Isto se deve a
uma caracterstica das maquinas eletricas onde o valor do uxo, a partir do eixo magnetico
da bobina, segue uma distribuicao senoidal. Assim, por exemplo, o uxo a um angulo
da bobina de campo e dado por e () = ke ie cos(), onde ke e uma constante. Esta
formulacao tambem e valida para a bobina de armadura. Como as bobinas de campo e
de armadura estao a /2 rads (i.e., = /2) elas nao possuem uxo m
utuo.
Apesar do uxo da bobina de campo que chega na bobina de armadura na sua posicao
vertical ser nulo, suas espiras estao girando no campo e e portanto elas veem um campo
variavel e (t) = ke e cos() (onde ke e uma constante de acoplamento), portanto uma
tensao ea e induzida nestas bobinas devido a rotacao (forca contra-eletromotriz de rotacao,
fcem) que pode ser calculada pela lei de Faraday ou Lenz. A fcem ea e dada por
de (t) 
d 
ea =
=/2 = ke e sen()
=/2 = ke e r
dt
dt

(2.1)

onde r = d/dt e a velocidade do rotor.


O modelo eletrico para a bobina de armadura e entao dado por
va = ra ia +

da
dia
+ ea = ra ia + la
+ ea
dt
dt

(2.2)

onde ra ia e a queda de tensao ohmica na resistencia da bobina, a = la ia e o uxo na


bobina e la dia /dt e a tensao induzida propria da bobina devido a variacao de sua corrente.
Na bobina de campo nao e induzida nenhuma tensao, porque a bobina de campo e xa
e o campo criado pela armadura tambem e xo na direcao ortogonal. O modelo eletrico
para bobina de campo e dado por
ve = re ie +

die
de
= re ie + le
dt
dt

(2.3)

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

ia
va

le

re

la

ra

ea

ie
ve

Figura 2.2: Circuito equivalente.


onde re ie e a queda de tensao ohmica na resistencia da bobina, e = le ie e o uxo na bobina
e le die /dt e a tensao induzida propria da bobina devido a variacao de sua corrente.
Baseado nas equacoes (2.2) e (2.3), pode-se deduzir diretamente os circuitos eletricos
equivalentes para a armadura e o campo da maquina CC, conforme ilustrado na Fig. 2.2.
A depender de sua aplicacao uma maquina eletrica girante pode funcionar como gerador ou como motor. A funcao de uma maquina eletrica operando como motor e transformar energia eletrica em mecanica, a qual e fornecida a` carga. Para que esta transformacao
ocorra e necessario que um conjugado eletromagnetico, ce , seja criado e aplicado no rotor,
onde uma carga mecancia, ou uma fonte de energia mecanica, e acoplada, desenvolvendo
um conjugado mecanico resistente cm .
O conjugado eletromagnetico e uma grandeza muito importante, pois a boa operacao
da maquina depende, dentre outros fatores, diretamente dele. O conjugado eletromagnetico,
nas maquinas eletricas, e criado pela tendencia do uxo rotorico se alinhar com o uxo
estatorico. Genericamente, o conjugado eletromagnetico e proporcional ao modulo do
produto vetorial entre o uxo estatorico e o rotorico:
ce = kc |a e | = kc a e sen(ae ) = kc a e

(2.4)

onde ae = /2 e o angulo entre a e e e kc e uma constante. Substituindo a = la ia e


introduzindo uma nova constante kc = la kc tem-se outra expressao para o conjugado:
ce = kc e ia

(2.5)

Estas expressoes para o conjugado permitem observar tres aspectos importantes:


i) O maximo conjugado por uxo e obtido na maquina CC, pois os uxos sao ortogonais
(sen(ae ) = 1).
ii) Fica claro a necessidade do comutador mecanico, ja que ele permite que o uxo
criado no rotor seja unidirecional, apesar do rotor girar continuamente. Se nao houvesse
comutador, a bobina rotorica se alinharia com a estatorica e o conjugado se anularia
(ae = 0).
iii) Por simplicidade considerou-se que o n
umero de par de polos da maquina (P ) e
untario, caso contrario o conjugado passaria a ser expresso por ce = P kc e ia
Observando os circuitos de excitacao da Fig. 2.2 observa-se que toda a potencia
fornecida pela fonte de alimentacao de excitacao, tensao ve , e dissipada na resistencia re .
Ja a potencia fornecida (ou recebida) pela fonte de tensao va e parte dissipada em ra e
parte recebida (ou fornecida) pela fonte ea . A potencia eletrica fornecida (ou recebida)

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

pela armadura da maquina e dada por pe = ea ia . Desprezando-se ainda as perdas eletromagneticas internas da maquina, a potencia eletrica e igual a potencia mecanica no eixo
da maquina, i.e., pm = ce r . As constantes ke e kc sao aproximadamente iguais. De fato,
substituindo-se as expresoes de ea e ce na igualdade pe = pm , obtem-se que ke = kc .
Uma vez o modelo eletrico deduzido, resta a obtencao do modelo mecanico de movimento. Este modelo e obtido aplicando-se a segunda lei de Newton no eixo da maquina,
i.e., a forca resultante aplicada a um corpo e igual a sua massa vezes sua aceleracao.
Observando a Fig. 2.1, pode-se escrever
ce cm Fm r = Jm

d r
dt

(2.6)

onde Fm r e o conjugado de atrito, ca , que se opoe ao movimento, nos mancais do


rotor (aproximadamente proporcional a velocidade) e no ar e Jm e o momento de inercia
da maquina. Como se trata de um movimento circular, aparecem na lei de Newton a
velocidade angular r e o momento de inercia Jm .

2.3

Modelo da m
aquina CC

Baseado na analise da secao anterior sao apresentados em seguida os modelos da maquina


CC em suas varias apresentacoes.

2.3.1

Representac
ao no tempo do modelo din
amico

Baseado nas equacoes anteriores o modelo dinamico da maquina pode ser apresentado
como se segue:
Equacoes eletricas:
dia
va = ra ia + la
+ ea
(2.7)
dt
die
(2.8)
ve = re ie + le
dt
Equacao mecanica de movimento:
ce cm Fm r = Jm

d r
dt

(2.9)

onde:
ce = ke e ia
ea = ke e r
e = le ie
As
ia :
ea :
[W b]
ce :

variaveis e parametros relacionados nas equacoes acima sao:


corrente de armadura [A], va : tensao de armadura [V ],
forca contra-eletromotriz [V ], ve : tensao de excitacao [V ], e : uxo de excitacao
conjugado eletromagnetico [Nm], cm : conjugado de carga [Nm]

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

10

r : velocidade angular do eixo [rad/s]


ra : resistencia da armadura [], re : resistencia de excitacao []
la : indutancia de armadura [H], le : indutancia de excitacao [H]
ke : constante de maquina [MKS], Fm : coeciente de atrito [MKS]
Jm : momento de inercia da maquina [MKS]

2.3.2

Modelo de estado

Quando se considera a tensao ve constante, a corrente ie e o uxo e se estabelecem e


permanecem constantes. O modelo dinamico da maquina se simplica, sendo representado
apenas pelas equacoes (2.7) e (2.9). Neste caso, a representacao do modelo dinamico da
maquina de corrente contnua na forma de equacoes de estado (dx/dt=Ax+Bu) e dado
por:




dx
0
ra /la ke e /la
1/la
=
x+
u
(2.10)
dt
ke e /Jm Fm /Jm
0 1/Jm


onde
x=

ia
r


e u=

va
cm

Quando a velocidade e a variavel de sada a equacao de sada (y =Cx+Du) se escreve:


r =

0 1

(2.11)

Observe que os estados escolhidos neste modelo foram estados fsicos da maquina: a
corrente de armadura e a velocidade. A corrente de armadura e a velocidade informam
sobre a energia magnetica armazenada na bobina de armadura (la i2a /2) e a energia cinetica
armazenada no rotor (Jm 2r /2), respectivamente.

2.3.3

Fun
c
ao de transfer
encia

Aplicando-se a transformada de Laplace no modelo de estado, obtem-se






1/la
ra /la ke e /la
0
X (s) =
U (s)
sX (s)
ke e /Jm Fm /Jm
0 1/Jm


1 

s + ra /la
1/la
ke e /la
0
X (s) =
U (s)
ke e /Jm s + Fm /Jm
0 1/Jm
 



Gia (s) Gim (s)
Va (s)
Ia (s)
=
r (s)
Ga (s) Gm (s)
Cm (s)
onde
Ka
(T1 s + 1) (T2 s + 1)
Km (Ta s + 1)
Gm (s) =
(T1 s + 1) (T2 s + 1)
Ga (s) =

(2.12)
(2.13)

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

11

e T1 = 1/s1 e T2 = 1/s2 sao as constantes de tempo do motor e os polos sao dados por

(sa + sm ) (sa sm )2 + 4k1 k2
(2.14)
s1,2 =
2
com
sa = ra /la
sm = Fm /Jm
k1 = ke e /la
k2 = ke e /Jm
k e e
+ ra Fm
ra
= 2 2
ke e + ra Fm

Ka =
Km

2.3.4

ke2 2e

Modelo de regime permanente

Aplicando a condicao de regime permanente no modelo de estado (termos em d/dt = 0),


obtem-se.
Fm Km
va + Ka cm
(2.15)
ia =
ra
r = Ka va Km cm

(2.16)

Observa-se que a corrente ia aumenta com va e cm e r aumenta com va e diminui com


cm .

2.4

An
alise no tempo e na frequ
encia da m
aquina CC

A caracterizacao do motor CC e apresentada aqui no domnio do tempo, por meio da


resposta ao degrau, e no domnio da frequencia, por meio do diagrama de Bode. Inicialmente, e determinada a evolucao no tempo da corrente de armadura ia e da velocidade r
para degraus unitarios de tensao e de conjugado mecanico. Em seguida, e determinada a
resposta em frequencia do motor, visualizada por meio do diagrama de Bode.

2.4.1

Partida do motor

Nas guras 2.3 e 2.4 sao apresentadas as respostas da corrente e velocidade do motor
(expressos em pu), com polos reais e complexos, para o seguinte padrao de entrada:
[0 < t < tmax /2 va = 1; cm = 0

tmax /2 < t < tmax va = 1; cm = 1]

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

12

Corrente de armadura Ia
14
12

ia [A]

10
8
6
4
2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

1.4

1.6

1.8

Velocidade angular Wm
1.4
1.2
wm [rad/s]

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t [s]

1.2

Figura 2.3: Resposta no tempo. Corrente e velocidade na partida do motor - Polos reais

Corrente de armadura Ia
8
6

ia [A]

4
2
0
2
4

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

1.4

1.6

1.8

Velocidade angular Wm
2

wm [rad/s]

1.5

0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t [s]

1.2

Figura 2.4: Resposta no tempo. Corrente e velocidade na partida do motor - Polos


complexos

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

13

Corrente Ia / Tensao Va Modulo


30
20
10
0
10
20
30
40
3
10

10

10

10

10

10

10

10

Velocidade Wm / Tensao Va Modulo


20
0
20
40
60
80
100
120
3
10

10

10

10

10

10

10

10

Figura 2.5: Resposta em frequencia. Amplitude da corrente e velocidade do motor - Polos


reais

Corrente Ia / Tensao Va Modulo


30
20
10
0
10
20
30
40
3
10

10

10

10

10

10

10

10

Velocidade Wm / Tensao Va Modulo


20
0
20
40
60
80
100
3
10

10

10

10

10

10

10

10

Figura 2.6: Resposta em frequencia. Amplitude da corrente e velocidade do motor - Polos


complexos

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua


sinal de
referncia

14
varivel
de sada

(varivel de entrada)
Processo
Dinmico

Controlador

(a) Malha aberta


sinal de
referncia

varivel
de sada

(varivel de entrada)
+

Controlador

Processo
Dinmico

(b) Malha fechada


Figura 2.7: Controlador e processo a ser controlado: (a) controlador sem realimentacao e
(b) controlador com realimentacao.

2.4.2

Resposta em frequ
encia

Nas guras 2.5 e 2.6 sao apresentadas os diagramas de Bode da amplitude da corrente
e da velocidade do motor, com polos reais e complexos, para entrada senoidal de tensao
(cm = 0).

2.5

Controle de velocidade do motor CC

Um sistema de controle, ou simplesmente controlador, pode ser denido como um dispositivo que permite obter a resposta desejada da variavel do processo a ser controlado
(variavel de sada do processo). Em geral, pode-se considerar dois tipos de controladores:
com ou sem realimentacao da variavel de sada. O controlador sem realimentacao, ou de
malha aberta (feedforward controller), controla a variavel de sada do processo sem sua
medicao (Fig. 2.7a). O controlador com realimentacao, ou de malha fechada (feedback
controller), utiliza a medicao da variavel de sada que se deseja controlar (Fig. 2.7b).
A funcao do motor CC em acionamentos a velocidade variavel e impor a` uma carga
mecanica qualquer no eixo do motor, representada pelo conjugado mecanico cm , uma velocidade desejada r , dita velocidade de referencia. A tensao de alimentacao va e a variavel
de entrada de comando que permite alterar a velocidade, considerada na sada do processo. Na gura 2.8 e apresentado um diagrama de blocos do sistema motor e controlador
com realimentacao. A tensao de alimentacao va tambem afeta a corrente de armadura ia .
Outras variaveis fsicas importantes do processo sao o conjugado eletromagnetico ce , proporcional a` corrente ia , e o conjugado mecanico cm , que pode ser considerado como uma
pertubacao no controle de r . Tensao, corrente, velocidade e conjugados sao grandezas
fsicas do motor que devem ser mantidas dentro de certos limites maximos em funcao da
capacidade da maquina.
Nesta secao sao estudados controladores de velocidade para o motor CC: controlador
em malha aberta, controlador PID (sem malha interna de corrente/conjugado) e contro-

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

15

Motor CC
*r

Controlador

va

Fonte de
Tenso

d x /dt = A x + B u
y = Cx
u = [ va cm ]

Carga
Mecnica

cm

x = [ ia r ] T

y = r

r* = sada de referncia

v a = comando

r = sada

c m = perturbao

Figura 2.8: Controle em malha fechada da maquina de corrente contnua.


lador em cascata (com malha interna de corrente/conjugado).
O controle de velocidade discutido aqui assume que o uxo de excitacao da maquina e
imposto constante por meio da alimentacao da bobina estatorica com tensao de excitacao
ve constante.
A alimentacao em tensao do motor CC e realizada por meio de fontes de tensao CC
controladas (cf. a secao 2.6). Uma fonte de tensao de armadura de potencia dene a tensao
va e uma fonte de excitacao, de baixa potencia, dene a tensao ve . Em alguns casos, para
efeito do calculo dos controladores, sera considerado que as fontes de alimentacao sao
ideais, isto e, a fonte segue a referencia desejada instantaneamente e com ganho unitario.

2.5.1

Controlador de velocidade com a


c
ao direta na tens
ao

Controlador de velocidade em malha aberta


O controlador em malha aberta e uma alternativa conceitualmente bastante simples, principalmente se e utilizado apenas o modelo do processo na sua forma estatica, i.e., de regime
permanente.
Assim, da expressao da velocidade em regime permanente do motor CC, termos d/dt
no modelo de estado iguais a zero, obtem-se:
va =

1 Km
+
cm
Ka r
Ka

(2.17)

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

cm

Km
Ka
wr*

16

+
S
+

1
Ka

va*

Fonte

wr*

Motor

Figura 2.9: Diagrama de blocos do motor CC com controle sem realimentacao.


onde va e r sao a tensao e a velocidade de referencia e
k e e
+ ra Fm
ra
= 2 2
ke e + ra Fm

Ka =
Km

ke2 2e

Utilizando-se esta expressao pode-se denir o controlador em malha aberta. Na gura


2.9 e apresentado o diagrama de blocos do sistema completo com o controlador, fonte e
motor CC. Note que nos controladores em geral a sua sada, aqui a tensao referencia de
alimentacao do motor va , e limitada para proteger o processo que esta sendo controlado.
O controlador em malha aberta necessita a medicao do conjugado mecanico cm (perturbacao) e supoe que o modelo do motor CC e seus parametros sejam exatamente aqueles
do motor CC real. Se estas condicoes nao sao sastisfeitas, existira um erro de regime permanente e = r - r . Em geral, devido a estas importantes limitacoes, a utilizacao
pratica isolada deste tipo de controlador nao e recomendada. No restante deste captulo
so serao discutidos os controladores com realimentacao.
Controlador de velocidade PID
Para assegurar que o erro estacionario do sistema em malha fechada, com uma entrada do
tipo degrau, seja zero, e necessario que ao menos uma das partes da funcao de transferencia
do controlador do diagrama da gura 2.10 possua um polo em s = 0 (integrador).
O controlador do tipo PI com funcao de transferencia D(s) = kp + ki /s tem um polo
em s = 0, que assegura um erro estacionario nulo, e um zero em s = ki /kp .
Para o dimensionamento das constantes kp e ki do controlador PI pode-se utilizar
uma tecnica de projeto baseada no cancelamento do polo dominante (mais lento) do
sistema e alocacao dos polos do sistema em malha fechada segundo o comportamento
dinamico especicado. Este procedimento simplica a deducao dos valores dos ganhos do
controlador.
Todavia, com o controlador PI nao e possvel alocar os polos de malha fechada de
modo a obter um sistema mais rapido do que o sistema em malha aberta ou independente
dos polos do motor.

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

17

cm
Ki

*r
+

Kp

v a*

_
Kd

Fonte
+
Motor

d/dt

Figura 2.10: Sistema de controle com o controlador PID.


O controlador PID, apresentado na gura 2.10, e mais adequado para o controle de
velocidade do motor de corrente contnua que o controlador PI. A motivacao inicial da
introducao do termo derivativo de /dt e fazer com que o controlador aja ja na variacao
do erro, permitindo assim a obtencao de um sistema em malha fechada mais rapido que
o PI. A funcao de transferencia do controlador PID idealizado e dada por:
D(s) = kp +

ki
+ kd s
s

(2.18)

onde
Dp (s) = kp
ki
s
Dd (s) = kd s
Di (s) =

(2.19)
(2.20)
(2.21)

O termo derivativo kd s do diagrama de blocos da gura 2.10, por razoes praticas, nao
pode ser realizado de forma exata. Observe que um dispositivo fsico que implementasse
exatamente esse termo deveria responder com um impulso (t) quando a entrada fosse um
degrau unitario. Deste modo, consideracoes praticas determinam que a implementacao
do termo derivativo seja feita, p. ex., pela seguinte funcao de transferencia:
Da (s) =

k d pd s
kd s
=
s pd
sTd + 1

(2.22)

A expressao (2.22) representa uma aproximacao para o derivador exato da expressao


(2.21). Isso pode ser vericado tomando o limite da expressao (2.22) quando pd tende
para menos innito ou Td (Td = 1/pd ) tende para zero:
lim

pd

Da (s) = Dd (s)

(2.23)

O valor de pd e um parametro de projeto que determina a qualidade do derivador


implementado com a equacao (2.22). O projetista deve arbitrar um valor de pd levando em
consideracao as limitacoes fsicas do sistema controlado, e.g., tensao, corrente e aceleracao
maximas do motor.
O diagrama de blocos deste controlador e apresentado na gura 2.11.

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

18

Gm(s)

r*
+

Kp + Ki + sKd
s
sTd + 1

va

+
Ga(s)
+

cm

Figura 2.11: Diagrama de blocos do controlador PID.


Funcao de transferencia do controlador P ID aproximado e dada por
D(s) = Kp +
D(s) =

Kd s
Ki
+
s
sTd + 1

Ki {s2 (Td Kp + Kd )/Ki + s(Td Ki + Kp )/Ki + 1}


s(Td s + 1)

(2.24)
(2.25)

A expressao (2.25) tem dois polos, um em s = 0 e outro em s = pd = 1/Td , e dois


zeros. A localizacao dos zeros depende dos valores dos ganhos Kp , Ki , Kd .
Com a introducao do termo derivador real, o controlador PID tem ampliada sua conceituacao inicial (possibilitar uma resposta de controle r
apida devido ao termo derivativo).
De fato, com esta formulacao este controlador permite alocar os polos de malha fechada
de modo a obter um sistema resultante em malha fechada com polos independentes dos
polos do motor.
Na tecnica de projeto utilizada cancela-se os dois polos do sistema e ajusta-se o valor
de Td para se alocar os polos de malha fechada no valor desejado (independente dos polos
do motor).
Func
ao de transfer
encia de malha aberta com PID Funcao de transferencia de
a
malha aberta (3 ordem) e dada por
Ki {s2 (Td Kp + Kd )/Ki + s(Td Ki + Kp )/Ki + 1}
Ka
r (s)
= Go (s) =
E (s)
T1 T2 s2 + (T1 + T2 )s + 1
s(Td s + 1)
Introduzindo as condicoes de cancelamento:
(Td Kp + Kd )/Ki = T1 T2

(2.26)

(Td Ki + Kp )/Ki = (T1 + T2 )

(2.27)

A funcao de transferencia de malha aberta com cancelamento (2a ordem) e dada por:
r (s)
K i Ka
= Go (s) = D(s)Ga (s) =
E (s)
s (Td s + 1)

(2.28)

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

19

cm
Gfm(s)

r*

+
Gfa(s)
+

Figura 2.12: Diagrama de blocos em malha fechada do motor com controlador PID.
Func
ao de transfer
encia de malha fechada com PID A funcao de transferencia
de malha fechada (Fig. 2.12) e dada por:
K i Ka
Go (s)
r (s)
= Gf (s) =
=

r (s)
1 + Go (s)
s (Td s + 1) + Ki Ka
r (s)
Km s (Td s + 1) (Ta s + 1)
Gm (s)
= Gf m (s) =
=
Cm (s)
1 + Go (s)
[s (Td s + 1) + Ki Ka ] (T1 s + 1) (T2 s + 1)

(2.29)

(2.30)

O erro de regime permanente para degraus de entrada (r (s) = r /s e Cm (s) = Cm /s)


e nulo, calculado por:
r = [lim Gf (s)]r + [lim Gf m (s)]Cm = r erro nulo
s0

s0

(2.31)

C
alculo final dos par
ametros do controlador PID Para obter polos de malha
fechada reais identicos (sf = 1/2Td ), tem-se que
Td s2 + s + Ki Ka = Td (s sf )2 Ki =

1
4Ka Td

Considerando tambem as relacoes de cancelamento dos polos do motor (2.26) e (2.27),


tem-se os parametros nais do controlador:
Td = 1/2sf
Ki =

1
4Ka Td

(polo de malha fechada sf )


(condicao polos reais identicos)

Kp = (T1 + T2 Td )/4Ka Td
(condicao de cancelamento)
Kd = [T1 T2 (T1 + T2 Td )Td ]/4Ka Td
Lugar das razes dos p
olos de malha fechada com PID A gura 2.13 apresenta
o lugar das razes dos polos de malha fechada do motor com o controlador PID.
A evolucao dos polos com Ki crescente tem a seguinte sequencia: polos de malha
aberta - polos reais identicos - polos complexos. Observe que e possvel alocar os polos
de malha fechada independente dos polos do motor.

