TEORIA DE CONTROL

CAPITULO 5
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

Ing. Pal Ortiz, Mgt.

Mail: jortizg@ups.edu.ec

CAPTULO 5: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

5.1. Grfica de polos y ceros.

5.1.1. Efectos de la ubicacin de las races en el
plano complejo.
5.2. Lugar de races para sistemas con
retroalimentacin.
5.2.1. Efectos de la ubicacin de las races para
sistemas de ganancia ajustables.
5.3. Construccin del lugar geomtrico de races.
5.3.1. Reglas geomtricas y matemticas para la
construccin del LGR.

Ing. Pal Ortiz, Mgt.

Mail: jortizg@ups.edu.ec

CAPTULO 5: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

Los polos de lazo abierto de un sistema representan caractersticas propias del mismo, no
pueden ser modificados a menos que se modifique el sistema o se agreguen otros
elementos dinmicos.

08/12/2015

CAPTULO 5: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

Sistema de primer orden ante una entrada escaln:
Step Response

Respuesta

From: U(1)

1.2

To: Y(1)

Amplitude

7
s5

1.4

1.4

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Time (sec.)

No cambia el tiempo
de respuesta, solo la
amplitud.

Step Response

5.6

To: Y(1)

Amplitude

7
s5

From: U(1)
6

0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Time (sec.)

0.7
To: Y(1)

7
s5

Step Response

El tiempo de
respuesta cambia,
Solo agregando otra
dinmica.

From: U(1)
1.4

1.2

Amplitude

1
s2

1.4

0.8

0.6

0.4

0.2

08/12/2015

0
0

0.5

1.5

Time (sec.)

2.5

CAPTULO 5: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

Por otra parte
Los polos de lazo cerrado pueden ser fcilmente modificados sin alterar la naturaleza del
sistema.
Porqu modificar los polos de lazo cerrado
Las caractersticas de estabilidad de un sistema en lazo cerrado estn ntimamente ligadas
con la ubicacin de los polos de lazo cerrado
Entonces:
Un sistema en lazo cerrado puede tener distintos tipos de respuesta de salida sin alterar su
naturaleza.
Sistemas inestables (estables) pueden llegar a ser estables (inestables) utilizando
realimentacin y, en el caso ms sencillo, modificando una simple ganancia.

veamos un ejemplo
08/12/2015

CAPTULO 5: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

Sea el sistema de lazo cerrado
En lazo cerrado

R(s)

K
s ( s 7)

B(s)

C (s)

C ( s)
K

R ( s ) s ( s 7) K
La ecuacin caracterstica es

En lazo abierto

B( s)
K

E ( s ) s ( s 7)
Polos de lazo abierto:

s 0, s 7
08/12/2015

s 2 7s K 0
Las races de la ecuacin caracterstica son los
polos de lazo cerrado (p.l.c)

s12 3.5 12.25 K

y dependen del valor de K

CAPTULO 5: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

Para diferentes valores de

K:

polos de lazo cerrado

s 6.98568

s 0.014314

s 6.8541

s 0.1459

10

s 5

s 2

s 3.5
s 3.5 j1.5

s 3.5
s 3.5 j1.5

0.1

12.25
14.5

25
112.25

s 3.5 j3.5707 s 3.5 j3.5707

s 3.5 j10

s 3.5 j10

Cada par de polos de lazo cerrado provoca una respuesta de salida diferente
08/12/2015

CAPTULO 5: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

La ubicacin de estas races en el plano s

K 112.25

K 0.1

08/12/2015

Saltar8
grficas

CAPTULO 5: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

C ( s)
0.1
2
R( s) s 7 s 0.1

08/12/2015

p.l.c

s1 6.98568 s2 0.014314

CAPTULO 5: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

C (s)
1
2
R( s) s 7 s 1

08/12/2015

p.l.c

s1 6.8541

s2 0.01459

10

CAPTULO 5: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

C ( s)
10
2
R( s) s 7 s 10

08/12/2015

p.l.c

s1 5

s2 2

11

CAPTULO 5: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

C ( s)
12.25
2
R( s) s 7 s 12.25

08/12/2015

p.l.c

s1 3.5

s2 3.5

12

CAPTULO 5: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

C ( s)
25
2
R( s) s 7 s 25

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p.l.c s1 3.5 j3.5707 s2 3.5 j3.5707

13

CAPTULO 5: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

C ( s)
112.25
2
R( s) s 7 s 112.25

08/12/2015

p.l.c

s1 3.5 j10

s2 3.5 j10

14

CAPTULO 5: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

Entonces si se evaluara para todos los valores positivos de K se obtendra El lugar de las races
de ese sistema en particular. Regresando al ejemplo:

Variando el valor de la
ganancia K, se tiene acceso
a cualquier valor de polos
de lazo cerrado (regin
verde-azul).

