UNIVERSIDAD AUTNOMA DE

QUERTARO
FACULTAD DE INGENIERA
MQUINAS ELCTRICAS I
REPORTE DE PROYECTO FINAL

DESCRIPCIN MATEMTICA DE UN SISTEMA DE

COJINETES MAGNTICOS ACTIVOS DE DOS GRADO
DE LIBERTAD.

PROFESOR: DR. JUAN CARLOS ANTONIO JUREGUI CORREA

REALIZ:

OSCAR JAVIER RICO NIETO

SUREZ SOTO JESS ISMAEL.

MXICO , QUERTARO 3 DE ENERO DE 2016

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.
La presente memoria descriptiva se refiere a una solicitud de anlisis matemtico por parte del
maestro de Maquinas Elctricas I relativa a sistema de cojinetes magnticos activos de dos grados
de libertad , cuya utilidad reside en permitir que un rotor levite gracias a los campos magnticos
generados por los electroimanes.
Realiz : Oscar Javier Rico Nieto y Surez Soto Jess Ismael. P004-LABMAQELEC-CD 1

El anlisis matemtico solo describe el movimiento vertical del rotor.

OBJETIVO GENERAL.
Realizar el analstico matemtico del movimiento vertical de un rotor bajo el sustento de cojinetes
magnticos activos, mostrando la descripcin de la parte dinmica mecnica y dinmica
elctromagntica del sistema.
OBJETIVOS ESPECFICOS

Hacer uso de los conocimientos del curso de Maquinas Elctricas I para analizar un sistema
de cojinetes magnticos activos.

Analizar el flujo magntico del sistema.

Simular el sistema con la ayuda del software ANSYS y ver el flujo magntico en la
simulacin.
JUSTIFICACIN

Este trabajo de grado se realiza con el fin de reforzar los conocimientos de electricidad,
magnetismo y maquinas elctricas I y hacer uso de los conocimientos adquiridos para analizar un
sistema de cojinetes magnticos activos. Tambin se realiza para ayudar al ingeniero Santana en el
proceso del un controlador del sistema.

I.-INTRODUCCIN.
Un rodamiento magntico (o cojinete magntico) es un dispositivo conformado por una coleccin
de electroimanes, los cuales tienen como objetivo remplazar las partes mecnicas, como rodillos o
esferas metlicas, que integran comnmente a los rodamientos mecnicos (Figura 1), mediante la
aplicacin de fuerzas electromagnticas. La finalidad de ello es permitir el movimiento del rotor sin
la necesidad de que exista contacto fsico.
Figura 1.- La operacin de un rodamiento se sustenta en la levitacin magntica provista por
electroimanes.
Los rodamientos magnticos activos (AMB's, por sus siglas en ingls), forman parte de una de las
aplicaciones de la levitacin magntica, y en los ltimos aos han cobrado una gran importancia,
debido a las ventajas que ofrecen en comparacin a los rodamientos mecnicos.
Dentro de las ventajas que ofrecen los AMBs se mencionan las siguientes:
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No requiere el uso de lubricantes. Esto posibilita su aplicacin en procesos en donde la

contaminacin de estos agentes es perjudicial. Por ejemplo, en aplicaciones al vaco,
procesos qumicos, biolgicos, farmacuticos, etc.

Reduccin en las prdidas por friccin. Lo que proporciona al rodamiento una mayor
durabilidad, llegando a ser de cinco a veinte veces menores tales prdidas.

Reduccin en los costos por mantenimiento.

Aislamiento de la vibracin. El espacio libre existente entre el rotor y el resto de la mquina,

permite aislar la vibracin adems del ruido. Este espacio puede aprovecharse en algunas
aplicaciones en donde se requiera la circulacin de fluidos.

Las dimensin del espacio libre existente entre el rotor y el rodamiento (denominado gap , en
ingls) es del orden de dcimas de milmetro, sin embargo, para algunas aplicaciones puede llegar
hasta los 20 milmetros.