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

20

Im
Ki
-1/ 2Td

-1/ Td s2

s1

Re

Ki

Figura 2.13: Lugar das razes de malha fechada do sistema controlador PID e motor CC.
Resposta no tempo - controlador PID A resposta do motor CC mais controlador
para variacoes da referencia de velocidade (degrau, rampa, senoidal) e do conjugado
mecanico (degrau) e utilizada para caracterizar o funcionamento dinamico do sistema
em malha fechada.
Nas guras seguintes sao apresentados os resultados de simulacao do motor com controlador PID em dois valores para Td : Td = T2 /10 e Td = T2 /50. O seguinte padrao de
entrada foi utilizado:
0 < t < tmax /2 r = 1, cm = 0
tmax /2 < t < tmax r = 1, cm = 1

2.5.2

Controle em cascata

Na secao anterior o controle da velocidade do motor CC foi realizado comandando-se diretamente a tensao va de armadura. Entretanto, e possvel controlar o conjugado eletromagnetico ce e a partir deste controlar a velocidade. No caso desta maquina o conjugado
eletromagnetico e proporcional a` corrente de armadura ia . Portanto, controlando-se a corrente controla-se o conjugado da maquina. O controle da corrente apresenta a vantagem
de permitir uma protecao de sobre-corrente mais efetiva da maquina.
Este metodo em que se controla uma variavel interna e a partir desta a variavel de
sada, objetivo nal do controle, e denominado de controle em cascata. Para que isto
possa ser feito e necessario que a malha interna de controle seja mais rapida que a malha
externa. Isto e possvel porque em geral a constante de tempo mecanica (Tm = Jm /Fm )
e bem superior a constante de tempo eletrica (Ta = la /ra ). Por exemplo, para a maquina
CC utilizada Tm
= 150s e Ta
= 30ms.
Alem da protecao mais efetiva da maquina o controle em cascata permite o calculo
dos controladores baseado em funcoes de transferencia mais simples, ja que o sistema e
subdividido.
Nesta secao sera estudado o controle em cascata como apresentado no diagrama da
Figura 2.16. Este esquema possui um controlador de velocidade e um controlador interno
de corrente. Os controladores sao do tipo PI (Controlador Proporcional Integral), cujas

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

21

Corrente de armadura Ia
80

60

40

20

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

1.4

1.6

1.8

Velocidade angular Wm
1.4
1.2
1
rad/s

0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t [s]

1.2

Figura 2.14: Resposta no tempo com o Controlador PID (Td = T2 /10).

Corrente de armadura Ia
400

300

200

100

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

1.4

1.6

1.8

Velocidade angular Wm
1.4
1.2

rad/s

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t [s]

1.2

Figura 2.15: Resposta no tempo com o Controlador PID (Td = T2 /50).

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

w*r

+ _

Gpiw

i a*

cm

e^ a
S

+ _
ia

G pii

22

ea

Ge
_

Gv

kel e

G1

_
+

wr

G2

MOTOR CC

Figura 2.16: Diagrama de blocos do controle de velocidade do motor CC com controle


interno de corrente.

e^ a
i a*

+ _

Gpii

ea

Ge
v a* + va*
+

Gv

va

G1

ia

Figura 2.17: Diagrama de blocos do controle de corrente do motor CC.


entradas sao: o erro entre a velocidade de referencia ( m ) e a velocidade atual ( m ),
para o controlador de velocidade externo, e o erro entre a corrente de referencia (ia ) e
a corrente atual (ia ), para o controlador de corrente interno. Observa-se que a sada
do controlador de velocidade e quem dene a corrente de referencia para o controle de
corrente. A limitacao do valor maximo desta corrente de referencia permite limitar a
corrente maxima na maquina, portanto protegendo-a.
C
alculo do controlador de corrente
A gura 2.17. apresenta o diagrama referente ao controle da corrente de armadura.
A equacao eletrica do motor CC e dada por
va = ra ia + la

dia
+ ea
dt

(2.32)

O termo de fcem ea = ke e m depende da velocidade e sera considerado como uma


perturbacao para permitir um calculo simples do controlador, ou seja, utilizando um
modelo de primeira ordem para o maquina. Isto e possvel porque a velocidade, e portanto
ea , evolui mais lentamente que a corrente. Denindo-se a tensao va = va ea , pode-se
escrever a equacao (2.32) como
dia
(2.33)
va = ra ia + la
dt
Aplicando a Transformada de Laplace a equacao (2.33), obtem-se a funcao de transferencia de primeira ordem para o controle da corrente.
Ia (s) =

1/ra
V  (s) = G1 (s)Va (s)
Ta s + 1 a

(2.34)

No calculo dos controladores da secao anterior se considerou que a fonte de tensao


que alimenta o motor era ideal. Entretanto na pratica ela possui pelo menos um pequeno

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

23

atraso, traduzido por uma contante de tempo Tv . Um modelo simples para esta fonte e
dado por
1
(2.35)
V (s) = Gv (s)Va (s)
Va (s) =
Tv s + 1 a
Como va = va ea e de acordo com a gura 2.17, tem-se
Va (s) = Va (s)Gv (s) Ea (s)

(2.36)

Substituindo-se Va (s) = Va (s) + Ea (s)Ge (s) (cf. gura 2.17) em (2.36) obtemse:
Va (s) = Va (s)Gv (s) + Ea (s)Ge (s)Gv (s) Ea (s)

(2.37)

Para que a compensacao de ea seja perfeita Ge (s) = 1/Gv (s) e Ea (s) = Ea (s), neste
caso a equacao (2.37) torna-se:
Va (s) = Va (s)Gv (s)

(2.38)

Substituindo-se Va (s), dado em (2.38), na equacao (2.34), obtem-se a funcao de transferencia corrente-tensao de referencia:
Ia (s) =

1/ra
V  (s) = Gi (s)Va (s)
(Ta s + 1)(Tv s + 1) a

(2.39)

A constante de tempo Tv e muito pequena e nao deve ser compensada. Assim, pode-se
utilizar preferencialmente um controlador PI.
A funcao de transferencia que representa o controlador PI de corrente e dada por:
Gpii(s) = kpi +

kii (skpi/kii + 1)
kii
=
s
s

(2.40)

A funcao de transferencia de malha aberta com o controlador PI e entao:


Goi = Gpii(s)Gi (s) =

(kii /ra )(skpi/kii + 1)


s(Ta s + 1)(Tv s + 1)

(2.41)

Cancelando-se o polo do sistema eletrico do motor com o zero do PI (Ta = kpi /kii ), a
funcao de transferencia de malha aberta (FTMA) Goi se escreve:
Goi (s) =

kia
s(Tv s + 1)

(2.42)

onde kia = kii /ra .


Logo, a funcao de transferencia de malha fechada (FTMF) Gf i e dada por:
Gf i (s) =

kia
kia
=
2
s(Tv s + 1) + kia
Tv s + s + kia

(2.43)

A exemplo do caso anterior, o ganho kii e escolhido de forma que a FTMF tenha polos
reais identicos em malha fechada, neste caso kii = ra /(4Tv ). A funcao de malha fechada
da corrente resultante e dada entao por:
Ia (s) = Gf i (s)Ia (s) =

1
I (s)
(2Tv s + 1)2 a

(2.44)

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

24

cm
w*r

+ _

Gpi w

i a*

G fi

ia

kel e

_
+

G2

wr

Figura 2.18: Diagrama de blocos do controle de velocidade do motor CC.


Para simplicar o calculo do controlador de velocidade (cf. a secao seguinte), aproximase a funcao de transferencia (2.44), sistema de segunda ordem, por um sistema de primeira
ordem, e assim obtem-se:
Ia (s) = Gf i (s)Ia (s)
=

1
I (s)
+1 a

Tv s

(2.45)

onde Tv = 4Tv


Observa-se que para que o sistema de controle seja totalmente consistente com o
procedimento de calculo e necessario que a fcem ea seja compensada na sada do controlador, por meio da sua medicao (
ea ). Para a fonte de tensao modelada como um
atraso de primeira ordem nao e possvel fazer Ge (s) = 1/Gv (s), teria-se que utilizar uma
comum na pratica o sistema funcionar sem compensacao, pois ea varia
aproximacao. E
lentamente. Neste caso e o proprio controlador que compensa ea . Quando a compensacao
e feita diretamente pelo controlador, ele e calculado fazendo-se ea = 0 no modelo do processo. Este procedimento, entretanto, nao modica os ganhos calculados anteriormente
para o controlador. Na proxima secao e apresentado o calculo do controlador de velocidade, onde a perturbacao (conjugado mecanico) e anulada no calculo do controlador.
C
alculo do controlador de velocidade
A gura 2.18 apresenta o diagrama referente ao controle de velocidade.
A equacao mecanica de movimento do motor e dada por:
ce cm = J m

d
+ Fm m
dt

(2.46)

Para simplicar o calculo do controlador, o conjugado mecanico e considerado uma


perturbacao, assim tem-se:
ce = ce cm = Jm

d
+ Fm m
dt

(2.47)

Aplicando-se a Transformada de Laplace


m (s) =

(1/Fm ) 
C (s) = G2 Ce (s)
Tm s + 1 e

(2.48)

Assumindo que a compensacao de cm seja realizada pelo proprio controlador, faz-se


Cm = 0 e Ce (s) = Ce (s) = ke e Ia (s). Introduzindo-se em (2.48) a funcao de transferencia

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

25

do controle de corrente, equacao (2.45), obtem-se:


m (s) =

ke e /Fm
I (s) = G Ia (s)
(1 + sTm )(Tv s + 1) a

(2.49)

A constante de tempo Tv ainda e muito pequena e nao deve ser compensada. Assim,
utiliza-se tambem um controlador PI na malha externa. A funcao de transferencia do
controlador PI externo e dada por:
ki (skp /ki + 1)
ki
=
(2.50)
s
s
De acordo com o diagrama da gura 2.18, tem-se que a funcao de transferencia de
malha aberta Go (s) e dada por:
Gpi (s) = kp +

Go (s) = Gpi (s)G (s) =

kim (skp /ki + 1)


s(1 + sTm )(Tv s + 1)

(2.51)

onde kim = ki ke e /Fm .


Cancelando o polo do sub-sistema mecanico do motor com o zero do controlador de
velocidade (Tm = kp /ki ), tem-se:
Go (s) =

kim
s(Tv s + 1)

(2.52)

Portanto a funcao de transferencia de malha fechada Gf e dada por:


Gf (s) =

s(Tv s

kim
kim
=  2
+ 1) + kim
Tv s + s + kim

(2.53)

Fazendo ki = Fm /(16ke e Tv ), a FTMF tera polos reais identicos em malha fechada,


dada por:
1
m (s)
(2.54)
m (s) = Gf (s)m (s) =

2
(2Tv s + 1)

2.6

Fonte de tens
ao de alimenta
c
ao

A alimentacao em tensao do motor CC e realizada por meio de uma fonte de tensao CC


controlada. Nas guras 2.19 e 2.20 s
ao apresentados dois exemplos de fontes de tensao
para acionamento com motor CC: reticador trif
asico e conversor fonte de tensao bifasico.
No caso do reticador, a tensao CC gerada, va(cc) , e a sua parte CA, va(ac) , possuem
as seguintes caractersticas:
va(cc)

V cos();

va(cc) [V, V ]

va(ac) 180Hz
onde e o angulo de gatilho do conversor. A corrente ia e sempre positiva.
No caso do conversor fonte de tensao a tensao CC gerada, va(cc) , e a sua parte CA,
va(ac) , possuem as seguintes caractersticas:
va(cc)
va(ac)

)E; va(cc) [E/2, E/2]


T
2
10kHz 50kHz
=

onde e a largura de pulso do conversor. A corrente ia pode ser positiva ou negativa.

Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente contnua

26

ia

Retificador a Tiristor
+

T1

T2

T3

v a Mt.CC
T4

T5

ig1

ig2

+
lg

vg1

ve

Retificador
_

ig3

lg

vg2
eg1

T6

ie

lg

vg3
eg2

eg3

Sistema trifsico (3 )
Figura 2.19: Reticador trifasico e maquina de corrente contnua.

ia

Conversor Chaveado

Retificador

q6

q7

q8

E
C
_

v a Mt.CC

ie

ve

Retificador
_

Figura 2.20: Conversor bifasico fonte de tensao e maquina de corrente contnua.

Captulo 3
Modelo da m
aquina de corrente
alternada
3.1

Introdu
c
ao geral

A resolucao analtica dos sistemas de equacoes referentes aos circuitos eletricos acoplados
magneticamente e penosa, mesmo se estas equacoes sao a coecientes constantes. Este
tipo de resolucao torna-se impraticavel se os coecientes variam em funcao do tempo, o
que e o caso das maquinas girantes. Assim, sao necessarias transformacoes de variaveis
que permitam obter relacoes entre as novas variaveis mais simples que aquelas existentes
entre as variaveis reais.
O objetivo deste captulo e apresentar representacoes dinamicas que facilitem o estudo
de sistemas com maquinas de corrente alternada sncrona e assncronas.

3.2
3.2.1

Equa
co
es gerais das m
aquinas trif
asicas
Conven
c
oes, hip
oteses e nota
c
oes

A maquina trifasica estudada ao longo deste captulo (Fig. 3.1a) obedece as seguintes
consideracoes:
Convencoes e hip
oteses:
Maquina simetrica trifasica composta por: tres fases no estator identicas de ndices
s1, s2, e s3; tres fases no rotor identicas de ndices r1, r2 e r3.

Angulos
eletricos entre bobinas de estator ou rotor igual a 2/3 radianos eletricos.
Correntes positivas criam uxos positivos no sentido do eixo (Fig.3.1b).
Convencao receptor.
Maquina bipolar: n
umero de par de polos P = 1, no caso multipolar r = P m .
Distribuicao senoidal do uxo magnetico.

27

Captulo 3. Modelo da maquina de corrente alternada

28

Entreferro constante: comprimento do circuito magnetico servindo para o calculo


da indutancia e independente do angulo m , ou seja, maquina a polos lisos.
Maquina nao saturada (coenergia (W) igual a energia (W)), podendo-se escrever
para o uxo total e conjugado:

t = i (uxo total igual a soma dos uxos parciais) e
ce = dW/dm .
s2

r2

v s2s

ns

cm

r1

i s2s
v rr

ce
nr

nr

v r1r

i r2r

i r3r

v r3r
v s3s

i r1r

nr

i s1s n s
v s1s

s1

vg

v g = rk i kg
k
kg

i s3s

ik

d kg
dt

funo das correntes


e indutncia

ns

(b)
s3

r3

(a)
Figura 3.1: Maquina simetrica trifasica (a) e convencoes utilizadas para as grandezas da
maquina em uma bobina (b).
Notacoes:
vss , vrr ; iss , irr e ss , rr : tensoes, corrente e uxos nas bobinas do estator e rotor, respectivamente. O expoente s e r indica o referencial utilizado: s estator e rotor r
rotor.
Ls , Lr : indutancia propria de uma bobina do estator e do rotor, respectivamente
(Ls1 = Ls2 = Ls3 = Ls e Lr1 = Lr2 = Lr3 = Lr ).
utua entre duas bobinas do estator e entre duas bobinas do
Ms , Mr : indutancia m
rotor, respectivamente (Ms12 = Ms23 = Ms31 = Ms e Mr12 = Mr23 = Mr31 = Mr ).
utua entre uma bobina do estator e uma do rotor separadas
Msr cos(i ): indutancia m
por um angulo i (reparticao senoidal da inducao electromagnetica no entreferro).
Rs , Rr : resistencias de uma bobina do estator e do rotor respectivamente. (Rs1 =
Rs2 = Rs3 = Rs e Rr1 = Rr2 = Rr3 = Rr ).

3.2.2

Express
oes dos fluxos, tens
oes, conjugado e pot
encia

Express
oes dos fluxos

Captulo 3. Modelo da maquina de corrente alternada

29

Nao havendo saturacao, pode-se somar os uxos parciais para obter o uxo total em
uma bobina. Assim, tem-se para a armadura trifasica do estator:
ss1 = Ls iss1 + Ms iss2 + Ms iss3 + Msr cos(r )irr1 + Msr cos(r + 2/3)irr2 + Msr cos(r + 4/3)irr3
(3.1)
s
s
s
s
r
r
s2 = Ms is1 + Ls is2 + Ms is3 + Msr cos(r + 4/3)ir1 + Msr cos(r )ir2 + Msr cos(r + 2/3)irr3
(3.2)
s
s
s
s
r
r
s3 = Ms is1 + Ms is2 + Ls is3 + Msr cos(r + 2/3)ir1 + Msr cos(r + 4/3)ir2 + Msr cos(r )irr3
(3.3)
Os uxos do rotor r1 , r2 e r3 podem ser escritos de forma analoga.
Os uxos por armadura podem ser escritos em forma matricial, obtendo-se a seguinte
representacao:
(3.4)
ss123 = Lss iss123 + Lsr irr123
rr123 = Lrs iss123 + Lrr irr123

(3.5)

onde:

iss123

iss1
= iss2
iss3

irr123

irr1
= irr2
irr3

ss123

Ls Ms Ms
Lss = Ms Ls Ms
Ms Ms Ls

ss1
= ss2
ss3

Lr Mr Mr
Lrr = Mr Lr Mr
Mr Mr Lr

cos(r + 2/3)
cos(r )

= Msr cos(r + 4/3) cos(r )


cos(r + 2/3) cos(r + 4/3)

cos(r + 4/3)
cos(r )

= Msr cos(r + 2/3) cos(r )


cos(r + 4/3) cos(r + 2/3)

Lrs

rr123

rr1
= rr2
rr3

Lsr

cos(r + 4/3)
cos(r + 2/3)
cos(r )

cos(r + 2/3)
cos(r + 4/3)
cos(r )

As matrizes indutancias possuem as seguintes propriedades:


Lss e Lrr sao matrizes simetricas,
Lsr e Lrs nao sao matrizes simetricas, mas circulantes, isto e, xi,j = xi+1,j+1 ,
T

Lsr = Lrs , uma matriz e a transposta da outra.


O sistema (3.4)-(3.5) pode ser ainda escrito de forma mais compacta.
=L i
onde
i=

is123 ir123

Express
oes das tens
oes

T

s123 r123

(3.6)
T


L=

Lss Lsr
Lrs Lrr

Captulo 3. Modelo da maquina de corrente alternada

30

As orientacoes das bobinas, por convencao, sao de tal forma que uma corrente positiva
cria um uxo positivo (sentido do eixo) (Fig.3.1b). Assim, pode-se escrever:
vi =

d
dt

onde vi e a tensao induzida nos terminais da bobina, antes da queda de tensao resistiva, (
vi = ef cem , onde ef cem a f.c.e.m ) e e o uxo na bobina. Visto a escolha da convencao
receptor:
d
v = Ri + vi = Ri +
dt
Assim, para a maquina trifasica pode-se escrever em termos das matrizes:
s
vs123

Rs iss123

dss123
+
dt

(3.7)

drr123
dt

(3.8)

r
= Rr irr123 +
vr123

onde:
s
vs123
=

T

s
s
s
vs2
vs3
vs1

r
vr123
=

r
r
r
vr2
vr3
vr1

T

A partir da equacao matricial dos uxos pode-se escrever as equacoes das tensoes:


dLsr r
diss123
dirr123
s
s
+ Lsr
+ r
vs123 = Rs is123 + Lss
(3.9)
i
dt
dt
dr r123


dLrs s
dirr123
diss123
r
r
vr123 = Rr ir123 + Lrr
(3.10)
i
+ Lrs
+ r
dt
dt
dr s123
onde: r = dr /dt e a velocidade do rotor em rad.eletricos/s.
Ou ainda de forma mais geral


dL
di
v = R i + L + r
i
dt
dr


onde:
v=

vs
vr


Rs = Rs I 3

Rr = Rr I3

R=

(3.11)

Rs 03
03 Rr

onde I 3 e 03 sao as matrizes identidade e zeros de ordem 3x3, respectivamente.


A soma dos termos diferenciais da corrente em (3.11) e a tensao induzida de transformacao e o termo em r e a tensao induzida de rotacao.
Express
ao do conjugado eletromagnetico
A expressao geral para energia e dada por:
1 T
W = i L i
2

(3.12)

O conjugado e obtido diferenciando-se esta expressao em relacao ao angulo mecanico


m :
ce =

dW
dm

(3.13)

Captulo 3. Modelo da maquina de corrente alternada

31

Substituindo em (3.13) a expressao da energia (3.12), tem-se:






1 T dL
P T dL
i= i
i
ce = i
2
dm
2
dr

(3.14)

Como as sub-matrizes Lss e Lrr de L sao independentes do angulo eletrico r , escreve-se


entao:
T 
 s


P iss123
is123
03
dLsr /dr
ce =
(3.15)
2 irr123
dLrs /dr 03
irr123
ou




P sT dLsr r
P rT dLrs s
ce = is123
+ i
(3.16)
i
i
2
dr r123 2 r123 dr s123
umero cTe = ce e como para duas matrizes A e B quaisquer (ABC)T =
Como ce e um n
C T B T AT , entao:




P rT dLrs s
P sT dLsr r
= ir123
(3.17)
i
i
i
2 s123 dr r123
2
dr s123
T

Como Lsr = Lrs , obtem-se:





dLsr r
ce =
i
dr r123


dLrs s
rT
i
ce = P ir123
dr s123
P isT
s123

(3.18)

(3.19)

Express
ao da potencia instant
anea
A expressao da potencia total instantanea e dada por:
T

p=i v

(3.20)

Substituindo-se o valor de v dado em (3.11), obtem-se:


p=i

R i+i

di
L + r i
dt


T


dL
i
dr

(3.21)

O termo diferencial da corrente corresponde a potencia de transformacao e o termo


em r corresponde a potencia de rotacao.

3.3
3.3.1

Representa
c
ao odq da m
aquina trif
asica
Defini
c
ao da transformac
ao odq

Dado o modelo da maquina trifasica representado pelas equacoes de uxo (3.4)-(3.5),


de tensao (3.7)-(3.8) e de conjugado (3.18), pode-se denir uma transformacao para as
variaveis da maquina (uxo, corrente ou tensao) de tal forma a representa-la por um
modelo mais simples que o trifasico primitivo.
Uma transformacao de variaveis e denida pela operacao:
x123 = P xodq

(3.22)

Captulo 3. Modelo da maquina de corrente alternada

32

onde x123 e a variavel antiga a ser transformada e xodq e a variavel nova. A matriz P e
1
denominada matriz de transformacao e deve ser regular (P , sua inversa, existe).
Considerando-se uma matriz P s para o estator e outra P r para o rotor, pode-se escrever
para uma variavel x qualquer (ou seja, os uxos, as correntes ou as tensoes do estator ou
do rotor):
(3.23)
xss123 = P s xgsodq
xrr123 = P r xgrodq
onde:
xgsodq =

xso xgsd xgsq

T

(3.24)

xrodq =

xro xgrd xgrq

T

O expoente g, introduzido agora, serve para indicar o referencial generico dos eixos dq.
Este expoente mudara em funcao do referencial dq utilizado, exemplos: estator g s,
rotor g r, campo girante g e.
Um conjunto de matrizes P s e P r adequadas para a obtencao de uma nova representacao mais simples que a representacao trifasica primitiva pode ser obtida fazendo-se:

1/ 2 cos( g )
sen( g )
2
Ps =
(3.25)
1/ 2 cos( g 2/3) sen( g 2/3)

3
1/ 2 cos( g 4/3) sen( g 4/3)

1/ 2 cos( g r )
sen( g r )

2
Pr =
1/ 2 cos( g r 2/3) sen( g r 2/3)

3
1/ 2 cos( g r 4/3) sen( g r 4/3)
1

Nota-se que P s
ortogonais.

3.3.2

= Ps e Pr

(3.26)

= P r , ou seja as matrizes de transformacao sao

Express
oes dos fluxos, tens
oes e conjugado em odq

Express
oes dos fluxos em odq
Dada a expressao dos uxos estatoricos (3.4) e as equacoes de transformacao (3.23)-(3.24)
pode-se escrever:
P s gsodq = Lss P s igsodq + Lsr P r igrodq
(3.27)
1

multiplicando ambos os lados da igualdade por P s , tem-se:


1

gsodq = P s Lss P s igsodq + P s Lsr P r igrodq

(3.28)

gsodq = Lssodq igsodq + Lsrodq igrodq

(3.29)

ou ainda
onde

Lssodq

lso 0 0
= 0 ls 0
0 0 ls

Lsrodq

com lso = Ls + 2Ms , ls = Ls Ms e lm = (3/2)Msr .

0 0 0
= 0 lm 0
0 0 lm

Captulo 3. Modelo da maquina de corrente alternada

33

De forma analoga obtem-se das relacoes (3.5) e (3.23)-(3.24) a nova expressao para os
uxos rotoricos
(3.30)
grodq = Lrrodq igrodq + Lrsodq igsodq
onde

lro 0 0
= 0 lr 0
0 0 lr

Lrrodq

0 0 0
= 0 lm 0
0 0 lm

Lrsodq = Lsrodq

com lro = Lr + 2Mr , lr = Lr Mr .