Otro valor fuera de esa

regin, no es posible
obtenerlo solamente con el
cambio de K

08/12/2015

15

Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Utilizando los polos de la funcin de transferencia, el lugar
geomtrico de las races es el grfico en el plano-s de la
ubicacin de los polos conforme K varia desde cero a
infinito. El root-locus complementario es desde menos
infinito a cero. Ejemplo:
V(s)

+
-

G (s)

Y(s)

H (s)
1
1
, H ( s)
, K
s 1
s3
Y (s)
KG ( s )
K ( s 3)

2
V ( s) 1 KG ( s) H ( s) s 4s ( K 3)

G( s)

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16

Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Ejemplo (cont.):
p1, 2

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4 16 4( K 3)
2 1 K
2

17

Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Construccin root-locus
Si

G(s), H (S )

a lazo cerrado

KG ( s)

1 KG ( s) H ( s)

La ecuacin caracterstica debe ser igualada a cero

1 KG ( s ) H ( s ) 0 KG ( s) H ( s) 1
KG ( s) H ( s) 1

08/12/2015

KG ( s) H ( s) (2k 1)

Si K>0, k=1, 2,

KG ( s) H ( s) 2k

Si K<0, k=1, 2,

18

Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Retomando el ejemplo anterior con

G( s)

112.25
s ( s 7)

p.l.c

K 112.25
s1 3.5 j10

s2 3.5 j10

Condicin de magnitud

p.l.c.
A2

j
j10

A1

p.l.a
7

p.l.a
p.l.c.

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j10

K
G(s)
1
A1 A2
112.25
1
s ( s 7) s 3.5 j10
Cumple con la condicin de magnitud

19

Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Condicin de ngulo

p.l.c.
p.l.a 2
7

j
j10

G( s) 1 2

p.l.a
p.l.c.

G(s) 180 360

1 90 tg 1

3.5
1 10
2 tg
10
3.5

G(s) 180
j10

lugar de las races

Cumple con la condicin de ngulo

Cualquier otro polo de lazo cerrado dentro del lugar de las races cumple con la condicin de
magnitud ni de ngulo.
Cualquier otro polo de lazo cerrado fuera del lugar de las races no cumple con la condicin
de magnitud ni de ngulo.
08/12/2015

20

Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Construccin root-locus
Podemos re-escribir

K ( s z1 )...( s z m )
KG ( s) H ( s)
( s p1 )...( s pn )
m

Obteniendo entonces:

KG ( s) H ( s)

K s zi
i 1
n

s p

i 1

Debemos hacer lo
mismo con los ngulos

KG ( s) H ( s) ( s zi ) ( s pi ) 180 k 360
i 1
i 1

08/12/2015

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Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Pasos para construir root-locus
Ejemplo:
G( s) H ( s)

( s 3)
s( s 1)(s 2)(s 4)

Paso 1: Debido a que el lugar geomtrico de las races

comienza en los polos a lazo abierto y terminan en los
ceros a lazo abierto se debe dibujar estos sobre el plano-s.
j

08/12/2015

-5

-4

-3

-2

-1

22

Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Pasos para construir root-locus
G( s) H ( s)

( s 3)
s( s 1)(s 2)(s 4)

Paso 2:Utilizando la condicin de ngulo se determina que

parte del eje real pertenece al root-locus. Supondremos
races dentro de los intervalos en el plano-s.
j

-5

X
-4

i 1

i 1

-3

-2

-1

s1

s1 : ( s zi ) ( s pi ) 0 180 0 0 0 180

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Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Pasos para construir root-locus
Paso 3: Considerando que la funcin de transferencia a lazo
abierto tiene n polos y m zeros y que para los sistemas
n>m, se tiene un cierto nmero de ramas que comienzan en
los polos y deben dirigirse a los zeros, como hay menos
zeros que polos, estas ramas se dirigen a ceros en el infinito
a lo largo de asntotas. El Nmero de asntotas es:
NA=n-m
La ubicacin del punto de partida
n
m

Polos G ( s ) H ( s ) ceros G ( s ) H ( s )
NA

( p j ) ( z j )

j 1

i 1

NA

Y el ngulo de salida es:

08/12/2015

( 2 q 1)
NA

180 ; q 0,1,2,, ( N A 1)

24

Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Pasos para construir root-locus
N A 4 1 3

G( s) H ( s)

( s 3)
s( s 1)(s 2)(s 4)

A ( 1234) 3 43 1.3333
A 60 ; A 60 ; A 180
1

08/12/2015

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Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Pasos para construir root-locus

G( s) H ( s)

Paso 4: Puntos de ruptura

( s 3)
s( s 1)(s 2)(s 4)

1
K p( s)
G (s) H (s)
dK
ds

sR

dp( s )

0
ds sR

s =-0.43; sR2=-1.6; sR3=-3,3+0,68j; sR4=-3,3-0,68j

R1
08/12/2015

26

Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Pasos para construir root-locus
Paso 5: Dibujar

08/12/2015

G( s) H ( s)

( s 3)
s( s 1)(s 2)(s 4)

27

Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Pasos para construir root-locus

G( s) H ( s)

( s 3)
s( s 1)(s 2)(s 4)

Paso 6: el punto en el cual el root locus corta el eje

imaginario. Se puede hallar usando el criterio de RouthHurwitz.