Altas velocidades de operacin (hasta de 60000 rpm). Los AMBs son idneos para
aplicaciones en donde se requieran altas velocidades de giro, por ejemplo, en generadores,
turbinas y equipos aeroespaciales.

Los elementos que integran a un rodamiento magntico activo son: electroimanes, sensores,
procesadores digitales, amplificadores operacionales y las interconexiones (cableado) entre todas
estas partes. Esto convierte al AMB en un dispositivo mecatrnico el cual, mediante la
programacin de algoritmos de control, es capaz de monitorear su estado de operacin.
La informacin proporcionada por los sensores puede emplearse para determinar algn desperfecto,
como por ejemplo, aumento en la carga, descomposicin de algn electroimn, mal funcionamiento
en los sensores, etc. Esto brinda una operacin segura, pudindose implementar acciones de
emergencia, como alarmas o el paro de la mquina en su totalidad.
En la actualidad, se dispone en el mercado de AMBs para distintas aplicaciones. Las empresas
dedicadas a la fabricacin de estos dispositivos han aprovechado los avances tecnolgicos, con el
fin de reducir costos de produccin, adems de hacerlos ms compactos, simples y de fcil montaje.

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II.-DESCRIPCIN DEL MODELO MATEMTICO DEL COJINETE MAGNTICO.

En esta parte se muestran las bases que sustentan el modelo matemtico que se utilizara para el
anlisis completo del sistema.. Esta parte es importante ya que mediante el modelo matemtico del
rodamiento se podr determinar las ecuaciones que rigen el sistema del rodamiento magntico.
Para los propsitos de este trabajo se utiliza un modelo para un cojinete magntico el cual se
obtiene mediante el anlisis de los enlaces de flujo , ya que de esta manera es posible obtener la
relacin entre la parte mecnica y la parte elctromagntica que caracteriza la dinmica del
rodamiento. A travs de los enlaces de flujo, es posible determinar la fuerza magntica generada por
los electroimanes, por medio de los circuitos elctricos que a su vez componen a stos.
En este caso, se establece que el sistema puede desacoplarse en dos subsistemas, en donde cada uno
controla la posicin del rotor con respecto a un eje, ya sea el horizontal o al eje vertical. En ese
trabajo nicamente se presenta el anlisis para el subsistema vertical ,dando por hecho que el
anlisis para el eje horizontal es prcticamente el mismo.
A continuacin se presenta el desarrollo que conlleva a la obtencin del modelo matemtico de
acuerdo a la configuracin del cojinete.
2.1.-Principio de la levitacin magntica
El principio de funcionamiento de un cojinete magntico activo es bsicamente el mismo que el de
un sistema de levitacin magntica, con la diferencia de que un cojinete magntico posee un mayor
nmero de electroimanes con la finalidad de lograr una mayor estabilidad en la posicin del rotor.
En la Figura 2 se muestran, de manera simple, los elementos principales que integran a un sistema
de levitacin magntica, el cual incluye un controlador realimentado. El sistema incluye un sensor
de posicin; una fuente controlada de voltaje o corriente, la cual puede estar constituida por algn
amplificador operacional; y un electromagneto. Suele designarse como actuador al conjunto
formado por el amplificador operacional y al electromagneto .
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El desplazamiento del objeto levitado se detecta mediante el sensor de posicin, y tal informacin
se enva al controlador. El objetivo del actuador es generar la fuerza magntica necesaria para
contrarrestar a la fuerza ejercida por la gravedad, y mantener la posicin del objeto a una distancia
constante con respecto al electromagneto. El controlador se encarga de gobernar al actuador,
controlando la cantidad de corriente que circula a travs del embobinado del electroimn