Observa-se que todas as novas matrizes indutancias sao diagonais constantes independentes dos angulos r e g . As indutancias ls , lso , lr , lro e lm sao denominadas indutancias
cclicas.
Express
oes das tens
oes em odq
Segundo a expressao das tensoes estatoricas em (3.7) e as equacoes de transformacao
(3.23)-(3.24), pode-se escrever:
1

g
= P s rs P s igsodq + P s
vsodq



dgsodq
1 dP s
+ g P s
=
+
gsodq
dt
d

0 0 0
g
dsodq
+ g 0 0 1 gsodq
= rs igsodq +
dt
0 1 0

g
vsodq

g
vsodq


d 
P s gsodq
dt

rs igsodq

(3.31)

(3.32)

(3.33)

onde rs = Rs e g = d g /dt.
De forma analoga, obtem-se das relacoes (3.8) e (3.23)-(3.24) a nova expressao da
tensao rotorica

0 0 0
g
d
rodq
g
+ ( g r ) 0 0 1 grodq
= rr igrodq +
(3.34)
vrodq
dt
0 1 0
onde rr = Rr .
Evidentemente, as equacoes (3.33)-(3.34) podem ser escritas em funcao unicamente
das correntes substituindo-se as matrizes uxos pelos seus valores em (3.29)-(3.30).
Express
oes do conjugado em odq
Utilizando-se a expressoes do conjugado eletromagnetico (3.18) e as equacoes de transformacao (3.23)-(3.24) pode-se escrever:


T dLsr
gT
P r igrodq
(3.35)
ce = P isodq P s
dr
Desenvolvendo-se esta expressao, obtem-se a seguinte expressao para o conjugado:
ce = P lm (igsq igrd igsd igrq )

(3.36)

Captulo 3. Modelo da maquina de corrente alternada

34

Express
oes da pot
encia em odq
Pode-se observar que a potencia instantanea e invariante no caso da transformacao ortogonal. De fato, pela denicao da potencia instantanea escreve-se:
s
rT
r
p = iT v = ps123 + pr123 = isT
s123 vs123 + ir123 vr123

(3.37)

g
s
Por exemplo, para o estator, como iss123 = P igsodq e vs123
= P vsodq
escreve-se de (3.37)
para a potencia estatorica ps123 :
gT

ps123 = isodq P

g
P vsodq

g
Desde que psodq = igT
a igual a ps123 se P
sodq vsodq , psodq ser
1

(3.38)
T

P = I3 , o que e assegurado se a

= P ).
matriz de transformacao P e ortogonal (P
Observa-se que as variaveis xo (ndice o), denominadas de homopolares, sao propor
cionais a soma das grandezas trifasicas originais (xo = (1/ 3)(x1 + x2 + x3 ), portanto se a
maquina estiver operando de forma equilibrada (carga ou fontes de alimentacao trifasica
equilibrada) estes componentes sao nulos. Neste caso, o estudo da maquina se reduz ao estudo dos componentes xgd e xgq , reduzindo-se a maquina trifasica a uma maquina bifasica
dq (cf. tem seguinte). Tambem, se uma das armaduras estiver ligada em estrela
(triangulo) nao interconectado, a soma das correntes (tensoes) trifasicas na armadura
e zero e portanto as variaveis homopolares correspondentes nesta armadura sao nulas.
Finalmente, nota-se que o conjugado nao depende dos componentes homopolares.

3.3.3

Interpreta
c
ao fsica

A transformacao odq corresponde a representar cada armadura trifasica original do estator


e do rotor por uma armadura bifasica dq, mais uma bobina isolada de ndice o (Figura
3.2).
Para que a armadura bifasica seja equivalente a armadura trifasica, uma condicao se
impoe: a inducao no entreferro (p. ex. no ponto m) criada por cada armadura devem ser
iguais (Figura 3.2). Assim, tem-se, por exemplo, para a armadura estat
orica:
a inducao resultante criada pela armadura trifasica no ponto m e dada por:
B3m = K3 n3 [iss1 cos() + iss2 cos( 2/3) + iss3 cos( 4/3)]
ou ainda
B3m =

K3 n3 [(iss1

1 s
1 s
3 s
3 s
is2
i )sen()]
is2 is3 ) cos() + (
2
2
2
2 s3

(3.39)

(3.40)

a inducao resultante criada em m pela armadura bifasica e dada por:


B2m = K2 n2 [igsd cos( g ) + igsq sen( g )]

(3.41)

ou ainda
B2m = K2 n2 [(igsd cos( g ) igsq sen( g )) cos() + (igsd sen( g ) igsq cos( gg ))sen()]
(3.42)

Captulo 3. Modelo da maquina de corrente alternada

35

Onde n3 e n2 sao o n
umero de espiras das bobinas da armadura trifasica e bifasica,
respectivamente, e K3 e K2 sao constantes que dependem da estrutura geometrica da
maquina e do meio magnetico. Estas constantes podem ser feitas identicas, isto e, K3 =
K2.
s2

sq

om

om
g

v s2s

i s2s

i sqg

i s1s

-1

Ps

i so
+

i s3s

(a)

s3

v sdg
g

Ps
v s3s

i sdg

s1

v s1s

sd

v sqg

s1

so

so
v so

(a)

Figura 3.2: Armaduras trifasica e bifasica equivalentes.


Igualando-se a inducao no ponto m devido a cada armadura, isto e B2m = B3m para
um qualquer, tem-se:
1
1
n2 (igsd cos( g ) igsq sen( g )) = n3 (iss1 iss2 iss3 )
2
2

3 s
3 s
is2
i )
n2 (igsd sen( g ) igsq cos( g )) = n3 (
2
2 s3
ou ainda

n3 s
[i cos(g ) + iss2 cos( g 2/3) + iss3 cos( g 4/3)]
(3.43)
n2 s1
n3
igsq = [iss1 sen( g ) + iss2 sen( g 2/3) + iss3 sen( g 4/3)]
(3.44)
n2
Para que a transformacao seja biunvoca e necessario introduzir uma terceira corrente,
a corrente homopolar io que e proporcional a soma das correntes trifasicas. A corrente
homopolar, deve ser proporcional a soma das correntes trifasicas de forma a nao criar
inducao no entreferro da maquina, condicao para nao ter aparecido na equivalencia de
inducao acima.
Introduzindo-se o componente homopolar e usando a equacao (3.43)-(3.44), obtem-se
em forma matricial:
s

is1
k
k
k
iso

ig = n3 cos( g )
(3.45)
cos( g 2/3)
cos( g 4/3)
iss2
sd
n
2
g
s
isq
is3
sen( g ) sen( g 2/3) sen( g 4/3)
igsd =

As constantes k e a relacao n3 /n2 podem ser escolhidas arbitrariamente. Aqui elas


sao escolhidas de tal
forma que a matriz de transformacao seja ortogonal. Nesse caso

k = 1/ 2 e n3 /n2 = 2/3 obtendo-se a matriz P s anterior dada em (3.25).

Captulo 3. Modelo da maquina de corrente alternada

36

De forma semelhante, pode-se deduzir a matriz P r , equacao (3.26), substituindo-se


simplesmente g por g r . Portanto, a representacao odq da maquina trifasica completa
pode ser vista, do ponto de vista dos uxos, como a substituicao da maquina trifasica
(Fig.3.3a) por um par de bobinas de eixo d (sd e rd), um par de bobinas de eixo q (sq e
rq) e mais duas bobinas isoladas, ditas homopolares, ndice o (so e ro) (Fig.3.3b).
sq

s2

ns

r2

r1

i s2s
v rr
nr

nr

i r1r
v r1r

i r2r

i r3r

v r3r
v s3s

v rqg

v s2s

i rdg

i rqg

i s1s n s
v s1s

i sdg

-1

Ps

Ps

nr

-1

Pr

Pr

s3

v so
ro

iro
+

r3

s1

so

so

iso

i s3s
ns

v sdg

i sqg

s1

v rdg

v sqg

v ro

ro

(b)

(a)

Figura 3.3: Representacao esquematica da transformacao trif asica-odq.

3.3.4

Representac
ao bif
asica dq da m
aquina ativa

Como foi visto, as correntes homopolares nao criam inducao no entreferro da maquina e
assim nao dao origem ao conjugado eletromagnetico. Os componentes dq caracterizam
a maquina ativa e os componentes homopolares traduzem os desequilbrios de sequencia
zero da maquina trifasica, criados pela alimentacao desequilibrada.
Considerando-se apenas os componentes dq na representacao odq, pode-se escrever, a
partir das equacoes (3.33)-(3.34) e (3.29)-(3.30) a representacao da maquina bifasica dq:


dgsdq
0 1
g
g
vsdq = rs isdq +
+ g
(3.46)
gsdq
1 0
dt


dgrdq
0 1
g
g
+ ( g r )
vrdq = rr irdq +
grdq
(3.47)
1 0
dt
gsdq = ls igsdq + lm igrdq

(3.48)

grdq = lr igrdq + lm igsdq

(3.49)

ce =

P lm (igsq igrd

Onde as variaveis estatoricas sao dadas por:



 g 

vsd
isd
g
g
isdq =
vsdq =
g
vsq
isq

igsd igrq )

(3.50)


gsdq

gsd
gsq

e as variaveis rotoricas sao semelhantes, obtidas destas trocando-se o ndice s por r.

Captulo 3. Modelo da maquina de corrente alternada

3.3.5

37

Escolha da posi
c
ao ou referencial para os eixos dq

Algumas possibilidades de interesse para localizacao do par de eixos dq sao:


No estator, com o eixo d ligado ao estator segundo a fase s1, fazendo-se g = 0
( g = 0). Levando, em regime permanente, a variaveis dq senoidais de frequencia
igual a das correntes estatoricas.
No rotor, com o eixo d ligado ao rotor segundo a fase r1, fazendo-se g = r
( g = r ). Implicando, em regime permanente, em variaveis dq senoidais com a
mesma frequencia das correntes rotoricas (p. ex., rs = r s , frequencia de escorregamento, se for uma maquina assncrona e zero se for uma maquina sncrona).
No campo girante fazendo-se g = s , que implica, em regime permanente, em
variaveis dq contnuas.

3.4

Representa
c
ao complexa ou vetorial dq

As variaveis dq podem ser representadas como vetores no plano dq, onde as partes real
e imaginaria corresponde a suas coordenadas cartesianas x = d e y = q, respectivamente.
Neste caso, pode-se introduzir uma variavel complexa xg para representar os vetores
uxo, tensao, ou corrente do estator ou rotor no plano dq denida como
1
xg = (xgd + jxgq )
2

(3.51)

A partir das equacoes (3.46) a (3.50) e utilizando a denicao (3.51) obtem-se o modelo
complexo equivalente ao modelo bifasico dq:
vsg = rs igs +

dgs
+ j g gs
dt

dgr
+ j( g r )gr
dt
gs = ls igs + lm igr

vrg = rr igr +

(3.52)
(3.53)
(3.54)

gr = lr igr + lm igs

(3.55)

g g
ce = 2lm Im(igs ig
r ) = 2lm Im(is ir )
lm
= P is s sen( i a ) = P is r sen( i b )
lr

(3.56)
(3.57)

As variaveis e parametros relacionados a este modelo sao denidas como se segue:

j = 1
g
g
vsg = vsd
+ jvsq
: vetor tensao estatorica num referencial arbitrario g
s
s
s
vs = vsd + jvsq : vetor tensao estatorica no referencial estatorico s
a
a
+ jvsq
: vetor tensao estatorica no referencial uxo estatorico a
vsa = vsd
g
g
g
is = isd + jisq : vetor corrente estatorica num referencial arbitrario g

Captulo 3. Modelo da maquina de corrente alternada

38

iis = is + j0: corrente estatorica no referencial corrente estatorica i


iss = issd + jissq : vetor corrente estatorica no referencial estatorico s
irs = irsd + jirsq : vetor corrente estatorica no referencial rotorico r
ias = iasd + jiasq : vetor corrente estatorica no referencial uxo estatorico a
ibs = ibsd + jibsq : vetor corrente estatorica no referencial uxo rotorico b
gs = gsd + jgsq : vetor uxo estatorico num referencial arbitrario g
as = s + j0: uxo estatorico no referencial uxo estatorico a
ss = ssd + jssq : vetor uxo estatorico no referencial estatorico s
gr = grd + jgrq : vetor uxo rotorico num referencial arbitrario g
br = r + j0: uxo rotorico no referencial uxo rotorico b
sr = srd + jsrq : vetor uxo rotorico no referencial estatorico s
rr = rrd + jrrq : vetor uxo rotorico no referencial rotorico r
ar = ard + jarq : vetor uxo rotorico no referencial uxo estatorico a
g : frequencia de rotacao do referencial arbitrario
r : frequencia de rotacao do rotor
v : frequencia de rotacao do vetor tensao estatorica
i : frequencia de rotacao do vetor corrente estatorica
a : frequencia de rotacao do vetor uxo estatorico
b : frequencia de rotacao do vetor uxo rotorico
ar = a r : frequencia de escorregamento do vetor uxo estatorico
br = b r : frequencia de escorregamento do vetor uxo rotorico
g : posicao angular do referencial arbitrario
r : posicao angular do eixo magnetico do rotor
v : posicao angular do vetor tensao estatorica
i : posicao angular do vetor corrente estatorica
a : posicao angular do vetor uxo estatorico
b : posicao angular do vetor uxo rotorico
ce : conjugado eletromagnetico
cm : conjugado mecanico
ls : indutancia cclica estatorica
lr : indutancia cclica rotorica
lm : indutancia cclica m
utua
rs : resistencia ohmica estatorica
rr : resistencia ohmica rotorica
J: momento de inercia
F : coeciente de atrito
P : n
umero de pares de polos
No caso particular da maquina trifasica primitiva alimentada por um sistema trifasico
de tensao equilibrado, tem-se para as tensoes:
s
s
s
= Vm cos( s t); vs2
= Vm cos( s t 2/3); vs3
= Vm cos( s t 4/3)
vs1

Se o eixo d coincide com o eixo da fase 1 ( g = 0 e g = 0) e utilizando-se a matriz de


transformacao P s obtem-se:


3
3
s
s
Vm cos( s t); vsq =
Vm sen( s t)
vsd =
2
2

Captulo 3. Modelo da maquina de corrente alternada

39

i ss

v ss

v
v

g
i

d
a

a ss
b b sr

b
r
r

r r
1
s s
1

Figura 3.4: Diagrama vetorial instantaneo da maquina.


Utilizando-se a matriz de transformacao (3.51), obtem-se o vetor girante dado por:

3
s
vs =
Vm ejs t
2
A representacao complexa corresponde a representar a maquina trifasica ativa pelos
vetores girantes resultantes associados a cada variavel da maquina (tensao, uxo e corrente). Assim, trata-se da representacao mais sumaria possvel para a maquina. Ela
facilita sobremaneira o estudo das maquinas trifasicas simetricas. Ela sera tratada na
secao seguinte.
Na gura 3.4 e apresentado o diagrama vetorial instantaneo dos vetores tensao estatorica (vss ), corrente estatorica (iss ), uxo estatorico (ss ) e uxo rotorico (sr ) da maquina,
vistos do referencial estatorico (fase s1 ). Tambem, neste diagrama sao indicados o eixo
magnetico rotorico (fase r1 ) e o eixo d.

3.5
3.5.1

Aplicac
ao `
as m
aquinas assncrona e sncrona
M
aquina assncrona (indu
c
ao)

Na Fig. 3.5 e apresentada a maquina de inducao. Note que a maquina de inducao e obtida
a partir de uma conguracao da alimentacao particular da maquina CA cujo modelo foi
deduzido nas secoes anteriores.
As bobinas estatoricas sao alimentadas por um sistema trifasico equilibrado. As
tensoes na fases da maquina podem ser expressas por:

Captulo 3. Modelo da maquina de corrente alternada


s2

ss2
ns

ss

v s2s

40

r2

rr

s r

cm

r2

rr1

i s2

r
s
i s1

ce

nr

ns
vs1s

v r2r

v r1r

i r2r

i r1r

s1
ss1

nr

v r3r

r1

r
s1

i r3r
nr

s
i s3

vs3s

ns

s3s

r3

Conjugado
s

ce = K ss x r

s3

r3

r
v 1m

r
v 2m = 0

m
0

=0

v 3m = 0

(b) Rotor da Mquina de Induo


s

s
v10 = Vcos(wst)
v 20 = Vcos(wst-120)
s
v 30
= Vcos(wst+120)

(a) Estator da mquina de Induo

Figura 3.5: Representacao da maquina de inducao (assncrona) ligada em Y-Y.

v1s = (2/ 3)Vs cos( s t + v ) + v0n

v2s = (2/ 3)Vs cos( s t + v 2/3) + v0n

v3s = (2/ 3)Vs cos( s t + v + 2/3) + v0n

(3.58)
(3.59)
(3.60)

onde v e um angulo inicial constante e v0n e a tensao entre o neutro da fonte e da


maquina.
Aplicando-se a matriz de transformacao P s (3.25) obtem-se:
g
= 0
vso

g
2Vs cos( s t g + v )
vsd =

g
2Vs sen( s t g + v )
vsq =

(3.61)
(3.62)
(3.63)

Se escolhermos o referencial dq que gira com frequencia s (indicado pelo expoente e),
entao g = s t + o , onde o e um condicao inicial constante, e tem-se:
e
= 0
vso

e
=
2Vs cos(v o ) = 2Vs cos(so )
vsd

e
=
2Vs sen(v o ) = 2Vs sen(so )
vsq

Captulo 3. Modelo da maquina de corrente alternada

41

r
r
r
A maquina de inducao (Y no rotor) possui tensoes rotoricas iguais vr1
= vr2
= vr3
.
Aplicando-se a matriz de transformacao e considerando-se o modelo homopolar do rotor,
e
r
r
r
e
e
= 0 e entao vr1
= vr2
= vr3
= 0 e vrd
= vrd
= 0.
obtem-se que vro
1
e
e
e
e
Introduzindo-se vs = 2 (vsd + jvsq ) e vr = 0, obtem-se o seguinte modelo vetorial:
so = r ie +
vse = Vs ej
s s
s

des
+ j s es
dt

(3.64)

der
+ j( s r )er
dt
= ls ies + lm ier

0 = rr ier +
es
er

ce =

(3.65)
(3.66)

lr ier

+ lm ies
2lm Im(ies ie
r )

(3.67)
(3.68)

Regime permanente
No caso particular de regime permanente, como a entrada do sistema e contante
e
ds /dt = 0 e der /dt = 0 e assim o sistema se simplica para
so = r ie + j (l ie + l ie )
vse = Vs ej
s s
s s s
m r
s

(3.69)

rr e j( s r ) e
i +
(lr ir + lm ies )
(3.70)
s r
s
Estas equacoes corresponde ao circuito equivalente da Fig. 3.6, onde s = ( s r )/ s
e o escorregamento da maquina.
0=

j s (l s l m)

rs
e

vs

i se

j s (l r l m )

j sl m

r r /s

Figura 3.6: Circuito equivalente da Maquina de Inducao.

3.5.2

M
aquina Sncrona

Na Fig. 3.7 e apresentada a maquina sncrona. O modelo da maquina sncrona e obtido


r
r
r
utilizando-se (3.58)-(3.60) e com vr1
= Vf + vml , vr2
= vr3
= Vf /2 + vml . Aplicando-se
as matrizes de transformacao P s e P r obtem-se:
vso = 0

g
vsd
=
2Vs cos( s t g + v )

g
2Vs sen( s t g + v )
vsq =
vro = 0

g
vrd
=
2Vf cos(r )

g
2Vf sen( r )
vrq =

(3.71)

Captulo 3. Modelo da maquina de corrente alternada

42

s2

ss2
ns
s
is2

vs2s

ss
r2

rr

s r

cm

r2

rr1

r
i s1s n s
n

ss1

v s1s

ce

v r2r

nr

v r1r

i r2r

i r1r

s1

nr

r1

r
s1

i r3r

v r3r

nr
is3s
ns

v s3s
s
s3

r3
2

Conjugado
s3

Vf

r3

-2

ce = K ss x r

Vf

-2

Vf

m
Vf

v3m = - V f
2
2
(c) Rotor da Mquina Sncrona

r
v 1m
=Vf

r
v 2m

= -

v10 = Vcos(wst)
v 20 = Vcos(wst-120)
s
v 30 = Vcos(wst+120)
(a) Estator da Mquina Sncrona

Figura 3.7: Representacao da maquina sncrona ligada em Y-Y.

onde Vf = 23 Vf . Note que as tensoes, estatoricas sao semelhantes aquelas da maquina
de inducao.
Escolhendo-se o mesmo referencial dq que gira com frequencia s , g = s t+ o , tem-se:

e
vsd
=
2Vs cos(v o ) = 2Vs cos(vo )

e
=
2Vs sen(v o ) = 2Vs sen(vo )
vsq

g
vrd
=
2Vf cos(( r s )t + o o )

g
vrq =
2Vf sen(( r s )t + o o )
jso

Introduzindo vse = Vs es

j(( r s )t+ o o )

e vre = Vf es

obtem-se o seguinte modelo vetorial

des
+ j s es
dt
de
= Vf esj(( r s )t+ o o ) = rr ier + r + j( s r )er
dt
= ls ies + lm ier

so = r ie +
vse = Vs ej
s s
s

(3.72)

vre

(3.73)

es

(3.74)

er = lr ier + lm ies

(3.75)

ce = 2lm Im(ies ie
r )

(3.76)

Regime permanente
Em regime permanente s = r , as tensoes dq sao constantes e des /dt = 0 e der /dt =
0. Assim, obtem-se o seguinte modelo vetorial para o regime permanente

Captulo 3. Modelo da maquina de corrente alternada

43

so = r ie + j (l ie + l ie )
vse = Vs ej
s s
r s s
m r
s

(3.77)

ro
= rr ier
vre = Vf ej
s

(3.78)
j(( )t+ o )

Para o caso particular do referencial rotorico = (portanto o = o ) e vre = Vf es r s o


Vf . Assim, de (3.78) determina-se diretamente a corrente rotorica if = irr = Vf /r e a
relacao (3.77) torna-se:
so = r ir + j (l ir + l i )
vsr = Vs ej
s s
r s s
m f
s

(3.79)

Esta equacao corresponde ao circuito equivalente da Fig. 3.8, onde Ef = j r lm if e a


f.e.m da maquina.

jsl s

rs
r
vs

i sr

Ef
-

Figura 3.8: Circuito equivalente da Maquina Sncrona.

Captulo 4
Introdu
c
ao ao acionamento com
m
aquina assncrona
4.1

Introdu
c
ao

Este captulo introduz os sistemas de acionamento estatico com a maquina assncrona


atraves da discussao dos seus princpios de funcionamento e caractersticas. Tambem,
sao denidos os modelos da maquina e o sistema de acionamento utilizados nos captulos
subsequentes.
Inicialmente, sao tratados os princpios e as caractersticas de funcionamento da maquina
assncrona. Em seguida, sao apresentados modelos dinamicos da maquina assncrona, na
sua versao contnua e discreta. Finalmente, sao discutidos os subsistemas de alimentacao
estatica e de medicao e controle, usualmente empregados nos acionamentos.

