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Cours Automatique

Niveau : 2

Unit denseignement : Automatique 1


ECUE n 1 : Signaux et Systmes Linaires

Chapitre 5
Systme de 1er Ordre
Nombre dheures/chapitre : 3h
Cours intgr
Systme dvaluation : Continu
OBJECTIFS DE LENSEIGNEMENT :

-Savoir manipuler les techniques de reprsentation des systmes


CONTENU THEORIQUE :

Dans ce chapitre on dfinie un systme de 1er ordre tout en donnant leur caractristiques selon les
rponses de ce systme quelques signaux canoniques comme une impulsion et un chelon tout en
dtaillant par des applications explicatifs.
En second lieu on dfinie le systme de 1er ordre gnralis tout en montrant sa rponse indicielle

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Chapitre 5

Systme de 1er Ordre


1. Dfinition

Un systme est dit de 1er ordre sil est dcrit par une quation diffrentielle de la forme :

Y ( p)
k
dy
=
+ y (t ) = ke(t ) pY ( p ) + Y ( p ) = kE ( p) H ( p) =
E ( p) 1 + p
dt

K : gain statique
: constante du temps.
2. Rponse dun systme de 1er ordre quelques signaux canoniques
2.1.Rponse un chelon
Y ( p)
k
k
=
Y ( p) =
E ( p)
E ( p ) 1 + p
1 + p

k
1
Y ( p) =
E ( p) =
p(1 + p )
p
*

y (t ) = k (1 e

donc

si t 0; y (t ) 0

** si t ; y (t ) k

k = lim y (t ) pour e(t ) = 1u (t )


1
0.9
0.8
0.7

y(t)

63%
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

1
T

temps

Fig.5.1 : Rponse indicielle dun systme de 1er ordre (KE=1).

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t

kE
*** e(t ) = Eu (t ) Y ( p) =
y (t ) = kE (1 e )
p(1 + p )

kE=10
9
8
7

y(t)

63%kE

6
5
4
3
2
1
0

2
T

6
temps

10

12

Fig.5.2 : Rponse indicielle dun systme de 1er or ordre (KE=1).

y () = kE = lim y (t ) = lim pY ( p )
2.2.Rponse une impulsion e(t ) = (t ) = 1 pour t = 0
Y ( p)
k
k
E ( p)
Y ( p) =
=
E ( p ) 1 + p
1 + p

k
k 1
= .
E ( p) = 1 Y ( p) =

1 + p 1
+ p

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donc

y (t ) =

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kE/T= 5
4.5
4
3.5

Rponse impulsionnelle
d'un systme de 1er ordre

y(t)

3
2.5

2
37%KE/T
1.5
1
0.5
0

6
temps

10

12

Fig.5.3 : Rponse impulsionnelle dun systme de 1er ordre (KE=10).

* si t 0; y (t )

** si t ; y (t ) 0

kE
*** (t ) = E Y ( p ) =

1 + p

y (t ) =

kE

2.3. Applications
Exercice 1

Soit le montage RC suivant :


I

R
I

e(t)

vs(t)

Fig.5.4 : Circuit RC srie.

1. Dterminer H ( p ) =

Vs ( p )
E ( p)

2. Dduire la nature du systme ainsi que ses paramtres caractristiques en fonction de R et C.


3. Pour e(t ) = 10u (t ), R = 100 et C = 1F ; calculer et tracer vs(t).

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Correction

1. e(t ) = Ri (t ) + v s (t )
dv s (t )
+ v s (t ) E ( p) = RCV s ( p) + V s ( p)
dt
V ( p)
1
Donc H ( p ) = s
=
E ( p ) 1 + RCp
e(t ) = RC

2. Cest un systme de 1er ordre avec k=1 et = RC


3. V s ( p) =

1
10
E ( p) avec E ( p) =
; = RC = 100 x10 6 = 10 4 s
p
1 + RCp
t

V s ( p) =

4
10
10 4 t
10
(
)
10
(
1
)
v
t
=

v
(
t
)
=
10
(
1

e
)

s
s
p (1 + 10 4 p )

Rponse indicielle (T=0.0001s et KE=10)


12,

10,

8,

63%KE=6.3
6,

4,

2,

0,
0, T=0.0001s
=0.0001s 0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

1,

Fig.5.5 : Rponse indicielle (KE=10).

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Exercice 2

1. Soit le montage RL suivant :


I

e(t)

vs(t)

Fig.5.6 : Circuit RL srie.