Figura 2.-Sistema
de levitacin
magntica.
La corriente, al circular a travs de las espiras del devanado del electromagneto genera una fuerza
magnetomotriz,que a su vez produce un flujo magntico que circular a travs del ncleo
ferromagntico del electroimn, del espacio libre y del propio objeto levitado (Figura 3).
Sea F = Ni la fuerza magnetomotriz, donde que circula a travs de ellas, la expresin de N es el
nmero de espiras e i es la corriente que circula a travs de ellas, la expresin F en trminos del
flujo magntico total es la siguiente.
F= ( R lc + R go+ R l )

(1)

Figura 3.Esquema del

principio de
funcionamiento
de la suspensin
electromagntica.
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donde R

,R

yR

corresponden a la reluctancia del ncleo del electromagneto, la del espacio

lc
g0
lo
libre, y la del objeto levitado, respectivamente. Tales reluctancias pueden calcularse mediante:
lc
Ac

(2)

2 ( g0 x )
0 Ag0

(3)

l0
Al

(4)

Rl =
c

Rg 0 =

Rl =
o

donde los parmetros l , A , l y A corresponden a la construccin propia del electro- magneto y

c c o
lo
del objeto levitado (longitud y rea de la seccin transversal de los mismos). Mientras que y
0
corresponden a la permeabilidad magntica relativa para el material ferromagntico, y la
permeabilidad magntica del aire. La expresin g x indica que la separacin entre el objeto
0
levitado y el electromagneto puede variar cierta longitud x .

Figura 4.- Circuito

magntico equivalente.
En la mayora de los
casos, la reluctancia de los ncleos ferromagnticos puede despreciarse si se compara con
reluctancia opuesta por el espacio libre, ya que R >> R +R . Llevando a cabo esta suposicin,
g0
lc
l0
el flujo magntico total puede calcularse como:
(t )

0 A g 0
F
=N i ( t )
Rg0
2 ( g0 x )

(5)

Considerando una geometra fija por parte del embobinado, los enlaces de flujo determinan la
cantidad de campo magntico que circula a travs de ellas, y se calculan multiplicando el nmero de
espiras N por el flujo magntico total (t)
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=N ( t )

(6)

Por su parte, la inductancia L es una medida que determina la oposicin ante un cambio en la
corriente en un inductor bajo la presencia de un campo magntico. Considerando que la
permeabilidad magntica es constante, o bien, con un entrehierro dominante, se define a la
inductancia como:
L=

N (t)
=
i
i

(7)

Sustituyendo Texto en Texto , es evidente que el valor de la inductancia est en funcin de la

posicin x del objeto levitado, quedando como:
L ( x )=

N 2 0 A g0
2 ( g0 x )

(8)

A partir de la expresin Texto ,los enlaces de flujo pueden expresarse en trminos de la

inductancia L, quedando tambin en funcin del desplazamiento x, adems de depender de la
corriente i ,la cual est en funcin del tiempo:
( x , i ) =L ( x ) i

(9)

La relacin entre los enlaces de flujo de la separacin existente y la corriente i depende de la

magnitud de sta, y de la separacin existente g entre el electroimn y el objeto levitado (Figura
0
4). Dicha relacin se acerca ms a la linealidad para una mayor separacin, y a una no linealidad
para una separacin ms pequea. Esto se debe precisamente a que la curva de magnetizacin
depende ms de la reluctancia del ncleo ferromagntico, el cual puede llegar a saturarse, que de la
reluctancia del espacio libre. Un espacio libre ms grande lleva a caractersticas lineales ya que la
reluctancia del espacio libre no es saturable.