4.2

Caractersticas de funcionamento

A maquina assncrona e uma maquina de corrente alternada que apresenta caractersticas


bastante apreciadas para a realizacao de acionamentos estaticos a velocidade variavel:
robustez, simplicidade de construcao e baixo preco comparativo com as demais maquinas.
Existem dois tipos de maquinas assncronas: de rotor em gaiola e de rotor bobinado. A
versao a rotor bobinado, devido ao sistema de alimentacao mecanico, e menos popular
que a de rotor em gaiola. Uma caracterstica da maquina assncrona a rotor bobinado e
que ela permite simular uma maquina universal, com alimentacao trifasica em ambas as
armaduras rotorica e estatorica.
A velocidade mecanica da maquina r pode ser expressa por:
r
= s sr
(4.1)
r =
P
onde r e sr sao a velocidade eletrica e a frequencia das correntes rotoricas, respectivamente, e P e o n
umero de pares de polos da maquina.
Segundo (4.1) e possvel variar a velocidade mecanica alterando-se o n
umero de pares
de polos. Entretanto, esta nao e a forma usual de se variar continuamente a velocidade
mecanica da maquina. Ainda segundo (4.1), a velocidade pode ser modicada variando-se
a frequencia das correntes estatoricas s ou a frequencia das correntes rotoricas sr .
44

Captulo 4. Introducao ao acionamento com maquina assncrona

q1

q2

q3

R
S

Cf

R0

q7

q4

q5

45

q6

iss1
s
v s1
is3s
s
v s3

iss1
s
is2
s
is3

CARGA

MO TO R CA MO TO R CC

tim er

A/D
PPI

microcomputado r
Figura 4.1: Sistema de acionamento com maquina assncrona.
Com s constante, e possvel variar sr diretamente, alimentando o rotor bobinado
com uma fonte de tensao, ou indiretamente, por meio da variacao da amplitude das tensoes
estatoricas ou modicando-se a resistencia rotorica, no caso da maquina a rotor bobinado.
Atualmente, a variacao da velocidade da maquina, operando com s constante, atraves
da variacao da frequencia rotorica so e utilizada em acionamentos com baixo desempenho
ou em aplicacoes de alta potencia. Os sistemas Kramer e Scherbius sao exemplos deste
u
ltimo caso. A grande maioria dos acionamentos modernos com maquina assncrona se
servem da variacao da frequencia estatorica para o controle da velocidade da maquina.
A relacao (4.1) indica que a variacao do valor de s produz uma variacao de r .
Entretanto, esta expressao e insuciente para caracterizar o processo dinamico de evolucao
de r . Para se denir um sistema de controle de velocidade da maquina assncrona e
necessario considerar o modelo dinamico completo da maquina (4.4)-(4.9). Este modelo
e bastante complexo e nao-linear. Ate poucos anos atras, as estrategias de controle da
maquina assncrona eram do tipo escalar e baseadas no modelo da maquina em regime
permanente. Entretanto, atualmente e possvel controlar a velocidade da maquina com
desempenho dinamico excelente, comparavel a dinamica da maquina de corrente contnua,
utilizando estrategias de controle denominadas vetoriais (cf. Captulo 5).
A implementacao das estrategicas de controle vetorial, mesmo o controle vetorial indireto de implementacao simples, e realizada empregando-se microcomputadores. Os
acionamentos utilizam tambem uma fonte trifasica de frequencia e amplitude variaveis,
com caractersticas mais proximas possveis de uma fonte trifasica senoidal. A estrutura
de fonte estatorica mais largamente utilizada nos acionamentos e dada por um inversor
trifasico comandado em PWM, denominado VSI (voltage source inverter).
Na gura 4.1 e apresentado o diagrama de blocos simplicado do sistema de acionamento considerado neste trabalho. Trata-se de um sistema padrao para acionamento com
maquina de corrente alternada. A maquina assncrona e acoplada a uma maquina CC que

Captulo 4. Introducao ao acionamento com maquina assncrona

46

constitui, neste caso, a carga mecanica. A alimentacao da maquina e fornecida por um


inversor trifasico, usando chaves com abertura e fechamento comandados (transistores
bipolares, igbts, gtos, etc). O sinal de comando para o inversor e gerado utilizando-se
uma tecnica PWM. A aquisicao das variaveis, o controle e o comando do sistema de
acionamento sao realizados por um microcomputador dotado de placas dedicadas com
conversores A/D e temporizadores programaveis (timers).
Doravante, a velocidade da maquina sera referida atraves da sua velocidade eletrica
r . Nas secoes seguintes serao discutidos com mais detalhes o sistema de acionamento
com maquina assncrona.

4.3

Modelos din
amicos da m
aquina assncrona

A maquina assncrona foi apresentada no captulo anterior. Ela e constituda de uma armadura trifasica estatorica e uma armadura rotorica separadas por um angulo r (veja a
gura 4.2a). Cada armadura e composta por tres bobinas identicas com eixos magneticos
defasados de 120o eletricos. A armadura rotorica gira a velocidade eletrica r = d r /dt.
Devido a construcao particular das bobinas, o uxo criado nelas possui distribuicao
senoidal a partir do seu eixo magnetico. O entreferro da maquina e uniforme, de modo
que o uxo m
utuo entre as bobinas de uma mesma armadura nao depende do angulo r .
Entretanto, devido a distribuicao senoidal de uxo, o uxo m
utuo entre as bobinas de armaduras distintas sao funcao do cosseno de r e varia continuamente. A variacao do uxo
m
utuo estator-rotor com o cosseno de r leva a um modelo eletrico da maquina trifasica
com parametros variaveis: as indutancias m
utuas estator-rotor funcao de cossenos de r .
Devido a esta caracterstica, o modelo trifasico nao e utilizado para o estudo dinamico da
maquina assncrona.

4.3.1

Modelos din
amicos contnuos

Conforme apresentado no captulo anterior o modelo odq utilizado para a caracterizacao


da maquina e derivado do modelo trifasico por meio de uma transformacao de base
xs123 = P ( g )xsodq ;

xr123 = P (g r )xrodq

(4.2)

Em (4.2) xs123 representa genericamente as variaveis estatoricas trifasicas (corrente, tensao


ou uxo) e xsodq representa as variaveis equivalentes na nova base odq. xr123 e xrodq sao
as variaveis rotoricas equivalentes. P ( g ) e P (g r ) sao as matrizes de transformacao
para o estator e rotor, respectivamente, e g e um angulo transformacao generico, funcao
da escolha particular da base odq.
Genericamente a matriz P (p ), na forma conservativa de potencia, e dada por [1]

2
cos(
)
sen(
)
1/
p
p


P (p ) = 2/3 1/ 2 cos( p 2/3) sen( p 2/3)


(4.3)

1/ 2 cos( p + 2/3) sen( p + 2/3)


onde p e um angulo de transformacao generico: p = g para as grandezas estatoricas e
p = g r para as grandezas rotoricas.

Captulo 4. Introducao ao acionamento com maquina assncrona


q

s2

r1

i s2s
v rr
nr

nr

i r1r
v r1r

i r2r

i r3r

v r3r
v s3s

v rqg

v s2s

ns

r2

47

nr

i s3s
ns

i s1s n s
v s1s

i sdg

-1

Ps

-1

r3

(a)

Ps
Pr

v sdg

i sqg

s1

v rdg

v sqg

Pr

s3

i rdg

i rqg

s1

so

so

iso
+

v so
ro

iro
+

v ro

ro

(b)

Figura 4.2: Diagrama representativo da maquina trifasica (a) e dq (b).


Utilizando-se a representacao odq obtem-se um novo modelo com parametros eletricos
constantes. A parte do modelo envolvendo as variaveis de ndice o, denominada homopolar, e totalmente desacoplada da variaveis de ndices dq. Ademais, ela representa apenas
a contribuicao da parcela das variaveis trifasicas identicas nas tres fases. Se as bobinas
trifasicas da maquina sao ligadas em estrela sem conexao do neutro, a soma das correntes das tres fases da maquina e nula e a corrente homopolar, que e proporcional a
soma das correntes trifasicas, tambem e nula. Assumindo-se a maquina simetrica, o modelo dinamico homopolar e dado por uma bobina linear isolada, assim obtem-se tambem
tensoes e uxos homopolares nulos. Tambem, se a maquina simetrica e ligada em delta
entao os componentes homopolares sao nulos. Nestes casos, a maquina trifasica pode ser
representada apenas pelas variaveis dq.
No que concerne a relacao uxo-corrente, o modelo dq pode ser interpretado como
sendo uma maquina bifasica com dois eixos magneticos solidarios e ortogonais d e q (Fig.
4.2b). Em cada eixo localiza-se uma bobina estatorica e outra rotorica. A ortogonalidade
entre estes eixos e a distribuicao senoidal de uxo implica que os uxos m
utuos entre os
dois eixos sao nulos. A transformacao de base ou de referencial introduz uma mudanca
na posicao inicial de pelo menos uma das armaduras trifasicas, que originalmente em
trifasico possuiam velocidade relativa diferente de zero. Assim, apesar dos uxos das
bobinas de eixos d e q serem completamente desacoplados, existe um acoplamento no
modelo de tensao em funcao das correntes e/ou dos uxos. O uxo ou a corrente de um
eixo contribui para a tensao de outro eixo. Este efeito e semelhante ao encontrado na
maquina de corrente contnua, onde os uxos de armadura e de excitacao so dependem
das suas proprias correntes, mas o modelo de tensao para o circuito de armadura depende
da corrente de excitacao (devido a fcem ea , que depende da excitacao). A representacao
dq realiza funcao semelhante a do comutador numa maquina de corrente contnua.
possvel ainda representar as variaveis dq em termo dos seus vetores resultantes.
E
Esta representacao permite escrever um modelo extremamente resumido para a maquina

Captulo 4. Introducao ao acionamento com maquina assncrona

48

e visualiza-la atraves dos vetores resultantes. Assumindo-se que a maquina assncrona e


simetrica, livre de saturacao e com distribuicao senoidal de uxo, ela pode ser representada
por um modelo vetorial em um referencial generico, indicado pelo expoente g, conforme
derivado no captulo anterior:
vsg = rs igs +
0=

dgs
+ j g gs
dt

dgr
+ j( g r )gr
+
dt
g
s = ls igs + lm igr

rr igr

gr = lr igr + lm igs

(4.4)
(4.5)
(4.6)
(4.7)

d r
+ F r
(4.8)
dt
lm
ce = P is s sen( i a ) = P is r sen( i b )
(4.9)
lr
As variaveis e parametros relacionados a este modelo sao denidas como se segue:

j = 1
g
g
+ jvsq
: vetor tensao estatorica num referencial arbitrario g
vsg = vsd
s
s
s
vs = vsd + jvsq : vetor tensao estatorica no referencial estatorico s
a
a
+ jvsq
: vetor tensao estatorica no referencial uxo estatorico a
vsa = vsd
igs = igsd + jigsq : vetor corrente estatorica num referencial arbitrario g
iis = is + j0: corrente estatorica no referencial corrente estatorica i
iss = issd + jissq : vetor corrente estatorica no referencial estatorico s
irs = irsd + jirsq : vetor corrente estatorica no referencial rotorico r
ias = iasd + jiasq : vetor corrente estatorica no referencial uxo estatorico a
ibs = ibsd + jibsq : vetor corrente estatorica no referencial uxo rotorico b
gs = gsd + jgsq : vetor uxo estatorico num referencial arbitrario g
as = s + j0: uxo estatorico no referencial uxo estatorico a
ss = ssd + jssq : vetor uxo estatorico no referencial estatorico s
gr = grd + jgrq : vetor uxo rotorico num referencial arbitrario g
br = r + j0: uxo rotorico no referencial uxo rotorico b
sr = srd + jsrq : vetor uxo rotorico no referencial estatorico s
rr = rrd + jrrq : vetor uxo rotorico no referencial rotorico r
ar = ard + jarq : vetor uxo rotorico no referencial uxo estatorico a
g : frequencia de rotacao do referencial arbitrario
r : frequencia de rotacao do rotor
v : frequencia de rotacao do vetor tensao estatorica
i : frequencia de rotacao do vetor corrente estatorica
a : frequencia de rotacao do vetor uxo estatorico
b : frequencia de rotacao do vetor uxo rotorico
ar = a r : frequencia de escorregamento do vetor uxo estatorico
br = b r : frequencia de escorregamento do vetor uxo rotorico
g : posicao angular do referencial arbitrario
r : posicao angular do eixo magnetico do rotor
P (ce cm ) = J

Captulo 4. Introducao ao acionamento com maquina assncrona

49

i ss

v ss

v
v

g
i

d
a

a ss
b b sr

b
r
r

r r
1
s s
1

Figura 4.3: Diagrama vetorial instantaneo da maquina.


v : posicao angular do vetor tensao estatorica
i : posicao angular do vetor corrente estatorica
a : posicao angular do vetor uxo estatorico
b : posicao angular do vetor uxo rotorico
ce : conjugado eletromagnetico
cm : conjugado mecanico
ls : indutancia cclica estatorica
lr : indutancia cclica rotorica
lm : indutancia cclica m
utua
rs : resistencia ohmica estatorica
rr : resistencia ohmica rotorica
J: momento de inercia
F : coeciente de atrito
P : n
umero de pares de polos
Na gura 4.3 e apresentado o diagrama vetorial instantaneo dos vetores tensao estatorica (vss ), corrente estatorica (iss ), uxo estatorico (ss ) e uxo rotorico (sr ) da maquina,
vistos do referencial estatorico (fase s1 ). Tambem, neste diagrama sao indicados o eixo
magnetico rotorico (fase r1 ) e o eixo d.
A divisao da maquina em partes eletrica, (4.4)-(4.7), e mecanica (4.8) e possvel, ja
que a evolucao dinamica da velocidade e, em geral, bem mais lenta que a evolucao das
variaveis eletricas. Este desacoplamento permite representar a maquina por meio de um
modelo eletrico linear variante no tempo, (4.4)-(4.7), onde a velocidade r comporta-se
como um parametro variavel.
Do modelo eletrico (4.4)-(4.7), observa-se que existem quatro variaveis de estado e
apenas duas equacoes diferenciais, (4.4) e (4.5). A utilizacao das relacoes de ligacao (4.6)
e (4.7) permite eliminar as duas variaveis de estado excedentes, obtendo-se um sistema
de estado determinado. Tres exemplos de modelos particulares foram selecionados. O

Captulo 4. Introducao ao acionamento com maquina assncrona

50

primeiro modelo utiliza os uxos como variaveis de estado, denominado modelo a. O segundo modelo tem a corrente estatorica e o uxo rotorico como variaveis de estado, modelo
b. O terceiro modelo utiliza a corrente estatorica e a corrente de magnetizacao rotorica
(igrm = gr /lm ) como variaveis de estado, modelo c. Estes modelos sao apresentados em
seguida:
Modelo a: uxo estatorico - uxo rotorico
Substituindo-se em (4.4) e (4.5) as corrente em funcao dos uxos, obtidos de (4.6) e
(4.7), tem-se:
rs g dgs
lm rs g
+ j g gs
s +

(4.10)
vsg =
ls
dt
ls lr r
lm g
rr g dgr
+ j( g r )gr
r +

(4.11)
0=
ls
dt
ls r s
lm
sen( a b )
(4.12)
ce = P
ls lr s r
2
/(ls lr ) sao as constante de tempo rotorica e o coeciente de
Onde r = lr /rr e = 1 lm
dispersao da maquina, respectivamente.
Modelo b: corrente estatorica - uxo rotorico
Substituindo-se em (4.10)-(4.12) o uxo estatorico em funcao do uxo rotorico e da
corrente estatorica, obtidos de (4.6) e (4.7), tem-se:

vsg = (rs +

2
rr lm
1 lm
digs
g
)i
+
l
+ j g ls igs + (j r ) gr
s
s
2
lr
dt
r lr

1 g dgr
lm
+ j( g r )gr igs
0 = r +
r
dt
r
l
ce = P m is r sen( i b )
lr

(4.13)
(4.14)
(4.15)

Modelo c: corrente estatorica - corrente de magnetizacao rotorica


Este modelo e derivado diretamente de (4.13)-(4.15), substituindo-se o uxo rotorico
pela corrente de magnetizacao rotorica igrm = gr /lm , e utilizando o conjunto de parametros
basicos rs , r , ls e ls . Ele e dado por

vsg = (rs +

ls ls g
1
dig
)is + ls s + j g ls igs + (j r )(ls ls )igrm
r
dt
r

(4.16)

dig
1
1 g
irm + rm + j( g r )igrm igs
r
dt
r

(4.17)

ce = P (ls ls )is irm sen( i b )

(4.18)

0=

Os modelos anteriores podem ser escritos genericamente na forma de estado, como se


segue:
dxg (t)
= Ag xg (t) + B g vsg (t)
(4.19)
dt
onde xg e o vetor de estado e Ag e B g sao as matrizes de estado e de entrada no referencial
generico.

Captulo 4. Introducao ao acionamento com maquina assncrona

4.3.2

51

Modelos din
amicos discretos

Os modelos da maquina podem ser representados tambem na sua versao discreta. Aqui
utilizou-se modelos dinamicos discretos com os operadores q, shift operador [2] e [3].
Sendo h o perodo de amostragem, dene-se os operadores por:
qx(t) = x(t + h)

(4.20)

x(t + h) x(t)
(4.21)
h
Observa-se que o operador pode ser visto como um derivador das variaveis discretas.
A partir de (4.20) e (4.21) escreve-se a relacao entre os operadores e q:
x(t) =

q1
h

(4.22)

Os modelos discretos com o operador , para perodos de amostragen pequenos, sao


geralmente mais bem condicionado que os modelos com o operador q. Tambem, eles
convergem para os modelos contnuos quando h tende para zero, o que nao ocorre com os
modelos com o operador q.
Os modelos discretos sao deduzidos assumindo-se que durante o intervalo de amostragem
h o vetor tensao estatorica e a velocidade angular da maquina r sao mantidas constantes.
Estas consideracoes decorrem de dois fatos: a tensao e aplicada a` maquina por meio de
um segurador de primeira ordem e a constante de tempo mecanica e muito superior as
constantes de tempo eletricas. Considerando-se o modelo de estado contnuo em (4.19),
obtem-se os seguintes modelos de estado discretos:
Operador q:
(4.23)
qxg (t) = Fqg x(t) + Hqg vsg (t)
com

Ag2 h2 Ag3 h3
= I2 + A h +
+
+ ....
2!
3!
Ag h Ag2 h2 Ag3 h3
+
+
+ ....)B g h
Hqg = (I2 +
2!
3!
4!
onde I2 e a matriz identidade de ordem 2.
Operador :
xg (t) = Fg x(t) + Hg vsg (t)
Fqg

com

(4.24)
(4.25)

(4.26)

Ag2 h Ag3 h2 Ag4 h3


+
+
+ ....
(4.27)
2!
3!
4!
Ag h Ag2 h2 Ag3 h3
+
+
+ ....)B g
(4.28)
Hg = (I2 +
2!
3!
4!
Utilizando-se (4.22), obtem-se que Fg = (Fqg I2 )/h e Hg = Hqg /h. Estas relacoes
permitem calcular as matrizes Fg e Hg a partir das respectivas matrizes em q. Entretanto,
calcular F e H desta forma e, em geral, mal condicionado numericamente.
Fg = Ag +

Captulo 4. Introducao ao acionamento com maquina assncrona

4.3.3

52

Modelo mec
anica de movimento

O movimento de rotacao mecanico do rotor da maquina e expresso pela mesma equacao


de movimento apresentada no captulo 2, ou seja,
ce cm Fm r = Jm

4.4

d r
dt

(4.29)

Fonte de alimenta
c
ao est
atica

A maquina assncrona em acionamentos com velocidade variavel deve ser alimentada por
meio de uma fonte de tensao trifasica de frequencia e amplitude variaveis. Esta fonte de
tensao e obtida por meio de conversores estaticos de potencia. A partir de um sistema de
alimentacao trifasico, existem duas topologias basicas para a realizacao da fonte estatica:
alimentacao direta e alimentacao indireta com estagio intermediario. Os cicloconversores
constituem os exemplos mais classicos de conversores direto. Os conversores indiretos sao
os mais utilizados.
O estagio intermediario do conversor indireto pode ser de corrente ou tensao. O estagio
intermediario pode ser do tipo barramento pulsado, para possibiliotar a reducao das perdas de comutacao. O conversor indireto mais amplamente utilizado em acionamentos
utiliza um estagio de tensao contnua, mostrado na gura 4.1. Ele e composto por um
reticador, um ltro capacitivo, um chaveador (chaves q7 e resistencia R0 ), para dissipacao
da energia devolvida pela maquina nas desaceleracoes, e um inversor de tensao.
O inversor de tensao pode ser realizado ainda em outras versoes. Por exemplo, uma
versao economica com dois bracos [4] e outra com um nveis de tensao suplementares,
inversor de multinveis, que utiliza chaves semicondutoras e diodos suplementares [5].
O inversor da gura 4.1 gera seis vetores tensao nao-nulos e dois nulos (cf. Captulo
7). O inversor a dois bracos gera quatro vetores tensao nao-nulos. Enquanto o inversor
de tres nveis gera 16 vetores tensao nao-nulos e tres nulos. O conversor de tres nveis
permite alimentar a maquina com distorcao harmonica menor que o da gura 4.1, ao preco
de uma maior complexidade. Ja o inversor a dois bracos introduz distorcao harmonica
maior que o inversor da gura 4.1, para baixos ndices de modulacao, mas possui uma
implementacao mais economica.
Conforme mencionado, qualquer dos inversores citados so permite gerar vetores tensao
discretos. Entretanto, o acionamento da maquina requer tensoes trifasicas de alimentacao,
ou vetores equivalentes, que variam continuamente em amplitude, frequencia e posicao.
Usualmente, utiliza-se uma tecnica de modulacao de largura de pulso (PWM) para obter,
em termos medios, a tensao de alimentacao da maquina requerida. A modulacao PWM
sera discutida em detalhes no Captulo 7.
O inversor trifasico utilizado neste trabalho, gura 4.1, pode empregar transistores de
potencia bipolares, Igbts, Gtos, etc. O isolamento dos drives dos circuitos de base e
assegurado por meio de acopladores oticos de alta velocidade.
O reticador na entrada do sistema, responsavel pela obtencao da tensao do barramento CC, na gura 4.1 e realizado por meio de uma ponte a diodo, portanto a tensao CC
nao e controlada. Entretanto, e possvel realizar a reticacao utilizando uma estrutura de

Captulo 4. Introducao ao acionamento com maquina assncrona

53

conversor identica ao do inversor trifasico. Neste caso, pode-se impor correntes senoidais
e fator de potencia unitario na entrada do sistema.

4.5

Sistema de aquisi
c
ao e controle

Os sistemas modernos de acionamento sao controlados utilizando um conjunto de medicao,


processamento e comando composto de um sistema digital e sensores.
Os sensores usualmente utilizados sao os de correntes estatorica e de velocidade ou
posicao. Mais recentemente vem sendo utilizados tambem sensores para a tensao estatorica, importantes na realizacao de funcoes de estimacao e controle que necessitam da
informacao precisa da tensao. A tendencia em acionamentos de alto desempenho e a utilizacao apenas dos sensores de corrente e tensao e a eliminacao dos sensores de grandezas
mecanicas.
A solucao digital e imperativa para sistemas de acionamento com controle vetoriais de
alto desempenho. Mas, mesmo nos casos de sistemas de acionamento mais simples, ela
apresenta tambem vantagens sobre a alternativa analogica. As funcoes de aquisicao, processamento e comando sao realizadas por um sistema digital utilizando um processador
digital com placa de aquisicao e comando dos conversores estaticos. Os processadores digitais mais empregados sao os microprocessadores de proposito geral, os microcontroladores
e os processadores digital de sinal (DSP). A escolha do processador depende principalmente da complexidade do algoritmo de controle e estimacao e do perodo de amostragem
requeridos. A placa de aquisicao e comando deve possuir conversores A/D (p. ex., para a
medicao de corrente e tensao), portas paralelas, (p. ex., para a medicao da posicao ou velocidade mecanica e comando do chaveador de dissipacao) e temporizadores programaveis
(para a geracao do padrao PWM de comando do inversor).
Nos resultados experimentais apresentados neste texto, a aquisicao das variaveis, o
controle, a estimacao e o comando do sistema de acionamento sao assegurados por um
microcomputador Pentium, com placas dedicadas com conversores A/D e temporizadores
programaveis. Os sinais de corrente e tensao estatoricas sao medidos por meio de sensores
a efeito Hall. Antes da conversao A/D, estes sinais sao ltrados por meio de ltros
de antialiasing analogicos. A velocidade e calculada a partir da medicao da posicao
mecanica, medida por meio de um captor de posicao absoluto de 9bits ou 11bits.