V ( p)
2. Dterminer H ( p ) = s
E ( p)

3. Reprsenter vs(t) pour e(t ) = 2u (t ), R = 100 et L = 1mH


Correction

1. e(t ) = Ri (t ) + v s (t )
di (t )
1
v s (t ) = L
i (t ) = v s (t )dt
dt
L
R
R
e(t ) = v s (t )dt + v s (t ) E ( p) =
Vs ( p ) + Vs ( p )
L
Lp
R
E ( p) = (
+ 1)Vs ( p)
Lp
L
p
Vs ( p)
1
=
= R

R
L
E ( p)
1+
1+ p
Lp
R
L
p
Vs ( p )
L
L
Donc H ( p) =
avec k=1 et 1 =
= R
et 2 = .
L
R
R
E ( p)
1+ p
R
3. Systme de 1er ordre gnralis
3.1.Dfinition

Un systme de 1er ordre gnralis est dcrit par lquation diffrentielle suivante :
dy
de(t )
2
+ y (t ) = k[ 1
+ e(t )]
dt
dt
2 pY ( p ) + Y ( p ) = k[ 1 pE ( p ) + E ( p )]
Y ( p )[ 2 p + 1] = kE ( p )[ 1 p + 1]
1 + 1 p
Y ( p)
= k(
)
H ( p) =
E ( p)
1+ 2 p

Soit 1 = 2 ; alors H ( p ) = k (

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1 + 2 p
)
1+ 2 p

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3.2. Exercice

Dterminer et reprsenter la rponse un chelon de vitesse (rampe) dun systme de 1er ordre dont
k
la fonction de transfert est : H ( p) =
.
1 + p
4. Rponse indicielle
1 + 2 p
Y ( p) = k
E ( p)
1+ 2 p
Y ( p) = k

kE 0 ( 1) 2 kE 0
1 + 2 p E 0
+
Y ( p) =
p
1+2 p
1+ 2 p p

y (t ) = kE0 ( 1) 2 (1 e

) + kE0 e

t
t

2
2
+ e
y ( t ) = kE 0 1 e

2
y(t ) = kE0 1 + ( 1)e

* si t 0; y (t ) = kE0 [1 + ( 1)] = kE0


** si t ; y (t ) = kE0

Rponse indicielle d'un systme de 1er ordre gnralis


20
alpha=2
alpha=0,5
alpha=1,5

y(t)

15

10

6
temps

10

12

Fig.5.7 : Rponses indicielles dun systme 1er ordre gnralis pour diffrentes valeurs de .

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Exercices dapplication

Dterminer la fonction de transfert des montages suivants :


1. Systme de 1er ordre avance de phase

i(t)
e(t)

R1

s(t)

R2

C
Fig.5.8

e(t ) = v(t ) + s (t )
E ( p) = V ( p) I ( p) avec Z ( p ) =
Z ( p)
+ 1) S ( p )
R2
R2
S ( p)
H ( p) =
=
=
E ( p) R 2 + Z ( p)

R1
S ( p)
, I ( p) =
et V ( p) = Z ( p ) I ( p )
1 + R1Cp
R2

E ( p) = (

R2
R2+

R1
1 + R1Cp

R2 (1 + R1Cp )
R1 + R 2 + R1 R2 Cp

1 + R1Cp
RR
1 + 1 2 Cp
R1 + R2
R2
RR
k=
; 1 = R1C ; 2 = 1 2 C
R1 + R 2
R1 + R2

R + R2
R
2 = 1 1 = = 1
= 1+ 1 > 1
2
R2
R2
H ( p) =

R2
.
R1 + R 2

Donc cest un systme de 1er ordre avance de phase.


2. Systme retard de phase

i(t) R1
R2

e(t)

s(t)

C
Fig.5.9

e(t ) = R1i (t ) + s (t )
R Cp + 1
1
S ( p)
I ( p) =
o Z ( p) = R2 +
= 2
Z ( p)
Cp
Cp
R
E ( p ) = ( 1 + 1) S ( p )
Z
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R2 Cp + 1
1 + R2 Cp
S ( p)
Z
Cp
H ( p) =
=
=
=
R Cp + 1 1 + ( R1 + R2 )Cp
E ( p) R1 + Z
R1 + 2
Cp
1 + R2 Cp
H ( p) =
1 + ( R1 + R2 )Cp

1 = R2 C ; 2 = ( R1 + R2 )C

R2
2 = 1 1 = =
<1
2
R1 + R2
Donc cest un systme de 1er ordre retard de phase.

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