Figura 5.- Energa

magntica y coenerga en un
sistema de
levitacin magntica.
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Suponiendo al punto A de la Figura 4 como un punto de operacin (unos enlaces de flujo con
0
una corriente i ), la energa magntica almacenada W en el sistema se obtiene por:
0
m
i0

W m = i d

(10)

que corresponde al rea determinada por los puntos O, C y A, mientras que la coenerga es el rea
determinada por los puntos O , B y A.
i0

W m = ( x ,i ) di

(11)

An cuando la coenerga almacenada no tenga en s un sentido fsico real, es de mayor utilidad para
el desarrollo de un modelo matemtico de este sistema, ya que est en trminos de la posicin x y de
la corriente i , que en la prctica, son variables medibles. La expresin para la coenerga magntica
almacenada ser de utilidad ms adelante.
Esta consideracin es importante a la hora de establecer las ecuaciones dinmicas que describan el
comportamiento del sistema de levitacin magntica. Por ejemplo, utilizando la Ley de voltajes de
Kirchhoff se puede establecer la siguiente ecuacin:
V ( t )=Ri (t ) + ( t )

(12)

en donde V(t) es la fuente de alimentacin, i(t) es la corriente, R es la resistencia propia del

conductor y (t) es la tensin inducida en el electromagneto, la cual es igual a la derivada con
respecto a tiempo de los enlaces de flujo. Utilizando la expresin para los enlaces de flujo dada en
Texto, y sustituyendo en Texto queda como:
V ( t )=Ri (t ) +

d
( L ( x ) i)
dt

(13)

Y al derivar con respecto al tiempo, resulta en

L dx
di
+L(x)
(14)
x dt
dt
Por otra parte, como el objeto levitado se encuentra bajo el efecto de una fuerza magntica fm , la
cual debe contrarrestar la fuerza ejercida por la accin de la gravedad fg , se puede establecer una
ecuacin diferencial que modele esta interaccin. Basndose en la Segunda Ley de Newton (F=ma),
se establece la siguiente expresin:
V ( t )=Ri (t ) +i ( t )

m x=f
m+ f g

(15)
Siendo m la resultante de tal interaccin. De acuerdo a (H. H. Woodson y J. R. Melcher,
Electromechanical Dynamics Part 1 .Massachusetts Institute of Technology: MIT OpenCourseWare,
1968.), la fuerza magntica generada por un campo magntico se puede determinar a travs de la
coenerga magntica almacenada, mediante la siguiente expresin:

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f m=

W m ( i, x )
x

(16)

De este modo, es posible relacionar la parte elctrica del sistema con la ecuacin
Sustituyendo Texto en Texto se obtiene:
m x=

m x=

Texto.

W m ( i , x )
+f g
x
i0

(
(

)
)

( x ,i ) di + f g

i0

m x=
L ( x ) i di + f g

x 0
Las ecuaciones Texto y Texto se pueden utilizar para obtener un modelo matemtico para un
sistema de levitacin magntica. Adems, presentan una gran similitud para el caso del modelo del
cojinete magntico.

2.2.-Configuracin del CMA

Existen diferentes tipos de configuraciones de cojinetes magnticos, dependiendo de las
condiciones de operacin del sistema, de los materiales de construccin, de su capacidad de carga,
etc., aunque el principio de operacin bsicamente es el mismo.
La construccin de un CMA tambin depende del tipo de movimiento del rotor que se requiere
controlar. En aplicaciones prcticas se disponen de cojinetes radiales, as como transversales. Tanto
el cojinete radial como el transversal tienen el objetivo de mantener constante el espacio libre entre
el rotor y el resto de la maquinaria.
La configuracin del cojinete con el que se va a tratar, y que corresponde al mismo utilizado en
(Ing. Sergio Miguel Delfn Prieto. (2014). Control no lineal robusto para un sistema de rotor
horizontal y cojinetes magnticos activos. C.U. Quertaro, Quertaro: UAQ.), se muestra en la
Figura 6. Esta configuracin corresponde a un rodamiento radial de cuatro polos, con los cuales se
pretende controlar la posicin del rodamiento en la direccin horizontal y vertical.
2.3.-Modelo matemtico del CMA
As como en muchos procesos de modelado de sistemas, el modelo matemtico del rodamiento se
se puede simplificar gracias a ciertas suposiciones sin perder informacin sustancial sobre el
comportamiento real del sistema. Nosotros supondremos que:

1. No se considera la dinmica propia de los sensores y actuadores, por lo tanto, no se incluye

tal informacin dentro del modelo matemtico.
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2. El rotor se considera como un cuerpo rgido, cuya masa est uniformemente distribuida. Se
desprecia el efecto giroscpico, considerando que la velocidad de giro no rebasa a la
frecuencia natural del sistema. Por ende, el rotor se considera como un cuerpo rgido.
3. El rodamiento magntico no tiene ninguna relacin con la accin de giro del rotor.
Para ello se supone que el eje est acoplado en uno de sus extremos a un motor, el cual realiza esta
accin.
4. Los niveles de corriente estn acotados. Esto con la finalidad de evitar posibles saturaciones
magnticas en los ncleos ferromagnticos de cada electromagneto.
5. Los embobinados son altamente inductivos, y la inductancia depende nicamente de la
variacin en el espacio libre entre el rotor y el estator.
6. La resistencia magntica (reluctancia) que oponen los ncleos ferromagnticos de cada
electroimn es despreciable (de la misma manera que para el caso del sistema de levitacin
magntica mostrado en la Seccin 2.1)

Figura 6.- Configuracin de cuatro polos del rodamiento magntico.

Considerando que el sistema de la Figura 6 se puede dividir en dos subsistemas: uno que controla la
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10

parte vertical y otro a la parte horizontal, y que ambas partes se describen mediante ecuaciones
diferenciales similares , nicamente se presenta y analiza el modelo de la parte vertical (Figura 7).
Para obtener un conjunto de ecuaciones diferenciales que modelen la dinmica del subsistema
vertical, ste se puede dividir en dos partes: una parte mecnica y una parte elctrica, de la misma
manera que para el caso del sistema de levitacin magntica mostrado en la Figura 3.

Figura 7.- Subsistema del

eje vertical del cojinete.
2.4.-Parte elctrica
Para la parte elctrica, se
consideran los dos circuitos
elctricos integrados por: las
fuentes de alimentacin V y V ,la resistencia elctrica correspondiente a cada alambrado R y R
3
4
3
4
y la tensin inducida o fuerza electromotriz de cada electroimn (x, i ) y (x, i ) . Aplicando
3
3
4
4
la ley de voltajes de Kirchhoff para cada circuito, se tiene que:
R3 i 3 ( t ) + 3 ( x ,i 3 )=V 3

(17)

R4 i 4 ( t ) + 4 ( x , i 4 )=V 4

(18)

Recordando la expresin Texto como una funcin de i y x, y particularizando para este caso, se
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11

tiene que los enlaces de flujo son:

3 =L3 ( x ) i 3

(19)

4=L4 ( x ) i 4

(20)

en donde las inductancias son funciones de la posicin x , ya que su valor depende de la variacin
en la separacin del rotor y del estator. Las expresiones utilizadas para las inductancias son,
respectivamente:
L3 ( x ) =

L4 ( x ) =

L0

(21)

2 ( g 0 + x ) + Lc

L0
2 ( g0 + x ) + Lc

(22)

Donde Lc y L0 son constantes positivas que dependen de la construccin del electroimn (nmero
de espiras en el embobinado, la permeabilidad magntica de los ncleos ferromagnticos, la
permeabilidad magntica del espacio libre, etc.), g0 es el espacio libre existente entre la superficie
del rotor y los electroimanes dispuestos en el estator, y x es la posicin del rotor. Sustituyendo
k = 2g0 + Lc en Texto y Texto , las expresiones para las inductancias se pueden reescribir de una
manera compacta:
L3 ( x ) =

L0
k 2 x

(23)

L4 ( x ) =

L0
k2x

(24)