Captulo 5
Controle de fluxo e conjugado da
m
aquina assncrona
5.1

Introdu
c
ao

Os sistemas de acionamento estatico que empregam maquinas assncronas sao mecanicamente robustos, mas sua analise e complexa pois requer o estudo de um sistema multivariavel e nao linear. Os primeiros esquemas de acionamentos com maquina assncrona
eram do tipo escalar e baseados em modelos de regime permanente, tal como o Volts/Hertz
[6], apresentando fraco desempenho dinamico. No intuito de desenvolver sistemas de
acionamento de alto desempenho, tem sido investigadas estrategias de controle que assegurem o desacoplamento entre o controle do uxo e do conjugado. A utilizacao de tecnicas
genericas de desacoplamento de sistemas, tal como proposta em Falb e Wolovich [7], ou
baseadas em modelos escalares, como proposto por Bose [8], levam em geral a solucoes
pouco ecazes e eventualmente complexas.
Entretanto, e possvel obter este desacoplamento utilizando abordagens ditas vetoriais,
p. ex., controlando o uxo rotorico da maquina pela componente da corrente estatorica
em fase com o uxo e o conjugado eletromagnetico por meio da componente da corrente
estatorica ortogonal ou em quadratura com o uxo, denominado controle por orientacao
pelo campo [9].
Outros exemplos de estrategias de controle da maquina assncrona de alto desempenho
dinamico foram propostos por Takahashi [10], Rossi [11], Habetler e Divan [12] e Lima
[13] baseados no controle da amplitude e da frequencia do uxo estatorico.
A escolha das variaveis de estado, das variaveis de comando e da localizacao do sistema
de eixos de referencia permite estabelecer uma classicacao generica para as estrategias de
controle da maquina assncrona. Na classicacao utilizada aqui, as estrategias de controle
sao agrupadas em duas categorias denominadas controle por escorregamento e controle
em quadratura.
Neste texto varias estrategias de controle da maquina assncrona sao discutidas e
classicadas em uma destas categorias. Apesar de nao se discutir todas as estrategias
possveis, a formulacao e a classicacao adotadas sao sucientemente genericas e incluem
tanto os controles classicos, quanto os modernos de alto desempenho. Algumas estrategias
nao discutidas explicitamente neste texto, como por exemplo as apresentadas em [10], [11],
54

Captulo 5. Controle de fluxo e conjugado da maquina assncrona

55

[12], podem ser classicadas como do tipo controle por escorregamento.


As estrategias de controle apresentadas nesta classicacao sao estudadas e comparadas com o controle por orientacao pelo campo. A complexidade computacional da implementacao delas por microcomputador e avaliada. Esta avaliacao permite estimar o tempo
de processamento necessario `a execucao das tarefas de aquisicao, controle e comando.
O diagrama de blocos simplicado do sistema de acionamento considerado neste
captulo e o mesmo apresentado previamente na gura 4.1.

5.2

Estrat
egias de controle

De modo generico, as estrategias de controle de uxo e conjugado podem ser classicadas


como estrategias escalares ou vetoriais. Nas estrategias escalares controlam-se simultaneamente a amplitude e a freq
uencia da grandeza. No caso das estrategias vetoriais o controle
e feito por meio dos valores da amplitude e da fase ou das componentes dq da grandeza.
As estrategias podem ser classicadas de acordo com o uxo escolhido para a excitacao
magnetica da maquina e de acordo com o tipo de variavel empregada no controle do conjugado eletromagnetico. A excitacao magnetica pode ser feita atraves do uxo estatorico,
do uxo rotorico ou do uxo de entreferro. O conjugado eletromagnetico pode ser controlado atraves da frequencia de escorregamento da variavel escolhida para excitar a maquina
(controle por escorregamento), ou pela componente de uma segunda variavel, variavel de
conjugado, em quadratura com a variavel de excitacao (controle em quadratura).
O conjugado eletromagnetico de uma maquina assncrona pode ser expresso genericamente como:
(5.1)
ce = k1 21 1r
Na equacao (5.1) k1 depende dos parametros da maquina, 1 e a amplitude do uxo
escolhida e 1r = 1 r e a frequencia de escorregamento do vetor uxo escolhido.
Quando o uxo utilizado e o uxo rotorico, esta expressao e exata e vale tambem durante
os regimes transitorios da maquina. Quando o uxo utilizado e o uxo estatorico ou o de
entreferro, esta expressao e aproximada e e valida apenas em regime permanente [14]. O
controle por escorregamento e baseado na equacao (5.1): controla-se a amplitude do uxo
1 , normalmente num valor constante (exceto nos casos de enfraquecimento de campo e
otimizacao da eciencia da maquina), e o escorregamento 1r e utilizado para o controle
do conjugado.
O conjugado eletromagnetico da maquina assncrona pode ainda ser expresso genericamente pelo modulo do produto vetorial de duas grandezas vetoriais de estado quaisquer
da maquina (xg1 e xg2 ):
(5.2)
ce = k12 x1 x2 sen( 21 )
Na equacao (5.2) x1 e x2 sao as amplitudes dos vetores xg1 e xg2 , 21 e o angulo entre
os vetores e k12 e uma constante. As grandezas xg1 e xg2 podem ser escolhidas por exemplo
como uxo-uxo ou uxo-corrente. O controle em quadratura e baseado na equacao
(5.2). Supondo que xg1 e a variavel de excitacao magnetica, x1 e controlada em um valor
normalmente constante, e o conjugado eletromagnetico da maquina e controlado atraves
de x2 sen( 21 ), componente de xg2 em quadratura com xg1 .

Captulo 5. Controle de fluxo e conjugado da maquina assncrona

56

As estrategias de controle podem ser implementadas na forma direta ou indireta. No


controle direto, existe uma malha fechada de controle do uxo. No controle indireto,
o uxo e controlado sem realimentacao (feedforward). O sinal de realimentacao do
uxo e obtido diretamente atraves de sensores de uxo [15] ou estimado utilizando-se um
observador de estados em malha fechada [13], [16] ou ainda estimado em malha aberta
[17].
A estrategia de controle por quadratura e eminentemente do tipo vetorial. Ja a estrategia de controle por escorregamento pode ser implementada tambem na forma escalar,
pois e baseada no controle da amplitude e da frequencia de escorregamento do uxo.
A estrategia de controle em quadratura utiliza normalmente controladores no referencial de uxo a ser controlado. Entretanto, no controle por escorregamento o referencial
para implementacao dos controladores pode ser qualquer.
Em seguida sao apresentadas e classicadas algumas estrategias de controle da maquina
assncrona com os uxos estatoricos e rotoricos.

5.3
5.3.1

Controle por escorregamento


Controle por escorregamento com o fluxo rot
orico

Utilizando as equacoes (4.5) e (4.7) pode-se escrever a seguinte equacao dinamica, relacionandose o uxo rotorico e a corrente estatorica:
lm g
1 g dgr
+ j( g r )gr
is = r +
r
r
dt

(5.3)

onde r = lr /rr e a constante de tempo rotorica. Considerando-se a equacao (5.3) com o


eixo d alinhado com o vetor uxo rotorico br (brd = r , brq = 0 e g = b ) e utilizando
a equacao (4.9), obtem-se a seguinte expressao para o conjugado eletromagnetico:
ce = P

2r
br
rr

(5.4)

A equacao (5.4) mostra que o conjugado eletromagnetico pode ser controlado atraves de
br , com r sendo controlado no nvel do uxo desejado.
Controle vetorial direto
Este tipo de controle de uxo e conjugado e obtido controlando-se diretamente o vetor
uxo rotorico. Neste caso, o vetor uxo de referencia e dado por:

jb
s
r = r e
 t
 t

b =
br ( )d +
r ( )d
0

(5.5)
(5.6)

O vetor uxo rotorico na equacao (5.5) tem como componentes: s


rd = r cos( b ) e

s
a empregado o smbolo em expoente para
rq = r sen( b ). Ao longo de todo o texto ser
indicar os valores de referencia.

Captulo 5. Controle de fluxo e conjugado da maquina assncrona

57

possvel utilizar as tensoes estatoricas v s e v s para comandar diretamente a maquina


E
sq
sd
e controlar o uxo rotorico. Entretanto, obtem-se modelos dinamicos mais apropriados
para uma abordagem SISO utilizando a corrente como variavel de comando. Isto implica
na necessidade de se utilizar uma malha interna de controle de corrente.
O modelo dinamico de controle do uxo rotorico, com a corrente estatorica como
variavel de comando, e dado pela equacao (5.3). Esta estrategia de controle pode ser
realizada num referencial qualquer. O referencial rotorico e escolhido porque neste caso
elimina-se o acoplamento entre os componentes dq do uxo, simplicando o projeto dos
controladores. Assim, escolhendo-se o referencial rotorico (g = r , donde g = r ) em
(5.3), obtem-se as equacoes dinamicas uxo-corrente em termos das componentes dq:
lm r
1
dr
isd = rrd + rd
r
r
dt

(5.7)

drrq
1 r
lm r
(5.8)
i = +
r sq r rq
dt
Utilizando as equacoes (5.7) e (5.8), o controle de uxo pode ser realizado atraves
de dois controladores independentes, um para cada componente dq. Os sinais de sada
dos controladores de uxo sao as componentes da corrente de referencia no referencial
rotorico. A corrente de referencia no referencial estatorico (g = 0, donde g = 0) e
obtida por meio de uma transformacao de coordenadas.
O diagrama de blocos deste esquema de controle e mostrado na gura 5.1. Os blocos
r
j r
representam o gerador de referencia dos uxos dq, os controindicados por r
r , R e e
ladores do uxo rotorico e o transformador de coordenadas (iss = irs ejr , ou as equacoes
(5.9) e (5.10) quando utiliza-se os componentes dq), respectivamente. O bloco estimador
de uxo permite a obtencao do uxo rotorico a partir da medicao das variaveis terminais
da maquina. O controlador de corrente estatorica FC e o mesmo utilizado na gura 5.4,
ele sera discutido na secao de controle de corrente. No bloco divisor o numerador e a
variavel da seta horizontal e o denominador e a variavel da seta vertical.

Os sinais de referencia do uxo rotorico (r


em a
rd = r cos( br ) e rq = r sen( br ) ) t

mesma amplitude r e frequencia br = d br /dt. Observa-se que esta estrategia e do tipo


vetorial pois as componentes dq sao individualmente controlados.
Controle indireto
possvel denir estrategias de controle com o vetor uxo em malha aberta. De fato,
E
assumindo condicoes de regime permanente, (drrd /dt = br rrq e drrq /dt = br rrd ),
pode-se controlar rr gerando correntes de referencia, em coordenadas estatoricas, como
se segue:

r
r
(5.9)
is
sd = isd cos( r ) isq sen( r )

r
r
is
sq = isq cos( r ) + isd sen( r )

Onde tem-se:

r
r
rd
br r
rq
lm
lm
r
r
rq
=
+ br r
rd
lm
lm

(5.10)

ir
sd =

(5.11)

ir
sq

(5.12)

Captulo 5. Controle de fluxo e conjugado da maquina assncrona


r* +

r*

c *e

rr

br*

rd

r
R

i sdr *

rdr

r
r *

r* +
rq

r
R

i sds *

58

FC
VSI

jr

i sqs *

r
i sq*

MA

rq

Estimador
de fluxo

i ss v ss
r

Figura 5.1: Diagrama de blocos do esquema vetorial direto por escorregamento com o
uxo rotorico no referencial rotorico.

r
rd = r cos( br )

r
rq = r sen( br )
 t

br ( )d
br =

(5.13)
(5.14)
(5.15)

Este controle e semelhante ao controle vetorial por orientacao pelo campo rotorico
indireto deduzido mais a frente, dado pela equacoes (5.39)-(5.42).
possvel ainda denir o controle escalar por escorregamento com o uxo rotorico
E
[18]. Neste caso, e imposta a` maquina uma corrente estatorica, no referencial estatorico,
de amplitude, obtida de (5.11) e (5.12), e frequencia dadas por:

r

is =
1 + 2r 2
(5.16)
br
lm
b = br + r

5.3.2

(5.17)

Controle por escorregamento com fluxo estat


orico

Em regime permanente o conjugado eletromagnetico da maquina assncrona pode ser


calculado usando as equacoes (4.5),(4.6), (4.7) e (4.9), obtendo-se:
ce =

2
P lm
ar
2
2
rr ls 1 + ( ar r )2 s

(5.18)

2
/(ls lr ) e o coeciente de dispersao.
onde = 1 lm
Para pequenos valores de escorregamento e abaixo do valor de pull-out esta expressao
pode ser aproximada por:
P l2 ar 2
ce = m 2 s
(5.19)
rr ls
Mais informacoes sobre expressoes em que se considera o regime dinamico podem ser
encontradas em [13], [14], [10], [19].
Segundo a equacao (5.19), nota-se que ce pode ser controlado atraves de ar , desde
que s seja mantido constante.

Captulo 5. Controle de fluxo e conjugado da maquina assncrona

59

Controle vetorial direto


No caso da estrategia de malha fechada o controle do conjugado e do uxo e obtido
diretamente atraves do vetor uxo estatorico. O vetor uxo estatorico de referencia e
dado por:
j a
(5.20)
s
s = s e
 t
 t
ar ( )d +
r ( )d
(5.21)
a =
0

O controle do vetor uxo estatorico pode ser baseado diretamente na equacao (4.4)
com o termo da queda de tensao resistiva tomado como perturbacao a ser compensada.
Todavia, o modelo dinamico utilizado aqui e obtido da equacao (4.4) substituindo-se a
corrente estatorica em termo dos uxos rotorico e estatorico, resultando o seguinte modelo:
vss

rs g dgs
lm rs g
+ j g gs
=
s +

ls
dt
ls lr r

(5.22)

De acordo com a equacao (5.22), a estrategia de controle do uxo estatorico pode


ser implementada num referencial arbitrario. Neste estudo optou-se pelo referencial estatorico, evitando-se o acoplamento entre as componentes dq. Neste caso, tem-se as
seguintes equacoes dinamicas:
s
=
vsd

lm rs s
rs s
ds
sd + sd

ls
dt
ls lr rd

(5.23)

dssq
rs s
lm rs s
=
sq +

(5.24)

ls
dt
ls lr rq
O diagrama de blocos deste esquema e mostrado na gura 5.2. Os blocos denominados
de Rs representam os controladores de uxo estatorico. O bloco s
s representa o gerador
lm rs s
lm rs s
s
s
de referencia dos uxos dq. Os termos esd = ls lr rd e esq = ls lr rq sao perturbacoes a
serem compensadas (forcas contra-eletromotrizes rotoricas). Os componentes dq do uxo

no referencial estatorico (s
sd = s cos( a ) e sq = s sen( a ) possuem a mesma amplitude
s e frequencia a = da /dt.
Na gura 5.3 e mostrado uma variacao deste esquema que permite uma resposta de
conjugado mais rapida. Neste caso o conjugado e controlado em malha fechada por meio
do controlador Rce . Este esquema e conhecido na literatura com DTC (Direct Torque
Control) [12].
s
vsq

Controle indireto
A estrategia de malha aberta de uxo pode ser obtida atraves da equacao (4.4) considerandose condicoes de regime permanente: dss /dt = j a ss . Assim, obtem-se:

= rs is
vsd
sd ( ar + r )s sen( a )

(5.25)

= rs is
vsq
sq + ( ar + r )s cos( a )

(5.26)

s
Com as correntes is
sd e isq obtidas de:

a
a
is
sd = isd cos( a ) isq sen( a )

(5.27)

Captulo 5. Controle de fluxo e conjugado da maquina assncrona

60

e ss d
ssd* +

s*

c *e

rr l s

ar*

ss *

v ssd*

VSI

ss d

ssq* +

P lm

s
R

+
s

ss q

v s sq* M A

e ssq
s
i ss v s

Es timad or
de flux o

Figura 5.2: Diagrama de controle vetorial direto por escorregamento com o uxo estat
orico
no referencial estatorico

fsds * +

fs*

c*e

ce

R ce

wa*

fss*

essd
S

fssd
fsqs * +
fsqs

Rf

Rf

Estimador de
Fluxo e Conjugado

vssd*

vssq*

VSI
+
MA

es q
i ss vss
wr

Figura 5.3: Diagrama de controle vetorial direto do conjugado (DTC).

Captulo 5. Controle de fluxo e conjugado da maquina assncrona

a
a
is
sq = isq cos( a ) + isd sen( a )

61
(5.28)

Onde, das equacoes (4.5)-(4.7) tem-se:


ia
sd =

(1 + 2r 2
ar ) s
(1 + 2 2r 2
ar ) ls

(1 ) r ar s
ia
=
sq
(1 + 2 2r 2
ar ) ls
 t
 t
ar ( )d +
r ( )d
a =
0

(5.29)
(5.30)
(5.31)

Se as quedas de tensao resistivas rs issd e rs issd forem desprezadas este esquema e simplicado, obtendo-se o classico esquema de controle escalar Volts/Hertz. Neste caso, e
imposta a` maquina uma tensao estatorica, no referencial estatorico, de amplitude, obtida
das equacoes (5.25)-(5.28), e frequencia dadas por:
vs = a s

(5.32)

a = ar + r

(5.33)

Pode-se ainda denir outro esquema de controle classico escalar, denominado controle escalar por escorregamento com o uxo estatorico [20]. Nesta estrategia e imposta
`a maquina uma corrente estatorica, no referencial estatorico, de amplitude, obtida das
equacoes (5.29) e (5.30), e frequencia dadas por:


1 + 2r 2

ar
(5.34)
is = s
ls 1 + 2 2r 2
ar
a = ar + r

5.4
5.4.1

(5.35)

Controle em quadratura
Controle em quadratura com o fluxo rot
orico

O modelo dinamico que relaciona as correntes estatoricas e o uxo rotorico no referencial


uxo rotorico e obtido a partir da equacao (5.3), fazendo-se brd = r , brq = 0 e g = b .
Este modelo e expresso pelas seguintes equacoes:
lm b

d
(5.36)
isd = r + r
r
r
dt
lm b
i = br r
(5.37)
r sq
Onde ibsd = is cos( i b ) e ibsq = is sen( i b ).
Da equacao (4.9) e introduzindo ibsq , escreve-se a seguinte expressao para o conjugado
eletromagnetico:
P lm b
ce =
i
(5.38)
lr r sq
A equacao (5.38) mostra que o conjugado eletromagnetico pode ser controlado atraves de
ibsq . Por sua vez, da equacao (5.36), observa-se que o uxo r pode ser controlado atraves
de ibsd , independentemente de ibsq , o que caracteriza o desacoplamento perfeito no controle
do uxo face ao controle do conjugado.

Captulo 5. Controle de fluxo e conjugado da maquina assncrona


s

s
u sd

i sd
r*

b
R

i sdb *

i sds *

c *e

lr
Pl m

s
Ri

62

v sds *
VSI

jb

*
i sqb

i sqs *

s
Ri

v sqs *

i sq

MA

u sqs

Fonte de Corrente

i ss v ss

Estimador
de fluxo

Figura 5.4: Controle vetorial direto em quadratura com o uxo rotorico


Controle vetorial direto
Baseado nas equacoes (5.36), (5.37) e (5.38) obtem-se o diagrama de blocos da gura 5.4
para o esquema de controle em malha fechada. Esta estrategia de controle e denominada
na literatura controle direto por orientacao pelo campo rotorico [6]. Neste diagrama,
ao o conjugado, o uxo rotorico e a corrente em quadratura de referencias,
ce , r e ib
sq s

respectivamente. Os blocos marcados como Rb e ejb representam o controlador de uxo


e o transformador de coordenadas, respectivamente. O projeto da malha de controle de
corrente e discutida mais a frente, na secao controle de corrente.
Controle indireto
O controle de malha aberta, denominado na literatura de controle indireto por orientacao
pelo campo rotorico [9], pode ser obtido da equacao (5.36) considerando-se dr /dt = 0
e usando-se a equacao (5.37) para a determinacao do escorregamento br . As correntes
estatoricas de referencia sao dadas por:
is
sd =

r cos( b )

ib
sq sen( b )
lm

(5.39)

is
sq =

r sen( b )

+ ib
sq cos( b )
lm

(5.40)

lm ib
sq
r r
 t
 t

b =
br ( )d +
r ( )d
br =

(5.41)
(5.42)

Observa-se que estas equacoes sao semelhantes a`quelas obtidas para a estrategia de
malha aberta de controle vetorial por escorregamento com o uxo rotorico (cf. equacoes
(5.9) a (5.15)).

Captulo 5. Controle de fluxo e conjugado da maquina assncrona

5.4.2

63

Controle em quadratura com o fluxo estat


orico

Da equacao (4.9) obtem-se a expressao do conjugado eletromagnetico em termos do uxo


estatorico e da corrente estatorica:
ce = P s iasq

(5.43)

Onde iasq = is sen( i a ) e a componente do vetor corrente iss em quadratura com o vetor
ss .
A partir das equacoes (4.5)-(4.7) pode-se escrever uma equacao vetorial relacionando
o uxo estatorico e a corrente estatorica:
dig
1
dg
ls g
is + ls s + j( g r )ls igs = gs + s + j( g r )gs
r
dt
r
dt

(5.44)

A equacao (5.44) no referencial uxo estatorico, ou seja asd = s , asq = 0 e g = a , se


escreve em termos das componentes dq:
ls a
dia
1
d
isd + ls sd ar ls iasq = s + s
r
dt
r
dt

(5.45)

diasq
ls a
+ ar ls iasd = ar s
i + ls
r sq
dt

(5.46)

onde iasd = is cos( i a ).


Denindo-se o controle do uxo estatorico por meio das correntes estatoricas, analogamente ao deduzido para o controle com o uxo rotorico, tem-se que o conjugado eletromagnetico e controlado por meio de iasq , equacao (5.43), e o uxo s e controlado atraves
de iasd , equacao (5.45). Neste caso, entretanto, o uxo estatorico nao e criado apenas
pela componente de corrente iasd , em fase com ele. Observa-se da equacao (5.45), que
a componente iasq interfere, por meio do termo de acoplamento ar ls iasq , no controle do
uxo estatorico. Isto caracteriza um acoplamento no controle de uxo e conjugado. O
desacoplamento pode ser obtido compensando-se ar ls iasq , com ar calculado por meio
de (5.46). Em todo caso, para um uxo estatorico constante, o conjugado maximo esta
limitado ao valor de pull-out (cf. a proxima secao).
Controle vetorial direto
Pode-se implementar esta estrategia utilizando-se uma cascata com controladores de corrente, ou seja, trocando-se o uxo rotorico pelo uxo estatorico na gura 5.4 (amplitudes
e angulo do referencial mudam de r , r e b para s , s e a , respectivamente), conforme
apresentado na gura 5.5.
Neste texto e apresentado tambem um esquema mais simples utilizando o comando
direto em tensao a partir de (4.4). A equacao (4.4) no referencial de uxo estatorico se
escreve:
d
a
(5.47)
= rs iasd + s
vsd
dt
a
= rs iasq + a s
(5.48)
vsq
O diagrama de blocos desta estrategia de controle e apresentado na gura 5.6. Neste
diagrama, s e ia
ao o uxo estatorico e a corrente em quadratura de referencias. Os
sq s

Captulo 5. Controle de fluxo e conjugado da maquina assncrona

f*s

i sad*

Rf

i ssd* +

fs

i saq*

1
P

c*e
fs

da

jda

64

e ssd
S

s
Ri

s
Ri

vssd*

i ssd
i ssq* +
i ssq

vssq*

VSI
+
MA

e sq
i ss vss

Estimador
de Fluxo

wr

Figura 5.5: Controle vetorial direto em quadratura com o uxo estatorico.


a
u sd

s*

c *e
s

1
P

a
i sq * +

v sd*

v sda *

Ri

VSI

ja

a
v sq *

s
v sq*

MA

i sqa

u sqa

Estimador
de fluxo

i ss v ss
r

Figura 5.6: Controle vetorial direto em quadratura simplicado com o uxo estatorico.
blocos assinalados com Ra e Ria , representam os controladores de uxo e de corrente
estatorica, respectivamente. Os termos uasd = rs iasd e uasq = r s sao perturbacoes a serem
compensadas.
Controle indireto
O controle em malha aberta pode ser obtido, assumindo o regime permanente das equacoes
coes resultantes sao
(5.47) e (5.48) e usando (4.5)-(4.7) para determinar ia
sd e ar . As equa
as seguintes:
s
a
a
= vsd
cos( a ) vsq
sen( a )
(5.49)
vsd
s
a
a
vsq
= vsq
cos( a ) + vsd
sen( a )

(5.50)

a
= rs ia
vsd
sd

(5.51)

Captulo 5. Controle de fluxo e conjugado da maquina assncrona

vsq
= rs ia
sq + ( ar + r )s

65
(5.52)

ao obtidas de
onde ar , ia
sd e a s

ar

1 s
= 2

2 r ls ia
sq


(

1 s 2
1
)

22 r ls ia
2 2r
sq

s
+ ar r ia
sq
ls
 t
 t

ar ( )d +
r ( )d
a =
ia
sd =

(5.53)

(5.54)
(5.55)

O termo em (5.53) e a solucao da equacao de segundo grau cujo valor particular (sinal
+/-) corresponde a um ponto de operacao possvel da maquina assncrona. O conjugado
de pull-out, para um dado uxo estatorico, corresponde ao valor maximo de operacao de
ar , obtido quando o radicando e igual a zero. Este esquema e semelhante ao apresentado
nas equacoes (5.25)-(5.31).