08/12/2015

28

Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Pasos para construir root-locus

G( s) H ( s)

( s 3)
s( s 1)(s 2)(s 4)

Paso 6: Se clcula el valor de K para que una fila completa

sean puros ceros. En este caso la fila es s1 y el valor de
K=9.65. Tomaremos el polinomio auxiliar y despejaremos
el valor de s. au(s) b1s 2 3K 11.47857s 2 28.95
s 1.5888 j

Entonces los puntos donde el LGR cruza el eje imaginario es

1.5888j.

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Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

G( s) H ( s)

Resultado final

( s 3)
s( s 1)(s 2)(s 4)

Root Locus

System: sys
Gain: 9.63
Pole: -6.28e-005 + 1.59i
Damping: 3.96e-005
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 1.59

2
Imaginary Axis

60

0
-60

-2

-4

-6
-6

-5

-4

-3

-2 -1.333
-1

Real Axis

08/12/2015

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Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Ejercicio de Lugar Geomtrico

de las Races

Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Ejercicio
Dibuje el LGR del siguiente funcin de transferencia a lazo abierto

G(s)

s 10
s 10

s 2 6s 5 ( s 1)(s 5)

1 paso, representar los polos y zeros

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-10

-5

-1

32

Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Ejercicio
2 paso: Hallar donde existe el LGR, se procede de derecha a izquierda a
contar los polos y zeros, y cuando la suma sea impar en ese intervalo si existe
el LGR, si es par No existe el LGR.

Nmero impar

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Nmero Par

Nmero impar

-10

-5

-1

33

Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Ejercicio
3 paso: Hallar las asntotas, los ngulos de las asntotas y los puntos de
partidas.
Solo hay una Asntota
q es solamente 0, porque NA=1
El punto de partida se encuentra en
el lado derecho.

N A # Polos# Zeros 2 1 1

(2q 1)180
180 , q 0
NA

A polos zeros (1 5) (10) 4

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-10

-5

-1

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Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Ejercicio
4 paso: Hallar los puntos de rupturas, como los polos deben ir a los zeros, y
solo tenemos un cero y est despus de los dos polos el LGR debe alejarse del
eje real para poder llegar al zero en -10 y al zero en inf.
1
s 2 6s 5
K p( s)

G( s)
s 10
p( s)
(2s 6)( s 10) ( s 2 6s 5)(10) 8s 2 34s 10

0
2
2
s
( s 10)
( s 10)
s1 0.2761; s2 4.5261

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-10

-5

-1

35

Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Ejercicio
5 paso: Dibujar el LGR, debemos alejarnos,
4.52

o
-10

-5

x
-1

En realidad con esta tcnica se dibuja un croquis del LGR, para hallar los
verdaderos puntos donde el sistema es crticamente amortiguado, que son los
lugares donde el LGR se separa del eje real se debe usar la EC a lazo cerrado.
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36

Ejercicio
Valores de K para que el sistema sea crticamente amortiguado:
Y ( s)
KG( s)
K ( s 10)

2
V ( s) 1 KG ( s) s (6 K ) s (5 10 K )

Comparando la EC con la respuesta ideal

s 2 (6 K ) s (5 10 K ) s 2 2as a 2
(6 K ) 2a

2
(5 10 K ) a

De la primera ecuacin tenemos K=2a-6 y sustituyendo en la segunda.

5 10(2a 6) a 2
a 2 20a 55 0

a1 3.29; a 2 16.71
K1 0.5836; K 2 27.4164
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37

Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Ejercicio
As el LGR queda definido como:
-16.70

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-3.29

-10

-5

x
-1

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Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Ejercicio
Usando un programa Matlab:
Root Locus
8

System: sys
Gain: 27.4
Pole: -16.7 - 2.44e-007i
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 16.7

Imaginary Axis

System: sys
Gain: 0.584
Pole: -3.29 - 3.86e-008i
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 3.29

-2

-4

-6

-8
-35

-30

-25

-20

-15

-10

-5

Real Axis

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CAPTULO 5: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

Configuraciones tpicas del lugar de las races

K
G( s) H ( s)
s( s a)( s b)

K
G( s) H ( s) 2
( s 2s 5)( s 2 4s 5)

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CAPTULO 5: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

G( s) H ( s)

K ( s 1)
( s 2 4s 13)

K
G( s) H ( s)
( s 1)( s 2 4s 13)

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Lugar Geomtrico de la races (Root-locus)

Referencias:
- R. Dorf, Sistemas de Control Moderno,
Dcima edicin, Prentice Hall. 2005
- Universidad Simn Bolvar, Miguel
Rodrguez Celi mirodriguez@usb.ve

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