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ESTABILIDAD DE LYAPUNOV

ALEXANDER LYAPUNOV, fue un matemtico e ingeniero ruso (1857-1918)


propuso:

TEOREMAS DE ESTABILIDAD DE LYAPUNOV


para estabilidad en puntos de equilibrio

TEOREMAS CONVERSOS
tambin necesarias

: dan condiciones suficientes

: establecen que muchas de estas condiciones son

ALEXANDER LYAPUNOVpropone otras funciones, adems de la energa, que


pueden utilizarse para demostrar la estabilidad de un punto en equilibrio.
Sea
una funcin continuamente diferenciable en un dominio
, que
contiene al origen. La derivada de Vde las trayectorias en (1) y est dada por:

Nota:
Observemos que esta derivada puede pensarse como la derivada direccional de
V(x) en la direccin del campo f(x), es decir

V(x) =

Lf V (x)

TEOREMA
Sea el origen x=0 un punto de equilibrio en la
que contiene al origen. Sea
que:

V (0 )=0 y V ( x ) >0
V( x ) 0 en D

en

x =f ( x)

y sea

un dominio

una funcin continuamente diferenciable tal

Entonces x=0 es estable; msan, si


asintticamente estable.

Demostracin:

V( x ) <0 en

; entonces x=0 es

FUNCIONES DE LYAPUNOV

APLICACIN DE LYAPUNOV

PENDULO

Considrese una partcula de masa m que est suspendida de un punto fijo O


mediante un cable de longitud L cuya masa es despreciable.
La siguiente figura muestra el esquema de fuerzas que intervienen en el pndulo
despus de desplazar la partcula de la posicin de equilibrio hasta que el cable

forme un ngulo
con la vertical (C), despus se deja caer y, por el efecto de la
gravedad se forma un movimiento oscilatorio.

En la figura el ngulo

es el ngulo que indica la posicin del pndulo, A y A

delimitan la amplitud mxima del pndulo, de esto el diagrama de fuerzas para una
posicin queda expresado de la forma siguiente:

De acuerdo a los datos de la figura y la segunda ley de Newton, la ecuacin que


representa el movimiento de la partcula es:

Siendo

at

la aceleracin tangencial, el segundo trmino de la ecuacin es

negativo ya que se opone al movimiento. Por otro lado

at =L

si se sustituye en

la ecuacin esta queda expresada como:

Si se toma

u=

y se reordenan los trminos, la ecuacin queda expresada como:

a) ECUACIONES DE ESTADO:
Se escribe la ecuacin como un sistema de ecuaciones de primer orden, donde

x 1=u
x 1 =

x2

x 2

g
sen x 1
l

b) PUNTO DE EQUILIBRIO

x 1 =

x 2=0

x 2

g
sen x 1=0
l

Los puntos de equilibrio son

(n ,0), n=0, 1, 2,

Para n=1 el punto de equilibrio seria (0;0)


c) ANALISIS DE LA ESTABILIDAD EN UN PUNTO DE EQUILIBRIO
Para estudiar la estabilidad del sistema se proceder a buscar una funcin de
Lyapunov.

Se sabe que

g
sen x 1
l

es la fuerza de restauracin y

pndulo, as, la energa potencial en el desplazamiento

Y su energa cintica es

es la velocidad del

del equilibrio es:

1 2
u , entonces la energa total es:
2

Se tomara a la energa total como una funcin de Lyapunov

Esta funcin se puede analizar grficamente, para ello introducimos el siguiente


cdigo en el script de matlab:

Aqu se coloco los datos de g=9.81m/s2 y L=1m.

Para conocer la estabilidad se requiere recordar el sentido de Lyapunov:

Como V (0; 0)=0 la funcin es definida positivamente


Ahora veremos el comportamiento de

Luego

V =0

por lo que

para ello derivamos V:

es semidefinida negativa

Segn el mtodo directo, se puede deducir que el punto (0;0) es un punto de


equilibrio estable.

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