5.5

Controle de corrente

As estrategias de controle com o uxo rotorico e a estrategia escalar por escorregamento


com uxo estatorico, tratadas neste artigo, requerem controladores de corrente. O controle
de corrente e discutido no captulo 6.

5.6

Projeto dos controladores

Os modelos dinamicos para cada estrategia de controle apresentada sao do tipo linear
invariante. Estes modelos sao de primeira ordem onde assume-se que os termos de perturbacao sao constantes durante o intervalo de amostragem. Os controladores discretos
podem ser do tipo PI . Eles podem ser calculados de modo a obter-se em malha fechada
uma funcao de transferencia de segunda ordem com coeciente de amortecimento otimo
[21] ou polos reais identicos. Observa-se que nos casos em que as variaveis a serem controladas sao alternadas, a utilizacao de controladores do tipo preditivo pode ser uma
melhor alternativa que o PI (cf. Captulo 6) [22]. Os controladores sao calculados de
forma sncrona com o comando da fonte de tensao PWM. A gura 5.7, mostra o diagrama de blocos tpico de um dos controladores utilizados, neste caso, o de corrente.
O bloco delimitado por linhas pontilhadas, corresponde a` funcao de transferencia de
primeira ordem G(s) = K/(s + 1), onde os valores de K e sao obtidos dos modelos
adequados (cf. Captulo 6). O elemento ZOH neste diagrama corresponde a um modelo
simplicado da fonte de tensao estatica empregada na alimentacao da maquina. Em todas as estrategias consideradas a fonte de tensao (inversor PWM-VSI) e implementada
utilizando-se a tecnica de modulacao vetorial [23] (cf. Captulo 7).

Captulo 5. Controle de fluxo e conjugado da maquina assncrona

s
u sd

s
u sd

i sds*

ts

R(z)

66

v sds *

v sds
ZOH

G(s)

i sds

Modelo corrente/tenso

Figura 5.7: Sistema de controle tpico.

5.7

Estima
c
ao do fluxo magn
etico da m
aquina

Conforme foi mencionado, nos casos das estrategias de controle do tipo direto e necessario
a realimentacao dos uxos estatoricos ou rotoricos da maquina assncrona. Nesta secao
se discute a estimacao dos uxos a partir da medicao das correntes e tensoes estatoricas,
grandezas facilmente mensuraveis, e da velocidade da maquina.
Considerou-se neste artigo duas estrategias de estimacao: estimacao em malha fechada
utilizando o ltro de Kalman, [13], [24] e [16], e a estimacao em malha aberta, a partir
da equacao de tensao (4.4) [17]. A estimacao utilizando o ltro de Kalman e baseada
no modelo dinamico discreto eletrico da maquina, com a velocidade assumida como um
parametro mensuravel. Como se utiliza o modelo eletrico completo da maquina, sua
implementacao em tempo real demanda um tempo de processamento importante. No
segundo caso, o uxo estatorico e estimado, em malha aberta, baseado na equacao (4.4)
no referencial estatorico ( g = 0) [17]:
 t
s
s =
[vss ( ) rs iss ( )]d
(5.56)
0

Apesar dos problemas que podem ser causados ao integrador pelos o-sets, este
modelo e interessante porque apresenta apenas uma dependencia parametrica com rs .
O uxo rotorico pode ser obtido a partir do uxo estatorico e da corrente estatorica
utilizando-se as equacoes (4.6) e (4.7):
sr =

5.8

lr s ls lr s

i
lm s
lm s

(5.57)

Complexidade de implementa
c
ao

A carga computacional das estrategias propostas pode ser estimada atraves do n


umero
de operacoes aritmeticas (multiplicacao/divisao, adicao/subtracao, seno/cosseno e raiz
quadrada) envolvidas no algoritmo de estimacao do uxo magnetico e no calculo dos controladores. Na Tabela 5.1 e apresentado o n
umero de operacoes aritmeticas correspondentes a cada uma das estrategias com controle direto e o tempo total de processamento
necessario para computa-las com o microcomputador 486-DX-66MHz. Observa-se que a
estrategia da gura 5.2 necessita do menor tempo de processamento. A estimacao dos
uxos da maquina com o ltro de Kalman, necessita um tempo de processamento, com

Captulo 5. Controle de fluxo e conjugado da maquina assncrona

67

microcomputador 486-DX-66MHz, de 250s. Quando se utiliza o estimador baseado nas


equacoes (5.56) e (5.57), com o mesmo microcomputador, o tempo de processamento
para estimacao e 3,3s para se estimar o uxo estatorico e 5,3s para se estimar o uxo
rotorico. O tempo necessario para a aquisicao das variaveis da maquina e 50s.
Esquema
Fig.
Fig.
Fig.
Fig.

5.1
5.2
5.4
5.6

Operacoes Matematicas
Total
mult/div adi/sub sen/cos raiz
24
21
4
0
20,8s
9
10
2
0
8,8s
19
16
0
1
13,5s
17
11
0
1
11,5s

Tabela 5.1: Comparacao da complexidade computacional das estrategias de controle

5.9

Resultados de simula
c
ao

Os varios esquemas de controle foram estudados atraves de um programa de simulacao


digital do sistema de acionamento. Em todos as estrategias o perodo de amostragem dos
controladores de uxo e de 1ms e o de corrente 200s. As tensoes de alimentacao foram
obtidas com o comando PWM vetorial [23], com frequencia de 5kHz.
A avaliacao do desempenho dinamico do sistema de acionamento com as estrategias
discutidas previamente, foi realizada por meio de um ensaio dinamico de caracterizacao.
Ele foi denido por um regime transitorio do conjugado de referencia em degraus: ce =
0Nm t [0 0, 03s), ce = 7, 5Nm t [0, 03 0, 15s), e ce = 7, 5Nm t [0, 15 0, 3s].
A velocidade da maquina foi inicializada com dois valores diferentes: r = 0 e r =
360rad/s. No ensaio em baixa velocidade, a maquina e excitada, a partir de uxos
iniciais nulos, segundo uma rampa de referencias 0, 02s de duracao. Apos este instante,
a referencia de uxo e mantida constante em r = 0, 8W b ou s = 0, 75W b, conforme
o uxo controlado. No ensaio em alta velocidade, considerou-se que a maquina ja havia
sido previamente excitada com os mesmos valores de uxos de regime do ensaio anterior.
Neste texto so sao apresentados os resultados referentes as estrategias com controle direto.
As guras 5.8 a 5.11 apresentam a evolucao transitoria da amplitude do uxo (estatorico ou rotorico), do conjugado eletromagnetico e da velocidade da maquina com as
estrategias das guras 5.1 a 5.6. A regulacao do uxo magnetico e a resposta dinamica
do conjugado, excetuando-se o conjugado na gura 5.9, s
ao muito boas. Semelhantes as
respostas obtidas com o controle em quadratura com orientacao pelo uxo rotorico. A
resposta dinamica do conjugado eletromagnetico na gura 5.9, referente ao esquema de
controle por escorregamento com o uxo estatorico, e mais lenta que as demais.
Os estudos das estrategias de controle indireto, mostraram que o controle vetorial indireto com uxo rotorico, equacoes (5.9)-(5.15) e (5.39)-(5.42), tem desempenho dinamico
bom (semelhante aos resultados do controle direto apresentado na gura 5.10). Os controles escalares indiretos equacoes (5.32)-(5.33), (5.34)-(5.35) e (5.16)-(5.17) e os
controles vetoriais indiretos equacoes (5.25)-(5.31), (5.49)-(5.55) apresentam comportamento dinamico ruim (presenca de oscilacoes no conjugado eletromagnetico e no uxo

Captulo 5. Controle de fluxo e conjugado da maquina assncrona


10

0.9

0.8

0.6

ce (Nm)

(Wb)

0.7

0.5

2
0
-2

0.4

-4

0.3

-6

0.2

-8

0.1

t(s)

0
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

t(s)

-10
0

0.3

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.2

0.25

0.3

(a2)

(a1)
70

60

0.9

50

0.8

40

0.7

30

(Wb)

0.6

20

0.5

10

r (rad/s)

68

0.4

0.3

-10

0.2

-20

0.1

t(s)

-30
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

t(s)

0.3

0.05

0.1

(a3)

0.15

(b1)
400

10
8

350

6
300

r (rad/s)

ce (Nm)

4
2
0
-2

250

200

150

-4
100
-6
50
-8

t(s)

-10
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0
0

t(s)
0.05

0.1

(b2)

0.15

0.2

0.25

0.3

(b3)

Figura 5.8: Controle vetorial por escorregamento com o uxo rotorico (a e b baixa e alta
velocidade, respectivamente)
durante os transitorios) ou implementacao complexa.

5.10

Resultados experimentais

O sistema experimental utilizado e o apresentado na Figura 4.1. A maquina assncrona


utilizada e do tipo rotor bobinado e suas caractersticas sao apresentadas em anexo. O
inversor trifasico, a transistores bipolares, opera numa frequencia de 10kHz. O sinal
de comando para o inversor, e gerado utilizando-se a tecnica PWM vetorial [23]. A
aquisicao das variaveis, o controle e o comando do sistema de acionamento e realizado
por um microcomputador 486-DX2-66MHz com placas dedicadas com conversores A/D e
temporizadores programaveis. Nas medicoes das corrente e tensoes estatoricas da maquina
sao utilizados sensores a efeito Hall. A velocidade e calculada a partir da medicao da
posicao mecanica, obtida por meio de um captor de posicao absoluta de 9bits. O perodo
de amostragem utilizado foi de 200s. As variaveis experimentais apresentadas nas guras
seguinte foram medidas utilizando o sistema digital.
Como exemplo de resultados experimentais foi selecionado o esquema de controle por
escorregamento com uxo estatorico, apresentado na gura 5.2. O uxo estatorico foi
estimado utilizando o estimador baseado na equacao (5.56).
A estrategia de controle foi avaliada para um regime transitorio, em degraus, do conjugado de referencia, obtido pelo comando do escorregamento ar . A partir do regime
permanente com ar = 8rad/s, em t = 2s, ar e feito igual a ar e em t = 4, 8s o sinal
de ar e novamente trocado, voltando ao ar inicial. A amplitude do uxo estatorico de
referencia e mantida constante em 0, 7W b durante todo o ensaio.
Na gura 5.12 e apresentado o modulo do uxo estatorico e a velocidade da maquina.

10

0.9

0.8

0.7

ce (Nm)

(Wb)

Captulo 5. Controle de fluxo e conjugado da maquina assncrona

0.6
0.5

2
0

0.4

-2

0.3

-4

0.2

-6
-8

0.1

t(s)

0
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

t(s)

-10
0

0.3

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.2

0.25

0.3

(a2)

(a1)
1

60

0.9

50

0.8

40

0.7

30

0.6

(Wb)

70

20

r (rad/s)

69

10

0.5
0.4

0.3

-10

0.2
0.1

-20
-30
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

t(s)

t(s)

0.05

0.1

0.15

(b1)

(a3)
10

400

8
350
6
300

r (rad/s)

ce (Nm)

2
0
-2

250

200
150

-4
100
-6
50

-8
-10
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

t(s)

t(s)

0
0

0.05

0.1

(b2)

0.15

0.2

0.25

0.3

(b3)

10

0.9

0.8

0.7

4
2

0.6

ce (Nm)

(Wb)

Figura 5.9: Controle vetorial por escorregamento com o uxo estatorico (a e b baixa e
alta velocidade, respectivamente)

0.5
0.4

0
-2

0.3

-4

0.2

-6
-8

0.1

t(s)

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

t(s)

-10
0

0.3

0.05

0.1

60

0.9

50

0.8

40

0.7

(Wb)

70

30
20

r (rad/s)

0.15

0.2

0.25

0.3

0.2

0.25

0.3

(a2)

(a1)

0.6
0.5

10

0.4

0.3

-10

0.2

-20

0.1

t(s)

-30
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

t(s)

0.3

0.05

0.1

0.15

(a3)

(b1)

10

400

350

6
300

r (rad/s)

ce (Nm)

0
-2

250

200

150

-4
100
-6
50

-8

t(s)

-10
0

0.05

0.1

0.15

(b2)

0.2

0.25

0.3

0
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

t(s)

(b3)

Figura 5.10: Controle vetorial em quadratura com o uxo rotorico (a e b baixa e alta
velocidade, respectivamente)

10

0.9

0.8

0.7

0.6

ce (Nm)

(Wb)

Captulo 5. Controle de fluxo e conjugado da maquina assncrona

0.5

0.4

-2

0.3

-4

0.2

-6

0.1

-8

t(s)

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

t(s)

-10
0

0.3

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.2

0.25

0.3

(a2)

(a1)
1

60

0.9

50

0.8

40

0.7

(Wb)

70

30
20

r (rad/s)

70

0.6
0.5

10

0.4

0.3

-10

0.2

-20

0.1

t(s)

-30
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

t(s)

0.3

0.05

0.1

0.15

(b1)

(a3)
10

400

350

6
300

250

r (rad/s)

ce (Nm)

0
-2

200

150

-4
100
-6
50

-8

t(s)

-10
0

0.05

0.1

0.15

(b2)

0.2

0.25

0.3

t(s)

0
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

(b3)

Figura 5.11: Controle vetorial em quadratura com o uxo estatorico (a e b baixa e alta
velocidade, respectivamente)
Observa-se que o uxo permanece controlado no seu valor de referencia. A velocidade
evolui suavemente mesmo durante a passagem pela velocidade nula.
Na gura 5.13 e apresentado a evolucao dos componentes dq, no referencial estatorico,
dos uxos estatoricos de referencia e real, superpostos, durante o intervalo de tempo [1, 8s
2, 4s]. Este intervalo de tempo se situa no primeiro transitorio apresentado na gura 5.12.
Esta superposicao mostra que nao ha diferenca signicativa entre os uxos de referencia
e o real. De fato, o erro entre estes uxos e, no pior caso, inferior a 5%.

Captulo 5. Controle de fluxo e conjugado da maquina assncrona

71

s (Wb)

0.5

t(s)

0
0

r (rad/s)

50

-50
0

t(s)

Figura 5.12: Fluxo e velocidade experimentais obtidos com o controle por escorregamento
com o uxo estatorico.
Par
ametros das m
aquinas usadas nos testes de simula
c
ao e experimentais
Maquina A (experimental)
1, 5kW ; 380V /220V ; 60Hz; F.P. 0, 86; P = 2
rs = 2, 0; rr = 3, 0; ls = 0, 128H;
lr = 0, 128H; lm = 0, 117H; J/F = 1, 43s

Maquina B (simulacao)
1, 1kW ; 380V /220V ; 50Hz; P = 2
rs = 5, 793; rr = 3, 421; ls = 0, 386H; lr = 0, 386H;
lm = 0.363H; J = 0, 0267Nm/rad/s2; J/F = 0, 899s

Captulo 5. Controle de fluxo e conjugado da maquina assncrona

72

sd (Wb)

0.5

-0.5
-1
1.8

t(s)
1.9

2.1

2.2

2.3

2.4

1.9

2.1

2.2

2.3

2.4

sq (Wb)

0.5

-0.5
-1
1.8

t(s)

Figura 5.13: Superposicao dos uxos experimentais obtidos com o controle por escorregamento com o uxo estatorico.

Captulo 6
Controle de corrente da m
aquina
assncrona
6.1

Introdu
c
ao

A utilizacao de maquinas assncronas em sistemas de acionamento estatico que exigem


alto desempenho dinamico passa pela utilizacao das estrategias de controle vetorial. Na
maioria destas estrategias, em particular naquelas em que o uxo rotorico e controlado,
o controle das correntes estatoricas e de importancia fundamental.
Em geral, os controladores de corrente sao baseados num modelo dinamico invariante
de primeira ordem (siso) relacionando a corrente estatorica com a tensao estatorica e uma
variavel de perturbacao [25], [22], [26], [27], [18],[28]. Quando se utiliza controladores a
parametros constantes baseados neste modelo, admite-se que a variavel de perturbacao e
constante durante o perodo de amostragem e compensavel a` sada do controlador.

6.2

Modelo din
amico para o controle de corrente

O modelo dinamico para o controle de corrente pode ser obtido a partir do modelo (4.4)(4.9) e e dado por:
dig
(ls ls ) g
1 (ls ls ) g
)is + ls s + j g ls igs + (j r )
r
(6.1)
r
dt
r
lm
Para efeitos de uma abordagem siso este modelo (6.1) pode ser reescrito como:
digs
g
g
+ egs
(6.2)
vs = rsr is + ls
dt
s)
s) g
onde rsr = rs + (ls l
e egs = j g ls igs + (j r 1r ) (ls l
r .
r
lm
g
Na abordagem de controle siso, es e uma f cem considerada como um termo de perturbacao a ser compensado na sada do controlador. Doravante, este modelo sera denominado simplesmente modelo de primeira ordem.
O modelo de primeira ordem na sua forma discreta e obtido de (6.2) assumindo-se que
g
es (t) pode ser considerada constante durante o perodo de amostragem h, obtendo-se:
vsg = (rs +

igs (t + h) = fi igs (t) + hv [vsg (t) egs (t)]


onde fi = eh/ s , hv = (1 eh/ s )/rsr e s = ls /rsr .
73

(6.3)

Captulo 6. Controle de corrente da maquina assncrona

6.3

74

Controle de corrente com histerese

O controle com histerese pode ser visto como um controle do tipo modos deslizantes, ja
que ele impoe que a variavel corrente da maquina siga uma trajetoria especicada.
O modelo (6.1) no referencial estatorico ( g = 0), expoente s, pode ser escrito como
vss = rsr iss + ls

diss
+ ess
dt

(6.4)

s) g
onde ess = (j r 1r ) (ls l
r .
lm
s
s
s
em-se de
Denindo-se corrente de referencia is
s e o erro de controle is = is is , obt
s
(6.4), desprezando-se rs is , a derivada do erro de corrente:

1 s
diss
=
(e vss )
dt
ls ts

(6.5)

Onde a variavel, tipo f cem, ests e dada por


ests = ls

dis
s
s
+ rs is
s + es
dt

(6.6)

Nas secoes seguintes, baseado em (6.5), serao discutidas as duas versoes de controle
com histerese mais importantes: independente e vetorial.

6.4

Controle de corrente com histerese independente

Denido-se ests = estsd + jestsq , obtem-se de (6.5) as seguintes relacoes em termo dos componentes dq:
1 s
dissd
s
=
(etsd vsd
)
(6.7)
dt
ls
dissq
1 s
s
=
(e vsq
)
(6.8)
dt
ls tsq
Da matriz P (p ) em (4.3), com p = 0 e os componentes homopolares
nulos, tem-se
que as variaveis de fase s1 sao proporcionais as variaveis de eixo d (xs1 = 2/3xd , onde
x representa uma variavel qualquer). Assim, obtem-se de (6.7) a equacao da derivada do
erro de corrente para fase s1 :
1 s
diss1
s
=
(e vs1
)
(6.9)
dt
ls ts1
s
s
Segundo esta relacao, se a tensao de fase vs1
e superior a ests1 , e possvel escolher vs1
de forma a impor a` derivada do erro o sinal desejado (o que diminui o erro).
Quando se alimenta a maquina com um inversor de tensao, se a chave q1 esta fechada
s
e positiva (igual a E/3, 2E/3) ou zero, dependendo do estado das chaves q2
a tensao vs1
s
e q3 ; se a chave q1 esta aberta vs1
e negativa (igual a E/3 ou 2E/3) ou zero. Exceto
s
para vs1 = 0, no pior caso, desde que E/3 seja maior que |ests1 |, pode-se impor a` diss1 /dt
o sinal desejado.
Baseando-se nesta analise, o controle da corrente iss1 por histerese e dado por:
se iss1 h q1 = on

se iss1 h q1 = of f

Captulo 6. Controle de corrente da maquina assncrona

is1s*

is1

75

q1

is1s
Figura 6.1: Controlador com histerese independente para uma fase.
s
O termo h dene a largura da histese abaixo e acima de is
s1 , onde a corrente is1
real deve ser controlada. Este procedimento e aplicado para as demais fases, obtendose o controlador por histerese independente trifasico [28]. O diagrama de blocos deste
controlador e apresentado na gura 6.1.
s
s
s
e nula, vs2
e vs3
tambem sao nulas e a maquina esta em roda livre,
Quando a tensao vs1
ou seja, em curto-circuito trifasico. Neste situacao o sinal de diss1 /dt nao e imposto, ele
depende de ests1 . Pode-se mostrar que no controle por histerese trifasico, devido ao curtocircuito trifasico, as corrente iss1 , iss2 e iss3 podem ultrapassar o limite denido por h .
Entretanto, em qualquer caso os erros de corrente iss1 , iss2 e iss3 nao ultrapassam o
valor 2h .
O controle por histerese independente apresenta as seguintes vantagens:

Implementacao extremamente simples, necessita apenas da medicao das correntes e


de alguns testes.
Depende apenas qualitativamente do modelo da maquina. Os valores dos parametros
da maquina so sao importantes para denir o valor de h em funcao da frequencia
maxima de operacao do conversor.
O controle por histerese independente apresenta alguns inconvenientes ou limitacoes
devido a nao utilizacao das rodas livres, (ou seja, da f cem de ests ) criteriosamente:
Como ja foi mencionado, o erro de corrente pode ultrapassar em duas vezes o valor
da histerese.
Para um valor de h constante, ha uma variacao importante da frequencia de
operacao do inversor. Em baixas velocidades, quando a amplitude de ests e pequena,
a frequencia de chaveamento e grande. Podendo inclusive originar ciclos limites de
alta frequencia, onde a roda livre nao e aplicada.
O ndice de distorcao harmonica das correntes e superior aos obtidos com os demais
metodos discutidos neste captulo.

Captulo 6. Controle de corrente da maquina assncrona

iss*

is

+
-

Clculo
s
de v s *

76

v ss *

VSI

MA

iss
Clculo
s
de e ts

iss v ss
Figura 6.2: Controlador por histerese vetorial.

