Mecanismos e Dinmica das Mquinas

Captulo 5 Cinemtica de
corpos rgidos

3.1 Movimento Linear de um ponto

Velocidade:

Pela figura:

S R R

Define-se velocidade:

S
R R
V P lim

lim

t 0 t
t 0
t
t

dR
VP R
dt

dR
a taxa de variao do raio R com relao ao tempo
dt

a velocidade angular instantnea

dt

Se o raio for constante, ento

VP R

VP R

Direo tangente a trajetria no ponto P e com o mesmo sentido do deslocamento do

ponto P.

Acelerao:
a taxa de variao instantnea da velocidade com o tempo.
As velocidades nos pontos P e P podem ser representados pelo polgono.

n
t
V P V P V P
V P
sen
Vp

n
V P n
d
AP lim
VP

t 0

t
dt

n

dR
AP V P R

dt

n

dR
AP V P R

dt

t
t
V P V P
dV P
AP lim

t 0
t
dt

t
d dR
AP
R

dt
dt

t d dR d 2 R
AP
R
2
dt
dt
dt

n t
AP AP AP

Se o raio for constante, ento:

n
AP R ,

n
AP 2 R

t
d
AP
R,
dt

t
AP R

Observao: A direo da acelerao normal perpendicular a trajetria e o seu

sentido em direo ao centro de curvatura C da trajetria. A direo da acelerao
tangencial tangente a trajetria o de variar a velocidade.

3.2 Movimento angular

Uma partcula infinitamente pequena tem somente movimento linear. O movimento

angular caracterizado como o movimento de uma linha de um corpo.
Na anlise de mquinas, o movimento angular de uma pea determinado pelo
movimento angular de uma reta fixa a essa pea.

3.3 Movimento relativo

V P / Q V P VQ

VQ / P VQ V P

3.4 Anlise da velocidade e acelerao por

clculo vetorial

V P V0 V R

V P a velocidade de P em relao a XYZ

V0 a velocidade da origem xyz em relao a XYZ

V a velocidade de P em relao a xyz

a velocidade angular do sistema xyz em relao a XYZ

R o vetor posio de P em relao a xyz

AP A0 A 2 V R R

AP a acelerao de P em relao a XYZ

A0 a acelerao da origem xyz em relao a XYZ

A a acelerao de P em relao a xyz

3.5 Determinao grfica de velocidades em

mecanismos
Utiliza-se das equaes do movimento relativo;
Clculo com rapidez, com pouco equacionamento.

V P / Q V P VQ

V P V P / Q VQ

V P : Mdulo desconhecido e direo conhecida;


V P / Q : Mdulo

VQ : Mdulo e

desconhecido e direo conhecida;

direo conhecidos.

A) Velocidade relativa em partculas de uma pea comum:

A partcula Q da figura pode ter uma velocidade absoluta VQ e o corpo com uma

velocidade de rotao . Se a observao do movimento for em relao ao ponto Q,

ento Q estar em repouso e o corpo poder ter movimento de rotao em torno de Q.
Uma partcula do corpo, tal como P da figura, pode mover-se em trajetria

circunferencial em torno de Q. A velocidade V P / Q tem direo perpendicular a PQ e

sentido conforme .

V P / Q PQ

VP / Q

e VQ / P possuem mdulos iguais, mas sentidos opostos.

Exerccios:
1) Calcule VC onde 2 15 rad/s no sentido anti-horrio.

O2 B 2,5in

BC 8in
2) Considere o mecanismo da figura. A velocidade angular da manivela
acionadora 2 20 rad/s no sentido horrio e as velocidades dos pontos D,
C e P devem ser calculadas.

O2 B 6in

BC 15in
BC 9in
B) Velocidade relativa de partculas coincidentes em peas separadas:

P3 pertence a pea 3
Q2 pertence a pea 2
No h velocidade relativa na direo normal

V P 3 / Q 2 na

direo tangencial

Neste caso h uma limitao do movimento relativo guiando o ponto P atravs

de uma trajetria predeterminada.

A partcula P3 no pode deslocar-se em relao a Q2 na direo normal n-n,

mas permite o movimento relativo entre esses pontos na direo t-t. portanto

VP3 / Q 2

somente poder estar na direo tangente guia.

Exerccios:
Uma came de disco gira no sentido anti-horrio a uma velocidade angular
constante 2 10 rad/s. Usam-se molas (no mostradas) para manter o
contato dos seguidores com a came. Para a fase mostrada, determine VA4 do
ponto A4 do seguidor oscilante e VB5 do seguidor de ponta.
C) Velocidade relativa de partculas coincidentes no ponto de contato de
elementos rodantes:

Para no haver deslizamento V P 3 / P 2 0 .

Exerccios:
No mecanismo, a engrenagem 2 gira em torno de O2 com velocidade angular
constante 2 10 rad/s e a engrenagem 3 rola sobre a engrenagem 2.
Determine as imagens de velocidades das peas 2 e 3.

O2 A 50 mm

AB 100 mm
O4 B 200 mm

3.6 Determinao grfica de aceleraes em

mecanismos

AB AA AB / A

A AN AT

AN

V2
R 2
R

A T R

AT

A) Acelerao linear:

O2 B 100 mm

BC 200 mm

2 3 rad/s
AC=?

B) Acelerao angular e imagem da acelerao:

AT C / B
BC

Exerccios:

O2 A 102 mm

AB 203 mm
AC 102 mm
CB 152 mm

2 30 rad/s
2 240 rad/s2
AB, AC =?
C) Acelerao relativa de partculas de peas separadas, componente de
Coriolis da acelarao:
a) Deslizamento relativo entre duas peas;
b) Deve-se analisar a velocidade e acelerao de dois pontos coincidentes, cada
ponto em peas separadas.
Exerccios:
Determine AA4 do ponto A4 da pea 4 para a fase mostrada na figura, onde

2 constante.