Las tensiones inducidas en cada embobinado estn dadas como la derivadas con respecto al tiempo
de los enlaces de flujo Textoy Texto, por lo tanto:
di
d L3 ( x ) dx
3 ( x , i3 ) =L3 ( x ) 3 +i 3
dt
dx dt
L0 d
2 L0 i3 dx
3 ( x , i3 ) =
i3 +
k 2 x dt
( k 2 x )2 dt
4 ( x ,i 4 ) =L4 ( x )

(25)

di4
d L4 ( x ) dx
+i 4
dt
dx dt

L0 d
2 L0 i 4 dx
4 ( x ,i 4 ) =
i4 +
k 2 x dt
( k 2 x )2 dt
Sustituyendo

Texto y

Texto en

Texto y

(26)

Texto respectivamente. Se obtiene las siguientes

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12

ecuaciones diferenciarles que corresponden a los voltajes V y V .

3
4

R3 i 3 ( t ) +

L0 d
2 L0 i 3 dx
i3 +
=V 3
k 2 x dt
( k 2 x )2 dt

(27)

R4 i 4 ( t ) +

L0 d
2 L0 i 4 dx
i 4+
=V 4
k 2 x dt
( k 2 x )2 dt

(28)

2.5- Parte mecnica

La ecuacin que muestra la interaccin entre las fuerzas F y F que actan sobre el rotor, es la
3
4
siguiente:
m x=F

3 ( x , i 3 ) F 4 ( x , i 4 ) mg

(29)

en donde x es la posicin, y son la velocidad y aceleracin, respectivamente, g es la aceleraron

de la gravedad, m es la masa del rotor mientras que las corrientes que circulan a travs de cada
embobinado son i e i .
3 4
Recordando que la fuerza magntica est dada como la derivada parcial de la coenerga magntica
almacenada con respecto a x , de la misma manera como se describe en Texto para el sistema de
levitacin magntica visto anteriormente, entonces es posible calcular F y F de la siguiente
3
4
manera:
f 3 ( x ,i )=

W 3
x

(30)

f 4 ( x , i )=

W 4
x

(31)

Al sustituir Texto y Texto respectivamente en Texto, se obtiene:

m x=

W 3 W 4

x
x

(32)

donde la coenerga almacenada para cada circuito electromagntico es:

i0

W 3= L3 ( x ) i 3 di

(33)

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13

i0

W 4 = L4 ( x ) i 4 di

(34)

Sustituyendo las expresiones para la inductancia L

y L , dadas en
3
4
respectivamente, en las expresiones anteriores, queda entonces:

Texto y

Texto

W 3=

L0
i23
2 ( k 2 x )

(35)

W 4 =

L0
i2
2(k + 2 x ) 4

(36)

Por ltimo, sustituyendo Texto y Texto en la ecuacin Texto, la ecuacin diferencial para la parte
mecnica queda como:
m x=

L0 i 23
2

2 ( k 2 x )

L0 i 24
2 (k +2 x )

mg

(37)

CONCLUSIN
Una buena descripcin del modelo matemtico, y la buena comprensin sobre las leyes naturales
que lo sustentan ayuda en gran medida en el diseo de un controlador. En este caso, conocer la
estructura de las ecuaciones diferenciales ayudar a determinar las posibles fallas a las cuales el
controlador tratar de disminuir su efecto.

Realiz : Oscar Javier Rico Nieto y Surez Soto Jess Ismael. R00F-LABMAQELEC-OJ

14

BIBLIOGRAFA

Ing. Sergio Miguel Delfn Prieto. (2014). Control no lineal robusto para un sistema de rotor
horizontal y cojinetes magnticos activos. C.U. Quertaro, Quertaro: UAQ.

H. H. Woodson y J. R. Melcher, Electromechanical Dynamics Part 1 .Massachusetts

Institute of Technology: MIT OpenCourseWare, 1968.

Realiz : Oscar Javier Rico Nieto y Surez Soto Jess Ismael. R00F-LABMAQELEC-OJ

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