6.5

Controle com histerese vetorial

Existem algumas alternativas para se utilizar a roda livre favoravelmente. Um exemplo


e apresentado em [29]. Neste caso, a roda livre e aplicada sistematicamente toda vez
que o erro de corrente em uma das fases ultrapassa h . Ela e mantida ate que o erro
em algumas das fases alcance 2h , quando o controle normal e assumido. Este metodo
permite baixar a frequencia do conversor sem necessitar de informacoes adicionais.
Metodos mais ecientes na utilizacao da roda livre incorporam mais informacoes ao
controle por histerese. Nabae et alii [30] propuseram um metodo que controla diretamente o vetor corrente iss de uma maquina a ima permanente. Este metodo foi depois
generalizado para utilizacao no controle de corrente da maquina assncrona [25].
O metodo proposto por Nabae et alii [30] consiste em escolher o vetor vss em (6.5) de
forma que a derivada do vetor erro diss /dt seja mnima em regime permanente (gura
6.2). Isto implica que a evolucao da corrente sera mais suave e a frequencia do inversor
sera menor que no controle independente.
Ja para o controle da corrente em regime transitorio, escolhe-se a maxima derivada, de
forma que o erro de corrente seja eliminado o mais rapido possvel. Em regime transitorio,
se aplica apenas os vetores vss nao nulos, contrarios ao erro iss . Isto garante que o erro
seja eliminado rapidamente.
No controle em regime permanente, o valor de vss que minimiza diss /dt, pode ser
obtido atraves de uma tabela simples, funcao da posicao de ests , em setores de /3 [30].
O conhecimento da posicao ests e essencial neste controle.
A obtencao da posicao de ests e trivial quando se utiliza uma maquina a ima permanente. No caso de uma maquina assncrona, pode-se utilizar a propria relacao (6.5),
obtendo-se ests em funcao de vss e diss /dt. Entretanto, quando o conjugado da maquina e
controlado utilizando a estrategia de controle em quadratura com orientacao pelo campo,
e possvel obter facilmente ests , conforme mostrado em [25].
Uma caracterstica natural dos controladores por histerese e que a frequencia de
operacao do conversor e variavel quando h e constante. A operacao a frequencia constante e obtida fazendo-se h variavel. Bose [31] propos um procedimento que utiliza
uma expressao de regime permanente, funcao da velocidade da maquina, para calcular o

Captulo 6. Controle de corrente da maquina assncrona

77

valor de h , de forma a manter a frequencia de operacao do inversor constante. Nabae et


alii [30] propuseram outro metodo em que a frequencia de operacao do inversor e medida
e comparada com o valor de referencia desejado. O erro desta comparacao e integrado
para denir automaticamente o valor de h .
Genericamente, os controladores por histerese apresentam como contrapartida a forte
independencia do modelo da maquina, a necessidade da monitoracao continua da corrente. Isto interdita, em muitos casos, sua utilizacao em um controle discreto, onde
as corrente sao medidas apenas em intervalos de tempo discretos de amostragem. Nas
secoes seguintes serao discutidos outros controladores mais dependentes do conhecimento
do modelo dinamico de corrente, mas que possibilitam o controle discreto da corrente
estatorica da maquina.

6.6

Controladores de corrente linear

O modelo (6.2) pode ser utilizado para a denicao dos controladores de corrente em um
referencial generico qualquer. Os dois referenciais de maior interesse sao os referenciais
estatorico e o sncrono. Por exemplo, segundo o vetor uxo rot
orico visto do estator.
Quando se utiliza o referencial estatorico ( g = 0) nao existe o acoplamento de corrente de um eixo em outro, termo em j g ls igs nulo. Isto e interessante porque pode-se
utilizar mais diretamente as tecnicas de controle siso. Tambem, as correntes sao controladas no proprio referencial estatorico onde sao medidas (evitando-se a transformacao
de referencial). Entretanto, o vetor corrente iss a ser controlada varia continuamente em
regime permanente (iss = is eji onde s = i = d i /dt).
Quando se utiliza o referencial sncrono ( g = s ), o vetor corrente iss e constante em
regime permanente. Contudo, existe o acoplamento entre as correntes de eixos dq e e
necessario transformar a corrente do referencial de medicao para o referencial de controle.
Qualquer que seja o referencial utilizado, e importante que a variavel egs , em (6.2), seja
considerada. Para se utilizar as tecnicas simples de controle siso considera-se egs como
uma perturbacao (f cem a ser compensada).
A funcao de transferencia obtida de (6.2) e dada por:
Isg (s) =

1/rsr g
V (s) = Gs (s)Vesg (s)
s s + 1 es

(6.10)

onde a tensao sobre a parte LR da maquina e dada por Vesg (s) = Veg (s) Esg (s).
Os controladores siso podem ser obtidos desta funcao de transferencia. Um controlador simples de ser implementado e o controlador P I, de funcao de transferencia contnua
Gspi(s) = ki /s + kp . Por exemplo, ele pode ser calculado de Gs (s) compensando-se a constante de tempo s e considerando-se uma malha fechada com polos reais duplos em 4/h,
onde h e o perodo de amostragem das correntes [21]. O controlador discreto Gzpi(z) e
obtido discretizando o controlador contnuo Gspi (s), obtendo-se:
Gzpi(z) =
onde k1 = ki h kp .

kp z + k1
z1

(6.11)

Captulo 6. Controle de corrente da maquina assncrona

i ss *

Controlador
PI - Estator

v ss *

VSI
PWM

(Eq. 6.12)

78

MA

i ss v ss
Figura 6.3: Controlador PI no referencial estatorico.

i sb *

Controlador
PI - Sncrono
(Eq. 6.12)

v sb *

j b

v ss *

i sb v sb
e

j b

VSI
PWM

MA

v ss
i ss

Figura 6.4: Controlador PI no referencial sncrono do uxo rotorico.


No controle discreto assume-se que egs permanece constante durante o perodo de
amostragem h. Assim, o controlador P I discreto, com a compensacao de egs , e dado
pela seguinte equacao discreta:
vsg (t) = vsg (t h) + kp igs (t) + k1 igs (t h) + egs (t)

(6.12)

g
onde igs = ig
s is .
O controlador discreto mais simples de ser implementado e o controlador P I no estator.
s) g
r . No
Onde as correntes em regime permanente sao alternadas e ess (t) = (j r 1r ) (ls l
lm
g
caso do controlador P I no referencial sncrono vetor uxo rotorico, g = b e r = r , as
s) g
r .
correntes em regime permanente sao constante e ebs (t) = j b ls ibs + (j r 1r ) (ls l
lm
Nas gura 6.3 e 6.4 sao apresentados os diagramas de blocos para estes dois controladores.
O controlador P I sncrono e o u
nico que garante de fato erro zero em regime permanente. Ja que o integrador so garante erro nulo em regime para sinal de referencia

contnuo. No controlador P I no estator, o erro de controle aumenta com a frequencia. E


possvel denir um controlador P I no estator, equivalente ao controlador P I no campo.
Para isto e necessario introduzir alguns termos de compensacao ao controlador P I no
estator [32].
Pode-se realizar o controle da corrente no referencial estatorico, mais rapido que o
controlador P I, utilizando o controle preditivo discreto de corrente, ilustrado na gura
6.5.
O controle preditivo baseado no modelo (6.3), [22], [27], e dado por :
s
s
vss(t) = [is
s (t + h) fi is (t)]/hv + es (t)

(6.13)

oxima amostragem, a corrente


Ou seja, dada a corrente de referencia is
s (t + h), na pr
s
s
medida is (t) e a f cem es (t), no instante atual, determina-se por meio de (6.13) o valor da
tensao vss (t) a ser aplicada no instante atual.

Captulo 6. Controle de corrente da maquina assncrona

i ss *

Controlador
Preditivo

v ss *

VSI
PWM

(Eq. 6.13)

79

MA

iss v ss
Figura 6.5: Controlador preditivo no referencial estatorico.
Quando se opera a maquina com a estrategia de controle por orientacao de campo
rotorico, a determinacao de ess (t) e direta [22]. Entretanto, no caso geral, ela pode ser
determinada utilizando-se o proprio modelo discreto (6.3). De (6.3) escreve-se:
ess (t) = vss (t) [iss (t + h) fi iss (t)]/hv

(6.14)

Nesta expressao a determinacao de ess (t) depende de variaveis no instante t, mas tambem
da corrente iss (t + h), no instante t + h. Ou seja, ela e determinada com um perodo de
amostragem de atraso. Isto pode ser solucionado assumindo-se a aproximacao ess (t) =
ess (t h). Ja que ess (t h) e disponvel no instante t, obtido de (6.14), substituindo-se t
por t h.
Uma aproximacao mais precisa para ess (t) e dada por:
ess (t) = ejh ess (t h)

(6.15)

onde h = s h, deslocamento angular normalmente conhecido.


A expressao (6.15) foi obtida considerando-se que em regime permanente o vetor ess ,
girando a uma frequencia s , desloca-se em um perodo de amostragem h de um angulo
h .

6.7

Controladores para sistemas monof


asicas ou trif
asicos
desbalanceados

Quando o sistema e monofasico ou trifasico desbalanceados, p.ex., maquina submetida a


uma falta, (composto de sequencia positiva e negativa) nao e possvel usar o controlador
sncrono convencional [32] para garantir erro zero em regime permanente [33].
O modelo de estado do controlador P I para o controlador sncrono de sequencia positiva e negativa (Controlador A) e dado por
+ = eje s
dx+
= ki+ +
dt
u+ = x+ + kp+ +

(6.16)

= eje s
dx
= ki
dt
u = x + kp

(6.19)

je

= e

(6.17)
(6.18)

(6.20)
(6.21)
je

+e

(6.22)

Captulo 6. Controle de corrente da maquina assncrona

80

onde s = is is e o erro de corrente estacionario; x+ e x sao variaveis de estado associadas as partes integrais de sequencia positiva e negativa; u+ , u and us sao as tensoes
de referencia de sequencia positiva, negativa e estacionaria, respectivamente; kp+ , ki+ , kp ,
and ki sao os ganhos de sequencia positiva e negativa do controlador, respectivamente.
As variaveis deste modelo sao vetores complexos da forma y =yd + jyq , onde y indica o
vetor.
O controlador sncrono de sequencia positiva e negativa requer o uso de transformacoes
de coordenadas eje e eje . O controlador pode ser emulado no referencial estationario.

i 1s i 2s i 3s

s*

i s1 2 3 i s
i

s*

s*

u 1 u2s * u 3

3 - FASES
PWM - VSI - LOAD

u u1 2 3

je

u+*

je

u +s
+

je

-*

u s*

je

u -s

(a)

i 1s i 2s i 3s

i s1 2 3 i s
i

i s*
+

s*

s*

u 1 u2s * u 3

3 - FASES
PWM - VSI - LOAD

u u1 2 3

Rs

u s*

(b)

Figura 6.6: Diagrama de blocos dos controladores de corrente de sequencia positiva e


negativa. (a) Controlador A (sncrono). (b) Controladores B ou C (estacionario)
Introduzindo xs+ = eje x+ , xs = eje x e kp = kp+ + kp e usando as equacoes
(6.16)-(6.22), obtem-se o controlador estacionario (Controlador B) dado por
dxs+
= j e xs+ + ki+ s
dt
dxs
= j e xs + ki s
dt
us = xs+ + xs + kp s

(6.23)
(6.24)
(6.25)

Captulo 6. Controle de corrente da maquina assncrona

81

O uso de mesmos ganhos ki+ and ki simplica o modelo do controlador. A partir


de (6.23)-(6.25) para ki = ki+ = ki e introduzindo novas variaveis xsa = xs+ + xs e
xsb = j e (xs+ xs ) obtem-se as equacoes do controlador estacionario de sequencia positiva
e negativa simplicado (Controlador C)
dxsa
= 2ki s + xsb
dt
dxsb
= 2e xsa
dt
us = xsa + kp s

(6.26)
(6.27)
(6.28)

Note que este controlador pode ser usado para sistemas monofasicos ja que nao existe
o termo em j nas equacoes. Ou seja, a componente real dos vetores nao depemde da
componente complexa e vice-versa.
A versao discreta deste controlador e dada por
xsa (t) = cos ( e h) xsa (t h) +

1
sin ( e h) xsb (t h)
e

1
sin ( e h) s (t h)
e
xsb (t) = e sin ( e h) xsa (t h) + cos ( e h) xsb (t h)
+2ki

+2ki [cos ( e h) 1] s (t h)
s

u (t) =

xsa

(t) + kp (t)
s

(6.29)

(6.30)
(6.31)

A Figura 6.6(a) apresenta o digrama de bloco para o Controlador A aplicado ao


controle da corrente de um sistema trifasico desbalanceado (uma maquina de inducao
desbalanceada). Os blocos eje e eje realizam as transformacoes de coordenadas do
referencial estacionario para os sncronos de sequencia positiva e negativa e vice-versa,
respectivamente. Os blocos us /us123 e is123 /is representam as transformacoes de vetor
para componentes trifasicos e vice-versa, respectivamente. O bloco PWM+VSI+LOAD
representa o modulador de largura de pulso, o inversor e a carga. Os blocos R+ e R
constituem o Controlador A dado pela versao discreta das equacoes (6.16)-(6.22). Os
Controladores B ou C sao apresentados na Figura 6.6(b). O bloco Rs representa os
controladores correspondentes a versao discreta de (6.23)-(6.25) ou ao modelo discreto
(6.29)-(6.31).

6.8

Estudo dos controladores de corrente

A caracterizacao experimental dos controladores em regime transitorio foi feita por meio
de dois ensaios, em alta e baixa velocidade, com o sistema de acionamento padrao (cf.
Fig. 4.1). A frequencia da referencia de corrente e mantida em 10Hz e 60Hz, denindose o funcionamento da maquina em alta e baixa velocidades, respectivamente. Em baixa
velocidade a amplitude da corrente e inicializada em 1, 8A e em t = 0, 11s ela e chaveada
para 3, 5A. Em alta velocidade a amplitude da corrente e inicializada em 1, 3A e em
t = 0, 16s ela e chaveada para 2, 5A.
Sao apresentados resultados experimentais de tres dos controladores discutidos anteriormente: os controladores PI no referencial sncrono de corrente e no referencial estatorico

Captulo 6. Controle de corrente da maquina assncrona

82

e o controlador preditivo no referencial estatorico. O perodo de amostragem utilizado


nos controladores foi de 200s.
Na gura 6.7 e apresentada a superposicao das correntes de eixo d de referencia e
medida com o controlador PI sncrono. O controlador foi calculado de forma a compensar
o polo s . Nao foi feita a compensacao do termo de perturbacao eis (t). Observa-se que
o controlador funciona muito bem. Em baixa velocidade nao se distingue os valores de
referencia e real. Em alta velocidade o erro de regime medio e desprezvel e o erro de
regime maximo e de 4%.
Na gura 6.8 sao apresentados os resultados dos mesmos ensaios com o controlador
PI no estator. O controlador foi calculado compensando-se o polo s , mas com polos
de malha fechada duas vezes menores que o anterior, de forma a torna-lo mais rapido.
Tambem, nao foi feita a compensacao do termo de perturbacao ess (t). Observa-se que o
controlador funciona bem apenas em baixa velocidade (erro de regime maximo de 3%).
Em alta velocidade, mesmo com o controlador mais rapido que o controlador sncrono,
existe um visvel erro de corrente. A compensacao de ess (t) deve permitir reduzir este erro,
mas nao ao nvel do erro com o controlador no referencial sncrono.
4

i sd

(A)

-1

-2

-3

t(s)

-4
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.03

0.04

0.05

(a)
2.5
2
1.5
1

i sd

(A)

0.5

-0.5
-1
-1.5

i sd

-2

i sd*

t(s)

-2.5
0

0.01

0.02

(b)

Figura 6.7: Resultados experimentais das correntes de referencia e real com controlador
PI sncrono em alta e baixa velocidade
Na gura 6.9 sao apresentados os resultados dos ensaios com o controlador preditivo
no estator. O controlador foi implementado compensando-se o termo de perturbacao
ess (t) por meio da expressao (6.14). Observa-se que o controlador funciona bem em ambas
as velocidades (erro de regime maximo de 4%). Ele segue bem a referencia em alta
velocidade, mas apresenta um pouco de oscilacao apos o transitorio.

Captulo 6. Controle de corrente da maquina assncrona

83

(A)

i sd

-1

-2

-3

t(s)

-4
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

(a)
3

i sd

(A)

i sd

i sd*

-1

-2

t(s)

-3
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

(b)

Figura 6.8: Resultados experimentais das correntes de referencia e real com controlador
P I estatorico em alta e baixa velocidade
s
s
s
A gura 6.10 mostra as correntes de referencia (is
d e iq ) e real (id e iq ) para uma
carga desbalanceada controlada pelo Controlador B ou pelo controlador sncrono. A
gura 6.10(a), obtida com Controlador B, mostra que a corrente real segue bem a referencia (erro de regime de cerca de 2%). A gura 6.10(b) mostra o teste equivalente
usando controlador sncrono. Neste caso, pode ser notado que o resultado obtido nao e
tao bom (erro de regime de cerca de 8%).

Captulo 6. Controle de corrente da maquina assncrona

84

i sd

(A)

-1

-2

-3

t(s)

-4
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.04

0.05

(a)
3

i ssd

(A)

-1

-2

i sd*

i sd

-3

t(s)

-4
0

0.01

0.02

0.03

(b)

Figura 6.9: Resultados experimentais das correntes de referencia e real com controlador
preditivo siso em alta e baixa velocidade

Captulo 6. Controle de corrente da maquina assncrona

85

1.5
s*
d

i
s
d

Currents (A)

i
0.5

s*

0.5

iq

iq
1.5
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.03

0.035

0.04

time (s)

(a)
1.5

Currents (A)

s
d

s*

id

0.5

0
s*

iq

0.5

iq
1.5
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

time (s)

(b)

Figura 6.10: Correntes experimentais para um sistema trifasico desbalanceado. (a) Controlador B. (b) Controlador sncrono.

Captulo 7
Controle do inversor de tens
ao com
modula
c
ao por largura de pulso
7.1

Introdu
c
ao

O objetivo do comando do inversor por modulacao de largura de pulso e alimentar a


maquina com tensoes trifasicas variaveis a partir de um inversor trifasico de tensao (gura
7.1), que fornece apenas sete nveis de tensoes diferentes. A interpretacao emprestada das
ciencias das comunicacoes explica este processo em duas fases: modulacao do sinal de
tensao fundamental de referencia segundo a alta frequencia da portadora, obtida pelo
chaveamento do inversor de tensao; demodulacao ou recuperacao do sinal fundamental
de tensao atraves da corrente da maquina, resultado da ltragem passa-baixa da tensao
modulada. Quando se utiliza a implementacao digital do PWM, o inversor gera tensoes
instantaneas cujo valor medio, em um intervalo de tempo , e igual a tensao de referencia
[34].
A alimentacao da maquina por tensao PWM introduz harmonicos na corrente e no
conjugado e perdas no conversor estatico e na maquina. Estas distorcoes harmonicas e as
perdas dependem do metodo de modulacao empregado [35].
O comando PWM mais classico, denominado de metodo seno-triangulo ou de suboscilacao, e obtido gerando-se o comando das chaves do inversor por meio da comparacao
s
s
s
, vs2
e vs3
) com uma portadora triangular
dos sinais trifasicos de tensao de referencia (vs1
s
s
(vtr ). Por exemplo, se vs1 > vtr fecha q1 (abre q 1 ) ou se vs1
< vtr abre q1 (fecha
q 1 ) [6]. A frequencia do conversor e igual a frequencia da onda triangular, normalmente
constante. Este metodo e usualmente implementado analogicamente, sua implementacao
digital, devido ao processo contnuo de comparacao, demanda um circuito (hardware)
dedicado. Uma deciencia importante deste metodo e o seu baixo ndice de modulacao.
Denindo-se o ndice de modulacao como a razao entre a maxima tensao fundamental
obtida com o metodo de modulacao, na regiao linear, e a tensao fundamental do sinal
seis-steps, obtem-se um ndice de modulacao igual a 0,785 para este metodo. O ndice
de modulacao pode ser aumentado adicionando-se a cada fase de tensao de referencia um
mesmo sinal de tensao (tensao homopolar). Pode-se adicionar um sinal de tensao qualquer, o mais comum e um sinal de frequencia tripla da fundamental (terceiro harmonico).
Adicionando-se um sinal retangular de frequencia tripla, obtem-se o ndice de modulacao
86

3f

Retificador

Captulo 7. Controle do inversor de tensao com modulacao por largura de pulso

E/2

d1

d2

d3

s
vs1

E/2

d1

s
vs3
s
vs2

3
0

d2

87

d3

Figura 7.1: Fonte de alimentacao (inversor fonte de tensao) e maquina assncrona.


maximo de 0,907 [35].
Os comandos PWM digitais mais amplamente utilizados operam com frequencia do
inversor tambem constante, o que, por analogia, pode ser associada, a frequencia da portadora no metodo seno-triangulo. O espectro de frequencia do sinal de tensao e concentrado
em torno da frequencia da portadora. Metodos de modulacao que operam com frequencia
do inversor variavel, mas frequencia media constante, permitem obter uma distribuicao de
frequencia mais uniforme [36], [37]. Estes metodos podem diminuir a distorcao harmonica
da tensao, reduzir o nvel de rudo audvel e as vibracoes mecanicas da maquina.
Neste captulo sao apresentadas as tecnicas de PWM digitais mais usuais, classicadas
em modulacao escalar e vetorial, e apresentada a relacao entre elas.

7.2

Princpios do comando PWM

As tecnicas PWM digitais podem ser divididas em tecnicas escalares e vetoriais. Na


abordagem escalar se opera com as tensoes trifasicas por fase, enquanto na abordagem
vetorial emprega-se o vetor tensao associado as tensoes trifasicas.
Na gura 7.1 e apresentado o sistema considerado, composto de uma fonte contnua
de alimentacao, um inversor de tensao trifasico e a maquina assncrona. A fonte de
tensao contnua E e obtida pela reticacao e ltragem do sistema trifasico de alimentacao
(380V, 60Hz). Nesta fonte e denido um ponto intermediario 0 que sera utilizado com
um dos referenciais de tensao. O inversor de tensao trifasico e constitudo por seis chaves
q1 , q2 , q3 , q 1 , q 2 e q 3 e os seus respectivos diodos. A maquina e ligada em Y com neutro
nao interligado N . As chaves q4 , q5 e q6 funcionam de forma complementar a q 1 , q 2
e q 3 , respectivamente. Atribuindo-se valores binarios as chaves, qk = 0 chave aberta ou
qk = 1 chave fechada, tem-se que q 1 = 1 q1 e q 2 = 1 q2 e q3 = 1 q3 .
As tensoes aplicadas a carga dependem da conguracao das chaves q1 , q2 e q3 . As
chaves podendo assumir valores binarios 0 ou 1, existem oito combinacoes possveis:
[q1 = 1, q2 = 1, q3 = 1], [q1 = 1, q2 = 0, q3 = 1], [q1 = 1, q2 = 0, q3 = 0]
[q1 = 1, q2 = 1, q3 = 0], [q1 = 0, q2 = 1, q3 = 0], [q1 = 0, q2 = 1, q3 = 1]

Captulo 7. Controle do inversor de tensao com modulacao por largura de pulso

88

[q1 = 0, q2 = 0, q3 = 1], [q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0].


As tensoes de fase nos terminais da carga trifasica sao dadas por:
s
s
vs1
= vs10
+ v0N

(7.1)

s
s
= vs20
+ v0N
vs2

(7.2)

s
s
= vs30
+ v0N .
vs3

(7.3)

Onde v0N e a diferenca de tensao do intermediario da fonte 0 para o neutro da maquina


s
s
s
, vs20
e vs30
sao dadas por
e as tensoes de polo sao vs10
s
= q1
vs10

E
E
E
q4 = (2q1 1)
2
2
2

E
E
E
q5 = (2q2 1)
2
2
2
E
E
E
s
= q3 q6 = (2q3 1) .
vs30
2
2
2
s
s
s
Substituindose as expressoes de vs10 , vs20 e vs30 em (7.1)-(7.3) obtem-se:
s
= q2
vs20

s
vs1
= q1

7.3

E
E
E
q4 + v0N = (2q1 1) + v0N
2
2
2

E
E
E
q5 + v0N = (2q2 1) + v0N
2
2
2
E
E
E
= q3 q6 + v0N = (2q3 1) + v0N .
2
2
2

(7.4)
(7.5)
(7.6)

(7.7)

s
= q2
vs2

(7.8)

s
vs3

(7.9)

Modula
c
ao vetorial

s
s
s
As tensoes estatoricas vsd
e vsq
, no referencial estatorico, sao obtidas em funcao de vs1
,
s
s
1
vs2 e vs3 , utilizando-se a matriz de transformacao P (p ) com p = 0 (4.3):

vs
2 s
vs
s
(vs1 s2 s3 )
(7.10)
vsd =
3
2
2

2
3
3 s
s
s
(
vs2
v ).
vsq
=

(7.11)
3 2
2 s3
s
s
s
, vs2
e vs3
, obtidas de (7.7), (7.8) e (7.9), tem-se:
Substituindo-se as expressoes de vs1

2
q2 q3
s
(q1 )E
(7.12)
vsd =
3
2
2

1
s
vsq
= (q2 q3 )E.
(7.13)
2
s
s
e vsq
independem de v0N .
Observa-se que as tensoes estatorica vsd
Para as oito combinacoes de q1 , q2 e q3 , obtem-se seis vetores nao nulos e dois vetores
nulos do tipo Vsks = Vsds + jVsqs = Vsk  sk , onde Vsk e o modulo do k-esimo vetor e sk e o

Captulo 7. Controle do inversor de tensao com modulacao por largura de pulso

89

angulo respectivo em relacao ao eixo s1 [23]. Estes vetores, ilustrados na gura 7.2, sao
dados por:
- q1 = 1, q2 = 0, q3 = 0 (vetor Vs1s ):


2
2
E=
E0
(7.14)
Vs1s =
3
3
- q1 = 1, q2 = 1, q3 = 0 (vetor Vs2s ):
Vs2s

E
E
= + j =
6
2

2
E/3
3

(7.15)

- q1 = 0, q2 = 1, q3 = 0 (vetor Vs3s ):
Vs3s

E
E
= + j =
6
2

2
E2/3
3

(7.16)

- q1 = 0, q2 = 1, q3 = 1 (vetor Vs4s ):

Vs4s

2
E=
3

2
E
3

(7.17)

- q1 = 0, q2 = 0, q3 = 1 (vetor Vs5s ):
E
E
Vs5s = j =
6
2

2
E4/3
3

(7.18)

- q1 = 1, q2 = 0, q3 = 1 (vetor Vs6s ):
E
E
E
Vs6s = j = 5/3
6
2
2

(7.19)

- q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0 (vetor Vs0s ):
Vs0s = 0

(7.20)

Vs7s = 0.

(7.21)

- q1 = 1, q2 = 1, q3 = 1 (vetor Vs7s ):
Os seis vetores nao-nulos denem seis setores de 60o identicados por I, II, III, IV, V
e VI, mostrados na gura 7.2.
Um vetor tensao de referencia no plano dq pode ser obtido em termos medios num
perodo (intervalo de amostragem) utilizando-se um mnimo de dois, dentre os seis
vetores nao-nulos possveis. Para minimizar a frequencia de operacao do conversor utilizase os dois vetores adjacente ao vetor de referencia vss .
Genericamente, dado um vetor de referencia vss , constante no intervalo de tempo ,
e os dois vetores adjacentes Vsks e Vsls (k = 1, ..., 6; l = k + 1 se k 5 e l = 1 se k = 6),
pode-se escrever:



1 s
1 tk s
1 tl s
v dt =
Vsk dt +
V dt
(7.22)
0 s
0
0 sl
ou
tk
tl
vss = Vsks + Vsls
(7.23)

Captulo 7. Controle do inversor de tensao com modulacao por largura de pulso

90

s
Vs 3 (0 1 0)

Vs 2 (1 1 0)

II

Vs s2 t2

III

Vs7
s
Vs0

Vs 4 (0 1 1)

vss *

Vss1 t1

IV

d
Vs 1s (1 0 0)

VI
V

Vs 5 (0 0 1)

Vss6 (1 0 1)

3
Figura 7.2: Vetores e setores para a modulacao vetorial.
onde tk e tl sao os intervalos de tempo de aplicacao dos vetores Vsks e Vsls , respectivamente.
Explicitando-se a equacao vetorial em termo dos componentes dq, tem-se:
s
vsd
=

tk s
tl s
Vsdk + Vsdl

tk s
tl s
Vsqk + Vsql
.

Resolvendo-se (7.24) e (7.25), obtem-se:


s
vsq
=

(7.25)

s s
s s
vsd Vsdl
vsq )
(Vsql
s
s
s
s
Vsdk Vsql Vsdl Vsqk

(7.26)

s
s
s
s
(Vsdk
vsq
Vsqk
vsd
)
.
s
s
s
s
Vsdk Vsql Vsdl Vsqk

(7.27)

tk =

tl =

(7.24)

Para que a frequencia do conversor seja constante e necessario que a soma dos tempos
dos vetores aplicados seja igual a . Assim, aplica-se os vetores nulos, que nao geram
tensao media, de forma que a condicao de frequencia constante seja observada. Note que
os vetores nulos sao obtidos quando a maquina opera em curto-circuito (roda livre).
Se to e o intervalo de tempo de aplicacao dos vetores nulos, tem-se:
to + tk + tl = .

(7.28)

Nesta expressao, o intervalo de tempo to , pode ser distribuido no comeco, toi , e no m,


tof , do intervalo de amostragem como mostrado na Fig. 7.3. Com este procedimento e
possvel minimizar a distorcao harmonica da corrente da maquina distribuindo os vetores
nulos no incio (toi ) ou no m (tof ) do perodo . Assim, pode-se escrever
to = toi + tof = tk tl .

(7.29)

Captulo 7. Controle do inversor de tensao com modulacao por largura de pulso

91

Introduzindo o fator de distribuicao da roda livre inicial


= toi /(toi + tof ) com 0 1

(7.30)

escreve-se
toi = to

(7.31)

tof = (1 )to .

(7.32)

O procedimento para o utilizacao do PWM vetorial e resumido como se segue:


s
s
e vsq
do vetor tensao de referencia, determina-se, por
Dadas as componentes vsd
meio de testes de sinal, o setor de 60o em que o vetor vss se localiza, obtendo-se k
e l.
s
s
s
s
, Vsqk
, Vsdl
e Vsql
por meio de (7.14)-(7.19).
Calcula-se Vsdk

Calcula-se tk e tl com (7.26) e (7.27) e calcula-se to com (7.28).


Dado o escolhido para este nvel de tensao, calcula-se toi e tof com (7.31) e (7.32).
Em geral, e interessante inverter a sequencia de aplicacao dos dois vetores nao-nulos
no incio de cada perodo [4].
Por exemplo, se os vetores Vs1s , Vs2s e Vs0s ou Vs7s devem ser aplicados em dois perodos
consecutivos de valor 2 (t1 , t2 , toi e tof no primeiro e t1 , t2 , toi e tof no segundo ),
entao tem-se a seguinte sequencia para os dois perodos :
[Vs0s {toi }, Vs1s {t1 }, Vs2s {t2 }, Vs7s {tof }] [Vs7s {tof }, Vs2s {t2 }, Vs1s {t1 }, Vs0 {toi }]

(7.33)

onde o termo entre chaves indica o intervalo de tempo em que o vetor e aplicado.
Na gura 7.3 e apresentado o diagrama de sinais equivalente para esta sequencia.

7.4

Modula
c
ao escalar

possvel operar diretamente com as tensoes trifasicas nas fases da maquina para se deE
terminar os tempos de operacao das chaves. Ou seja, de forma a impor uma tensao media
em cada fase, durante o perodo de amostragem , igual as referencias correspondentes.
s
s
s
Seja vs1
, vs2
e vs3
as tensoes trifasicas de referencia que se deseja impor `a maquina,
s
s
s
, vs20
e vs30
, para se calcular os tempos
pode-se utilizar tensoes de referencia de polo vs10
da modulacao escalar, dadas por
s
s
vs10
= vs1
+ vh

(7.34)

s
s
= vs2
+ vh
vs20

(7.35)

s
s
vs30
= vs3
+ vh

(7.36)

onde vh e uma parcela de tensao homopolar, comum a` todas as fases.

Captulo 7. Controle do inversor de tensao com modulacao por largura de pulso

v s10
E/2

s
Vs0

s
Vs1

92

s
Vs2

s
Vs7

s
Vs7

s
Vs2

Vs1

Vs0

-E/2
s

v s20
E/2

-E/2
s

v s30
E/2

t
-E/2

toi

t1

t2

tof

tof'

t1'

t2'

toi'

Figura 7.3: Tensoes trifasicas para a modulacao vetorial


Como a tensao vh e comum a` todas as tensoes, o vetor tensao resultante independe
s
s
s
, vs2
e vs3
. De toda forma, mais a frente, sera mostrado
dele, ou seja, depende apenas de vs1
que a tensao media imposta a maquina em cada fase independe de vh .
A exemplo da abordagem vetorial, os tempos de operacao das chaves sao calculados a
s
s
s
, vs20
e vs30
, consideradas constantes no intervalo
partir da igualdade entre as tensoes vs10
, e os valores medios para as tensoes instantaneas de polo correspondentes v ss10 , v ss20 e
v ss30 . Denindo-se os perodos (larguras de pulso) 1 , 2 e 3 (intervalo de tempo em
que as chaves q1 , q2 e q3 estao fechadas, respectivamente) e os perodos 1 , 2 e
3 (intervalo de tempo em que as chaves q1 , q2 e q3 estao abertas, respectivamente),
escreve-se as seguintes igualdades para os valores medios:


1 s
1 s
E
E
1
s
(7.37)
vs10 dt = vs10 =
vs10 dt = v ss10 = [ 1 ( 1 )]
0
0
2
2



1 s
1 s
E
E
1
s
(7.38)
vs20 dt = vs20 =
vs20 dt = v ss20 = [ 2 ( 2 )]
0
0
2
2



1 s
E
E
1
1 s
s
(7.39)
vs30 dt = vs30 =
vs30 dt = v ss30 = [ 3 ( 3 )]
0
0
2
2

onde as variaveis marcadas com uma barra corresponde aos seus respectivos valores
medios.
Das relacoes (7.37)-(7.39), obtem-se as relacoes para os tempos 1 , 2 e 3 :
1 = (

s
vs10
1
+ )
E
2

(7.40)

2 = (

s
vs20
1
+ )
E
2

(7.41)

Captulo 7. Controle do inversor de tensao com modulacao por largura de pulso

93

s
1
vs30
+ ) .
(7.42)
E
2
A tensao media obtida neste procedimento se refere ao ponto 0. Entretanto, pode-se
mostrar que, em termos medios, as tensoes de polo sao iguais aos valores de referencia
s
s
s
, vs2
e vs3
. Calculando-se os valores medio de (7.1)-(7.3) tem-se:
vs1

3 = (

v ss1 = v ss10 + v 0N

(7.43)

v ss2 = v ss20 + v 0N

(7.44)

v ss3 = vss30 + v0N .

(7.45)

s
s
s
s
s
s
= vs1
+ vh , vss20 = vs2
= vs20
+ vh e v ss30 = vs30
= vs3
+ vh , tem-se:
Substituindo vss10 = vs10
s
vss1 = vs1
+ vh + v0N

(7.46)

s
vss2 = vs2
+ vh + v0N

(7.47)

s
v ss3 = vs3
+ vh + v 0N .

(7.48)

Adicionando-se membro a membro as relacoes (7.46)-(7.48), tem-se:


s
s
s
v ss1 + v ss2 + v ss3 = vs1
+ vs2
+ vs3
+ 3vh + 3v 0N .

(7.49)

A maquina e assumida ligada em Y nao interligado, entao a soma das correntes


de fase e nula (corrente homopolar nula). Como a maquina e simetrica, o somatorio das
tensoes de fase e nulo (tensao homopolar nula), isto e v ss1 + v ss2 + vss3 = 0. Tambem, como
s
s
s
+ vs2
+ vs3
= 0, entao obtem-se de (7.49) que 3v 0N + 3vh =
as referencias obedecem a vs1
0 v 0N = vh . Consequentemente, conclui-se de (7.46)-(7.48) a igualdade procurada:
s
v ss1 = vs1
;

s
v ss2 = vs2
;

s
v ss3 = vs3
.

(7.50)

s
s
e vsq
.
As relacoes (7.40)-(7.42) podem ser expressas tambem em funcao das tensoes vsd
Da matriz de transformacao P (0) (4.3), tem-se que

2 s
s
v
vs1
=
(7.51)
3 sd

1 s s
s
= (vsd
3vsq )
(7.52)
vs2
6
1 s s
s
= (vsd
+ 3vsq ).
(7.53)
vs3
6
Substituindo (7.51)-(7.53) em (7.34)-(7.36) e depois em (7.40)-(7.42), escreve-se:

s
2 vsd
1
vh
1 = (
+ ) +
(7.54)
3 E
2
E
s
s
3vsq
1
vh
1 vsd
+ ) +
(7.55)
2 = (
E
2
E
6
s
s
+ 3vsq
1
vh
1 vsd
+ ) + .
(7.56)
3 = (
E
2
E
6

Captulo 7. Controle do inversor de tensao com modulacao por largura de pulso

v s10
E/2

94

1'

-E/2 toi

'
t oi

s
v s20

E/2

2'
t

-E/2
s

v s30
E/2

3'

-E/2

t of

'
t of

Figura 7.4: Tensoes trifasicas para a modulacao escalar.


Um procedimento mais simples para a obtencao dos tempos e calcular 1 e 2 por
meio de (7.54) e (7.55), respectivamente, e 3 empregando-se
3 = 3

3
vh
+
1 2
E
2

(7.57)

obtido usando-se a soma de (7.54)-(7.56).


possvel expressar a tensao vh em funcao do fator , denido na secao anterior. Esta
E
expressao e dada por:
1
s
s
vsm
(7.58)
vh = E( ) (1 )vsM
2
s
s
s
e vsm
sao os valores maximos e mnimos das tensoes de fase de referencia (vs1
,
onde vsM
s
s
vs2 e vs3 ), respectivamente.
A exemplo da modulacao vetorial, tambem na versao escalar, a sequencia de aplicacoes
das tensoes que melhora a simetria e obtida por processo de inversao. Isto e realizado
intercalando-se a chave q1 e q4 , q2 e q5 e q3 e q6 na inicializacao de cada perodo . Assim,
utilizando notacao semelhante a`quela utilizada para a modulacao vetorial, tem-se:
- para a fase 1 [q4 { 1 }, q1 { 1 }] [q1 { 1 }, q4 { 1 }]
- para a fase 2 [q5 { 2 }, q2 { 2 }] [q2 { 2 }, q5 { 2 }]
- para a fase 3 [q6 { 3 }, q3 { 3 }] [q3 { 3 }, q6 { 3 }]
Na gura 7.4 e apresentado o diagrama de sinais correspondente.

7.5

Rela
c
ao entre as modulaco
es vetorial e escalar

Nas guras 7.3 e 7.4, observa-se que os vetores aplicados sao Vs1s e Vs2s (k = 1, l = 2). O
vetor Vs1s e aplicado no intervalo de tempo 1 2 e Vs2s e aplicado no intervalo de tempo

Captulo 7. Controle do inversor de tensao com modulacao por largura de pulso

95

2 3 , ou seja
t1 = 1 2

(7.59)

t2 = 2 3

(7.60)

Calculando-se t1 e t2 com as expressoes (7.26) e (7.27) para k = 1 e l = 2, tem-se:


1 s
s
)
t1 =
( 3vsd vsq
2E
s
2 vsq .
t2 =
E

(7.61)
(7.62)

Calculando-se t1 e t2 com as expressoes (7.59) e (7.60), com os valores de 1 e 2 calculados com (7.54)-(7.56), obtem-se o mesmo resultado dado em (7.61) e (7.62), demonstrando
que os dois metodos sao equivalentes em termo das tensoes medias geradas.
Analisando-se um ciclo de frequencia fundamental completo, as expressoes (7.59) e
(7.60) podem ser generalizadas de forma a expressar os tempos tk e tl em funcao de 1 , 2
e 3 , obtendo-se
tk = M i (setor impar); tk = i m (setor par)

(7.63)

tl = i m (setor impar); tl = M i (setor par)

(7.64)

onde M , m e i sao os valores maximo, mnimo e intermediario das larguras de pulso


s
s
e vsm
,
1 , 2 e 3 , respectivamente. Note que M e m sao relacionadas diretamente a vsM
denido na secao anterior, respectivamente.
Na gura 7.4 existe duas rodas livres no incio e no m do intervalo de duracao
toi = 1 e tof = 3 . Funcao portanto do tempo maximo M = 1 e do tempo mnimo
m = 3 . Genericamente, pode-se escrever as seguintes expressoes para os tempos de roda
livre
toi = M
(7.65)
tof = m .

(7.66)

to = M + m .

(7.67)

Como to = toi + tof , obtem-se


Na tabela 7.1 sao apresentados testes que permitem determinar os setores da modulacao vetorial em funcao das larguras de pulso 1 , 2 e 3 .
possvel modicar as larguras de pulso ( 1 , 2 e 3 ) correspondentes a um para
E
novas larguras de pulso ( 1 , 2 e 3 ) corresponderntes a um outro  . Pode-se mostrar
utilizando-se, por exemplo, (7.58) e (7.67) as novas larguras de pulso 1 , 2 e 3 que sao
dadas por
i = i + (  )to para i = 1, 2, 3.

Captulo 7. Controle do inversor de tensao com modulacao por largura de pulso

Modulacao
Vetorial
Escalar
s
s
Setor I - (V1 V2 ) 1 > 2 > 3
Setor II - (V2s V3s ) 2 > 1 > 3
Setor III - (V3s V4s ) 2 > 3 > 1
Setor IV - (V4s V5s ) 3 > 2 > 1
Setor V - (V5s V6s ) 3 > 1 > 2
Setor VI - (V6s V1s ) 1 > 3 > 2
Tabela 7.1: Testes para relacionar as modulacoes escalar e vetorial

96

Captulo 8
T
opicos especiais
8.1

Introdu
c
ao

Sistemas estaticos de acionamento de maquinas alto desempenho sao uma demanda crescente em aplicacoes industrias e domesticas. A realizacao de tais sistemas de acionamento
demanda o desenvolvimento de tecnicas especcas de estimacao, controle, deteccao e compensacao de falhas.
Em seguida sao apresentados sucintamente alguns temas importantes na realizacao de
acionamento de alto desempenho.

8.2

Estima
c
ao

A estimacao de parametros e uma das tarefas mais importantes nos sistemas de acionamento estaticos de alto desempenho, pois nos seus resultados e baseado o calculo dos
controladores de corrente, uxo, conjugado, velocidade ou posicao. Particularmente, a estimacao de parametros e muito importante na sintonia dos controladores com orientacao
pelo campo da maquina de inducao (controle em quadratura). Tambem, a estimacao da
velocidade possibilita a realizacao de acionamentos sem sensor mecanico de velocidade.
Normalmente, os parametros da maquina sao obtidos utilizando procedimentos classicos
de medicao eletromecanicos, que sao de difcil automatizacao e pouco precisos. Estudos
tem tratado da determinacao de parametros da maquina assncrona, com a modelagem
dq, utilizando tecnicas de estimacao parametrica.
A estimacao pode ser realizada baseada no modelo de regime permanente expresso
na forma de uma regressao nao-linear [38]. Esta abordagem permite estimar todos os
parametros do motor, mas a sua convergencia depende da condicao inicial.
A estimacao baseada no modelo dinamico pode ser empregada de forma simples usando
condicoes particulares de operacao da maquina. Um exemplo, e a estimacao com rotor
bloqueado usando um sinal de excitacao especial que nao gera conjugado eletromagnetico
[39].
A estimacao pode ser realizada usando modelo de regressao linear considerando as
condicoes de operacao [40] e usando sinal de alimentacao senoidal PWM, sem nenhum
sinal especial de excitacao [41]. Neste caso nem todos os parametros da maquina sao
estimados, apenas os parametros do modelo de controle sao estimados.
97

Captulo 8. Topicos especiais

98

A estimacao para aplicacoes em tempo real pode ser realizada utilizando varios modelos em cascata associados com sinais de excitacao de alta frequencia, que nao afeta de
forma importante conjugado da maquina [42].
Alem da estimacao de parametros baseada nos modelos dq, e possvel tambem utilizar
o modelo homopolar (o) da maquina para a obtencao de parametros importantes para a
caracterizacao da maquina. Em [43] o modelo homopolar da maquina e utilizado para
a determinacao da indutancia de dispersao e a resistencia estatorica da maquina. Com
estes parametros e aqueles que podem ser obtidos com o modelo dq, todos os parametros
da maquina podem ser determinados. A exploracao do modelo homopolar da maquina
para estimacao e mais simples de ser feita quando utiliza-se maquina de quatro fases [44].
Neste caso nao e necessario o acesso ao neutro da maquina.

8.3

Controle

Os sistemas de acionamento estatico com maquina de corrente alternada de alto desempenho sao realizados controlando-se de forma desacoplada o uxo e o conjugado.
No caso do controle indireto por orientacao pelo campo rotorico, e possvel denir
um procedimentos para sintonizar on-line a constante de tempo rotorica, parametro que
varia durante a operacao da maquina e que e critco para a sintonia deste esquema de
controle. Um exemplo desta abordagem e a utilizacao da tecnica de controle adaptativo
por modelo de referencia (MRAC) [45]. Ela objetiva estimar o ganho de escorregamento
ou a velocidade do uxo rotorico no controle indireto por orientacao pelo campo.
Pode-se utilizar tecnicas de controle vetorial tambem em acionamentos com motores
de inducao monofasico, operando como motor bifasico desbalanceado. Em [46] e [47]
sao apresentadas estrategias de controle vetorial para a motores de inducao monofasico
(bifasico desbalanceado) que permite operar estes motores com alto desempenho dinamico.
Conforme introduzido no captulo de controle de corrente, o controle de corrente em
maquinas bifasicas desbalanceadas, como no caso anterior, maquinas trifasicas operando
de forma desbalanceada devido a uma falta, ou, simplesmente, sistemas trifasicos desbalanceados, demandam controladores de corrente especiais. Em [33] [48] sao discutidos em
detalhes os controladores sncronos de sequencia positiva e negativa para o controle de
sitemas trifasicos a tres os [33] e a quatro os (com componente homopolar) [48].
O controle de corrente da maquina de inducao pode ser tambem realizado utilizando
tecnicas de randomizacao para reduzir alguns tipos de r
uidos. Em [49] sao apresentadas
estrategias de controle de corrente, associadas a metodos PWM randomico, para o controle
das correntes da maquina de inducao.

8.4

Detec
c
ao e compensa
c
ao de falhas

A conabilidade do equipamento de acionamento estatico e muito importante nas aplicacoes


industriais. O medo de faltas tem sido preventivo na exploracao do potencial da eletronica
de potencia na producao industrial.
Varios aspectos devem ser desenvolvido para a realizacao eciente da deteccao e compensacao de falhas:

Captulo 8. Topicos especiais

99

- detecao da falha.
- denicao de modelos para caracterizacao e o controle da maquina assncrona desbalanceada devido a falhas.
- controle de sistemas desbalanceados, ja que e usual que o sistema pos-falha seja
desbalanceado.
- controle de conversores estaticos com n
umero reduzido de componentes, resultantes
do isolamento do componente defeituoso.
A detecao da falha e essencial para que a reconguracao e a compensacao da falha
sejam realizadas. Em [50] e apresentado um metodo de detecao da falha das chaves do
inversor de tensao. Este metodo e baseado na medicao das tensoes de polo, ou de fase,
ou de linha ou msemo de neutro.
Em [51] e [52] sao apresentados sistemas reconguraveis que permitem operar o motor
de forma balanceada apos a perda de um dos bracos do conversor.
Outro sistema reconguravel, neste caso para a operacao reversvel em potencia, e
apresentado em [53]. Este sistema se recongura, passando de um conversor CA/CA de
seis a para cinco bracos.

8.5

Sistemas de acionamento com n


umero reduzido
de componentes

Em aplicacoes de baixa potencia e possvel utilizar estruturas de acionamento de baixo


custo com a maquina de inducao trifasica ou bifasica.
Em [54] sao apresentados sistemas de acionamento com maquina trifasica e bifasica
com n
umero reduzido de componente, mas mantendo alto desempenho dinamico. O
conversor utilizado e composto de um reticador de um braco (meia onda) e um inversor
de dois bracos.
Em [55] e apresentado um sistema de acionamento de maquina bifasica de tres bracos
(sem coneccao do ponto medio do capacitor). O controle PWM vetorial apresentado
permite minimizar o THD das tensoes da maquina.
Um sistema de acionamento reversvel para o acionamento de maquinas trifasicas e
bifasicas utilizando conversor de quatro bracos e apresentado em [56]. Estes sistemas
apresentam caractersticas intermediarias entre os sistemas equivalentes com tres (meia
onda) e cinco bracos (onda completa).

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